автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.02, диссертация на тему:Разработка и исследование систем автоматического управления установками для проведения тепловых испытаний изделий новой техники

ВВЕДШИЕ.

ГЛАВА I. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КМТР И ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ

ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ ОУ . II

1.1. Описание камеры моделирования тепловых режимов

1.2. Математическая модель КМТР

1.3. Предварительная идентификация параметров ОУ

1.4. Конструктивный алгоритм решения задачи предварительной идентификации

1.5. Предварительная идентификация параметров ОУ при наличии шумов в каналах управления и измерения

ГЛАВА П. УПРАВЛЕНИЕ ИСПЫТАТЕЛЬНОЙ КАМЕРОЙ ПРИ ВОСПРОИЗВЕДШИЙ ТЕПЛОВЫХ ВОЗДЕЙСТВИЙ.

2.1. Особенности использования классических результатов для решения прикладных задач управления

2.2. Приближенно-оптимальные метода решения прикладных задач управления

2.3. Алгоритм оценивания квадратной матрицы параметров КМТР

2.4. Текущая идентификация параметров КМТР по методу наименьших квадратов

2.5. Управление КМТР при воспроизведении заданных темпера турно-времэнных зависимостей

ГЛАВА Ш. РАЗРАБОТКА И ЭКСПЕРИШТАЛЪНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ

САУ КМТР.

3.1. Состав и принципы функционирования системы автоматического управления КМТР . 80'

3.2. Комплекс технических средств (КТО) САУ ЕМГР.

3.3. Методика проведения экспериментов

3.3.1. Определение степени взаимного влияния нагревательных секций.

3.3.2. Определение характеристик РНТТ.

3.3.3. Отработка температурно-временных заданий.

3.4. Описание программного обеспечения САУ БМТР.

3.5. Основные технические характеристики САУ КМТР.

ЗАШЯЕНИЕ.

Актуальность темы. В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985г.г. и на период до 1980 г." предусмотрено ускорение "внедрения автоматизированных методов и средств контроля качества и испытания продукции как составной части технологического процесса". Автоматизация этих процессов должна существенно повысить качество и ускорить выпуск продукции.

В принятом в соответствии с решениями ХХУ1 съезда. КПСС Постановлении ЦК КПСС и Совета Министров СССР "О мерах по ускорению научно-технического прогресса в народном хозяйстве" отмечается необходимость "принятия решительных мер к укреплению всех звеньев, связанных с созданием и вне,дрением новой техники". В настоящее время все большее распространение получают автоматизированные системы научных исследований и промышленных испытаний, которые позволяют повысить надежность и улучшить эксплуатационные параметры изделий новой техники. i

Среди различных видов испытаний наиболее актуальными на сео годняшнии день являются тепловые испытания, автоматизация которых представляет'собой важнейшую задачу. Системы управления этим видом испытаний необходимы во многих отраслях техники, в частности, в металлургии, химической промышленности, машиностроении и приборостроении, где возникает проблема изучения влияния тепловых процессов на изделия, с целью оценки и прогнозирования физических и функциональных свойств материалов, элементов, узлов и конструкций в целом. Система, автоматического управления тепловыми испытаниями представляет собой совокупность программно-управ-ллемых технических средств (измерительных, вычислительных, управляющих, вспомогательных), позволяющая воспроизводить тепловые у режимы в широком диапазоне температур, адекватных эксплуатационным. ■

Конкретным примером установки .для воспроизведения теплофи-зических процессов является камера моделирования тепловых режимов (КМТР), в которой путем проведения тепловых испытаний, исследуется влияние температурного воздействия на испытуемый объект. КМТР представляет собой замкнутое пространство, внутри которого размещены источники лучистой энергии и испытуемое изделие с термочувствительными элементами. В качестве излучателей используются нагреватели, управление которыми осуществляется с помощью электрических сигналов. Интенсивность температурного воздействия в контролируемых точках определяется величиной электрических сигналов термочувствительных элементов. Таким образом, при воспроизведении заданных температурно-временных зависимостей КМТР можно рассматривать как преобразователь электрических сигналов источников лучистой энергии (входных) в электрические сигналы термочувствительных элементов (выходные сигналы КМТР);

