автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Разработка метода анализа и синтеза кинематических схем манипуляторов (применительно к буровым агрегатам)

ВВЕДЕНИЕ

1. ОБЪЕКТ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Принцип действия и особенности эксплуатации буровых манипуляторов

1.2. Анализ конструкций буровых манипуляторов,подходов к их созданию и тенденций совершенствования.

1.3. Анализ известных исследований по буровым манипуляторам.

1.4. Постановка задач исследования.

2. КЛАССШИКАЦИЯ БУРОВЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

2.1. Анализ известных классификаций манипуляторов буровых агрегатов.

2.2. Основные предпосылки к структурному описанию буровых манипуляторов.

2.3. Обоснование критериев и принципов классификации манипуляторов буровых агрегатов

2.4. Классификация буровых манипуляторов.

В ы в о д ы

3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ АНАЛИЗА БУРОВЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ИХ РАБОТЫ

3.1. Математическое описание буровых манипуляторов как объекта моделирования

3.2. Методика определения функциональных возможностей буровых манипуляторов

3.3. Некоторые особенности силового исследования буровых манипуляторов

3.4. Методика исследования структуры,кинематики и динамики буровых манипуляторов на ЭВМ.

В ы в о д н.

1. РАЗРАБОТКА И ОБОСНОВАНИЕ МЕТОДИКИ ОПТИМАЛЬНОГО СИНТЕЗА СХЕМ БУРОВЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

4Д. Основания к синтезу кинематических схем буровых манипуляторов

4.2. Методика синтеза оптимальных структур буровых манипуляторов.

4.3. Методика синтеза геометрических параметров буровых манипуляторов.

4.4. Методика решения обратных задач по положению рабочего органа в пространстве забоя

В ыв о д ы

5. РАЗРАБОТКА СТЕНДА ФИЗИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКИХ СХЕМ БУРОВЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ С ЦЕЛЬЮ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ИХ СТРУКТУРНЫХ ОСОБЕННОСТЕЙ И РАЗРАБОТКА РЕКОМЕНДАЦИЙ. ПО СИНТЕЗУ СХЕМ МАНИПУЛЯТОРОВ

5.1, Экспериментальный стенд

5.2, Методика проведения исследований.

5.3, Сравнительный анализ функциональных возможностей кинематических схем манипуляторов типа I БКГи МЕР-5 и разработка рекомендаций по синтезу схем манипуляторов.

