автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Разработка и обоснование основных параметров машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства

су-* Л ч

На правах рукописи

"<и

£)Ю Я

Агрба Астан Заканович

РАЗРАБОТКА И ОБОСНОВАНИЕ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ МАШИНЫ ДЛЯ КОНТУРНОЙ ОБРЕЗКИ ПЛОДОВЫХ ДЕРЕВЬЕВ В УСЛОВИЯХ ГОРНОГО И ПРЕДГОРНОГО САДОВОДСТВА

Специальность 05. 20, 01 - Механизация сельскохозяйственного

производства.

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Нальчик - 1999

Работа выполнена в Северо - Кавказском Научно - исследовательском институте горного и предгорного садоводства (СКНИИ ГПС)

Научный руководитель: доктор технических наук,

профессор Шомахов Лев Аслангериевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук,

Кудзаев А.Б.

кандидат технических наук, доцент Шекихачев Ю.А.

Ведущее предприятие: Северо-Кавказский научно-исследовательскнй институт горного и предгорного сельского хозяйства

Защита диссертации состоится v/*«S» $//&Qpcç> в //Q&

часов на заседании диссертационного совета К. 120.86.03 при Кабардино-Балкарской государственной сельскохозяйственной академии по адресу: 360004, КБР, г. Нальчик, ул. Толстого, 185.

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке Кабардино-Балкарской государственной сельскохозяйственной академии.

Автореферат разослан » ер 1999г.

Ученый секретарь диссертационного совета, кандидат технических наук, доцент

А.Д. Бекаров

Общая характеристика работы

Актуальность темы. Ускоренное развитие горного садоводства выдвигает на передний план вопрос о повышении эффективности и уровня механизации наиболее трудоемких процессов. Сложные природные условия в горной зоне, расчлененный рельеф, интенсивное механическое воздействие на почву, применение на склонах технологий и машин равнинного садоводства, приводят к усилению эрозионных процессов и к снижению плодородия земель.

Комплексная механизация садоводства является труднореализуемой и сложной задачей. Горное и предгорное садоводство остается одной из самых трудоемких отраслей сельского хозяйства. Условия выполнения работ в условиях данной отрасли предопределяют специфические требования к применяемой сельскохозяйственной технике. Она должна обладать высокой маневренностью и проходимостью, выполнять одновременно несколько операций, иметь малый вес и высокие эксплуатационные показатели. При этом необходимо обеспечить выполнение специфических требований к агротехнике по повышению плодородия и эрозионной устойчивости почв, производительности труда, снижению себестоимости производства продукции садоводства. Перечисленные выше требования и специфика работы сельскохозяйственной техники в условиях горного и предгорного садоводства ограничивают, а в ряде случаев и вовсе исключают, возможность использования универсальной техники общего назначения.

Одной из наиболее трудоемких операций в технологии возделывания садов является обрезка плодовых деревьев. На ее долю приходится 24,4% всех трудовых затрат в плодоводстве, что обусловлено значительным преобладанием ручного труда при его выполнении.

Имеющиеся в настоящее время машины для контурной обрезки плодовых деревьев малоэффективны при их использовании в условиях горного и предгорного садоводства ввиду их неприспособленности к специфическим особенностям садоводства на склонах.

Цель и задачи работы. Целью настоящей работы является разработка и обоснование параметров машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

Для ее достижения были выдвинуты следующие задачи:

- Проанализировать способы обрезки деревьев и применяемые технические средства;

- Изучить некоторые физико-технологические характеристики ветвей плодовых деревьев, имеющих прикладное значение;

- Теоретически проанализировать процесс взаимодействия режущего рабочего органа с плодовой ветвью и обосновать основные параметры машины для контурной обрезки;

- Провести экспериментальные исследования с целью проверки теоретических разработок и уточнения значений основных параметров контурного обрезчика;

- Провести полевые испытания опытного образца обрезчика и определить экономический эффект и его применения.

Объект и методы исследований. Основными объектами исследований являлся опытный образец машины для контурной обрезки плодовых деревьев, ветви плодовых деревьев и сады, лабораторные установки. Аналитические исследования проводились с использованием положений математического анализа и теоретической механики. При экспериментальных исследованиях применялись известные, а также частные оригинальные методики.

В качестве метода анализа изучаемых технологических процессов была принята математическая теория плакирования эксперимента. В основу обработки опытных данных были положены методы математической статистики. Расчеты выполнялись на персональном компьютере типа IBM PC.

Научная новизна. Впервые разработана физическая и математическая модели новой машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

Решена задача оптимизации основных параметров контурного обрезчика с дисковым режущим аппаратом; исследованы некоторые физико-технологические свойства ветвей деревьев.

Разработана принципиальная схема гидропривода контурного обрезчика.

Практическая ценность. Создан и испытан экспериментальный образец контурного обрезчика плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства с дисковым режущим аппаратом, позволяющий производить контурную обрезку плодовых деревьев за один проход в садах на террасированных склонах. Установлена его работоспособность, высокая производительность и эффективность применения в садах на террасированных склонах. Изучены и обобщены основные размерные характеристики и физико-механические свойства ветвей плодовых деревьев в интенсивных садах, которые могут быть использованы также

при разработке перспективных образцов машин для измельчения веток, уборки и транспортировки плодов в условиях горного и предгорного садоводства.

Реализация результатов исследований. Материалы исследований используются СКНИИ ГПС (КБР, г. Нальчик) при разработке средств механизации технологического процесса ухода за кроной плодовых деревьев.

Экспериментальный образец, контурного обрезчика применялся в 1995-1999 гг. для контурной обрезки плодовых деревьев и создания световых и рабочих коридоров в загущенных садах СКНИИ ГПС.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и одобрены на республиканской научно-технической конференции «Почвозащитные адаптивные технологии горного и предгорного садоводства» (г. Нальчик, 1997г.), многоотраслевой универсальной оптово-розничной выставке-ярмарке «Кабардино-Балкария - Новое время» (г. Нальчик, 1997г.), научно-практической конференции «Горные и склоновые земли России. Пути предотвращения деградации и восстановления их плодородия» (PCO-Алания, 1998г.), Международной конференции молодых ученых «Современные проблемы научных исследований и развития садоводства, субтропического растениеводства и цветоводства» (г. Сочи, 1998г.), на первой Международной агропромышленной выставке-ярмарке (г. Ростов-на-Дону, 1998 г.)

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 4 печатных работы.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести глав, общих выводов. Содержит 207 страниц, в т.ч. 154 страницы основного текста, 6 таблиц, 31 рисунок, список использованной литературы (144 наименования, в т.ч. 15 на иностранном языке), 11 приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, обусловленная необходимостью механизации процесса контурной обрезки в условиях горного и предгорного садоводства и приведены основные положения диссертации, выносимые на защиту.

В первой главе «Состояние вопроса и задачи исследований» дан краткий обзор результатов исследований по эффективности механизированной контурной обрезки плодовых деревьев и проанализированы средства для механизированной обрезки плодовых деревьев. По результатам

анализа разработаны классификации машин и режущих аппаратов для контурной обрезки. Рассмотрены основные параметры и формы кроны плодовых деревьев для условий горного и предгорного садоводства, сроки проведения обрезки, анализ способов размещения плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

В результате исследований, П.Г. Шитта, А.П.Драгавцева, Н.П. Донских, П.ПЛучкова, П.В.Клочко, В.И.Мереуц, А.Ф.Сафонова, А.В.Спивак, Л.А. Шомахова, А.Н. Фисенко, В.Г. Кужеленко, Ю.А. Утков, В.А. Ще-бельского, А.П.Булычева, Р.П.Кудрявец, Н.Е.Смагиной, Г.С.Есаяна, В.М.Васюты, В.И.Локоновой, М.Д.Мокан, П.С.Гельфандбейна, А.А.Муравьевой, С.П.Маслова, В.А.Герасимова, А.А.Подгаевской, А.А.Ильинского, Н.В.Агафонова, А.А.Семенова, В.К.Кутейникова, И.С.Привалова, Б.И.Пименова, Г.Н.Чимпоеш, Г.П.Варламова, В.В.Бычкова, А.Р.Цымбал установлено, что ограничение размеров деревьев методом обрезки получило первостепенное значение и стало одним из важных приемов в технологии возделывания интенсивных садов во всех садоводческих зонах.

Существующие технические средства для детальной обрезки деревьев не позволяют эффективно укорачивать однолетние приросты, требуют больших затрат ручного труда при создании световых и рабочих коридоров в междурядьях сада. Поэтому сплошная контурная обрезка крон, которую можно полностью механизировать, в настоящее время более перспективна и технологична.

Наиболее перспективным является способ размещения деревьев по А.С.№ 1657109, при котором облетается использование техники в условиях горного и предгорного садоводства, исключается холостой ход машины в процессе контурной обрезки плодовых деревьев.

Разработкой проблем создания и совершенствования машин для контурной обрезки плодовых деревьев занимались, В.К. Кутейников, И.С.Привалов, Б.И.Пименов, Л.А.Шомахов, Г.П.Варламов, Н.И.Дроздов.

В результате проведенных исследований и конструкторских разработок создан ряд машин для контурной обрезки плодовых деревьев с режущими аппаратами сегментного и дискового типов. Анализ и практика использования режущего аппарата дискового типа показали, что именно такой режущий аппарат с вращательным движением рабочих органов обладает рядом преимуществ перед другими типами режущих аппаратов: более высокая эффективность обрезки, высокое качество работы при срезе ветвей диаметром до 50 мм, более высокая производительность и т. д. Попытки применить для обрезки плодовых деревьев режущие аппараты сегментного типа с возвратно-поступательным движением рабочих

органов не дали положительных результатов. Небольшая скорость резания у этого аппарата обеспечивает перерезание ветки диаметром не более 10... 12 мм, да и качество среза остается невысоким.

