автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Разработка и исследование бурового станка с пневматической системой управления циклическими процессами работы

Вве дение

1. Состояние вопроса,цель и задачи исследований

1.1. Обзор и анализ конструкций буровых станков

1.2. Краткий обзор методов синтеза пневматических систем управления.,.

1.3. Анализ пневматических систем управления горных машин .*. J

1.4. Цель и задачи исследований.

2. Методика и техника исследований

2.1. Методика синтеза кинематической схемы станка

2.2, Методика еинтеза пневматических систем управления

2.3, Методика лабораторных исследований

2.4. Методика исследований в шахтных условиях

3. Разработка бурового станка с автоматическим наращиванием бурового става

3.1, Разработка пневматического командааппарата

3.2. Разработка кинематической оХёмыь*системы управления бурового станка с а в т бглй'-тйч есКим наращиванием бурового става

3.3. Выводы.

4, Экспериментальные исследования бурового станка с автоматическим наращиванием бурового става

4.1, Лабораторные исследования элементов системы управления.

4.2. Лабораторные исследования взаимодействия механизмов станка и узлов системы управления на действующем макете.

4.3. Стендовые испытания бурового станка с автоматическим наращиванием става

4.4. Исследование нагрузок на замковую резьбу при свинчивании и развинчивании штанг в автоматическом режиме

4.5. Шахтные испытания бурового станка Б100

4.6. Вы в о д ы

5. Разработка и исследования борового станка-автомата

5.1. Разработка механизма для автоматизации процесса разборки бурового става

5.2. Синтез пневматической системы управления бурового станка-автомата

5.3. Стендовые испытания бурового станка-автомата

5.4. Технические требования на пневматическую систему управления бурового станка-автомата

3 а к л ю ч е н и е

Л и т е р а т у р а

11 . ЦК КПСС постановляет : . разработать и утвердить комплексную программу научно-исследовательских и проектно-конст-рукторских работ по созданию и освоению автоматических манипуляторов на I98I-I990 годы. Предусмотреть в этой программе: проведение исследовательских и опытно-конструкторских работ по применению автоматических манипуляторов в машиностроении,угольной и горнодобывающей промышленности " . " [i]

Исходя из этого в настоящее время в нашей стране и за рубежом значительное внимание уделяется созданию автоматов, освобождающих человека от тяжелого ручного труда и от работы в опасных условиях. Особенно актуальной эта проблема является для таких отраслей как угольная и металлургическая. С увеличением глубины разработок в угольной промышленности растет число выбросоопасных пластов,выемка которых требует проведения профилактической обработки путем увлажнения и дегазации. В связи с этим постоянно растут объемы проведения нагнетательных и дегазационных скважин малого диаметра (до 100+ 120 мм). Только по Минуглепрому УССР в 1985г планируется пробурить свыше 1300 км скважин. Между тем процесс бурения таких скважин сопровождается микровыбросами угля и газа, что создает опасность для обслуживающего персонала. Все более острой становится проблема обеспечения нормальных тепловых условий в горных выработках. Прогнозные данные?.! подтверждают тенденцию ухудшения ряда геологических условий. С каждым годом растет потребность в разработке новых технологических схем очистных й подготовительных работ без постоянного присутствия людей.

Это требует создания буровых станков, работающих в автоматическом режиме. По условиям безопасности при разработке выбросоопасных пластов на многих участках основным носителем энергии является сжатый воздух. В этих случаях при создании систем автоматизации производственных процессов получают распространение пневматические средства автоматики, отличающиеся высокой надежностью в неблагоприятных условиях эксплуатации, полной пожаро и взрывобезопасностью,простотой обслуживания.

Следовательно, изучение вопросов, связанных с созданием бурового станка- автомата с пневматической системой управления, является актуальной задачей.

Цель работы. Разработка и исследования бурового станка с пневматической системой управления для бурения дегазационных и нагнетательных скважин с автоматическим наращиванием и разборкой бурового става.

Методы исследований. В работе использован комплексный метод исследований, включающий :анализ литературных материалов, аналитические и экспериментальные исследования кинематической схемы и системы управления станка.

Научная новизна. Состоит в исследовании и синтезе новой кинематической схемы бурового станка (а.с. 941564), обеспечивающей полную автоматизацию процесса наращивания и разборки бурового става; в установлении причин разрушения резьбовых соединений при работе станка в автоматическом режиме и в решении проблемы устранения возможности разрушения замковой резьбы;в исследовании переходных процессов созданного автором командо-аппарата (а.с. 920687).каждая ячейка которого состоит из двух элементов вместо 5.7 у существующих, и обеспечивающего бодее высокую надежность работы в шахтных условиях.

