автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка методов автоматизации управления технологическими процессами получения и транспортирования гидрополистирольных смесей

На правах рукописи

гГа ОД

2 2 ЛЕН Ж

Шульгина Марина Юрьевна

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ АВТОМАТИЗАЦИИ УПРАВЛЕНИЯ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ ПОЛУЧЕНИЯ И ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ГИДРОПОЛИСТИРОЛЬНЫХ СМЕСЕЙ

Специальность 05.13.07- Автоматизация технологических процессов и производств (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ Диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 2000

г

Работа выполнена в Санкт-Петербургском государственном техническое университете и на Государственном Унитарном Предприятии Санкт Петербургское Морское Бюро Машиностроения «Малахит».

Научный руководитель Научный консультант -

Доктор технических наук, профессор, засл. деят. науки РФ И. Б. Челпанов Доктор технических наук, С. О. Никифоров Официальные оппоненты - Доктор технических наук, профессор

И. М. Елимелех Кандидат технических наук Е. Е. Павлов

Ведущая организация - Войсковая часть 26920

Защита состоится 21 ноября 2000 года в 16 часов 00 минут на заседании диссертационного совета К.063.38.28 при Санкт-Петербургском государственном техническом университете по адресу: 195251, Санкт-Петербург, Политехническая ул.29, СПбГТУ, 1-й учебный корпус, ауд.439.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского государственного технического университета.

Автореферат разослан « 19» октября 2000 г Ученый секретарь

диссертационного совета '¡^^СЩии^ Чесноков.

Л л/ /Г1 1 О У О — РГ— *0 1А667. И-81

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы.

В настоящее время значительную проблему для флота представляют собой :омные подводные лодки 1-го и 2-го поколений, выведенные из боевого состава МФ и находящихся в режиме продолжительного отстоя. Их общее техническое >стояние критическое: изношены механизмы и общесудовые системы, цистерны ^герметичны. За последние годы дважды имели место случаи затопления спи-шных подводных лодок. Возможности отечественной судостроительной и судо-;монтной промышленности по интенсивности утилизации атомных подводных >док (АПЛ) оказались ограниченными. В результате подавляющее большинство -их лодок оказались в положении вынужденного длительного хранения на плаву ожидании своей утилизации, сроки которой растягивались на 10 и более лет. [ежду тем, случайное, несанкционированное затопление любой из выведенных ПЛ с ядерным топливом на борту способно привести к состоянию экологиче-:ой катастрофы целый регион. Поэтому проблема безопасного длительного со-¡ржания на плаву столь большого количества АПЛ приобрела общегосударст-анный характер.

В связи с изложенным весьма актуальным является вопрос об обеспечении удержания на плаву и подъема АПЛ с малых и средних глубин. Традиционные юсобы не дают приемлемого технического решения, в то время как примелете :пененного полистирола является перспективным, так как плотность вспененно-| полистирола позволяет получать большие значения подъемных сил, и его ис-)ЛЬзование не требует герметичности заполняемого объёма.

Существующая задача обеспечения быстрого и равномерного заполнения ■секов вспененным полистиролом может быть решена с помощью автоматиза-ш технологических процессов складирования, отбора бисера полистирола, ^экспортирования и вспенивания полистирола, с последующей подачей гидро-шистирольной смеси на глубину и заполнением вспененным полистиролом объ-гов АПЛ.

Впервые вспененный полистирол был использован в 1964 году при подъе: датского судна "Эль-Кувейт". В России неоднократно, начиная с 1971 года, вел ненный полистирол применялся как при судоспасательных работах (танкер «Во гонефть», теплоход «Моздок»), так и при поддержании судов, выведенных из эв плуатации и находящихся в аварийном состоянии на плаву. Разработкой компле сов технических средств для применения вспененного полистирола для аваряйн спасательных и судоподъемных работ, а также исследования возможности пр менения вспененного полистирола в судоремонте занимались 40-е ГОСНИИ, Рс товское ЦПКБ, МГНПЭП «Экопол», АО «Пластполимер», ГУП «СПМБМ «Мал хит».

Практика показала, что обеспечение высокой надежности и получение ра номерного заполнения вспененным полистиролом требует выполнения большо числа ограничений на параметры процесса (температуры, расходы, давления, и тервалы времени выдержки и т.п.). Эти требования приводят к необходимости п стоянного или периодического регулирования и подстройки этих параметров в з висимости от характеристик бисера полистирола, изменения длины трубопров дов, концентрации вспененного полистирола в гидросмеси и т.п.

Управление описанными процессами в настоящее время является децентр лизованным и неполным, по некоторым параметрам оно является автоматич ским, по другим осуществляется вручную. Некоторые из параметров не регул] руются вообще, хотя естественной их стабилизации недостаточно. Такое полож ние обусловлено тем, что при разработке комплекса оборудования все внимаш уделялось технологии, а задачи управления ставились и решались наиболее пр| стыми и доступными средствами поодиночке, по мере того, как они проявляли« на практике.

К настоящему времени назрела необходимость автоматизации на базе во можно более полного и адекватного описания технологических процессов всп нивания полистирола, образования гидрополистиролыюй смеси, ее транспортир« вания и заполнения выделенных объемов. Поэтому тема данной диссертационно работы, посвященной созданию математических моделей для различных этапе

роцесса и реализующего эти этапы оборудования, формулированию и формали-зции требований к допустимым изменениям и точности стабилизации парамет-ов процесса, обоснованию рекомендаций по построению и оптимизации ком-лексной системы автоматического управления, представляется актуальной.

Цель а задачи работы. Целью диссертации является разработка требова-ий к составу системы управления и параметрам системы автоматического улрав-ения комплексами оборудования технологических процессов вспенивания, вы-ержки полистирола, образования и транспортирования гидрополистирольной меси и контроля ее параметров. Для этого поставлены следующие задачи:

Систематизировать и обобщить сведения о рассматриваемых техноло-ических процессах и существующего в различных комплексах технологического борудования;

построить структурные схемы блоков систем автоматического управ-ения рассматриваемыми технологическими процессами и определить требования составным частям и основным элементам, сформулировать требования к эле-[ентам регуляторов;

проанализировать физику процесса формирования и транспортирова-ия гидрополистирольной смеси и установить ограничения на технологические араметры транспортирования;

разработать математическую модель процесса образования гидропо-истирольной смеси, подлежащего полной автоматизации;

разработать конкретные предложения по реализации комплексной ав-оматизации рассматриваемых процессов.

Основные положения выносимые па защиту. На защиту выносятся следующие основные положения:

- Полная автоматизация процессов вспенивания полистирола, образования

идрополистирольной смеси и ее транспортирования необходима для обеспечения ¡ыстрого заполнения свободного объема и равномерного распределения вспенен-гого полистирола по объему;

- анализ требований к качеству выполнения рассматриваемых технологи-:еских операций, систем допусков на основные параметры, а также особенности

технологического процесса позволяют определить структуру системы управл( ния модулями и определить элементы автоматизации;

- ряд ограничений устанавливается из результатов анализа физики рас сматриваемых процессов, однако, в большинстве случаев требуется подробно исследование свойств агрегатов и использование их характеристик;

- построенная математическая модель блока формирования и транспорт! рования гидрополистирольной смеси позволяет осуществлять обоснованный по/ бор элементов системы формирования и транспортирования гадрополистиролг ной смеси и оптимизировать режимы работы комплекса.