При воспроизведении температурно-временных зависимостей возникает задача, состоящая в определении электрических воздействий, подаваемых на тепловые излучатели. Для ее решения необходимо знание математической модели тепловой установки. Математическая модель такой установки может быть построена на основании определенных физических зависимостей между входными и выходными сигналами. Если ограничиться воспроизведением заданной температуры в фиксированных точках при фиксированном положении излучателей тепловой энергии, то, рассматривая КМТР как некий преобразователь электрических сигналов, можно отказаться от ее математического описания как объекта с распределенными параметрами. Б этих условиях целесообразно применение математической модели КМТР ( заданной с точностью до оцениваемых параметров) с сосредоточенными параметрами. В этой модели должны также некоторым образом учитываться неконтролируемые возмущения процессов в КМТР. Такая особенность математической модели КМТР дает возможность применять при воспроизведении заданных температурных воздействий систему автоматического управления (САУ), в которой многомерным объектом управления (ОУ) является КМТР, а регулятором-управлявдая вычислительная машина. (УЕМ). Таким образом, исследование КМТР как объекта управления и создание САУ этим объектом является актуальной проблемой. При создании САУ возникает необходимость разработки и исследования алгоритмов ее математического обеспечения, реализующих управление температурными воздействиями.

Цель работы. Целью диссертационной работы является исследование КМТР как объекта управления и решение задач идентификации и управления тепловыми процессами, разработка структуры и принципов функционирования системы управления КМТР, разработка и создание алгоритмического и программного обеспечения системы. В соответствии с поставленной целью решаются задачи разработки . -эффективных методов адаптивного управления, параметрической идентификации ОУ и построение автоматической системы сбора, накопления, обработки информации и управления теплофизическими процессами.

Методы исследования. В настоящей работе используются численI ные методы линейной алгебры, теории множеств, теории идентификации и автоматического управления. Полученные теоретические результаты экспериментально проверены и реализованы с использованием цифровой вычислительной техники.

• Научная новизна состоит в следующем: - предложена и обоснована конструктивная математическая модель КМТР, заданная с точностью до матрицы оцениваемых параметров;

- разработан способ предварительной идентификации параметров ОУ в условиях отсутствия полной исходной информации о теплофизичес-ких характеристиках объекта испытаний и характере неконтролируемых возмущений, воздействующих на ОУ;

- предаожен адаптивный алгоритм управления КМТР с использованием процедуры текущей идентификации;

- разработана структура системы управления КМТР, реализующей алгоритмы идентификации и управления камерой при воспроизведении температурных воздействий;

- проведен всесторонний анализ физических процессов, протекающих в КМТР, и разработаны способы обмена информационными потоками между объектом управления и УЕМ.

Практическая ценность. Разработанные и исследованные в работе алгоритмы являются основой алгоритмического обеспечения САУ КМТР для воспроизведения температурных воздействий. Структурная схема САУ КМТР использована при проектировании системы уцравления тепло-физическими процессами. Созданное на базе пакета программных модулей математическое обеспечение, позволяет существенно сократить сроки подготовки и проведения испытаний, а также значительно повысить точность и достоверность получаемых результатов. Положительные результаты цифрового моделирования и практической реализации подтверждают эффективность применения результатов теоретических исследований.

Исследования и разработка проводились как составная часть темы 0.Ц.027.02.34 "Создать и ввести в эксплуатацию автоматизированную систему акустических, вибрационных и тепловых испытаний объектов новой техники в Институте кибернетики Академии наук Украинской ССР", утвераденной Постановлением ГКНТ при Совете Министров СССР, Госплана, АН СССР 1Ь 474/250/132 от 12.12.80г.

