автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Разработка и исследование захватно-расправляющего устройства для голья

РГ6 од і 1 НОЯ 1336

На правах рцкопкси

Дарвин Ййхзд йблель-Рахим Хдсеин.

Разработка и исследова;шя захватно-раеправляювего устройства рля гог>я.

Специальность 05.02.13 - Мээм» и огрегатр легкой

¡.рОЧЧИЛбННОСТИ

Ш0РЕФ5Р0Т

ДИССЄРТ>ЗЦИИ "d СОИСКЭНИЧ l/"8HOñ СТ'ПІ'НИ

кандидат* технических нэу".

МОСКВА, im гол

РаЗота выполнена в Московской ггсударственной академии легкой промьшіленно'ти. '

' аучный руководитель: д.т.н., профессор Сторожев В.В. На; чный консугьтант : к.т.н., доцент

Джалнлов А.Х.

Офы’чальные оппоненты: д.т.н., профессор (МГАЛП)

Ведущая организации: А/О “РУСКОН"

Защита состоится *45 *НоЗ$р$ \<ж, г. в^часов на заседании диссертационного совета »Дл53.32.02 при Московской государственной академии легкой промышленности по а*фесу: 1И806, Москва, ул. Садовническая. 33, ауд. 156.

С дис'^ртацигЧ можно ознакомиться в библиотеке Московской государственной академии легкс 1 промышленности.

Автореферат разослан " ^ ? “ О к тЯ $ р-% 109Ь г.

Иванов В.А.

к .т.н., старший научный сотрудник (НИИМП) Давыдова А.П.

о

Ученый секретарь

диссертационного совета Д053.32.02 Кандидат технических на]™ ~ ——

Гривни В.В.

, - з~- .

ОБЩАЯ‘ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТН. .

АКТ'МыЮСТЬ ТЕМЫ М•СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. С настоящее время повышение производительности труда и качества выпускаемой продукции становится вопросом ‘выживания всех отраслей легкой промышленности РФ. ив частности, кояевенной лромниленности. Одним из путей решений этого вопроса является технг'вское перевооружение предприятий.' однако, пробл'ны технической политики домны, н? наш взгляд решаться в комплексе с социальными проблемами, под которым мы з^гсь понимаем облегчение труда на технологических операциях, выполнение которых существенно сказывается на здоровье рабочих. К таким операциям в ло-жевеннои производстве в частности относятся операции загрузки мыдри-льных и двоильнх маш,.н, при.выполнении которых, на коаевеиных заводах. обрабатывающих тяаелое сырье, оператору за сиену приводится’переместить дс 25 т, полуфабриката, выделяя при этом кавдуа единицу из хаоти^есг^'о навала.

Таким образом можно говорить о целосоо6разости*реиения вопроса механизации указанных .операций путей разработки устройства, позволяющего выделить единицу плуфабриката из навала (ча-сеты), расправит-, ее и переместить к-мездрильно? машине, поскольку такое устройство позволить устранить чрезмерную физическую нагрузку ¡.а операторов .

Проведенное ид«и исследование состояний рппроса показало, что в РФ практическ" отсутствуют раз^або;.!И в этой области, чго.ка-ается мировой практики, то разработанные к настоящем1' времени устройства, призванные решить ра-скатываемою '■роблему, не полностью удовлетвп-Рйл тсхнплогичюккм требованиям'и равнител- но дороги. .

Излоиеьиое позволяет констатировать, "то вопрос ра-работки с»га-пните-ько простого И девевого !• 'тройства, ПОоВО„ЯВЩе'0 выделить единицу иолуфабрика а Ио навала (кассеты), расправит.» ее и переместить к мездрильной малине является достатки актуальным.

ЦЕЛИ И ЗИДЙЧИ ИССЯЕДЗРАНПЯ, Анализ существующих к настояему времени средстЕ механизация, в частности робототехнических, показал, по инъективные рпемфические особенности полуфабриката С голья 1 , таки; тк срасжпслмт больиие размеры, и их не постоянства, сложная ^>огма, ^ы.-.ч грдпит/>ционн;(Я /■..’формируемоь-гь Н1 позволяют в рассматриваем-

он случае ис.;ользовать стандартные средства робототехники или иные стандартные средства механизации. Поэтому целью нашем работы является разработка захватно~раслравляю'"его устройства(ЗРУ), обладающего , достаточно просто'- структурой, прос.этой ь безопасностью обслуживания. сравнительно нрєпгокой"стоимостью л максимально удовлетворяющего технологическим требованиям.В рамках ланной цели били поставленії и решен« следующие задач'*:

- проведен анализ с'стояния вьлроса по поставленной проблеме, '

- разработана кинематическая структура ЗРУ.

- разработана пневнатичес»ая структура ЗРУ.

- разработана мыематическся модель киїіьматики ЗРУ,

- разработана математическая. модель пневматической части ЗЇ1 У.

- проведен аналз указанных моделей с помощь» ЭРМ, с цель» определения г^ционалъных параметров элементов ЗРУ.

- проведено экспериментальное иссл.дов^.чие макета ЗРУ, с целью подтверядеь.ш адекватности разрббитгчннх матемап. .еских моделей,

МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ. Ааналит чческие исследования проводилось с использование« современного катематиче кого аппарата, основных положений теоретической механики, те-рии механизмов и машин, теории пневмопривода. Анали: полученных чатематичес ;их юдолей „суиест. лялесь с помощью специально составлении)- программ на сов еменннх ЭВМ. Зисперн-ментальные исследования ісуществлялись на специольно р ’зрабо гагтом м-к те с использованием соврем»: лной аппаратур« и нестан/5^тннх датчики..

Научная новизна. Исследования, провед ннне при вк.,илнении данно1-' работы, позволяют в.,делиіь некоторые аспекта решения поставленной пр--блецн. обладающие научной новизной:

- разработана математическая чодйль кинематики для рассмотренной и аналагичннх структур ЗРУ а также соответствующее программна обеспечение, позволяющие найти границы области рэционал.лшх кши■матиме-ких параметров;

- разработана математическая модель статик” пнев”осистемк ЗРУ. а также соответствующее пгограмміїос обеспечение, позчпляюио определить (ЮЛОСТЬ СПЧОПИИЙ радНОНОНЬКНХ П.-.!ЧчметрОГ. П‘,

-разрг'отыи иатеиат’ь іеская модель динамики пневмоойстеиы,а так-яе соответствующее программное обеспечение, нозволявци'* определить область сочетаний рациональных аффективных сечений.:"росселей управления.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЗНАЧИМОСТЬ И РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗШТЛТ01 ИССЛЕДОВАНИЯ. Практическая значимость данной работы заклгчается в разработке сравнительно про того, деиевого захватчо-расправляпего устройства, позво-лявщего выделить, расправить и переместить единица пплуфабрика.а <голья), удовлетворяваего технологическим требованиям и устранявшего чрезмерные ’агрузкк на-'оператора. Реализация результатов работы предполагается на предприятиях кожевенной промывленнопти, работавших на тя«е-лом сырье в РФ.и Хаиемигском Королевстве Иордания.