На защиту выносятся: конструкция бурового станка-автомата с новой кинематической схемой и системой управления с пневматическим командоаппаратом *, способ разгрузки резьбовых соединений бурового става; реализованный в конструкции бурового станка Б100-200 с автоматическим наращиванием става; конструкция выбрасывателя штанг, обеспечивающего автоматизацию разборки бурового става; рекомендации по методам контроля положения механизмов бурового станка-автомата и методам их взаимной блокировки.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций,сформулированных в диссертации,подтверждается апробированием новых узлов бурового станка и его системы управления в лабораторных условиях с применением измерительной и регистрирующей аппаратуры, проведенными экспериментальными исследованиями на полноразмерном стенде и натурном образце бурового станка, промышленными испытаниями опытного образца бурового станка.

Практическая ценность. Разработана кинематическая схема (а.с. Д? 941564 ) и система управления бурового станка- автомата. Даны рекомендации по цредотвращению разрушений резьбовых соединений при автоматическом свинчивании и развинчивании штанг, а также рекомендации по методам контроля положения и взаимной блокировки механизмов бурового станка-автомажа. Для повышения надежности работы горных машин с дистанционным и автоматическим управлением разработаны пневматический командоаппарат и устройство для приема дискретных сигналов, защищенные авторскими свидетельствами СССР 920687 и 951364.

Реализация работы. Результаты исследований бурового станка с автоматическим наращиванием става использованы Донгицроуглема-шем цри создании бурового станка Б100-200. На основании стендовых испытаний Экспериментального образца бурового станка с автоматическим наращиванием и разборкой бурового става составлены Технические требования, которые используются в работах ДонУГИ и Донгипроуглемаша по созданию комплекса оборудования с автоматическими манипуляторами и автоматизированным управлением для бурения скважин диаметром 100 мм на длину до 200 м.

Апробация работы . Диссертационная работа и её основные положения были доложены, обсуждены и одобрены в отделе проведения и поддержания горных выработок ДонУГИ (1979* 1981) в отделе новой технологии подземной разработки с использованием автоматических манипуляторов ДонУГИ (1983) в отделе буровых машин Дон-гипроуглемаша (1984), в отделе гидропневмопривода и автоматики Донгипроуглемаша (1983),на заседаниях научно-технического Совета Донгипроуглемаша (1979* 1981),на заседании кафедры гидропневмоавтоматики, гидропривода и рудничных стационарных установок НПИ (1983).

Публикация. По результатам выполненных исследований опубликовано 8 работ, в том числе получено 3 авторских свидетельства и положительное решение ВНИИГПЭ по заявке на изобретение.

Объем рбботы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения,списка литературы из 97 наименований, приложения и содержит 129 страниц машинописного текста, 37 рисунков, 9 таблиц.

Выводы по разделу 5.2.

1. Механизированный питатель и вращатель о гидропатроном и выбрасывателем штанг позволяют автоматизировать как процесс бурения скважин, так и процесс разборки сурового става.

2. Построение совмещенного графа условий работы в автоматическом режиме 'упрощает синтез системы управления с несколькими программами.

3. Блок индикации операции, выполненный на основе сдвигающего регистра, позволяет реализовать программу бурения скважин и программу разборки бурового става без изменения внутренних связей блока при переключении этих программ.

5.3 Стендовые испытания бурового станка-автомата для проведения экспериментальных исследований системы управления автоматического бурового станка был гидрофицирован патрон вращателя (рис.5.4 . 5.6). Гищэойицированньй патрон состоит из держателя I со шпильками 2, задвижки 3 со шпильками 4 и планкой 5, гидрощшшдров 6. Гидроцилиндры 6 крепятся к шпилькам 2 и 4.

При раскрывании патрона жидкость подается в поршневые полости гидроцилиндров, штоки выдвигаются и тянут задвижку до .упора планки 5 в держатель I. Отверстие задвижки совмещается с осью бурового става. В этом положении штанга может войти в патрон. Когда жидкость подается в штоковые полости гидроцилиндров, штоки втягиваются и задвижка своим пазом захватывает штангу за лыски под ключ и фиксирует её от осевого перемещения.

Подвод жидкости к цилиндрам, вращающимся вместе с гидропатроном, осуществляется через неподвижную крышку V (рис.5.5) и вращающуюся вместе со шпинделем 8 втулку 9. Крышка У крепится к корпусу 10. Жидкость из гидросистемы подводится к крышке через штуцера II и через сверления в крышке попадает в кольцевую проточку, из которой через сверления во втулке и штуцера 12 поступает к гидрощшшдрам. В гнездо для штанги в шпинделе В входит толкатель 13.