Современное промышленное производство в настоящее время переживает бурный период своего развития, который по праву может быть назван новым этапом научно-технической революции. На повестке дня стоит вопрос создания гибких автоматизированных производств, основанных на безлюдных технологиях / 53 /.Велико и социальное значение решаемых задач. В Конституции СССР записано, что государство заботится об улучшении условий и охране труда, его научной организации, о сокращении и в дальнейшем о полном вытеснении тяжелого физического труда на основе комплексной механизации и автоматизации производственных процессов во всех отраслях народного хозяйства / 45 /, Решению проблемы создания роботизированных производств в последнее время уделяется особое внимание. " ... Развивать производство и обеспечить широкое применение автоматических манипуляторов (промышленных роботов), встроенных систем автоматического управления с использованием микропроцессоров и микро-ЭВМ, создавать автоматизированные цехи и заводы ...", - записано в Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года / 56 /.Все это в полной мере относится и к горнодобывающей промышленности, которая является одной из самых трудоемких отраслей народного хозяйства. Об этом можно судить по тому факту, что 35-40 процентов всех эксплуатационных расходов приходится на оплату труда / II /.Объемы добываемых полезных ископаемых непрерывно растут.Ежегодный прирост горного производства в мире в последние годы составляет Ь% . Объем добычи минерально-энергетического сырья в СССР удваивается через каждые 7-8 лет / II /, Процесс добычи полезных ископаемых подземным способом характеризуется особыми условиями : стесненностью рабочего пространства и недостаточностью его освещения ; возможностью случайных аварийных ситуаций в результате различного рода обвалов ; наличием агрессивных сред с повышенным содержанием влаги, пыли и газа /43/, Создание технических систем, которые могли бы принять на себя функции человека в подобных условиях, является важной научнотехнической задачей / 3,13,71,90,94 /.Одной из наиболее трудоемких и опасных операций в технологическом цикле разработки полезных ископаемых является операция бурения шпуров и скважин / 4,7,25,57,73 /.Буровые агрегаты, предназначенные для.этих целей, представляют собой сложные, высокомеханизированные, самоходные, автономные машины и по выполняемым функциям могут быть отнесены к робототехническим системам / 8,9,10,15 /, Период совершенствования буровых агрегатов насчитывает не один десяток лет, Б начале это бшш ручные, небольшой мощности и массы, перфораторы и электросверла. На определенном этапе своего развития они вполне удовлетворяли нуждам горно-добыващей промышленности. Но в начале 50-х годов стало ясно, что возможности повышения их производительности ограничены функциональными возможностями человека. Попытки облегчить тяжелый труд бурильщика и повысить его производительность за счет создания более мощных ручных перфораторов привели к созданию простейших пневмоподдержек,воспринимающих часть отраженных от забоя нагрузок. С появлением тяжелых колонковых перфораторов и сверл их стали устанавливать на распорных колонках. Это решение помогло существенно облегчить процесс бурения, но не привело к заметному повышению производительности буровых агрегатов из-за больших затрат времени на перестановку и монтаж колонок / I /. в конце 40-х годов с появлением бурового инструмента, армированного твердым сплавом, были созданы опытные образцы длинноходовых бурильных машин с непрерывной подачей инструмента на всю глубину шпура. Их вес в несколько раз превосходил вес колонковых перфораторов и процесс перестановки таких тяжелых машин, даже с помощью простейших манипуляторов с ручным приводом типа МШ-5у и МБМ-1, оказался весьма трудоемким и длительным по времени. Необходимость разработки специальных манипуляторов, которые бы стали "стальными руками" мощной бурильной машины, привела к появлению в начале 50-х годов идеи создания самоходных буровых агрегатов, способных полностью механизировать все операции, связанные с бурением шпуров / 2 /.Известные в это время конструкции несамоходных буровых агрегатов с рельсовым ходом типа ЕК-2, Ш - 4 Кыштымского завода, ТБ-3 завода "Коммунист" имели примитивные манипуляторы, которые частично механизировали, за счет ручного привода, подъем бурильной машины в вертикальной плоскости. Остальные перемещения осуществлялись двумя бурильщиками вручную. Более совершенный самоходный агрегат СЕК-4 - конструкции ИГД АН Каз.ССР и Джезказганского горно-металлургического комбината также не отличался большой универсальностью.Установленный на нем манипулятор осуществлял механизацию подъема бурильной машины лишь в вертикальной плоскости / 83 /.Потребовались десятилетие и работа целого ряда проектных и научно-исследовательских организаций по разработке различных конструкций механизированных манипуляторов, прежде чем появились первые самоходные агрегаты, оснащенные мощными бурильными машинами, установленными на мощных манипуляторах / 26 /, Составной.и наиболее ответственной частью этих машин является манипулятор, который выполняет функции удержания собственно бурильной машины при транспортировке и бурении, наведения ее в нужное место забоя горной выработки, раскрепления ее между шасси и забоем.К настоящему времени в СССР и за рубежом созданы и эксплуатируются десятки различных по структуре манипуляторов буровых азтрегатов, имеющих аналогичное назначение / 5,8,9,10,88,89 /, Тем не менее, пока нет их четкой классификации, которая позволяла бы выделять такие классы манипуляторов, которые имеют существенные особенности, определяющие пути структурного, кинематического и динамического их исследования.Данная работа посвящена разработке инженерных методик создания рациональных конструкций манипуляторов на основе направленного синтеза их структур и расчета основных параметров на ЭЦВМ применительно к самоходным, высокопроизводительным агрегатам, используемым в шахтах и рудниках для бурения шпуров, и является частью проводимых АН Киргизской ССР научно-исследовательских работ по проблеме 1,11.4.1. " Проблемы механики роботов и манипуляторов".По результатам выполненных исследований автором выносятся на защиту следующие научные и практические результаты : - разработанная классификация структурных схем буровых манипуляторов ; - метод поиска оптимальных структур буровых манипуляторов ; - найденные математические взаимосвязи между функциональными возможностями структурной схемы манипулятора и числом его приводных механизмов ; - рациональные конструкции буровых манипуляторов и инженерные методики расчета их основных параметров.Работа выполнялась на кафедре теории механизмов и машин Фрунзенского политехнического института под научным руководством члена-корреспондента АН Киргизской ССР, доктора технических наук, профессора Л.Т.Дворникова, которому автор выражает свою искреннюю благодарность. Автор также выражает свою благодарность сотрудникам кафедры теории механизмов и машин и сотрудникам отдела механики и горного машиностроения Института автоматики АН Киргизской ССР, принимавшим участие в обсуждении результатов исследований, в оформлении работы и помогавшим автору своими советами и замечаниями.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основании результатов проведенных исследований можно обоснованно утверждать, что все существующие буровые агрегаты служат одной единственной цели - в определенном месте забоя, в соответствии с паспортом обуривания забоя, воздействовать на буровую коронку так, чтобы она произвела определенным образом сориентированный шпур.

