автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.15, диссертация на тему:Разработка и исследование методов построения отказоустойчивых нейропроцессорных систем

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ ТРАДИЦИОННЫХ МЕТОДОВ И ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ ОТКАЗОУСТОЙЧИВЫХ НЕЙРОПРОЦЕССОРНЫХ СИСТЕМ

1.1. Обзор методов исследования надежностных моделей нейропроцессорных систем

1.2. Эвристический эволюционный анализ классификационных моделей нейропроцессорных систем

1.3. Методы исследования функциональной надежности нейропроцессорных систем

1.4. Оценки надежности нейропроцессорных систем

1.4.1. Оценки надежности аппаратных средств нейропроцессорных систем

1.4.2. Оценки надежности программных средств нейропроцессорных систем

1.5. Выводы

2. СИНТЕЗ КОМПЛЕКСНОЙ МОДЕЛИ "НЕЙРОПРОЦЕССОРНАЯ СИСТЕМА - АВТОМАТ КОНТРОЛЯ" ДЛЯ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ В РЕАЛЬНОМ МАСШТАБЕ ВРЕМЕНИ

2.1. Оценка характеристик надежности нейропроцессорных систем по результатам эксплуатации

2.2. Синтез математической модели надежности "нейропроцессорная система -автомат контроля" при ординарном простейшем потоке отказов

2.2.1. Синтез математической модели надежности НПС-АК при идеальных условиях

2.2.2. Синтез математической модели надежности НПС-АК при реальных условиях

2.3. Определение асимптотических оценок характеристик автомата контроля для достижения заданного уровня надежности нейропроцессорной системы

2.4. Выводы

3. АЛГОРИТМЫ ДИАГНОСТИКИ НЕЙРОПРОЦЕССОРНОГО СЛОЯ В БАЗИСЕ ОДНОРОДНЫХ МАТРИЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ

3.1. Алгоритм функционирования нейропроцессорного слоя

3.2. Математическая модель матричной структурной схемы нейропроцессорного слоя

3.3. Методы обеспечения отказоустойчивости нейропроцессорного слоя, представленного однородной матрицей НЭ

3.4. О выборе направления реконфигурации нейропроцессорного слоя

3.5. Выводы

4. ИНЖЕНЕРНАЯ МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ

ОТКАЗОУСТОЙЧИВЫХ НЕЙРОПРОЦЕССОРНЫХ СИСТЕМ

4.1. Структурный синтез нейропроцессорных систем

4.2. Анализ нейропроцессорной системы управления мобильным роботом, как объекта контроля и диагностики

4.3. Анализ систем встроенного контроля и диагностики нейропроцессорной системы управления мобильным роботом

4.4. Разработка математической модели надежности "автомат контроля -нейропроцессорная система управления мобильным роботом"

4.5. Синтез функциональных контрольных точек автомата контроля

Актуальность темы. Интенсивное развитие нейропроцессорных систем (НПС), их широкое использование в научных исследованиях и в практических приложениях приводит к необходимости оценки надежностных характеристик аппаратно реализованных НПС, а также к разработке и исследованию методов обеспечения их необходимым уровнем отказоустойчивости.

Опыт эксплуатации многопроцессорных систем (МПС), к которым можно отнести и НПС, показывает [12], что при отсутствии специальных средств поддержки функционирования и контроля, основная часть времени восстановления затрачивается на поиск и локализацию отказов. Поэтому для уменьшения времени восстановления необходимо сокращать время поиска неисправностей, что может быть достигнуто специальными средствами и методами обработки диагностической информации с высоким быстродействием. Однако применение традиционных средств и методов может оказаться малоэффективным, если система должным образом не приспособлена к контролепригодности и диагностируемости. Традиционным противоречием синтеза МПС является то, что вопросы диагностики решаются после их создания, а это значительно затрудняет создание аппаратно-программных средств контроля и диагностики, в частности, автоматов контроля (АК). С целью исключения этого противоречия, необходимо организовать единый процесс синтеза как объекта контроля (ОК), так и контролирующих его устройств.