Реализация результатов.Материалы .диссертационной работы положены в основу разработанной цифровой системы управления тепловыми испытаниями "Термис". Система, внедрена, на одном из предприятий страны. Экономический эффект от внедрения составил более 425 тыс.рублей в год. В приложении содержатся документы, подтверждающие реализацию результатов работы.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались:

- на заседаниях Республиканского семинара "Дискретные системы управления" научного совета АН УССР по проблеме "Кибернетика" (Киев, I98I-I985);

- на конференциях молодых ученых Института, кибернетики имени В.М.Глушкова АН УССР ( Киев, 1982, 1984);

- на Ш Всесоюзном симпозиуме "Метода теории идентификации в задачах измерительной техники и метрологии" (Новосибирск, 1982);

- на Всесоюзной конференции "Метода, метрологические характеристики и средства испытаний изделий" (Москва, 1984).

Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения, списка литературы из 81 наименований и двух приложений.

Основные результаты экспериментальных исследований по идентификации параметров и управлению температурно-временной зависимостью в КМТР освещены в работах / 17, 18, 21 /

В настоящей главе описана автоматизированная система управления теплофизическими процессами КМТР. Изложена методика и приведены результаты экспериментов по управлению этим ОУ с осуществлением предварительной идентификации методом гарантированной оценки,рассмотренной в (1.4) 9 и текущей идентификации по векторно-матричному методу наименьших квадратов (2.4)

3.4. Описание программного обеспечения АСУ КМТР

Программное обеспечение (ПО) АСУ КМТР базируется на .дисковой операционной системе реального времени РАФОС. ПО состоит из четырех групп программных средств: а) программные средства калибровки измерительных и управляющих трактов и предварительной оценки параметров ОУ; б) программные средства ввода исходных данных; в) программные средства сбора, оперативной обработки данных и управления ходом испытаний; г) программные средства отображения и документирования результатов испытаний.

Структурная схема программного обеспечения АСУ КМТР пред

-Поставлена. на рис. 3.9

Программные средства группы а) осуществляют калибровку измерительных и управляющих трактов с получением предварительной оценки параметров ОУ (Приложение П 1.3). В состав программ этой группы входят программы VPRTS и WWTS . Программа VPRT3 позволяет пользователю в .диалоговом режиме установить желаемое управляющее воздействие по любому каналу управления с целью выявления характерных особенностей функционирования РНТТ и нагревательных элементов, а также теплофизических характеристик испытуемого изделия. Управляющие воздействия задаются в виде коэффициентов усиления управляющих сигналов, выраженных в цифровом коде. Полученные таким образом экспериментальные данные о зоне нечувствительности РНТТ и нагревательных элементов, .динамических характеристиках РНТТ, а также данные о реакции ОУ на управляющие воздействия используются в дальнейшем в программе ft А/ТТ .дня формирования начальных значений коэффициентов усиления управляющего сигнала, и коэффициентов обратной ч связи .для каждого участка заданной температурно-временной зависимости с последующей записью их в файл данных CUSC. DAT . Программа UPRTS функционирует совместно с подпрограммами MULTIM И SBROS , написанных на символьном языке Макроассемблер.

Программа WWTS , написанная на языке Фортран-1У, предназначена для калибровки измерительного тракта, по разомкнутой схеме. При воспроизведении заданного теплового режима используются коэффициенты усиления управляющих сигналов, которые рассчитаны в программе KCUS (Приложение П 1.4) и записаны в файле данных CUS3, VAT . В ходе функционирования программы WWTS на экране АЦВ отображается ошибка настройки измерительных уоилителей во всех 128 точках заданной температур

JL-» П ГрЛ П л Аг * N О мхк ы xa I

KRGR4F J

Рис. 379 Структурная схема программного обеспечения САУ К<ГГР I ы ы ы I но-временной зависимости. При наличии несоответствия коэффициентов усиления измерительного тракта производится их коррекция с помощью алгоритма подстройки цифровых кодов коэффициентов усиления. Программа U/U/TJ? выполняется с подпрограшой обработки прерывании и вычисления рассогласования HG6TS и с подпрограммой SBROS . Обе подпрограммы написаны на стшолическом языке Макроассемблер .