Введение понятий главного вектора рабочего органа бурового агрегата и векторов относительной подвижности звеньев манипулятора позволило разработать основные методические принципы анализа и синтеза буровых манипуляторов.

Предложенная классификация буровых манипуляторов по степени ориентирующих движений главного вектора позволяет не только описать и исследовать структуру любого из известных манипуляторов, но также синтезировать схемы с оптимальными параметрами для любого рода подземных работ.

Предложенная математическая модель обобщенной схемы буровых манипуляторов как объекта моделирования на ЭЦВМ, позволяет свести, исследование структуры, кинематики и динамики буровых манипуляторов к перемножению определенным образом составленных матриц.

Методика поиска оптимальных структур буровых манипуляторов, заключающаяся в условном замыкании начала главного вектора на плоскость забоя точечной пятиподвижной парой и исследовании замкнутой кинематической цепи, позволяет при помощи известных структурных формул синтезировать схемы любых классов.

Решение обратных задач по положению главного вектора в приза-бойном пространстве для некоторых типов манипуляторов с учетом связей, налагаемых на относительное движение их звеньев, позволяет свести задачу метрического синтеза выбранной схемы манипулятора к синтезу приводных элементов манипулятора.

Разработанный метод физического моделирования кинематических схем буровых манипуляторов дает возможность достаточно просто определять функциональные возможности исследуемых схем и выявлять особенности их структур.

Проведенные исследования позволили синтезировать ряд принципиально новых структур буровых манипуляторов и внедрить на . Кузнецком машиностроительном заводе, выпускающем буровую технику, инженерную методику расчета их параметров. Ожидаемый экономический эффект от внедрения предложенных методик и конструкций может быть оценен в 50 тыс. руб. ежегодно.

1.Д. На очереди - буровые машины. - Наука и жизнь,1977, № 8, с.90-97.

2. Алимов О.Д. Бурение доверено роботу. Наука в СССР, 1982, № 5, с. 80-85.

3. Алимов О.Д. Проблемы совершенствования буровой техники. -В кн. : Проблемы создания и внедрения самоходных бурильных установок : Тез. докл. Всесоюз.конф. Фрунзе, 1974, с. 3-7.

4. Алимов О.Д., Басов И.Г., Горбунов В.Ф., Маликов Д.Н. Бурильные машины. М. : Госгортехиздат, 1960. - 260 с.

5. Алимов О.Д., Волков А,Н., Волосков В.В. О конструктивных схемах бурильных установок. В кн. : Исследование узлов буровых установок. -Фрунзе : Илим, 1972, с. 3-15.

6. Алимов О.Д., Волосков В.В, Буровой агрегат У У -4. В кн.: Механизация проведения выработок малого сечения. - Фрунзе: Илим,1978, с. 90-107.

7. Алимов О.Д., Дворников Л.Т. Бурильные машины. М.: Машиностроение, 1976. - 295 с.

8. Алимов О.Д. и др. Альбом конструкций установок для бурения шпуров. Фрунзе : Илим, 1971. - 425 с.

9. Алимов О.Д. и др. Анализ конструкций самоходных буровых агрегатов, часть П. Фрунзе : Илим, 1974. - 136 с.

10. Алимов О.Д. и др. Анализ конструкций самоходных буровых агрегатов, часть I. Фрунзе : Илим, 1975. - 218 с.

11. Арсентьев А.И., Падуков В.А. Беседы о горной науке. Л.: Наука, 1981. - 160 с.

12. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975, - 540 с.

13. Артоболевский И.И., Кобринский А.Е. Знакомьтесь роботы. - М.: Молодая гвардия, 1979. - 239 с.

