автореферат диссертации по радиотехнике и связи, 05.12.02, диссертация на тему:Разработка и исследование методов и устройств коррекции телевизионного растра

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА I. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ ИСКАЖЕНИЯ ТВ ИЗОБРАЖЕНИЯ.

ДИСТОРСИЯ И ЕЕ РАЗНОВИДНОСТИ. МЕРА ДИСТОРСИИ. БОРЬБА С ДИСТОРСИЕЙ.

1.1. Геометрические искажения и причины их возникновения. Дисторсия. Влияние и оценка дисторсионных искажений, допуски на них.

1.1.1. Геометрические искажения и причины их возникновения. Дисторсия и ее разновидности

1.1.2. Дисторсия при электростатическом и электромагнитном отклонениях.

1.1.3. Влияние дисторсии на качество ТВ изображения •

1.1.4. Количественная оценка дисторсионных искажений и допуски на них.

1.2. Способы определения ошибок, вносимых дисторсией

1.3. Борьба с дисторсией .•••••••

1.3.1. Анализ способов воздействия на дисторсию

1.3.2. Борьба с дисторсией путем придания отклоняющим токам S -образной формы

1.3.3. Борьба с дисторсией путем динамического изменения формы отклоняющих токов .••••••••

1.3.4. Практические способы формирования отклоняющих токов, корректирующих эффект "подушки" •

Выводы.

ГЛАВА 2. АНАЛИЗ ДЙСТОРСИОННЫХ ИСКАЖЕНИЙ.

2.1. Некоторые особенности процесса отклонения

2*2. Аппроксимация зависимости угла отклонения от отклоняющего поля

2.3. Аналитические выражения дисторсионных искажений

2.4* Влияние формы поверхности экрана на дисторсию растра

Выгоды

ГЛАВА 3. КОМПЕНСАЦИЯ ДИСТОРСИОННЫХ ИСКАЖЕНИЙ.

3*1. Определение формы отклоняющих токов, необходимой для компенсации дисторсии

3.1.1. Аналитические выражения неискажающих отклоняющих токов

3.1.2. Оценка погрешности, связанной с отбрасыванием членов высоких порядков.

3.1.3. Форма отклоняющих токов

3.1.4. Отклоняющие токи для ЭЛТ с максимальным углом отклонения больше

3.2. Синтез устройства компенсации дисторсии • ••••.

3.3. Оценка погрешности компенсации дисторсии и способы ее снижения

3.4. Компенсация дисторсии в случае применения сферического экрана

3.5. Возможные способы реализации схемы устройства компенсации дисторсии

3.5.1. Реализация схемы ФНК.

3.5*2. Возможные способы формирования отклоняющих токов

Выгоды.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА ПОЛУЧЕННЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ

4.1. Цель и условия проведения эксперимента

4.2. Схема испытательного стенда

4.3. Методика испытаний

4.4. Результаты экспериментального исследования • • • . •

4.5. Практическое использование результатов теоретических и экспериментальных исследований

Выводы

Одной из важнейших задач совершенствования техники телевидения (ТВ) является повышение качества воспроизводимого ТВ изображения. К наиболее важным параметрам качества последнего относится геометрическая точность воспроизведения. Действительно, ТВ изображение должно с высокой точностью соответствовать реальной сцене. Это может быть достигнуто при соблюдении условия геометрического подобия изображения оригиналу.

В настоящее время преобразование оптического изображения в электрический сигнал на передающей стороне ТВ системы и обратное преобразование на приемной осуществляется главным образом с помощью электронно-лучевых трубок (ЭЛТ). Геометрическое подобие между ТВ изображением и оригиналом сохраняется при постоянстве скорости перемещения развертывающего электронного пятна в плоскости изображения как в передающей, так и в приемной ЭЛТ.

Нарушение этого условия может быть вызвано различными причинами. К основным из них можно отнести: отличие формы отклоняющих сигналов от линейной, нелинейность зависимости величины отклонения от отклоняющего поля и конструктивно-технологические погрешности изготовления, сборки, установки и юстировки узлов и элементов ЭЛТ и отклоняющих систем (ОС).

Конструктивно-технологические погрешности, а также погрешности генераторов развертки мо1ут быть устранены путем усовершенствования технологии производства соответствующих узлов и схемных решений генераторов развертки.