Методы исследования При исследовании средств автоматизации и разра ботке методик расчета использованы методы высшей математики, гидравлики ] аэродинамики, а также теории фунтов. При решении задач использованы метод! программирования, при представлении результатов - методы компьютерной гра фики.

Научная новизна работы Впервые проведен анализ физики процесса фор мирования и транспортирования гидрополистирольной смеси к объекту, разрабо тана математическая модель определения параметров системы гидротранспорта рования вспененного полистирола и возникновения аварийных ситуаций в систе ме, осуществлена оптимизация параметров струйного аппарата для случая транс портирования легких сред, разработана программа, позволяющая производит! расчет параметров системы гидротранспортирования вспененного полистирола г проводить сравнительный анализ систем различной конфигурации.

Практическая ценность Полученные результаты теоретических исследований реализованы в методике, готовой к практическому использованию. Основные результаты работы использованы при разработке конструкторской документации и расчетов по теме «Метель» (комплект документации ЛТПИ.0666.46.001.ДЗ).

Апробация работы. Основные научные положения и результаты докладывались и получили одобрение на научно- технической конференции в Санкт-Петербургском государственном техническом университете (СПБГТУ), конфе-

;нции в Военно-Морском Инженерном институте (ВМИИ), конференции в ульском государственном Университрете (ТГУ), заседаниях и семинарах кафед-ы «Автоматы» СПбГТУ. Разработанная автором диссертации методика расчета ястемы формирования и транспортирования гидрополистиролыюй смеси была гмечена на конкурсе СПМБМ «Малахит» «Мемориал В.И. Баранцсва» в 1999 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ, в кото-ых отражены все основные результаты.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, трех лав, заключения и списка литературы из 83 наименований. Объем диссертации оставляет 121 страницу машинописного текста, в том числе 32 рисунка и б таб-иц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы цели и задачи сследования, приведен перечень научных задач, требующих решения для дости-сения поставленных целей, дан краткий обзор по главам.

В первой главе рассматривается история применения вспененного полисти-юла, обосновывается выбор способа поддержания АПЛ на плаву с помощью ;спененного полистирола, анализируется современная обстановка практического грименения полистирола при аварийно-спасательных работах. Эффективное ис-гользование вспененного полистирола обусловлено тем, что он обладает ком-мексом ценных свойств: низкая объемная масса, высокая механическая проч-гость, низкая теплопроводность, высокая химическая и биологическая стойкость, шзкое водопоглощение, низкая коррозионная активность. Для использования ¡спененного полистирола в качестве наполнителя не требуется полная герметизация заполняемых объёмов.

Основными предпосылками для использования вспененного полистирола В ПС) для поддержания АПЛ на плаву являются: способность полимера в течение тродолжительного времени сохранять плавучесть, отсутствие дополнительных ¡атрат при длительном (до 10 лет и более) поддержании АПЛ на плаву, исключе-

ние загрязнения водной среды в случае разгерметизации корпусов, достаточн< простое изъятие ВПС из объемов, простота способа переработки ВПС.

Во второй главе подробно рассмотрены этапы основного и вспомогательно го технологического процесса, определены значения регулируемых параметроЕ для производства вспененного полистирола и для обеспечения эффективной работы системы транспортирования ВПС к заполняемому объему.

Метод поддержания АПЛ на плаву с помощью ВПС состоит из последовательных этапов и является комплексным. Он обеспечивает процессы получения вспененного полистирола с предварительной сортировкой сырья - бисера полистирола, стабилизации вспененного полистирола и подачи его в свободные объемы АПЛ. Агрегаты и системы комплекса реализуют законченный технологический цикл получения, подготовки и гидротранспортирования ВПС, который состоит из следующих этапов: механизированная сортировка исходного сырья и подача его к установке вспенивания, вспенивание полистирола в специальной установке, транспортирование свежевспененного полистирола в помещение стабилизации, ускоренная стабилизация вспененного полистирола для придания его гранулам необходимых физико-механических свойств, транспортирование стабилизированного полистирола к устройству формирования гидрополистирольной смеси, подача гидрополистирольной смеси в заполняемый объем. Данный комплекс может располагаться как на берегу, так и на судне-носителе.

Функциональная схема комплекса представлена на рисунке 1 со следующими обозначениями:

1 - помещение хранения и сортировки бисера полистирола;

2 - трубопровод транспортировки полистирола;

3 - установка вспенивания полистирола;

4 - помещение стабилизации полистирола;

5 - устройство формирования гидрополистирольной смеси;

6 - трубопровод гидротранспорта;

7 - заполняемый объект.

Рис. 1

Проведен сравнительный анализ способов регулирования частоты вращения различных типов двигателей.

На основании проведенного анализа задач управления и средств автоматизации комплекса определены модули, требующие модернизации, даны рекомендации по выбору датчиков и регуляторов, построены структурные схемы управления модулями технологического комплекса. Систематизированы задачи управления и требования к автоматическому регулированию всего комплекса в целом. Задачи управления и пути их реализации представлены в таблице 1.

Таблица 1.

| Требуемое значение регу-Задача управления I лируемого параметра и до-| пуски Вид регулирования, пути реализации

Вспенивание полистирола

Регулирование расхода <3 изменением проходного сечения Э Величина устанавливаемо-гоЭ зависит от параметров полимера Автоматическое регулирование дроссельной заслонки (непрерывное) ИУ-серводвигатель

Стабилизация свежевспсненного полистирола

Регулирование температуры Т (при длительном транспортировании) Т = 25± 5 °С Автоматическое включение вентиляторов при получении сигнала от от датчика на основе термопары

Регулирование расхода (2 изменением проходного сечения Э Величина устанавливаемого Э зависит от параметров полимера Автоматическое регулирование дроссельной заслонки (непрерывное) ИУ-серводвигатель

Регулирование температуры Т и давлепия Р внутри бункера Р 0,03-0,06 (±0,01) МПа Т40-59(+1) °С (более 60"С не допускается) Автоматическое включение вентилятора при Т>60°С. Регулирование Р с помощью предохранительного клапана

Формирование гидрополисти рольной смеси

Регулирование расхода 0 изменением проходного сечения Б Величина устанавливаемого в зависит от параметров полимера Автоматическое непрерывное регулирование дроссельной заслонки ИУ-сеоводвигатель

Регулирование расхода <2 рабочей воды и концентрации V ВПС в гидросмеси Величина С? зависит от требуемых свойств гидросмеси, диапазон изменения V: 30-70% Изменение характеристики сети Не или характеристики насоса Нн Регулирование подачи ВПС к эжектору

Даны рекомендации для формирования аварийной системы различных модулей комплекса.