14. Баранов Г.Г. Классификация, строение, кинематика и кинетостатика плоских механизмов с парами первого рода. Труды института машиноведения АН СССР. - М., 1952, вып.46, с. 15-39.

15. Басов С.А., Тазабеков М.М. Манипуляторы бурового агрегата УБА. В кн. : Агрегаты для бурения шпуров. - Фрунзе : Илим, 1975, с. I2I-I40.

16. Белан H.A. Исследование средств механизации бурения шпуров при проведении подготовительных выработок : Автореф. дис.канд. техн. наук. Кемерово, 1965. - 34 с.

17. Брылов С.А. Горное дело. М.: Недра, 1975. - 365 с.

18. Бучнев Б.К. Теория бурения шпуров. Энциклопедический справочник "Горное дело", т.5. Проведение и крепление горных выработок. Углетехиздат, 1956. . . .

19. Велижанина Н.П. Исследование винтодомкратных: механизмов манипуляторов буровых установок, применяемых в горном деле. -Дис.канд.техн.наук. Фрунзе, 1973.

20. Волосков В.В. Исследование манипулятора установки для бурения параллельных шпуров при проходке горноразведочных выработок. В кн.: Механизация буровых и отбойных работ при проведении горных выработок. - Фрунзе: Илим, 1981, с. 6-75.

21. Волосков В.В. Исследование манипулятора с механическими корректирующими звеньями для параллельного перемещения бурильных машин в забое : Автореф. дис.канд.техн.наук. Фрунзе, 1981. - 24с.

22. Гелескул М.Н., Усан-Подгорнов Б.М., Кушнарев A.A. Справочник проходчика. М.: Недра, 1979.

23. Горбунов В.Ф., Бунин В.И., Эллер А.Ф. Методические указания по определению производительностей и выбору основных параметров буровзрывных проходческих комплексов. Новосибирск: Изд-во

24. Института горного дела СО АН СССР, 1982. 56 с.

25. Горбунов В.Ф., Эллер А.Ф. Структура перемещений органа бурения при обуривании забоя выработки. Известия высших учебных заведений " Горный журнал 1982, 6, с. 62-67.

26. Греков А.Г. Основные направления повышения производительности труда при проведении горизонтальных и наклонных выработок. -Шахтное строительство, 1975, № 12, с. 10-11.

27. Гудимов Н.И. Анализ создания и совершенствования буровой техники, применяемой для бурения шпуров в шахтах и рудниках ( на примере КМЗ ) : Автореф. дис. канд.техн.наук. Фрунзе, 1971. -34 с.

28. Давыдов А.П. Матричный йетод анализа структуры, кинематики и динамики манипуляторов буровых агрегатов. В кн. : Состояние и перспективы развития технических наук в Киргизии: Тез.докл. республ. конф. Фрунзе, 1980, с. 22-23.

29. Давыдов A.n. К исследованию структуры, кинематики и динамики буровых манипуляторов. В кн. : I Республиканская научно-техническая конференция молодых ученых Киргизии : Тез. докл. Фрунзе, 1981, с. 40-41.

30. Давыдов А.П., Дворников Л.Т. К вопросу об оптимальном синтезе буровых манипуляторов. В кн. : Второй всесоюзный съезд по теории машин и механизмов : Тез.докл. Киев, 1982, ч.1, с. 134.

31. Дворников Л.Т., Даввдов А.П. К исследованию структуры манипуляторов буровых агрегатов, В кн.: Исследование в области буровой техники. Фрунзе, 1981, с. 29-37.

32. Дворников Л.Т., Давыдов А.П. К структурному анализу манипуляторов буровых агрегатов. В кн.: Опыт внедрения и перспективы применения промышленных роботов и манипуляторов : Тез.докл. респуб. конф. Фрунзе, 1981, с. 1-3.

33. Дворников Л.Т., Давыдов А.П. К созданию рациональныхбуровых манипуляторов, В кн. : Современные методы синтеза машин-автоматов и их систем : Тез.докл.Всесоюз.кон<$. Тамбов, 1981, с.64.

34. Дворников Л.Т., Давыдов А.П., Чередов С.Г. Манипулятор дои буровых машин. A.c. » 907236. Опубл. в Б.И., 1982, » 7.

35. Дворников Л.Т., Давыдов А.П., Велижанина Н.П., Тупиков В.Г. Манипулятор для бурильных машин, A.c. № 1023080. Опубл. в Б.И., 1983, № 22.