ЭКОНОМИЧЕСКИЙ З^ИЕКТ, Экономический эффект от использования ре-зулитатов данной работы в производстве достигаема за счет уменьвения бригады, об'лу'ивавчей мездрильнч» машину с 4-х до 3-х человнк. кроме этого следует учитывать ус;ранение профессиональных заболеваний, свя- , "анных с чрезмерными физическими нагрузками. . • .

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ 1 Материалы диссертации неодкжратно доктыва-лись и получили но’бвительнув оценку на заседаниях кафедры “Хавины и аппараты легкой промыиленности" .НГАЛП е 1993-1996 г. : • , :

ПУБЛИИаЦИИ. Осноьныв положения диссертации ,;зло*еиы в двух ста- ‘ тьях, депонирован, ых в сборниках научных трудов МГАЛП кроме этого получено полокительное реыени, в НИИГПЗ по .аявкб : омачр 94015147/12 на авторское сви*ительство. . ... ;

. СиДЕРГЛНИЕ РР^ОТЫ .

...... Во введении Доио .обоснование актуальности диссертационной работы,

: сфоркулі.рс >аиа цель и задачи исследоваыя. • . - .

. ; В пер’-ой. главе пред«'тален литературый обзор разработанных к нас-

; гоздси\: еремеми cppticTB робототехники. используемых в коневенном про-

■ .’изводе тві. который показал следующее . ' ■ - ■

• Г-кокег.еииой промиалинности-, в..силу 'ряда специфических причин, из .

. , -, СреДСТу1 .робототехники ИСПО,іЬЗуВТ,СЯ преимущественно вппом.огэтельнне

промыаленные ообо:ы с автоматической, либо интерактивнои системи управления. ■ '

По ост&льны« кпассификацмонннн признакам данные средства робототехники относятся к средним /по грузоподъемное/и/, налой точности (по точности ПОЗИЦИПНИ,’ООаН'И.Ч), средней скорости (по быстродействию і боль«..-о объема С по обіема зим обслуїивания).

11р BÍ-ДОИНЫР ЗГЯЛИЗ технологических цепочек кожевенного ПРОИЗБО' ~.ства позволяет сделать "нвід. о тп что т. отдельных опе^г'диях ус-' П'»но испол эуются специальный и стаидар'ные средства робототехнике.. Однако почти отсутстьцвт скиде,іия об исполиованин таких сгедгтв на одной из счмнх фиіич^і-кй.тяхелих и ло"чнциал..ко опасных для здоровья операторов операции, а именно .оін рации загрузки мездрильной машины., К тома же известим примерь разработок в данной области не полностью удовлетворяют технологическим требованиям.

Таьим образом придставлчется доста очн" актуальной проблема пазработки захвате- раслренлдвяего уст^оРства, лияеннг"о недостат ков. присуцих из^естннм с'едстваг механизации указанной операции.

Захватіїо-распрАіитаиес' устройств^ является основным элементом загрузочного ^КОМПЯ^К^й МЄіЛРУ ЧЫ' 'И млении, поэтому от его простоты, надгяности, рабо пспособностг зависит и эфф xthbhoc.j кг. лілекса в це^ом,

. При разпабг-ке стр^ятури ^ахватно-рцсправляющего чстро,.ств« понимались во внимании след;вмиє обстоятельства.

На операцию иемдрчния, выполняемой нмту а». полуфабрикат поступает после операции золения, выполняема партионно в барабан?.. Іследс.вие ¡»того, выгрукенное из бзрабанг в кассету голье находится в хаотическом состоянии т.е. априорна определить про-странственнне і',оог'диНс.ги fuimj полуфабриката не представляет, я В03М0В1ШМ. Если і. люльзовать терминк робототехники. *и можно сказать, что в данном случае степень упорядоченности среды равна члю. Однакп известно, '¡то сложность системы управления роб^тотехническо-го компе.пкса обратно пропорциональна стяли упорядоченности срег.н.

-7 1 ' Следов'тельно, ст?чдарінне средства робототехники, используемые .например в мавиностроении, применить з’.есь не представляется возмоаным,/Адапт‘.^ние средства робототехники, обладание способностью к распознаванию обрапь, к »^стоящему времени только разрабатываются и, к томи *е. весьма и ¿есьма дороги. Здесь цместго отметить, что любое средство механизации загрузки мездрильной мавины не обеспечивав' ни увеличения производительности, ни повгмения качества продукции. Единственным ресурсом окупаемости здесь является уменьшение потребности в-'рабочей силе и устранение профзаболиваний опер?тог ров. Необходимость разработки и использования специальных загруп-чннх средств на опер~ции мездреі.ия'определяется не стольк* экономи-ческ..ми с'ооражениями. сколько социальными -с.оит лишь учомянуть о шм, ч.о кашдый член бриг.ады, обслуживающей мерильную маиину, за смену вынузден переместит., до 25 тонн полуфабриката .

Сл„довате иьо низкая экономическая эффективность загрузочных средс.в с одной стороны и гэобход»мость их использования с другой стороны приводит" к выводу о іом, что. эти Средства долвны Зыть достаточна прост» и деюевы.