Анализ конструкций существующих машин для контурной обрезки плодовых деревьев показал, что применение машин с навесным режущим аппаратом, обладающих такими преимуществами, как большая маневренность, высокая производительность, возможность оперативного перевода режущего аппарата из транспортного в рабочее и обратно, возможность оперативного регулирования высоты и ширины обрезки и др., а также машин с боковым расположением режущего аппарата, позволяет расширить возможности их использования и эффективность в условиях горного и предгорного садоводства, где устойчивость агрегата от опрокидывания имеет важное значение.

На основании анализа состояния вопроса сформулирована цель и задачи диссертационной работы.

Во второй главе «Теоретические исследования машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства» установлены зависимости энергетических и качественных показателей работы контурного обрезчика от его конструктивных параметров и режимов работы, получены аналитические выражения для определения основных параметров контурного обрезчика, составлена принципиальная схема гидропривода этой машины.

При разработке средств механизации для горного и предгорного садоводства необходимо учитывать размерные характеристики и физико-механические свойства ветвей плодовых деревьев, накладывающие определенное ограничение на конструктивные параметры сельскохозяйственной техники. Установлено, также что гидропривод рабочих органов машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства, обеспечивает универсальность использования энергобазы для компоновки машин, существенно снижает ее массу и стоимость, при увеличении производительности и эффективности.

С учетом этих обстоятельств была составлена принципиальная схема контурного обрезчика плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства (рис.1), которая позволяет обрезать плодовые деревья по заданному контуру за один проход.

Контурный обрезчик включает в себя стойку 1, на которой установлен режущий аппарат. Режущий аппарат представляет собой три соеде-ненные между собой (вертикальную 4, наклонную 3 и подвижную 2) секции. На секциях закреплены дисковые пилы 5. Вертикальная 4 и наклон-

Рис. 1. Принципиальная схема контурного обрезчика. 1 - стойка, 2 - подвижная секция, 3 - наклонная секция, 4 - вертикальная секция, 5 - дисковая пила, 6,7,8 - гидроцилиндры, 9 - противорежущие пластины, 10 - защитное ограждение.

пая 3 секции прикреплены к кронштейну и одновременно к гидроцилиндру 7. Кроме того, обе секции соеденены через кронштейн со стойкой 1 шарнирно, причем вертикальная секция 4 соединена с трактором при помощи гидроцилиндра 6. Подвижная секция 2, предназначенная для ограничения высоты деревьев, регулируется при помощи гидроцилиндра 8, причем корпус гидроцилиндра соединен с наклонной секцией через кронштейн.

Противорежущие пластины 9 с продольными открытыми пазами, выполненными с заходной частью, расположены со стороны срезаемых ветвей. При этом ширина рабочей части пазов 15-20 мм, а пластины 9 установлены с возможностью возвратно- поступательного движения (A.C. № 1546013). Кроме того, в конструкции контурного обрезчика предусмотрено защитное ограждение 10, предназначенное для исключения возможности взаимного повреждения привода режущего аппарата и ветвей обрезаемого дерева.

Принцип работы контурного обрезчика следующий. Перед началом обрезки устанавливают необходимый угол атаки режущих элементов 5, высоту и ширину обрезки путем изменения положения секций 2, 3, 4 режущего аппарата посредством гидроцилиндров 6, 7, 8. После чего проводят обрезку. При этом ветви диаметром менее 15-20 мм которые могут проникнуть в пазы до пилы, срезаются пластинами по принципу косилоч-ного аппарата, обеспечивая высокую скорость и чистоту срезов. Ветви большого диаметра, не проникающие в пазы, отжимают в противоположную сторону пластину 9 до тех пор, пока ветвь не будет перепилена. Это обеспечивает уменьшение скорости врезания пилы 5 в тело ветки, так как ветка под давлением противорежущей пластины 9 отгибается по направлению движения трактора и тем самым уменьшается относительная скорость их взаимоперемещения, что способствует нормальному режиму резания при высокой скорости машины, рассчитанной на срез тонких ветвей.

Рассмотрим процесс резания ветки диаметром более 15...20 мм.

Ветка плодового дерева поступает в раствор между режущими дисками и входит в соприкосновение с ними в точке А (рис.2). После некоторого перемещение режущего аппарата за счет отгиба ветки в продольном направлении на некоторую величину создается сила Р, а диск действует на ветку нормальной силой N и силой трения Ft, направленной по касательной к окружности и в сторону вращения дисковой пилы. Силы N, FT разложим на составляющие Nx, Ny, Fxx, FTY. Силы Nx и FTX в данном случае производят смятие и срез ветки. Сила FTY

Рис. 2. Схема к исследованию процесса работы контурного обрезчика

направлена в сторону, противоположную направлению движения контурного обрезчика и способствует поддержанию ветки в растворе дисковых пил. Если Fty = N ветка скользит, а при FTY < NY ветка выталкивается из раствора дисковых пил. Чтобы осуществить втягивание ветки в режущий аппарат или только исключить выталкивание ее необходимо, чтобы FTy > Ny. В случае если пилы установлены с взаимным перекрытием, то сила захватывающая ветку F3, определяется из равенства:

F3 = 2Fty - 2 Ny . (1)

Рассматривая Д ABC и А АВ , С, (рис. 2) получим: NY = Р/2 , (2)

F = f-Pctg а /2, (3)

где f = коэффициент трения.

С учетом (2) и (3) выражение (1) можно записать в виде: F3= Р ( f • ctg а -1). (4)

Сила, сминающая ветку в момент ее захвата дисковыми пилами, определяется из следующего выражения:

Fcm. = P(ctg a +f), (5)

где f- коэффициент трения стали по древесине.

Если F3 = 0, то резания не происходит, а происходит скольжение. Для того, чтобы происходило резание, необходимо соблюдение условий: tg ф > tg а; ф > а.

Допустим, что ветка входит в контакт с одной из дисковых пил в точке А (рис.2) на некотором расстоянии от осевой линии. В этом случае имеем:

F3 = Р ( f • cos а - sin а ), (6)

F3= P(cosot - f sin а ), (7)

где а - угол контакта ветки с дисковой пилой, град.

При f > tg а происходит резание. В этом случае FTV > NY .

Сила, необходимая для резания, согласно теории обработки древесины пилением определится как:

Р = k b Н U / VP, (8)

где к - удельное сопративление резанию, Н/м2. U - скорость подачи, м/с. Н - высота пропила, мм. b - ширина пропила, мм.

В следствии отгиба ветви высота пропила увеличивается и становится равной:

Н = d„ / cos 0Х, (9)

где da - диаметр ветви, мм;

9Х - угол отклонения ветви от вертикали при продольном отгибе.

В продольном направлении ветвь отгибается под действием силы Par, с которой на нее действует агрегат, движущийся с определенной скоростью Vn. Следовательно, отгиб будет происходить со скоростью движения агрегата, а величина его определяется как

fx = V„t, (10)

где fx - продольный отгиб, мм;

t - время за которое произойдет срез, с.

В данном случае, с приемлемой погрешностью используем известное выражение, отражающее связь между прогибом и углом поворота сечения

tg 0 = 3 f / 2 L, (11)

откуда- f = 2 L tg 0 / 3, (12)

где L - высота среза, мм.

Подставив значение f из (12) в (10), получим:

tg ех= (3Vn t) / (2 L), (13)

откуда

Gx = arc tg [3Vn t / 2 L], (14)

Скорость резания из теории обработки древесины пилением определяется как

VP = (я • D ■ п) / (6 ■ 103), (15)

С учетом (9), (15) выражение 8 запишется в виде:

Р= (6-103 • к ■ b • d„• Vn) /(я • D • n • cos 8X), (16) Сила, захватывающая ветку F3, с учетом (16) запишется как F3 = (6 • 103 • к • b ■ d„ • Vn)/ (тг ■ D • n • cos 0X (f • cos a - sin a)). (17) Для исследования влияния основных параметров контурного обрезчика плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства на энергоемкость срезания ветвей воспользуемся тем, что кинетическая энергия дисковой пилы режущего аппарата контурного обрезчика до соприкосновения с веткой отличается от кинетической энергии во время срезания ветки.

Тогда работа, затрачиваемая на срезание ветки, определится в соответствии с законом сохранения энергии:

А = 0,25 m R2 (сопх2 - сош2), (18)

где m - масса дисковой пилы, Н;

R - радиус дисковой пилы, м;

юпх, (опо - угловая скорость дисковой пилы, соответственно до резания ветки и во время резания, с"1. При нахождении угловой скорости необходимо учесть, что режущие элементы контурного обрезчика совершают два вида движения: вращательное (вокруг оси пилы) и поступательное (вместе с агрегатом).

Режущие кромки пилы будут совершать в абсолютном движении циклоиды (так как точка будет находиться по окружности круга).

Траектория движения зуба пилы в пропиле в параметрической форме будет описываться системой уравнений:

{X = R ( a - sin a),

Y = R( 1- cos a), (19)

где R - радиус пилы, мм. После дифференцирования из (19) определяем скорость движения зуба:

X = R da / dt - R cos ex da / dt, (20)

С учетом того, что

da / dt = со, (21)

уравнение (20) примет вид:

X = Reo - Reo cos a, (22)

Известно, что

Rco = VOKp., (23)

где V0Kp - окружная скорость пилы, м/с.

