автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Разработка методов и средств для структурно-кинематического проектирования рычажных механизмов машин легкой промышленности

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ КИНЕМАТИКИ МЕХАНИЗМОВ МАШИН ЛЕГКОЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ, СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ИХ СТРУКТУРНО-КИНЕМАТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Анализ кинематики рычажных механизмов машин легкой промышленности.

1.1.1. Примеры использования рычажных механизмов (РМ) для привода рабочих органов машин.

1.1.2. Классификация РМ, используемых для привода рабочих органов.

1.2. Типовая задача синтеза приводного РМ и её формализация.

1.2.1. Типовое техническое задание на синтез приводного РМ.

1.2.2. Формализация задачи кинематического синтеза РМ.

1.2.2.1. Классификация задач синтеза.

1.2.2.2. Классификация условий синтеза.

1.2.2.3. Классификация параметров синтезируемого РМ.

1.2.3. Анализ особенностей задач кинематического синтеза РМ.

1.3. Обзор известных методов автоматизации кинематического синтеза РМ

1.3.1. Методы структурного и структурно-кинематического синтеза РМ

1.3.2. Методы кинематического синтеза РМ.

1.3.3. Методы синтеза передаточных РМ.

1.3.4. Методов синтеза РМ с одним или двумя выстоями.

1.3.4.1. Механизмы, имеющие восемь или более звеньев.

1.3.4.2. Шестизвенные функциональные генераторы.

1.3.4.3. Шестизвенный механизм типа ТТПТТМ-1 (Уатт 2).

1.3.4.4. Шестизвенный механизм типа ШШМ-2 (Стефенсон 3).

1.3.5. Методы синтеза направляющего шарнирного четырехзвенника.

1.3.5.1. Методы, базирующиеся на кинематической геометрии.

1.3.5.2. Аппроксимационные и смешанные методы.

1.3.5.3. Численные методы.

1.3.5.4. Графические методы.

1.3.5.5. Использование компьютерных баз данных.

1.3.5.6. Справочники и атласы механизмов.

1.3.6. Методы решения задач синтеза направляющего ШЧпо видам воспроизводимой траектории.

1.3.6.1. Воспроизведение прямой линии.

1.3.6.2. Воспроизведение дуги окружности и других кривых.

1.3.7. Методы синтеза многозвенных направляющих и перемещающих механизмов.

1.3.7.1. Направляющие механизмы.

1.3.7.2. Механизмы для точного воспроизведения траекторий.

1.3.7.3. Перемещающие механизмы.

1.3.8. Выводы по обзору методов кинематического синтеза.

1.4. Обзор известных систем автоматизации проектирования и их возможностей по кинематическому синтезу РМ.

1.4.1. Коммерческие машиностроительные САПР общего назначения.

1.4.2. Специализированные САПР.

1.4.3. Выводы по обзору САПР.

1.5. Интерактивные инженерные прикладные программы для ПК.

1.5.1. Структурная схема инженерной прикладной программы для ПК.

1.5.2. Роль интерфейса в современных программах для ПК.

1.6. Постановка задачи структурно-кинематического синтеза РМ.

1.6.1. Предполагаемые подходы к решению задачи структурно-кинематического синтеза РМ.

1.6.2. Основные методологические принципы построения алгоритмического и программного обеспечения для структурно-кинематического синтеза РМ.

ГЛАВА 2. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ И РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ АППРОКСИМАЦИОННОГО СИНТЕЗА РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

2.1. Постановка задачи аппроксимационного синтеза.

2.2. Общий случай: задача о соединении двух звеньев механизма, движущихся в одной плоскости, двухпарным звеном.

2.3. Случай 1: совместное движение кривошипа (или коромысла) и точки -метод «Синхронного Движения Точек» (СДТ).

2.4. Случай 2: совместное движение коромысла (или кривошипа) и шатуна - метод «Синхронного Движения Точек» (СДТ).

2.5. Случай 3: совместное движение шатуна и точки - метод «Вставки Двухпарного Звена» (ВДЗ).

2.6. Программная реализация предлагаемых методов аппроксимационного синтеза.

2.6.1. Описание интерфейса функции сИта04 () для случая 1.

2.6.2. Описание интерфейса функции с11та 02 () для случая 1а.

2.6.3. Описание интерфейса функции сИтаОЗ () для случая 1Ъ.

2.6.4. Описание интерфейса функции <31 та 08 () для случая 2.

2.6.5. Описание интерфейса функции д.1та01 () для случая 3.

2.6.6. Описание интерфейса функции 61 та 11 () для круговой точки.

2.7. Пример решения практической задачи - синтез генератора прямолинейного равномерного движения.

2.8. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ ОПТИМИЗАЦИОННОГО СИНТЕЗА РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

3.1. Метод «Автоматического Сканирования Координат» (АСК).

3.1.1. Постановка задачи и принципы построения методики АСК.

3.1.2. Возможности и принципы использования интерактивной методики АСК.

3.1.3. Режимы работы интерактивного пакета АСК.

3.1.4. Интерактивный графический интерфейс пакета АСК.

3.1.5. Краткое описание программной реализация методики.

3.1.6. Использования методики АСК для синтеза РМ.

3.2. Метод многопараметрического оптимизационного синтеза.

3.2.1. Решение задач синтеза РМ методом оптимизации.

3.2.2. Особенности практического использования многопараметрического оптимизатора в программах синтеза РМ.

3.2.3. Описание программного интерфейса функции (подпрограммы) оптимизационного синтеза.

3.3. Методы аналитико-оптимизационного синтеза РМ.

3.3.1. Сочетание аналитических методов синтеза и многопараметрической оптимизации.

3.3.2. Сочетание аналитических методов синтеза и метода сканирования при небольшом числе параметров.

3.4. выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА СПЕЦИАЛЬНЫХ МЕТОДОВ ДЛЯ КИНЕМАТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

4.1. Типовые задачи синтеза передаточных РМ.

4.1.1. Локальные задачи аналитического синтеза РМ.

4.1.2. Локальные задачи оптимизационного синтеза РМ.

4.1.3. Специальные задачи синтеза РМ.

4.1.4. Сводная таблица для локальных задач.

4.2. Синтез передаточного РМ с учетом его функциональных возможностей

4.2.1. Функциональные возможности РМ.

4.2.2. Типовые функции перемещения передаточных РМ.

4.2.3. О движении выходной диады передаточного РМ.

4.2.4. Зависимость функциональных возможностей РМ от формы траектории промежуточного шарнира.

4.2.5. Функциональные возможности шестизвенного механизма типа ШШМ-2 и его синтез с учетом шатунной кривой.

4.3. Кинематический анализ синтезированных РМ.

4.3.1. Основные особенности используемого метода кинематического анализа РМ.

4.3.2. Параметризация структурных групп плоских РМ.

4.3.3. Матрица структуры и матрица параметров РМ.

4.3.4. Алгоритм анализа п-звенного плоского РМ.

4.3.5. Файл формата *. KIN для хранения данных о РМ.

4.3.6. Универсальная программа KIN2VIEW «Кинематический анализ п-звенного рычажного механизма, состоящего из диад».

4.3.6.1. Общие сведения о программе.

4.3.6.2. Возможности программы kin2view.

4.3.6.3. Интерактивная работа с программой KIN2VIEW.

4.3.6.4. Использование редактора цветовой палитры.

4.3.6.5. Файл с графическими шрифтами АВК2 FONT . FNT.

4.3.7. Программа кинематического анализа WinKin Vw.

4.4. Программа album «Электронный справочник по рычажным механизмам». Примеры синтезированных РМ для машин легкой промышленности.

4.4.1. Четырехзвенные направляющие механизмы.

4.4.2. Комплект приводных шестизвенных механизмов для основовязалъной машины.

4.4.3. Шестизвенные механизмы с одним выстоем в крайнем положении.

4.4.4. Шестизвенные механизмы с неравномерностью хода.

4.4.5. Восъмизвенные механизмы с длительным и точным выстоем.

4.4.6. Восъмизвенные механизмы других типов.

4.4. 7. Десятизвенные механизмы.

4.4.8. Многозвенные направляющие механизмы.

4.5. Критерии качества передачи движения при синтезе РМ и их роль при оценке синтезированных РМ.

4.6. Выводы по главе 4.

ГЛАВА 5. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ СТРУКТУРНО

КИНЕМАТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

5.1. Структурно-кинематический синтез многозвенного РМ методом добавления диады.

5.1.1. Постановка задачи синтеза.

С 7 Ч 4-------------------------А-----1 ОП

J. l.b. SXJlCiJjJllItUVl ^/СШСЛИЛ jutyuiw . J. ^

5.2. Структурно-кинематический синтез многозвенного РМ поэтапным методом с разделением шатуна.

5.2.1. Сущность метода.

5.2.2. Постановка задачи.

5.2.3. Алгоритм поэтапного синтеза восьмизвенного РМ.

5.2.4. Использование метода разделения шатуна.

5.3. Интерактивный синтез механизмов с остановкой выходного звена

5.3.1. Предварительные замечания о методе синтеза.

5.3.2. Постановка задачи синтеза.

5.3.3. Методики и алгоритмы решения задачи синтеза.

5.3.4. Пример решение задачи синтеза РМ с помощью интерактивной методики.

5.4. Выводы по главе 5.

ГЛАВА 6. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ПРОГРАММНЫХ СРЕДСТВ ДЛЯ КИНЕМАТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

6.1. Общий подход и принципы построения системы программ аналитико-оптимиз ационного синтеза РМ.

6.1.1. Этапы развития программных реализаций разрабатываемой системы

6.1.2. Принципы построения системы программ кинематического синтеза

6.1.2.1. Общая концепция системы.