В третьей главе рассматриваются вопросы математического описания процесса формирования и транспортирования ВПС к заполняемому объёму. Проведено исследование свойств агрегатов и их характеристик с целью облегчения определения структуры системы комплексного управления и определения ограничений на регулируемые параметры. Одним из условий эффективной работы системы является быстрое и равномерное заполнение объема АЛЛ, что во многом зависит от работы системы гидротранспортирования. В диссертации рассматривается задача получения максимального объема закачиваемого полистирола при заданной мощности насоса подачи воды. Использовать глобальный критерий для оптимизации всей системы не представляется возможным, поэтому задача разбивается на более мелкие и производится оптимизация по частным критериям, связанным с общим. При этом оптимизация производится за счет изменения конструктивных параметров и за счет выбора оптимальных режимов работы системы.

Для равномерного распределения ВПС по объему необходимо рехулировать скорость подачи И концентрацию ВПС в гидросмеси. При уменьшении скорости подачи и концентрации ВПС в гидросмеси происходит перераспределение ВПС по заполняемому объему. С другой стороны, для обеспечения быстрого заполнения объема и для равномерного распределения ВПС по сечению трубопровода гидротранспорта необходимо поддерживать высокие скорости транспортирования. Параметры регулирования, а также значения регулируемых параметров будут зависеть от особенностей системы транспортирования и следующих условий: дальности перемещения, формы заполняемого объема и т.д. В общем виде можно дать рекомендации по выбору оборудования, получить универсальные параметры системы транспортирования и определить пути их оптимизации.

На первом этапе определяется уравнение и оптимизируются параметры |уйного аппарата. Оптимизации осуществляется поиском параметров эжектора, г котором относительный перепад давлений будет максимальным. Уравнение гктора, упрощенное для случая транспортирования легких сред, имеет вид:

:сь: Дрс/Лрр - относительный перепад давлений, создаваемый струйным аппара-л, фз - коэффициент потерь количества движения в камере смешения из-за тре-I потока о стенки; фз - коэффициент скорости потока около сопла; УР и Ун -зльные объёмы рабочей и инжектируемой сред. Проведено подробное исследо-ше решений этого уравнения. После дифференцирования получено выражение I определения оптимального отношения площадей камер эжектора, при котором юсительный перепад давлений максимален:

Анализ модели эжектора показал, что для транспортирования ВПС рацио-ально использовать эжектор с коэффициентом инжекиии и до 0,1, так как в про-1вном случае при больших расходах получаются большие габариты эжектора.

Движение гидрополистирольной смеси к АПЛ рассматривается как гидро-занспортирование несвязных фунтов. Так как диаметр частицы вспененного по-ястирола достаточно велик, при разработке основ методики проведена аналогия гидротранспортированием среднего фавия, а при расчете введены необходимые оправки из-за разности массовых характеристик грунта и вспененного полисти-эла.

При изучении движения гидрополистирольной смеси к заполняемому объ-;1у были поставлены две задачи:

1. Определение параметров смеси в процессе движения;

2. Определение конструктивных и физических параметров системы транс-ортирования гидрополистирольной смеси.

^ = ви+с,глев=1 Лрр 1

На характер движения гидроиолистирольной смеси влияют характеристш рабочей среды, объем частиц вспененного полистирола, их удельный вес, нас! щенность гидрополистирольной смеси, дальность транспортирования гидропол: стирольной смеси.

При движении частицы вспененного полистирола по вертикальному труб проводу в зависимости от соотношения веса частицы, архимедовой силы и напо] жидкости она будет подниматься или увлекаться потоком жидкости. Пограни ным является случай, когда частица будет находиться в состоянии равновеси Скорость движения воды, при которой частица вспененного полистирола нах дится в покое, называют «скоростью витания».

Из условия равновесия частицы вспененного полистирола получено ура

нение скорости витания Г § ——, где Уш - объем гранулы полист:

V са'и'е.

рола, м3; р„ - плотность рабочей жидкости, кг/м3; Сд - коэффициент сопротивл ния. При турбулентном потоке Сд = 0.22; со - площадь миделевого сечения тел м2; р„ - плотность вспененного полистирола, кг/м3.

После преобразований получено условие безаварийной работы систем)

водой вниз.

При движении по вертикальным трубам вспененный полистирол равноме но распределяется по сечению трубопровода. При движении по горизонтали ра номерное распределение будет наблюдаться не всегда. Параметром, характер зующим состояние потока, является критическая скорость потока. При скорости у1шт > Укрпох. весь вспененный полистирол транспортируется во взвешенном с стоянии. При скорости потока, близкой к критической, все сечение заполняет« взвешенными частицами вспененного полистирола, но большее их количест] находится вблизи верхней стенки трубы. При скорости потока меньше критич ской может возникнуть затор. Для расчета критической скорости потока при ги,

ротранспортировании определена формула Укрпот =П-31/сГ-д/С^ (где ё - диаме'

противном случае полистирол не будет увлекаты

убопровода, м; П - коэффициент транспортабельности изменяется в пределах от 48 до 6.9,м4/с; С0 -параметр консистенции гидросмеси, Со = (Рсм-РвУ(Рт-Рв). где 5 Рт, Рем - соответственно плотность воды, плотность вспененного полистирола, ютность гидросмеси, кг/м3.

С помощью расчетной схемы на основе уравнения Бернулли было получено фажение для определения давления на выходе из системы (при расчете принято нущение, что режим движения гидрополистирольной смеси является устано-вшимся):

^•[Рр-Рн]] + Рн1+Ь.рсм.

где ^^-[Рр-Рн] +Рн - давление на выходе из эжектора, МПа; РР, Рн -

1АРр )

вления рабочего и инжектируемого потоков перед струйным аппаратом, МПа, Ь ютери напора, м; Ь= ¡см + Ьм, где Ь,, - потери, связанные с изменением конфигу-ции потока, м; ¡см = ¡о+Д1, где Л{ -дополнительные потери, связанные с наличи-в потоке твердых частиц, зависящие от их крупности и концентрации, от диа-тра трубы и средней скорости потока, м; ¡0 - потери на трение при движении ды, величина которых зависит от диаметра трубы, ее длины, физических эйств жидкости, средней скорости течения в трубе, м.

Потери напора, связанные с изменением конфигурации потока определяют-

по формуле: ь = г;- У , где С,- коэффициент местного сопротивления; V -2-в-у*.

здняя скорость гидросмеси в сечении за местным сопротивлением, м/с; усм и ув -зльные веса гидросмеси и воды, Н/м3. Эта формула верна при условии равно-рного распределения твердых частиц в поперечном сечении и отсутствии зато-э.

В зависимости от вида местного сопротивления коэффициент С, зависит от ¡личных факторов: при внезапном расширении потока коэффициент С, зависит отношения площадей поперечного сечения трубы перед расширением и после "о, при постепенном сужении трубы - от угла конусности, при резком повороте гока - от угла поворота потока, при плавном повороте потока - от отношения

радиуса поворота к диаметру трубопровода. Коэффициенты сопротивления £ оп ределяются как справочные величины с поправкой на отличие массы грунта I вспененного полистирола.