На начальном этапе было проведено исследование возможности разборки бурового става с использование!.! для этой цели питателя. Штанга, извлеченная из скважины, захватывалась и удерживалась питателем. После откручивания вращателем штанги от бурового става, гидропатрон раскрывался и отводился от штанги. Затем податчик с открученной штангой отводился с оси бурения и штанга сорасыва-лась. Стендовые испытания покали низкую надежность такого способа разборки. При заедании штанги в патроне из-за перекоса или зашты-Оовки не обеспечивается её сбрасывание. Для повышения надежности в этом случае необходимо вводить специальный механизм захвата,что усложняет станок. 'Поэтому был разработан механический выбрасыватель, встроенный в шпиндель вращателя.

С о

Рио. 5.4. Гидрофицярованный патрон вращателя.

Рио* 5.5. Подвод жидкости к вращающимся цилиндрам гидропатрона.

Выбрасыватель (рис.5.6) состоит из толкателя 13, промежуточного штока 14, расположенного в хвостовике 15, и упора 16. Работа станка с гидропатроном и выбрасывателем описана в разделе 5.1. Стендовые испытания показали работоспособность механической части автоматического станка и его системы управления. В тоже время в процессе испытаний были выявлены трудности в обеспечении точной промежуточной остановки вращателя при разборке бурового става. При этом требуется две промежуточные остановки: в конце операции извлечения штанги из скважины и в конце операции откручивания штанги от бурового става.Недостаточно полное извлечение штанги из скважины приводит к тому, что следующая штанга плохо захватывается патроном. Излишнее вытаскивание става может привести к неполному откручиванию штанги, а при захвате последующей штанги вращатель не доходит до конечного выключателя конца хода вперед и цикл прекращается. Преждевременное прекращение операции откручивания штанги приводит к неполному откручиванию, а запоздалое прекращение этой операции может привести к тому, что промежуточный шток выбрасывателя дойдет до упора при закрытом гидропатроне вращателя. Все эти ограничительные условия требуют остановки вращателя в промежуточном положении с определенной точностью. Наиболее надежными в данном случае являются выдвижные механические -упоры.

В процессе стендовых испытаний вызвала затруднения установка конечных выключателей на подхвате. В связи с этим испытания вначале проводились с реле времени взамен конечного выключателя на подхвате. Испытания показали низкую надежность работы системы управления с реле времени даже в лабораторных условиях. Это происходит потому, что реле времени может обеспечить только косвенный контроль срабатывания исполнительного механизма. Бремя срабатывания исполнительных механизмов зависит от многих, изменяющихся в процессе работы, факторов: температуры рабочей жидкости в гидросистеме, состояния рабочих поверхностей исполнительного механизма, нагрузки и т.п. 13 шахтных условиях таких факторов становится оолыде и их влияние значительно возрастает, вместе с чем снижается достоверность информации о срабатывании исполнительного механизма по времени. По этим причинам замена непосредственного контроля срабатывания исполнительных механизмов конечными выключателями косвенным контролем по времени для горных машин недопустима. Этот вывод подтвердился в процессе шахтных испытаний ьурового станка БЮ0-200.

5.4 Технические требования на пневматическую систему управления бурового станка-автомата

Шахтные испытания буровых станков Б100-200 показали, что с уменьшением затрат времени на операции по бурению скважины значительно возросла доля затрат времени на операции по извлечешпо бурового става из скважины (до 30.40% от времени, необходимого для бурения скважины и наращивания бурового става). Особенно растет доля этих затрат при бурении по породам. Расход шарошечных долот при бурении по породе составил в процессе испытаний в среднем 0,25 шт. на Юм скважины. Т.е. через каждые 40м требуется разборка бурового става для замены инструмента, что увеличивает общее время, затрачиваемое на извлечение бурового става из скважины.

Предполагаемый обьем бурения скважин на 1985г. только по Мхшуглепрому УССР составит 3019,4 км /19/, в том числе,.по породе - 1372,9 км, с извлечением керна - 776,1 км. При этом наблюдается тенденция постоянного роста объема бурения скважин по породе

Б связи с этим актуальной становится задача по автоматизации всех операций, в том числе и процесса разборки.