6.1.2.2. Общие особенности и технические требования к программам системы.

6.2. Алгоритм и программа аналитического синтеза шестизвенного механизма типа ШШМ-1.

6.2.1. Параметры кинематической схемы механизма ШШМ-1.

6.2.2. Постановка задачи синтеза ШШМ-1.

6.2.3. Модификации шестизвенника.

6.2.4. Алгоритм синтеза.

6.2.5. Краткое описание программы SY6DWELL «Аналитико-оптимизационный синтез передаточного шестизвенного механизма ШШМ-1».

6.2.5.1. Общие сведения о программе SY6DWELL.

6.2.5.2. Интерактивная работа с программой SY6DWELL.

6.2.5.3. Вспомогательная программа TITLE 6В1.

6.2.5.4. Опыт разработки программы.

6.2.6. Модификация программы для Windows.

6.2.7. Пример — синтез ШШМ-1 с обратным ходом.

6.3. Алгоритм и программа аппроксимационного синтеза шестизвенного механизма типа ШШМ-2.

6.3.1. Параметры кинематической схемы механизма ШШМ-2. и I I

6.3.2. постановка задачи ипприксимйцыйнносо синтеза ШШМ-2.

6.3.3. Алгоритм определения вычисляемых параметров.

6.3.4. Краткое описание пакета программ ЗУ6В2ЬЗ «Квадратический синтез передаточного шестизвенного механизма ШШМ-2 с определением семи неизвестных параметров».

6.3.4.1. Общие сведения о пакете программ.

6.3.4.2. Возможности программы ЗУ6В2ЬЗ.

6.3.4.3. Интерактивная работа с программой ЗУ6В2ЬЗ.

6.3.4.4. Пакетный командный файл ЗУ6В2ЬЗ. ВАТ.

6.3.4.5. Универсальная программа РЬОТТЕ112.

6.3.4.6. Вспомогательная программа Т1ТЪЕ6В2.

6.3.4.7. Образцовый файл данных ЗУ6В2ЬЗ . ТЗК.

6.3.5. Примеры синтеза ШШМ-2 с помощью программы БУ6В2ЬБ.

6.3.5.1. Синтез ШШМ-2 с выстоем в промежуточным положении.

6.3.5.2. Синтез TITIIIM-2 с выстоем в крайнем положении.

6.3.5.3. Синтез ШШМ-2 с комбинациями двух выстоев.

6.3.5.4. Синтез ШШМ-2 с неравномерностью хода.

6.3.5.5. Синтез ШШМ-2 с обратным ходом.

6.4. Алгоритм и программа аналитического синтеза восьмизвенного механизма типа ВШМ-1.

6.4.1. Параметры кинематической схемы механизма ВШМ-1.

6.4.2. Постановка задачи синтеза.

6.4.3. Алгоритм синтеза.

6.4.4. Краткое описание программы SYN8B1A «Аналитико-оптимизационный синтез передаточного восьмизвенного механизма ВШМ-1».

6.4.4.1. Общие сведения о программе SYN8B1A.

6.4.4.2. Работа с программой SYN8B1A.

6.4.4.3. Ввод (подготовка) исходных данных.

6.4.4.4. Структура и содержание файла протокола файла SYN8B1A. LOG

6.4.5. Синтез ВШМ-1 — 10 вариантов функции положения.

6.5. Алгоритм и программа оптимизационного синтеза n-звенного передаточного РМ, состоящего из диад.

6.5.1. Постановка задачи оптимизационного синтеза и алгоритм вычисления целевой функции.

6.5.2. Описание программы PlJIllJB «Оптимизационный синтез п-звенного передаточного рычажного механизма, состоящего из диад».

6.5.2.1. Общие сведения о программе Pi JI11B.

6.5.2.2. Блок-схема программы PI JI11В.

6.5.2.3. Работа с программой PI JI11B.

6.5.2.4. Ввод (подготовка) исходных данных.

6.5.2.5. Пример использования программы PI JI11B.

6.6. Алгоритм и программа аппроксимационного синтеза направляющего шарнирного четырехзвенкика (пг1) с определением полного числа параметров.

6.6.1. Предварительные замечания.

6.6.2. Параметры кинематической схемы направляющего ШЧ.

6.6.3. Постановка задачи аппроксимационного синтеза направляющего ШЧ

6.6.4. Алгоритм определения полного числа постоянных параметров при синтезе направляющего ШЧ.

6.6.5. Особенности синтеза чертящего механизма ШЧ.

6.6.6. Краткое описание пакета программ SY4BTLS «Квадратический синтез направляющего механизма ШЧ с определением полного числа параметров».

6.6.6.1. Общие сведения о пакете программ.

6.6.6.2. Возможности программы SY4BTLS.

6.6.6.3. Интерактивная работа с программой 8У4ВТЪЗ.

6.6.6.4. Пакетный командный файл БУ4ВТЪЗ . ВАТ.

6.6.6.5. Специализированная программа \7IEW1 &2.

6.6.6.6. Вспомогательная программа Т1ТЪЕМ4В.

6.6.6.7. Образцовый файл данных ЗУ4ВТЬЗ . ТЭК.

6.7. выводы по главе 6.

ГЛАВА 7. ПРИМЕРЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ РАЗРАБОТАННОЙ СИСТЕМЫ СИНТЕЗА РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ ДЛЯ МАШИН ЛЕГКОЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ.

7.1. Синтез механизма прокачки игольницы основовязальной машины

7.1.1. Исходные данные для задачи синтеза.

7.1.2. Синтез ШШМ-2 с двумя промежуточными выстоями.

7.1.3. Оптимизационный синтез десятизвенного механизма.

12. Синтез механизма привода нитераскладчика.

7.2.1. Исходные данные для задачи синтеза.

7.2.2. Оптимизация существующего шарнирного четырехзвенника (прототипа).

7.2.3. Синтез оптимального ШЧ.

7.2.4. Синтез оптимального ШШМ.

7.2.5. Синтез ШШМ с пантографом.

7.2.6. Итоговые результаты синтеза механизма.

7.3. Синтез механизма привода игольницы основовязальной машины.

7.3.1. Исходные данные для задачи синтеза.

7.3.2. Методика синтеза механизма привода игольницы.

7.3.3. Синтез механизма горизонтального перемещения.

7.3.4. Синтез механизма вертикального перемещения.

7.3.5. Синтез 14-звенного механизма.

Актуальность работы. Постоянная разработка новых технологий для изделий, выпускаемых легкой промышленностью, диктуемая быстроменяющейся модой и конкурентной борьбой, требует создания и обновления парка высокоскоростных машин, используемых на всех этапах производства от переработки волокон до пошива изделий.

Отличительными особенностями современных технологических машин, используемых в легкой промышленности, например трикотажных, является:

• высокая скорость движения рабочих органов машины;

• высокая точностью и согласованность взаимодействия друг с другом различных рабочих органов (игольниц, ушковин, платин и т.д.), приводимых от главного вала машины, в соответствии с заданными технологическими циклограммами;

• сложный характер движения некоторых рабочих органов - например, за один цикл движения может требоваться одна или две остановки заданной продолжительности в заданных положениях;

• относительно малые линейные или угловые перемещения рабочих органов.

Для привода рабочих органов современных машин легкой промышленности широко используются рычажные механизмы (РМ) т.к. они могут обеспечить высокое быстродействие и точность движения рабочих органов. Однако при проектировании многозвенных приводных РМ для реализации сложных законов движения весьма трудоёмкой задачей является синтез кинематической схемы РМ. Кинематический синтез многозвенных РМ нередко представляет собой сложную научную задачу, известные аналитические и оптимизационные методы синтеза достаточно сложны, громоздки и не обеспечены единой методологической базой.

Существующие системы автоматического проектирования (САПР) машиностроительного профиля ориентированы в первую очередь на автоматизацию разработки чертежной документации и на проектирование типовых деталей и узлов машин. Практически неизвестны САПР, позволяющие автоматизировать проектирование многозвенных рычажных механизмов.

Задача может быть решена путем разработки специальных программных пакетов, адаптированных к задачам проектирования высокоточных и скоростных РМ со сложными законами движения выходного звена, определяемым технологическим циклограммами (ткацкие, трикотажные, швейные машины).

Поэтому актуальной является разработка единой методологической базы, основанной на высокоэффективных аналитико-оптимизационных методах синтеза РМ с включением методов, специально ориентированных на применение в интерактивных компьютерных программах. Полученные в диссертации научные результаты соответствуют современному направлению развития теории проектирования приводных РМ, а их реализация в виде пакета прикладных программ для ПК соответствует современным требованиям к прикладному программному обеспечению.

Работа по тематике диссертации в период с 1986 года по 1990 год велась в соответствии с координационным планом «Теория машин и систем машин» АН

10

СССР, а в период с 1996 года по 2000 год - по комплексной программе "Машиностроение" на 1996-2000 годы Российской академии наук. Кроме того, данная тематика постоянно включалась в ежегодные планы госбюджетных НИР СПГУТД. В период с 1979 по 1996 годы был выполнен ряд хоздоговорных и госбюджетных НИР, а также договоров о творческом содружестве (см. Приложение 1), по тематике диссертационной работы. С 2004 года тематика диссертации входит в тематический план госбюджетных работ по теме Лентек 1.2.04 «Моделирование и исследование фундаментальных задач нелинейной механики машин с целью совершенствования кинематических, динамических и эксплуатационных характеристик оборудования текстильной и легкой промышленности» на 20042006 годы.

