автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Научно-методологические основы и методы построения автоматизированной системы управления технологическими процессами промышленного производства и использования многокомпонентных бетонных смесей

На правах рукописи

ЛИБЕНКО АЛЕКСАНДР ВЛАДИМИРОВИЧ

НАУЧНО-МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ И МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ ПРОМЫШЛЕННОГО ПРОИЗВОДСТВА И ИСПОЛЬЗОВАНИЯ МНОГОКОМПОНЕНТНЫХ БЕТОННЫХ СМЕСЕЙ

Специальность 05 13 06 -Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

ООЗ15946?

Москва - 2007

003159467

Работа выполнена в Московском автомобильно-дорожном институте (Государственном техническом университете)

Научный консультант доктор технических наук,

профессор Николаев Андрей Борисович

Официальные оппоненты доктор технических наук,

профессор Марсов Вадим Израилевич

доктор технических наук,

профессор Балдин Александр Викторович

доктор технических наук,

профессор Доценко Анатолий Иванович

Ведущая организация

Российский научно-исследовательский институт информационных технологий и систем автоматизированного проектирования (РосНИИ ИТ и АП), г Москва

Защита состоится 23 октября 2007 г в Ю00 на заседании диссертационного совета Д212 126 05 при Московском автомобильно-дорожном институте (Государственном техническом университете) по адресу

125319 ГСП А-47, г Москва, Ленинградский пр-т, д 64 С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МАДИ (ГТУ) Автореферат разослан «_»_2007 г

Ученый секретарь

диссертационного совета, ¿ ,

кандидат технических наук, доцент Михайлова Н В

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Технологические операции бетонного производства являются качествообразующими элементами процесса формирования бетонной смеси

Получение качественных бетонных смесей требует решения проблемы выдерживания заданного состава и физико-механических свойств смеси в условиях неполной информации о характеристиках компонентов и технологического процесса с использованием технических средств автоматизации и управления, корректировки соотношений отдельных фаз смеси Решается достаточно общая задача повышения технико-экономических показателей всего производства, а качественные показатели смеси служат ограничениями, в пределах которых осуществляется оптимизация технологического процесса

Принцип агрегирования, заложенный в конструкцию отечественных бетоносмесительных установок, позволяет строить локальные системы автоматики отдельных агрегатов, используя для их настройки информацию о компонентах, играющих определяющую роль в структуре смеси

Технико-экономические преимущества бетоносмесительных установок с непрерывной технологией производства, по сравнению с аналогами периодического действия очевидны и заключаются в значительном снижении стоимости и повышении качества приготовления смесей Однако традиционные технологии производства бетонных смесей отражают во многом устаревшие экономические, технологические и технические подходы предыдущей фазы экономического развития промышленного производства Был достигнут предел технического совершенствования технологий, не позволяющий

кардинально изменить свойства систем смесеобразования, приблизить их технико-экономические показатели к новейшим, все более ужесточающимся требованиям производства

Назрела необходимость в проектировании смешанной схемы производства бетонной смеси, объединяющей процессы дробления, смесеобразования и использования на строительной площадке в единый технологический комплекс Фрагментарные попытки автоматизации отдельных агрегатов бетонных установок, причем, как правило, с разделительными складами для хранения фракционированного заполнителя, не дают ощутимого эффекта повышения качества смеси Главная причина этого кроется в отсутствии комплексного подхода при учете специфических технологических особенностей отдельных агрегатов, как частей системы автоматизированного формирования бетонной смеси

Необходима разработка новой концепции и методологических основ синтеза систем непрерывного производства и использования бетонной смеси в направлении интеграции технологии, технических средств процесса смесеобразования и управления Важнейшим в концептуальном плане становится комплексный подход к решению этой проблемы в рамках единой методологии проектирования иерархических систем Прикладной интерес представляет реализация на основе предлагаемой методологии синтеза многостадийных процессов дробления, связных систем дозирования, перемешивания, транспортирования и использование на строительной площадке строительных смесей, пригодных для решения широкого спектра задач производства многокомпонентных бетонных смесей

Целью исследований является создание научно-методологических основ и практических методов построения системы

автоматизации технологических процессов промышленного приготовления и использования бетонных смесей

Для достижения поставленной цели решены следующие задачи Проведен анализ современного состояния теории и практики разработки систем автоматизации агрегатов и технологических переделов промышленного производства и использования товарного бетона

Определены методологические принципы построения, требования к структуре, системе критериев и необходимым функциональным связям разрабатываемой иерархической многоуровневой системы автоматизации, объединяющей в единый технологический комплекс процессы дробления каменного материала, смесеобразования и использования бетонной смеси

Разработаны сложноструктурированные модели отдельных агрегатов и устройств непрерывного приготовления бетонных смесей, интегрированных в структуру автоматического управления качеством и производительностью всего технологического процесса

На основе разработанных критериев оптимизации выбраны структура, функциональное наполнение, а также даны методы расчета и определения оптимальных параметров настройки локальных систем автоматизации

Синтезирована математическая модель управления качеством бетонных смесей, интегрирующая процессы непрерывного многостадийного дробления, связного многокомпонентного дозирования и перемешивания

Разработан метод представления непрерывных технологических процессов в виде непрерывной последовательности условно-дискретных интервалов, позволяющий реализовать процедуру

взаимосвязи уровней статической оптимизации и оперативного управления локальными объектами автоматизации

Методологические основы и методы исследования. Теоретические и расчетно-аналитические исследования

базировались на фундаментальных положениях автоматизированного проектирования технических систем, теории автоматического управления, теории систем, теории вероятностей и других областях науки Экспериментальные исследования опирались на методы моделирования и обработку результатов на ЭВМ Научная новизна диссертационной работы. Впервые проведен системотехнический анализ специфических особенностей технологических переделов непрерывного производства бетонных смесей в целях определения принципов структурного синтеза и функционального наполнения автоматизированной технологии производства бетонных смесей

Созданы научно-методологические основы синтеза и практические методы построения автоматизированных систем производства бетонных смесей в направлении интеграции технологии дробления и смесеобразования, технических средств реализации технологических процессов и управления

Разработана концепция построения иерархических систем управления технологическими процессами со структурой, функциональными связями и критериями управления, отражающими многоуровневый характер преобразования первичной информации, степень обобщения и периодичность ее использования в процессах управления на каждом уровне иерархии

Используя концепцию построения многоуровневых иерархических систем, разработаны при принятых функциях оценки классификационные схемы функционально обособленных агрегатов в виде некоторой

упорядоченной последовательности качественно совершенствующихся структур Классификации носят прогностический характер, позволяя определять место действующих систем в ряду функционально подобных, оценивать потенциальные возможности и стратегию улучшения их качественных характеристик, позволяя обосновать структуры с новыми свойствами

Разработаны принципы и механизм формирования сложноструктурированной модели технологического процесса приготовления бетонных смесей, интегрирующей в себе модели локальных объектов автоматизации уровня оперативного управления и статистические модели технологических переделов (участков) с многопоточной технологией преобразования подаваемого на переработку материала

На защиту выносятся:

Комплекс теоретических и практических методов автоматизации непрерывных процессов промышленного приготовления бетонных смесей, базирующихся на концепции системного подхода в выборе этапов и методов исследования многоуровневых иерархических систем

Автоматические системы оперативного управления локальными объектами и функционально связанными комплексами устройств интегрированной непрерывной технологии дробления и смесеобразования

Роботизированные системы укладки и распределения бетонной смеси на объектах строительства

Результаты применения разработанных систем автоматизации для приготовления бетонных смесей и смесей другого назначения

Практическая ценность и внедрение результатов исследования Практическую ценность работы составляют спроектированные на сформулированных принципах автоматизированная система управления

многостадийным процессом промышленного приготовления бетонных смесей, методы расчета вновь проектируемых и находящихся в эксплуатации систем, а также робототехнических систем распределения и укладки бетонной смеси

Автоматизированная технология приготовления бетонных смесей, включающая в себя технические средства измерений и управления, имеет практическую направленность и предназначена для использования в установках непрерывного действия по производству и укладке бетонных смесей

Применение разработанных систем автоматизации позволяет решать задачи оптимизации технологических режимов, как отдельных операций, так и всего технологического процесса промышленного приготовления и укладки бетонных смесей, обеспечивая, тем самым, повышение их качества и ряда других технико-экономических показателей производства

Комплекс технических средств управления обеспечивает высокий уровень автоматизации на всех технологических переделах бетонного производства по интегрированной технологии непрерывного дробления исходного каменного материала, смесеобразования и укладки бетонной смеси

Внедрение результатов исследований в виде методик и программных продуктов использовалось в составе средств автоматизации процессов многокомпонентного дозирования в ОАО «Волгогипроавтотранс», ООО «МОЭМ «Технострой-В», ООО «Технопромстрой-монтаж»

Достоверность научных положений, рекомендаций и выводов Достоверность и обоснованность научных положений, рекомендаций и выводов, предложенных в работе, подтверждены всесторонними исследованиями, выполненными с применением

современных методов и технических средств, а также практическими результатами внедрения теоретических положений

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на научно-технических конференциях МАДИ (ГТУ), кафедрах автоматизации производственных процессов и автоматизированных систем управления МАДИ (ГТУ), на международных научно-технических конференциях «Интерстроймех»-2005, «Интерстроймех»-2006, г Тюмень

Публикации По теме диссертации опубликовано 37 работ Структура и объем работы Диссертация состоит из введения, восьми глав, списка литературы и приложений Основное содержание составляет 348 страниц текста, 99 иллюстраций, 8 таблиц, список литературы включает 122 наименования

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность исследований, формулируются цель и поставленные задачи, характеризуется научная новизна и практическая ценность работы

Глава 1 посвящена системотехническому анализу специфики использования методов и средств автоматизации в задачах промышленного производства товарного бетона и определению принципов построения и необходимого функционального наполнения систем автоматизации

Технико-экономические преимущества заводов и установок с непрерывной технологией производства, по сравнению с аналогами периодического действия очевидны Проблема непрерывного

производства строительных смесей охватывает круг вопросов, связанных с разработкой новых принципов и методов автоматизации Удается существенно повысить технико-экономические показатели производства и в первую очередь снизить себестоимость готовой продукции, избежать влияния значительных колебаний количественных и качественных характеристик сырья, отклонений режимов функционирования отдельных агрегатов на качественные характеристики смесей

Привести в соответствие техническую насыщенность всех переделов и наиболее производительную непрерывную технологию можно только на основе синтеза систем управления не только отдельными агрегатами, но и их комплексом Каждый из агрегатов технологической линии бетонного завода требует своих специфических подходов при реализации оперативного управления режимными параметрами Объединение же отдельных подсистем управления в систему управления всем технологическим процессом не может быть осуществлено механически, без учета согласования зачастую неравнозначных по величине и содержанию локальных критериев

В основу современного технологического процесса промышленного производства бетонной смеси должен быть заложен принцип непрерывного приготовления фракционированного заполнителя в соотношении, заданном рецептурой смеси, и подача заполнителя в смесительную установку непосредственно после дробления, что существенно повышает качество производимой смеси, экономичность бетонных заводов и установок за счет увеличения производительности, сокращения запасов каменного материала и сырья Реализация такой технологии невозможна без синхронизации процессов дробления и смесеобразования, исключающей

нежелательные режимы переполнения накопительных бункеров фракционированного заполнителя

Наиболее совершенная технология предполагает максимальную степень автоматизации всех переделов производства и использования бетонной смеси в том числе и укладку ее в тело строительного объекта

Несмотря на использование широкой гаммы агрегатов непрерывного действия, их потенциальные возможности в части повышения качества бетонных смесей используются не полностью Причина кроется в том, что отсутствует единая теоретическая база для анализа и синтеза непрерывных процессов производства бетонных смесей по комплексной технологии, учитывающей взаимосвязь и взаимовлияние непрерывных процессов дробления и смесеобразования В имеющихся научных исследованиях основной акцент сделан на принципы автоматизации отдельных агрегатов, а не группы взаимосвязанных устройств, работающих в общем технологическом комплексе Отсутствует использование принципов и методов системного подхода, которые опирались бы не на его общие положения, а на разработанный механизм проектирования «больших» технических систем определенного класса Определяющим становится структурный подход и поиск функциональных связей, обеспечивающих многоуровневый характер передачи и преобразования информации, координацию действий элементов различных уровней иерархической соподчиненности