1СМ определяется по формуле: —

где X - коэффициент потерь напора по длине, Ь - длина трубопровода, м; с! -условный диахМетр трубопровода, м;

При определении параметров системы подачи рабочей воды было поставлен« условие возможных: конструктивных ограничений судового оборудования, распо ложенного на судне-носителе, что вызывает необходимость создания унифициро ванного комплекса. Процедуру выбора насоса при фиксированной мощносп электродвигателя иллюстрирует график парке. 2. Для решения задачи выбора оп тимальных параметров расхода О и напора Н при фиксированной полезной мощ

N

ности насоса рабочей воды N. была введена характеристика Н = — 3600 -Сг1

У»

Множество комбинаций N/7,, даёт множество характеристик фиксированной мощ ности. Решению задачи определения оптимальных С> и Н соответствует точка пе ресечения характеристики насоса и графика уравнения постоянной мощности ] рабочей области.

100 150 200 250 300 350 400 450 500 <?. мТч

-»-ЦНС180-128 -О-ЦНС300-9Ю ЦНС500-1900 -*~ЦНС500-1040 -»- ЦНСЗОО-240

М^ат-!00000 —— Ы/§ат-200000 —-№еага-500000 -<—Ы/еат-400000 -о-N/£<1111=700000 N/§210=300000 -*- №гат=200000

Рис.2

Выбор того или иного насоса для использования на участке подачи рабочее воды к эжектору зависит от значения рабочего давления (2р. При условии совпа

;ения рабочего расхода с оптимальным, определенным при фиксированной мощ-:ости, система подачи рабочей воды работает с наибольшей эффективностью.

Для эффективной работы комплекса кроме оптимизации работы системы идротранспортирования необходимо также определить параметры регулирова-:ия при вспенивании и стабилизации полистирола. Эти параметры зависят от ротяженности трубопровода подачи вспененного полистирола и от параметров аполняемых объемов. На рисунке 3 показаны результаты обработки эксперимен-альных данных, полученных в в/ч 20914.

l5 2QB30 35 «iS53Sffi65'»15S0S5<»95 7„ас, КГ/м3

Рис. 3

С целью определения конструктивных параметров оборудования, для опре-гления ограничений на регулируемые параметры, а также для проведения срав-ительного анализа различных конфигураций систем транспортирования была ззработана программа, созданная с помощью VISUAL BASIC5.

Программа предназначена для работы в операционной среде Windows 5(98). Программа работает в диалоговом режиме и позволяет получать данные в ¡афической и текстовой форме. Внешний вид основного окна представлен на 1С. 4.

# Расчет тдостремсмл**

Файл Расчет ГрзФ*и Рекомодшь« Помощь

Давггегыв --

инжстир^еми-о [С-1

£1/52 П 7) Угол Гд } . Угол сужения В—

' -' ПЛШЬПМлМ ' -' [ 1 -'

- Вмвзжиов расширение - Пси. им инее pacwcemg---Поет «neu ос —

Угол f

Плггчость рабочей «wutocm Rovotfcr £¡030 «м

Плотность щ—

подешрола Rovp

PdCJWft 800Ы 0 44Cjl> |5ÖC мЗЛ

Расход вспенежого гюлисттела Ovo [so «ЗА

iW^rrp ВЬИШПОГО сече**«* камеры Смешения Dv Д»«в трубсгрсвоА* 1 [0Л5 [То И

Диаметр рабочего сопл« D 1(1 [5!оз ' и

Диаметр шарим пдастчэелв [8-

1ру5опраашза эжекторам Эй И

X Гк}!»КТНрОЛ4 в смеем ч

Глубина гугрукенм

объекта Z2 коэффициент 1 вялости вспыли ЬДХШ MZ'C

ЦобаВШЬ | S1/S2 [i 3 j Дсбаюпв j

£<; 1С ■ Добавить | 1 2k jö "

Oft** 1 ] •£<, |C j Сброс {

кий nceepcrf гкттеи« - П^^авгыи изгиб —---------— ---- —

.-, . ЯЛ> Ate

Z,, Д 1 ■ ГЭ FU

___, . . ZfP

ic 1° . .Ф* I ' I иис | ■

г и юрактержплн

i n _ (--■—.—- Клфрщиелгмосвми«U

1 Расямснесиаем ¡Q мЗ/ч

Отнссмтепыьй ---Потери мвсттчв Им

nmfua&BbfW^e

П I Погажгюдяив 1ш

Плог«сть смеси [о ы"Л*3 ^

Потери потные h

Л оелсгмо на пчят в иэ вжокторе Рс

ИПд МПа

МПз

Ыслсиия eos»nw»et«« aeapwt<d) cwryaw«

Скорвстьв^вНлУ« )с м/с Крпмвская скороств'/кт [□ м/с |

Расчёт | Выход |

Рис. 4

Была определена зависимость потерь давления в системе для различны диаметров трубопровода от концентрации полистирола в гидросмеси.

Анализ систем транспортирования с помощью программы позволил дат рекомендации по выбору конструктивных параметров системы и физических ш раметров смеси, в т.ч. использовать в системе трубопроводы диаметром 250-30 мм и изменять концентрацию гидросмеси в пределах 30-70 %., при этом скорост гидросмеси регулировать изменением расхода насоса.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В результате исследований, проведенных в рамках диссертации, получен! следующие основные результаты:

1. Подробно рассмотрены этапы основного и вспомогательного технологи ческого процесса и определены значения параметров для производства вспенен ного полистирола и для создания оптимальной системы транспортирования его ) аварийному объекту, определены модули, требующие модернизации, внесены 1 обоснованы предложения по использованию датчиков и регуляторов.

2. Предложены структурные схемы системы управления для каждого мо дуля производства и транспортирования вспененного полистирола Даны реко мендации по выбору параметров регулирования, точности регулирования и построению аварийной системы отключения комплекса.

3. Осуществлена параметрическая оптимизация параметров струйного ап-гарата, используемого в системе формирования и транспортирования гидрополи-:тирольной смеси. Получено выражение для оптимального отношения площадей ;амеры смешения эжектора, обеспечивающее максимальный относительный пе->епад давлений.

4. Разработаны научные основы методики, позволяющей определять характеристики системы формирования и транспортирования гидрополистирольной ;меси, оценивать параметры системы гидротранспортирования, выявлять случаи юзникновения аварийных ситуаций. Методика позволяет оценивать влияние геометрических параметров и массовых характеристик вспененного полистирола на жботу системы.

5. Предложены основы методики выбора насоса системы формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси при фиксированной мощности 'лектродвигателя. Даны рекомендации по выбору типа насоса системы транспортирования.

6. Определена зависимость потерь давления в системе для различных диаметров трубопровода от концентрации полистирола в гидросмеси, что позволило ш ь практические рекомендации по построению системы транспортирования .

7. Разработаны основы САПР с целью определения конструктивных параметров оборудования системы транспортирования, для определения ограничений ш ретулируемые параметры, а также для проведения сравнительного анализа раз-шчных конфигураций систем транспортирования

8. Изучение комплекса позволило определить связь регулируемых параметров модулей производства вспененного полистирола, а также модуля транс-юртирования его к объекту со свойствами вспененного полистирола, гидрополи-;тирольной смеси, а также со структурой системы транспортирования смеси, которые обеспечивают возможность подъема и под держания на плаву АПЛ.