Автоматизация процесса разборки исключает тяжелый ручной труд по выполнению этой операции, что снижает вероятность травмирования обслуживающего персонала. Кроме того, автоматизация процесса разборки позволяет вести эти работы без постоянного присутствия людей в опасной зоне, что особенно важно при бурешш по выбросоопасным платам. Создание бурового стаика-автомата будет спосооствовать решению проблемы трудовых ресурсов в угольной и горнорудной промышленности в соответствии с постановлением ЦК КПСС " 0 мерах по увеличению производства и широкому применению автоматических манипуляторов в отраслях народного хозяйства в свете указаний ХХУ съезда 1ШСС".

На основании исследований, выполненных по данной работе, предлагается создать буровой станок с автоматическим наращиванием и разборкой бурового става, в техническом задании на который должны быть учтены следующие требования к системе управления.

Технические требования к пневматической системе управления бурового станка - автомата

1. Состав системы

В пневматическую систему управления входят следующие составные части:

- блок -управления циклом;

- блок автоматического регулирования;

- блок звуковой сигнализации;

- пульт основной;

- выносной пульт дистанционного управления;

- блок пневмогидрораспределителей;

- клапаны трехходовые мембранные с пневмоуправлением;

- датчик оборотов пневмомотора вращателя;

- конечные выключатели положения исполнительных механизмов станка;

- реле давления с пневмовыходом.

2. Техническая характеристика

Пневматическая система управления должна обеспечить:

- пуск и остановку станка в автоматическом режиме с основного и выносного пультов управления;

- подачу звукового сигнала при пуске станка;

- автоматическое наращивание бурового става и бурение скважины;

- автоматическое регулирование скорости подачи в зависимости от нагрузки на привод вращателя;

- переключение режимов бурения и раз бортей бурового става;

- автоматическую разборку бурового става;

- управление станком в полуавтоматическом режиме с основного пульта;

- управление станком в наладочном режиме от блока пневмо-гидрораспределителей ;

- индикацию на основном цульте о выполняемой операции;

- индикацию оборотов пневмомотора вращателя на основном и выносном пультах;

- автоматическую остановку станка при ложных срабатываниях конечных выключателей или реле давления;

Окончание операций с промежуточной остановкой вращателя в дополнение к датчикам положения вращателя должно фиксироваться механическими упорами:

- упор I-ограничение хода вращателя вперед при выдвинутом податчике питателя;

- упор 2 - ограничение хода вращателя назад при извлечении бурового става из скважины;

- упор 3 - ограничение хода вращателя назад при откручивании штанги от бурового става.

3. Автоматический режим

В автоматическом режиме в процессе бурения система управления должна обеспечить:

- Выполнение операций буровым станком в следующей последовательности:

1) Подача штанги на ось бурения.

2) Подвод упора I.

3) Подача вращателя вперед.

4) Захват штанги гидропатроном вращателя.

5) Ввинчивание штанги в буровой став.

6) Раскрытие подхвата и отвод упора I.

7) Бурение-включение вращателя и подача его вперед.

8) Закрытие подхвата.

9) Раскрытие патрона. 10 ) Отвод вращателя.

- Повторение циклов в таком же порядке.

- Остановку станка при отсутствии штанг в питателе.

В процессе разборки бурового става система управления должна обеспечить:

- Выполнение операций буровым станком в следующем порядке:

1) Подача вращателя вперед.

2) Захват гидропатроном бурового става.

3) Раскрытие подхвата.

4) Подвод упора 2.

5) Извлечение бурового става из скважины.

6) Закрытие подхвата и отвод упора 2.

7) Подвод упора 3.

8) Откручивание штанги от бурового става.

9) Раскрытие патрона и отвод упора 3. 10) Отвод вращателя.

- Повторение циклов в таком же порядке.

- Остановку станка после извлечения из скважины последней штанги.

4. Полуавтоматический режим

В полуавтоматическом режиме система управления должна обеспечить :

- Заданный порядок выполнения операций в автоматическом режиме.

- Пуск в заданном порядке и прекращение любой операции ручным органом управления. .

- Индикацию на основном пульте о выполняемой операции, её окончании и указание ручного органа управления для включения следующей операции.

- Все блокировки автоматического режима. 5. Наладочный режим

В наладочном режиме необходимо обеспечить:

- Ручное переключение гидрораспределителей с основного пульта управления.

- Ручное переключение клапанов, управляющих пневмомоторами, с основного пульта.

- Переключение гидрораспределителей рукоятками, установленными непосредственно на распределителях.

- Блокировку от наезда вращателя на податчик питателя при управлении с пульта.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате исследования бурового станка с пневматической системой управления циклическими цроцессами работы разработаны предложения,которые используются при создании буровых машин.

1. Разработана кинематическая схема бурового станка (а. а. № 941564),обеспечивающего автоматизацию процессов наращивания и разборки бурового става'. В отличие от существующего станок имеет гидрофицированный патрон и механический выбрасыватель штанг,ветров! ные во вращатель;.