Программные средства группы б) выполняют ввод исходных данных (Приложение П 1.4). В состав программ этой группы входит 8 программных модулей. Программа. КЩ предназначена для ввода некоторых данных о испытательном режиме (количестве участков испытаний, количестве точек контроля на каждом участке, длительность каждого участка, значении параметров в опорных точках). Программа производит запись введенных данных на НВД. В результате чего формируется файл данных В А/VК,DAT , состоящий из 33 записей. Из них 32 записи предназначены для хранения различных вариантов введенных значений температуры в опорных точках, а 33-я запись - ■ для хранения количества точек контроля на каждом участке испытаний и его длительности.

Программа, KRTD предназначена «для отображения исходных данных, введенных программой КТД, а также позволяет в диалоговом режиме проверить правильность формирования любого из 32 вариантов программных заданий теплового режима,, находящихся в файле данных

BA№K.~DAT . Заданная температуряо-временная зависимость отображается на экране АЦВ, либо распечатывается на АЦПУ" в ввде таблицы или графика.

Программное средство KVA/V предназначено .для осуществления перестановки и размножения исходных данных введенных программой КТД. Одновременно с этим программа КDAM осуществ

- из ляет перевод программных заданий представленных в виде Т= £) где температура, является функцией времени, б выражение в котором напряжение W снимаемое с выхода термочувствительного элемента, является функцией времени. Программа формирует рабочий файл данных GRAWDAT , который состоит из 9 записей. Из них 8 записей предназначены для хранения программных заданий температуры испытываемого изделия в опорных точках для каждого из 8 каналов управления, а 9-я запись - для хранения количества точек контроля на каждом участке испытаний и его .длительности. Программа также формирует файл данных VOLT. DAT , в котором хранятся программные задания тепловых режимов в виде напряжения, снимаемого с термодатчиков. Приведение программного задания от вида T=f(i) к виду U- i) осуществляется с помощью специальной подпрограммы, включавдей в себя пронормированную таблицу зависимостей U=F(T) . В зависимости от типа,используемых при тепловых испытаниях термопар, применяется либо подпрограмма ТХК ( .для термопар хромель-копель), либо подпрограмма ТХА ( .для термопар хромель-алюмель).

Программное средство KRVAV предназначено для отображения данных, сформированных программой KVA/V , хранящихся в файлах данных &RAUVAT И WLT.VAT . Программа позволяет проверить правильность заполнения программного задания .для каждого канала управления и дает возможность, при необходимости, вывести на экран АЦВ или АЦПУ таблицы и графики программных заданий температурно-временной зависимости.

Программа. KCUS соуществляет перевод программных заданий тепловых режимов, выраженных в вцде электрических сигналов Ц , снимаемых с выхода термопар и хранящихся в файле данных voltvfft ~ в Цифровой код. Результаты перевода, заносятся в файл данных CI/SSDAT.

Программы KOVF и И ОТ) U производят запись на НВД коды подключенных каналов управления и контроля. Введенный цифровой код хранится в файле данных К ОТ) P. DAT .

Программное средство P/VTT предназначено для ввода начальных значений коэффициентов усиления управляющих сигналов и коэффициентов обратной связи для каждого участка, а. также зоны нечувствительности РНТТ и температуры холодных спаев термопар. Все эти данные заносятся в файл CUSC, DAT

Все программы группы б) функционируют в диалоговом режиме. Сама постановка вопросов, с которыми САУ обращается к пользователю и наличие в вопросе соответствующей подсказки, позволяет достаточно быстро освоить систему управления и исключить возможность некорректных ответов на запросы системы.