В главе 2 рассматриваются методологический аппарат и общие принципы проектирования системы управления сложными объектами, обосновывающие этапы, научные и инженерные орудия проектирования

Для достижения поставленной цели каждая система должна быть определенным образом организована, т е обладать присущими только ей структурой и способом функционирования Последнее означает заданную, предписанную систему взаимосвязей между элементами, которая позволяет учитывать на каждом уровне представления системы ряд характерных особенностей и признаков, определяющих закономерности поведения системы Важнейшим становится понятие многоуровневой иерархической структуры, которое позволяет конкретизировать класс систем со специфическими свойствами Для рационализации проблемы выбора функций различных уровней служит концептуальная схема выявления существенных функций в сложной системе принятия решений

Несмотря на разнообразие реальных форм взаимосвязи объекта и системы управления, можно указать на обобщенную схему такого взаимодействия для широкого класса кибернетических систем (рис 1) Характер связей и количество структурных элементов системы определяются единственным образом, исчерпывают собой отношения объекта и системы управления, представляя полный набор, необходимый для ее функционирования Разбиение системы управления на функциональные элементы производится по принципу последовательного зависимого порождения, когда на очередном шаге синтеза выделяются только элементы, связанные с уже выделенными на предыдущем шаге

Разложение системы управления на отдельные элементы, придерживается такой последовательности, при которой каждый вновь образуемый элемент является результатом возникновения предыдущих Тонкими стрелками на рис 1 показана последовательность выделения отдельных элементов и их взаимовлияние Причем элемент считается выделенным на очередном

этапе синтеза, если на него указывают сразу все стрелки элементов, выделенных на предыдущем этапе Синтезированная структура позволяет проследить последовательность прохождения управляющих сигналов через элементы системы в процессе ее функционирования (утолщенные линии на рис 1)

Для каждого из выделенных элементов системы могут быть сформулированы общие требования к принципам внутренней структуризации, особенностям функционирования и связям типа вход-выход При этом требования носят не локальный, а системный характер, учитывая в первую очередь характер уежэлементных связей

Рис 1 Обобщенная схема взаимодействия информационно -управляющей системы

Специфические особенности многоуровневых иерархических систем проявляются в способе их функционирования и, в первую очередь, взаимодействии элементов управляющей системы на различных уровнях иерархии Элементы верхнего уровня имеют дело с более крупными подсистемами или с более широкими аспектами поведения системы в целом При многоуровневой иерархии элемент структуры управления верхнего уровня является командным по

отношению к элементам нижнего уровня и вырабатываемое им решение координирует их действия в соответствии с целью, определяемой для совокупности всех подчиненных ему элементов Период принятия решения для элемента верхнего уровня больше, чем для элементов нижних уровней Элементы системы управления, работая в реальном масштабе времени, вырабатывают координирующие воздействия с разной периодичностью в зависимости от нахождения на том или ином уровне иерархии Это позволяет соединить в одной системе два, на первый взгляд, взаимоисключающих свойства дискретности и непрерывности, объединяя в единой структуре классические модели реального масштаба времени с обратной связью и модели статической оптимизации линейного и динамического программирования

Построение многоуровневой иерархической системы подчинено жесткой логической последовательности На каждом шаге решается конкретная техническая задача по выбору и оптимизации элементов системы в соответствии с выбранными локальными или глобальным критерием всей системы Содержание критериев управления меняется по мере движения к верхним уровням иерархии, что позволяет достигать оптимального значения глобального критерия всей системы взаимокомпенсаций отклонений в значениях критериев локальных подсистем Усложнение системы подчинено закону необходимого разнообразия

Функциональная иерархия или функциональная многослойная иерархия принятия решений, представляет собой концептуальную схему выявления существенных функций в сложной системе принятия решений Однако это не только отправной момент для рационализации проблемы выбора функций различных уровней Такой подход

оказывается плодотворным и при выборе методов автоматизации конкретных технологий

Функциональную иерархию можно представить тремя взаимосвязанными иерархически соподчиненными интеллектуальными уровнями выбора, обучения и самоорганизации, каждый из которых очерчивает свои границы интеллектуального пространства научных подходов при решении задач управления технологическими объектами

Уровень выбора предполагает при проектировании систем автоматизации определение такого способа действия У при заданных выходных функциях объекта X и функции оценки J, который бы позволил получать результат в, удовлетворяющий выбранной функции оценки в условиях неопределенностей Р

Решение задачи на уровне обучения предполагает конкретизацию и по возможности сужение множества неопределенностей Я, с которым имеет дело слой выбора, и приближение результата X к заданному значению функции оценки Л

Дальнейшее улучшение качественных параметров системы может быть достигнуто на уровне самоорганизации изменением стратегии обучения на втором уровне

Функциональная иерархия представляет собой универсальное понятие и может быть применено при проектировании не только локальных подсистем управления, но и систем более высокого уровня организации

Наиболее простыми являются одноуровневые и одноцелевые системы, когда цель определяется для всей системы, а переменные выбираются так, чтобы обеспечить ее достижение Необходимо подчеркнуть концептуальную простоту таких систем

Более сложными являются одноуровневые многоцелевые системы, в которых каждая локальная подсистема функционирует на основе своего локального критерия (критерии могут быть и одного вида) Однако существует уровень согласования отдельных целей между собой на основе заданного правила или алгоритма

Класс многоуровневых многоцелевых систем характеризуется наличием иерархически взаимосвязанных критериев Существование глобального критерия - принципиальная отличительная особенность таких систем

Глава 3 посвящена разработке моделей отдельных элементов технологической линии промышленного производства бетонной смеси и ее укладки в тело строительного объекта, образующих нижний уровень автоматизации в виде локальных систем управления Дробилки первичного и вторичного дробления Щековая дробилка первичного дробления, находясь в начале технологического процесса, существенно отличается по габаритам и подводимой мощности от дробилок следующих стадий Поэтому на ее производительность <3Д в неустановившемся режиме влияет не полный запас материала М-£, а некоторое его эффективное значение Мэ<Л0£, находящееся в непосредственном контакте с «призмой выпадания» Выделение зон предварительного и эффективного дробления позволяет представить математическую модель щековой дробилки при применении к отдельным зонам уравнений материального баланса

МЭ(Р) = -lQn(p)-Qa(p)l Qß(p) = hlM,07)], р

М(р) = Мп (р) + Мэ (р), {Tjup + 1Щр) = KNM(p) Модель представляет собой двухъемкостный объект с промежуточной координатой Qnp - производительностью в зоне предварительного

дробления Гп, Гэ - постоянные времени, <ЭП - производительность питателя, Мпр, Мэ - запасы материала в зонах, М2 = Мэ + Мпр, Кы -статический коэффициент усиления по мощности Л/, Тэм -электромеханическая постоянная времени электродвигателя

На конечных стадиях технологического процесса обычно используются короткоконусные дробилки мелкого дробления Критерием эффективности процесса дробления, функционально связанного с относительным выходом товарных фракций щебня, является удельный доход от реализации единицы продукции дробленого материала Е, что наиболее полно согласуется с функцией цели всего

где у, - относительный выход контролируемых товарных фракций щебня, %, п - количество контролируемых товарных фракций,

К, - коэффициенты спроса на щебень контролируемых товарных фракций, ц, - отпускная цена на продукцию контролируемых товарных фракций, руб/м3. При одном возмущающем X и одном управляющем и воздействиях статическая характеристика критерия эффективности процесса дробления в конусной дробилке имеет экстремальный характер, максимум которой смещается при изменении прочности поступающей на дробление горной массы (рис 2)

Линеаризованные уравнения конусной дробилки по каналу прочность поступающей на дробление горной массы X - средняя крупность продуктов дробления с!с и прочность горной массы X -критерий эффективности процесса дробления Е представляют собой апериодическое звено первого порядка

предприятия

Е, = 0 (П^К.ц.у

ас{Р)_ к

Щр) =

к,

Х{р) т1Р +1

Х{р) Тр +1

Е

Рис 2 Статические характеристики процентного выхода основных товарных фракций у, и критерия эффективности процесса дробления Е

При одном возмущающем X и одном управляющем I) воздействиях статическая характеристика критерия эффективности процесса дробления в конусной дробилке имеет экстремальный характер, - максимум которой смещается при изменении прочности поступающей на дробление горной массы (рис 2)

Линеаризованные уравнения конусной дробилки по каналу прочность поступающей на дробление горной массы X - средняя крупность продуктов дробления с!0 и прочность горной массы X -критерий эффективности процесса дробления Е представляют собой апериодическое звено первого порядка

У! (5-10 мм)

у2 (10-20 мм)------

Уз (20-44 мм) -х-х-х-х-х-

1 - прочность х = Шкг/см2

2 - ПРОЧНОСТЬ я = 1600кг/см2 3-прочность х = 2Шкг!смг

Щр) =

4,0») _ к

ЩР) =

Е(р) _ К,

Х(р) Тр +1

Х(р) Т}р +1

Ситовые грохоты Для классификации дробленого щебня служат ситовые грохоты Экспериментальные исследования горизонтального виброгрохота на двух рабочих поверхностях с размерами отверстий 40x40 и 20x20 позволили выявить технологические возможности и рациональные области применения грохотов Полученные результаты свидетельствуют о том, что характер зависимостей Е=Щ) при рассеве на ситах с отверстиями различных диаметров на всех режимах примерно одинаков, имея ярко выраженный максимум

Для поддержания максимального значения показателя эффективности грохочения необходимо использование экстремальной системы регулирования (СЭР), эффективная работа которой зависит от случайных изменений свойств объекта и условий его работы, т е от изменения производительности дробилки

Случайные воздействия приводят к ложным переключениям в системе, которые оцениваются числом переключений за конечное время наблюдений

Число сбоев системы за время наблюдения Ти зависит от

отношения (—) и может быть определено по формуле

где х - шаг квантования регулярной величины, а -среднеквадратическое отклонение, тд - время корреляции

Величина * определяется из условия допустимой динамической ошибки системы, а значение а - характеристиками возмущающего воздействия

х Тн & [_2псге 2<Т2]4Г4 '

—е-

Очевидно, что увеличение х не желательно в силу ограничения динамической погрешности системы Поэтому необходимо уменьшить значение а , изменяя режим дробления Последнее обстоятельство является критерием выбора системы управления процессом дробления, которая должна обеспечить минимум ст

Необходимо комплексное рассмотрение процессов дробления-сортировки в единстве их неразрывности и взаимовлиянии

Накопительные и распределительные бункеры технологического процесса являются промежуточными емкостями и предназначены для изменения, выравнивания и согласования темпа поступления материала к отдельным агрегатам

Передаточная функция накопительного бункера, связывающая входную и выходную производительности, имеет вид

Увеличения эффективности регулирования соотношения фракций щебня можно добиться применением дробилок с отличающимися зерновыми характеристиками, перераспределяя объемы потока между ними с помощью распределительного бункера, в корпус которого вмонтирован подвижный шибер, делящий поток материала О в заданном соотношении

Системы транспортирования и дозирования В смесительных установках непрерывного действия невысокой производительности для подачи сыпучих материалов в смеситель используются дозаторы-интеграторы расхода с замкнутой релейной схемой измерений

Следящая система воспроизводит массу материала на ленте за счет изменения положения и момента уравновешивающей гири мг Конструктивная простота, надежность силовых элементов автоматики

делают особенно привлекательным использование подобных систем в полевых условиях и передвижных смесительных установках Однако анализ структурной схемы дозатора показал невозможность расширения области ее устойчивого движения и неспособность к существенному улучшению качественных характеристик

Это предопределило поиск нового подхода к решению задачи, используя возможности вычислительной техники

Смесительный агрегат Решение задачи смешивания при заданных начальных и граничных условиях в окончательном виде записываются как

С(р,т) = ХаМърХ* = (С, -Сг)£д70(17г/>)е-'1г =

К=I ЛГ—1

= 2(С0-Сс)|; ' /.07,/>К'гг , о<;/><1, 0<т<со

где - функции Бесселя первого рода нулевого и

первого порядков, 74- нули функции Бесселя

Модельное решение на ЭВМ позволяет изменять параметры смесителя, обеспечивая с помощью автоматизированной системы управления оптимальную однородность готовой смеси