Цели и задачи работы. Целью диссертации является разработка новых методов решения задач кинематического синтеза РМ, предназначенных для высокоскоростных машин текстильной и легкой промышленности и составляющих единую методологическую базу, а также разработка соответствующего математического, алгоритмического и программного обеспечения для решения задач синтеза и анализа РМ, ориентированного на современную вычислительную технику.

Основными задачами исследования являются:

1. Анализ кинематических схем механизмов машин легкой промышленности и выявление структурно-кинематических особенностей используемых в них РМ. Определение основных направлений в области синтеза РМ;

2. Разработка комплексного подхода к проблеме проектирования высокоскоростных и высокоточных многозвенных РМ, предназначенных для обеспечения сложных законов движения рабочих органов технологических машин, на единой методологической и алгоритмической базе;

3. Разработка универсальных аналитико-оптимизационных методов кинематического синтеза приводных РМ;

4. Разработка надежных численных методов оптимизации, ориентированных на специфические особенности задач синтеза приводных РМ;

5. Развитие и усовершенствование существующих методов кинематического синтеза и анализа приводных РМ;

6. Разработка интерактивных и автоматизированных методов структурно-кинематического синтеза РМ;

7. Исследование функциональных возможностей наиболее распространенных типов приводных РМ в зависимости от их числа звеньев и структурной схемы; разработка способов автоматизации подбора необходимой схемы механизма;

8. Выделение и алгоритмизация типовых локальных задач синтеза передаточных РМ, возникающие при проектировании машин;

9. Реализация разработанных методов синтеза РМ в виде алгоритмов и интерактивных программ для ПК, позволяющих автоматизировать синтез наиболее распространенных типов приводных механизмов с числом звеньев шесть и более.

Методы исследований. При решении поставленных задач применялись современные методы математики, прикладной механики, теории механизмов и ма

11 шин, оптимизационного синтеза, математического моделирования, программирования и др. Практические задачи решались с помощью аналитических и численных методов с широким использованием возможностей современных ЭВМ.

Научная новизна работы заключается в комплексном подходе к решению задач аналитико-оптимизационного синтеза рычажных механизмов сложной структуры, обеспечивающих сложные законы движения рабочих органов современных высокоскоростных технологических машин, на базе единого методологического, алгоритмического и программного обеспечения. При выполнении работы были получены следующие новые результаты:

1. Разработан новый универсальный аналитико-оптимизационный метод кинематического синтеза приводных РМ, базирующийся на известной задаче о поиске круговой квадратической точки. Для двух случаев, когда одно из соединяемых звеньев имеет неподвижную ось вращения, задачу удалось свести к одному уравнению девятой степени. Метод позволяет найти до пяти неизвестных параметров синтезируемой цепи;

2. Разработан новый интерактивный численный метод поиска минимумов комплекса неявно заданных функций, зависящих от небольшого числа (двух или трех) параметров путем их перебора (сканирования) при учете дополнительных ограничений. Метод базируется на автоматическом сужении области сканирования в зоне найденного минимума с одновременным уменьшением шагов перебора параметров. Наглядность обеспечивается представлением результатов в виде двумерной цветной гистограммы;

3. Выделены и алгоритмизированы типовые локальные задачи синтеза, возникающие при проектировании передаточных приводных РМ для машин текстильной и легкой промышленности;

4. Разработаны новые методы автоматизации структурно-кинематического синтеза механизмов - метод добавления диады к базовому механизму и метод разделения шатуна многозвенного РМ. Оба метода учитывают дополнительные условия синтеза РМ и основаны на широком применении возможностей современной электронной вычислительной техники;

5. Проведено исследование функциональных возможностей наиболее распространенных типов приводных РМ в зависимости от их числа звеньев и структурной схемы, выявлены типовые функции перемещения механизмов, используемых в машинах легкой промышленности, а также предложен способ автоматизации подбора необходимой схемы механизма;

6. Разработан метод, алгоритм и ППП аналитико-оптимизационного синтеза передаточного шарнирного шестизвенного механизма типа ШШМ-2 с определением семи неизвестных параметров;

7. Разработан метод, алгоритм и ППП аналитико-оптимизационного синтеза направляющего шарнирного четырехзвенного механизма с определением всех параметров кинематической схемы.

Практическая значимость результатов работы. Научные положения работы доведены до практической реализации в виде пакетов прикладных программ, предназначенных для решения задач синтеза ряда РМ. Применение результатов работы обеспечивает сокращение времени и улучшение качества при проектиро

12 вании или модернизации технологического оборудования, имеющего приводные рычажные механизмы, за счет использования возможностей современных ЭВМ.

Разработанное при выполнении диссертационной работы математическое и программное обеспечение передано в САПР технологических машин ОАО «Машиностроительное объединение им. К. Маркса» (см. Приложение 2).

Часть программного обеспечения для анализа и синтеза РМ разрабатывалась в соответствии с заключенными договорами (хозяйственными и по творческому содружеству) и затем была передана для использования на ряд отечественных предприятий и организаций: Всесоюзный научно-исследовательский институт «Альтаир» (Москва), Специальное конструкторское бюро трикотажных машин Ленинградского машиностроительного объединения им. К. Маркса (Ленинград), Подольский механический завод им. М.И. Калинина (Подольск), Научно-исследовательский институт «Электроприбор» (Ленинград), Проектно-конструкторский институт «Почвопосевмаш» (Кировоград), Московский авиационный институт им. С. Орджоникидзе (Москва) (см. Приложение 1).

Материалы диссертационной работы и разработанное программное обеспечение используется в СПГУТД для научной работы на кафедрах «Машиноведение», «Теоретическая и прикладная механика» и «Автоматизация производственных процессов». Кроме того, разработки, выполненные в диссертации, используются на этих кафедрах в курсовом и дипломном проектировании, а также в учебном процессе при подготовке студентов последующим дисциплинам: «Машины трикотажного производства», «Машины и аппараты швейной промышленности», «Машины, аппараты и технологические линии кожевенной и обувной промышленности », «Математические модели механизмов машин и моделирование на ЭВМ», «Расчет и конструирование типовых узлов машин» (специальность 170700 «Машины и аппараты текстильной и легкой промышленности»), по дисциплине «Программирование и основы алгоритмизации» (специальность 210200 «Автоматизация технологических процессов») и при подготовке магистров по дисциплине «Синтез рычажных механизмов машин отрасли» (направление 551800 «Технологические машины и оборудование»).

Практическую ценность представляют также разработанные многозвенные рычажные механизмы, защищенные авторскими свидетельствами: «Привод игольницы и отбойного бруса основовязальной машины» (а.с. № 1384634) и «Манипулятор» (а.с. № 768630).

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих шестнадцати научных мероприятиях:

• 8-ом Всемирном конгрессе по ТММ (Чехословакия, Прага, 1991 г.);

• 9-ом Всемирном конгрессе по ТММ (Италия, Милан, 1995 г.);

• 11-ом Всемирном конгрессе по ТММ (Китай, Тяньцзинь, 2004 г.);

• 7-ом Международном симпозиуме по рычажным механизмам и методам САПР «8УЬЮМ'97» (Румыния, Бухарест, 1997 г.);

• 8-ом Международном симпозиуме по ТММ «8УЯОМ 2001» (Румыния, Бухарест, 2001 г.);

• 8-ой Международной конференции по ТММ (Чехия, Либерец, 2000 г.);

13

• 9-ой Международной конференции по ТММ (Чехия, Либерец, 2004 г.);

• 7-ом Совещании по текстильным машинам «СЕТЕХ'99» (Германия, Хем-нитц, 1999 г.);

• 8-ом Совещании по текстильным машинам «СЕТЕХ'01» (Германия, Хем-нитц, 2001 г.);

• 9-ом Совещании по текстильным машинам «СЕТЕХ'ОЗ» (Германия, Хем-нитц, 2003 Г.);

• 28-ой Летней школе «Актуальные проблемы механики» (Санкт-Петербург — Репино, 2000 г.);

• Международной конференции «Использование новых знаний в инженерной практике TRANSFER 2001» (Словакия, Тренчин, 2001);

• Международной конференции «Персональные компьютеры в проектировании и исследовании механизмов и агрегатов» (Санкт-Петербург: БГТУ, 1996 г.);

• Конференции по ТММ Северо-Кавказской и Закавказской зон (Тбилиси -Телави, 1987 г.);

• Конференции «Машины и аппараты текстильной и легкой промышленности» (Санкт-Петербург: СПГУТД, 1998 г.);

• Юбилейной научно-технической конференции (Санкт-Петербург: СПГУТД, 2000 г.).

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в 39 научных работах, в том числе: 1 монография, 2 авторских свидетельства и 8 свидетельств о регистрации программ для ЭВМ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, семи глав, заключения, списка литературы и приложения. Общий объем работы составляет 362 страницы, в том числе 232 страницы машинописного текста, 54 таблицы, 183 рисунка, 5 страниц приложений. Список литературы включает 197 источников.

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. В работе рассмотрен ряд задач, важных для проектирования современных высокоскоростных машин легкой промышленности и связанных с аналитико-оптимизационным синтезом приводных рычажных механизмов сложной структуры, а также получены их научно обоснованные решения. Разработан единый методологический и алгоритмический комплекс, реализованный в программном обеспечении, позволяющий обеспечить решение задач синтеза рычажных механизмов, обеспечивающих сложные законы движения рабочих органов, для современных высокопроизводительных технологических машин.

2. Проведенный аналитический обзор научной литературы и ранее выполненных исследований в области структурного и кинематического синтеза РМ, а также анализ современного уровня развития машиностроительных САПР показали, что актуальной является совершенствование существующих методов, а также разработка новой методологической основы и алгоритмов, позволяющих эффективно использовать возможности современной вычислительной техники для проектирования приводных РМ машин отрасли.