Подобными мерами нельзя устранить влияние нелинейности зависимости величины отклонения ох отклоняющего поля. В результате возникают искажения ТВ изображения типа дисторсии. Эти искажения проявляются в виде растяжения (или сжатия) масштаба изображения по мере удаления от центра экрана (мишени) к периферии, Дисторсия особенно заметно проявляется в ЭЛТ с электромагнитным отклонением электронного луча (ЭЛ), получивших наиболее широкое применение в ТВ системах (особенно в ТВ приемниках).

Степень и характер дисторсионных искажений в большой мере зависят от геометрии ЭЛТ, Такие тенденции в современном кинеско-построении, как стремление уменьшить габариты и массу путем увеличения максимального угла отклонения и стремление к плоскому экрану приводят к тому, что дисторсия увеличивается до недопустимо большой величины.

Существующие и широко применяемые в настоящее время способы подавления дисторсии недостаточно эффективно справляются с этой задачей. Это особенно заметно в современных цветных ТВ приемниках с широкими и почти плоскими экранами.

Учитывая возрастающие требования к качеству ТВ изображения и надежности массовых ТВ приемников и другой ТВ аппаратуры, необходимо разработать более совершенные способы борьбы с дистор-сией, допускающие применение достижений интегральной технологии с ее очевидными преимуществами (высокая надежность, низкая себестоимость, низкое энергопотребление и др,). В этом усматривается актуальность данной работы.

Диссертационная работа посвящена исследованию дисторсионных искажений ТВ изображения и вопросу их подавления с учетом современных требований и тенденций.

Целью работы является исследование дисторсии, возникающей в ЭЛТ, анализ возможных методов воздействия на дисторсию и разработка наиболее целесообразных способов ее подавления применительно к конкретным условиям*

Для достижения поставленной цели решены следующие основные задачи:

- проведен анализ существующих методов описания и оценки дисторсии, а также возможных способов воздействия на нее. Выявлены их относительные преимущества и недостатки;

- выявлен наиболее целесообразный способ аппроксимации зависимости угла отклонения от отклоняющего тока;

- найдены достаточно точные, и в то же время простые выражения для определения величины и характера изменения дисторсион-ных искажений;

- найдена оптимальная (в смысле отсутствия дисторсии) форма поверхности экрана. Показано, что она может быть с высокой точностью аппроксимирована сферой;

- найдены аналитические выражения для определения нужной формы отклоняющих токов и позволяющие просто осуществить синтез устройства формирования этих токов;

- разработана методика синтеза устройства компенсации дисторсии, на основе которой разработаны функциональные схемы устройства формирования сигналов отклонения;

- произведена оценка погрешности компенсации дисторсии и указаны способы ее снижения, применительно к конкретному типу ЭЛТ;

- предложены рекомендации по выбору узлов принципиальной схемы устройства компенсации дисторсии;

- произведены экспериментальные испытания специально для этой цели построенного макета устройства компенсации, подтверждающие основные результаты теоретических исследований.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения.

Основные результаты диссертационной работы сводятся к следующему:

1. Анализ искажений ТВ растра типа дисторсии показывает, что в ТВ системах с электромагнитным отклонением ЭЛ могут возникнуть подушкообразные или бочкообразные искажения растра. Наличие того или иного вида дисторсии, а также степень дисторсионных искажений зависят от:

- распределения магнитного отклоняющего поля в плоскости, перпендикулярной оси ЭЛТ;

- угла отклонения ЭЛ;

- формы поверхности экрана.

Показано, что частичную или полную компенсацию дисторсии можно осуществить следующими способами:

- выбором формы распределения магнитного отклоняющего поля;

- введением дополнительных магнитных полей;

- выбором формы поверхности экрана ЭЛТ;

- предыскажением формы отклоняющих токов.

Показано, что наиболее целесообразным является последний способ.

2. Проведенный анализ существующих способов аналитического представления отклоняющих токов необходимой для компенсации дисторсии формы указывает на необходимость отыскания более точного, и в тоже время легко реализуемого способа.

3. Экспериментальные исследования способов аппроксимации зависимости угла отклонения от отклоняющего тока позволили выяснить целесообразность использования линейного способа аппроксимации этой зависимости.