Таким ооразом, становится очевидним, что указанные средства должны обеспечить лиг создание механически! усилий, необходимых для выделения из' хаотического состой: ия, оасправления и пьеге4ения единиц полуфабриката. Опері гору в этом случае остаются функции выбора удаляемой единицы полуфабрикат», отыскание участьов полуфабриката, которые Зудут кгчтоктиривать с захватным устпойстгом, л введеые . этих цчасткгз в зажимы. • . -

. Разработанна • с учетом пікейного стругтугчая ^хема ЗРУ показан на рис. 1 а 'іа рис. показана пенвматии^ская схема ЗРУ Па корпьсе эамы 1 (рис.1.) жестко укреплены пнымоцилиндры подт.оча 2 и. 3. штоки котпых заканчиваются роликами 4 и 5. Концы тринов П и 7 аестко закреплены на'раме І, а сами тросы б и 7 проходят через-ролг-.и 4 я Ь, 8 и 9. 10 и И. На противоположных концах трссрв С і. 7 жестко укреплен-- їшевмопшшндри заа)'Чо 12 и 13

' Пневиоф'лиидгн зажим? 12 и 13 имеет прдшш возврата /па рис.1/ не обозначены/ и ,.есут на себе заяимные элементы 14, 15. ШтанГи 16 и 17 1рисоед: ненк к раме 1 посредством шарниров 1.8, 19, К штангам 1G h 17 8есп<0 прикреплены пневмоцилингон фиксации СО и 21 и пневмоцилиндры расправления 22 и 23:’ на итоках -оторнх установлены ..олики 10 и 1. На ране 1 имеются гис ..да фиксации горизонтального 24 и 25 и ьерп.хального -/’fi и 27 положения ытанг 16 и 17. На штоках пневмоци-.и'ндров фиксации 20 и 21 укреплены '"теркки ;иксатоиов 28■ ''9. "

Питание нмних полостей пнегмоцилиия.пов (рис.2.) 2, 3 и 12", 13 осуществляется от источника са^того воздуха через регулятос давления 31 и пневмораспределкгель 32. причем в магистрали питания установлены 'дроссели 35, 38. Верхние полосуй 'жевмоцилиндров 2 и 3 соединены с нн-хними полостями нневмоц1!лин,".рор 12 и 1J пневматическими магистралями, на котор и установлена дроссели 45 и 47. Кроме тоги, в магистралях питания чияних полостей пневмоцилиндров 2 и. 3 установлены пневмораспределители 30 и 3!, а магистрали питакия нижних полостей пн^вмо цилиндров 12 и 13 установлены дроссели 35 и'38, кроме того нижние полости пнеиоцилиндров; 12 и 13 соединены с атмосферой чепез дроссели 37 и 38 и пиевмокнодки 33 и 40. Питание пневмоцилиндров расгг-рапления 22 я 23 осувествляет^я через ре1'улРтор давл ния 41 ч пневмо-р.гпределитело 42. '

Питание пне°мощ!дин"рлв Фиксации 20 и 2) осуществляете:. чергз Р1'"улятор давления .51 и пневмчраспредолители 32 и 43. *

Устройство рс^отао слогчкн«им образом.

йиройство пода<гся в зону кассеты или и дала тельфером или hiíiím ¡фиуюс. блен;.эм. При .ион пни&мо(;нопки 39 и 40 лткрнты, ьследствии чего В серхних полос ГЯХ ПН? ГгМОЦИЛИНДрпь 2 И 3 И В НИВНИХ ПОЛОСТЯХ пневкоцияиндров 12 и !’ давление близко к атм.сферника.. Давлеь..е в ниаших полостях гг’ьмоиилиндрав 2 и 7 равно давлении . астройки регулы юр<» ?!; lío-чт.^иу ¡,п‘*;и пневмшшиндров >¿ и t'i под д йст-

пием возвратных-пружин находятся в; нигнеь положении, * мгоки шшвае-.цилиндров 2 II ПНТОИТь'! занять верхнее ПО "iseillíe. чему г.,.епятствуют . с. ?рлни Tüii'.’a.'op-r. Г Я и 2". чжадячиее«? • в r-ездах. иертикаЛсЧого iio-

лояенйг 26 и 2?. Янев! ^распределитель 42 находится з такой позиции, что втоки превиотишндров расправления 21 и 23 втянуты.

Оператоо забривает пневмокнопку одной т секций устройства, например 39, .¡следствии .эго давление в нижней по.,ости пневм.оц.л».-ндра 13 вырастает до величичы настройки регулятора давления 31 и иток этого пневмоцилиндра занимает верхнее положение, то есть зави-кние дстроиство раскрывается. •

. Давление в верхней полости пневноцилиндра 2 такяе становится рэвннк дтлениа настройки регулятора-давления 3', рслс.«стви». чего иток этого пневмоцилиндра идет вниз, при этом освобождает трос, и дает.возможность оператора'доставить заяинное устройство в нукную точку керсети. Оператор заправляет "Лопц" полйабриката в зажимное устройство и.открнвает пневиокноп ;ц 39, вследствии . чеги давление в верхней полости пневмоцилиндра 2 и в и>,/Нсй. полости пневмомлиндра ІЗ становится равнак величине*- настройки ре~ гцля.ора давления 31*. При зтон мток пневкоцилиндрг 13 идь; вниз и заяимает полдфабрика' и аток пневи.оцилиндра ? идьт вверх, натягивая трос,- Рчалогично работает вторая секция.

Таким образом, полуфабрикат оказывается видел.икнм из кассеты. Затеи телбфб*. начинает перемещение устройства 6 зону мездрильной майні' При этом срабатывав: путевой викяг,те..ь, кот Р <й переключает пневиорс’':'феделитель *3. всйегствии чего сгерхт Фи ;г.аторсі 28 и 29 заходя г иг-.не~д 26 и 27, нтоки пневмоцилинд-рив 2 и з подни(автся в верхнее пс.іожение к атаніи їй и 1? по* ор ачиЕзются в горизонтально" положение. ПС’Ле чего СНГ Но» от ПЦ-тсво'о выключателя поступает г і пкевмпраспределите^ 4? и штоки пневмоцилиндров 22. 23 вндгтавтся, что позволяв окончательно расправить полуфабрикат. . / - - ' ■

Выдвижение ¡игоко« мевмошшшдров 22 и 23 Ьозмояио потому,, что усилие, разпива’емої3 пневм;цилиндрами 22 и 23. несколько больи* максимально возмояогр цсидиия пневношшшдров 2 и.З, При дальнейнн ь деиаении устройств:! к незрильноп мзкине срабатввавг второй пчк-вай зі«.лачатель, аерекляча.' пнв&чсрасщ.адш.'чль 43. п р«з{иьі^тс че-о

- io а

Рис.1. Сруктурная схема ЗРУ.

Рис. 8. Пневматическая

схема ЗРУ.