Основное содержание диссертаиии опубликовано в следующих работал

1. Пахарьков И.Г., Шульгина М.Ю. Проблемы использования вспененног полистирола для поддержания на плаву утилизированных кораблей ВМФ // Мея вузовская научно-теоретическая конференция. - СПб: Издательство ВМШ 2000.- с.367.

2. Пахарьков И.Г., Шульгина М.Ю. Комплекс для поддержания аварийны подводных лодок на плаву с помощью вспененного полистирола // «Технолога судоремонта» №2 2000. - СПб, 2000. - с.23.

3. Челпанов И.Б., Шульгина М.Ю. Автоматизированный комплекс для прс изводства и перемещения вспененного полистирола //Автоматизация и информг тизация в машиностроении. Первая электронная международная научнс техническая конференция. -Тула: ИздательствоТГУ, 2000.- с.18.

4. Шульгина М.Ю. Автоматизированный комплекс для формирования перемещения гидрополистирольных смесей // Научная конференция студентов аспирантов в рамках XXVIII недели науки СПбГТУ.-СПб: Издательство СПбПУ 2000.-c.19.

5. Шульгина М.Ю. Методика расчета параметров системы формирования ; перемещения гидрополистирольной смеси //295 лет Государственному Унитар ному Предприятию «Адмиралтейские верфи». Совершенствование проектирова ния и постройки судов. Материалы по обмену опытом. Выпуск № 30. - СПб: На учно-техническое общество судостроения имени академика А. Н. Крылова, 200С -с. 198.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ОБОСНОВАНИЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВСПЕНЕННОГО ПОЛИСТИРОЛА ДЛЯ ПОДЪЕМА И ПОДДЕРЖАНИЯ АПЛ НА ПЛАВУ.

1Л. Проблема подъема и поддержания АПЛ на плаву. ■ Краткий анализ возможных способов ее решения. Преимущества вспененного полистирола.

1.2. История применения вспененного полистирола.

1.3. Анализ состояния отечественного оборудования для формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси.

Глава 2. ТЕХНО ЛОГИЧЕСКИЙ ПРОЦЕСС ФОРМИРОВАНИЯ И ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ГИДРОПОЛИСТИРОЛЬНОЙ СМЕСИ, АВТОМАТИКА ОСНОВНОГО И ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА.

2.1. Типовой технологический цикл работы комплекса.

2.2. Опытная транспортабельная установка для заполнения негерметичных балластных цистерн подводных лодок.

2.2.1. Исходное сырье.

2.2.2. Вспенивание полистирола.

2.2.3. Стабилизация вспененного полистирола.

2.2.4. Формирование гидрополистирольной смеси и ее транспортирование к заполняемому объекту.

2.2.5. Процесса распределения вспененного полистирола по заполняемому объему.

2.3. Задачи управления технологическим процессом и средства автоматизации комплекса.

2.3.1. Модуль склад.

2.3.2. Модуль вспенивания полистирола.

2.3.3. Модуль стабилизации полистирола.

2.3.4. Модуль формирования гидрополистирольной смеси.

2.3.5. Требования к аварийной системе комплекса.

Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ПРОЦЕССА ФОРМИРОВАНИЯ И ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ВСПЕНЕННОГО ПОЛИСТИРОЛА К ОБЪЕКТУ.

3.1. Оптимизация параметров струйного аппарата для формирования гидрополистирольной смеси.

3.2. Подбор насоса рабочей воды при фиксированной мощности двигателя.

3.3. Расчет параметров процесса подачи гидрополистирольной смеси к объекту.

3.3.1. Определение условий безаварийной работы комплекса.

3.3.2. Методика расчета параметров системы формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси.

3.4. Расчет подъемных сил и изменения объема гранулы вспененного стабилизированного полистирола при заполнении емкостей объекта.

3.4.1. Исследование изменения объема гранулы вспененного стабилизированного полистирола при погружении.

3.4.2. Расчет подъемных сил вспененного полистирола.

3.5. Описание программы для расчета системы формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси.

ЗАКЛЮЧЕНИЯ.

В настоящее время значительную проблему для флота представляют собой атомные подводные лодки 1-го и 2-го поколений, выведенные из боевого состава ВМФ и находящихся в режиме продолжительного отстоя. Их общее техническое состояние критическое: изношены механизмы и общесудовые системы, цистерны негерметичны. За последние годы дважды имели место случаи затопления списанных подводных лодок. Возможности отечественной судостроительной и судоремонтной промышленности по развитию утилизации атомных подводных лодок (АПЛ) оказались ограниченными. В результате подавляющее большинство этих лодок оказались в положении вынужденного длительного хранения на плаву в ожидании своей утилизации, сроки которой растягивались на 10 и более лет. Между тем, случайное, несанкционированное затопление любой из выведенных АПЛ с ядерным топливом на борту способно привести к состоянию экологической катастрофы целый регион. Поэтому проблема безопасного длительного содержания на плаву столь большого количества АПЛ приобрела общегосударственный характер.

В связи с изложенным весьма актуальным является вопрос об обеспечении поддержания на плаву и подъема АПЛ с малых и средних глубин. Традиционные способы не дают приемлемого технического решения, в то время как применение вспененного полистирола является перспективным, так как плотность вспененного полистирола позволяет получать большие значения подъемных сил, и его использование не требует герметичности заполняемого объёма.

Существующая задача обеспечения быстрого и равномерного заполнения отсеков вспененным полистиролом может быть решена с помощью автоматизации технологических процессов складирования, отбора бисера полистирола, транспортирования и вспенивания полистирола, с последующей подачей гидрополистирольпой смеси на глубину и заполнением вспененным полистиролом объемов АПЛ.

Впервые вспененный полистирол был использован в 1964 году при подъеме датского судна "Эль-Кувейт". В России ближайшем зарубежье неоднократно, начиная с 1971 года, вспененный полистирол применялся как при судоспасательных работах (танкер «Волгонефть», теплоход «Моздок»), так и при поддержании судов, выведенных из эксплуатации и находящихся в аварийном состоянии на плаву. Разработкой комплексов технических средств для применения вспененного полистирола для аварийно-спасательных и судоподъемных работ, а также исследования возможности применения вспененного полистирола в судоремонте занимались 40-е ГОС НИИ АСД, Ростовское ЦПКБ , МГНПЭП «Экопол», АО «Пластполимер», ГУП «СПМБМ «Малахит».

Практика показала, что обеспечение высокой надежности и получение равномерного заполнения вспененным полистиролом требует выполнения большого числа ограничений на параметры процесса (температуры, расходы, давления, интервалы времени выдержки и т.п.). Эти требования приводят к необходимости постоянного или периодического регулирования и подстройки этих параметров в зависимости от характеристик бисера полистирола, изменения длины трубопроводов, концентрации вспененного полистирола в гидросмеси и т.п.