Частотные характеристики смесителя показывают, что он может быть приближенно представлен в виде двух последовательно соединенных элементарных звеньев запаздывающего и апериодического первого порядка Передаточная функция смесителя записывается в следующем виде п м _рТс

<г„(р) тсР+1\

где тс - время от начала подачи сигнала на входе смесителя до момента появления его на выходе, Тс - постоянная времени смесителя

Подача и распределение бетонной смеси на объекте В качестве специализированного оборудования для распределения бетонной смеси в блоке бетонирования в комплекте со стационарными бетононасосами используются распределительные стрелы

Основные проблемы функционирования распределительной стрелы (РС), представляющей собой строительный робот (СР), определяются особенностями и неоднозначностью организации технологического процесса укладки бетонной смеси, то есть необходимостью решения задач огибания препятствий и проникновения в полости в процессе манипулирования

В главе 4 на основе разработанных критериев оптимизации, отражающих особенности технологического процесса, разработаны структуры и функциональное наполнение локальных систем управления агрегатами и устройствами производства бетонной смеси, обеспечивающие оптимизацию ее качественных показателей Даны методы расчета и выбора оптимальных параметров настройки локальных систем автоматизации

Система автоматизации щековой дробилки - головного агрегата линии дробления должна обеспечить поддержание неизменной по условиям технологического процесса производительности в поточно-транспортной системе В действующих системах автоматического регулирования (САР) дробильных агрегатов стабилизация выходной производительности дД за счет изменения производительности загрузочного устройства осуществляется по косвенным параметрам (мощности, потребляемой на дробление N. уровню заполнения камеры дробления Н) или непосредственно по 0Д, измеряемой весовым транспортером При этом невозможно обеспечить заданные показатели качества процесса по следующим причинам

Непостоянство физико-механических свойств каменного материала, поступающего на дробление, вызывает слишком большой разброс в значениях дд, оцениваемых по Н и N

Использование в качестве первичного измерительного элемента расхода дд весового транспортера, представляющего собой последовательное соединение колебательного и апериодического звеньев второго порядка, существенно ухудшает динамические показатели процесса управления первичным дроблением Оба принципа регулирования делают процесс стабилизации од мало эффективным

Наиболее эффективным методом стабилизации о,, является САР разгрузочной щели дробилки, для которого разработана методика оптимизации характеристик процесса дробления с помощью интегральных оценок при использовании в качестве измерителя расхода весового транспортера маятникового типа «жесткой» подвески Линейный интеграл ^ позволяет оценить степень компенсации нескомпенсированной погрешности дозирования по каналу действия возмущения Квадратичный интеграл косвенно оценивает величину неравномерности и времени регулирования Метод позволяет обеспечить максимальную вероятность попадания качества смеси в область заданных ограничений за счет выбора минимально возможных значений интегральных оценок

Особенности процессов грохочения, существенным образом влияют на эффективность всего технологического процесса линии дробления Требуется регулярная перенастройка режима работы грохота, обеспечивая максимум критерия эффективности процесса грохочения, системой экстремального регулирования (СЭР) СЭР

использует алгоритм шагового поиска, в котором рабочее движение совмещается с пробными шагами

ЭщпЛи^ = 8щп(Е„ - Ех_, )8щпДих, при Е„ - > I

8щпДих = Зн^пДи^

при

Ег -Б., <Д

(1)

и, = и,., + ДиЭ^Ди^

Если в результате пробного движения критерий эффективности процесса грохочения увеличивается, то система продолжает движение в том же направлении, а если уменьшается, то система реверсируется и вокруг точки экстремума устанавливаются автоколебания, частота и амплитуда которых зависит от параметров объекта и начальных условий

Аналитическое решение задачи поиска экстремального значения Е производится методом г - преобразования и разностной фазовой плоскости

Уравнения фазовых траекторий в общем виде для и„ > 0 и и„ < О соответственно будут иметь вид

У-Уо К, 1-й? а

У-Уа , К

1--2-

Къ а

1п\-

А К,

а К

I ш 1 1

1-й а

Для контроля крупности дробленых материалов необходима разработка метода и электронной аппаратуры для гранулометрического анализа продуктов дробления без операций грохочения и взвешивания Для этих целей используется пробоотборник, который с необходимой частотой опробования производит отбор представительных проб дробленого материала

Материал сбрасывается в промежуточный бункер, из которого он направляется на пьезодатчик Пьезодатчик преобразует серию падающих частиц дробленого материала в электрические импульсы, амплитуды которых пропорциональны массам падающих частиц Электронный блок гранулометра производит обработку поступающих импульсов, определяя процентный выход отдельных фракций щебня

К

-НЕМ

1 ит 1

х„ п

в.О)

Я'

Физическая структура

эвм:

Рис 3 Модельная схема интегратора расхода

Разработанные системы непрерывного транспортирования с разомкнутой схемой измерения расхода являются наиболее простыми из всех возможных структур и обладают самыми высокими метрологическими характеристиками за счет введения дополнительных компенсирующих связей, позволяющих определять скорректированное (истинное) значение наинтегрированной массы

материала С'т за счет вычитания из его измеренного значения Сю ошибки д(г) (рис 3)

Отличительной особенностью смесительного агрегата как объекта регулирования является его существенная инерционность, поэтому методика расчета системы регулирования сводится к нахождению в пространстве параметров настройки системы области, в которой она не только устойчива, но и обладает заданным запасом устойчивости, а также к определению в этой области точки, удовлетворяющей требованию оптимума выбранного критерия качества

Глава 5 посвящена синтезу математических моделей управления качеством строительных смесей в процессе непрерывного дробления на основе технико-экономических критериев с использованием условно-вероятностных ограничений на область изменения критериальной функции

Методология проектирования иерархических систем, лежащая в основе концептуальной схемы анализа и синтеза систем управления дробильными агрегатами и линиями дробления и дозирования предполагает многоуровневый характер преобразования первичной информации и изменение верхними уровнями иерархии значений критериев элементов нижнего уровня с периодичностью, которая возрастает при движении по иерархии сверху вниз Необходимо решить проблему оценки полноты информации, то есть представительности выборки значений определяющих параметров технологического процесса и использования полученного объема информации на верхних уровнях иерархии для корректировки настроек локальных систем управления В основу метода положен принцип оценки процесса по совокупности отклонений мгновенных масс потока материала от среднего

При использовании непрерывной технологии отдельные фракции дробленого щебня подаются в накопительные бункеры, а компоненты бетонной смеси на смешение - параллельно, в результате чего мгновенные значения отклонений масс в потоках от номинала являются функциями времени и управляющих воздействий уровня оперативной оптимизации

В непрерывных процессах нет определенности в части номинала, по отношению к которому следует оценивать погрешность Поэтому с технологической точки зрения для характеристик непрерывных процессов при приготовлении строительных смесей необходимо выбрать промежуток времени, за который величина отклонения от номинала по отношению к самому номиналу будет достаточно полно характеризовать качество процесса

Достаточная информативность оценки достигается только при ширине интервала 7", границы которого определяются представительностью выборки случайных значений для получения корреляционной функции с заданной точностью В этом случае два соседних наблюдения можно считать независимыми, если они разделены интервалом времени г = г-0, где т0 - время корреляции, определяемое по автокорреляционной функции исследуемой переменной

Непрерывный процесс транспортирования условно разбивается на интервалы с повторяющимся периодом Г, в каждом из которых находится представительная выборка значения отклонений массы материала

Изложенный принцип разбиения непрерывного процесса транспортирования сыпучих материалов на условно-дискретные интервалы является достаточно универсальным и позволяет

определить временные интервалы приложения корректирующих воздействий от элементов системы управления верхнего уровня к локальным САР

При совместной работе ДСУ и смесительной установки фракционированный заполнитель необходимо подавать после грохочения (классификации) в заданном соотношении, которое определяется рецептом строительной смеси

Задача управления технологическим процессом дробления распадается на две части выбор наиболее рациональной схемы для получения заданного по рецепту соотношение фракций и пределов возможного его регулирования Для каждой схемы дробления существуют ограниченная область возможного изменения рецепта -область определения рецепта, в пределах которой возможна реализация управления с помощью изменения разгрузочного отверстия дробилки (РОД), загрузки дробилки, организации рецикла, а также подбором характеристик зернового состава на выходе схемы дробления

Наиболее эффективным при малых и средних производительностях бетоносмесительных установок является двухстадийный процесс дробления замкнутого цикла

Достижение заданного рецепта обеспечивается применением в технологической схеме дробилок с разными по соотношению фракций щебня (ФЩ) характеристиками зернового состава, при этом наиболее эффективно использовать конусные дробилки, регулированием объема перерабатываемого щебня в замкнутой системе дробилками с различными зерновыми характеристиками, доработкой излишков крупной и средней фракций совместно с циркуляционной нагрузкой, изменением величины сверхмерного щебня за счет регулирования размера разгрузочного отверстия на первичном дроблении и

переработкой его дробилками с различными характеристиками зернового состава, регулированием объема перерабатываемого щебня в прямом цикле и первичной загрузки с одновременной доработкой крупной и средней ФЩ

Рис 4 Области определения рецепта двухстадийной технологической

схемы дробления а) I - OOP последовательного соединения двух щековых дробилок, II - OOP последовательного соединения щековой и конусной дробилок, А - OOP двухстадийного процесса дробления при <pi = 0,75 и РОД Шй = 40 мм, В - OOP двухстадийного процесса дробления при ф1 = 0 75 и

РОД ЩД! = 100 мм, б) область определения рецепта процесса двухстадийного дробления с первичной щековой дробилкой при фП = 0,75

На рис 4 а изображены области определения рецепта (OOP) двухстадийной схемы дробления Цифры указывают размеры РОД щековой и конусной вторичных дробилок соответственно Изменением положения шибера cpi можно добиться существенного расширения

области возможных рецептов Граничные прямые OOP I (40,40-40,100, 100,40-100,100) с уменьшением cpi смещаются в направлении области li, трансформируясь в параллелограммы с изменением РОД Дк2 (вторые цифры координат вершин параллелограммов) Так для ^ = 0,75 при РОД Дщ-i = 40 и РОД Дщ-i = 100 образуются, соответственно, параллелограммы А и В

Каждая пара параллелограммов для заданного ср1 образует боковые грани объемной фигуры, спроецированной на плоскость (71/72, уз/уг), которая получается если при этом ф1 выбирать промежуточные значения РОД ЩД!

Задание рецептов за пределами областей I и II осуществляется с помощью изменения положения шибера, а сами рецепты выбираются в пределах параллелограммов, представляющих собой сечения объемной фигуры (рис 4 б)

Критерием функционирования линии многостадийного дробления служит минимум функционала

Р, =Ж-У.)/+(У2-У2)2+(УЭ-Уз)2 -*тт, при ограничениях

(Yi/Y2)H ^(Yi/Yz)5. (Тз/Уг)" ^ Уз/Уг ^ (Уз/Уг)®.