Программные средства группы в) , предназначены .для сбора , оперативной обработки и управления ходом испытаний,состоят из основной программы К ON PLX и подпрограммы KGG/Ч & (Приложение П 1.5). Программа КО/ЧР1Х выполняет сбор и оперативную обработку данных, поступающих в процессе испытаний. Вся информация поступающая от ОУ в ходе испытаний хранится в оперативном запоминающем устройстве УЕМ и оперативно отображается на экране АЦВ в удобном для оператора, виде. При этом на экран видеотерминала выводятся ошибки отработки заданной температурно-временной зависимости по всем каналам управления ( в процентах), отклонения температуры нагрева внутри и на поверхности испытуемого изделия по 40 каналам контроля. В качестве исходной информации используются данные, ранее записанные на магнитный диск и находящиеся в файлах KODP, DAT (цифровой код подключенных каналов управления и контроля); С US3.DAT (уточненные значения коэффициентов усиления измерительного тракта); CUSa.DAT (начальные значения параметров ОУ, полученные в результате предварительной идентификации) ; MV3.DAT (количество точек контроля и тактов управления меж.ву .двумя опорными точками .для каждого участка заданной температурно-временной зависимости). Программа К ON PLY Функционирует совместно с подпрограммами ШМв и S&RDS; написанных на символическом языке Макроассемблер. Результаты испытаний записываются в файл данных tfESALTVAT .

Подпрограмма KGGM& предназначена .для обработки -прерываний, вычисления рассогласований и выдачи управляющих воздействий на. РНТТ. Она руководит обменом информацией между объектом управления и ЦВМ. Обмен осуществляется через модули крейта КАМАК. формирует периода опроса, датчиков, запускает таймер, вычисляет управляющее воздействие, накапливает информацию .для выполнения процедуры текущей идентификации, а. также управляет работой модулей крейта КАМАК (мультиплексором, входным и выходным регистрами, регистром управления реле, аналого-цифровым и цифро-аналоговым преобразователями). Подпрограмма

KGG/40 состоит из следующих программных модулей: ввода данных; формирования интервалов времени и периода, опроса, по таймеру; начальной подготовки и запуска таймера; обработки периодов опроса; задания исходных параметров .для сбора информации и формирования массивов данных; вычисления управляющих воздействий для каналов управления; накопления информации для осуществления текущей идентификации.

Программные средства группы г) предназначены .для отображения и документирования результатов испытаний и состоят из .двух основных программ:

HRG-RAF и KRTAB (Приложение П 1.6). Программа HRG-RAF предназначена, .для вывода, полной информации о результатах испытаний по каждому каналу управления или контроля/Информация о результатах, находящаяся в файле PFSALT.VATу в диалоговом режиме выводится на экран АЦВ или на АЦПУ в цифровом или графическом виде с указанием шифра изделия, даты испытания и времени начала и конца, испытаний.

Программа KRTAB производит анализ^ полученной в ходе испытаний информации^и выводит на. экран АЦВ или АЦПУ таблицы, в которых систематизированы результаты испытаний. Информация для анализа результатов испыталий считыва,ется из файла данных fiFSALT.VAT, который был сформирован программой /(DMPLX по окончании тепловых испытаний. Программа KRTAB гозволяет в диалоговом режиме вывести следующие таблицы:

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Б диссертационной работе исследована КМТР как квазилинейный объект управления и разработаны алгоритмы и структура САУ КМТР при воспроизведении заданных температурно-временных зависимостей. Основные результаты, полученные при этом, состоят в следующем:

1. Предложена, и обоснована конструктивная математическая модель КМТР как ОУ, описываемая векторно-матричным уравнением с идентифицируемыми параметрами.

2. Предаожен адаптивный алгоритм управления КМТР с использованием процедуры предварительной идентификации для получения гарантированных оценок параметров ОУ в виде замкнутых множеств и рекуррентной процедуры МНК .для уточнения предварительных оценок параметров в процессе управления.

3. Проведен всесторонний анализ информационных потоков и разработана структура., принципы функционирования цифровой многоканальной системы управления в реальном масштабе времени КМТР, базирующейся на УЕМ СМ-4, и созданы основные алгоритмические и программные мо,цули.

4. Разработана блок-схема специализированного устройства связи с объектом, расширяющего технические возможности крейта КАМАК в части увеличения количества обслуживаемых каналов управления и контроля, а также повышающего точность воспроизведения требуемых тепловых режимов и достоверность получаемых результатов.

5. На базе .дисковой операционной системы РАЗЮС создано специализированное математическое обеспечение САУ тепловыми испытаниями .для типового измерительно-вычислительного комплекса

ИЖ-3 в виде пакета программ, объединенных единой файловой структурой, построенных на модульном принципе, и проведена опытно-промышленная эксплуатация системы управления КМТР, подтвердившая практическую ценность и эффективность разработанных алгоритмов и программ.