стерани фикс.'оро„ 28 и 2С входят в Г'ззда 24 и 25 ” втанги 16 и 17 оказываются зафиксированными в горизонтальном или блкзког к нему ноле ,ении. ' • . . • ;

. Когда устрой-тбо дойдет до краГ.лего прлонения /у мездрильной к^шины/ срабатыгзе' гре?ий путевой выключатель. При этом . • срабати лют пневиораспределители 33 и 34. соединяя нивнюю полость пн.вмоцили'д;ос 2 и 3 с -'гкосферой, что:приводит к переме- ...

.ию втоков пнекмгцилин..роь 2 и 3 ..низ. Таким образок, пил^фаб-рикат I расправленном виде г;пуска'етсл между транспортирующими валами мездрильной намины. •

После того, как половина йкурн .окавется ниже транспоотирунщих ралов, операторы забривают на некоторое нрекя; пнчвмокнопки 39 и. 40, освобоядая тем саыиы «куру «з зажимов 14 и 15 и вкличзят мездрильную мавину. что шляется сигнал«« чля обратного хода тельф-'ра и включения пневмораспределите.',ей 33 и 34, чтг влечет за собой подъем штоков пиевмоц.,мндров 2. и 3. По мере г’ремеяения т?.,.ьфера с.иа-бативает путевой внклвчатг ль, что приводит к переключению пневмораспределителя 43 и фиксирую«..е: стержни . и 29 ьиходят из гне д 24. и 25. Затем срабатГзает втвро* путевой выключатель; переключая пне-вмораспределител',. 42. 33 и 34. ^ри этом _тоь.1 пневноцйлиндр^з 22 и " 23 втягиваются, а щтоки пгевмоц ¡линдров 2 и 3 и,,ут вниз и концы . втанг опускагтся. Затем -работнвает третий пугпвой вык'ючатьль, в; 5в.ь перекдвчая пневи''рапр(. делитель 43 и с-ерчни фик зторов входят в гнезда 26 к 27, т.е. (ланги фиксирую.ся в вертикальном поло--вен«и. При срабатипчнии четвертого путевого выключателя переклшча-итс./ пн«вмораспределители 33 и 34 и втоки пневи.цилиндров 2 и-3 •

идут вверх, натягивая трос. Затеи;-;икл повторяется. * ..

Изложенное позпляв! ко: агитировать, что предлагаемое устройство имеет следующие «рсииуцества в. сравнение с и-^естннми.

- полностью отвечает технологическим требованием, поскольку ио-зволяет. виделить единицу полуфабриката из навал. и ра. править ее;

- исключает разрыв полуфабриката при ра1..1равлен’'и, поскольку

•. усилие, распьа.мення при подходе ¡атанг к горизонтальному полеч'-ник1

сщцественґ' име усилия {.-дзрыса;

-адаптивен к вариациям размеров и конгурОа, полуфабриката;

.'.»имеет стручтур\),.позволявцуа произвести расправление при малых перемеі5ень..х штока поземного пневмоцилиндра;

_ -обладает достаточна 'просто* структурой ч простотой эксплуата- . тиии, а таксе высокой надежностью, венду использования дв"хцили-■ядрового -пневмопривода с пневматически связанными полостями. ■

' Во второй главе рассматривается кинематическая модель ЗРУ и определяется облос;и.ее рациональнвх'кинеиатичз^ких парагетроБ. Как либое устройство, расматркваеное ЗРУ таеот ряд параметров, значения которых существенно влийт на его работоспособность. К числу таких параметров ь/носятся 'соординаты осі* направлявшего ролика В (ри<\1.) относительно оси 13 поворота штанги 16 и расстояние от оси поворота ктанги до р^ли^ов Ю, т.е. точки присоединения трося К ВТ5ИГЄ.

■Эти параметры определяют необходима» для поворота атакги г. гори-■'■онтальное полояеиия величину смещения !И пневмоцилиндра 2 подъема. Заметим, что най в'елательк. ишшнисирсвать величин 31 поскол1 г,у при этом уменьшается д*ина. пневмоцил.»ндла подъема см. пис.За. .

Однако уменьшение величина скощены У1 ''опроьоздается увеличением усилия Т, необходимого для’перевода втанги в . оризонтальное положение, «то нецелесо.бразво.Поэтому в даныи случае стой' задача спредё-ления рациональных значений указанных пар-кетров. которые обеспечивают приемлемые величины 91 И т . . -

Указанна задачу аоино решить пу.ен отыскания <гчнкциональны., , гааисиыостей (гагли*!,-что-з^сь . рас-матоив^ется работа устройства ЩЯ гзсивии, 40 ТрОС НаТЯНУТ, Т.Є. ПОД’ЭМ ЫТОКа ЦИЛИпДр* ПРИВОДИТ

к г.иворотц итачгн,, ='<Р(У.); »с*оС(!и) - Хк = ХкШ-

\ У^'ХУІ). Т-ТСУІ.х-.У«.)

и их анализом *. ■ ' -

здесь УІ-"смещение ктока цилиндра подъема, .

(р - угол поворота втанги, ■ .

. оС “ ;йгол'меаду втан. ой и тяговым трос.«м.

Ь. Схема л 'опр*1 пеленга, cpsop'k параметров ЗРУ.

ІПіо.З. Схыла к определена кинематических параметров ЗР>.

Х*~'-горизонтальное смешение конца штанги. : .

: У*,- вертикэчьное сме»°ние конца штанги. - . . . . •

гр - д-си ие, -леобходймое для поворота яташ л 16 в горионтальное положение . . .

•Хо- расстояние от оси 1.опорота итак, и до принятого начале , . координат, по торизокга'и,'" : . .

.,расстояние от о~и поворота втанги до принятого начала

координат, по ер тикали. ' ' .

- и.'^- точки соединения тооса со мтангой.

- ¿-У81-%Ас™'

ги . : /V Л? . -ха .

в -- +1 - А -—'

В + л>. >

■ : С = ¿Р*%Х1 + «*,' ' « “> У* «'.О-"‘Х '

эде-ь (си. рис.36.) ' * . ,

I > длкча .ганги ог оси поворота до точки Г. ' .

@ - длина троса меэд направлявшим рстиком и концом.втанги,

Хь - расстояние иевда осьв «тока цилиндра подъема и точкой кре-. плени* троса на раме . • •

X« - расстояние иеяду осью втока цилиндра лод*ела и’.. .

Направляющего ролика. ; . .