Методика проектирования отказоустойчивых многопроцессорных вычислительных систем (MB С), а тем более НПС, разработана еще в недостаточной степени [12]. Традиционные методы построения моделей надежности МВС основаны на введении различных видов избыточности: информационной, структурной и временной. Однако, они носят сугубо узкоспециализированный характер и зависят от архитектуры объектов контроля. Поэтому построение их на системном уровне далеко до завершения.

Актуальность решаемой в диссертации проблемы определяется важностью решения задач анализа, синтеза и практической реализации систем поддержки функционирования сложных технических и технологических объектов с целью повышения их надежности, безопасности, эффективности и качества функционирования, определяемых на основе эксплуатационных и экономических оценок. Также существует проблема по исследованию и разработке средств контроля и диагностики в реальном масштабе времени функционирования НПС. Причем, решение данной проблемы осложняется тем, что в настоящее время отсутствуют модели оценки надежности НПС. Необходимо отметить, что поскольку НПС представляет собой объект с аппаратно реконфигурируемой структурой, ориентированный на определенные классы решаемых задач, то важным направлением их совершенствования является обеспечение аппаратной надежности.

К первым работам в области проектирования систем поддержки работоспособности, функционирующих в реальном масштабе времени, можно отнести работы отечественных авторов: Пархоменко П.П., Мозгалевского А.В., Согомоняна Е.С., Сагунова В.И., Хетагурова Я.А., Каравай М.Ф., Игнатущенко В.В. и др. За рубежом подобные вопросы освещены в работах: Armstrong J.R., Butler J.T., Chien R.J., Friedman A.D., Metze G., Meyer G.G., Preparata E.P. и др. Однако эти работы [1-117] касаются оценки надежности систем малой степени интеграции. Критерием надежности системы в них выступает коэффициент надежности, зависящий только от времени безотказной работы и времени восстановления и не принимающий в расчет интенсивность работы всей системы и ее взаимосвязь с внешней средой. В тоже время для НПС учет влияния интенсивности работы системы и взаимосвязи ее с внешней средой весьма актуален. Это прежде всего касается НПС, используемых в контурах управления подвижных систем, например, адаптивных мобильных роботов. Без учета влияния данных факторов, затруднительно определить отказоустойчивость НПС.

Критерием надежности системы в них выступает коэффициент надежности, зависящий только от времени безотказной работы и времени восстановления и не принимающий в расчет интенсивность работы всей системы и ее взаимосвязь с внешней средой. В тоже время для НПС учет влияния интенсивности работы системы и ее взаимосвязи с внешней средой весьма актуален. Это прежде всего касается НПС, используемых в контурах управления подвижных систем, например, адаптивных мобильных роботов. Без учета влияния данных факторов затруднительно определять отказоустойчивость НПС.

Таким образом, с учетом вышесказанного, тема работы, посвященная разработке и исследованию методов построения отказоустойчивых НПС, является актуальной как в научном, так и в прикладном аспекте.

Объектом исследования являются вопросы диагностики, отказоустойчивости и надежности функционирования НПС, относящихся к объектам дискретного, непрерывного или комбинированного типа.

Цель и задачи работы. Целью работы является разработка и исследование методов повышения надежности функционирования НПС; возможности синтеза моделей, адекватно отображающих функционирование НПС; организация единого процесса синтеза НПС со встроенными аппаратно-программными средствами поддержки работоспособности в реальном масштабе времени на основе классических моделей теории надежности.

Методы исследований. Для теоретических исследований применялись методы теорий надежности, множеств, вероятностей, исследования операций и графов.

Научная новизна. Осуществлен анализ применимости классических моделей теории надежности к оценке надежностных характеристик НПС; разработан и исследован графоаналитический метод диагностирования НПС; предложены инженерные методы синтеза встроенных систем контроля и диагностики НПС и управления реконфигурацией их архитектуры.