4. В результате теоретического анализа дисторсионных искажений найдены простые и достаточно точные выражения, позволяющие оценить величину и характер этих искажений. Зти выражения наглядно показывают, что:

- дисторсия растра в случае плоского экрана проявляется в двух видах искажений: эффект "подушки" и так называемые "масштабные" искажения;

- оба проявления дисторсии взаимосвязаны с зависят, при заданной геометрии ЭЛТ, только от координат развертывающего пятна.

Показано, что придание экрану некоторой выпуклости уменьшает в равной степени как эффект "подушки" так и "масштабные" искажения.

5. Найдена оптимальная форма поверхности экрана ЭЛТ, при которой дисторсия устраняется без применения каких-либо других мер (без деформации формы отклоняющего поля или отклоняющих токов). Показано, что эта форма зависит от условий наблюдения. Приводятся соответствующие аналитические выражения.

6. Показано, что оптимальная поверхность экрана может быть с высокой точностью аппроксимирована сферой. Найдены выражения для определения радиуса кривизны этой сферы для различных максимальных углов отклонения при разных условиях наблюдения. Приводятся числовые значения этих радиусов. Применение ЭЛТ с такой формой экрана позволяет упростить схемы генераторов развертки, и тем самым снизить себестоимость, энергопотребление и повысить надежность ТВ аппарата в целом. Такое решение может найти применение в прикладных ТВ системах. Показано, что для бытовых ТВ приемников целесообразно, однако, использовать плоский экран.

7. Найдены аналитические выражения неискажающих отклоняющих токов, позволяющие простыми средствами сформировать эти токи с достаточной для практических целей точностью. Полученные выражения позволяют просто осуществить синтез устройства компенсации дисторсии. Предложены способы организации функциональной схемы этого устройства в зависимости от требуемой точности компенсации дисторсии.

8. Дана методика определения погрешности компенсации в зависимости от геометрии ЭЛТ. Указаны способы снижения этой погрешности.

9. Показано, что увеличение кривизны экрана способствует повышению точности компенсации при прочих равных условиях. Дана методика определения коэффициентов разложений в зависимости от кривизны экрана. Получены числовые значения этих коэффициентов.

10. Предложена методика выбора узлов схемы компенсации при наперед заданной допустимой погрешности компенсации. Показано, что устройство формирования сигналов отклонения может быть полностью построено на интегральных схемах. Современный уровень технологии и производства аналоговых интегральных схем позволяет выполнить такое устройство в виде одной интегральной схемы. Возможно также совмещение с этим устройством схем задающих генераторов развертки и формирователей пилообразных напряжений в одном корпусе с минимальным количеством внешних компонентов, не содержащих моточных изделий или конденсаторов больших размеров. Такое решение может существенно упростить схему ТВ аппарата и тем самым повысить его надежность, снизить себестоимость и потребляемую мощность, и в то же время обеспечить высокое качество ТВ изображения.

Формируемые такой схемой сигналы различной формы (пилообразные, параболические, сигналы кубической параболы и продукты их модуляции) строчной и "кадровой" частот могут быть использованы для различных целей, например, для осуществления динамического сведения лучей в цветных ТВ приемниках. Создание подобной ИС может вносить существенный вклад в решение задач повышения качества, надежности и других технико-экономических показателей ТВ приемников, что имеет немалое практическое значение.

Следует отметить, что такая схема пригодна как для передающих, так и для приемных ЭЛТ (цветных и черно-белых) и некритична к закону или стандарту развертки. Это имеет существенное значение при создании многостандартных ТВ аппаратов.

11. Предложены рекомендации по выбору и огранизации оконечных каскадов развертки в зависимости от требуемой точности компенсации дисторсии и технико-экономических показателей этих устройств.

12. Произведены экспериментальные испытания созданного для этой цели макета устройства формирования сигналов отклонения и мощных оконечных каскадов генераторов развертки. Результаты эксперимента подтверждают основные положения теоретического анализа.