ад!сил :я на «токе гтнезмоцилиндра подъема равна ; :

; Т >4\^г; тг~+^ ' -ЯГ — У* ~/

А с

- где. . 4Л„ -Х|с • 7 ■;■■■ _ • ■

•здесь •. р-г сила тявест- »тангй.;• V .

- с^ва тяжести голья. . ' ' . ■ ..

; Ц - дл' ча ытанги(и=у-,1). '

- V ' расстояние ит точки (¿.до точгч М '(к-над-*;-1Нгн),

угол меяду.штангой и горизонталью. ;

' 3“ Угол мекди-троном-и горизонталь»■

■ Танин образом ми полечили математические соотношения. анализ йот^рнх позволяет, оир делить рацио альные значения кинематических парагчтров ЗРУ. ' ' ' • ' ' ■ .

Исследование полученных аналитических зависимостей на позволил получить области рациональных кинематических параметров ЗРУ. В качестве пргчера, н~ рис.4.5. приведена графическая интерпретация результатов расчета: '

Третья глета посвяцена анализу процессе , протекающих в пневматических элементах;ЗРУ. .

Яз оп"СЗ!Шя принципа работы ЗРУ следует, что при выполнении рабочего цикла оно работает в двух режимах. Рассмотрим эти рэзимн на примере одноГ секции ЗРЯ. поскольку йроцеейа. происходящие ч обоих секциях идентичны . •

Первый реяим (см. схему рис.б.) осуществляется при закрытой пневмоккдпке управления и заключается в том, что пораень пневмоци-гадра ЦЗ идет вниз, опуская итангу. а порвень пневмоцилиндра Ц2 . идет в верх, образуя зазоп менду зажимным стержй-см и зажимной скобой , .

В свою очередь, .ервкй режим можно разделить на две части, одна из которых сопровоадается переходом штанги иг; горизонтального б вертикальное полоаение, а во время второй происходит "вытраБлиьаьие" троса пр1* неподвижной, вертикально пасполокенной штанге.

Второй резим такяь подразделяется на две части, причем в первой части проводит "выборка" троса Ст.е выделение е«иницы полуфабриката из навала) при неподвияной. вертикально расположенной штанге, а во второй части осуществ-мется переход штанги из вертикального в горизонтальное полояение, т.е происходит.собственно расправление полуфа^оиката. . ...

.. Определение статических давлений в полостях пневмоцилиндров в течении первого реяима че представляет СЛОЖНОСТИ-ПОСКОЛЬК'' пяевмо-•ьнопка управления закрыта, то давления в полостях равны давлению аитания т.е Рь-РЗ=Рп .

Для определения статических давлений в иолостах пневкоцилиндрои в течении вюрого ре;гииа ра.смочрин расчетной схекц. предстзпленнув на рис. (5 , Заметии, что здесь речь идет о перхн»»й полости гшезмоцил;;-ндра ЦЗ и нййнсй иоадсти тневмоцилинд^л ((2, поскояы:« ниниял пойост;-

з к й, с достаточней для практических це^сй точнее¡ьв ш>*но (.читать

Проведений те-'-р-зтический анл.пиз с учитм с-тзиокнчх 8ариз«тов сочетаний режимов истечения р.дбочь’-о -ичнта пот.-'-л;:л получить ска-гну УРЗ. НйККЙ, ОПИСНй'ДйцйЛ .СТдТИ’к'С’г.ие преце.. ,к в пнеекосистема.

Теоретические исследования переходах процессов в гтевмосистен*. осушеств "ВН>ШЙ ИСХСДЯ ИЗ уравнений 'ОСТОЯНИЯ газе!, позволили получить нисколько систем уравнений, описававдх различные этапы переходных процессов. В частности для этапа реали~7ющегися при закрытой пг.евмокни-пке управления до трогания поршней имеем:

постоянный и равным давлении питания.

Ра = &^?+1/р~2Я(Г. + 3.я- V £>0.5(ги;ъ >0.5Сг&

•т V » • * * — • г. .

Рп - давление питания: .

?2 ~ давления в рабочей полости пчи’моп’-шшдра Ц^’;

Ро - атмосферное длв.г'ние; . .

' Данная система (ада проанализирована с паевые ЭВМ. Полученные дашше прмедены в виде таблице, а графическая интерпретация ка рис

=Л£т/Лй.(^-рл о.£Сгм у

&'Узимя s fï

10.

У

&<

ir

Pn; R

П

аг

fr

¥

%

P2.Wz ;Fz

Рис.6. Расчетная схема ЗРУ.

I ; V^^O.FClgi.

. ' V' %.£. 0М1П •

где \f1- коэффициент расхода саза через наладки.

&ъ‘- расход из нииней полости пмввмоциииндра ИЗ чероэ

• насадка/,'," •

Сь ~ расход из источника питания в ниянюю полость плев-моцилнндра Ц2 через насадки /. ;

Gj- расход мевду никней полость» пневмоцилиндра Ц? и верх) полостью ниевмош лнлдра ЦЗ, ft - унипер<-алънэя газовая постоянная: .

Т. - тенператцра газа при нормальных условиях- ;

F} • Зффукп'.инля ..лощадь ПОРШНЯ п нияячй полости пневмоцилиндра Ц2 , . ■ •

táfini«- усилии предварительного сжатия возвратной ¡.даинн nttci цилиндра П2 , ’

^71 - эффективная (ь.лиадь партия в веркней полости пнеаао-ндра ИЗ ;

Рд~-эффективная площадь нормня в ни*нсй полости пневмоцилиндр L3 , ■ ’

Рп - ’ЗиЛвние в иижней пп«гости пнпмоцилиндра 1!3 .