Основные положения, выносимые на защиту. На защиту выносятся следующие положения и результаты:

- обобщенная вероятностно-надежностная математическая модель НПС, учитывающая зависимость надежности системы в функции от ее структурно-аппаратных особенностей;

- графоаналитический метод построения надежностной модели совместного функционирования НПС со встроенным АК;

- алгоритм мажоритарно-динамического реконфигурирования структуры НПС, основанный на принципах однородности и регулярности, с целью осуществления оценки их состояний, а также диагностики отказов с последующей их локализацией;

- инженерные методы синтеза встроенных систем контроля и диагностики отказоустойчивых НПС.

Практическая ценность работы. Разработанные в диссертации методы синтеза встроенных программно-аппаратных средств поддержки работоспособности НПС и, в частности, матричных многопроцессорных структур, ориентированы на реальное повышение надежности и эффективности этих систем в процессе технической эксплуатации. Данные методы, в частности, использовались в госбюджетной НИР №12050 ГР № 01.9.80 00183 "Самоорганизующиеся и самодиагностирующиеся системы функциональной поддержки работоспособности управляющих вычислительных комплексов". Реализация работы. Результаты диссертационной работы внедрены:

- в информационно-вычислительном центре ОКБ Нижегородского государственного технического университета;

- в учебном процессе кафедры вычислительной техники Таганрогского государственного радиотехнического университета.

Апробация работы. Основные положения и научные результаты работы докладывались и обсуждались на:

- Всероссийской научной конференции «Техническая кибернетика, радиоэлектроника и системы управления», ТРТИ, 1992 г.

- Научно-технической конференции «Радиоэлектроника и электротехника в народном хозяйстве» МЭИ (ТУ), 1997 г.

- На конкурсе работ молодых ученных и специалистов СКНЦ ВШ и Ростовского отделения Российской инженерной академии в 1997 г., где удостоены диплома первой степени.

- Ростовской отраслевой научно-технической конференции, РГУПС, 1998 г.

- Международной конференции «Методы и средства преобразования и обработки аналоговой информации», Ул.ГТУ, 1999 г.

- 44 и 45 научно-технических конференциях ТРТУ, 1999 и 2000 г. Публикации. По результатам диссертационной работы опубликовано 14 работ, из них 3 статьи, 10 тезисов докладов и 1 отчет по НИР. Без соавторов опубликована 1 статья.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников и шести приложений.

Основные теоретические и прикладные результаты работы можно представить следующим образом.1. Осуществлен анализ применимости традиционных автономных моделей надежности аппаратных и программных средств невосстанавливаемых и восстанавливаемых многопроцессорных систем для создания моделей надежности НПС.

2. Разработана и исследована обобщенная вероятностно-надежностная математическая модель НПС, показывающая зависимость надежности системы от ее структурно-аппаратных особенностей (архитектуры).3. Предложен графоаналитический метод построения надежностной модели совместного функционирования НПС со встроенным АК.

4. Разработана и исследована комплексная модель «нейропроцессорная структура - встроенный автомат контроля» учитывающая влияние на ее характеристики особенностей входного потока задач управления, потока отказов и восстановлений, режимов и характеристик функционирования НПС при варьируемых характеристиках надежности АК в соответствии с характеристиками окружающей среды.5. Разработаны и исследованы алгоритмы обеспечения отказоустойчивости нейропроцессорного слоя (сдвиг в строке, непосредственная реконфигурация, простой захват) путем реконфигурации связей между нейропроцессорами (НП) при наличии отказов, за счет использования резервных НП, а так же синтезированный на их основе алгоритм мажоритарно-динамического реконфигурирования структуры НПС, использующий принципы однородности и регулярности НПС для осуществления оценки состояний НП и диагностики отказов с последующей их локализацией.6. На примере системы управления мобильным роботом апробированы инженерные методы проектирования встроенных аппаратно программных средств контроля работоспособности и диагностики.7. Результаты диссертационной работы внедрены: в информационно-вычислительном центре ОКБ Нижегородского государственного технического университета: в учебном процессе кафедры вычислительной техники Таганрогского государственного радиотехнического университета.