3. Сформулированы основные методологические принципы построения и требования к системному использованию возможностей современной вычислительной техники для автоматизации проектирования приводных РМ. Разрабатываемая система должна быть интегрированной и комплексной, т.е. способной решать большинство практических задач синтеза приводных РМ в достаточно широких диапазонах структурных схем РМ и видов заданных законов движения рабочих органов. Система должна быть ориентирована в первую очередь на синтез передаточных шести- и восьмизвенных механизмов.

4. Разработан новый универсальный метод аналитико-оптимизационного синтеза приводных РМ. Метод основан на оригинальной постановке известной задачи о поиске круговой квадратической точки. Предложенная постановка задачи отличается от традиционный тем, что движение кинематической цепи механизма, состоящей из трех звеньев, соединенных вращательными парами, рассмотрено в неподвижной системе координат, в то время как обычно рассматривается относительное движение двух звеньев в подвижной системе координат.

В результате предложенного подхода для случая, когда одно из трех звеньев рассматриваемой кинематической цепи совершает вращение вокруг неподвижной оси (т.е. является кривошипом или коромыслом), были найдены решения двух практически важных для инженерной практики проектирования РМ задач. Обе задачи удалось свести к одному уравнению девятой степени относительно длины вращающегося звена механизма. Предложенный метод пригоден для синтеза передаточных и направляющих приводных механизмов, при этом метод позволяет найти пять неизвестных параметров синтезируемой цепи механизма - два параметра определяются численно, а три параметра вычисляются по формулам. Все разработанные алгоритмы реализованы в виде программных модулей, составленных на алгоритмическом языке Си.

342

5. Разработан новый интерактивный численный метод поиска минимума комплекса неявно заданных функций, зависящих от небольшого числа (двух или трех) параметров при учете дополнительных ограничений. Метод основан на автоматизации процесса сканирования (перебора) параметров, причем автоматически сужается как область сканирования, так и шаг перебора параметров. Интерактивность и наглядность метода обеспечивается представлением результатов сканирования на экране дисплея ПК двумерной цветной гистограммой, на которой предусмотрено визуальное отображение хода и результатов условной оптимизации, например, качества выполнения основного и дополнительных условий синтеза. На базе предложенного метода разработан универсальный ППП, обеспечивающий интерактивную навигацию между гистограммами, соответствующим различным условиям и этапам решения задачи синтеза.

6. Проведено сравнительное исследование двух методов оптимизационного синтеза - предложенного метода автоматического сканирования координат (АСК) и метода многопараметрического оптимизационного синтеза РМ (синтеза через анализ). Сравнение проводилось по критерию надежности и эффективности получения решения задачи синтеза механизма, а также по общим затратам машинного времени. В результате выявлено, что на начальной стадии поиска решения задачи синтеза рационально использовать метод АСК в сочетании с аналитическими методами синтеза, что позволяет найти глобальный оптимум, а метод многопараметрической оптимизации может быть эффективно использован для окончательной доводки найденных на начальной стадии решений.

7. Выполнен структурный анализ алгоритмов решения задач аналитико-оптимизационного синтеза многозвенных приводных механизмов, возникающих при проектировании технологических машин. Выявлено, что указанные алгоритмы могут быть построены из повторяющихся элементов, названных типовыми локальными задачами. Всего классифицировано шесть типов локальных задач: две аналитические задачи кинематического синтеза, базирующиеся на оригинальных алгоритмах поиска круговой квадратической точки, две задачи структурно-кинематического синтеза и две задачи численной оптимизации. Все эти локальные задачи алгоритмизированы и могут быть использованы как составные части (модули) при решении конкретных задач синтеза РМ различных структурных схем.

8. Проведено исследование функциональных возможностей наиболее распространенных типов приводных РМ в зависимости от их числа звеньев и структурной схемы. Определены основные типы задач синтеза передаточных механизмов в зависимости от числа экстремумов их функции положения. Исследована зависимость функциональных возможностей шестизвенного шарнирного механизма с присоединением выходной диады к шатуну базового шестизвенника (типа ТТТТТТМ-2) от формы траектории промежуточной шатунной точки. Предложены интерактивные способы автоматизации подбора необходимой схемы механизма;

9. Развиты и усовершенствованы методы кинематического анализа передаточных и направляющих РМ. Предложена новая универсальная методика параметризации структурных групп диадных механизмов, на базе которой строятся матрицы структуры и матрица параметров механизма. На основе предложенного

343 универсального алгоритма анализа n-звенного РМ, состоящего из диад, разработана универсальная программа анализа РМ, широко используемая во всех ППП по синтезу РМ различных типов для проверки результатов синтеза.

10.Создана база данных - электронный альбом по синтезированным РМ для привода рабочих органов технологических машин текстильной и легкой промышленности, включающая десятки механизмов различной структуры и назначения.

11 .Разработан новый метод автоматизации структурно-кинематического синтеза приводного РМ путем добавления диады. Сущность метода заключается в том, что выходная диада присоединяется к шатунной точке произвольного базового механизма, который имеет возможность изменять своё положение по отношению к оси выходного звена (обычно это ось качания рабочего органа) за счет вращения вокруг оси входного звена (главного вала). Метод позволяет найти (синтезировать) до семи неизвестных параметров РМ.

12.Для проектирования многозвенных механизмов, предназначенных для воспроизведения сложных функций, предложен алгоритм поэтапного структурно-кинематического синтеза с разделением шатуна. На первом этапе синтезируется шестизвенный механизм, целиком располагающийся в картере машины, который только частично воспроизводит заданную функцию. Добавление диады позволяет перенести требуемое движение из картера машины в рабочую зону. У получившегося восьмизвенного механизма шатун добавленной диады разделяется на два звена, что придает механизму дополнительную степень свободы. Далее автоматически испытываются все возможные комбинации соединения звеньев механизма дополнительным звеном, что уничтожает привнесенную степень свободы. Полученный десятизвенный механизм должен воспроизводить заданную функцию с требуемой степенью приближения.

13.Для синтеза механизмов, выходное звено которых должно делать один приближенный выстой за счет использования участка шатунной кривой, аппроксимируемого дугой окружности, предложен простой и наглядный интерактивный алгоритм решения задачи, позволяющий найти четыре неизвестных параметра с использованием графоаналитических методов.

14.Разработаны новые средства, позволяющие автоматизировать процесс проектирования РМ с использованием возможностей современной вычислительной техники. Предложенные методы и алгоритмы синтеза РМ реализованы в ряде интерактивных ППП для ПК, совокупность которых образует систему автоматизации кинематического синтеза РМ для привода рабочих органов технологических машин. В систему входят пять ППП, решающие следующие основные задачи синтеза:

• синтез шестизвенного шарнирного механизма типа ШШМ-1;

• синтез шестизвенного шарнирного механизма типа ШШМ-2;

• синтез восьмизвенного шарнирного механизма типа ВШМ-1;

• синтез направляющего шарнирного четырехзвенника;

• универсальная программа для многопараметрической оптимизации передаточных и-звенных механизмов, состоящих из диад.

344

Все программы синтеза РМ учитывают основное и дополнительные условия синтеза, являются аналитико-оптимизационными и позволяют найти от семи до десяти неизвестных параметров кинематической схемы механизма. Оригинальность разработанных ППП подтверждается восьмью официальными свидетельствами о регистрации программ для ЭВМ.

15.В результате апробирования разработанных методов, алгоритмов и средств в виде ППП для синтеза РМ были решены следующие задачи:

• синтез механизма нитераскладчика мотальной машины, рабочая точка которого должна описывать заданную дугу окружности. Был синтезирован ряд направляющих РМ с числом звеньев четыре или шесть, в том числе двухопорные пантографные шестизвенники, теоретически точно воспроизводящие заданную дугу окружности;

• синтез механизма прокачки игольницы четырехгребеночной основовязаль-ной машины с механизмом заключающей планки. Были синтезированы шестизвенные механизмы типа ШШМ-2, а также десятизвенный механизм, обеспечивающие два приближенных выстоя на обратном ходе выходного звена;

• синтез 14-звенного механизма привода игольницы многогребеночной осно-вовязальной машины Р4П с механизмом заключающей планки. Данный механизм обеспечивает перемещение рабочей точки язычковой иглы по траектории сложной формы. На аналогичный перемещающий 14-звенный механизм, спроектированный для машины Р25ГП, было получено авторское свидетельство № 1384634.

Все синтезированные РМ полностью удовлетворяют поставленным техническими заданиями требованиям по точности воспроизведения заданного движения, а также имеют благоприятные значения углов передачи движения, что является основой для успешного конструирования высокоскоростных машин.

345

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Амбариумянц Р.В. Об одном подходе к решению задачи кинематического синтеза направляющего четырехзвенного механизма. // Теория механизмов и машин (Харьков). 1989. № 47. с.90-96.

2. Артоболевский И. И. Механизмы в современной технике. Том 1. М.: Наука. 1979.-496 с.

3. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Чуркудинов С.А. Синтез плоских механизмов. -М.: Физматгиз. 1959. 1084 с.

4. JUliiOCU OUjpCipwaiLUJIl 1CUUUI|UC^. // IVHJLJLVI. I^/J. i. cjjl-jjo.

5. Белецкий В. Я. Синтез передаточных шарнирных шестизвенных механизмов комбинированным методом. //Изв. вузов. Машиностроение. 1985.7. с.48-51.

6. Буданов К.Д. и др. Основы теории, конструкция и расчет текстильных машин. -М.: Машиностроение. 1975.