сила трения в' уплотнениях шн-вноиилинлра ЦЙ , bf¡i - сила "веса поршня и штока шшг.моиилинлра Ц2 ,

Mjw.j си/íj трения в уплотнениях пиевмоцилшцра Ü.3 ,

- приведенная сила peca подвианпх элементов, связаннмх с мтокпм инеьмоцилиндра ИЗ (включая кос штока и порты) После троглния иорвшей эта система ирзобраэнется к виду:

(Vou + XÍP>)*яг р*Ь = (&< ■ Т* VFlPl>

+ *iF„) 4^2 - G,RT ; V Г„Рг > FnP»'*4~J-*4

№"*? Щ -F\P* - *4* - *9а* 2 - ("Г-Г”'" * гуг) У

0 - АД + л£,., J - р»рзг ;

f"7 = A (Pn-KJ V |j > О. Г Г2 / •

£ - -/^Р у 'Í¿.0SCti) /

ь =S,'f,P, тÍTiv- Ч % á

ß1 {¡&р,(р,-Ж) v&>o-sít» ■

І-„Є X ■ Г"ЛИЧЙНсІ '>¿y.i!¡i»í! ііОрйНн ГЧЄРМ0ЦИЛ«І1Др.1 U? ,

X .• Є?-ІИЧНІК! І м>-13‘'!і»!ч ¡ТОрЗИЯ пнввмонилиндра ЦЗ , .

tftyl - wo...' »>'>¡.«11«, ST01..1, .• r-ii-ini ириК'Яенная мосса священних с ¡i і їм/, п*»лм*<нч/ ч.ч.'.т^й для п--Рг.моцилиндра Ц2,

І ■ r " -u|"f'í І.. r., >í г ■ ! t h ОС ї Í ! £'1 ' ! Г р - Т MO Н ПрпіЖИІїЦ і і іі і'1 Ь И О и И і7И ' : /' ' ’< 112*

Wvt Н'лсса порыщи із тока, а іпия<'5 приведеная иасса схязлтт

íbi г* «Ч ! . •

V<7¿¿ - >і -ч<и!ьмцй иКъем ниянай іійлосги пненмоцилиндра 1)2 при краЛаьи 4--к ПоЛОЯОНИИ ('ГО ШТОК.'; .

Vov - і!;<іЧ0Лі,і(Уй oM-вм пурхняй малости пнеглмцидиндра ЦЗ при

край ион ші5!Н*ги пологинии сто ппра. л Состальнн^ ■„имволи

! päi'VHfypubMfH P1WÖ » .

(?3 - pàC'/.-іЦ иг» ;.!(.ркьг^-й полости пнеаиоцилиидра ЦЗ в нйкнвв

((•"ІЯіІїЛі; |ІНРВ«ЯЦИЛИН',РД Ü2 : .

Аг<логичну для 'іт;іг> , )>е.і:(изуамеі'ос.ч при открытой г.!:>?и»«кнопко ір'їьяетч, до тг-с.Г'піич ¡‘.up'fii'tvt п .¡'/’ідем

¿i? ; . S.1 (ß,t + Qrf - (rt ) С Хіта * ‘С (г Ft. - Уві + 1 і

dt Уоіг «s,

¿Pr _ %т /_ V f»F)i ^ PjFji - Мзч - vynj j •+■ Tr„ . >

/■ V{r/* * p

Gi V ъ Z0.S(28> ,

&, = J)h P- гГЙгГ I ¿ * * cVîâî

v\coSiïU-

&, ~ Л fi Ъф/гЯ, т’ v^CO.rca *,>;

^ -- •#>',іГ• rUÍ”p7T v f •

ie Ттех.- сила. ¿ХОДИ«-'»« ДЛЯ БНДсЛеНИЧ ЕДИНИЦЫ ПОЛЬ; -3&РИЧ07 a - из. ь-.гл/1,.,

После грогс-ии?. ßopwicÄ и их діїляеііий. модель иие«т вид :

х- ■■ - 23 -

¿Рг /1/ у р | ^ Р р ; (&, + &■, - РТ ' >

д-си«.-r.fi) 3F.Kf.-i

ЛВ.гё,*т * №>■ л'л.-*г'*«4<*•■'«••■

м \1ы(Ц

- £СУг*»**~ Pt.Pi -/¿^1-л/у**-2 /.

' 0 Р

У^'т • А Г & - А’ '* * 7Г * °*г'г*)

^ -Щт7 >. < 0.!Г(18) •■

&г г ЛЬтЩт :л *£ * О г<г*> ;

Л. ЖЛШ=Г', 'Г.*к £ =^ & *ога^ *'

* *-ЛфШГГ ■'■ * к < °;*сг*' ;

! ^ ^ Р„ Г„ - Р,Р,< - д/а * - ^1 ~ т‘-“ • ■

№ V *» ^ хлв,., - XI в .

где ■ (3.12)

X мах- иаксимэльиая-велччина хода поршня иневмоцилиндр, ЦЗ (ос-талы.ае ' Имеолц. расшифрованы ранее). и) г да система уравноьий и условий, ограничивавших ик исшзль-^ зования. Г учетом впзмояностй изменения рижимов г'течения рабочего агента чпвет бить представлена в .виде . •',

Г ^ 4^2^ ' Хгрг)- £¡2 Рг Р,=(&, - <?/-<?,) «?Т V

с/Р» Г\/ у. 0 ч А* ^ С х’*м" > РгИ -/#7 + •'.

¿* °\2 " ~ЩГ РгРл - 0,&т .у.*щ Рг%?

ГП"1>1 ~^рг = С - Р*Рг * А^1 - ./у»м- 2 .Тт**; '

Му.? = Л,Гп-Р,Р„ - - А

/V ? —1 = А. Я,, - г - - т сх») •• ^ > »*-»1'Х]

~Ы£х

с, =ч£у, /^ХТр. чгГ / > & £ ОЯСШ;-"

& =Л;Л{^Т ‘ У £ * °г(2*' '

І / у£.г'аг(ж*) ,■

6* * ЯАРг \PitT ‘ ; * £ * лтсгп /

£ = «£/» ; V Ь ^ ¿7. ,-

____ "і ' -

6-1 = </?^/? '■ * іл<0.ГГ*і) . .