2. Установлено,что при свинчивании и развинчивании штанг в автоматическом режиме работы станка вследствие несогласованности поступательной и угловой скорости перемещения вращателя в замковой резьбе возникают напряжения,превышающие предел прочности, что приводит к разрушению резьбовых соединений.

3. Разработаны предложения по разгрузке резьбы путем обеспечения свободного хода патрона вращателя в момент свинчивания и развинчивания штанг. При этом установлено,что минимальная величина свободного хода прямо пропорциональна высоте контакта поверхности витков резьбы и обратно пропорциональная тангенсу угла конусности резьбы. Для замковой резьбы 3-50 ГОСТ 7918-75 свободный ход вращателя должен быть не менее 22 мм.

4. Установлено,что существующие схемы командоаппарата не удовлетворяют условиям работы горных машин из-за высоких требований к чистоте и влажности воздуха и большого количества элементов.

Разработана и обоснована схема командоаппарата (авторское свидетельство СССР № 920687)". В результате функционального анализа выведено логическое уравнение ячейки командоаппарата,из которого следует,что выходной сигнал данной ячейки равен произведению выходного сигнала датчика контроля окончания предыдущей операции, выходного сигнала предыдущей ячейки и инвертора выходного сигнала последующей ячейки;

Аналитическим путем установлено и экспериментально подтверждено, что для реализации этого уравнения достаточно двух реле РУП-IM вместо 5.7 элементов в существующих командоаппаратах. При этом ячейка может дополнительно реализовать функцию "запрет", которая используется для защиты системы управления от ложных срабатываний конечных выключателей и, функцию "или", которая используется цри переходе на наладочный режим.

Повышенный условный проход реле РУП-IM позволяет передавать выходные сигналы командоаппарата непосредственно в уцравляющие камеры исполнительных механизмов и,кроме того, снижает требования к качеству воздуха в системе уцравления.

5, Установлено,что буровой станок-автомат должен иметь средства непосредственного контроля положения механизмов и окончания выполнения операций, так как косвенный контроль в шахтных условиях не обеспечивает надежности, достаточной для безаварийной работы станка в автоматическом режиме» Промежуточная остановка механизмов должна обеспечиваться подвижными механическими упорами".

6» На основании формализованного описания и совмещенного графа условий работы станка разработана пневматическая схема системы управления,которая обеспечивает заданную надежность работы системы при оптимальном количестве логических элементов»

7. Результаты исследований использованы при разработке бурового станка с автоматическим наращиванием става Б100-200,успешно прошедшего промышленные испытания на шахте МЗ ш/у "Торезское объединения Торезантрацит (вариант станка с электроприводом ) и на шахте им.К.Маркса объединения Орджоникидзеуголь (вариант с пневмоприводом). Часовая производительность при бурении по углю составила 20 м,при бурении по породе до УП категории буримости 7.12 м, а по породам до IX категории буримости -5.7 м. Станок рекомендован к серийному производству".

Экономический эффект от внедрения одного бурового станка Б100-200 при серийности изготовления 200 штук в год составит 20230 руб.

На основании цроведенных исследований бурового станка-автомата разработаны исходные требования-заявка на разработку и освоение комплекса оборудования с автоматическими манипуляторами и автоматизированным управлением для бурения скважин диаметром 100 мм длиной до 200 м по породам с коэффициентом крепости до 12 (Подпрограмма 0.05.21.10, утвержденная ГКНТ СССР 6.08.1981 г. Г. у

1." О мерах по увеличению производства к широкому применению автоматических манипуляторов в отраслях народного хозяйства в свете указаний ХХУ съезда КПСС" Постановление ЦК КПСС от 31 июля 1980 года;

2. Акулов В.А.Орлов В.Д. Буровые машины за рубежом. Вопросы конструирования и производства машин. Кемерово, 1969, 253 с.

3. Алейников А.А.,Ретинский В;-С; Буровой станок с автоматическим наращиванием и разборкой бурового става; Горные машины и автоматика, 1981, № 3, с. I.3.

4. Балагуров Л.И. .Василенко В;И. ,Гриншпун Л.В. и др. Самходный буровой станок; Авторское свидетельство СССР № 2508II, кл.5в, 1/100, 1969.

5. Баранов С.И. Синтез микропрограммных автоматов; Л.: Энергия, 1974, 216 с.

6. Берендс Т;К. ,Березовец Г; Г;,Дмитриев В. Н. Выполнение вычислительных и логических операций средствами пневмоавтоматики. Всесоюзное химическое общество имг. Д.И.1 Менделеева, Т.УТ, 1961,5, с.499.;.508.