У? yf — Уз - Уз >

гдеу,/2,7/3- доли мелкой, средней и крупной фракций во входном потоке каменного материала дробилки

Полученные при этом значения у, будут образовывать оптимальный рецепт

Выполнение условия F^mm обеспечивает непрерывность процесса дробления - смешения и оптимизацию непроизводительных запасов дробленого щебня в накопительных бункерах

Процессы грохочения, неразрывно связанные с дроблением, существенным образом влияют на эффективность всего технологического процесса получения фракционированного щебня Локальные способы управления процессами дробления, не учитывающие особенности грохочения дробленого материала, далеки от оптимальных Требуется регулярная перенастройка режима работы грохота для обеспечения максимальной эффективности процесса грохочения

Наиболее эффективными являются алгоритмы шагового поиска, в которых рабочее движение совмещается с пробными шагами Управление производится по алгоритму (1)

В функциональной схеме СЭР отсутствует элемент, физические свойства которого определяли бы экстремальную зависимость между входной и выходной величинами Статическая характеристика с экстремумом формируется в данном случае искусственным способом в блоке формирования Е

Рис 5 Иерархическая структура управления линией дробления

Гр - грохот, Ш - шибер, НБ - накопительный бункер, ДИР -дозатор - интегратор расхода, П - питатель, СУ - смесительная установка

Аналитическое решение задачи поиска экстремального значения Е производится методом z - преобразования и разностной фазовой плоскости

На рис 5 приведена наиболее полная структура иерархической системы управления линией двухстадийного дробления на передвижных БСУ Регуляторы Р локальных САР качеством получают сигналы перенастройки от верхнего уровня системы управления RonT Реализуется принцип горизонтальной координации, свойственный многоуровневым многоцелевым системам

В главе 6 произведен синтез системы связного дозирования и перемешивания бетонной смеси

Принцип разбиения непрерывного технологического процесса на условно-дискретные интервалы позволяет синтезировать связную систему управления многокомпонентным дозированием сыпучих составляющих бетонной смеси

Для дозаторов-интеграторов расхода непрерывного действия с разомкнутыми системами измерений ошибки дозирования, интегрируясь в процессе измерений за интервал условного цикла 7", определяют сдвиг кривой распределения случайных значений Q, относительно центра рассеивания на величину его математического

ожидания М^д^Дх, j в границах

аЯ + К,p{Q,)} < Q,(Xj) + M{Q, (Ах,)} < Q,B - K,p{Q, (tsxJ J}

Таким образом, модель связного управления многокомпонентным дозированием для п-ого интервала измерений будет иметь вид

тт[ F(x)/Q," <Q, + -К.ЩЯ I

7=11-

7=1

где математическое ожидание отклонения массы

материала за интервал измерений, - относительное содержание ]-го

компонента в смеси, у, = а,1х]

В соответствии с полученной моделью при связном дозировании появляется возможность использовать информацию о текущих значениях измеренных масс отдельных компонентов для достижения максимального значения глобального критерия всей системы многокомпонентного дозирования Так как система управления производством бетонных смесей имеет многоуровневую иерархическую структуру, то для ее эффективного функционирования необходимо согласование целей отдельных технологических подсистем с глобальной целью системы

В дозирующем агрегате производства бетонной смеси нижний технологический уровень образуют отдельные дозаторы-интеграторы расхода непрерывного действия, вид моделей которых определяется структурным набором динамических элементов, типом функциональных связей и локальными критериями управления, на основе которых производится минимизация ошибок дозирования 8

Следующий уровень структурного усложнения управляющей системы предполагает управление процессом многокомпонентного дозирования на основе минимума критериальной функции Р2, представляющей собой агрегированный показатель отклонений качества смеси от его оптимального значения

Иерархическая структура управления выражается как бы в структуре вертикально соподчиненных критериев (рис 6), которые отображают процедуру накопления и использования непрерывного потока информации уровня оперативной оптимизации

На верхний

Рис 6 Связная система многокомпонентного дозирования

Рис 7 Многоуровневая система управления процессом производства бетонной смеси

Наиболее рациональная система автоматизации технологии производства бетонной смеси дана на рис 7 На нижнем уровне локальные системы автоматического регулирования осуществляют управление качеством отдельных операций дозирования и перемешивания со своими критериями И,

Одновременно производится отбор информации в ЭВМ для расчета значений критериев оптимизации качества более высокого уровня

Наличие аккумулирующих емкостей фракционированного щебня позволяет весь процесс производства бетонной смеси условно разбить на два подпроцесса дробления и непосредственно смесеобразования

Тогда оптимальная производительность первого из них обеспечивается регулированием производительности щековой дробилки первичного дробления, а второго - согласованием производительностей дозировочного отделения и смесительного агрегата В случае значительных отклонений производительностей от номинала необходимое согласование между подпроцессами осуществляется через глобальный критерий производительности всей технологической линии изменением производительности первичной дробилки

В главе 7 выбрана кинематическая структура, параметры и траектория движения распределительного устройства в процессе бетонирования

Выбор оптимальной кинематической структуры распределительной стрелы сводится к максимизации нормированного кинематического показателя

Сравнение и выбор оптимальной кинематической структуры распределительной стрелы по максимальному нормированному показателю осуществляется в соответствии с разработанным алгоритмом Конструктивная схема распределительного устройства оптимальной кинематической структуры представлена на рис 8

Количественная оценка манипулятивности характеризуется коэффициентом сервиса, который для выбранной конфигурации распределительной стрелы определяется из выражения

где /2 - длина корневой секции, /3 - длина средней секции, /4 -длина концевой секции

Рис 8 Схема распределительного устройства оптимальной кинематической структуры 1 - опалубка стен, 2 - рабочий настил опалубки, 3 - устройство укладки и уплотнения бетонной смеси, 4 -гидроцилиндры, 5 - поворотная стойка, 6 - корневая секция, 7 -средняя секция, 8 - концевая секция, 9 - бетоновод

Планирование траектории перемещения распределительной

О =

(/2+/3)3-(|/2-/3|)3 (4 +4 Н)3

стрелы между двумя последовательными узловыми точками

бетонирования может осуществляться как в пространстве изменяемых углов сочленений, так и в базовых декартовых координатах Основной целью управления перемещением распределительной стрелы в технологическом процессе бетонирования является

автоматизированное выполнение движений звеньев стрелы из текущей конфигурации в желаемую при ограничениях в виде заданной траектории

Необходимо организовать независимое управление движением звеньев стрелы в каждом сочленении с помощью встроенных следящих сервомеханизмов Для организации такого управления достаточно использование математических моделей распределительной стрелы, состоящих из линейных динамических звеньев

Для реализации алгоритма управления разработана система автоматизированного независимого управления сервоприводами в сочленениях, функциональная схема, которой приведена на рис 9

01Й

Кинематический механизм

Сочленение 1_{

Сочленение 3 ~*|

Сочленение 4 }

Сочленение 5 I

Рис 9 Функциональная схема системы независимого управления сочленениями распределительной стрелы

дещ

Блок управления

_ Преобразователь_Исполнит

энергии сигналов

Блок формирования управляющей программы движения

Функциональный блок

Дг

ПОЛ!

еЛО е3зт(0 еЛО 65эт(р

Глава 8 посвящена экспериментальным исследованиям автоматизированных процессов приготовления бетонных смесей Моделирование автоматических систем управления непрерывным приготовлением бетонных смесей ставило перед собой ряд частных задач, связанных со спецификой исследуемого технологического процесса и, в частности, процессов многостадийного дробления и связного многокомпонентного дозирования

Основная концепция исследования моделирующих алгоритмов состоит в адаптации их к системам управления технологическими схемами непрерывного производства строительных смесей Предложены варианты модельного представления физических структур элементов технологического процесса приготовления бетонных смесей Экспериментальные исследования подтвердили правильность основных теоретических положений диссертации

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1 Анализ задач промышленного производства бетонных смесей показывает новые тенденции ужесточения технических условий и норм на выпуск готовой продукции, которые диктуют принятие технических решений (и, в первую очередь, в области автоматизации), обеспечивающих существенное улучшение наиболее значимых показателей производства Вместе с тем, эффективность функционирования имеющихся агрегатов бетонных заводов и установок ограничивается в сфере управления системами локальной автоматизации, решающими отдельные, зачастую, не связанные задачи Учитывая, что развитие и применение новых комплексных автоматизированных технологий на базе средств вычислительной техники - одно из приоритетных направлений науки и промышленного

производства, проблема проектирования адекватной современным требованиям автоматизированной технологии промышленного производства бетонных смесей является теоретически и практически актуальной

2 Разработана концепция и методологические основы построения иерархических систем управления со структурой, функциональными связями и критериями, отражающими многоуровневый характер преобразования первичной информации, степень обобщения и периодичность ее использования в процессах управления непрерывным приготовлением бетониых смесей по совмещенной технологической схеме дробления и смесеобразования, достигая, тем самым, повышения ее качественных показателей, снижения капитальных и эксплуатационных затрат

3 Разработана классификационная схема непрерывных многоуровневых иерархических систем многокомпонентного дробления и дозирования, механизм образования которой основан на комплексном фиксировании наиболее существенных свойств, ослабление или усиление сочетания которых позволяет упорядочить проектируемые системы по степени эффективности достижения заданной цели, найти их место в ряду подобных, оценить потенциальные возможности качественного совершенствования при принятии проектных решений, синтезировать устройства с наперед заданными свойствами

4 Разработана наиболее полная по своим структурным и функциональным возможностям оптимизации качественных и технико-экономических показателей смесей многоуровневая иерархическая система управления отдельными агрегатами и комплексами устройств непрерывного многостадийного дробления и связного дозирования

технологического процесса промышленного приготовления бетонных смесей

5 Разработана концепция взаимосвязи непрерывных процессов оперативного управления локальными объектами технологии приготовления бетонных смесей с находящимися на верхнем уровне иерархии управления процессами статической оптимизации технологических показателей системы на основе метода представления непрерывных материальных потоков в виде непрерывной последовательности условно-дискретных интервалов, границы которых определяются представительностью выборки мгновенных случайных значений отклонений производительности потока от среднего

6 Наиболее рациональна по количеству и размещению дробильно-сортировочного оборудования, по числу транспортных операций перемещения перерабатываемого материала технологическая схема двухстадийного дробления с замкнутым циклом и различающимися зерновыми характеристиками у дробилок на второй стадии дробления При этом существенно расширяется область определения рецепта и обеспечивается с помощью системы управления заданное по рецепту соотношение фракций заполнителя

7 Разомкнутые структуры непрерывного измерения текущей производительности процесса транспортирования сыпучих компонентов бетонной смеси являются наиболее перспективным и экономически целесообразным средством измерения расхода, позволяя корректировать результаты измерений, существенно уменьшая, тем самым, погрешность дозирования

8 Разработан метод повышения качества бетонных смесей с помощью связного многокомпонентного дозирования, когда акцент с качественных характеристик локального устройства дозирования

переносится на определение качественных характеристик всей системы в целом

9 Выявлены специфические особенности технологического процесса распределения и укладки бетонной смеси и определены технические требования к конструкциям автоматизированных распределительных стрел при использовании для подачи бетонной смеси бетоно-насосного транспорта

10 Предложен критерий и разработана методика выбора оптимальной кинема-тической структуры распределительного устройства для производства бетонных работ

11 Разработана методика кинематического анализа, позволяющая получать решение прямой и обратной задачи о положении для рассматриваемой распределительной стрелы, осуществлять планирование траектории ее перемещения

12 Выполнены работы по внедрению методов проектирования и настройки автоматизированных систем управления агрегатами и устройствами технологических переделов производства бетонных смесей

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах.

Монографии

1 А В Либенко Автоматизация технологических процессов промышленного производства бетонных смесей // М, «Техполиграфцентр», 2007, - 190с

Научные статьи, опубликованные в центральных журналах

2 В А Воробьев, А В Либенко Автоматизация загрузки сыпучих материалов в мобильные бетоносмесители // Изв вузов «Строительство», №4, Новосибирск, 2003, с 81-83

3 А В Либенко Процессы дробления в технологической структуре производства строительных материалов // Изв вузов «Строительство», №3, Новосибирск, 2004, с 69-72

4 А В Либенко, А Ф Тихонов, Ю А Холодилов Проектирование систем управления технологическими процессами производства строительных смесей // Технология бетонов - М , №6, 2006, с 38-40

5 А В Либенко, А Ф Тихонов, О Е Костецкая Оптимизация состава строительных смесей при случайных ограничениях // Технология бетонов - М , №1, 2006, с 52-55

6 Тихонов А Ф , Либенко А В , Лобов О П , Ибрагим Б X Управление режимами дробления конусных дробилок по экономическому критерию II «Механизация строительства» №12 - М , 2006, с 10-11

7 В А Воробьев, А В Либенко Особенности автоматизации промышленного производства и использования на строительной площадке товарного бетона // Изв вузов «Строительство», №2, Новосибирск, 2006, с 72-75

8 ЮМ Баженов, В А Воробьев, А В Либенко Концепция построения иерархических систем управления производством бетонных смесей // Вестник отделения строительных наук РААСН, вып 10, Владивосток, 2006

9 А В Либенко, В А Воробьев, А М Колбасин, А Р Махер Статистические методы расчета строительных смесей // Academia Архитектура и строительство - М РААСН, 2006, №4, с 61-63

10 А В Либенко, М LU Минцаев, Т АСуэтина Методологические основы синтеза систем управления технологическими объектами // Academia Архитектура и строительство - М , РААСН, 2007, №4, с 91-93

11 А В Либенко, М Ш Минцаев, Т А Суэтина Технологические системы с нечетким управлением термообработкой бетона в монолитном