Приведенные выве система уравнений полнсстьш списывают переход ше процессы в пиевнос..гтеме ЗРУ на всех этапах его рабг.тв. йля определения рациональных параметров элементов пневмосистемы, обеспечивав -(их приемлемые характеристики переходных процессов эти системы бали іроана. изированы с помодьв 38И . '

В качестве пр-.мера в таблице 1, приведена дэннне. полученных в іезультате анализа применительно к первомуэтапа переходного процесса ш рацион^пьних значений параметров. Графическаа интерпётация этих іанннх показана на рис.З. ‘ '

Четвертая лава посещена экспериментальному исследования. прнд-іринятому с целью проверки адекватность« разрабогэннш/ м«гематическ-IX моделей переходных процессов в пневмосистеме. '

Кинематическая с>:"ма экспериментального макета показана н;< риг.:< •де 1- пневмоцилиндр подъема. 2- ®кив ка вгоке пкезмоцилиндра поді-вма 5- пневмоцилиндр заяиие. 4- трос, 5- направля&мие зкивы. 6- раолразля (а>. итанга. 7- отверстия в «танге для изменения в' іичшш , 3- м_>сг . імитирцщая полуфабриката. 9- -тойкэ, 10- яарнир. На рис.10. пона-?рна пневматк 4ескі.я схема экспериментальной установки и с.*.емл изиз-)ений. Здесь 1- датчик Измерения величини ХЗ перемещения ытока нне-змоцилиндра подъема, 2- пне моцилиндр подъема, 3- датчик давления РЗ з рабочей полости пнрчмоцилиндра подъема. 4- манометр, 5 дроссель течения, 3- пневмоцилиндр захима. ?- датчик давления в раосч.-й

тпяости пневмоцилиндра зажима. О- манометр. ‘3- пкевно<-:и«п<са ;;п[яп~ чения, 10-дат«чк полояения «тока пневиоцплиндра ззййіи. !'- Я .»у к

Таблица. I.

значения» давлений Р2 и Р3\ пепепедрний ^5. «2 и их скоростей после ОТКРЫТИЯ пмеенокнгпки ^ОЭРЛРНМЧ.

4г£:гаагу:в£гка£я8ягк>зяяе8зя%?28каяегезк8зг.кгаз£г.££дггз8вжявв8а8»аа»

Х.с >:2.м. . у2«м/с >2.НП* » ¡¡1,Пт » уЗ.м/е »

0,000 0.000 0.0000 о.ьою . 1.5000 . о.оооо 1 0.5010 1

0. 053 С 025 0.0000 0.4471 . 1.5000 5 0.0ООО ! 0.4813 (

0.10' О». 041 0.0000 0.4042 1 1.5000 1 0.0000 1 0.4625 ;

0.160 0.04В 0.0000 0.3707 : 1.5ооо г 0.0« '»0 { 0.445/ {

0,217. 0.050 0231 0.5453 1.5000 1 0*0000 } 0.4311 (

'*.¿67 0.046 0.104. 0.3259 1 1.5000 5 0.0000 1 0.4182 1

¿.‘:70 0,01» 0.158 • О.ЗЮ 1.5000 * 0.0000 } 0.4057 1

С*. 3/3 * о.озо 0.1847 0.2970 5* 1.5000 ! 0.0000 1 0.3952 г

0.427 0.020 0.1840 - 0.2860 . 1.5000 { 0.0000 » 0.3912 *.

0.4*0 0.011 0.157А 0,27/8 1.5000 1 0.0000 1 0.5707 {

0.53* 0.004 0.1041 0.2724 1.3000 1 0.0000 1 0.3620 :

0, 587* 6.000 0.0542 * 0.'2б65 1.4997 1 0.0025 \ 0.3544 1

С*. 6‘, о 0. ООО 0.0000 о.2б: 1 1.4993 I 0.0169 1 0.3467 {

и. 6гЗ 0. ООО 0.0000 0.2613 . 1.4973. Г 0.0547 » 0.3386 1

0.) 47 0.000 0.0000 - 0.25<*0 1.4936 1 0.1220 ( 0.3309 1

0. «00. 0.000 0.0000 0.2559 1 К4847 5 0.2181 } 0.3243 1

«5 > 0.000 0,0000 0.2552 3.4697 } 0.5327 \ 0.3193 )

0.907 о.оос 0.0000 0.2550 1.4485 ; 0.4457 \ 0.3149 1

0. УоО С. .>00 0-0000 0.254$ . 1.4223 ; 0.5268 ! 0.3102 \

1.013 и. ООО 0.0000 0. *5* 8 0.0975 1 0.55СС 1 0.3048 1

1.067 , 0.000 (У. 0000 0.2МЗ 0.0951 { 0.550<< • 0.2« 17 ;

1.1‘РО 0.000 . 0.0000 0,1507 0.0У27 * 0.?:*>о» 1 0.2957 1

5.) / 3 0.000 0.0000• 0.2512 0.0904 { ''.¿»¿Ов 1 0.292? \

1.257 0.000 0.0000 0.2518 о.оьйо : 0.5508 1 .0/2905 \

1.2&0 0.000 0.0000 0.2517 0.0856 } 0.5508 1 0.2875 1

i, ззл 0.000 0.0000 0.2507 0.0832 }. 0.550& 1 0.283? »

0.000 0.0000 0.2496 о.озоа 1 0.5508 ; 0.2804 }

.1.440 0.000 0.0000 0.2495 ► 0.0/Ь5 ; 0.5508 1 0.2780 5

1.493 0.000 0.0000 • 0.2503 0.0761 * 0.5503 1 0.2/66 >

1.547 0.000 0.0000 0.2511 г 0.0 /37 1 0.5508 1 0.2755 1

1. ¿00 0. ООО , оооо 0.2510 0.0713 { 0.5508 5 0.2735 1

1. 61; Г« 0.0'Ю О.ОобО 0,2501 0.0690 ! 0.550« 1 0.2709 I

)./07 0. оои 0.0000- 0.2492 0.0666 ♦ 0.5500 1 0.2684 1

1. /си л. иОО 0.оооо 0.2493 0.0642 1 0.55- 1 I 0.2670 1

Ь 312. О.ООО 0#0и00 , 0. ¿502 и,0б)Э 1 0-55^8 ! 0.2б66 <

1. >67 Оими о.оооо 0,25'0 0.0094 1 0.5508 1 0.2661 :

1.920 и. ООО о.иооо 0« 21^8 0.0571 1 О.Г.иОй } 0.2648 :

1. г"7Г. 0*000 0.0000 ‘ '0.2448 0.0547 1 0.5508 ; 0.2628 1

7. яг г 0.000 0.0000 0.2491 0.0523 } 0.5504,I 0.261. >

2. Они 0,000 0.оооо 0.249,5 0.0499 { о;5^08 ( 0.2л03 1

2. пз и. ООО 0.оооо . 0.<:Ь'03 0.0*17 6 I 0.5508 1 0.2Лч?4 »

2, 1.1? 0. ООО 0.оооо 0.25X0 0иН52 ! ‘ 0.5508 1 0.2604 I

. '.• а •„. V-. 00\) 0, <ч»мо 0.250? 0.0428 * 0.5503 } 0.259’ \

.;. т •> 0. ООО и.оооо 0.2497 0.0404 : о.5.:;оз { 0.2577 }

* "■'41 - О.«.|О0 0* оооо 0,2*90 0.О380 ». 0.550В { 0.2564 ;

2.400 0.000 и. 0<’*00 0.2494 0.0557 5 0.5508 ! 0.2562 ?