С учетом (23) уравнение (22 ) запишется:

х = V0Kp - V0Kp cos a = VOKp (1 - cosa ), (24)

ускорение зуба будет:

X =V0Kp sin a da/dt, (25)

' X = V окр sina со, (26)

X =V0Kp2/Rsina, (27) Окружная скорость V0Itp в нашем случае суть скорость резания Vp, которая определяется по выражению (15).

Таким образом, уравнения (24) и (27) примут вид:

X =Vp(l -cosa), (28)

X = Vp2 / R • sina, (29)

После проведения аналогичных преобразований, и с учетом выражений (21), (23)

Y = R sina da / dt = R со sina = Vp sina, (30)

Y = Vp cosa da /dt = Vp со cosa = Vp2 / R cosa. (31) Для оценки степени влияния каждого из основных параметров контурного обрезчика плодовых деревьев на энергоемкость срезания ветвей была составлена программа для ЭВМ типа IBM PC с использованием полученных теоретических зависимостей. Реализация составленной программы позволила получить графические зависимости энергоемкости срезания ветвей от окружной скорости пилы, скорости передвижения агрегата, диаметра пилы.

Теоретические исследования позволили обосновать рациональные значения основных параметров контурного обрезчика плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства: окружная скорость дисковой пилы V„ = 50...70м/с, скорость передвижения агрегата VT = 0,4...0,8 м/с, диаметр дисковой пилы D„ = 0,3...0,5 м.

На основе проведенных теоретических исследований процесса срезания ветвей плодовых деревьев контурным обрезчиком, поставлены цели и задачи экспериментальных исследований: получить уравнение

множественной нелинейной регрессии и установить ее адекватность с результатами эксперимента реализованными в виде матрицы планирования; в случае положительного решения установить оптимальные значения окружной скорости дисковой пилы, скорости передвижения агрегата и диаметра пилы; определить выходные показатели энергоемкости срезания ветвей; установить взаимосвязь результатов теоретического и экспериментального исследования процесса срезания ветвей плодовых деревьев контурным обрезчиком в условиях горного и предгорного садоводства.

В третьей главе «Программа и методика экспериментального исследования машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства» приведена программа и методика экспериментального исследования.

В частности, в программу исследований входило: исследование некоторых физико-механических свойств и размерных характеристик ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства; экспериментальное определение в лабораторных условиях основных параметров и режимов работы контурного обрезчика; исследование влияния основных параметров контурного обрезчика плодовых деревьев на энергоемкость срезания ветвей.

В данной главе описана методика исследования некоторых физико-механических свойств и размерных характеристик ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

Для определения основных параметров и режимов работы контурного обрезчика была изготовлена экспериментально-лабораторная установка, позволяющая определить затраты энергии при обрезке ветвей плодовых деревьев.

Оптимизацию процесса обрезки плодовых деревьев контурным обрезчиком в условиях горного и предгорного садоводства основным критерием которого была принята энергоемкость срезания ветвей, провели с помощью метода факторного планирования эксперимента. В качестве основных параметров, влияющих на энергоемкость срезания ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства приняли окружную скорость дисковой пилы, скорость передвижения агрегата, диаметр дисковой пилы. Выбор факторов и уровней их варьирования произвели на основании результатов теоретических исследований.

В четвертой главе «Результаты экспериментального исследования контурного обрезчика плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства» представлены результаты экспериментов подтвердившие правильность проведенных теоретических исследований и позво-

лившие установить оптимальные значения основных параметров контурного обрезчика.

В результате исследования некоторых физико-механических свойств ветвей плодовых деревьев и их размерных характеристик в условиях горного и предгорного садоводства выявлено, что количество веток, подлежащих обрезке, в одинаковых интервалах высот дерева не одинаковое. Наибольшее количество их в интервале высот 1,0-1,5 м от поверхности почвы. В интервале высот 1,0-2,0 м плотность веток составляет 5-7 шт/м2. Для исследуемых сортов яблони минимальный диаметр срезаемых веток равен 3 мм, а максимальный 32...36 мм. Наибольшее количество веток, подлежащих обрезке, составляют ветки диаметром 5...20 мм. Длина отрезаемой части находится в пределах 0,1... 1,8 м. Наибольшее количество срезаемых веток имеет длину 0,6 ... 0,9м, которые составляют 37,8... 41,1%. Угол наклона ветвей исследуемых сортов яблони варьирует в пределах 40°...90°. Около 70% ветвей расположены под углом 60°...80°. Жесткость ветки при поперечном изгибе увеличивается с увеличением ее диаметра и длины консольной части. Предельное отклонение ветки при статическом изгибе возрастает с увеличением ее длины и составляет для ветки диаметром 10 мм и длиной 30; 60; 80 мм соответственно 0,05; 0,15; 0,24 м, для ветки диаметром 32 мм при тех же длинах - 0,26; 0,32; 0,41 м.

После проведения всех опытов по рандомизированной схеме на изготовленной установке и заполнения матрицы планирования, проведен статистический анализ.

Сравнивая расчетные и табличные значения I - критерия Стьюдента пришли к выводу, что выбранные факторы оказывают непосредственное влияние на исследуемый процесс и, следовательно, факторы выбраны верно; значения Б - критерия Фишера - что математическая модель адекватно описывает исследуемый процесс; значения критерия Кохрена - что гипотезу об однородности можно принять.

Значения полученных в результате оценки на значимость коэффициентов регрессии позволили записать математическую модель поверхности отклика в виде следующего полинома второго порядка:

в кодированном виде: Ут = 257,325 +20,984 X,-41,456 Х2 + 14,103 Х3 + + 6,958 X, Х2 - 22,208 X, Х3 + 7,458 Хг Х3 - 31,74 X,2-- 32,966 Х22 - 34,423 Х32; (32)

- в раскодированном виде:

А = 2356,249 + 46,934 V„ + 838,36 VT + 3993,61 Dn + + 3,479 Vn Vr - 22,208 V„ D„ + 372,9 VT D„ - 0,317 Vn2 -

- 824,15 VT2-3442,3 Dn2. (33)

После приведения уравнения (32) к каноническому виду построены

двумерные сечения для изучения попарного влияния основных параметров на энергоемкость срезания ветвей, для чего разработали и реализовали программу для ЭВМ типа IBM PC. Полученные двумерные сечения представлены системами сопряженных эллипсов (рис. 3). Координаты показателя энергоемкости срезания ветвей А в центре поверхности отклика (Ys = 276, 327 Дж), определяющие оптимальные значения основных параметров контурного обрезчика равны: X1S = 0,347 (Vn = 63,47 м/с), X2S = 0,684 (VT = 0,73 м/с), X3S= 0,167 (D = 0,41м).

В пятой главе «Производственные испытания машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства» изложены результаты производственных испытаний опытного образца контурного обрезчика плодовых деревьев с оптимальными параметрами, а также даны рекомендации для дальнейшего совершенствования конструкции машины и процесса обрезки.

Производственной проверкой установлено, что производительность контурного обрезчика плодовых деревьев в садах на террассированных склонах в среднем составила 0,86 га/ч. Режущий аппарат обеспечивает качественный срез веток диаметром 3...35мм, некачественный срез составляет не более 20%, полнота обрезки не менее 95%. Удельный расход топлива за час чистой работы составляет 18,6 кг /га (рис. 4).

Производственные испытания позволили наметить пути дальнейшего совершенствования технологического процесса контурной обрезки и конструкции машины для ее выполнения. Основными из них являются:

- совмещение в один технологический процесс операций обрезки, измельчения и утилизации срезанных веток;

- разработка устройства для стабилизации режущего аппарата контурного обрезчика;

- создание конструкции, переналаживающейся на несколько типоразмеров контуров деревьев;

- использование конструкционных материалов, позволяющих максимально облегчить конструкцию контурного обрезчика (алюминий, дюраль и т.д.).

Н/Шг-

/ 1 > ' 7 7

/ а

V У/////

Рис 3. Линии уровня изменения энергоемкости срезания ветки от окружной скорости пилы (X)) и скорости передвижения агрегата (Хг)

Рис. 4. Производственные испытания опытного образца машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

В шестой главе «Экономическая эффективность возможного использования контурного обрезчика плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства» определена экономическая эффективность возможного использования контурного обрезчика в сравнении с ручным выполнением технологического процесса контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства. Эффект образуется за счет повышения производительности труда в 12 раз и снижения приведенных затрат в 4 раза. Расчетные значения размера годового экономического эффекта от внедрения машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства составил 50,52 руб /га (в ценах 1995 г.).

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Ограничение размеров деревьев методом обрезки получило первостепенное значение и стало одним из важных приемов в технологии возделывания садов во всех садоводческих зонах. Анализ существующих технологий и видов обрезки плодовых деревьев показал, что наиболее перспективной и экономически целесообразной является контурная обрезка с помощью высокопроизводительных машин.

2. Существующие машины для контурной обрезки ветвей плодовых деревьев не обеспечивают высоких эксплуатационно-технологических показателей при их применении в садах расположенных на склонах и террасах.

3. Разработана рациональная схема обрезчика ветвей в условиях горного и предгорного садоводства. При этом предусмотрено: боковое размещение секций режущих аппаратов и гидропривод рабочих органов. В качестве режущего рабочего органа целесообразно применять дисковые пилы.