7. Вальщиков Н.М. и др. Расчет и проектирование машин швейного производства. Л.: Машиностроение. 1973.

8. Власов Е.И. Синтез САУТП текстильного производства методами концептуального программирования. Иваново. ИвТИ. 1990. - 99 с.

9. Гарбарук В.Н. Расчет и конструирование трикотажных машин. -М.: Машиностроение. 1966.

10. Гельман Л. Р., Хидамян Ж. А. Блочный синтез шестизвенного механизма с остановкой ведомого звена. //Механика машин (Москва). 1989. № 62.с.92-101.

11. Гореткина Е. Российский рынок САПР глазами поставщиков // PC Week/RE. № 14. 2003. с.38-39.

12. Гореткина Е. САПР вчера и сегодня // PC Week/RE. № 2. 2003. с.26.

13. Доронин В.И. К синтезу шарнирно-рычажных направляющих механизмов методом квадратического приближения. / Труды ХабИИЖТа. вып.29. 1967. с.149-155.

14. Доронин В.И. Применение алгебраического метода в кинематическом синтезе плоских механизмов. // Изв. вузов. Машиностроение. 1968. № 6. с.5-9.

15. Доронин В.И., Коннова Г.В. Применение линейного метода квадратического приближения для синтеза механизма. // Изв. вузов. Машиностроение. 1978. № 10. с.41-45.

16. Доронин В.И., РачекИ.М. Вычисление 11 параметров шестизвенных шарнирно-рычажных передаточных механизмов с помощью ЭЦВМ. / Труды ХабИИЖТ. вып. XXIX. с. 156-161.346

17. Доронин В.И., Рачек И.М. Синтез шестизвенных передаточных механизмов по заданным значениям скоростей с помощью ЭЦВМ. / Труды ХабИ-ИЖТ. вып. XXIX. с. 176-187.

18. Доронин В.И., Рачек Н.М. Синтез шарнирных передаточных механизмов с помощью ЭЦВМ. И Механика машин (Москва). 1969. Вып. 15-16. с.24-35.

19. Евграфов А. Н. Об угле давления как о критерии качества передачи сил. / Сб. научн. трудов «Машиноведение». СПб.: СПбГТУ. 1997. с.84-90.

20. Закиров Г. Ш., Нарымбетов И. Универсальная программа синтеза шар-нирно-рычажных многозвенных механизмов. / «Алгоритмы» (Ташкент). 1981. №43. с.64-73.

21. Закиров Г.Ш. Синтез направляющего четырехзвенного механизма на ЭВМ. / Труды АН УзССР. вып. 14. Ташкент. 1968. с.89 - 97.

22. Златинов Иван, Лепаров Михаил Приложение на теоремата на Роберте върху клас четиризвенни механизми, осъществяващи праволинейни движения. // «Машиностроене». 1985. 34. № 8. с.З48-351.

23. Ибраев С.М., Байгунчеков Ж.Ж. К аппроксимационному синтезу структурных модулей плоских рычажных механизмов с вращательными и поступательными парами. / Мат. научн. сессии HAH PK. Алматы: ИММаш HAH PK. 1993. с. 146-147.

24. Ибраев С.М., Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж. Структурно-кинематический синтез плоских механизмов и манипуляционных устройств высоких классов со многими степенями свободы. Алматы: Гы-лым. 1993.- 188 с.

25. Иванов К.С., Гольбштейн Г.М., Ю Б.В., Дуйсенов А.Д. Атлас рычажных направляющих механизмов. Алма-Ата: Известия АН КазССР. Деп. в ВИНИТИ 14.06.1982. №3920-82.-98 с.

26. Инженерные расчеты на ЭВМ: Справочное пособие. / Под ред. В.А. Троицкого. Л.: Машиностроение. 1979. - 288 с.

27. Кикин А.Б. Аппроксимационный синтез передаточного шестизвенного механизма с вычислением семи неизвестных параметров. // Справочник. Инженерный журнал. 2005, № 6, с.8-12.

28. Кикин А.Б. К рациональной методике разработки интерактивных прикладных компьютерных программ для решения инженерных задач./ Материалы юбилейной научно-технической конференции. Ч.З. СПб.: СПГУТД. 2000. с.121-123.

29. Кикин А.Б. Синтез плоских рычажных механизмов на ЭВМ. СПб.: СПГУТД. 2003.-96 с.347

30. Кожевников С.Н., Есипенко Я.Н., Раскин Я.М. Механизмы: Справочник. -М.: Машиностроение. 1976.- 784 с.

31. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение. 1987.-560 с.

32. Кузнецов Г.К. Текстильное машиноведение как наука в вузах России. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2004. Спец.вып., c.XXVI-XXXII.

33. Душников C.B. Синтез шестизвенного рычажного механизма, образованного последовательным соединением двух четырехзвенников. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2001. №4. с.60-63.

34. Душников C.B., Саранчук Г.А. Синтез рычажного механизма с приближенным выстоем выходного звена. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2004. №3. с.82-85.

35. Льюис, Джиори (D.W. Lewis, C.K. Gyory) Кинематический синтез плоских кривых (Kinematic Synthesis of Plane Curves) // КиТМ. 1967. № 1. c.202-205.

36. Льюис. Фалькенхаген. Кинематический синтез перемещений и скоростей. // КиТМ. №3. 1969. с.96.

37. Мазин Л.С., Марковец A.B. и др. Анализ и оптимизационный синтез параметров механизмов транспортирования ткани швейных машин: Учебное пособие / Под ред. Л.С. Мазина. СПб.: СПГУТД. 2000. - 188 с.

38. Макаров А.И. и др. Основы проектирования текстильных машин (общая часть). 2-е изд. М.: Машиностроение. 1976.

39. Макаров А.И. и др. Расчет и конструирование машин прядильного производства. — М.: Машиностроение. 1981.

40. Макларнан (C.W. McLarnan) Синтез плоских шестизвенных механизмов численным методом. // КиТМ. 1963. № 1. с.7-14.

41. Матюшев И.И. Агрегаты для формования химических нитей из расплавов. -Л.: 1989.

42. Механика машин: Учебное пособие для вузов / Вульфсон И.И., Коловский М.З. Пейсах Э.Е. и лр. М.: Высшая школа. 1996. - 511 с.

43. Митропольский Б.И. и др. Проектирование ткацких станков. Л.: Машиностроение. 1972.

44. Нацвлишвили З.С. Метрический синтез шестизвенного рычажного спаренного механизма. / Сообщ. АН ГССР. 1984. 113. № 2. с.349-352.

45. Озол О.Г. Синтез оптимальных стержневых механизмов: Учебное пособие. Елгава: ЛСХА. 1977. - 135 с.348

46. Осипова А. И. К вопросу синтеза шестизвенных шарнирно-рычажных механизмов с двухкривошипным четырехзвенником в основе и двумя двойными ходами выходного ползуна за цикл. / Сб. науч. тр. Груз, политехи, ин-т. 1983. №7. с.38-43.

47. Пейсах Э. Е. Оптимизационно-квадратический синтез плоских рычажных механизмов. // Машиноведение. 1986. № 5. с.71-77.

48. Пейсах Э. Е., Герасименко P. JI. Аналитический синтез восьмизвенного плоского рычажного механизма с длительным приближенным выстоем ведомого звена в крайнем положении. JL: Л11И. 1982. Деп. в ВИНИТИ № 1251-82 Деп.-27 с.

49. Пейсах Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов / Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов / Под ред. Ф. JI. Литвина. -Л.: Машиностроение. 1975. с.38-75.

50. Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного шестизвенника по крайним и нескольким промежуточным положениям ведомого звена. // Теория механизмов и машин (Харьков). 1970. Вып. 8. с.62-70.

51. Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного шестизвенника с приближенным выстоем. //Механика машин (Москва). 1971. Вып. 29-30. с.100-107.

52. Пейсах Э.Е. Справочные карты по синтезу шарнирного шестизвенника. // Механика машин (Москва). 1974. Вып. 44. с.125-139.

53. Пейсах Э.Е., Кикин А.Б. Квадратический синтез пространственного механизма ВССП по полному числу параметров без дефекта ветвления с наивыгоднейшим углом давления. // Теория механизмов и машин (Харьков). Вып. 44. 1988. с.23-31.

54. Пейсах Э.Е., Кикин А.Б. Применение ПК в проектировании и исследовании рычажных механизмов. / Труды международной конференции "Персональные компьютеры в проектировании и исследовании механизмов и агрегатов". СПб.: БГТУ. 1996. с.20-26.

55. Пейсах Э.Е., Кикин А.Б. Синтез плоских шарнирных механизмов с двумя промежуточными выстоями выходного звена. // Теория механизмов и машин (Харьков). Вып. 42. 1987. с.56-62.

56. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов / Под ред. К. В. Фролова. М.: Машиностроение. 1988. -232 с.

57. Пейсах Э.Е., Усов А.Г., Сурков К.С., Рысева В.И., Кикин А.Б. Привод игольницы и отбойного бруса основовязальной машины. A.c. 1384634. Б .И. 1988. № 12.

58. Полухин В.П. . Рейбарх Л.Б. Швейные машины цепного стежка. М.: Легкая промышленность. 1976. - 352 с.

59. Полухин В.П. Проектирование механизмов швейно-обметочных машин. -М.: Машиностроение. 1972.-280 с.

60. Преображенская M.B. Рассчетно-демонстрационная программа по структурному синтезу, кинематическому и кинетостатическому анализу рычажных механизмов при произвольном наслоении групп. Св. per. прогр. для ЭВМ № 980453 28.07.1998.

61. Рассохин Д. От Си к Си++. М.: Издательство «Эдель». 1991. - 227с.