1/. «53 0.000 О.ОбоО 0.2504 0.0353 1 0^5508 5 0.2567 1

2.5 О •' О.ОиО и.оооо 0.2510 0.0309 { 0.5508 1 0.2568 [

2. 36и 0.000 0.ОООО 0.20с6 0.0.-85 5 0.5506 * 0.2^оС ♦

2. о 1з о.иоо 0.О000 0. 24-»6 0.0262 0.5508 1 0.2545 {

':. по> 0. >0 0.0000 0.24?0 0.0. л8 ! 0.5508 ! 0.25о6 «’

2. ' -/О 0. ООО 0.оооо 0.2495 0.0214 { 0.5508 » 0.2537 ;

:-‘.7/ 7. 0.000 0.оооо 0.1:Г^,Ф.> и. СИ 90 * о. 5 >оа ; 0.254ч ;

¿.*27 . 0.000 0.0000 - 0.2510 0.0166 { 0.5508 { 0.2546

2.Э&0 о.ооо 0.0000 0.2 505 о.онз 4 0.550я ‘ 0.25" с*

2,933 0.000 0.0000 . .2495 0.0119 ! 0.5508 * 0.25^6 )

2.987 0.01/0 0.оооо ' 0.2*9и' • *‘1.0095 * * 0.55< \ 0.251о »

о-040 0.000 0.оооо 0. 2й*6 4.0071 1 - .0.5508 5 0.2522 \

... От--л 0. ООО 0.0000 0. * >0л 0«.00*»8 { О.и50о- » 0*2530

л. 147 0.000 0.0000 0.2510 . 0.0024 1 0.5508 0.2532 {

200 0.000 0.ОООО- • 0.2504 0.0000 . { 0.55и8 0.2525_1

тлния тензьусклителя. 12- тензоусилитель, 13- регистрирующий са~опи-с ц. 14- блок питания дачиков 2 и 10. 15- компрессор. 16 ресивер,

!7~ иредокранительпни клапан, 18- маслоотделитель, 19- фильтр, 20-?егулятср давления, 21- дроссель сечения £ . 2«!-. дроссель сечения /[.

& хг-'.е- эксперимента контролировались и регистрировались 'следу-едие параметры : ’ ' •

- давление РЗ в рабочей полости пневмоцилиндра подъема;

- давлеьие Р2 в рабочей полости пнев.лцилкндра захима;

- переыемение ХЗ нтока паевшцнлнндра подъема;

- полоїениевтоет гшевиоцилиидра завима.

Все эти парамери записывались автоматически на- быстродейств-пнщем вестнканальном самописце типа *11338. использовались 4 канала:

КК 1. 2. 3 и 4. . .

Кетодвка экспериментальных исследований заключается в записи на да. гранинув ленту С четырех-названных вкве сигналов прч р*члич- . них вариантах настройки параметров пневмосистеми. а ; мённо: ’

1 - при различных диаметрах сходного^ к выходного £ дросселей;

2 при различных величинах груза Кг иа расправлявшей втанге;

?> - при различных длинах кіанги. '

Сравнение данных, получениях в рездльтате эксь^-римента с дан-ниии теории. еского исследования для параметров цстпойства, соответс-нунвих г.зраиетрэв экспериментального макета показывает, что теорет;;-.еская модель описывает реальные процессы в пневмосистеме с достаточной дляпра-тичеимх целей точность» (максимальная оии^ка не превышает 15 ■

ВИВОДУ ПО РАБОТЕ. - '

1. Анализ технологических операций кожевенного производства пока; .го нзи&олее трудоемкими и потенциально опасными для здоровья обслуяи аащего персонала звлдится вспомогательные ( расправительни и загрузо-ные ) опьроции иегддаьііах комплексов, .аторые, в то яе время, являются и Гименее механизированными.

2. Использование для :'(а-ьаншіх операций средств робототехники

Рио.¡9'. Кинегдатическйя ¿хеш экгпершеятального макета.

6Д?і-

ПР

~ШТ

2

£Z

HU-*

гт

г

LD

м

Йій

‘—'к—J

J____с

ту

/гТ

-і Б ПІ

mJ~

сопровсидаться социалышм ЭффеКТОМ-Т.е. ЗСТраНеНИЯН Професся-ных заболеваний обслдяивавчего персонала, что очевидно обцсло-экономический эффект. .

3. Известные к настояцемц времени стандатные средства робототех не могут бкгь достаточно Эффективно решить технологического про обрайативаеного полуфабриката. . ^

* Анализ вспомогатеяьннх операций мездрильного комплекс позво-азработать ЗРЯ. обладагдее лопаточкой простотой.-надежностью ективностьв как исполнительной часть, так и системы уравнепя ке полностью удовлетворяющее технс югическим требованиями.

5. Проведенные теоретические исследования кинематика разра-

ого устройства позволяют определить сбласть его рациональных атйческих параметров. ... .

6. Статически анализ пневносистомн позволил определить пбласть йэльных ее. ¡bi< .¡метров, в частности давлены питания, параде-невмоцилиндрор и проходных сечений управлявших дросселей.

7. Разработанная математическая модель, описываючаь не устано ечя процессы,в ЯРУ учитывает чсе составляющих этих процессов и иные варианты сочетаний геймов истечения рабочега агента.

8. Анализ «азработаш.ой. математической мадель с помощью ЭВМ

лил определить количественные значения факторов, .об'■¡печивав-'’ арьлетрн переходных процессов. ,

9. Созданный экспериментальный стенд и проведенные зкспсгиыен-не исследоьани.ч позволили подтвердить работоспособность разра-ного устройства и адекватность лолучршшх математических моде-

0ПУГ/1ИК0ВЙН!!ЙЕ РйЛОТН ПО ТЕХЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. малилов А.Х., "Дарвц« H.A. Захватно-распраслдтиее устройства о.чсЯ. Положительное реиение в ВНИЙГПЗ по заявке N 34915S47/12. торс'ое свидительстео. -

[рент Ш1Ш. Заказ й 414. fcpaa - 70 экз. .