4. Теоретически проанализирован процесс взаимодействия рабочих органов обрезчика с ветвями плодовых деревьев. Получены аналитические зависимости для определения наиболее важных параметров машины.

5. Анализ полученных выражений на ЭВМ позволили определить следующие параметры обрезчика окружная скорость дисковой пилы ип € [50. ..70] м/с, скорость передвижения агрегата ит е [0,4. ..0,8] м/с, диаметр дисковой пилы Оп е [0,3...0,5] м.

6. Изучение физико-механических свойств и размерных характеристик ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садо-

водства позволило установить: наибольшее количество веток, подлежащих обрезке, находится на высоте 1,0-1,5м от поверхности почвы (в этом интервале их плотность составляет 5-7шт/м2); диаметр веток в местах среза варьирует в пределах З-Збмм, а длина отрезаемых частей веток в пределах 0,1-1,8м, около 70% ветвей исследованных сортов яблонь расположены под углом 60° - 80° к поверхности садового участка.

7. Разработана математическая модель процесса контурной обрезки плодового дерева и проведена ее оптимизация. Оптимальные значения окружной скорости пилы ип = 63,47 м/с; скорости передвижения агрегата ит = 0,73 м/с; диаметра пилы Б„ = 0,41 м.

8. Хозяйственные испытания машины показали, что она обеспечивает высокие показатели по производительности и качеству обрезки. Так, на террасированных склонах производительность машины составляет 0,86 га/ч (что в 12 раз выше по сравнению с ручной обрезкой), полнота обрезки - не менее 95%. Режущий аппарат надежно обрезает ветви диаметром до 35 мм.

9. Экономический эффект (расчетный) от внедрения машины для контурной обрезки в условиях горного и предгорного садоводства составил 50,52 руб /га.

Рекомендации производству

1. При разработке контурных обрезчиков плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства использовать теоретические расчеты окружной скорости дисковых пил, их диаметров и скорости передвижения агрегата, а также уточненные данные физико-механических свойств и размерных характеристик ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

2. Для реализации оптимальных режимов контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства, улучшения качества среза ветвей и для обеспечения наиболее благоприятных условий развития всех частей кроны плодового дерева, контурную обрезку начинать после листопада в осенне-зимний период и в весений, до набухания почек. Высоту дерева необходимо поддерживать на уровне 2,5...3,0 м, ширину рабочего коридора - не менее 2,2...2,3 м.

3. Перед механизированной контурной обрезкой плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства необходимо почву в междурядьях сада прокультивировать в направлении движения агрегата.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Машина для контурной обрезки плодовых деревьев. //Материалы научно-практической конференции (в рамках СНГ) «Почвозащитные адаптивные технологии горного и предгорного садоводства» (23-26 сентября 1997г.), ч.2.- Нальчик, 1999.- с.68-73.

2. Механизированная контурная обрезка плодовых деревьев. //Там же.- Нальчик, 1999.- с.73-76.

3. Методы определения удельной работы резания садовых пил.//Там же.- Нальчик, 1999,- с.215-218 (в соавторстве).

4. Технология механизированной обрезки плодовых деревьев на террасированных склонах. // Тезисы докладов межд. конф. молодых ученых «Современные проблемы научных исследований и развития садоводства, субтропического растеневодства и цветоводства» (21-25 сентября 1998 г., ВНИИЦиСК, г. Сочи ).- Сочи, 1999 г.- с. 164-165.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. Состояние вопроса и задачи исследований.

1.1. Конструкции плодовых насаждений для механизированной контурной обрезки в условиях горного и предгорного садоводства.

1.1.1. Основные формы и параметры кроны плодовых деревьев.

1.1.2. Способы размещения деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

1.1.3. Ограничение кроны плодовых деревьев методом обрезки.

1.2. Классификация и анализ конструкции машин и режущих аппаратов для контурной обрезки плодовых деревьев.

Выводы.

Цель и задачи исследований.

Г ЛАВ А. 11.Теоретические исследования машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

2.1.Естественно-производственные условия выполнения работ по механизированной контурной обрезке плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

2.2.Обоснование конструкции и гидравлической схемы контурного обрезчика.

2.3. Обоснование способа резания и рабочего органа контурного обрезчика.

2.4. Исследование процесса срезания ветвей плодового дерева дисковой пилой.

2.5. Влияние основных параметров контурного обрезчика на энергоемкость срезания ветвей плодовых деревьев.

Выводы.

ГЛАВА. 111. Программа и методика экспериментального исследования машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

3.1. Программа экспериментального исследования.

3.2. Методика исследования некоторых физико-механических свойств и размерных характеристик ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

3.3. Методика изыскания в лабораторных условиях основных параметров и режимов работы контурного обрезчика.

3.4. Методика исследования влияния основных параметров контурного обрезчика на энергоемкость срезания ветвей плодовых деревьев.

3.5. Методика определения оптимальных значений основных параметров контурного обрезчика.

Выводы.

ГЛАВА. IV. Результаты экспериментального исследования контурного обрезчика плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства. 98 4.1. Результаты исследования некоторых физико-механических свойств и размерных характеристик ветвей плодовых деревьев.

4.2.Реализация матрицы планирования.

4.3. Определение коэффициентов регрессии.

4.4.Оценка значимости коэффициентов регрессии.

4.5. Проверка адекватности математической модели.

4.6. Проверка воспроизводимости математической модели.

4.7. Математическая модель поверхности отклика.

4.8. Анализ результатов экспериментальных исследований по определению зависимости энергоемкости срезания ветвей плодовых деревьев от основных параметров контурного обрезчика.

Выводы.

ГЛАВА.V. Производственные испытания контурного обрезчика плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

Выводы.

ГЛАВА VI.Экономическая эффективность возможного использования контурного обрезчика в условиях горного и предгорного садоводства.

Выводы.

Горные и склоновые земли занимают в странах СНГ почти одну треть всей территории, а в республиках Армении, Азербайджана, Грузии, Киргизии, Таджикистана горы занимают более 80% территории. В целом по СНГ общая площадь горных земель, пригодных для освоения составляют около 2млн.га. [100]

Горные системы занимают значительную часть территории Российской Федерации. Наиболее крупные массивы горных земель размещены в наиболее теплых и благоприятных для сельскохозяйственного производства регионах страны. Это Краснодарский и Ставропольский края, Кабардино-Балкария, Северная Осетия-Алания, Ингушетия, Дагестан. По данным профессора Шомахова JI.A. в этом регионе сосредоточено 28,7% (от общего объема) плодоносящих площадей плодово-ягодных культур и 100% виноградников, а также грецкого ореха. [130]

Зона экологического оптимума основной культуры- яблони в КБР находится на высоте от 450 до 650 м над уровнем моря. В КБР под многолетними насаждениями в указанных вертикальных зонах занято 4300 га. Основные массивы садов размещены в сельскохозяйственных предприятиях "Нальчикский", "Кенже", "Лечинкай", им. Байсултанова.

Ускоренное развитие горного садоводства выдвигает на передний план вопрос о повышении эффективности и уровня механизации наиболее трудоемких процессов. Сложные природные условия в горной зоне, расчлененный рельеф, интенсивное механическое воздействие на почву, применение на склонах технологий и машин равнинного садоводства, приводят к усилению эрозионных процессов и к снижению плодородия земель. Садоводство на склонах требует значительных затрат ручного труда из-за отсутствия специальных машин и технических средств для механизации наиболее трудоемких технологических операций.

Важное место в увеличении производства плодов занимает механизация трудоемких процессов, к которым относится обрезка деревьев. На ее долю приходится 24,4% всех трудовых затрат, что обусловлено значительным преобладанием при её выполнении ручного труда. Изучению технологического процесса обрезки посвящены работы

A.П.Драгавцева, Г.П. Трусевича, Н.П.Донских, П.Г.Лучкова, П.В.Клочко, А.Ф.Сафонова, Л.А.Шомахова, Е.А.Рубцова, А.Н.Фисенко,

B.Г.Кужеленко, В.В.Бычкова, А.Р.Цымбала, Н.М.Куренного, Р.П.Кудрявца, Н.Е.Смагиной, Г.С.Есаяна, В.М.Васюты, В.И.Локоновой, М.Д.Мокан, П.С.Гельфандбейна, А.А.Муравьевой, С.П.Маслова, В.А.Герасимова, А.А.Семенова, В.К.Кутейникова, И.С.Привалова, Б.И.Пименова, Г.Н.Чимпоеш, Г.П.Варламова, Н.И.Дроздова и др [10, 15, 21, 24, 28, 35, 36, 41, 43, 49, 50, 53, 58, 59, 60, 65, 69, 75, 76, 85, 88, 89, 94,98, 102, 106, 111, 116, 128].

Имеющиеся в настоящее время машины для контурной обрезки плодовых деревьев малоэффективны при их использовании в условиях горного и предгорного садоводства, ввиду их конструктивных особенностей не учитывающих специфику горного садоводства. В связи с этим, весьма актуальным является разработка и обоснование основных параметров машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

Научная новизна работы состоит в том, что впервые разработана принципиальная конструктивная схема новой машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства; решена задача оптимизации основных параметров контурного обрезчика с дисковым режущим аппаратом; исследованы некоторые физико-технологические свойства ветвей плодовых деревьев; разработана принципиальная схема гидропривода контурного обрезчика.