13. Все научные и практические результаты в диссертационной работе могут быть полезны специалистам, работающим в области проектирования и конструирования приемных и передающих ТВ устройств, а также в учебном процессе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Катаев С.И. Генераторы импульсов телевизионной развертки, -М., Л,: Госзнергоиздат, 1951. 272 с,

2. Техника цветного телевидения./Под ред. С.В.Новаковского/. -М.: Связь, 1976. 496 с.

3. Самойлов В.Ф. Генераторы телевизионной развертки. М.:Связь, 1966.- 356 с.

4. Самойлов В.Ф. Транзисторные генераторы телевизионной развертки. М.: Связь, 1969. - 160 с.

5. Кривошеев М.И. Основы телевизионных измерений. М.: Связь, 1976. - 536 с.

6. Бонштедт Б.Э., Маркович М.Г. Фокусировка и отклонение пучков в электронно-лучевых приборах. М.: Советское радио, 1967. -272 с.

7. Цуккерман И.И. Электронная оптика в телевидении. М., Л.: Госзнергоиздат, 1958. - 248 с.

8. Ангафоров А.П. Оконечные устройства приемников цветного телевидения. М.: Связь, 1971. - 240 с.

9. Бриллиантов Д.П. Экономичные генераторы телевизионной развертки. М.: Радио и связь, 1982. - 272 с.

10. Катаев С.И., Уваров Н.Ё. Преобразование напряжения в ток для ЭЛТ. Техника кино и телевидения, 1974, № 3, с. 55-57.

11. Горелик С.Л., Кац Б.М. Электронно-лучевые трубки в системах обработки информации. М.: Энергия, 1977. - 114 с.

12. Телевидение/Под ред. П.В.Шмакова. М.: Связь, 1979. -432 с.1.. Достижения в технике передачи и воспроизведения изображений/Под ред. Б.Кайзана. М.: Мир, 1978, т.1. - 236 с.

13. Справочник по телевизионной технике. Т. I, П. М., Л.: Госэнергоиздат, 1962.

14. Серебряков Ю.й. Форма импульсов отклоняющего тока для широкоугольного кинескопа. Техника кино и телевидения, 1979, № 4, с. 43-46.

15. Ангафоров А.П. Определение оптимальных поверхностей экранного узла кинескопов цветного телевидения. Электронная техника. Сер.: Электронно-лучевые и фотоэлектрические приборы, 1968, вып. 3, с. 55-67.

16. Справочник по специальным функциям/Под ред. М.Абрамовича и Й.Стиган. М.: Наука, 1979. - 832 с.

17. Бриллиантов Д.П., Фридлянд И.В. Способы коррекции нелинейности телевизионной развертки. Техника кино и телевидения, 1976, fe I, с. 42-47.

18. Маркович М.Г. Коррекция координатных искажений при отклонении пучка в электронно-лучевых приборах. Вопросы радиоэлектроники. Сер.: Техника телевидения, 1972, вып.1, с.56-61.

19. Горелик С.Л., Горелов А.А., Маркович М.Г. Увеличение разрешающей способности и уменьшение дисторсии в трубках. -Техника кино и телевидения, 1971, № 10, с. 57-60.

20. Олыпванг Э.В., Хесин А.Я. Измерение и контроль параметров телевизионных приемников. М«: Связь, 1972. - 222 с.

21. Ельяшкевич С.А., Кишеневский С.Э. Приемники цветного телевидения. М.: Связь, 1969. - 208 с.

22. Омельяненко Ю.И., Алексеев К.А., Константиновский А.Г., Засс Л.В., Антошин В.З. Справочник по телевидению. Киев: Техника, 1971. - 608 с.

23. Гдалин B.C. Измерение параметров телевизионных передающих и приемных трубок. М.: Советское радио, 1978. - 280 с.

24. Глиненко К.С., Грицкив З.Д., Голочко В.Н. Принципы построения схемы динамической фокусировки пучка в электроннолучевых трубках. Вопросы радиоэлектроники. Сер.: Техника телевидения, 1968, вып.5, с. 69-74.

25. Электровакуумные приборы. Справочник. Т. ХП: Приемные, запоминающие и знакопечающие функциональные электронно-лучевые трубки. 3-е изд. НИИ, 1975.

26. Алексенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г.й. Применение прецизионных аналоговых ИС. М.: Советское радио, 1980. -224 с.