7. Берендс Т.К., Юдицкий С.А. Синтез устройства управления циклическими процессами и реализация их пневматическими средствами1.- Приборы и системы управления, 1971, JS 5 ,с.4.19.

8. Водяник Г.М.,Рылев Э.В., Кузнецов А.С. Новое управляющее устройство горных машин с гидромашинным дифференциальным приводом2.- В реф. сб.: Горные машины и автоматика0. Вып.9 (198) М., ВДИЭИуголь, 1976, с,39-40.

9. Вольский В.Е. Построение релейных схем на стандартной аппаратуре УСЭППА Автоматика и телемеханика.Т.ХХУП, 1966 ЖЕ, с.II9-I32.

10. Вольский В.Е.,Пупшн Ю.Н. ,Юнг В.Н. Проектирование пневматических систем управления судовыми энергетическими установками^. : Машиностроение, 1976.

11. Выбор, расчет и эксплуатация оборудования пневматических приводов и систем управления станков, прессов и других машин. Руководящие материалы. М.: НИИМАШ, 1969. 93 с.

12. Гаврилов М.А.,Девятков В.В.,Пупырев Е.И.Логическое проектирование дискретных автоматов.М.: Наука, 1977. 352 с.

13. Гайдуков А.В., Мартьянов Ю.А., Лаптев А.Г.,Мазонка В.й. Устройство для подачи штанг. Авторское свидетельство СССР

14. JS 726300 ,кл. E2IB, 19/14, 1980.

15. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет.М.: Машиностроение. 1969, 359 с.

16. Герц Е.В.,Зинченко В.П.,Крейнин Г.В. Синтез пневматических приводов. М.: Машиностроение, 1966.212 с.

17. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Динамика пневматических приводов машин-автоматов . М.: Машиностроение, 1964, 230 с.

18. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика .- М.: Высшая школа, 1972, 368 с.

19. Гогричиани Г.В. Динамика пневматических систем машин. В кн. Механика машин. Наука, 1978, $53, с.58.66.

20. Гогричиани Г.В. К обеспечению заданного времени передачи дискретных пневматических сигналов при различных длинах линий связи.- Приборы и системы управления, 1974, JI6, с.23.25.

21. Гогричиани Г.В. Пневматические командные устройства для управления технологическими машинами.- Вестник машиностроения, 1975, Я 8, с.13.16.

22. Государственная система промышленных приборов и средств автоматизации. Каталог Т.5, вып.1. Универсальная система элементов промышленной пневмоавтоматики. М.: 1ЩИИТЭИприборостроение,1976,44 с

23. Дергачев Е.Г., Маценко Г.Н.,Ретинский B.C. и др. Пневмоаппаратура "Пуск" Безопасность труда в промышленности, 1983г. М, с.27.28.

24. Дмитриев В.Е., Градецкий В.Г. Основы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1973, 360 с.

25. Дьяченко В.Ф. Преобразование логических схем алгоритмов В кн.: Принципы построения сетей и систем управления.: М.:Наука 1964, с.35.47.

26. Дубровский А.Х., Шегал Г.Л., Шипетин Л.И.,Яновский П.И. Техника проектирования систем автоматизации технологических ггро-цессов.М.: Машиностроение, 1976.

27. Елимелех И.М. Струйные устройства ввода информации. Л.: Судостроение, 1972, 219 с.

28. Ефремова Т.К. Комплексное описание и обобщенная позиционная структура пневматических дискретных устройств.- Приборы и системы управления, 1976, Л 12, с.26.28.

29. Залмазон Л.А. Специализированные аэрогидравлические системы автоматического у правления.М.: Наука, 1978, 464 с.

30. Залмазон Л.А. Теория аэрогидродинамических систем автоматического управления.М.:Наука, 1977, 416с*.

31. Залмазон Л.А. Теория элементов пневмоники. М.: Наука, 1969, 507 с.

32. Зотов Ю.М. ,Политыкин Б.М. Устройства для цриема дискретных пневматических сигналов. Авторское свидетельство СССР

33. Л 465650,кл. 08С 23/00, 1975.

34. Киклевич Ю.Н. 0 создании подземного участкового системотехнического комплекса.- В кн. Техническая кибернетка и шахтная пневмоавтоматика.Донецк,ГМТК им.М.М.Федорова,1974, с.88,87,90.

35. Киклевич Ю.Н., Котенко П.И. Эргономические исследования процесса управления щитовым агрегатом.- В кн. Техническая кибернетика и шахтная пневмоавтоматика. Донецк, ИГМТК им.М.М.Федорова,1974, с.90.95.