Создан и испытан экспериментальный образец контурного обрезчика плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства с дисковым режущим аппаратом, позволяющий производить контурную обрезку плодовых деревьев за один проход в садах на террасированных склонах. Установлена его работоспособность, высокая производительность и эффективность применения в садах на террасированных склонах. Изучены и обобщены основные размерные характеристики и физико-механические свойства ветвей плодовых деревьев в интенсивных садах, которые могут быть использованы также при разработке перспективных образцов машин для измельчения веток, уборки и транспортировки плодов в условиях горного и предгорного садоводства.

Материалы исследований используются СКНИИ ГПС (КБР, г. Нальчик) при разработке средств механизации технологического процесса ухода за кроной плодовых деревьев.

Экспериментальный образец, контурного обрезчика применялся в 1995-1999 гг. для контурной обрезки плодовых деревьев и создания световых и рабочих коридоров в загущенных садах СКНИИ ГПС.

Основные положения диссертационной работы доложены и одобрены на республиканской научно-технической конференции " Почвозащитные адаптивные технологии горного и предгорного садоводства" (г. Нальчик, 1997г.), многоотраслевой универсальной оптово-розничной выставке-ярмарке "Кабардино-Балкария - Новое 8 время" (г. Нальчик, 1997г.), научно-практической конференции "Горные и склоновые земли России. Пути предотвращения деградации и восстановления их плодородия"(PCO Алания, 1998г.), Международной конференции молодых ученых "Современные проблемы научных исследований и развития садоводства, субтропического растениеводства и цветоводства" (г. Сочи, 1998г.), на первой Международной агропромышленной выставке-ярмарке (г. Ростов-на-Дону, 1998 г).

На защиту выносятся указанные ниже положения:

- классификации машин для контурной обрезки плодовых деревьев и их рабочих органов;

- результаты исследования некоторых физико-механических характеристик ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства имеющих прикладное значение;

- теоретические и экспериментальные исследования процесса обрезки ветвей;

- результаты производственных испытаний разработанного контурного обрезчика;

- результаты экономического расчета от внедрения нового обрезчика ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1.Ограничение размеров деревьев методом обрезки получило первостепенное значение и стало одним из важных приемов в технологии возделывания садов во всех садоводческих зонах. Анализ существующих технологий и видов обрезки плодовых деревьев показал, что наиболее перспективной и экономически целесообразной является контурная обрезка с помощью высокопроизводительных машин.

2. Существующие машины для контурной обрезки плодовых деревьев не обеспечивают высоких эксплуатационно-технологических показателей при их применении в садах расположенных на склонах и террасах.

3. Разработана рациональная схема обрезчика ветвей в условиях горного и предгорного садоводства. При этом предусмотрено боковое размещение секций режущих аппаратов и гидропривод рабочих органов.

В качестве режущего рабочего органа целесообразно применять дисковые пилы.

4. Теоретически проанализирован процесс взаимодействия рабочих органов обрезчика с ветвями плодовых деревьев. Получены аналитические зависимости для определения наиболее важных параметров машины.

5. Анализ полученных выражений на ЭВМ позволили определить следующие параметры обрезчика: окружная скорость дисковой пилы Уп £ [50.70] м/с, скорость передвижения агрегата Ут€[0,4. .0,8] м/с, диаметр дисковой пилы С [0,3. .0,5] м.

6. Изучение физико-механических свойств и размерных характеристик ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства позволили установить: наибольшее количество веток, подлежащих обрезке находится на высоте 1,0-1,5м от поверхности почвы, причем у Джонатана в этом интервале находится 41,8% от общего количества веток, подлежащих обрезке по высоте крон, у Старкримсона - 42,6%, у Айдареда -40,4%. Среднее значение поверхностной плотности веток в интервале высот 1,0.2,0 м составляет 2-3 шт/пог.м, в интервале высот от 0,5 м -1,0 м составляет 1.2 шт/пог.м, а в интервале высот от 2.3,5м - 1.2 шт/м2. Диаметры веток в месте среза варьируют в широких пределах. Минимальное значение диаметра веток у исследуемых сортов яблони составляет 3 мм, а максимальное - у сорта яблони Джонатан - 32мм, Айдаред-35мм, Старкримсон - 36мм. Наибольшее количество срезаемых ветвей у сорта Старкримсон, которые составляют ветви диаметром от 12 до 18 мм, их в кроне имеется 36,4 и 40,5% соответственно, а у сорта Джонатан -максимальное количество (45%) составляют ветки диаметром от 5 до 10мм. Минимальная длина отрезаемой части ветки у всех исследуемых сортов яблони равна ОД м, а максимальная - у сорта Айдаред и Старкримсон- 1,8м, Джонатан - 1,5,м. Наибольшее количество срезаемых веток, имеют длину от 0,6 до 0,9м, которых в кроне у Айдаред имеется 41,1% у Старкримсон- 37,8% у Джонатан - 32,4,%.

В кронах изучаемых сортов яблони углы наклона ветвей к горизонтальной плоскости варьирует в широких пределах - от 40° до90°. Основная масса ветвей, около 70%, расположена под углом в пределах 60°-80°.

7. Разработана математическая модель процесса контурной обрезки плодовых деревьев и проведена ее оптимизация. Оптимальные значения окружной скорости дисковой пилы Vn= 63,47 м/с; скорости передвижения агрегата VT= 0,73 м/с; диаметр пилы Dn= 0,41 м.

8. Хозяйственные испытания машины показали, что она обеспечивает высокие показатели по производительности и качеству обрезки. Так, на террасированных склонах производительность машины составляет 0,86 га/ч (что в 12 раз выше по сравнению с ручной обрезкой), полнота обрезки - не менее 95%. Режущий аппарат надежно обрезает ветви диаметром до 35мм.

9. Экономический эффект (расчетный) от внедрения машины для контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства составил 5052 руб/ га.

РЕКОМЕНДАЦИИ ПРОИЗВОДСТВУ

1. При разработке контурных обрезчиков плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства использовать теоретические расчеты окружной скорости дисковых пил, их диаметров и скорости передвижения агрегата, а также уточненные данные физико-механических свойств и размерных характеристик ветвей плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства.

2. Доля реализации оптимальных режимов контурной обрезки плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства, улучшения качества среза ветвей и для обеспечения наиболее благоприятных условий развития всех частей кроны плодового дерева, контурную обрезку начинать после листопада в осенне-зимний период и в весенний, до набухания почек. Высоту дерева необходимо поддерживать на уровне 2,5.3,0 м, ширину рабочего коридора - не менее 2,2. 2,5м.

3. Перед механизированной контурной обрезкой плодовых деревьев в условиях горного и предгорного садоводства почву в междурядьях сада прокультивировать в направлении движения агрегата.

1.Афанасьев П.С. Конструкция и расчеты деревообрабатывающего оборудования. Справочник,- М.: Машиностроение, 1970.- 400 с.

2. Ашкенази Е.К Анизотропия древесины и древесных материалов. -М.: Лесная промышленность, 1975.-224 с.

3. Алексеева С.А., Вадахов А. А. Цитоспороз и обрезка // ж.Садоводство, №3, 1984.-c.16.

4. БершадскийА.Л. Резание древесины. -МЛ.:Гослесбумиздат, 1958.-324с

5. Бершадский А.Л. Расчет режимов резания древесины. -М.: Лесная промышленность, 1967,-175 с.

6. Балкаров Х.Ж., Литвинова И.Б. Научный отчет лаборатории освоения склоновых земель за 1972 г. КБОСС,- Нальчик, 1973.-31 с.

7. Башта Т.М. Объемные насосы и гидравлические двигатели гидросистем.-М.Машиностроение,1974.-606 с.

8. Беляков В., Русалимов Ж. Определяне на няком основи параметри на дисков тип режещ Апарат при машините за контурна резитба на овощни дървета//Селскостопанска техника, Г. 16.-№2, 1979.-е. 8. 19.

9. Бутов А.И., Водяник Г.М. и др. Объемный гидропривод.-Новочеркасск,1979.-81 с.

10. Ю.Бычков В.В., Берештейн Д.И. Механизация обрезки кроны деревьев //Садоводство, виноградарство и виноделие Молдавии, №10, 1981.-е. 10.16.

11. П.БаштаТ.М., Руднев С.С. и др., Гидравлика, гидромашины и гидроприводы. -М.: Машиностроение, 1982.-423 с. 12.Бобева М., Ходжева Т. И др. Механизирована контурна резитба на малини // Селскостопанска техника, Т.23. -№3,1986.-с. 43.50.

12. Балкаров Х.Ж. Эффективность яблони на террасированных склонах//Сб."Пути интенсификации садоводства".-Нальчик, 1988.-е. 165.169.

13. Боровиков A.M., Уголев Б.Н. Справочник по древесине, (под ред. Б.Н. Уголева). -М.: Лесная промышленность, 1989.- 296 с.

14. Бычков В.В., Цымбал А.Р. и др. Механизация обрезки садов //Сб. н.т. "Плодоводство и ягодоводство России" -М.:ВСТИСП, 1994.-е. 150. 155.

15. Балкаров P.A. Испытания и усовершенствование машины для контурной обрезки плодовых деревьев //Сб. науч. тр."Интенсификация садоводства" СКНИИ ГПС.-Нальчик, 1995, вып.5.-с.189.193.

16. Воскресенский С.А. Резание древесины. М.Л.:1956.- 199 с.18. № 479458 (СССР) Устройство для контурной обрезки (Варламов Г.П, и др.).- Опубл. Б.И., 1975, №29.

17. Варламов Г.П.,Дудушкин А.И. и др. Машины для формирования кроны и уборки урожая плодово-ягодных культур.- М.: Машиностроение ,1975.- с. 15. 16.