1. Зигель Р., Хауэлл №. Теплообмен излучением. - М.: Мир,1975.-934с.

2. Сиэрроу З.М., Сесс Р.Д. Теплообмен излучением. Л.:Энергия, 1971. 294с.

3. Залетаев В.М. Расчет теплообмена космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1979. - 208 с.

4. Малоземов В.В. Тепловой режим космических аппаратов.- М.: Машиностроение, 1980. 232 с.

5. Оптимизация конструкций и режимов работы электротермического оборудования. Сб.научн.трудов/ Под ред.А.П.Альтенгаузена. -М.: Энергоиздат, 1982. 125 с.

6. Испытательная техника. Справочник.- М.:Машиностроение, 1982, т.2. 528 с.

7. Ярышев И.А. Теоретические основы измерения нестационарных температур. Л.: Энергия, 1967. 300 с.

8. Белюшин В.А., Малоземов В.В. Использованием и обработка показаний термодатчиков .для контроля и исследования температурных процессов в сложном объекте. ИФЖ, 1975, т.29, В I, с.124-128.

9. Электротермическое оборудование. Справочник./Под ред.А.П.Альт-гаузена. М.: Энергия, 1980. 416 с.

10. Метода испытаний, контроля и исследования машиностроительных материалов. /Под ред.А.Т.Туманова. М.: Машиностроение, 1974, т.2. 320 с.

11. Автоматизированные системы управления .для проведения тепло-прочностных испытаний. (По материалам иностранной печати). -М.: ОНТИ ЦАГИ, 1983, JS 627. 195 с.

12. Применение измерительно-вычислительных комплексов в аэродинамическом эксперименте. (По материалам иностранной печати). М.: ОНТИ ЦАГИ, 1982, № 615. - 190 е.- '

13. Лаборатории прочности и установки США для испытаний компонентов и натурных конструкций при нормальных и повышенных темцера.турах. (По материалам иностранной печати). М.: ОНТИ ЦАГИ* 1981, № 600. - 185 с.

14. Моделирование тепловых режимов космических летательных аппаратов и окружающей его среды./Под ред.Г.И.Петрова. М.: Машиностроение, 1971. - 382с.

15. Теплообмен и тепловой режим космических аппаратов. /Под ред.Дж.Лукаса. М.: Мир, 1974. - 344 с.

16. Лычак М.М., Бровдий Н.К., Ясинский Ю.В. Математические модели процессов в термобарокамере. Кибернетика и вычислительная техника. 1983, вып.60. с.103-107.

17. Гнатюк М.А., Ясинский Ю.В. Автоматизированная система тепло-физических испытаний. В кн.-: Дискретные и эргатические системы управления. Сборник научных трудов. - Киев: ИК АН УССР, 1983, с.50-59.

18. Гнатюк М.А., Горелов Л.С., Шапошникова М.И., Ясинский Ю.В. Организация ввода-вывода массивов данных АСУ комплексным! испытаниями на базе средств СМ ЗВМ и КАМАК. Кибернетика и вычислительная техника, 1983, вып.60, с.97-103.

19. Ясинский Ю.В. Способ многомерной параметрической идентификации для коррекции тепловых моделей. Кибернетика и вычислительная техника, 1984, вып.64, C.I08-III.

20. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова. М.: Наука, 1977. -400 с.

21. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Об оптимальном и адаптивном управлении динамическщи объектами в условиях неопределенности.-Автоматика, и телемеханика, 1979, № I, с.79-88.

22. Кунцевич В.М. Игровые системы адаптивного управления. Кибернетика и вычисл.техника, 1982, вып.56, с.3-14.

23. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Синтез оптимального управления динамическими объектами с неизвестными параметрами. Автоматика., 1980, № 2, с.22-32.

24. Кунцевич В.М. Оптимальное управление дискретными нестационарными объектами с.неизвестными нестационарными параметрами. Автоматика, и телемеханика. 1980, № 2, с.79-88.