27. Проектирование и применение операционных усилителей/ Под ред. Дж.Грэма, Дж.Тоби, Л.Хьюлсмана.: Пер. с англ.; Под ред. И.Н.Теплюка. М.: Мир, 1974. - 510 с.

28. Шейнгалд Д. Справочник по нелинейным схемам. М.: Мир, 1977. - 528 с.

29. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах. Л.: Энергия, 1980. - 248 с.

30. Шило В.Л. Линейные интегральные схемы в радиоэлектронной аппаратуре. М.: Советское радио, 1979. - 368 с.

31. Гутников B.C. Применение операционных усилителей в измерительной технике. Л.: Энергия, 1975. - 120 с.

32. Полонников Д.Е. Операционные усилители.: Принципы построения, теория, схемотехника. М.: Энергоатомиздат, 1983. -216 с.

33. Тимонтеев В.Н., Ткаченко В.А. Аналоговый перемножитель сигналов К525ПС1. Электронная промышленность, 1979, И» 7,с. 10-13.

34. Марше I. Операционные усилители и их применение. Л.: Энергия, 1974. - 216 с.

35. Справочник по интегральным микросхемам/Под ред. Б.В.Тараб-рина. М.: Энергия, 1981. - 816 с.

36. Реншлер, Вейес. Универсальная монолитная ИС аналогового перемножителя. Электроника, 1970, № 12, с. 19.

37. Куляе О.Л. Формирование корректирующих сигналов для аппаратурной коррекции аберрации ЭЛТ. Техника кино и телевидения, 1982, Ш 7, с. 39-43.

38. Аналоговые и цифровые интегральные схемы/Под. ред.С.В.Якубовского. М.: Советское радио, 1979. - 334 с.

39. Тимонтеев В.Н., Куэьменко В.П., Ткаченко В.А. Четырехквад-рантный аналоговый перемножитель сигналов. Приборы и техника эксперимента, 1978, № 4, с. 156-158.

40. Корн Г., Корн Т. Электронные аналоговые и аналогоцифровые вычислительные машины. T.I. Теория и основные функциональные блоки. М.: Мир, 1967. - 462 с.

41. Полонников Д.Е. Решающие усилители. М.: Энергия, 1973. -248 с.

42. Маклюков М.И., Протопопов В.А. Применение аналоговых интегральных микросхем в вычислительных устройствах. М.: Энергия, 1980. - 160 с.

43. Микроэлектронные цифроаналоговые и аналогоцифровые преобразователи информации/Под ред. В.Б.Смолова. Л.: Энергия, 1976. - 336 с.

44. Баскир Й.Н. Бестрансформаторные транзисторные схемы кадровой развертки. М.: Радио и связь, 1983. - 64 с.

45. Унифицированные цветные телевизоры блочно-модульной конструкции/Под ред. С.А.Ельяшкевича. М.: Связь, 1979. - 128 с.- 168

46. HQanties J., Lubben 6. A Study of Magnetic Deflection Errors. Philips Pes. Pep., 19571 vol. 12 , №1, PP. 45-68 ; vol. Nsl, P.P. 65-67.

47. Nillesen A.H. Recent Development* in Circuits and Traansistors for Television Receivers. n Field Deflection Circuit for Tiny Vision Receivers. -Electronic Applications , Vol. 27. Ns 1, P.P. 12-29.

48. Freyberger L.C. Deviation Vertlcale TV en Circuit Inteyre. Toute l'Electron i que, 1976 , N* 407, P.P. 47-51.58. в ray S.8. Distortion Correction Circuitry. U. S. Patent 9 Ns 3f 422,306, Jan. 14, 1969.

49. Williams R. M. Linearity Correction Apparatus for Magnetically Deflected Cathode Ray Tubes. U. S. Patent Ns 3517252, June 23, 1970.

50. Bella V. G. CRT Geometry Correction Network. -U. S. Patent Ns 3625796, July 23, 1974.1. Утверждаю"

51. Проректор МЭИр по научной работе.1. Ышшиков А.П.оЛ,1983 г,1. ПРОТОКОЛ1. V °экспериментальнои проверки макета устройства компенсации дисторсии

52. Место испытания лаборатория телевидения МЭИС. П. Время испытания - октябрь 1983 г. Ш. Цель испытания:

53. Оценка возможности получения сигналов компенсациис помощью устройства формирования этих сигналов (<ШК), построенного полностью на интегральных микросхемах.