1. Нейман Дж. Вероятностная логика и синтез надежных организмов из ненадежных компонент. - В кн.: Автоматы. М.: Иностранная литература, 1955 г.

2. Пирс У. Построение надежных вычислительных машин. - М.: Мир, 1968г.

3. Мезр Э, Шеннон К. Надежные схемы ненадежных реле. - В кн.:Кибернетический сборник. - М.: Иностранная литература, 1960 г., вып. 1.

4. Winograd 8., Cowan J.D. Reliable Computation in the Presence of Noise.M.I.T. Press: Cambridge, Mass., 1963.

5. Блют M . , Онесто M . , Вербик Л. Допустимые ошибки нейронов длябезотказной работы сетей. - В кн.: Методы введения избыточности для вычислительных систем /Под ред. Пугачева B.C., М.: Советское радио, 1966 г.

6. Вейль Г. Математическое мышление. //Перевод с англ. - М.: Наука, 1989г.

7. Дискуссия о нейрокомпьютерах //Всероссийская НТК"Нейроинформатика". - М.: МИФИ, 2000 г.

8. Соснин П.И. Содержательно-эволюционный подход к искусственномуинтеллекту. //Учебное пособие. - Ульяновск: УлГТУ, 1995 г.

9. Волгин Л.И. Доминантные классификационные признакинейрокомпьютинга. //Труды международной конференции "Континуальные логико-алгебраические исчисления и нейроматематика в науке, технике и экономике". Т.1. - Ульяновск: УлГТУ, 2001 г.

10. Волгин Л.И. Принципы энерджентности, воспроизводимости и места внейронных сетях. //Нейронные сети имодели. Т. 1. - Ульяновск: УлГТУ, 1995 г.

11. Псиола В. В. Обзор основных нейросетевых моделей.//Интеллектуальные системы. - М.: МГУ, 1999 г., т.4. Вып. 3-4,

12. Галушкин А.И. Теория нейронных сетей. - М.: ИПРЖР, 2000 г.ГалушкинА.И. Нейрокомпьютеры. - М.: ИПРЖР, 2000 г.

13. Потапов В.И. Функциональная надежность сетей из формальныхнейронов. - Автоматика и вычислительная техника, №1, 1968 г.

14. Серапинас К.Л., Жукаускас К.П. Надежность пороговых элементов (1.Вероятностная оценка релейной части порогового элемента). - Труды АН ЛитССР, сер. Б, т.2(57), 1969, с. 159-162.

15. Жукаускас К.П., Серапинас К.Л. Надежность пороговых элементов (2.Влияние внешних помех). - Труды АН ЛитССР, сер. Б, т.4(59), 1969, с.213-216.

16. Жукаускас К.П., Серапинас К.Л. Надежность пороговых элементов (3.Обобш;енная ВРФ для группы пороговых элементов). Труды АН ЛитССР, сер. Б, т.3(62), 1970, с.153-157.

17. Жукаускас К.П., Серапинас К.Л. Надежность пороговых элементов (5.Определение среднего значения ошибки пороговых элементов с учетом разброса параметров входных сигналов и весовых входов). - Труды АН ЛитССР, сер. Б, т. 1(64), 1971, с.231-236.

18. Гилл А. Линейные последовательностные машины. — М.: Мир, 1974 г.

19. Алтарев В.П., Шакун Г.И., Трофимов П.И. Процессы отказов ивосстановлений в системах передачи данных. - М.: Связь, 1977.

20. Капур К., Ламберсон Л. Надежность и проектирование систем. - М.:Мир, 1980.

21. Лонгботтом Р. Надежность вычислительных систем. - М.;Энергоатомиздат, 1985.