Управление описанными процессами в настоящее время является децентрализованным и неполным, по некоторым параметрам оно является автоматическим, по другим осуществляется вручную. Некоторые из параметров не регулируются вообще, хотя естественной их стабилизации недостаточно. Такое положение обусловлено тем, что при разработке комплекса оборудования все внимание уделялось технологии, а задачи управления ставились и решались наиболее простыми и доступными средствами поодиночке, по мере того, как они проявлялись на практике.

К настоящему времени назрела необходимость автоматизации на базе возможно более полного и адекватного описания технологических процессов вспенивания полистирола, образования гидрополистироль-ной смеси, ее транспортирования и заполнения выделенных объемов. Поэтому тема данной диссертационной работы, посвященной созданию математических моделей для различных этапов процесса и реализующего эти этапы оборудования, формулированию и формализации требований к допустимым изменениям и точности стабилизации параметров процесса, обоснованию рекомендаций по построению и оптимизации комплексной системы автоматического управления, представляется актуальной.

Целью диссертации является разработка требований к составу системы управления и параметрам системы автоматического управления комплексами оборудования технологических процессов вспенивания, выдержки полистирола, образования и транспортирования гидро-полистирольной смеси и контроля ее параметров.

Для достижения сформулированной цели в диссертации поставлены следующие задачи:

Систематизировать и обобщить сведения о рассматриваемых технологических процессах и существующего в различных комплексах технологического оборудования;

- построить структурные схемы блоков систем автоматического управления рассматриваемыми технологическими процессами и определить требования к составным частям и основным элементам, сформулировать требования к элементам регуляторов;

- проанализировать физику процесса формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси и установить ограничения на технологические параметры транспортирования;

- разработать математическую модель процесса образования гидрополистирольной смеси, подлежащего полне л ав томатизации; разработать конкретные предложения по реализации комплексной автоматизации рассматриваемых процессов

На защиту выносятся следующие основные положения:

- Полная автоматизация процессов вспенивания полистирола, образования гидрополистирольной смеси и ее транспортирования необходима для обеспечения быстрого заполнения свободного объема и равномерного распределения вспененного полистирола по объему;

- анализ требований к качеству выполнения рассматриваемых технологических операций, систем допусков на исновные параметры, а также особенности технологического процесса позволяют определить структуру системы управления модулями и определить элементы автоматизации;

- ряд ограничений устанавливается из результатов анализа физики рассматриваемых процессов, однако, в большинстве случаев требуется подробное исследование свойств агрегатов и использование их характеристик;

- построенная математическая модель блока формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси позволяет осуществлять обоснованный подбор элементов системы формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси и оптимизировать режимы работы комплекса.

Практическая ценность. Полученные результаты теоретических исследований реализованы в инженерной методике, готовой к практическому использованию. Основные результаты работы использованы при разработке в СПМБМ «Малахит» конструкторской документации и расчетов по теме «Метель» (комплект документации ЛТПИ.0666.46.001.ДЗ).

Апробация работы. Основные научные положения и результаты докладывались и получили одобрение на научно- технических конференциях в Санкт-Петербургском государственном техническом университете (СПБГТУ), конференции в Военно-Морском Инженерном институте (ВМИИ), конференции в Тульском государственном Университете (ТГУ), заседаниях и семинарах кафедры «Автоматы» СПбГТУ. Инженерная методика расчета системы формирования и перемещения гидрополистирольной смеси была отмечена на конкурсе СПМБМ «Малахит» «Мемориал В.И. Баранцева» в 1999 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ, перечень которых приведен в списке литературы.

Основной материал диссертации содержится в трех главах.

В первой главе рассмотрена история применения вспененного полистирола. Обоснована возможность использования вспененного полистирола для длительного поддержания АПЛ на плаву, анализируется современная обстановка практического применения полистирола при аварийно-спасательных работах.

Во второй главе подробно рассмотрены этапы основного и вспомогательного технологического процесса и определены рекомендуемые значения параметров для производства высококачественного вспененного полистирола и для создания оптимальной системы перемещения вспененного полистирола к аварийному объекту. Проведен сравнительный анализ способов регулирования частоты вращения различных типов двигателей. На основании проведенного анализа задач управления и средств автоматизации комплекса определены модули, требующие модернизации, даны рекомендации по выбору датчиков и регуляторов, построены структурные схемы управления модулями технологического комплекса. Систематизированы задачи управления и требования к регулированию всего комплекса в целом.

Даны рекомендации для формирования аварийной системы различных модулей комплекса.

В третьей главе, рассматриваются вопросы математического описания процесса формирования и перемещения вспененного полистирола к аварийному объекту, с целью облегчения задачи выбора параметров регулирования и построения систем, обеспечивающий оптимальный технологический процесс. Проведена оптимизация параметров струйного аппарата, используемого для формирования гидросмеси, и даны практические рекомендации по выбору эжектора. Разработана методика подбора насоса при фиксированной мощности. Даны рекомендации по выбору типа насоса для системы транспортирования гидросмеси. Разработаны основы научной методика для определения геометрических параметров смесительного аппарата, определения характеристик системы при гидротранспортировании вспененного полистирола, оценки параметров системы гидротранспортирования, параметров гидрополисти-рольной смеси на этапе её перемещения, оценки влияния потерь на трение и потерь, связанных с изменением конфигурации потока гидросмеси на работу системы в целом. Определена зависимость потерь подъемной силы вспененного полистирола различной насыпной массы от глубины погружения. Разработана программа, созданная с целью определения конструктивных параметров оборудования, ограничений на регулируемые параметры, а также для проведения сравнительного анализа различных конфигураций систем транспортирования. В заключении сформулированы основные положения и выводы диссертационной работы.

В приложении приведен текст программы «Раструб» для расчета параметров системы формирования и перемещения вспененного полистирола, а также сведения о внедрении.

ВЫВОДЫ:

1. Построена математическая модель струйного аппарата, для случая транспортирования легких сред. Проведена оптимизация параметров струйного аппарата.

2. Разработаны научные основы методик расчетного определения параметров системы транспортирования гидрополистирольных смесей; а также определения аварийных ситуаций, возникающих в системе.

3. Выполнен подробный анализ режимов работы насосов, используемых в системе формирования и перемещения гидрополистирольных смесей. Из результатов анализа выведены рекомендации по выбору типоразмеров насосов.

4. Определена зависимость изменения объема гранул вспененного полистирола с различной насыпной массой от глубины погружения, определено выражение для расчета подъемной силы, создаваемой вспененным полистиролом, в зависимости от глубины погружения.

5. Разработаны основы и элементы САПР комплекса производства вспененного полистирола и транспортирования гидрополистирольной смеси. Разработанный пользовательский интерфейс позволяет в диалоговом режиме оперативно оценивать влияние на производительность отдельных параметров комплекса и осуществлять оптимизацию его параметров.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Общим итогом работы является подобный анализ физики процесса формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси, на основании которого даны рекомендации построения системы автоматизации технологического процесса.

Основные полученные результаты легли в основу предложений по усовершенствованию расчетов по теме «Метель» (комплект документации ЛТПИ.0666.46.001 .ДЗ).