36. Келдерман Ю.И., Черкашенко М.В. К мимизации структуры пневматических систем управления- Приборы и системы управления, 1978, 11 I, с.27,28.

37. Колпузлл С. Логический синтез релейных устройств.М.: Издательство иностранной .литературы, 1962, 737 с.

38. Комплекс пневматических агрегатных средств КОМПАС / Л.Х. ХромченкоД.С. Вайсблат, С.А. Юдицкий и др.- В кн.: Пневмоавтоматика. Тезисы докладов ХШ Всесоюзного Совещания.М.: Наука,1978,с.25.27.

39. Крейнин Г.В. Микропрграммное пневматическое управляющее устройство.- Машиностроение, .■!? 3, 1967, с.10.17.

40. Кузнецов О.П., Макаревский А.Я., Марковский А.В. и др. ЯРУС-язык описания сложных автоматов.- Автоматика и телемеханика 1972, 156, с.80.89, JI7, c.I50.I59.

41. Кузнецов О.П.,Шипилина Л.Б. Методы синтеза автоматов, описанных на языке ЯРУС- В кн.: Дискретные системы. Труды международного симпозиума. ИФАК, T.I. Рига, Зинатне, 1974, с.131.141.

42. Лазарев В.Г., Пийль Е.И. Синтез управляющих автоматов. М.: Энергия 1970.400 с.

43. Лачинян Л.А., Угаров С.А. Констрирование, расчет и эксплуатация бурильных геологоразведочных труб и их соединений.М.:Недра,1975.

44. Лемберг М.Д. Пневмоавтоматика . Библиотека по автоматике М-Л.: Госэнергоиздат, 1961, 112 с.

45. Лемберг М.Д. Релейные системы пневмоавтоматики. М.: Энергия, 1968.

46. Лукьянов М.Г., Эйгенброт В.М. Пневматическая телемеханика М.: Гостоптехиздат, 1963, 78 с.

47. Нечаев Н.И. Разработка и исследование способов автоматического управления движением буросбоечных машин в профиле угольного пласта. Диссертация, Днепропетровск, 1970, 207 с.

48. Мачернюк Д.Ю., Исследование и расчет резьбовых соединений труб, применяемых в нефтедобывающей промышленности.М.:Недра,1970.

49. Поисковые и экспериментально-конструкторские работы по созданию дискретных пневматических систем управления циклическими процессами систем работы горных машин. Отчет по институту Донгицро-углемаш по теме 453421, 1978.

50. Построение дискретных управляющих устройств на базе аппаратуры ЦИКЛ / Т.К. Берендс ,Т.К. Ефремова ,А.А.Тагаевская и др.

51. М., Институт проблем управления, 1973, 101 с.

52. Построение устройств управления циклическими цроцессами на базе стандартной позиционной структуры / G.A. Юдицкий ,Т.К. Берендс,Т.К. Ефремова и др.- В кн. Дискретные системы. Труды международного симпозиума ИФАК, Т.5, Рига Зинатне, 1974, с.309.317.

53. Проектирование пневматических и пневмогидравлических систем управления. Руководящие материалы. М.: НИИМАШ, 1975.

54. Пневматические устройства и системы в машиностроении. Справочник / Е.В.Герц, А.И,Кудрявцеву.В. Ложкин и др. Под общей редакцией. Е.В.Герц- М.:Машиностроение, 1981, 408 с.

55. Пневматика и гидравликаг Приводы и системы управления. М.: Машиностроение, 1979. Вып. I.8 ,2000 с.

56. Пневматические приводы и системы управления. М.: Наука, 1971, 298 с.

57. Пневмоавтоматика. Под редакцией А.А. Таля. М,: Наука, 1974, 241 с.

58. Пневмоавтоматика. Под редакцией М.А.Айзермана. М.: Наука, 1966. 262 с.

59. Подающие устройства буровых машин .ИГД Сибирского отделения АН СССР. Новосибирск, 1970, 178 с.

60. Развитие аппаратуры и расширение возможностей системы ЦИКЛ ( П.ГЛ. Атлас, И.В.Вайсер ,В.В.Руднев и др.ГЛ.: Институт проблем управления,1У75, 60 с.

61. Ретинский B.C. Пневматический командоаппарат. Авторское свидетельство СССР $920687. кл. 06Д 3/00,1982.

62. Ретинский B.C.,Алейников А.А.,Гайдуков А.В.,Попов И.С. Буровой станок. Авторское свидетельство СССР ^ 941564, кл.Е21с; 1/00, E2IB 19/14. 1982.