54. Оценка возможности формирования отклоняющих токов нужной для компенсации дисторсии формы с помощью преобразователя напряжения в ток (ПНТ), построенного на транзисторах.

55. Оценка работы устройства компенсации (ШНК и ПНТ) при подключении его к видеоконтрольному устройству (ВКУ).

56. Оценка точности компенсации дисторсии.1У. Приборы, используемые при испытании макета устройства:

57. Осциллограф типа C9-I №704228 (1982 г.).

58. Датчик сигналов изображения типа ТР-0876/Й005 № 712-002.3. Лабораторный макет ВКУ.- 2

59. Блоки питания: Б5-48 № 1449 (1982 г.),

60. Б5-48 № 1425 (1982 г.), 2х БС15-1 № 1-57 (1979 г.).1. У. Методика испытаний.

61. Макет состоит из следующих блоков:

62. Формирователь пилообразных напряжений строчной и "кадровой" частот, на входы которого подаются строчные и кадровые синхроимпульсы, снимаемые с соответствующих выходов датчика сигналов изображений.

63. ШК, содержащий два тракта: горизонтального и вертикального отклонения.

64. ПНТ, содержащий аналогичные тракты.

65. Датчик сигналов изображений, вырабатывающий сигнал "сетчатого поля" и синхроимпульсы.

66. ВКУ, позволяющее наблюдать ТВ изображение и оценить точность компенсации дисторсии. На вход ВКУ подается видеосигнал сетчатого поля. Токи, питающие отклоняющую систему (ОС) ВКУ снимаются с соответствующих выходов ПНТ.

67. Осциллограф, позволяющий осуществить визуальное наблюдение формы сигналов в различных точках схемы.

68. Блоки питания, обеспечивающие необходимые для работы макета напряжения питания.

69. ШК изменяются характер и величины дисторсионных искажений, наблюдаемые с экрана ВКУ. Тщательной подстройкой схемы добиваются минимальных искажений типа дисторсии.

70. У1. Результаты экспериментальной проверки:

71. С помощью элементов регулировки (потенциометров) можно раздельно регулировать степень компенсации "подушки" и "масштабных" искажений в любом направлении.

72. Экспериментальный макет позволяет получить отклоняющие токи, необходимой для компенсации дисторсии формы, что обеспечивает компенсацию этих искажений с достаточной для практических целей точностью.1. Выводы:1. Испытания проводил:1. Хурани P.M.

73. При испытании присутствовали: Профессор кафедры телевидения,д.т.н. Доцент кафедры телевидения, к.т.н. Доцент кафедры телевидения, к.т.н.к.т.н.к.т.н.рамойлов В.Ф. Безруков В.Н. Максаков А.А.

74. Ассистент кафедры телевцз Зав. лабораторией телевщ1. Торбаев С.И.сов B.C.1. СОГЛАСОВАНО"1. УТВЕРЖДАЮ"

75. Проректор института но учебной работе1. А 'К т ■ •о внедрении результатов диссертационной работы ХУРАНИ Р.М

76. Разработка и исследование методов и устройств коррекции телевизионного растра", в уЧоОньш процесс.

77. Вышеназванная диссертационная работа ХУРАНИ P.M. выполнена на кафедре телевидения.

78. Науиный руководитель д.т.н.профессор С.И.Катаев. Результаты диссертационной работы внедрены на кафедре, начиная с 1983/84 учебного года:

79. При чтении лекции по курсу телевидения:- в разделе "Электромагнитное отклонение электронного луча";- в разделе "Генераторы телевизионной развертки-особенности построения генераторов развертки в цветных ТВ приемниках";

80. Часть испытательного макета,а также некоторые теоретические положения диссертации вошли в состав 2-х часовой учебной лабораторной работы "Исследование искажений ТВ растра".

81. Результаты внедрения выражаются в повышении уровня подготовки студентов в данной области.1. Заведующ1. В.С.Алешин

82. Заведующий учебным отделом1. И.В.Богданов1. Научный руководитель• / ' С1. С.И.Катаев1. Заведующий кафедрой