36. Дворников Л.Т., Давыдов А.П. Манипулятор дои бурильных машин. Положительное решение по заявке 3388998/2203 от 28 января 1982 г.

37. Дворников Л.Т., Давцдов А.П., Туров В.А. Сравнительная оценка долговечности деталей вращательно-ударных узлов буровых агрегатов. В кн: Исследование и совершенствование бурильных машин. Фрунзе, 1977, с. 33-46.

38. Дворников Л.Т., Велижанина Н.П. Вывод уравнений движения характерных точек бурильных установок. Сб. науч.тр. Фрунзенский политехнический институт. - Фрунзе: ФПИ, 1972, вып.55, с# I29-I4I.

39. Елисеев C.B., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения. Иркутск: Изд-во Иркутск, ун-та, 1982. - 362 с.

40. Загороднюк В.Т. Автоматизация самоходных бурильных установок. Ростов-на-Дону: Изд-во Ростовского ун-та, 1975. - 208 с.

41. Зиновьев В.А. Курс теории механизмов и машин. М.: Наука, 1972. - 334 с.

42. Иванов К.И., Ципкис A.M. Бурение шпуров и скважин самоходными шахтными установками. М.: Недра, 1983. - 199 с.

43. Иванов С.О. Исследование горнопроходческих манипуляцион-ных машин, разработка алгоритмов и методики расчетов параметров их кинематики. Автореф. дис.канд.техн.наук. - Новочеркасск, 1978. - 34 с.

44. Калышцкий Я,Б. Безопасная эксплуатация подземного самоходного оборудования. М.: Недра, 1982. - 168 с.

45. Колодяжный Н.С., Дворников Л.Т. Результаты исследования подъемного механизма манипулятора ПММ-2. Известия ФПИ, 1963,123, с. 41-44.

46. Конституция ( Основной закон) Союза Советских Социалистических Республик : Принята на внеочеред. сессии Верховного Совета СССР девятого созыва, 7 окт. 1977 г. М.: Политиздат, 1978. - 61 с.

47. Кожевников С.Н. Основания структурного синтеза механизмов. Киев: Наукова думка, 1979. - 232 с.

48. Краснов В.Г. Исследование и разработка методов рационального проектирования винтоповоротных механизмов манипуляторов (на примере буровых манипуляторов). Дис.канд.техн.наук. Фрунзе, 1982. - 233 с.

49. Кулаев Ю.М. Эксплуатация и перспективы совершенствования самоходных буровых установок для очистной выемки на рудниках Джезказгана.:'- Горный журнал, 1976, № I, с. 43-46.

50. Лавендел Э.Э. Синтез оптимальных вибромашин. Рига : Зинатие, 1970. - 250 с.

51. Левитский н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1979. - 576 с.

52. Лукьянов В.Г. Технология и организация проведения разведочных выработок. М.: Недра, 1977. - 199 с.

53. Лыхин П.А., Зильбершмитт В.Г., Правин А.Б.комплекты шпуров при проведении горных выработок. М.: Недра, 1973. - 144 с.

54. Майоров С.А. и др. Гибкое автоматическое производство.-Л.: Машиностроение, 1983,

55. Малевич H.A. Горнопроходческие машины и комплексы. Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Недра, 1980,- 384 с.

56. Малиованов Д.И. Совершенствование грунтопроходческой техники в десятой пятилетке. Шахтное строительство, 1976. № 8, с. 1-4.

57. Материалы ХШ съезда КПСС. М.: Политиздат, 1981.- 223 с.

58. Машины и оборудование для проведения горизонтальных и наклонных выработок. ( Под. ред. Т.О.Братченко. М.: Недра, 1975.- 415 с.

59. Машнев М.М., Красовский Е.Я., Лебедев П.А. Теория механизмов и машин и деталей машин. Л.: Машиностроение, 1980. -512с.

60. Медведев И.Ф., Циферблат В.Л. Гидрофицированные самоходные буровые каретки и станки зарубежных фирм. Горный журнал, 1978, № 5, с. 67-71.

61. Медведев И.Ф., Циферблат В.Л. Буровые каретки с гидравлическими бурильными машинами, выпускаемые за рубежом : Обзорная информация. М.: Черметинформация, 1978. - 82 с.