22. Ушаков И.А. Вероятностные модели надежности информационновычислительных систем. - М.: Радио и связь, 1991.

23. Хетагуров Я.А. Основы проектирования управляющих вычислительныхсистем. - М.: Радио и связь, 1991.

24. Самойленко А.П. Основы теории надежности автоматизированныхсистем обработки информации и управления. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

25. Гнеденко Б.В., Беляев Ю.К., Соловьев А.Д. Математические методы втеории надежности.- М.: Наука, 1965.

26. Шишонок H.A., Ренкин В.Ф., Барвинский Л.Л. Основы теориинадежности и эксплуатации радиоэлектронной техники.- М.: Советское радио, 1964.

27. Барлоу Р., Прошнан Ф. Математическая теория надежности.- М.;Советское радио, 1969.

28. Райкин А. Л. Элементы теории надежности для проектированиятехнических систем.-М.: Советское радио, 1967.

29. Управление процессами и ресурсами в распределительных системах. I /М.:Наука, 1989, 172 с.

30. Самойленко А.П., Чекрыгина Е.Р. Структурно-аналитический методоценки надежности ИВС // Сб. научных трудов молодых ученых. Таганрог, 1995.

31. Самойленко А.Н., Городецкий Б.В. К синтезу комплекса "системапередачи информации - автомат контроля" (СПИ-АК) //Сб. "Вопросы технической диагностики". - Ростов н/Д, 1976.

32. Самойленко И.А. Синтез систем контроля устройств передачи данных всистемах ГА //Проблемы совершенствования процессов технической эксплуатации авиационной техники. Тез. докл. Всесоюзной научно-техн. конференции. - М.: МИИГА, 1988.

33. Самойленко А.П. Алгоритмический синтез системы контроля устройствауправления /ТРТИ - Таганрог, 1988.- 39 с : 11 пл.- библогр.: 13 назв.Деп. в ВИНИТИ 22.12.88 №9107-В88.

34. Катаев Б.В., Самойленко А.П. Объектно-ориентированный метод вмоделировании систем автоматического контроля //Тезисы докл. Всерос. науно-техн. конф. "Техническая кибернетика, радиоэлектроника и системы управления"- Таганрог: ТРТИ, 1992.

35. Wilkov R.S. Analysis and Design of Reliable Computer networks / IEEETrans. Comp. Syst., 1982, vol. KI-6, N4, p.660-678

36. Ежов И.И., Королюк B.C. Полумарковские процессы и их приложение//Кибернетика.- 1967.-№5.

37. Алтарев В.П., Шакун Г.И., Трофимов П.И. Процессы отказов ивосстановлений в системах передачи данных. - М.: Связь, 1977.

38. Капур К., Ламберсон Л. Надежность и проектирование систем. - М.:Мир, 1980.

39. Каляев A .B . Многопроцессорные систем с программируемойархитектурой. - М.: Радио и связь, 1981.

40. Прангишвили И.В. Микропроцессоры и локальные сети микро ЭВМ враспределительных системах управления. - М.: Энергоатомиздат, 1985.

41. Самойленко А.П. Об одном алгоритме контроля состояний сложныхобъектов //Синтез алгоритмов сложных систем.- 1974. - №4.

42. Фет Я.И. Параллельные процессоры для управляющих систем. - М.:Энергия, 1981.

43. Рудерман С Ю . Вопросы надежности и потока неисправностей всистемах с учетом вероятностного режима использования элементов //Известия АН СССР, Техническая кибернетика.- 1963.- №6.

44. Рудерман С Ю . Надежность системы при случайном режиме ееиспользования //Известия АН СССР. Техническая кибернетика.- 1965.№6.

45. Павленко К.И. Надежность радиоэлектронной аппаратуры прициклическом и непрерывном режимах использования. - М.: Сов.радио, 1971.

46. Boteilho R.T. Effect of on-off Cycling on Equipment Reliability // Proc. 7-thNat. Symp. on Reliability and Quality Control. - USA, 1981.