25. Кунцевич В.М. О синтезе"оптимальных дискретных систем управления при постоянно действующих возмущениях. Автоматика и телемеханика, № 4, 1973, с.60-70.

26. Бакан Г.М. Фильтрация в условиях нестатически заданной неопределенности. Автоматика., № 2, с.13-21.

27. Бакан Г.М. Математические модели дискретных систем автоматаческого управления с неопределенными параметрами. Кибернетика и вычисл.техника, 1982, вып.56, с.14-21.

28. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968. - 339 с.

29. Цыпкин Я.З. Стабилизация и регуляризация оценок оптимальных решений при наличии неопределенности.4 Докл. АН СССР, 1977, т.236, J6 2, с.304-307.

30. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966. - 624 с.

31. Аоки М. Оптимизация стохастических систем.- М.: Наука, 1971. 424 с.

32. Якубович В.А. Метод рекуррентных целевых неравенств в теории адаптивных систем. В кн.: Вопросы кибернетики: Адап-тив. 'системы. М.: Наука, 1976, с.33-64.

33. Красовский Н.Н., Субботин А.И. Позиционные дифференциальные игры. М.: Наука, 1974. - 465 с.

34. Куржанский А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности. М.: Наука, 1977. - 392 с.

35. Черноусько Ф.Л., • Меликян А.А. Игровые задачи управления и поиска. М.: Наука, 1978. - 270 с.

36. Черноусько Ф.Л. Труда Всесоюзной конференции по оптимальному управлению в механических системах. Известия, АН СССР, Техническая кибернетика, 1978, № 6, с.209-210.

37. Тихонов А.И., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука, 1979, - 285 с.

38. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Получение гарантированных оценок в задаче параметрической идентификации. Автоматика, 1982, $ 4, с.49-59.

39. Чарин B.C. Линейные преобразования и выпуклые множества.- Киев: Вища школа. 1978. -.190 с.

40. Молчанов Й.Н. О некоторых проблемах математических моделей научно-технических задач. Кибернетика, 1982, № 5, с. 3340.

41. Глушков В.М., Молчанов Й.Н., Николенко Л.Д. О наборе программ для решения систем линейных алгебраических уравнений на машинах серии "МИР". Кибернетика, 1968, А5- 6, с. 1-6.

42. Программное обеспечение ЭВУ1 "МИР-I" и "МИР-2". Численные метода. Киев: Наук.думка. 1976. - т.1, 280 с.

43. Черноусько Ф.Л. Оптимальные гарантированные оценки неопределенностей с помощью эллипсоидов. Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1980, № 3, с.З-П; JS 4, с.3-11; В 5, с. 5-1I.

44. Болтянский В.Г. Математические метода оптимального управления. М.: Наука, 1969. - 408 с.

45. Понтрягин Л.С. и др. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. - 392 с.

46. Кушнер Г.Дж. Стохастическая устойчивость и управление. М.: Мир, 1969. - 200 с.

47. Липцер Р.Ш., Ширяев А.Н. Статистика случайных процессов. -М.: Наука., 1974. 696 с.

48. Ершов А.А. Стабильные алгоритмы фильтрации. Автоматика и телемеханика, 1978, № 7, с.68-73.

49. Закс Ш. Теория статистических выводов. М.: Мир, 1975. -776 с.

50. Катковник В.Я., Кульчицкий О.Ю. Адаптация и стабилизацияо ос» о uдискретнои линеинои динамическои системы, возмущаемой случайным шумом. В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы, Из-во АН СССР, 1976, с.42-51.

51. Кельманс Г.К., Позняк А.С.: Черницер А.Б. Алгоритмы локальной оптимизации в задачах асимптотического управления нелинейны!,ж .динамическими объектами. Автоматика, и телемеханика, 1977, № II, с.73-78.

52. Кротов В.Ф., Гурман Б.И. Методы и задачи оптимального управления. М.: Наука, 1973. - 446 с.

53. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М.: Наука., 1980, - 400 с.