62. Мельников Н.В., Фугзан М.Д., Кальницкий Я.Б. О технике и технологии горных работ на подземных рудниках в перспективе.- Горный журнал, 1976, № 5, с. 3-6,

63. Миндели Э.О. Буровзрывные работы при подземной добыче полезных ископаемых. М. :Ледра, 1966.

64. Миронов Е.И. Самоходное оборудование на подземных рудниках цветной металлургии. ВДИИТЭИ цветной металлургии. М., 1979.

65. Михайлов Ю.И., Кантович Л.Н. Горные машины и комплексы. М.: Недра, 1975, 423 с.

66. Озол О.Г. Основы конструирования и расчета механизмов. Рига : Звайгне, 1979. - 360 с.

67. Павленко И.И. Конструктивные и кинематические варианты промышленных роботов. Вестник машиностроения, 1980, № II, с.4-5.

68. Перов П.В., Олейников Н.Е., Вакуленко М.Ф. Исследования буровой установки на пневмошинном ходу. Горный журнал, 1979, гё 10.

69. Пол Р. Управление траекторией руки с.помощью вычислительной техники. В кн.: Интегральные роботы. М., 1973, с. 326-338.

70. Пол Р. Моделирование, планирование, траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976. - 104 о.

71. Попов Е.П. Роботы манипуляторы. М.: Знание, 1974.64 с.

72. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляцион-ные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. - 400 с.

73. Рабинович М.С. и др. Автоматизация горных машин. М.: Недра, 1976, 237 с.

74. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы. М.: Машиностроение, 1979. - 334 с.

75. Радионов Г.В., Журавлев К.И. Опыт применения манипуляторов МЕИ-5у на породопогрузочных машинах. М.: Углетехиздат, 1951. - 16 с.

76. Сигорский В.П. Математический аппарат инженера. Киев : Техника, 1977. - 766 с.

77. Соломенцев М.Н., Шрайман Л.И. Зарубежные технические средства обеспечения заданной схемы расположения шпуров. Уголь Украины, 1980, № 10, с. 41-42.

78. Теория механизмов и машин. Терминология. М.: Наука, 1978, вып. 93. - 32 с.

79. Ткаченко A.M., Шарипов В.М. Принципы унификации агрегатов для бурения шпуров и глубоких скважин малого диаметра. Труды ИГД АН Каз.ССР, т. 36, 1969. с. 16-31.

80. Икаченко A.M. Интенсификация работы буровых кареток. Алма-Ата : Наука. 1979. 160 с.

81. Топчиев A.B., Ведерников В.И. Горные машины. М.: Гос-гортехиздат, I960. - 384 с.

82. Уикер Дж. Динамика пространственных механизмов. Труды американского общества инж.- механ. : Конструирование и технология машиностроения. : 1969, № I. - с. 264-278.

83. Фаворин М.Б. Моменты инерции тел. Справочник / Под ред. М.М.Гернета. Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1977.- 511 с.

84. Федосеев А.И., Иванов Б.И., Рубинович М.С. Эффективность применения самоходных буровых кареток с гидравлическими лерфора-торами. Б кн. : Создание и внедрение новой горной техники для рудников цветной металлургии. Л., 1980.

85. Фельдман Б.Я. Зарубежные бурильные установки для проходки тоннелей. Горное оборудование. М.: ДНИИТЭИтяэмаш, 1983,31.40 с.

86. Фельдман Б.Я., Ципкис A.M. Манипуляторы буровых кареток.- М.: НИИинформтяжмаш, .1975. 33 с.

87. Хольдо Несовременная проходческая техника и ее развитие в ближайшие 20 лет. Глюкауф , 1977, № 8, с. 4-10.

88. Шарипов Б.Ш., Ткаченко A.M. О классификации буровых кареток. Труды ИГД АН Каз.ССР, 1964, т. 13, с. 33-41.

89. Шарипов Б.Ш. Классификация буровых кареток. Труды ИГД АН Каз.ССР , 1958, т.З. - 75 с.

90. Шефл 3. О классификации буровых кареток. Руды, 1965,5.

91. Шматков H.A., Киклевич Ю.Н., Барац Ю.М. О создании и применении промышленных роботов в подземных условиях. Уголь, 1978, №2,с. 57-60.

92. Seff Zeteret. $ fr oje a za^/sem proraze/rt a ygstyzowxtdifolcA def. £o/ic/?t №¿¿/¡¿¿0 Viso'Ae ¿-/rote faxste v Os fr а