домостроении // Academia Архитектура и строительство - М РААСН, 2007, №9, с 24-26

12 В А Воробьев, А В Либенко Автоматизация процесса производства фракционированного щебня на смесительных установках непрерывного действия // Изв вузов «Строительство», №1, Новосибирск, 2007, с 61-64

Научные статьи, опубликованные в других издательствах

13 Либенко А В Технология строительства и техника управления Современные инвестиционные процессы и технологии строительства // Сб науч тр Секции «Строительство» РИА, Вып 3, 2002, с 261-268

14 Либенко А В Автоматическая оптимизация скорости вращения барабана автобетоносмесителя Математическое моделирование и информационные технологии в автомобильно-дорожном комплексе // Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2002, с 51-55

15 Либенко А В Автоматизация процессов оперативного изготовления строительных смесей // Информационные технологии в промышленности и на автомобильном транспорте Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2003, с 53-57

16 Попов ВП, Либенко АВ, Коган КД Автоматизация изготовления строительных смесей для притрассовых объектов трубопроводов // Сб науч тр Секции «Строительство» РИА, Вып 4, 2003, с 143-150

17 Либенко АВ, Коган КД Подсистемы управления производством строительных смесей в условиях мобильных технологий И Сб науч тр Секции «Строительство» РИА, Вып 4, 2003, с 151-158

18 А В Либенко Проблема повышения качества дробленых заполнителей бетонной смеси II Теория и практика организации информационных технологий Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2004, с 126-129

19 А В Либенко, Е А Тимофеев Вероятностная модель процесса сортировки дробленого заполнителя бетонной смеси // Теория и практика организации информационных технологий Сб науч тр -М МАДИ (ГТУ), 2004, с 130-135

20 А В Либенко, И Ю Ларкин, А Ф Тихонов Автоматизация процесса управления однородностью компонентов бетонной смеси при перемешивании // «Интерстроймех-2005» Тезисы докладов международной научно-технической конференции -Тюмень, 2005, с 114-118

21 А В Либенко, И Ю Ларкин Системы измерения параметров технологических процессов в строительстве II «Интерстроймех-

2005» Тезисы докладов международной научно-технической конференции -Тюмень, 2005, с 119-124

22 AB Либенко, И Ю Ларкин, АФТихонов Измерение консистенции бетонной смеси методов вибродинамических колебаний // «Интерстроймех-2005» Тезисы докладов международной научно-технической конференции - Тюмень, 2005, с 33-37

23 А В Либенко, И Ю Ларкин, В И Марсов, В Д Мдивани Автоматическое регулирования однородности дозируемых компонентов бетонной смеси II Сб науч тр Секции «Строительство» РИА, Вып 1, 2005, с 151-156

24 Либенко А В , Эль Равашдех Махер, Лобов О Г1, Холодилов А Ю Иерархические системы управления технологическими процессами // «Интегрированные технологии автоматизированного управления» Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2005, с 100-105

25 Либенко А В , Минцаев М Ш , Лобов О П Системы автоматизации смесительных установок непрерывного действия // «Интегрированные технологии автоматизированного управления» Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2005, с 105-109

26 Либенко А В, Ибрагим Б X, Лобов О П Нелинейные системы регулирования производительности дробилок первичного дробления // «Интерстроймех - 2005» - Тюмень, 2005, с 68-71

27 Либенко AB, А А Кальгин, Т А Суэтина Методологическая схема проектирования иерархических систем управления // «Автоматизация в строительстве и на транспорте» Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2005, с 60-64

28 Либенко А В Концептуальная схема выявления существенных функций в системе автоматизированного управления // «Автоматизация в строительстве и на транспорте» Сб науч тр -М МАДИ (ГТУ), 2005, с 65-67

29 Либенко AB, М Ш Минцаев Адаптивная система регулирования тепловых параметров объектов строительной инудстрии // «Автоматизация в строительстве и на транспорте» Сб науч тр -М МАДИ (ГТУ), 2005, с 71-75

30 Либенко А В Системотехническое проектирование иерархических систем управления // «Автоматизация в строительстве и на транспорте» Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2005, с 76-79

31 AB Либенко, Минцаев М Ш, А Ф Тихонов Особенности перемещения распределительных стрел строительного робота// «Интерстроймех-2006» Сборник трудов Международная научно-техническая конференция М - 2006, с 220-225

32 AB Либенко Системы автоматизации бетоносмесительных установок непрерывного действия // Сб науч тр Секции «Строительство» РИА, Вып 7, 2006, с 208-209

33 А В Либенко, О П Лобов, Б X Ибрагим Моделирование многоуровневых линий дробления // Сб науч тр Секции «Строительство» РИА, Вып 7, 2006, с 210-213

34 В А Воробьев, А В Либенко, Махер А Р Непрерывное дозирование сыпучих компонентов строительных смесей II Сб науч тр Секции «Строительство» РИА, Вып 7, 2006, с 184-186

35 А М Колбасин, А В Либенко Оптимизация состава многокомпонентной смеси при детерминированных ограничениях // Новые технологии в автоматизации управления Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2006, с 69-72

36 А М Колбасин, А В Либенко Принципы связного дозирования многокомпонентных смесей // Новые технологии в автоматизации управления Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2006, с 73-75

37 А В Либенко, А Р Махер Компенсация погрешностей при связном управлении многокомпонентным дозированием // Иновационные технологии на транспорте и в промышленности Сб науч тр - М МАДИ (ГТУ), 2007, с 117-120

Подписано в печать 11 09 2007

КОПИ-ЦЕНТРсв 7 07 10429 Тираж 100 экз Тел 185-79-54 г Москва, ул Еяисеиская д 36

ВВЕДЕНИЕ 9

ГЛАВА 1. ОСОБЕННОСТИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА ПРОМЫШЛЕННОГО ПРИГОТОВЛЕНИЯ БЕТОННЫХ СМЕСЕЙ И МЕТОДЫ ЕГО АВТОМАТИЗАЦИИ

1.9.Системы автоматического управления процессом дробления в конусных дробилках

1.1. Обобщенная структурная схема системы управления качеством товарного бетона.

1.2. Принципы адаптации АСУ промышленным производством бетонных смесей к условиям процесса

1.3. Дробильно-сортировочные установки бетонных заводов непрерывного действия

1.4. Качественные характеристики каменных материалов при производстве фракционированного щебня

1.5. Агрегаты дробления дробильно-сортировочной установки бетонных заводов

1.6.0собенности автоматизации процессов первичного дробления при промышленном производстве бетонных 30смесей

1.7. Оценка качественных характеристик процесса первичного дробления

1.8. Конусные дробилки мелкого дробления ^

1.10. Агрегаты классификации фракционированного щебня 43

1.11. Агрегаты подачи, устройства транспортирования и дозирования компонентов смеси

1.12. Агрегаты перемешивания при промышленном производстве бетонной смеси

1.13. Автоматизированная подача и укладка бетонной смеси в тело бетонируемого сооружения

1.14. Выбор основных направлений исследований систем автоматизации технологических процессов производства 60-63 бетонных смесей

1.15. Выводы и постановка задач исследований

ГЛАВА 2. СИСТЕМОТЕХНИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ИЕРАРХИЧЕСКИХ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧСКИМИ ПРОЦЕССАМИ ПРОИЗВОДСТВА БЕТОННЫХ СМЕСЕЙ

2.1. Системотехническое проектирование иерархических ^ систем управления

2.2. Понятие функциональной иерархии 70

2.3. Упорядоченный непрерывный ряд моделей 72

2.4. Механизм образования иерархических систем 77

2.5. Операционное представление объекта 79

2.6. Критерии управления и их влияние на формирование структур САУ

2.7. Задачи автоматизации процессов управления качеством и производительностью

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ

ГЛАВА 3. МОДЕЛИ ОБЪЕКТОВ АВТОМАТИЗАЦИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА ПРОМЫШЛЕННОГО ПРОИЗВОДСТВА БЕТОННОЙ СМЕСИ

3.1. Модельное представление щековых дробилок 92

3.2. Конусные дробилки среднего дробления 99

3.3. Ситовые грохоты 105

3.4. Модель смесителя непрерывного действия 109

3.5. Накопительные и распределительные устройства 116

3.6. Системы транспортирования и дозирования сыпучих составляющих бетонной смеси непрерывного действия

3.7. Исследования элементов автоматизированной технологии производства бетонных работ

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 3 130

ГЛАВА 4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ СТРУКТУРЫ ЛОКАЛЬНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОЦЕССАМИ ДРОБЛЕНИЯ-СОРТИРОВКИ

4.1. Особенности автоматического управления расходом щековой дробилки с помощью изменения размеров 132разгрузочного отверстия

4.2. Критерии оценки технологического процесса первичного дробления

4.3. Качественные характеристики системы регулирования РОД щековой дробилки

4.4. Структурная схема управления РОД щековой дробилки с гидравлическим исполнительным механизмом

4.5. Система автоматической оптимизации процесса дробления в конусной дробилке

4.6. Контроль параметров в системе оптимизации процесса дробления

4.7. Особенности поиска экстремума системы управления грохочением

4.8. Определение параметров процесса поиска экстремума 153

4.9. Метод гранулометрического анализа дробленого потока материала

4.10. Измерительные свойства систем непрерывного дозирования при случайном входном сигнале 160

4.11. Выбор оптимальных параметров смесительного агрегата 164

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 4 169

ГЛАВА 5. СИНТЕЗ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССАМИ НЕПРЕРЫВНОГО МНОГОСТАДИЙНОГО ДРОБЛЕНИЯ И ГРОХОЧЕНИЯ

5.1. Особенности автоматизации дробилок по заданному рецепту

5.2. Рецептура фракционированного заполнителя бетонной смеси

5.3. Зерновые характеристики одностадийного процесса дробления

5.4. Зерновые характеристики одностадийного процесса дробления замкнутого цикла 180

5.5. Зерновые характеристики двухстадийного процесса дробления замкнутого цикла

5.6. Регулирование объема перерабатываемого щебня 184в двухстадийном ТПД замкнутой системы

5.7. Особенности вариаций нормированного рецепта в двухстадийной схеме дробления

5.8. Исследования автоматизированной системы двухстадийного дробления

5.9. Система автоматизированного управления переработкой щебня в двухстадийном процессе дробления

5.10. Разработка структуры САУ процессом дробления-сортировки

5.11. Иерархическая система автоматизации производства бетонной смеси

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 5 204

ГЛАВА 6. СИНТЕЗ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СВЯЗНЫМ ДОЗИРОВАНИЕМ И 206

ПЕРЕМЕШИВАНИЕМ БЕТОННОЙ СМЕСИ

6.1. Особенности классификации автоматизированных систем управления комплексами технологических устройств

6.2. Классификация устройств дозирования 209

6.3. Задача оптимизации состава смеси 214

6.4. Детерминированные ограничения области оптимизации состава смеси

6.5. Случайные ограничения области оптимизации состава смеси

6.6. Математическая модель статической оптимизации состава смеси

6.7. Определение длины условно-постоянного интервала непрерывных технологических процессов 223

6.8. Модели управления связным непрерывным дозированием сыпучих компонентов бетонной смеси

6.9. Особенности моделей управления связным непрерывным дозированием компонентов бетонной смеси

6.10. Иерархическая система автоматизации производства бетонной смеси

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 6 240

ГЛАВА 7. АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РАСПРЕДЕЛИТЕЛЬНЫМ УСТРОЙСТВОМ НЕПРЕРЫВНОЙ ПОДАЧИ И УКЛАДКИ БЕТОННОЙ СМЕСИ

7.1. Матричный метод построения декартовой системы координат

7.2. Решение обратной задачи о положении устройства укладки и уплотнения бетонной смеси

7.3. Критерий оптимизации перемещения распределительного устройства по точкам бетонирования

7.4. Планирование траектории перемещения распределительного устройства в технологическом 251процессе бетонирования

7.5. Автоматизированная система управления перемещением распределительного устройства в процессе бетонирования

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 7 267

ГЛАВА 8. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО 269

ПРОИЗВОДСТВА БЕТОННОЙ СМЕСИ

8.1. Задачи моделирования

8.2. Методика экспериментальных исследований динамических характеристик процесса дробления щековой 270дробилки

8.3. Анализ динамических характеристикщековой дробилки 279

8.4. Моделирование системы автоматической оптимизации процесса дробления в конусной дробилке

8.5. Математическая обработка экспериментальных данных динамических характеристик щековой дробилки

8.6. Разработка метода гранулометрического анализа продуктов дробления

8.7. Временное и амплитудное квантование сигналов 301

8.8. Разработка алгоритма функционирования и структуры электронного гранулометра

8.9. Моделирование двухстадийной схемы дробления 309

8.10. Моделирование процесса поддержания заданного рецепта

8.11. Результаты моделирования 322

8.12. Моделирование разомкнутых систем измерения расхода 324

8.13. Взаимосвязь задач связного дозирования 326-329 ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 8 330 ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

ИССЛЕДОВАНИЙ

Снижение затрат и повышение качества выпускаемой продукции путем выявления скрытых резервов и совершенствования существующих технологий является одной из основных задач развития общественного производства. Современное строительное производство находится под жестким прессингом быстро меняющейся конъюнктуры рынка и требований заказчиков к ассортименту и качеству готовой продукции, вызывая необходимость повышения его гибкости, приспосабливаемости и степени управляемости.