62. Румянцев A.A. Структурно-параметрический синтез и анализ рычажных механизмов. Ульяновск: УГТИ. 2001. - 174 с.

63. Саркисян Ю. JI. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: Наука. 1982.304 с.

64. Саркисян Ю. JL, Егишян К. М., Карян А. А., Шахпаронян С. Ш. Синтез шестизвенных передаточных механизмов для реализации прерывистого вращательного или прямолинейного движения. // Машиноведение. 1988. № 1. с.82-90.

65. Саркисян Ю.Л., Степанян К.Г., Карапетян Г.П., Шахпаронян С.Ш., Шаги-нян С.С. Унифицированные итерационные методы аппроксимационного синтеза механизмов для управляемого перемещения твердого тела. // Машиноведение. 1987. № 1. с.68-76.

66. Софьина Т.И., Бекиров А .Я. Проектирование шестизвенного рычажного механизма по заданной функциональной зависимости методом, основанным на применении полюсной кривой. / Сб. науч. тр. Всес. заоч. маши-ностр. ин-т. 1982. № 16. с.5-16.

67. Сторожев В.В. Корнилов В.П. Лабораторный практикум по машинам и аппаратам обувного производства: Уч.пособие для вузов. М.: Легкая индустрия. 1972. - 192 с.

68. Страуструп Б. Язык программирования Си++. М.: Радио и связь. 1991. -352 с.

69. Су, Рэдклиф (С.Н. Suh, C.W. Radcliffe) Применение матриц перемещения для синтеза плоских механизмов (Synthesis of Plane Linkages with Use of the Displacement Matrix). / КиТМ. 1967. № 2. с. 19-29.

70. Терентьев В.Ф. Аналитческий синтез шестизвенного шарнирно-рычажного механизма. // Изв. вузов. Машиностроение. 1976. №12. с.65-68

71. Фокин В.О. Синтез направляющего шестизвенного механизма. / Динам, и прочн. мех. систем. — Пермь. 1985. el 12-116.

72. Хайитов P. Анализ решения на ЭВМ задачи кинематического синтеза шестизвенного рычажного механизма с приближенными остановами. / Вопр. кибернет. Ташкент. 1982. № 117. с.103-110.

73. Хомченко В.Г. Аналитический синтез кинематических схем восьмизвен-ного рычажного механизма с двумя остановками выходного звена по заданной функциональной диаграмме машины-автомата. // Теория механизмов и машин (Харьков). 1986. № 40. с.67-74.350

74. Хомченко В.Г. Аналитический синтез восьмизвенных шарнирных механизмов с двумя приближенными остановками выходного звена по заданной циклограмме. // Теория механизмов и машин (Харьков). 1985. № 38. с.74-79.

75. Хомченко В.Г. Аналитический синтез кинематических схем шести- и восьмизвенных шарнирных механизмов с одной остановкой выходного звена по заданной циклограмме. //Изв. вузов. Машиностроение. 1985. № 5. с.40-43.

76. Хомченко В.Г. Аналитический синтез шестизвенного кривошипно-кулисного механизма с двумя приближенными остановками выходного звена. // Теория механизмов и машин (Харьков). 1986. № 40. с.74-78.

77. Хомченко В.Г. Аналитический синтез шестизвенных шарнирных механизмов с одной приближенной остановкой выходного звена. // Изв. вузов. Машиностроение. 1984. № 6. с.47-50.

78. Шуп I. Решение инженерных задач на ЭВМ. М.: Мир. 1982.

79. Эглайс В.О. Алгоритм интуитивного поиска для оптимизации сложных систем / Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинатне. 1980. Вып. 36. с.28-33.

80. Ю Б. В. Метод кинематического синтеза рычажных механизмов по положениям точки движущегося объекта. / Тез. докл. и сообщений на XVI научи. конф. ППС КазПТИ. Алма-Ата. 1982. с.ЗОО.

81. Al-Dwairy A.F., Kikin А.В. Multipurpose Technique for Least-Squares Synthesis of Linkages. / Proc. 11th World Congr. Mech. and Mach. Science. -China, Tianjin. 2004. pp. 181-185.

82. Al-Widyan K., Angeles J., Sanchez J. J. C. A Numerically Robust Algorithm to Solve the Five-Pose Burmester Problem / Design Engineering Technical Conference. Montreal. 2002. MECH-34270.

83. Angeles J. Optimal synthesis of linkages using Householder reflections. / Proc. 5th World Congr. Theor. Mach. and Mech.-Montreal. 1979. Vol. I. pp.111-114.

84. Barker C. R., Baumann J. Characteristic surfaces for three position motion generation with planar four-bar mechanisms. // JMTAD. 1987. Vol.109. № 2. pp.183-188.

85. Bawab S., Sabada S., SrinivasanU., Kinzel G.L., Waldron K.J. Automatic Synthesis of Crank Driven Four-Bar Mechanisms for Two, Three, or Four-Position Motion Generation // JMD. 1997. Vol.119. № 2. pp.225-231.

86. Blechschmidt J. L. Uicker J. J., Jr. Linkage synthesis using algebraic curves. // JMTAD. 1986. 108. № 4. pp.543-548 .

87. Ceccarelli M., Vinciguerra A. Approximate four-bar circle-tracing mechanisms: classical and new synthesis. // Mechanism and Machine Theory. 2000. Vol.35. № 11. pp. 1579-1599.351

88. Chang C.F. Synthesis of Adjustable Four-Bar Mechanism Generating Circular Arcs With Specified Tangential Velocities / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.2, pp.455-460.

89. Chidambaran N.C., Erdman A.G. LINCAGES-2000 Mechanism Design Software / 6th Applied Mechanisms and Robotics Conference. Cincinnati. 1999.

90. Chu J., Wang L., Wu C. The Relationship between Properties of Coupler Curve and Link's Dimensions in 4-Bar Mechanisms and Its' Application / Proc. 11th World Congr. Mech. and Mach. Science. China, Tianjin. 2004. pp. 1274-1279.

91. Chuang J.C. Waldron K.J. Synthesis with mixed motion and path generation position specifications. // JMTAD. 1983. Vol.105. № 4. pp.617- 623.

92. Churchill W. L., Gilman E., Gow C., D. Yamartinio. R. L. Norton Computer-Aided Design of a Mechanism for Continuous. Automated Assembly of Two Parts at High Speed: A Case Study / Design Engineering Technical Conference. -Montreal. 2002. MECH-34374.

93. Cook J., Olson D. The Design of a 10-bar Linkage for Four Functions Using SyMech / Design Engineering Technical Conference. Montreal. 2002. MECH-34369.

94. Danian H., Yuanji M., Shaowei W. The classification and kinematic synthesis of the six-bar long-dwell mechanisms. // «HaKyHro ^aran ^acio3 cioaSao. J. China Text. Univ.». 1988. Vol.14. № 2. pp.21-26.

95. Dhingra A.K., Almadi A.N., Kohli D. A Closed-Form Approach to Coupler-Curves of Multi-Loop Mechanisms. // Transactions of the ASME. 2000. Vol.122, pp.464-471.

96. Dijkhman E. A. Konjugierte (symmetrische) Koppelkurven erzeugt von Gelenkvierecken mit gleichem Obertragungswinkel. // «Forsch. Ingenieurw.» 1985. 51. №5. S.141-146/

97. Dijksman E. A. An unsymmetrical Watt-1 linkage generating a family of symmetrical curves. // Mech. And Mach. Theory. 1984. Vol.19. № 3. pp.297-306.

98. Dijksman E. A. Watt-1 linkages with shunted Chebyshev-dyads. producing symmetrical 6-bar curves. // Mech. And Mach. Theory. 1981. Vol.16. № 2. pp. 153-165.

99. Dijksman E.A., Soers F.G.J. How to Invent a 6-Bar Watt-II Linkage Mechanism Having a Purely Rotating Bar Turning About a Fictitious Center / Proc. 8th International Symp. on TMM (SYROM 2001). Vol.1, pp. 105-112.

100. Dukkipati R. V., Sankar S., Osman M. 0. M. On the use of complex method of constrained optimization in linkage synthesis. / «Proc. 5th World Congr. on the TMM. Montreal. 1979. Vol.1, pp.3 82-387.

101. Erdman A. G. Three and four precision point kinematic synthesis of planar linkages. //Mech. And Mach. Theory. 1981. Vol.16. № 3. pp.227-245.

102. Erdman A.G. (editor) Modern Kinematics: Development in the Last Forty Years. A Wiley-Interscience Publication. 1993. - 589 pp.

103. Erdman A.G. Computer-Aided Design of Mechanisms: 1984 and Beyond // Mech. And Mach. Theory. 1985. Vol.20. № 4. pp.245-249.

104. Erdman A.G., Sandor G.N. Mechanism Design: Analysis and Synthesis. Volume 1. Prentice Hall. 1997.352

105. Farhang K., Midha A., Hall A. S., Jr. Synthesis of harmonic motion generating linkages. Pt II. Path and motion generation. // JMTAD. 1988. Vol. 110. № 1. pp.22-27.

106. Feng B., Morita N., Torii T. Dynamic Optimum Design for Path Generation of Planar Linkage / Proc. 11th World Congr. Mech. and Mach. Science. China, Tianjin. 2004. pp.1250-1253.

107. Funk W. Neue Wege mit CAD in Forschung und Lehre bei der Entwicklung ungleichförmig ubersetzender Getriebe // Konstruktion. 1989. 41. № 11. S.371-373.

108. Funk Wolfgang. Gassmann Volker Unsymmetric Tchebycheff-Type Straight-Line Mechanisms / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.1, pp.222-227.