Конкретные выводы формулируются следующим образом:

1. Анализ существующих способов подъема и поддержания аварийных судов на плаву позволил обосновать эффективность использования вспененного полистирола.

2. Подробно рассмотрены этапы основного и вспомогательного технологического процесса и определены значения параметров для производства высококачественного вспененного полистирола и для создания оптимальной системы перемещения вспененного полистирола к аварийному объекту, определены модули, требующие модернизации, внесены предложения по использованию датчиков и регуляторов.

3. Предложены структурные схемы системы управления для каждого модуля производства и перемещения вспененного полистирола Даны рекомендации по выбору параметров регулирования, точности регулирования и построению аварийной системы отключения комплекса.

4. Оптимизированы параметры струйного аппарата, используемого в системе формирования и перемещения гидрополистирольной смеси. Получено выражение для определения оптимального отношения площадей камеры смешения эжектора, обеспечивающее максимальный относительный перепад давлений.

5. Разработаны научные основы методики, позволяющей определять характеристики системы формирования и перемещения гидрополистирольной смеси, оценивать параметры системы гидротранспортирования, выявлять случаи возникновения аварийных ситуаций. Методика позволяет оценивать влияние геометрических параметров и массовых характеристик вспененного полистирола на работу системы.

6. Предложены основы методики побора насоса системы формирования и перемещения гидрополистирольной смеси при фиксированной мощности электродвигателя, для возможности построения унифицированного комплекса. Даны рекомендации по выбору типа насоса системы.

7. Определена зависимость изменения объема гранул вспененного полистирола с различной насыпной массой от глубины погружения, определено выражение для расчета подъемной силы, создаваемой вспененным полистиролом, в зависимости от глубины погружения.

8. Разработан*/ Основы САПР для облегчения расчета системы гидротранспортирования и выбора значений регулируемых параметров. Достоинством программы является возможность проводить сравнительный анализ различных конфигураций системы.

9. Изучение комплекса позволило определить связь регулируемых параметров модулей производства вспененного полистирола, а также модуля транспортирования его к объекту со свойствами вспененного полистирола, гидрополистирольной смеси, а также со структурой системы гидротранспортирования, которые обеспечивают возможность подъема и поддержания на плаву судов.

1. Пахарьков И .Т., Шульгина М.Ю. Проблемы использования вспененного полистирола для поддержания на плаву утилизированных кораблей ВМФ // Межвузовская научно-теоретическая конференция. -СПб: Издательство ВМИИ, 2000.- с.367.

2. Пахарьков И.Г., Шульгина М.Ю. Комплекс для поддержания аварийных подводных лодок на плаву с помощью вспененного полистирола // «Технология судоремонта» №2 2000. СПб, 2000. - с.23.

3. Шульгина М.Ю. Автоматизированный комплекс для формирования и перемещения гидрополистирольных смесей // Научная конференция студентов и аспирантов в рамках XXVIII недели науки СПбГТУ.-СПб: Издательство СПбГТУ, 2000.-е. 19.

4. Автоматизация на судах и в судостроении. ВИТО им. Крылова. Материалы по обмену опытом. Вып.506 1990, 64 с.

5. Автоматическое управление судовыми электроприводами и установками. Под общей редакцией Ю.А. Рейнгольда.- М.: «Транспорт», 1968,- 304 с.

6. Аварии, катастрофы и происшествия с атомными подводными лодками. ЦНИИ им. А.Н. Крылова. Научно-технический отчет,- СПб.:1991,-143 с.

7. Аварийно-спасательные и судоподъемные средства /Фигичев А.И., Васильев Г.К., Крылов Г.К. и др.ЛЛ.: «Судостроение», 1979, 263 с.

8. Адаптивные системы автоматического управления. Под ред. проф. В.Б. Яковлева,- М. : 1984, 204 с.11 .Александров A.B. Судовые системы Л.: ГСИСП, 1962 - 430 с.

9. Альтшуль А. Д., Киселев П. Г. Гидромеханика и аэродинамика (основы механики жидкости)- М.: «Стройиздат», 1965 274 с.

10. Альбом технических средств, оснастки и приспособлений применяемых при судоподъемных работах.-СПб. «Воен. Мор. Флот.»,1992,- 68 с.

11. Антонович С. А. Основы теории автоматизированного регулирования. Л.: «Речной транспорт»,!962, - 367 с.

12. Бакетов Н.В., Казин Д.И. Комплекс технических средств для подъема затонувших судов с использованием вспененного полистирола. ЭИ ВО «Мортехинформреклама». Серия АС и ПТР, вып. 5 (188), Москва, 1988,-50 с.

13. Бакетов Н.В., Казин Д.И. Подъем плавбазы «Атрек» с использованием полистирола. ЭИ ВО «Мортехинформреклама». Серия АС и ПТР, вып. 5 (188), Москва, 1988, 30 с.

14. Башарин A.B. Управление электроприводами.- JI. Энергоиздат, 1982, -392 с.

15. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теории систем автоматического регулирования.-М.: «Наука», 1975, 767 с.

16. Бобрицкий Т. Завоевание глубин: эпизоды из жизни ЭПРОНА. -Л. : «Молодая гвардия», 1934 Г.-227 с.

17. Борзенко И.М. Адаптация, прогнозирование и выбор решений в алгоритмах управления технологическими объектами. М.: «Энергоатомиздат», 1984, - 144 с.

18. Бриндли К. Измерительные преобразователи. Справочное пособие. Пер. с англ. Е.И. Сычева,-М.: «Энергоатомиздат», 1991, -144 с.

19. Виглеб Г. Датчики.-М.: «Мир», 1989, 196 с.

20. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления.-М.: «Энергия», 1980, 312 с.

21. Разработка заключения о возможности использования полистирола для обеспечения длительного поддержания заказов на плаву, Войсковая часть 20914;СПб.: 1993, 79 с.

22. Гальперин М.В. Практическая техника в промышленной автоматике. М.: «Энергоатомиздат», 1987,- 139 с.

23. Герасимов С.Г. Теоретические основы автоматического регулирования тепловых процессов:М.: «Высшая школа», 1967, 125 с.

24. Головин Ю.К. Судовые электрические приводы.-М.: «Транспорт», 1991, 328 с.

25. Горз Джозеф Н. Подъем затонувших кораблей, J1.: «Судостроение», 1985, - 333 с.

26. Данилов Е. П. Сенсорные устройства автоматов контроля и сборки. Л.: «Машиностроение», 1984,- 248 е.

27. Добкин В.М., Дулеев Е.М., Фельдман Е.П. Автоматическое регулирование тепловых процессов на электростанциях. М.-Л.: «Госэнергоиздат», 1959, - 400 с.

28. Догановский С.А., Иванов В.А. Устройства и их применение в автоматических системахгМ.: «Машиностроение», 1966 ,- 78 с.

29. Дунаевский Е. Я., Жбанов А. В. Спасение на море: Справочник.' М.: «Транспорт», 1991. 143 с.

30. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование.Теория и элементы систем. Учебник для ВТУЗов. М.: «Машиностроение», 1978, - 739 с.