47. Липаев В.В. Проектирование программных средств. М.: Высшая школа,1990. 303 с.

48. Тейер Т., Липов М., Нельсон Д. Надежность программного обеспечения.М.:Мир, 1981.323 с.

49. Wilkov R.S. Analysis and Design of Reliable Computer networks / IEEETrans. Сотр . Syst, 1982, vol. KI-6, N4, p.660-678

50. Нечипоренко В.И. Структурный анализ и методы построения надежныхсистем.-М.: Сов.радио, 1968, 340 с.

51. Preparata F.R., Metze G., Chein R.T. On the connection assignment problemof diagnosable system // IEEE Trans. Eltctromagn. Compatip., 1967, Vol . EC16, No6. P.848-854

52. Hakimi S.L., Amin A.T. Characterization of connection assignment ofdiagnosable systems// IEEE Trans. Comput., 1974, Vol . C-2, No 1. P.86-88.

53. Нечипоренко В.И. Структурный анализ систем. - М.: Сов.радио, 1977,216 с.

54. Negrini R., Stefanelli R. Multiple error correction in arithmetic units with triperedundancy // Proc. EUROMICRO 84/Ed. B. Murhaug, D.R. Wilson, Copenhagen, 1984. P. 205-216.

55. Stefanelli R. Time redundancy in WSL arrays of processing elements // Prjc.1st Intern, conf on supercomput. syst., USA. St. Petersburg, 1985. P. 429-438.

56. Поваров Г.Н. Теория нумероидов (в алгебре автоматики) / В кн.Проблемы передачи информации, вьш.П.- М.: Изд-во АН СССР, 1962.

57. Поваров Т.Н. О структуре теории сетей связи / В кн. Проблемы передачиинформации, вьш.1.- М.: Изд-во АН СССР, 1959.

58. Э.Рейнгольд, Ю. Нивергельт, Н.Део. Комбинаторные алгоритмы. Теорияи практика.- М.: Мир, 1980.

59. Управление в распределенных информационных системах. II / М.: Наука,1989, 144 с. 61. 8almi М. С , Stefanelli R. Reconfigurable architectures for VLSI implementation//Proc. NCC-83//AFIPS. Log Angeles, 1983. P. 566-577.

60. Salmi M . G., Stefanelli R. Fault-stealing: An approach to fault-tolerance ofVLSI array structures // Proc. ICCAS-85 / IEEE Beijing, 1985. P. 205- 210.

61. Doniants V . N . , Lazarev V. G., Sami M . G., Stefanelli R. Reconfiguration ofVLSI arrays: A technique for increased flexibility and reliability // Microprocess. and Microprogramm. 1985. Vol. 16, N2/3. P. 101-106.

62. Донианц B.H., Стефанелли P. Реконфигурация связей вотказоустойчивой матрице из самодиагностируемых вычислительных элементов // Сетевые протоколы и управление в распределенных вычислительных системах.-М.: Наука, 1986. 161-167.

63. Долгушев А., ДонианцВ Н., Стефанелли Р. Алгоритмические методыобеспечения отказоустойчивости однородных процессорных матриц на СБИС // В сб. Управление в распределенных информационных системах. 1.I /М. : Наука, 1989.

64. Hopcroft J., К а ф R. An algorithm for maximum matchings in bipartite graphs// SIAM J. Comput. 1973. Vol. 2, N 4. P. 225-231.

65. Kuhn H. W. The Hungarian method for assignment problem // Nav. Res.1.gist. Quart. 1955. N 2. P. 83-97.

66. Pord L. JI., Fulkerson D. R. Flows in networks. Princeton: Univ. press, 1965.

67. Christofiaes N . Graph theory, an algorithmic approach. L . : Acad, press, 1975.352 p.

68. Гнеденко Б.В., Беляев Ю.К., Соловьев А.Д. Математические методы втеории надежности.- М.: Наука, 1965.