Интенсивное развитие индустриальных методов строительства вызывает необходимость совершенствования технологии промышленного приготовления бетонных смесей, повышения технического уровня автоматизации бетонных заводов и установок. Необходимость повышения качества бетонных смесей вызывает потребность в создании и внедрении более прогрессивных технологических процессов на базе современных средств автоматизации и управления, в первую очередь - с использованием вычислительной техники.

Решение проблемы получения качественных бетонных смесей -непростая научная и инженерная задача, требующая, в свою очередь, решения ряда подпроблем: задания, подбора марок смеси по технологическому регламенту, утвержденному в установленном порядке предприятием - изготовителем, выдерживания заданного состава и физико-механических свойств смеси с использованием технических средств автоматизации и управления, корректировки соотношений отдельных фаз смеси. Если первая подпроблема является чисто технологической, то две остальные относятся к области автоматизации промышленного производства бетонных смесей и решают основную задачу формирования их заданных качественных показателей. Одновременно с помощью средств автоматизации решается достаточно общая задача повышения технико-экономических показателей всего производства. Качественные показатели смеси служат ограничениями, в пределах которых осуществляется оптимизация технологического процесса.

Автоматическое управление технологическим процессом промышленного производства бетонных смесей учитывает принцип агрегирования, заложенный в конструкцию отечественных смесительных установок. Это позволяет строить локальные системы автоматики отдельными агрегатами, используя для их настройки информацию о компонентах, играющих определенную роль в структуре смеси. Основная задача локальных автоматических систем - свести к минимуму действие возмущений, уменьшив тем самым вариации качественных показателей смеси. Сложность решения этой задачи состоит в том, что система работает в условиях неполной информации о характеристиках компонентов и технологического процесса. Требуется адаптация локальных систем автоматики к изменяющимся условиям производства. Эта задача может быть решена корректировкой настроек методом статистической оптимизации, использующим информацию статистической обработки характеристик влияния на качественные показатели бетонной смеси.

В работе рассматривается только проблема автоматического управления непрерывным технологическим процессом промышленного производства бетонных смесей. Проблема статистической оптимизации достаточно сложна и требует для своего решения разработки отдельной концепции, математического аппарата и технологических средств реализации.

Решение вопросов качества и ассортимента готовой продукции того или иного производства неразрывно связано с переходом на непрерывность и поточность, обеспечивая тем самым внедрение более прогрессивных методов ведения технологических процессов, создавая предпосылки для их полной автоматизации.

В пользу применения таких технологий говорит расширяющаяся и совершенствующаяся техническая база строительного производства, применение современных средств вычислительной техники.

Средства вычислительной техники определяют новые возможности организации процессов промышленного приготовления бетонных смесей, принципиально изменяя сам подход к решению проблемы. Ряд теоретических положений и идей концептуального характера оказываются вовлеченными в сферу практических приложений. Подход к вычислительной и, в первую очередь, микропроцессорной технике, как к средству накопления и переработки больших объемов информации, начинает трансформироваться в сторону ее активного использования в непосредственном управлении технологией и в формировании продукта с заданными свойствами. Исчезают ограничения на применение нетрадиционных подходов к решению задач автоматизации. Происходит перенесение методов теории управления и теории систем в практику проектирования процессов смесеприготовления. Появляется возможность системотехнического синтеза объекта и системы управления в едином контексте проблемы интеграции технологии и управления.

Представление агрегатов технологического процесса промышленного производства бетонных смесей в виде элементов многоуровневых систем очерчивает совершенно иной круг задач теоретического и практического планов. Определяющим становится структурный подход и поиск функциональных связей, обеспечивающих многоуровневый характер передачи и преобразования информации, координацию действий элементов различных уровней иерархической соподчиненности. Появляются новые характеристики системы, связанные с вертикальной декомпозицией, алгоритмическим разнообразием принятия решений на разных уровнях, приоритетом действия и правом вмешательства верхних уровней по отношению к нижним. Неизбежно приходится рассматривать вопросы содержательного представления способов функционирования системы, относящиеся к методам подготовки и принятия решений и, соответственно, формированию целей и критериев, используемых в системе.

Непрерывные технологии обладают в концептуальном плане более широкими возможностями. Высока их подвижность в части изменения принятой структуры управления, использования возможных объемов активной информации, глубины ее интеллектуальной проработки, способов, алгоритмов и периодичности приложения управляющих воздействий. Важным в методологическом аспекте становится совмещение в одной системе непрерывных и дискретных задач управления с четким разделением уровня влияния и способов сопряжения процессов управления различной периодичности.

Немаловажную роль играет положение о совместимости целей, т.е. непротиворечивости управлений по различным каналам, обеспечивающее синхронизацию результатов от действия вышестоящих и нижележащих уровней многоуровневой иерархической системы. Выполнение этого положения гарантирует обоснованность выбора целей, критериев и областей возможного изменения настроечных и конструктивных параметров системы, возможность разумного сочетания управлений в локальных подсистемах и связного управления локальными подсистемами. Достижение глобальной цели, стоящей перед всей системой может быть реализовано за счет соответствующей координации автономно функционирующих систем.

Технико-экономические преимущества заводов и установок с непрерывной технологией производства, по сравнению с аналогами периодического действия очевидны и заключаются в значительном снижении стоимости приготовления смесей, уменьшении трудоемкости, расхода электроэнергии, значительном сокращении массы оборудования, его сроков монтажа и демонтажа, габаритов сооружений, повышении качества продукции.

Однако проблема управления непрерывным промышленным производством бетонной смеси для различных видов строительства -сложная научная проблема, которая охватывает большой круг вопросов, связанных с исследованием и разработкой новых комплексно автоматизированных технологических процессов, а также принципиально новых средств автоматизации.

Несмотря на применение при производстве бетонных смесей широкой гаммы агрегатов непрерывного действия при автоматизированном управлении их потенциальные возможности в части повышения качества смеси явно используются не полностью. Причина кроется в том, что до настоящего времени ограничивались только оптимизацией режимов управления отдельными агрегатами заводов по производству бетонных смесей. Если представление их как систем автоматического регулирования позволяет применить к ним методы расчета, принятые в теории управления, то исследование технологических схем непрерывного приготовления бетонных смесей должно базироваться на понятиях и представлениях теории систем.

Именно поэтому настоящая работа нацелена на создание стройной методологии проектирования автоматических систем управления процессами непрерывного промышленного приготовления бетонных смесей.

Основные выводы заключаются в следующем:

1. Анализ задач производства бетонных смесей показывает новые тенденции ужесточения технических условий и норм на выпуск готовой продукции, которые диктуют принятие технических решений (и, в первую очередь, в области автоматизации), обеспечивающих существенное улучшение наиболее значимых показателей производства. Вместе с тем, эффективность функционирования имеющихся агрегатов бетонных заводов и установок ограничивается в сфере управления системами локальной автоматизации, решающими отдельные, зачастую, не связанные задачи и отражающими технические подходы предыдущей фазы экономического развития строительной отрасли. Учитывая, что развитие и применение новых комплексных автоматизированных технологий на базе средств вычислительной техники - одно из приоритетных направлений науки и практики строительной деятельности, проблема проектирования адекватной современным требованиям автоматизированной технологии промышленного производства бетонных смесей является теоретически и практически актуальной.

2. Достижение поставленной цели реализуется на основе разработки концепции и методологических принципов структурного синтеза и функционального наполнения автоматизированных систем производства бетонных смесей в едином контексте проблемы интеграции технологии, технических средств и управления. Комплексный подход к решению этой проблемы в рамках единой методологии проектирования иерархических систем позволяет увеличить производительность, повысить качество и снизить себестоимость приготовления бетонных смесей.

3. Разработанная технологическая схема промышленного производства бетонных смесей, интегрирующая в единый технологический комплекс процессы дробления и смесеобразования, позволяет не только снизить капитальные и эксплуатационные затраты, исключив промежуточные складские операции, но и перейти к мобильной, высокопроизводительной, самодостаточной автоматизированной структуре непрерывного производства бетонных смесей. В этом случае наиболее полно проявляются эффекты комплексного автоматического управления и оптимизации технологического процесса на основе разработанных критериальных функций в оперативном режиме, позволяющие повысить качественные показатели бетонных смесей.

4. Разработана концепция построения иерархических систем управления непрерывными технологическими процессами производства бетонных смесей со структурой, функциональными связями и критериями управления, отражающими многоуровневый характер преобразования первичной информации, степень обобщения и периодичность ее использования в процессах управления на каждом уровне иерархии.

5. Разработаны принципы и механизм формирования сложноструктурированной модели технологического процесса промышленного приготовления бетонных смесей, интегрирующей в себе модели локальных объектов автоматизации уровня оперативного управления и статистические модели технологических переделов (участков) с многопоточной технологией преобразования, подаваемого на переработку материала.

6. Разработана классификационная схема непрерывных многоуровневых иерархических систем многокомпонентного дробления и дозирования, механизм образования которой основан на комплексном фиксировании наиболее существенных свойств, ослабление или усиление сочетания которых позволяет упорядочить проектируемые системы по степени эффективности достижения заданной цели, найти их место в ряду подобных, оценить потенциальные возможности качественного совершенствования при принятии проектных решений, синтезировать устройства с наперед заданными свойствами.

7. Разработана наиболее полная по своим структурным и функциональным возможностям оптимизации качественных и технико-экономических показателей промышленного приготовления бетонной смеси многоуровневая иерархическая система управления комплексами устройств непрерывного многостадийного дробления, классификации, связного дозирования и перемешивания.

8. Разработан метод представления непрерывных материальных потоков компонентов бетонной смеси в виде непрерывной последовательности условно - дискретных интервалов, границы которых определяются репрезентативностью выборки мгновенных случайных значений отклонений производительности потока от среднего. В концептуальном плане это определяет принципы взаимосвязи непрерывных процессов оперативного управления с находящимися на верхнем уровне системы управления процессами статической оптимизации технологических показателей процесса производства бетонной смеси.

9. Разработан метод определения качественных характеристик дробилок и линий дробления с помощью нормированных характеристик оценки реальных возможностей получения на имеющемся дробильном оборудовании заданных рецептов, фиксируя линейные размеры их области определения и физические границы реализации.

10. Наиболее рациональна по количеству и размещению дробильно-сортировочного оборудования, по числу транспортных операций перемещения перерабатываемого материала технологическая схема двухстадийного дробления с замкнутым циклом и различающимися зерновыми характеристиками у дробилок на второй стадии дробления; существенно расширяется область определения рецепта и обеспечивается с помощью системы управления заданное по рецепту соотношение фракций заполнителя.

11. Разомкнутые структуры транспортирования сыпучих компонентов бетонных смесей являются наиболее перспективным и экономически целесообразным средством измерения расхода в силу простоты конструктивных решений системы дозирования с жесткой подвеской весового транспортера, отсутствия системы автоматической стабилизации расхода, прямого измерения массы, при максимальной интеграции технологии и управления на базе средств вычислительной техники.

12. Разработана модель непрерывного измерения текущей производительности процесса транспортирования сыпучих компонентов бетонной смеси, которая позволяет корректировать результаты измерений, существенно уменьшая погрешность дозирования.