31. Исаакович Д.С. Аэрогидродинамический расчет плохообтекаемых судовых конструкций Л.; «Судостроение». 1967-224 с.

32. Калистратов Н.Я. Некоторые вопросы повышения эффективности утилизации подводных лодок. Технологии судоремонта, №1 1995, с. 17-19.

33. Клюев A.C. Автоматическое регулирование. Учебник для средних специальных учебных заведений. М.: «Высшая школа», 1986,- 351 с.

34. Клюев A.C. Проектирование систем автоматизации технологических процессов. Справочное пособие. A.C. Клюев, Б.В. Глазов, А.Х. Дубровский, под ред. Клюева A.C. М:. «Энернгия», 1980

35. Коллинз Р. Течение жидкости через пористые материалы М.: «Мир», 1964-349 с.

36. Кринецкий И.И. Судовая автоматика. М.: «Пищевая промышленность», 1978 -.438 с.

37. Лахтадырь И.С. Система управления электропривода постоянного тока на транзисторах.-Киев.:, «Техника», 1964 122 с.

38. Ломакин A.A. Центробежные и осевые насосы. Изд.2-е-М.-Л.: «Машиностроение», 1966, 432с.

39. Лопастные насосы: Справочник/ В.А. Зимницкий, A.B. Каплун, А.Н. Папир, В. А. Умов; Под общей редакцией В.А. Зимницкого и В. А. Умова/. Л.: «Машиностроение. Ленингр. Отд-ние», 1986. - 334 с.

40. ЛТПИ.066646.001Д7. Комплекс «Метель». Технические требования по базовому обеспечению.

41. ЛТПИ.066646.001ТС). Комплекс «Метель». Техническое описание и инструкция по эксплуатации.

42. МГНПЭП «Экопол»: Материалы по ОТПУ разрабатываемой по заказу ГУЭР,-СПб. 1996г.

43. Миронов В.Д., Стофани Е.П. Электронные автоматические регуляторы тепловых процессов.-М-Л.: «Госэнергоиздат», 1955,-56 с.

44. Нарусбаев A.A. Катастрофы в морских глубинах. «Судостроение», 1989. 112 с.

45. Научно-технический отчет о НИР «Лавсанит» О/ШО «Пластополимер» Ленинград, 1985.

46. Нечипоренко В.И. Структурный анализ системгМ.: «СовРадио», 1977,- 234 с.

47. Обоснование возможности использования полистирола для продолжительного поддержания заказов на плаву. ВП «Темп». ОАПО «Пластополимер»-Санкт-Петербург 1993., 76 с.

48. Описание работы, выдвигаемой ФГУПЦКБ МТ «Рубин» на соискание премии 2000 г. правительства России в области науки и техники. Вариант 40-ого ГОСНИИ. Ломоносов, 2000- 267 с.Отчет по подъему ПКЗ-206 на СФ. 40 ГОСНИИ. Ломоносов, 1989 - 56 с.

49. Поскачей A.A., Чубаров Е.П. Оптико-электронные системы измерения температурыгМ.: «Энергоатомиздат», 1988, 247 с.

50. Расчет потенциального обтекания тел вращения. Под ред. Михайлова H.F.-Hoboch6hdck.1962, 38 с.1. X • 7

51. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. М.: «Наука», 1978,- 552 с.

52. Сахаров В.В. Расчет оптимальных регуляторов судовых автоматических систем. Теория и приложения. -JL: «Судостроение», 1983, 168 с.

53. Сиротин A.A. Автоматическое управление электроприводами.-М.: Энергия, 1969, 560 с.

54. Смирнова В.И., Радинцев В.И. Проектирование и расчет автоматизированных приводов:-М.: «Машиностроение», 1990, 365 с.

55. Смолдырев А. Е. Определение оптимальных скоростей движения гидросмеси// Промышленный транспорт. 1984. №3. с. 17-18.

56. Смолдырев А.Е. О гидравлических сопротивлениях движению стабильных гидросмесей в трубах. //Промышленный транспорт. 1985.№5 с. 16-18.

57. Смолдырев А. Е. Трубопроводный транспот (основы расчета).-М.: «Недра»,-1980, -292 с.

58. Смолдырев А.Е., Сафонов Ю.К. Трубопроводный транспорт концентрированных гидросмесей ,-М.: 1989. 256 с.

59. Соколов Е. Я., Зингер Н. М. Струйные аппараты. М.: «Энергомашиздат», 1989,-352 с.

60. Справочник по гидравлическим расчетам. Под редакцией П.'Г. Киселева,-М.; «Энергия», 1972, 312 с.

61. Справочник по теории автоматического управления /под ред. A.A. Красовского/.-М.: «Наука». Гл.ред.физ-мат.лит,1987, -712 с.

62. Спасательные аппараты и приспособления. Подъем затонувших объектов: Тематическая подборка материалов за 1995 г.СПб.: СПМБМ «Малахит», 1998,- 24 с.

63. Средства и методы ведения спасательных и судоподъемных работ. /ВНТО им. А.Н. Крылова. Материалы по обмену опытом/ СПб.: «Судостроение», 1991.- 41 с.

64. Сыромятников В.Ф. Основы автоматики и комплексная автоматизация судовых пароэнергетических установок: учебник для спец. ВУЗов. М.: «Транспорт», 1983,- 312 с.

65. Теория чувствительности в задачах управления и оценки. Обзор по судостроительной технике. .- М.: «Транспорт», 1986, 213 с.

66. Техническая диагностика гидравлических приводов. /Алексеева Т.В., Бабанская В.Д., Башта Т.М. и др. Под общей ред. Башта Т.М /,-М.: «Машиностроение», 1989, 263 с.

67. ТУ.26-06-1107-77.Дизель-насосный агрегат ДПЖН-14 и агрегат электронасосный ДПЖН 14/Э. Технические условия.

68. Угинчус A.A. Гидравлика и гидравлические машины Издательство Харьковского университета, 1960-348 с.

69. Фрейдзон И.Р. Судовые автоматизированные электроприводы и системы,-Л.: «Судостроение», 1980-424 с.

70. Хархута H .Я. Машины для уплотнения грунтов Л.: «Машиностроение», 1973,- 176 с.

71. Хайкин А.Б., Жадобин Н.Е. Элементы судовой автоматики: Учебное пособие. Л.: «Судостроение», 1982. - 376 с.

72. Шукин А.И. Автоматическое управление электроприводами.-М.-Л.: «Энергия», 1964,- 188 с.

73. Шмаков P.A. Проблемы утилизации атомных подводных лодок первого поколения.// Судостроение, №1 1998.

74. Информационное сообщение о работах по подъему плавматсерской ПМР-95. Войсковая часть 20914 Ломоносов 1988.

75. Шлисс Э.Л., Карев В.И. Применение пенополистирола при подъеме теплохода «Моздок». ЭИ ЦБНТИ ММФ Серия АС и ПТР. Вып.7 (59) Москва, 1975.

76. Шлисс Э.Л., Карев В.И. Опытные подъемы судна с помощью вспененного полистирола ЭИ ЦБНТИ ММФ Серия АС и ПТР. Вып.4 (17) Москва, 1971.