18. Вильнер Я.М.,Ковалев Я.Т. и др. Справочное пособие по гидравлике, гидромашинам и гидроприводам.- Минск, Вышейшая школа, 1976.-416с.

19. Варламов Г.П., Пименов Б.И. Состояние и перспективы развития технических средств для обрезки плодовых деревьев, ягодников и виноградников //ж. "Тракторы и сельхозмашины",№4, 1977.-c.25.29.

20. Варламов Г.П. Механизация работ в садах, //ж. "Садоводство", №1,1981.- с.32.34.

21. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин. (Справочник).- М.¡Машиностроение, 1983 .-301 с.

22. Васюта В.М., Кондратенко П.В. и др. Формирование яблони в интенсивных садах//ж. "Садоводство",№2, 1987.-е. 10. 12.

23. Васильев Б.А., Грецов Н.А. Гидравлические машины.-М.:Агропромиздат,1988.-272 с.

24. Варламов Г.П. Механизация обрезки виноградной лозы во Франций (обзор) //ж."Садоводство",№11, 1985.-е. 36.41.

25. Волик Р.Н. и др. Расчет элементов гидросистем сельскохозяйственных и мелеоративных машин //Метод, пособие. КБГСХА.,-Нальчик, 1996.-26 с.

26. Гельфандбейн П.С. ,Герасимов В.А. и др. Механизированная контурная обрезка плодовых деревьев //Сб. н. р. ВНИИС им. Мичурина, вып.12.-1967, с.196.200.

27. Гидровлическое оборудование. (Каталог).-М.: 1967,4.2.-350 с.

28. Горячкин В.П. Собрание сочинений в 3-х томах.-М.:Колос, 1965.- т.З.

29. Герасимов В.А. Добросердов С.Г. Состояние мест срезов после механизированной обрезки деревьев яблони.//Меж. сб. н. р. ВНИИС им. Мичурина,1975,вып.20.с.21.24.

30. Гидравлическое оборудование. Отраслевой каталог ч.1(под ред. А.Я.Оксененко). -М. :ВНИИТЭМР, 1991.-195с.

31. Донских Н.П. Новое в обрезке плодовых деревьев.- Нальчик, 1968.172 с.

32. Дроздов Н.И. О режущих аппаратах для контурной обрезки крон плодовых деревьев //ж. "Тракторы и сельхозмашины" ,№6,1970.-с.40.,.41.

33. Донских Н.П. Технические основы и приемы ограничения объема кроны //В кн. "Обрезка плодовых деревьев" (сб. ст.) сост. Гельфандбейн П.С.-М. :Колос, 1972.-е. 122. 126.

34. Донских Н.П. Теоретические и технические основы обрезки плодовых деревьев по ограничению объема кроны //В кн. "Обрезка плодовых деревьев" (сб. ст.).сост. Гельфандбейн П.С.-М. :Колос, 1972.-с.22.53.

35. Драмов Н. Определяне на оптимальная тип машины за контурна резитба на лоза въз основа на патентни проучвания // Селскостопанска техника.- София, г.ХХ1У.-№2,1987.-с.36.42.

36. Драгавцев А.П., Трусевич Г.П. Южное садоводство. М.:Колос,1990.-490 с.

37. Есипов П.П. Исследования профилировки зубьев круглых пил для поперечного пиления сосновой древесины. Архангельск, 1961.-84 с.

38. Есаян Г.С. Особенности формирования и контурной обрезки молодых деревьев в загущенных насаждениях в условиях Армении // В кн. "Обрезка плодовых деревьев "(сб. ст.) сост. Гельфандбейн П.С.-М. :Колос, 1972.-с. 120. 143.

39. Ивановский Е.Г. Резание древесины.- М.-.Лесная пр-ть, 1975.-200 с.

40. Иванов A.A. Справочник по электротехнике.- Киев: Высшая школа, 1979.- 168 с.

41. Кутейников В.К. Определение обобщающего показателя жесткости ветвей плодовых деревьев //Сб. Науч.Раб. ВНИИС им. Мичурина.-Мичуринск, 1970,вып. 14.-C.318. .320.

42. Кутейников В.К., Герасимов В.А. Выбор рациональной схемы дискового режущего аппарата для контурной обрезки плодовых деревьев//Сб. Н. Р.ВНИИС им.Мичурина,1971,вып.16.-с.226.235.

43. Кужеленко В.Г. Механизация обрезки деревьев и уборки урожая (обзор).-Кишенёв, Молд. НИИНТИ, 1972.

44. Кужеленко В.Г., Короид A.C. и др. Механизация обрезки сливы //В кн. "Обрезка плодовых деревьев "(сб. ст.) сост. Гельфандбейн П.С.-М.:Колос,1972.-с.267. .275.

45. Кутейников В.К. К определению допустимой чистоты поверхности срезов при механизированной контурной обрезке плодовых деревьев //Сб. Науч. Раб. ВНИИС им. Мичурина, 1973,вып. 18.-c.268.271.

46. Кудрявец Р.П. Новые высокопродуктивные формы кроны плодовых деревьев. -М.: Из-во Московского университета, 1974.-80с.

47. Кутейников В.К., Герасимов В.А. Машина для контурной обрезки плодовых деревьев //ж. "Техника в сельском хозяйстве",№4, 1974.-с.53.54.5 8.Куренной Н.М. Основы интенсивного пло доводства.М.-.-Колос, 1980.-191с.

48. Кудрявец Р.П., Голоулина Л.К. Механизированная обрезка и урожай яблони в условиях Подмосковья // Сб. Науч.Тр. ВНИИС им. Мичурина.-Мичуринск,1976,вып.22.- с. 122. 126.

49. Кудрявец Р.П., Голоулина Л.К. Механизированная обрезка целесообразна и выгодна//ж. "Садоводство", №2, 1976.-с.34.

50. Кужеленко В.Г., Соколов Б.В. и др. Обрезка плодовых деревьев (Из-ие 2-е перераб. и доп.).- Кишенев,1977.-202с.

51. Кудрявец Р.П., Хроменко В.В. и др. Контурная механизированная обрезка в яблоневых садах Нечерноземной зоны РСФСР (рекомендации).-М.:Россельхозиздат, 1978.-20с.

52. КусачевГ.Г.Экономическая оценка сельскохозяйственной техника-М. :Колос, 1978.-240с.

53. Кондаков Л.А., Никитин Г.А. и др. Машиностроительный гидропривод. М.:Машиностроение,1978.- 495с.

54. Клочко П.В. Сафонов А.Ф. и др. Обрезка яблони с помощью машин//ж." Садоводство",№5, 1979.- с.35.

55. Кутейников В.К., Бычков В.В. и др. Машина МКО-3 для контурной обрезки плодовых деревьев// Сб. Науч.Раб. ВНИИС им. Мичурина "Механизация производственных процессов в садовод стве",-Мичуринск: 1982,вып.37.-с. 14. 18.

56. Кутейников В.К. Особенности эксплуатации машин для контурной обрезки//ж." Садоводство",№ 6, 1982.-с.7.8.

57. Кутейников В.К., Лосев Н.П. и др. Механизация работ в садоводстве (Из-ие 2-ое перераб.).-М.:Колос,1983.-319с.

58. Клочко П.В., Барбаш H.A. и др. Формирование и обрезка плодовых деревьев в интенсивных садах.- Киев: Урожай, 1985.-120с.

59. Костюченко Э.В., Лаптев В.И. и др. Практикум по гидравлике и гидромеханизации сельскохозяйственных процессов. -Минск: Ураджай, 1991.-272с.

60. Котов Ю.В., Павлова A.A. Основы машинной графики- М.: Просвещение, 1993. 256с.

61. Кутьков Г.М. Теория трактора и автомобиля. М.:Колос, 1996.-287с.

62. Лучков П.Г. Использование склонов под сады. Нальчик: Эльбрус, 1972.- 220 с.74 .Кузьмин Ю.М., Павлов A.A. Вычислительная техника и ее применение. Узоры на экране. М.: Знание, 1995. - 234с.

63. Локонова В.И. Механизированная контурная обрезка плодоносящих деревьев яблони// Тез. докл. Всесоюзн. НПК "Комплексная механизация возделывания плодовых, ягодных культур и винограда"Краснодар, 11-13 сентября 1984.- М.:1984.-с.194. .196.

64. Лучков П.Г. Садоводство на склонах. М.:Россельхозиздат,1985.-151с.

65. Любченко В.И. Резание древесины и древесных материалов. -М.: Лесная промышленность, 1986.-296с.

66. Листопад А.И. Планирование эксперимента в исследованиях по механизации сельскохозяйственного производства.-М.:Агропром-издат,1989-с.

67. Ловкие З.В., и др. Гидравлика и гидравлические машины.-М.:Ко-лос,1995.-303с.

68. Майдан И.Б. Промышленные сады совхоза "Кавказ".-Ставрополь, 1975 .-65с.81 .Методика выбора и оптимизации контролируемых параметров технологических процессов (РДМУ 109-77).- М.: Издательство стандартов, 1978.

69. Миланов Б. Контурная резитба на ябълката и крушата// Овощарс-тво,№1,1979.-с. 14. 15.

70. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники (под ред. Власова Н.С).- М.: Колос, 1979. 399с.

71. Мельников C.B., Алешин В.Р. и др. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов (Второе изд. перераб. и дополн.).-М.: Колос, 1980.-168с.