63. Ретинский B.C. ,Гайдуков А.В.,Попов И.С.,Алейников А.А. Буровой станок Б100-200 и перспективы его дальнейшего совершенствования.- Уголь Украины, 1982, №9, с.22,23.

64. Ретинский B.C., Дергачев Е.Г. Пневматическое устройство для приема дискретных сигналов. Авторское свидетельство СССР1. 951364, кл. 08С 23/00, 1982.

65. РТМ 24.070.26-73 Аппаратура шахтной автоматики.Условия эксплуатации и надежность. Основные технические требования.

66. Сароян А.Е. Проектирование бурильных колонн. М.,Недра,1971.v 72. Средства и аппаратура шахтной пневмоавтоматики. Каталог-справочник. М. : ЦНИЭИуголь, 1974.

67. Силоркин Ю.Г.,Елимелех И.М. Струйная автоматика (пневмо-ника). Л.: Лениздат, 1972.

68. Системы и устройства пневмоавтоматики. Под ред. А.А. Таля. М.: Наука, 1969, 462 с.

69. Струйные логические элементы и устройства программного управления станками и промышленными роботами.М.:НИИМАШ,1979, 72 с.

70. Супрунов А.Н. Буровые станки со средствами механизации спуско-подъемных операций за рубежом. Обзорная информация.Угольное и горнорудное оборудование, №2-73-6, НИЙИнформтяжмаш, М., 1973.

71. Таль А.А. Агрегатный принцип и развитие пневмоавтоматики В кн. Проблема управления. М., институт проблем управления, 1975, с.85.91.

72. Таль А.А. Реализация последовательных машин средствам! пневмоавтоматики.- Труды второго Международного конгресса федерации по автоматическому управлению. М.: Наука, т.4, 1965, с.110.130.

73. Топфер Г., Шроппель Д., Шварц А. Пневматическое управление. М., Энергия,1972.76 с.

74. Топфер Г. и др. Пневматические системы управления. М.:Ж Энергия, 1972.

75. Фудим Е.В. Пневматическая вычислительная техника. М., Наука, 1973, 528 с.

76. Цикловое программное управление металлорежущими станками. М.: Машиностроение, 1971, 112 с.

77. Чудаков А.Д. Цифровые устройства пневмоники. М.: Энергия, 1971, 68 с.

78. Шахтный буровой станок. Патент США №3460638, 1966.

79. Эйкенброт В.М. Пневматические устройства телемеханики. Библиотека по автоматике. М.:Энергия, 1975,88 с.

80. Элементы пневмоавтоматики. Каталог СКБ "Газприборавтома-тика", Рига,1965.

81. Элементы и устройства пневмоавтоматики низкого давления (струйной техники) .Каталог-справочник.М. ,НИИМАШ, 1973.

82. Элементы и схемы пневмоавтоматики (Т.К.БерендсД.К.Ефре-мова,А.А.Тацаевская,С.А. ЛОдицкий .М.: Машиностроение, 1976.246 с.

83. Элементы и устройства пневмоавтоматики высокого давления. Каталог-справочник. М.: НИЖАП1, 1973, 155 с.

84. Юдицкий С.А., Тагаевская А.А.Ефремова Т.К. Проектирование дискретных систем автоматики. М.:Машиностроение, 1980, 232 с.

85. Юдицкий С.А., Тагаевская А.А., Ефремова Т.К. Агрегатное построение пневматических систем управления.М.: Энергия, 1973.112 с.

86. Юдицкий С.А. Пневматические системы управления приводом систем-автоматов (методы построения).М.: Энергия,1968, 88 с.

87. Юдицкий С.А. Об операторных сетях для реализации дискретных систем управления производственными процессами.- Автоматикаи телемеханика, 1969, J5I2, с. 138.150.

88. Юдицкий С.А. К синтезу микропрограммных управляющих устройств.- В кн. Пневмоавтоматика. М.: Наука, 1972, с.22.31.

89. Юдицкий С.А. К вопросу описания и синтеза дискретных систем промышленной автоматики.-Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1976, Jfl, с. 131. 141.

90. Юдицкий С.А., Тагаевская А.А.,Ефремова Т.К. Язык алгомит-рического проектирования управляющих дискретных устройств. М., Институт проблем управления, 1977. 72 с.

91. Юдицкий С.А., Берендс,Т.К. Ефремова,Т.К.Тагаевская А.А. Язык циклических процессов СЦП для описания условий работы и синтеза дискретных устройств промышленной автоматики.- Приборы и системы управления, 1973, J II, с.II.15.