109. Gassmann V., Tolle P. Geschlossene Geradführungen. // «Ind.-Anz.». 1988. 110. №36. S.26-28.

110. Gronowicz A., Ismail M., Wudarczyk S. Two DoF Linkage Type Dwell Motion Generators / Proc. 8th International Symp. on TMM (SYROM 2001). Vol. 1. pp.147-152.

111. Gronowicz A.i. Wudarczyk S. Synthesis of a Redundant Planar Path Generator / Proc. IX International Conference on the TMM. Czech Republic, Liberec. 2004. pp.309-314.

112. Gupta K.S., Roth B. A General Aproximation Theory for Mechanisms Synthesis. // Jounal of Applied Mechanics. 1975. Vol.42, pp.451-457.

113. Hain K. Erzeugen gegebener Kurven mit vorgegebeneri Bahngeschwindigkeiten. // «Werkstatt und Betr.». 1984. 117. № 6. S.385-390.

114. Hain K. Gelenk-Schrittgetriebe sehr genau berechnen.// «Ind.-Anz.». 1986. 108. № 48. S.52-54.

115. Hain K. Getriebeberechnungen für hohe Ansprüche mit Ausnutzung der Koppelkurven-Krümmungen. Reihe I.// Konstruktionstec-nik/Maschinenelemente.VDI. R.l. 1987. № 155. S. 1-295.

116. Hain K. Koppelpunkt-Geradführungen bewegen Lasten mit konstanter Geschwindigkeit. // «Maschinemarkt». 1985. 91. № 17. S.298-300.

117. Hain K. Sechsglnedriges Koppelgetriebe nutzt Totlagen aus zum Erzeugen von Endrasten. //«Maschinenmarkt». 1981. 87. №96. S.2094-2097.

118. Hayes M. J. D. and Zsomber-Murray P. J. Solving the Burmester Problem Using Kinematic Mapping / Design Engineering Technical Conference. Montreal. 2002. DAC-1234.

119. Hirn U., Dietmaier P. Application of a fastest numerical Gröbner bases implementation in kinematic synthesis. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. -Finland, Oulu. 1999. Vol.1, pp. 174-179.

120. Hiroshi S., Ji G. L. Dimensional synthesis of dwell function generators. On 6-link Stephenson mechanisms.// «Hhxoh Kracafi raKKaü poMÖyHCio. Trans. Jap. Soc. Mech. Eng.» 1986. C52. № 482. pp.2696-2701.

121. Hiroshi S., Katsuhiko I., Masayuki K. Optimum synthesis of adjustable mechanisms. 3. 6-link dwell mechanisms. // «Hhxoh KmcaS raiacaH poMÖyHcio. Trans. Jap. Soc. Mech. Eng.». 1985. C51. № 472. pp.3463-3469.353

122. Hiroshi S., Katsuhiro I. Kinematic synthesis of adjustable mechanisms. Part 3. 6-link dwell mechanisms. // «Bull. JSME». 1986. Vol.29. № 254. pp.27182723.

123. Hüther B. 6 gliedrige Zweistand-Koppelgetriebe für gleichlange Vor- und Rücklaufbewegung. //«Maschinenbautechnik". 1986. 35. № 3. S. 128-134.

124. Ihme W. Entwicklung von Totlagenrastgetrieben aus der kinematischen Kette nach Stephenson. // «Mashinenbautechnik». 1984. 33. № 1. S.29-34.

125. Ihme W., Reinhardt St., Schneeberg V. Untersuchungen zur Erzeugung geradliniger Bewegungen durch Viergelenkgetriebe. // «Maschinenbautechnik». 1988. 37. № 7. S.299-303.

126. Ihme Wolfgang Quantitative Untersuchungen von Totlagenrastgetrieben / Sb. 5 Konf. teorii strojü a mech. mezinär. ücasti. Liberec. 1988. Diel A. c.73-78.

127. Kacachios A. J., Tricamo S. J. Optimal kinematic synthesis of four bar mechanisms with minimax structural error. / Proc. 6th World Congr. on the TMM. — New Delhi. 1983. Vol.1, pp.81-84.

128. Kikin A. Structural-kinematic Synthesis of Multi-bar Planar Functional Generators. / The 8th International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms (SYROM 2001). Romania, Bucharest. 2001. Vol.1, pp. 153-158.

129. Kikin A., Peisach E. ALBUM: Das elektronische Nachschlagewerk fur Koppelgetriebe von Textilmaschinen. / 9. Chemnitzer Textilmaschinen-Tagung CETEX'2003. Germany, Chemnitz. 2003. S.227-228.

130. Kikin A.B. Interactive Technique for Analytic-optimization Synthesis of Mechanisms. / Proc. XXVIII Summer school "Actual Problems in Mechanics". St.-Petersburg. 2000. Vol.2, pp.416-423.

131. Konstruktionskatolge VDI 2727 Blatt 4: Lösung von Bewegungsaufgaben mit Getrieben Erzeugung von Schwingbewegungen mit Rast(en) - Antrieb1. Av^U^A . \T--1 OAnn Cf\ ciwi^llolillil^ uiwiiuiiu. JL^WJLJL-lXi. 1J WU L' I V WlUg Z-V/V/V/. V7V kj .

132. Konstruktionskatolge VDI 2729 Modulare kinematische Analyse ebener Gelenkgetriebe mit Dreh- und Schubgelenken. VDI-Handbuch Getriebetecnik I. -Düsseldorf. VDI. 1995.-36 S.

133. Kota S., Erdman A.G., Riley D.R. Development of Knowledge Base for Designing Linkage-Type Dwell Mechanisms: Part 1 Theory. // JMTAD. 1987. № 3. pp.308-315.

134. Kota S., Erdman A.G., Riley D.R. Development of Knowledge Base for Designing Linkage-Type Dwell Mechanisms: Part 2 Application. // JMTAD. 1987. №3. pp.316-321.

135. Lazar M., Pandrea N., Popa D. An Optimal Synthesis Method of the Four-Bar Planes Mechanisms for the Imposed Trajectories Generating. / Proc. 8th International Symp. on TMM (SYROM 2001). Vol.1, pp. 159-164.354

136. Lin S., Modler K.-H. Path Generation with Emphasis on Desired Mechanism Type and Characteristics. / Proc. 11th World Congr. Mech. and Mach. Science. China, Tianjin. 2004. pp. 1264-1269.

137. Lin S., Modler K.-H. Unsharpened Position Synthesis by Mechanism Positioning. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.2, pp.536-541.

138. Lohse P. Getriebesynthese: Bewegungsabläufe ebener Koppelmechanismen. / 3. neubearb. und erw. Aufl. Lohse P. Berlin e.a.: Springer. 1983. XVI. -296 S.

139. Lohse P., Reichel K. T. Rechanergestuetztes Verfahren zur Erfassung von Koppel-Kurven 1. Stufe. // Technica (Suisse). 1984. 33. № 14. S.13-24.

140. Mahyuddin A. I., Nahvi H., Farhang K., Midha A. Approximate circular and straight-line path generation with high-performance function-generating linkages.//JMTAD. 1989. Vol.111. № 2. pp. 188-194.

141. Mailwald E., Huu T. N. MEOP ein Programmpaket zur angenäherten Synthese von Mechanismen. // Maschinenbautechnik. 1974. 23. Heft 8. S.364-369.

142. Maolin H. The incomplete parameter method in synthesising planar six-bar mechanism // «HyrnjuH Aacioa CKoSao. J. Chongqing Univ.». 1989. 12. № 2. c.27-34.

143. Maolin H., Jichang Z., Weibo T. An approach to order problem and initial guess in synthesizing planar four-bar mechanisms via displacement matrix. // «HymjiiH Aacio3 cioaßao. J. Chongqing Univ.». 1986. 9. № 3. c.10-18 .

144. Modak J. P., Padolk P. M. Establishing the minimum and necessary condition for synthesis of an adjustable planer four bar mechanism for the six positions rigid body guidance. // Modell., Simul. and Contr. 1988. 19. № 3. pp.53-64.

145. Mruthyunjaya T. S. A computerized methodology for structural synthesis of kinematic chains. Pt 1. Formulation. II Mech. and Mach. Theory. 1984. Vol.19. № 6. pp.487-495.

146. Mruthyunjaya T. S. A computerized methodology for structural synthesis of kinematic chains. Pt 2. Application to several fully or partially known cases. // Mech. And Mach. Theory. 1984. 19. № 6. pp.497-505.

147. Mruthyunjaya T. S. A computerized methodology for structural synthesis of kinematic chains. Pt 3. Application to the new case at 10-link. three-freedom chains. // Mech. And Mach. Theory. 1984. 19. № 6. pp.507-530.

148. Müller H. W. Beurteilung periodischer Getriebe mit Hilfe des Übertragungswinkels. // Konstruktion. 1985. 37. № 11. pp.431-436.

149. Nokleby S. B. . Podhorodeski R. P. Grashof-Mechanism Synthesis Using Parameter Transformations and Unconstrained Optimization Techniques. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.2. pp.498-506.355

150. Pavlovic N. Startgetriebe für die Rechnerunterstützte Synthese von Viergelenkgetrieben für vorgegebene Koppelpunktiagen. J Proc. 6th World Congr. on the TMM. New Delhi. 983. Vol.l. pp.53-56.

151. Peisach E. Analytical synthesis of multi-link linkages. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.2, pp.636-641.

152. Peisach E., Kikin A. Synthese eines Fuehrungskoppelgetriebes fuer den Antrieb des Fadenfuerers in einer Spulmachine. / 8. Chemnitzer TextilmaschinenTagung (CETEX'2001). Germany, Chemnitz. 2001. S.266-267.