13. Разработан метод повышения качества бетонных смесей с помощью связного многокомпонентного дозирования, когда акцент с качественных характеристик локального устройства дозирования переносится на определение качественных характеристик всей системы в целом.

14. Рассмотрение грохота в качестве элемента неразрывной технологической цепи «дробление-классификация» позволяет решить задачу повышения ее технико-экономических показателей за счет управления процессом грохочения фракционируемого материала.

15. Оптимизация работы грохота по критерию эффективности Е предполагает выдерживание его экстремального значения при определенном значении расхода щебня, поступающего из разгрузочного отверстия дробилки.

16. Разработана оптимальная технологическая схема и система автоматического регулирования процессами дробления-сортировки, обеспечивающая максимальную эффективность непрерывного процесса получения фракционированного щебня.

17. Разработан способ автоматизации процесса подачи, распределения, укладки и уплотнения бетонной смеси, позволяющий принципиально изменить характер труда строительных рабочих, многократно увеличить его производительность, повысить качество и общую культуру производства.

18. Предложен критерий и разработана методика выбора оптимальной кинематической структуры распределительного устройства для производства бетонных работ. Решена задача определения геометрических характеристик (длины звеньев, углов поворота сочленений звеньев) распределительных стрел для заданных конструктивно - технологических условий бетонирования.

19. Разработана методика кинематического анализа, позволяющая получать решение прямой и обратной задачи о положении для рассматриваемой распределительной стрелы, осуществлять планирование траектории ее перемещения.

20. Выполнены работы по внедрению методов проектирования и настройки автоматизированных систем управления агрегатами и устройствами технологических переделов промышленного производства бетонных смесей.

1. Бауман В.А., Стрельцов В.А., Косарев А.И. Роторные дробилки. М.: «Машиностроение», 1973, 282 с.

2. Ю.М.Баженов, В.А.Воробьев, В.А.Либенко. Концепция построения иерархических систем управления производством бетонных смесей// Вестник отделения строительных наук. РААСН, вып. 10, Владивосток, 2006.

3. Бердус В.В. Возможности производства щебня кубообразной формы на дробильно-сортировочных заводах России // Строительные материалы, 1998, №10, с. 36-37.

4. Вентцель Е.С. Теория вероятностей М.: «Физматгиз»,1962, с.386

5. Вольков В.М., Вертин В.Е. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. М,: «Госстройиздат», 1975, с. 295.

6. Воробьев В.А., Марсова Е.В. Непрерывное измерение массы в линиях транспортирования сыпучих материалов // Известия ВУЗов «Строительство», 2000, с. 120-123

7. В.А.Воробьев, А.В.Либенко. Автоматизация процесса производства фракционированного щебня на смесительных установках непрерывного действия// Изв.вузов «Строительство», №1, Новосибирск, 2007, с .61-64.

8. В.А.Воробьев, А.В.Либенко. Особенности автоматизации промышленного производства и использования на строительной площадке товарного бетона // Изв.вузов «Строительство», №2, Новосибирск, 2006, с.72-75.

9. В.А.Воробьев, А.В.Либенко, Махер А.Р. Непрерывное дозирование сыпучих компонентов строительных смесей Сб. науч. тр. Секции «Строительство» РИА. Вып. 7, 2006, с. 184-186.

10. Ю.Воронов А.А.Основы теории автоматического управления. М.: «Энергия», 1985, с.497.

11. П.Гольдин M.JI. контроль автоматизация процессов дробления и измельчения руд. М.: «Атомиздат», 1975, с.215.

12. Домбровский В.В. Автоматизация процесса дробления твердых строительных материалов конусными дробилками : Дисс. на соиск. уч. степ, канд. техн. наук // МАДИ.- М., 1992.- 142 с.

13. Дубов В. А., Окользин Е.П., Дегтярев H.JI., Тихонов В.К. Автоматизированные комплексы для производства щебня // Дробильно-размольное оборудование и технология дезинтеграции: Сб. науч. тр. Л.: Механобр, 1989,- 159 с.

14. Дубов В.А., Сорокин И.С., Козлов А.Ю. Щековые дробилки крупного дробления со сложным движением щеки // Дробильно-размольное оборудование и технология дезинтеграции: Сб. науч. тр. Л.: Механобр, 1989,- 159 с.

15. Дудко А:А., Клушанцев Б.В. Передвижные дробильно-сортировочные установки. М.: «Транспорт», 1975, с. 140.

16. Ибрагим Б.Х. Автоматизация процесса первичного дробления конусной дробилки // Сб. науч. тр. МАДИ «Моделирование и оптимизация в управлении» М.: 2001, с. 24-29

17. Ибрагим Б.Х. Система экстремального регулирования консуной дробилки// Сб. науч. тр. МАДИ «Автоматизация в строительстве» М.: 2001, с. 24-29

18. Камалетдинов А.В. Автоматизация процесса дробления твердых строительных материалов конусными дробилками : Дисс. на соиск. уч. степ, канд. техн. наук // МАДИ.- М., 2002.- 187 с.

19. Клушанцев Б.В., Косарев А.И., Муйземнек Ю.А. Дробилки. Конструкция, расчет, особенности эксплуатации. -М., 1990.

20. А.М.Колбасин, А.В.Либенко. Оптимизация состава многокомпонентной смеси при детерминированных ограничениях// Новые технологии в автоматизации управления. Сб. науч. тр. М. МАДИ. 2006, с. 69-72.

21. А.М.Колбасин, А.В.Либенко. Принципы связного дозирования многокомпонентных смесей // Новые технологии в автоматизации управления. Сб. науч. тр. М. МАДИ. 2006, с. 73-75.

22. Кальгин А.А., Камалетдинов А.В. Оценка эффективности дробления каменных материалов с использованием нормированного рецепта // Изв. ВУЗов «Строительство», 2001, №7, с. 59-63

23. Кальгин А.А., Камалетдинов А.В. Управление дробильными агрегатами при приготовлении заполнителя по заданному рецепту // Механизация строительства, 2001, №8, с. 22-24

24. Кальгин А.А., Камалетдинов А.В., Амин Н. Особенности управления многостадийным процессом дробления по заданному рецепту // Сб. науч. тр. «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве», М., МАДИ, 2000, с.67-70

25. Кальгин А. А., Камалетдинов А.В. Оценка эффективности производства фракционированного щебня // Деп. в ВИНИТИ, №2965-В01, 2001,5 с.

26. Кальгин А.А., Камалетдинов А.В. Управление процессом непрерывного дробления // Деп. в ВИНИТИ, №2969-В01, 2001, 7 с.

27. Кальгин А.А., Камалетдинов А.В., Кашляк М.И. Особенности управления многостадийным процессом дробления щебня по заданному рецепту // Сб. науч. тр. МАДИ «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве» М.: 2001, с. 96-100

28. Камалетдинов А.В., Кашляк М.И., Кузнецов М.Н. Модели накопительных и распределительных бункеров линий непрерывногодробления // Сб. науч. тр. «Автоматизация технологических процессов в строительстве», М., МАДИ, 2001, с.49-51

29. Карелин М.Б, Рабинович Г.А., Ситковский А.Я. Электронный метод анализа зернового состава продуктов дробления. . М.: «Механизация и автоматизация управления», 1966, №6, с. 14-18.

30. Кашляк М.И., Манушакян К.Г. Оценка эффективности оптимального управления технологическими объектами // Сб. науч. тр. «Информационные технологии в задачах управления и обучения», М., МАДИ, 2002 с.66-70.

31. Кашляк М.И., Новинский Е.В., Панаморенко В.М. Критерии оценки технологического процессак первичного дробления // Сб. науч. тр. МАДИ «Информационные технологии в задачах управления и обучения», М., МАДИ, 2003, с.46-50.

32. Клушанцев Б.В.Щековые дробилки. М.: «ЦИНТИМАШ», 1975, с.140.

33. Клушанцев Б.В., Волчек В.И. исследование режимов дробления в щековых дробилках . М.: «Строительные и дорожные машины», 1968, №6,с. 55-57

34. И.Ю.Ларкин, А.Ф.Тихонов, В.И.Марсов. Определение режимов автоматического циклического дозирования сыпучих составляющих строительных смесей //Механизация и автоматизация строительства и строительной индустрии. Сб. науч. тр. М. МГСУ. 2004, с. 91-95.

35. И.Ю.Ларкин, В.И.Марсов, В.Д.Мдивани. Автоматическое регулирования однородности дозируемых компонентов бетонной смеси. Сб. науч. тр. Секции «Строительство» РИА. Вып. 1, 2005, с. 151-156.

36. И.Ю.Ларкин, В.Д.Мдивани. Системы измерений параметров технологических процессов в строительство.// «Интерстроймех-2005»: Сборник докладов международной научно-технической конференции. -Тюмень, 2005, с.24-27.

37. И.Ю.Ларкин, А.Ф.Тихонов, В.И.Марсов. Математичсеская модель смешивания сыпучих составляющих строительных смесей //Механизация и автоматизация строительства и строительной индустрии. Сб. науч. тр. М. МГСУ. 2004, с. 96-99.

38. Либенко А.В., Ибрагим Б.Х., Лобов О.П. Нелинейные системы регулирования производительности дробилок первичного дробления // «Интерстроймех 2005». - Тюмень., 2005, с. 68-71.

39. Либенко А.В., А.А.Кальгин, Т.А.Суэтина. Методологическая схема проектирования иерархических систем управления // «Автоматизация в строительстве и на транспорте». Сб. науч. тр. М.: МАДИ, 2005, с. 60-64.

40. Либенко А.В. Концептуальная схема выявления существенных функций в системе автоматизированного управления // «Автоматизация в строительстве и на транспорте». Сб. науч. тр. М.: МАДИ, 2005, с. 65-67.

41. Либенко А.В. Системотехническое проектирование иерархических систем управления // «Автоматизация в строительстве и на транспорте». Сб. науч. тр. М.: МАДИ, 2005, с. 76-79.

42. А.В. Либенко, А.Р. Махер. Компенсация погрешностей при связном управлении многокомпонентным дозированием //Иновационные технологии на транспорте и в промышленности. Сб. науч. тр. М. МАДИ. 2007, с. 117-120.

43. А.В.Либенко, И.Ю.Ларкин. Системы измерения параметров технологических процессов в строительстве// «Интерстроймех-2005»: Тезисы докладов международной научно-технической конференции. -Тюмень, 2005, с.119-124.

44. А.В.Либенко, И.Ю.Ларкин, А.Ф.Тихонов. Измерение консистенции бетонной смеси методов вибродинамических колебаний//

45. Интерстроймех-2005»: Тезисы докладов международной научно-технической конференции. -Тюмень, 2005, с.33-37.

46. А.В.Либенко, И.Ю.Ларкин, В.Д.Мдивани. Автоматическое регулирования однородности дозируемых компонентов бетонной смеси. Сб. науч. тр. Секции «Строительство» РИА. Вып. 1, 2005, с. 151-156.

47. А.В.Либенко, А.Ф.Тихонов, Ю.А.Холодилов. Проектирование систем управления технологическими процессами производства строительных смесей// Технология бетонов, М.-, №6, 2006,38-40 с.

48. А.В.Либенко, А.Ф.Тихонов, О.Е. Костецкая Оптимизация состава строительных смесей при случайных ограничениях // Технология бетонов, М.-, №1,2006, 52-55 с.

49. А.В.Либенко. Системы автоматизации бетоносмесительных установок непрерывного действия Сб. науч. тр. Секции «Строительство» РИА. Вып. 7,2006, с.208-209

50. А.В.Либенко, О.П.Лобов, Б.Х.Ибрагим. Моделирование многоуровневых линий дробления Сб. науч. тр. Секции «Строительство» РИА. Вып. 7, 2006, с.210-213.

51. Либенко А.В., Эль Равашдех Махер, Лобов О.П., Холодилов АЛО. Иерархические системы управления технологическими процессами // «Интегрированные технологии автоматизированного управления». Сб. науч. тр. -М.: МАДИ, 2005, с. 100-105.

52. Либенко А.В., Минцаев М.Ш., Лобов О.П. Системы автоматизации смесительных установок непрерывного действия // «Интегрированные технологии автоматизированного управления». Сб. науч. тр. М.: МАДИ, 2005, с. 105-109.