69. Барлоу Р., Прошнан Ф. Математическая теория надежности.- М.;Советское радио, 1969.

70. Райкин А. Л. Элементы теории надежности для проектированиятехнических систем.-М.: Советское радио, 1967.

71. Червоный A.A. , Лукьященко В.И., Котин Л.В. Надежность сложныхсистем-М.: Машиностроение, 1976.

72. Дружинин Г.Д. Надежность автоматизированных производственныхсистем.-М.: Энергоатомиздат, 1986.

73. Голинкевич Т.А. Прикладная теория надежности.- М.: Высшаяшкола, 1985.

74. Черкесов Г.Н. Надежность технических систем с временнойизбыточностью.-М.: Советское радио, 1974.

75. Надежность автоматизированных систем управления. /Под ред.Хетагурова Я.А.- М.: Высшая школа, 1979.

76. Глазунов Л.П., Грабовецкий В.П., Щербаков О.В. Основы теориинадежности автоматических систем управления.- Л.: Энергоатомиздат, 1984.

77. Окороков В.Р. Надежность производственных систем.- Л.: Из-воЛенинградского университета, 1972.

78. Гадасин В.А., Ушаков И.А. Надежность сложных информационноуправляющих систем.-М.: Высшая школа, 1975.

79. Журавлев Ю.П., Котелюк Л.А., Циклинский Н.И. Надежность и контрольЭВМ.-М.: Советское радио, 1978.

80. Иыуду К.А. Надежность, контроль и диагностика вычислительныхмашин и систем.- М.: Высшая школа, 1989.

81. Байхельт Ф., Франкен П. Надежность и техническое обслуживание.- М.:Радио и связь, 1988.

82. Ястребенецкий М.А. Надежность технических средств в АСУтехнологическими процессами.-М.: Энергоатомиздат, 1982.

83. Тейлер Т., Липов М., Нельсон Э. Надежность программногообеспечения.-М.: Мир, 1981.

84. Карповский Е.Я., Сагач В.В., Чернецкий A .A . Надежность алгоритмовуправления.-Киев: Техника, 1983.

85. Штрик A.A. , Осовецкий Л.Г., Мессих И.Г. Структурное проектированиенадежных программ встроенных в ЭВМ.- Д.: Машиностроение, 1989.

86. Конур К., Ламберсон А. Надежность и проектирование систем.- М.:Мир, 1980.

87. Сборник задач по теории надежности / Под ред. Половко A . M . иМаликова И.М.- М.: Советское радио, 1972.

88. Креденцер Б.П., Ластовченко М.М., Сенецкий O.A., Шишонок H.A.Решение задач надежности и эксплуатации на универсальных ЭВМ,- М.: Советское радио, 1967.

89. Теория надежности радиоэлектронных систем в примерах и задачах /Под ред. Дружинина Г.В.- М.: Энергия, 1976.

90. Каган П.М., Мкртумян И.Б. Основы эксплуатации ЭВМ.- М.:Энергоатомиздат, 1983.

91. Евланов Л.Б. Контроль динамических систем.- М.: Наука, 1979.

92. Ушакова Г.К. Аппаратных контроль и надежность специализированныхЭВМ.-М.: Советское радио, 1969.

93. Основы технической диагностики / Под ред. Пархоменко П.П.- М.:Энергия, 1976.

94. Пархоменко П.П., Согомонян Е.С. Основы технической диагностики.М,: Энергоиздат, 1981.

95. Основы эксплуатации радиоэлектронной аппаратуры / Под ред.Лавриненко В.Ю.-М.: Высшая школа, 1978.

96. Верзаков Г.Ф., Киншт Н.В., Рабинович В.И., Тимонен Л.С. Введение втехническую диагностику.-М.: Энергия, 1968.

97. Гольдман P.C., Чипулис В.П. Техническая диагностика цифровыхустройств.-М.: Энергия, 1976.