153. Peisach E.E., Kikin A.B. Computer system ARCHIMED for analysis and synthesis of linkages and manipulators. / Proc. of the 9th World Congr. on the TMM Italy, Milano. 1995. Vol.2, pp.790-793.

154. Peisach E.E., Kikin A.B. Functional Capabilities and Analytical Synthesis of Eight-bar Linkages. / VIII. International Conference on the TMM. Czech Republic, Liberec. 2000. pp.609-614.

155. Peisach E.E., Kikin A.B. Functional Capabilities and Synthesis of the Six-bar Planar Linkages. / Proc. IX International Conference on the TMM. Czech Republic, Liberec. 2004. pp.603-608.

156. Peisakh E.E., Kikin A.B., Nesterov V.A. Synthesis of moving planar lever's mechanisms with prescribed displacement of two moving elements. / Proc. 8th World Congr. on the TMM. Czechoslovakia, Prague. 1991. Vol.l. pp.47-50.

157. Raj S. Sodhi Maximum Number of Precision Positions for Kinematic Synthesis of Adjustable Four-Bar Mechanisms / Proc. 10th World Congr. on the TMM. -Finland, Oulu. 1999. Vol.2, pp.492-497.

158. Rankers H. Synthesis of Mechanisms / NATO ASI Series. Vol. F9. Computer Aided Analysis and Optimisation of Mechanical System Dynamics. Berlin. Springer-Verlag. 1984. pp.421-498.

159. Reinsberg K. Qualitative Getriebe-synthese für sechsgliedrige Dreistandgetriebe aus der kinematischen Kette nach Watt. // Maschinenbautechnik. 1984. 33. № i. S.23-28.

160. Rosier J. KOSYN Ein PC-Programm für die Synthese sechsgliedriger Koppelgetriebe. //Maschinenbautechnik. 1987. 36. № 5. S.239-240.

161. Rubel. A. J., Kaufman. R. E., KINSYN III: A New Human-Engineered System for Interactive Computer Aided Design of Planar Linkages. // Journal of Engineering for Industry ASME. 1977. Vol.99, pp. 440-448.

162. Sathyadev D., Soni A. H. Synthesis of planar mechanisms for coupler tangentline envelope generation: an alternative to coupler point-path generation. // JMTAD. 1988. Vol.l 10. № 2. pp. 122-129.356

163. Schöncherr J. Synthese von Punktführungsgetrieben und Qualitätskontrolle von Kurvenkörpern auf der Basis der Fourieranalyse. // Konstruktion. 1995. № 47. S.69-73.

164. Schöncherr J., Volmer J. Koppelgetriebe für Schwingbewegungen mit großem Schwingwinkel. //Maschinenbautechnik. 1981. 30. № 10. S.444-448.

165. Schönherr J., Volmer J. Koppelgetriebe für Schwingbewegungen mit großem Schwingwinkel (Dreistandgetriebe). //Maschinenbautechnik. 1985. 34. № 8. 345-347.

166. Schreiber H., Dittrich G. Maßsynthese ebener Stephenson-Getriebe zur Erfül-ling Nicht-Antriebsbezogener Allgemeiner Gliedlagen durch Kreispunktsuche und Homotopieverfahren / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.2. pp.461-466.

167. Shoup T. E., Sodhi R. S. Designing policentric mechanisms by curve matching. // Mech. And Mach. Theory. 1981. Vol.16. № 4. pp.291-301.

168. Simonescu P.A., Tempea I. Kinematic and Kinetostatic Simulation of a Leg Mechanism. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.2, pp.572-577.

169. Sukhlia R. P., Rao A. C. Type synthesis of four bar path generator through reliability index. // Trans. Can. Soc. Mech. Eng. 1988. Vol.12. № 4. pp. 199-203.

170. Sutherland G. H. Mixed exact-approximate multiply-separated planar mechanism position synthesis. / Proc. 5th World Congr. on the TMM. Montreal. 1979. Vol.1, pp.29-33.

171. Sutherland G.H., Karva N.R. Ten-Design-Parameter 4-Bar Synthesis with Tolerance Consideration. // Mech. And Mach. Theory. 1978. Vol.13. № 3. pp.311327.

172. Soni A. H., Azeez S. A. A generalized computer algorithm to synthesize for rigid body guidance all planar mechanisms with one degree of freedom. / Proc. 5th WC. TMM. Montreal. 1979. Vol.1, pp.388-391.

173. TalekarN. B., DePauw T. Kinematic Synthesis (Function Generating) in ADAMS/View. / International ADAMS User Conference. 1998.

174. Vasiliu A., Yannou B. Dimensional Synthesis of Planar Mechanisms Using Neural Networks: Application to Path Generator Linkages. // Mech. And Mach. Theory. 2001. Vol.36, pp.299-310.

175. Volmer J., Schöncherr J. Arbeitsblatt fur die Konstruktion (Berechnung von Schubkurben / Totlagenkonstruktion) / Maschinenbautechnik. 1980. 29. № 1. S.27-28.

176. Wang A. C., Lee T. W. On the kinematic synthesis of dwell mechanisms. / Proc. 6th World Congr. on the TMM. New Delhi. 1983. Vol.1, pp. 155-159.

177. Watanabe K., Funabashi H. Synthesis of plane six-link mechanisms using the Mon-te Carlo method. // «Bull. JSME». 1985. Vol.28. № 236. pp.359-366.357

178. Weibo T., Yu Z. A synthesis method of planar mechanisms by iterative optimum synthesis of a series of links groups. // «U,3Hce ryiroh ck>36ao. Chin. J. Mech. Eng.». 1986. Vol.22. № 4. pp.25-31.

179. Wunderlich W. Self-osculating coupler curves. // Mech. And Mach. Theory. 1983. Vol.18. № 3. pp.207-212.

180. Yao J., Angeles J. Computation of All Optimum Dyads in the Approximate Synthesis of Planar Linkages for Rigid-Body Guidance / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.1. pp.92-97.

181. Yi L., Leinonen T. Computer Simulation of Path and Motion Generation With Six-Bar Linkage / Design Engineering Technical Conference. Chicago. 2003. DAC-48831.

182. Yu H., Wang Z., Tang D., Li J. Study of numerical comparison method for planar six-bar dwell mechanism synthesis. / Proc. 11th World Congress in Mechanism and Machine Science. China, Tianjin. 2004. Vol.1, pp. 191-196.

183. Yu N., Eraman A. G., Byers B. P. LINCAGES 2000: Latest Developments and Case Study. / Design Engineering Technical Conference. Montreal. 2002.

184. Yukuang L., Jichang Z. A new optimum synthesis method in designing planar mechanisms. // «^ympm ^acioa CKwSao. J. Chongqing Univ.». 1986. Vol.9. № 3. pp.19-26.

185. Zaohui L., Huijun Z. Concurrent Optimum Synthesis of Path Generating Mechanisms Based on the Local Characteristics. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.1. pp.352-357.

186. Zhixing W., Liwen G., Jiansheng L., Shisheng Z. Study of Numeral Comparison Method for Planar Linkage Synthesis. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.1, pp.3 83-387.

187. Расшифровка использованных в наименованиях изданий сокращенний:

188. КиТМ -Конструирование и технология машиностроения, (перевод с англ. журнала JMD Американского общества инженеров-механиков). Москва: Мир.

189. JMD -Journal of Mechanical Design (ASME)

190. JMTAD-Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design (ASME) TMM -Theory of Machines and Mechanisms

191. Разработка и внедрение ППП "Кинематический анализ механизмов различной структуры" (промежуточный) х/д ПКИ "Почвопосевмаш" Кировоград 01870019447 Л.: ЛИТЛП, 1987 116 стр. отв.исполнитель

192. Алгоритмы синтеза передаточных рычажных механизмов (промежуточный) г/б АН СССР координац.план "Теория машин и систем машин" 01860093006 Л.: ЛИТЛП, 1987 43 стр. раздел 1 (15 стр.)

193. Разработка и внедрение ППП "Кинематический синтез плоских рычажных механизмов" (заклюсительный) х/д ПКИ "Почвопосевмаш" Кировоград 01870019447 Л.: ЛИТЛП, 1988 131 стр. отв.исполнитель

194. Система программ символьных преобразований при решении задач кинематики пространственных рычажных механизмов (промежуточный) г/б АН СССР координац.план "Теория машин и систем машин" 01860093006 Л.: ЛИТЛП, 1988 33 стр. раздел 2

195. Разработка заданий для СРС по теоретической механике. Разработка комплектов задач для контрольных работ (промежуточный) г/б Минвуз РСФСР 01870060519 Л.: ЛИТЛП, 1988 50 стр. раздел 1 (12 стр.)

196. Методы и алгоритмы структурного и аппроксимационного синтеза рычажных механизмов (заключительный) г/б АН СССР координац.план "Теория машин и систем машин" 01860093006 Л.: ЛИТЛП, 1990 37 стр. раздел 2 (19 стр.)

197. Разработка аналитических и оптимизационных методов исследования и синтеза рычажнь х механизмов сложной структуры (заключительный) заказ-наряд Лентек-20 01890059404 Л.: ГИТЛП, 1990 65 стр. отв.исполнитель

198. Определение рабочего пространства манипулятора с тремя вращательными парами (заключительный) заказ-наряд Ленте к-19 01910057241 СПб.: СПГУТД, 1993 46 стр. отв.исполнитель

199. Разработка методики и пакета прикладных программ по автоматизированному проектированию плоских рычажных механизмов для машин отрасли (заключительный) заказ-наряд Лентек-15 01950007384 СПб.: СПГУТД, 1996 47 стр. отв. исполнитель