72. Мокан М.Д. Влияние механизированной контурной обрезки на рост и плодоношение яблони в интенсивных садах //Тез. док. НТК "Комплексная механизация возделывания плодовых, ягодных культур и винограда" Краснодар 11-13 сентября 1984. -M. : 1984.-е. 191. 194.

73. Муханин В.Г. Ограничение размеров крон яблони в промышленных садах//ж." Садоводство",№2, 1985.-c.14.15.

74. Методика (основные положения) определения экономической эффективности использования в сельском хозяйстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений. М.: ВНИИПИ, 1986. -78с.

75. Муравьев A.A., Маслов С.П. Обрезка яблони зимой и механизированное снижение кроны (рекомендации).- М.:Россельхоз-издат, 1986.-23с.

76. Мокан М.Д. Периодичность проведения ручной доработки крон яблони после механизированной обрезки // Информационный листок.-Молд. НИИНТИ, №155, 1990.

77. Нормативно-справочные материалы для экономической оценки сельскохозяйственной техники (Приложение к ГОСТ 23 728-79. 23 730-79).-М.: ЦНИИТЭИ, 1984. 124с.

78. Основы планирования эксперимента в сельскохозяйственных машинах (Руководящий технический материал).- М.,1974.

79. Пособие по эксплуатации МТП (под ред. Фере Н.Э.).- М.: Колос, 1979.- 318с.

80. Привалов И.С. Исследование процесса контурной обрезки плодовых деревьев в интенсивных садах и обоснование параметров режущего аппарата // дисс. на соиск. уч. степени канд. техн. наук.-Укр. НИИ МСХ, Киев, 1982.

81. Павленко В.А. Прицепные контурные обрезчики с механическим приводом//ж."Садоводство",№3, 1984.-е.16. .18.

82. Павленко В.А. Технологическая оценка конструкций крон яблони //ж. "Садоводство и виноградарство", №10,1991.-с.10.14.

83. Павлов A.A. Базовая графика версий языка Бейсик, близких к MSX // Вычислительная техника и ее применение. Машинная графика и геометрия.-М. :3нание, 1991.-186с.

84. Плодовые культуры (Справочник сост. Кудрявец Р.П.).- М.:Агроп-ромиздат, 1991 .-3 83 с.

85. Резник Н.Е. Теория резания лезвием и основы расчета режущих аппаратов. М.¡Машиностроение, 1975.-311с.

86. ЮО.Раузин Б.Г. и др. Сады на террасах. Алма-ата : Кайнар, 1982,-144с.

87. Русалимов Ж., Герчева JI. Проучване и разработка на машина РАЦ-10 за контурна резитба на овощни дървета // Селскопостанска техника г.27, №8,1990.-с.29.38.

88. Семенов A.A. Обрезка яблони на Алтае //В кн. "Обрезка плодовых деревьев (сб. ст.) сост. ГельфандбейнП.С.- М.:Колос,1972.-с.158.171.

89. Суханов B.JL, Варламов Г.П. Технические средства для обрезки кроны плодовых деревьев, ягодных кустарников и виноградной лозы.// Тр. ВИСХОМ.-М, 1972, вып.72.-с.5.7.

90. Стахиев Ю.М. Работоспособность плоских круглых пил. -М.: Лесная промышленность, 1989.-3 84с.

91. Садоводство России (сост. Попов В.Н.).- М.: Агенство "Дайджест", 1994.-281с.

92. Юб.Смагин Н.Е. Обрезка малообъемных крон в сильнорослых насаждениях яблони и груши // Сб. науч. тр. "Цветочные, субтропические и плодовые культуры на юге России" вып.38.-Сочи: 1994, с.308.313.

93. Смагин Н.Е. Летняя контурная обрезка //ж. "Садоводство и виноградарство",№4, 1997.-С.9.

94. Тищенко А.И. Физико-механические свойства древесины ветвей плодово-ягодныхрастений//Тр. ВИСХОМ. М.:1962, вып.32.- с.54.66.

95. Типовые нормы выработки на механизированные и ручные работы в садоводстве, виноградарстве и питомниководетве. М.: Экономика, 1990.-252с.

96. Ю.Ульянов А.Ф., Кутейников В.К. Исследование обрезки ветвей плодовых деревьев круглыми пилами без противорежущей опоры //Сб. науч. раб. ВНИИС им. Мичурина.- Мичуринск: 1971, выпуск 16.-С.236.240.

97. Ш.Фисенко А.Н. Обрезка плодовых деревьев. Приемы и способы создания и ведения высокопродуктивных крон у плодовых деревьев в промышленных и любительских садах юга СССР.- Краснодар: Книжное издательство, 1990.- 278с.

98. Хатухов A.M. Совершенствование системы механизированной обрезки сливы с уплощенной кроной // дисс. на соиск. уч. степени канд. с х. наук .-Нальчик, 1997.

99. Шитт П.Г. Введение в агротехнику плодоводства. М.-.1936.- 214с. Пб.Шомахов JI.A., Герандоков Ю.У. Системный подход в горном садоводстве. -Нальчик: Эльбрус,1987.-133с.

100. Шомахов JI.A. Обоснование и проектирование ручного электроветкореза //Тез. докл. Респ. научно-технической конференции. -Нальчик, 1988,- с.97.

101. Шомахов JI.A. и др. Сады на склонах.-Нальчик: Эльбрус, 1988.-101с.

102. Шомахов Л.А., Балкаров P.A. Механизация обрезки плодовых деревьев //Сб. науч. раб. "Интенсивное садоводство" СКНИИ ГПС, вып.4.-Нальчик, 1992.-c.43.53.

103. Шомахов Л.А., Рубцов Е.А. Природные условия горных регионов в аспекте оценки садопригодности терретории // Сб. науч. тр. СКНИИ ГПС, вып. 4.-Нальчик,1992.-с.З. .42.

104. Шомахов Л.А. Машина для контурной обрезки деревьев на склонах // Тез. док. НПК. (в рамках СНГ) "Интенсификация садоводства".-Нальчик, 1994.-е. 159. 163.

105. Шомахов Л.А. Состояние и перспективы развития горного садоводства //Тез.док.НПК (в рамка СНГ)"Интенсификация садоводства на склонах"(29 декабря-2 декабря 1994.).- Нальчик, 1994.-с.5.9.

106. Якунин Н.К. Исследование режимов пиления и профилировки зубьев круглых пил для продольной распиловки древесины хвойных пород // В сб. "Новое в технике эксплуатации режущего инструмента".-М.-Л.:1956.-с.37. 122.

107. Якунин Н.К. Круглые пилы и их эксплуатация. -М.: Лесная промышленность, 1977.-200с.

108. Davis R.M. Samme additional infaramtion and thinking on hedging and topping.- Citrus Ind. Vol.46,1965,№11.

109. Sansavini S. Progress della meccanizzazione in frutticoltura.- Italia agricola, 1970,vol.107,№5, s.417.,.449.

110. Moore P. Machines for citrus.- Colifornia Citograh, №2, 1975.

111. Rogers H.T. Topping and hedging trimcoast American Fruit Grower, №12,1968.

112. Elon J.Aprofitable sustem of Prunning -American Fruit Grower, №3,1964.

113. Engel G. Der Einfluss mechanischen Schneiders auf Ertrag und Qualität der apfelsor ten "Oldenburg", "James Grieve", "Сох Orange", "Jonatan" and "Golden Delicious".-Erwerbs Obstbau, 1977, Bd. 19. H.3,s. 42.44.

114. Westwood S. J., Roberts A.N. Influence of inrow spacing on yield of" Golden Delicious "and " Starking Delicious" apple on M9 in hedgerows. J. Amer. Soc. Hort. Sein., 1976 , v. 101, No. 3, p. 309.311.

115. Faclam H., Kellput T. Erfahrungen mit dem Einsatzdes Konture.

116. Pover prunning. American Fruit Grower. 1964, №12.

117. Fossum Tree Trimmer, American Fruit Grower Buyer's Guige, July, 1977.

118. Mocny' E. Kvalita Uniformneho Rezu Ovocnych stromov // Zemedelcka Technika, № 11 , 1987 , p. 669. 676.

119. Роджерс Д., Адаме ДЖ. Математические основы машинной графики. М.: Машиностроение, 1980. - 312с.

120. Мс = 6,2-9,810,4 = 36,5 Нм, р=6,2кгс=6,2 •9,81 = 60,822 Н, (1=400мм=0,4м.

121. При выборе гидромотора необходимо чтобы момент развиваемый гидромотором был больше нагрузочного момента Мс на 5-10%.

122. БРГ = 2тс Мс ог / • л общ, (3)где Лобщ общий КПД; Лобщ = 0,75;

123. Рс потери давления в сливной гидролинии, МПа. Потери давления в сливной гидролинии DPc обычно не превышают 0,2-0,3 МПа 9. Принимая DPC = 0,3 МПа, получим:

124. Он = (1,05-1,10) Qn где Qr расход жидкости в гидромоторе, м3/с. Он =1Д0 1,28 10"3= 1,408 10"3 Мпа.

125. Он- 4,91-1920-0,9 = 84844,8 см3/мин = 84,8л /мин = 1,413-10"3м3/с. Действительная производительность насоса несколько больше заданной что соответствует общепринятым рекомендациям.9,11.

126. В качестве гибкого трубопровода применяем резино-тканевые шланги или рукава высокого давления (РВД). Основные размеры РВД для гидропривода контурного обрезчика регламентированы ГОСТ 628673.

127. Соединение рукавов, как и жестких трубопроводов, производится с помощью присоединительной арматуры. При давлении до 16 МПА применяется способ зажима шланга с помощью закотки в профильный наконечник. 20.