98. Сердаков A.C. Автоматический контроль и техническая диагностика.Киев: Техника, 1971,

99. Пашковский Г.С. Задачи оптимального обнаружения и поиска отказов вРЭА.- М.: Радио и связь, 1981.

100. Чжен Г., Лэннинг Е., Метц Г. Диагностика отказов цифровыхвычислительных систем.- М.: Мир, 1972.

101. Гуляев В.А. Техническая диагностика управляющих систем.- Киев::Наукова думка, 1983.

102. Давыдов Е.С. Техническая диагностика РЭУ.- М.: Радио и связь, 1982.

103. Гнедов Г.М. Контроль аппаратуры передачи данных.- М.: Радио и связь,1981.

104. Дмитриев Ю.К. Самодиагностика модульных вычислительных систем.Новосибирск: Наука, 1993.

105. Глазунов Л.П., Смирнов А.Н. Проектирование технических систем.- Л.:Энергоатомиздат, 1982.

106. Согомонян Е.С, Слабаков Е.В. Самопроверяемые устройства иотказоустойчивые системы.-М.: Радио и связь, 1989.

107. Вальков В.И. Контроль в ГАП.- Л.: Мащиностроение, 1986.ПО. Пакулов Н.И., Уханов В.Ф., Чернышов П.Н. Мажоритарный принцип построения надежных узлов и устройств ЦВМ.- М.: Советское радио, 1974.

108. Мозгалевский A.B. , Койда А.Н. Вопросы проектирования системдиагностирования.-Л.: Энергоатомиздат, 1985.

109. Вероятностные методы в вычислительной технике. / Под ред. ЛебедеваА.Н. и Чернявского Е.А.-М.: Высшая школа, 1986.

110. Тихонов В.И., Миронов М.А. Марковские процессы.- М.: Советскоерадио, 1977.

111. Кемени Д., Снелл Д., Кенепп А. Счетные цепи Маркова.- М.: Наука,1987.

112. Левин В.И. Структурно-логические методы исследования сложныхсистем с применением ЭВМ.- М.: Наука, 1987.

113. Ю.В.Чернухин Искусственный интеллект и нейрокомпьютеры .Таганрог: ТРТИ, 1997, 273 с.

114. Катаев Б.В., Зарецкий Я. Д. Исследование аналоговых моделейдинамических нейронов. //Известия ТРТУ. Специальный выпуск "Материалы 43 научно-технической конференции". Таганрог: ТРТУ, 1998 г., №3(9), 82.

115. Чернухин Ю.В., Катаев Б.В. Вопросы надежности самоорганизующихсянейрокомпьютерных систем. //Известия ТРТУ. Специальный выпуск "Материалы 44 научно-технической конференции". Таганрог: ТРТУ, 1999 г. №2. 50.

116. Чернухин Ю.В., Катаев Б.В., Соловьева Ю.Г. Нейросетевыепреобразователи информации. // Известия ТРТУ. Специальный выпуск "Материалы 45 научно-технической конференции". Таганрог: ТРТУ, 2000 г. №1.с.64.

117. Самойленко А.П., Самойленко И.А., Чапцев А.Г., Катаев Б.В.Комплексирование аппаратно-программных средств контроля и диагностики. //«Наука производству», М.: НТП «Вираж-Центр», 2000 г., №9(34), с. 28-31.

118. Рогозов Ю.И., Самойленко А.П. Дипломный проект как объектсистемного проектирования. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2001 г.

119. Чернухин Ю.В. Микропроцессорное и нейрокомпьютерное управлениеадаптивными мобильными роботами. Таганрог: ТРТИ, 1993 г.

120. Чернухин Ю.В. Нейропроцессорные сети. Таганрог: Изд-во ТРТУ,1999 г. 134. и К Patent Application GB 2 153 557 А. Array processor //Stewart Fiddian Reddaway (GB). - №8401805; priority data 24.01.1984; application data 2108.1985.