54. Сейдж А.П., Меле Дж. Л. Теория оценивания и ее применение в связи с управлением. М.: Связь, 1976. - 495 с.

55. Токарев В.Л., Понков Н.А., Матикашвили Т.Н. Синтез адаптивной системы стабилизации динамического объекта. Б кн.: Техническая кибернетика, Тула: ТПИ, 1978, с.29-35%

56. Беллман Р., Калаба Р. Динамическое программирование и современная теория управления. М.: Наука, 1969. - 118 с.

57. Бар-Шолом Я., Ци Э. Концепции и метода стохастического управления. В кн.: Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах. - М.: Мир, 1980, с.75-123.

58. Бревер Г. Идентификация характеристик шума в фильтре Калма-на. В кн.: Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах.- М.: Мир, 1980, с. 321-376.

59. Дзенскевич Е.А., Здер В.В. Назначение допусков на параметры линейных динамических систем. В кн.: Управление качеством функционирования; технических процессов. - Владивосток: Ин-т автоматики и процессов управления, 1979, с.166-177.

60. Дональсон Д.Д., Коши Ф.Х. Обзор теории и методов адаптивных систем управления. В кн.: Современная теория систем управления. - М.: Наука, 1970, с.285-370.

61. Ци Э., Бар-Шалом Я. Активно-адаптивное управление нелинейными стохастическими системами. ТИИЭР, 1976, № 8, с. 5261.

62. Красовский А.А., Белоглазов И.Н., Гилин Г.П. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. М.: Наука; 1979. 448 с.

63. Маркус М., Минк X. Обзор по теории матриц и матричных неравенств. М.: Наука, 1972. - 232 с.

64. Курош А.Г. Курс высшей алгебры. М.: Наука, 1971. - 431 с.

65. Гроп Д. Метода идентификации систем. М.: Мир, 1979. -302 с.

66. Перельман И.И. Оперативная идентификация объектов управления. М.: Энергоиздат, 1982. - 272 с.

67. Линник Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы математической теории обработки наблюдений. М.: Физматгиз, 1962. -349 с.

68. Ли Р. Оптимальные оценки определения характеристик и управление. М.: Наука, 1966. - 176 с.

69. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. ГЛ.: Наука, 1969. -576 с.

70. Логинов В.П. Приближенные алгоритмы нелинейной фильтрации. Зарубежная электроника, 1975, 2, с.28-48.

71. Новосельцева, Ж.А. Априорная информация в задачах оптимальной фильтрации. Автоматика и телемеханика, 1968, № 6, с.56-61.

72. Оэп Р.Ф., Стабберуд А.Р. Ддаптивное оценивание с минимальной дисперсией в .дискретных линейных системах. В кн.: Фильтрация и стохастическое управление в .динамических системах. -М.: Мир, 1980, с.377-403.

73. Пугачев B.C. Оценивание переменных и параметров в дискретных системах. Автоматика и телемеханика, 1979, № 4, с. 3950.

74. Каталог технических и программных средств СМ-3 и СМ-4. -Международный центр научной и технической информации: ИЭУМ, 1981. 351 с.

75. Выставкин А.Н. Проблемно ориентированные ИВК на базе СМ-3 и СМ-4 и аппаратуры КАМАК для автоматизации научных исследований. Автометрия, 1980, № I. 16-24 с.

76. Дедов 10.А., Островский М.А., Песелев К.В. и др. Малые ЭВМ и их применение. М.: Статистика, 1980. - 231 с.

77. Аппаратура в стандарте КАМАК. Справочник, М.: ВИНИТИ, 1981. - 236 с.

78. Кавппап /?v beztzan Т. Й unified approach ~to "the fheOL^ о sann^Cincj SLfSTeyn^^—T. Fz.an-сёт Inst \26Г A* 5 to 394- 407.j j '

79. Ka#mCm R.J J2>ucg R. /7euf Z&su£ts in ёспеаг, liltz-Li™ and pnejicfiom %eoxgrflSME Tla^, Sez. Ъ?Уо£. 1, у/Я ^ рл <35-/08.