128. Внутренний диаметр маслопровода определяют по формуле: d = ^l4Q/^íV =1,13^1 Q/v, (9)где О расход масла через маслопровод, м3/сек;1. V скорость масла, м /с.

129. X = 0,3164 / 8181 °'25 = 0,3164 / 9,5104 = 0,03326. Потери давления по длине в подводящей линии определим по формуле:dp = ал / d : (s -v2) / 2, (15)где Х- коэффициент гидравлического трения;1 длина трубопроводов, м;

130. S плотность рабочей жидкости, для масла AMT - 10 S = 850 кг/м3;

131. V скорость движения жидкости, м/с. Длина напорной линии 1н = 2м. Длина каждого шланга, соединяющего распределитель с гидромотором 1Ш = 2м.

132. Dpm = 0,1 Dpg • 56 = 5,6 кПа.

133. Для предохранения гидропривода режущего аппарата машины для контурной обрезки от давления рабочей жидкости превышающего установленное применяем предохранительный клапан непрямого действия. 79.

134. Наиболее распространены предохранительные клапаны непрямого действия марки Г52-1 и БГ52-1. Рассчитаны клапаны на давление от 50 до 20 МПа. 29.

135. Подбираем типоразмер направляющего гидрораспределителя. Согласно данным каталогов 34. выбираем ПА-474 с номинальным расходом 100л/мин, номинальным давлением 200 кгс/см2.

136. Для защиты гидросистемы от повышения давления в случае засорения фильтра в нем предусмотрен предохранительный клапан, который открывается при перепаде давления на фильтре равном 0,2-0,35 МПа.

137. Для гидропривода режущего аппарата машины для контурной обрезки применяем фильтр Г-41-2, предназначенный для встройки в бак. Наибольшее рабочее давление 63 кгс/см2. Пропускная способность 50 л/мин.

138. Основным параметром бака является вместимость Ум.1. VM = (2.3) Q„.где QH подача насоса л/мин. При проектировании бака руководствовались ГОСТ 16770-86.

139. NE(x(t),y(t))-(x(t),y(t)):xl(t)=160+INT(70*x)yl(t)=180-INT(0.05"'yl):LIKE(xl(t)>yl(t))-(xl(t),yl(t))x2(t )=160+INT (70*x):y2(t )=180-INT (0.05*y2)

140. E(x2(t),y2(t))-(x2(t)>y2(t)):x0(t)=160+INT(70*x)y0(t )=180-INT (0.05*yO):IIHE(xO(t ),y0(t ))-(x0(t ),y0(t))x3(t )=160+INT (70*x):y3(t )=180-INT (0.05*y3)

141. UNE(x3(t),y3(t))-(x3(t),y3(t)):xl l=x:yl 1=140x 11 (t )= 160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )=180-INT (0.1 *yl 1)

142. NE(x 11 (t) ,y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11=120x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )=180-INT (0.1 *y 11)

143. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11=100xll(t)=160+INT(70,,'xll>yll(t)=180-INT(0.1*yll)

144. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11=80x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )= 180-INT (0.1 *y 11)

145. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11=60xl l(t)=160+INT(70*xl 1 ):y 11 (t )=180-INT (0. l*yl 1)

146. NE(xll(t),yll(t))-(xll(t),yll(t)):xll=x:yll=40xl l(t)=160+INT(70*xl l):yl 1 (t )= 180-INT (0.1*y11)

147. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11=20x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )= 180-INT (0.1 *y 11)

148. ONE(xll(t),yll(t))-(xll(t),yll(t)):x21=0:y21=abs(7-,"x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ^y21 (t )=160-INT( 17*y21)

149. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21=0.2:y21=ab s(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

150. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t)):x21=0.4:y21=abs(7'Kx)x21(t)=160+INT(70*x21):y21(t)=160-INT(17*y21)

151. UNE(x21(t)Jy21(t))-(x21(t5,y21(t)):x21=0.6:y21=abs(7',-x)x21(t)=160+INT(70*x21):y21(t)=160-INT(17*y21)

152. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21=0.8:y21=ab s(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

153. NE(x2(t ),y2(t ))-(x2(t ),y2(t )):x0(t )= 160+INT (70*x)y0(t)=380-INT (0.05*y0):LINE(x0(t ),y0(t ))-(x0(t ),y0(t))x3(t )= 160+INT (70*x)ry3(t )=180-INT (0.05*y3)

154. NE(x3(t),y3(t))-(x3(t),y3(t)):xl l=x:yl 1=140xl 1 (t )=160+INT (70*x 1 l):yl l(t)=18Q-INT(0. l*yl 1)

155. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =xry 11=120x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 1 l(t )= 180-INT (0.1 *y 11)

156. NE(xl l(t),yl l(t ))-(xl l(t),yl l(t )):xl l=x:yl 1=100x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )=180-INT (0.1 *y 11)

157. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11=80xl l(t)=160+INT(70*xl l):yl 1 (t)=l 80-INT (0. l*yl 1)

158. NE(x 11 (t ),y 1 l(t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11=60xll(t)=160+INT(70*xll):yll(t)=180-INT(0.1*yll)

159. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11 =40x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):yl 1 (t )=180-INT (0.1 *y 11)

160. NE(xll(t),yll(t))-fxll(t)Jyll(t)):xll=x:yll=20x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )=180-INT (0.1 *y 11)

161. NE(xll(t),yll(t))-(xll(t),yll(t)):x21=0:y21=abs(7',,x)x21 (t )=160+INT (70*x21 )ry21 (t )=160-INT (17*y21)

162. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21=0.2:y21=ab s(7*x)x21(t)=160+INT(70*x21):y21(t)=160-INT(17*y21)

163. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21 =0.4:y21=ab s(7*x)x21 (t )= 160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

164. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t)):x21=0.6:y21=abs(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

165. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21=0.8:y21=ab s(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

166. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t))rx21=l:y21=abs(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

167. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t)):x21=-0.2:y21=abs(7*x)x21(t)=160+INT(70'l"x21):y21(t)=160-INT(17*y21)

168. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t)):x21=-0.4:y21=abs(7*x)x21(t)=160+INT(70*x21):y21(t)=160-INT(17*y21)

169. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21=-0.6:y21 =ab s(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT( 17*y21)1.biE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t)):x21=-0.8:y21=abs(7lKx)x21(t)=160+INT(70*x21):y21(t)=160-INT(17*y21)

170. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21(t ),y21 (t )):x21=-1 :y21=ab s(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

171. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t))next x:stop:end

172. NE(x(t ),y(t ))-(x(t ),y(t )):x 1 (t )= 160+INT (70*x)yl(t)=180-INT(0.05*yl):LINE(xl(t),yl(t))-(xl(t),yl(t))x2(t )= 160+INT (70*x):y2(t )=180-INT (0.05*y2)

173. NE(x2(t),y2(t))-(x2(t),y2(t)):x0(t)=160+INT(70*x)y0(t )=180-INT (0.05*y0):LINE(x0(t ),y0(t ))-(x0(t ),y0(t))x3(t )=160+INT (70*x):y3(t )=180-INT (0.05*y3)

174. NE(x3(t ),y3(t ))-(x3(t ),y3(t )):x 11 =x:yl 1=140x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )= 180-INT (0.1 *y 11)

175. UNE(xll(t),yli(t))-(xll(tXyll(t)):xll=x:yll=120x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )= 180-INT (0.1 *y 11)

176. NBtxlKtXyllitJHxllftXylKt^xl^xzyl^lOOx 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )= 180-INT (0.1 *y 11)

177. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11=80xl l(t)=160+INT(70*xl l):y 11 (t )=180-INT (0.1 *y 11)

178. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11=60x 11 (t )=160+INT (70*x 11 ):y 11 (t )=180-INT (0.1*y11)

179. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y 11 =40x!l(t)=160+INT(70'"xll):yll(t)=180-INT(0.1*yll)

180. NE(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x 11 =x:y i 1 =20xll(t)=l60+INT(70*xll):yll(t)=180-INT(0.1*yll)

181. NB(x 11 (t ),y 11 (t ))-(x 11 (t ),y 11 (t )):x21 =0:y21=abs(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )= 160-INT( 17*y21)

182. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t)):x21=0.2:y21=abs(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

183. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21 =0.4:y21=ab s(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )= 160-INT (17*y21)

184. NE(x21 (t ),y 21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21=0.6:y21=ab s(7*x)x21(t)=160+INT(70*x21):y21(t)=160-INT(17*y21)

185. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21 =0.8:y21=ab s(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21(t )=160-INT (17*y21)

186. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21=1 :y21=ab s(7*x)x21(t )=160+INT (70*x21):y21 (t )=160-ШТ (17*y21)

187. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t))y21(t)):x21=-0.2:y21=abs(7,,1x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )= 160-INT (17*y21)

188. NB(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21=-0.4:y21=ab s(7*x)x21 (t )=160+INT (70фх21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

189. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21 (t )):x21=-0.6:y21 =ab s(7*x)x21 (t )=160+INT (70*x21 ):y21 (t )=160-INT (17*y21)

190. NE(x21 (t ),y21 (t ))-(x21 (t ),y21(t )):x21=-0.8:y21=ab s(7*x)x21 (t )=!60+INT(70*x21 ):y21 (t )= 160-INT (17*y21)

191. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t)):x21=-l:y21=abs(7*x)x21 (t)=16Q+INT(70*x21 ):y21 (t)=.60-INT(17*y21)

192. NE(x21(t),y21(t))-(x21(t),y21(t))next x:stop:end