53. Марсов В.И., Славуцкий В.А. Автоматическое управление технологическими процессами на предприятиях строительной индустрии. Л.: «Стройиздат», 1975,287 с.

54. Марсова Е.В. Автоматизация проектирования систем непрерывно-циклического дозирования строительных материалов. Дисс. на соиск. уч. степ.доктора. техн. наук // МГСУ.- М., 2000.- 329 с.

55. Марсова Е.В. Микропроцессорное управление процессами смешения-дозирования // Сб.науч.тр. «ЭВМ и микропроцессоры в системах контроля и управления» / -М.: МАДИ, 1992, с. 66-68

56. Марсова Е.В. Особенности связного дозирования с использованием критериев оценки качества бетонной смеси // Сб.науч.тр. «ЭВМ и микропроцессоры в системах контроля и управления» / -М.: МАДИ, 1995, с. 64-67

57. Марсова Е.В., Клименко А.С. Системотехническое проектирование дозирующих устройств // Изв. ВУЗов «Строительство», 1995, №7, с. 76-78

58. Марсова Е.В. Системотехническое проектирование иерархических систем управления РТК // «Электротехнические системы транспортных средств и роботизированных производств». Тез. докл. Всероссийской конференции / -Суздаль, 1995, 7 с.

59. Марсова Е.В., Загреба Д.Н. Электронная следящая система измерения массы сыпучих материалов // Сб.науч.тр. «Электронные системы автоматического управления в строительстве» / -М.: МАДИ, 1996, 30-34 с.

60. Марсова Е.В., Загреба Д.Н. Измерительные свойства весовых транспортеров // Сб.науч.тр. «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве» / -М.: МАДИ, 1996, с. 100-104

61. Марсова Е.В., Абдулханова М.Ю. Автоматизированная система обработки информации и управления связными параллельными процессами // Сб.науч.тр. «Комплексные системы автоматизированного управления автотранспортным комплексом» / -М.: МАДИ, 1998, с. 22-26

62. Марсова Е.В. Новое поколение дозирующих устройств непрерывного действия // Изв. ВУЗов «Строительство», 1999, №1, с. 129-131

63. Марсова Е.В. Динамические процессы дозаторов с регулированием по расходу // Сб.науч.тр. «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве» / -М.: МАДИ, 1999, с. 56-58

64. Марсова Е.В. Проектирование систем измерений ошибок дозаторов непрерывного действия алгоритмического типа // Сб.науч.тр. «ЭВМ и микропроцессоры в системах контроля и управления» / -М.: МАДИ, 1999, с. 96-99

65. Марсова Е.В. Проектирование микропроцессорной системы непрерывного измерения расхода компонентов строительных смесей // Сб.науч.тр. «Автоматизация технологических процессов в строительстве» / -М.: МАДИ, 1999, с. 85-89

66. Марсова Е.В. Оценка измерительных свойств весовых транспортеров дозаторов непрерывного действия при случайном входном сигнале. // Сб.науч.тр. «Автоматизация технологических процессов в строительстве» / -М.: МАДИ, 1999, с. 90-94

67. Марсова Е.В. Модель дозаторов непрерывного действия с разомкнутыми системами измерения расхода // Сб.науч.тр. «Автоматизация инженерно-строительных технологий, машин и оборудования» / -М.: МГСУ, 1999

68. Марсова Е.В. Некоторые аспекты синтеза структур автоматического управления сложными технологическими системами // Сб.науч.тр. «Автоматизация инженерно-строительных технологий, машин и оборудования» / -М.: МГСУ, 1999, с. 23-25

69. Марсова Е.В. Регулирование расхода при транспортировании сыпучих материалов // Сб.науч.тр. «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве» / -М.: МАДИ, 1999, с. 52-55

70. Марсова Е.В. Выбор статистически достоверного интервала оценки ошибок измерений непрерывного процесса дозирования // Сб.науч.тр. «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве» / -М.: МАДИ, 1999, с. 56-59

71. Марсова Е.В. «Управляющий комплекс бетоносмесительной установки» // в кн.: Электронные системы управления и контроля строительных и дорожных машин / -М., «ИНТЭКСТ», 1998, с. 289-305

72. Марсова Е.В. Оценка погрешностей массоизмерений при непрерывном транспортировании сыпучих материалов // Строительные и дорожные машины, №7, 2000, с. 32-34

73. Марсова Е.В. Дозатор-интегратор расхода непрерывного действия с комбинированной системой измерений // Строительные и дорожные машины, №8, 2000, с. 47-49

74. Марсова Е.В. Алгоритмическая система измерения компонентов строительных смесей // Автоматизация и современные технологии, №8, 2000, с. 64-67

75. Марсова Е.В. Замкнутые системы измерений дозаторов-интеграторов расхода // «Исследования в области архитектуры, строительства и охраны окружающей среды». Тез. докл. 57-ой научно-технической конференции / -Самара, 2000, 6 с.

76. Марсова Е.В., Тихонов А.Ф. Непрерывно-дискретные модели управления технологическими процессами // Сб.науч.тр. «Автоматизация технологических процессов и производств в строительстве» / -М.: МГСУ, 2000, с. 57-54

77. Марсова Е.В. Выбор параметров интеграторов расхода по нормированной диаграмме // Тез. докл. международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», -С.Петербург, 2000, 2 с.

78. Марсова Е.В., Солодников С.Е., Кузнецов М.Н. Особенности проектирования дозаторов-интеграторов расхода непрерывного действия // Сб.науч.тр. «Автоматизация технологических процессов в строительстве» / -М.: МАДИ, 2000, с. 17-20

79. Марсова Е.В. Новые возможности проектирования процессов дозирования на базе ПЭВМ // Сб.науч.тр. «Комплексные системы автоматизированного управления автотранспортным комплексом» / -М.: МАДИ, 2000, с. 15-18

80. Олейников В.А., Тихонов О.Н. Автоматическое управление технологическими процессами в обогатительной промышленности. JL: «Недра», 1986, с. 412.

81. Опыт работы асфальтобетонного завода треста «Уфимдорстрой». Оргтрансстрой. Экспресс-информация. М.: «Транспорт», 1975, с. 10.

82. Первозванский А.А. Математические модели в управлении производством. М.: «Наука», 1975, 616 с.

83. Попов Е.П. Теория линейных САР и управления. М.: «Наука», 1989, 301 с.

84. Рабинович С .Я. Устройство для регулирования трехстадийного процесса дробления. М.: «Транспорт», 1973, с. 36.

85. Разработка и исследование системы автоматического регулирования роторных дробилок для получения оптимального соотношения фракций. «Отчет о НИР ВНИИнеруд», М.: «ВНТИ», 1973, с. 26.

86. Рульнов А.А., Марсова Е.В. Кузнецов М.Н. Линейная система непрерывного интегрирования расхода // Сб.науч.тр. «Автоматизация технологических процессов и производств в строительстве» / -М.: МГСУ, 2000

87. Рульнов А.А., Марсова Е.В. Непрерывно-циклическое дозирование сыпучих материалов // Строительные материалы и технологии XXI века, №4, 2000, с. 28-29

88. Рульнов А. А., Марсова Е.В. Автоматизация процессов транспортирования тонкодисперсных строительных материалов // Строительные материалы XXI века, №5,2000, с. 4-6

89. Рульнов А.А., Марсова Е.В. Оценка погрешностей массоизмерений при непрерывном транспортировании сыпучих материалов // Тез. докл. международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», -С.-Петербург, 2000, 3 с.

90. Рульнов А.А., Марсова Е.В. Автоматизация непрерывного процесса смесеобразования на основе дозаторов-интеграторов расхода // Изв. ВУЗов «Строительство», 2000, №7, с. 29-31

91. Ситковский А.Я., Рабинович Г.А. Автоматизация дробилок . М.: «Энергия», 1968, с. 259.

92. Ситковский А.Я., Логак Л.И. Автоматическое регулирование щековых дробилок. М.: «Строительные и дорожные машины», 1966, №3, с. 39-41.

93. Ситковский А.Я., Рабинович Г.А., Гутников И.А. Щековые дробилки, работающие в автоматических линиях. М.: «Горный журнал», 1965, №9, с. 62-64.

94. Ситковский А.Я., Рабинович Г.А., Гутников И.А.Комплектные устройства управления автоматизированными щековыми дробилками. М.: .«Горный журнал», 1965, №9, с. 33-35.

95. Тихонов А.Ф. Исследование процесса формирования заданного соотношения фракционированного щебня в замкнутой системе дробления. «Сборник научных трудов ВЗИИТа», 1980, вып. 104, с. 29-48.

96. Тихонов А.Ф., Либенко А.В., Лобов О.П., Ибрагим Б.Х. Управление режимами дробления конусных дробилок по экономическому критерию // «Механизация строительства». №12. -М., 2006, с. 10-11.

97. Тихонов А.Ф., Блюмкин В.А. Автоматизация управления дробильно-сортировочными установками. «Автомобильные дороги», 1978, №5, с. 21-23.

98. Тихонов А.Ф., Габриелян Р.А. Повышение эффективности работы дробильно-сортировочных установок. «Автомобильные дороги», 1977, №4, с. 10-12.

99. Тихонов А.Ф., Соколов А.В. Автоматическое управление двухстадийным дроблением ДСУ. Сборник науч. Трудов МАДИ. М.: МАДИ, 1999, 119 с.

100. Тихонов А.Ф., Соколов А.В. Принципы формирования статистической модели дробильно-сортировочной установки. Сборник науч. трудов МГСУ. М.: МГСУ, 2000, 81 с.

101. Тихонов А.Ф., Страмоус М.Ф. Разработка и исследование системы автоматизации дробильно-сортировочного оборудования. «Сборник научных трудов ВЗИИТа», 1980, вып. 104, с. 5-17.

102. Титов М.А. Исследование и создание комплекса оборудования непрерывного действия для бетонных смесей. ВНИИСтройдормаш. -М.: Диссертация на соискание ученой степени канд.техн.наук 1974,22 с.

103. Юб.Тихонов В.Е. Основы теории систем. -М.: 1976. 72 с.

104. Ю7.Товбин Л.И. Регуляторы ленточных дозаторов с консольными грузоприемными устройствами. "Механизация и автоматизация производства". №5,1968. -12-15 с.

105. Траксел Д. Синтез систем автоматического регулирования. -М.: Машиностроение, 1979, 759 с.

106. Трахтенберг В.Д. Исследование автоматических весовых дозаторов непрерывного действия с регулированием по расходу. Диссертация на соискание ученой степени канд.техн.наук -М.: 1974. 19 с.

107. Утеуш Э.В., Утеуш З.ВУ. Введение в кибернетическое моделирование. -М.: Энергия. 1971. 218 с.

108. Фейгин Л.А. Дробильно-сортировочные и транспортирующиемашины. М.: «Высшая школа», 1977, с. 236.

109. Фельдбаум А.А., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления. М.: Наука, 1981, 744 с.

110. Фельдбаум А.А. Электрические системы автоматического регулирования. Оборонгиз. 1957. 539 с.

111. Фихтенгольц Г.М. Курс дифференциального и интегрального исчисления. Оборонгиз. 1957. 539 с.

112. Цирлин A.M. Оптимальное управление технологическими процессами. М.: «Энергоатомиздат», 1986, 396 с.

113. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. -М.: Наука, 1978, 309с.

114. Цирлин A.M. Оптимальное управление технологическими процессами. -М.: Энергоатомиздат, 1986,400 с.

115. Шорон О.Е. Адаптивная система САУ приготовления бетонных смесей. Диссертация на соискание ученой степени канд.техн.наук. КИСИ. Киев. 1988. 16 с.

116. Щечка К.Г. Исследование и разработка весовых дозаторов непрерывного действия для сыпучих материалов. Диссертация на соискание ученой степени канд.техн.наук. Иваново. 1973. 21 с.

117. Шорон О.Е. Адаптивная система САУ приготовления бетонных смесей. Диссертация на соискание ученой степени канд.техн.наук. КИСИ. Киев. 1988. 16 с.

118. Шуляк JI.A. Влияние колебаний весовой системы на точность дозирования. Энергетическое строительство, 1979, №5, с.12 15.

119. Либенко А.В. Автоматизация технологических процессов промышленного производства бетонных смесей // М., «Техполиграфцентр», 2007, 190 с.