автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка и исследование комплекса универсальных алгоритмов субоптимального дискретного управления на примере многорежимного объекта одного класса

ВВЕДЕНИЕ.

Глава I. Анализ современного состояния проблемы и формулирование задач исследования . II

1.1. Анализ современного состояния проблемы управления многорежимными объектами.II

1.2. Анализ существующих математических моделей конкретного многорежимного ОУ - автомобильного ДВС как объекта автоматического регулирования и способов управления им

1.3. Выводы.

Глава 2. Получение математических моделей некоторых многорежимных ОУ выделенного класса, пригодных для использования в системах управления с ЭВМ.

2.1. Вводные замечания.

2.2. Представление непрерывных нелинейных объектов в качестве многорежимных и их дискретизация.

2.3. Построение модели многорежимного ОУ при периодической выдаче управляющих воздействий

2.4. Получение математической модели карбюраторного ДВС как многорежимного объекта автоматического управления одного класса.

2.5. Получение математической модели дизельного ДВС как многорежимного объекта автоматического управления одного класса.

2.6. Получение математической модели лабораторного стенда для испытания карбюраторов как многорежимного объекта автоматического управления одного класса.

2.7. Выводы.

Глава 3. Синтез комплекса универсальных алгоритмов субоптимального дискретного управления многорежимным ОУ.

3.1. Вводные замечания.

3.2. Постановка задачи дискретного управления многорежимным ОУ

3.3. Оценивание состояния и возмущений, действующих на ОУ.

3.4. Правило оценивания текущей области многорежимного ОУ.

3.5. Синтез дискретного управления многорежимным ОУ по критерию функции удельных^ потерь.

3.6. Синтез контура адаптации настраиваемой модели многорежимного ОУ

3.7. Структура синтезированного комплекса универсальных алгоритмов су б оптимального дискретного управления многорежимным ОУ.

3.8. Выводы.

Глава 4. Статистическое моделирование разработанных алгоритмов управления и их применение

4.1. Вводные замечания

4.2. Численное представление ДВС как многорежимного ОУ с фиксированным, разбиением областей для дискретной системы управления

4.3. Программа статистического моделирования комплекса универсальных алгоритмов субоптимального дискретного управления много режимным О У.

4.4. Исследование синтезированного комплекса универсальных алгоритмов субоптимального дискретного управления конкретным многорежимным 07 при различных влияющих параметрах.

4.5. Применение разработанного комплекса алгоритмов в системе управления лабораторным стендом для испытания карбюраторов

4.6. Инженерные рекомендации по использованию комплекса универсальных алгоритмов субоптимального дискретного управления

4.7. Выводы.

t

В современных условиях, когда научно-техническая революция наряду с новыми методами управления определяет рост объе

• >> мов социалистического производства и производительности труда, важное место занимает применение средств вычислительной техники. С новой силой это было подчеркнуто на ХХУ1 съезде КПСС III и в последующих решениях, принятых после него.

Вычислительная техника открывает широкие перспективы для автоматизации обработки информации и процессов управления в самых сложных объектах управления. Возникающие при этом новые практические задачи приводят к развитию всех разделов теоретической кибернетики, в том числе теории автоматического управления. К числу объектов, для управления которыми применяется вычислительная техника, можно отнести ракеты, самолеты, автомобили, другие транспортные средства, химические установки, некоторые испытательные стенды и т.д. Все эти объекты управления (07) обладает нелинейными свойствами, связанными со сложной внутренней структурой, на них воздействуют внешние случайные возмущения, а их характеристики в процесее работы могут изменяться.

Большинство из указанных ОУ, описываемых системой дифференциальных уравнений с непрерывно дифференцируемыми и однозначными нелинейностями представимы в виде многорежимного ОУ [2] .получаемого путем кусочной линеаризации исходных

С» /ч о уравнении. С одной стороны, это представление позволяет использовать более развитую теорию управления линейными системами с учетом особенностей нелинейных объектов. С другой стороны,можно избежать длительно решаемых алгоритмов, вызванных нелинейными представлением ОУ, что особенно важно при динамическом управлении с малыми постоянными времени ОУ.

Вопросы управления такими ОУ разрабатывались в работах Красовского А.А., Петрова Б.Н., Райбмана Н.С. и др. Однако проблема адаптивного управления многорежимными объектами, особенно при фиксированном разбиении областей, с включением алгоритмов оценивания, собственно управления и адаптации к изменяющимся характеристикам ОУ еще не решена. Среди многорежимных объектов можно выделить широкий класс ОУ со случайными возмущениями, для которых возможно построение на базе ЭВМ дискретных систем управления, когда период измерений значительно меньше периода изменения возмущений. К этому классу объектов относятся, например, автомобильные двигатели внутреннего сгорания (ДВС), автомобили с бесступенчатой передачей общего вида, стевды испытаний ДВС или лабораторный стевд для испытаний карбюраторов. Одной из характерных задач управления этими объектами является задача регулирования, связанная с приведением объекта в заданный режим работы и его поддержания.

Вопросам дискретного управления квазистационарными многорежимными объектами при фиксированном разбиении областей и относительно медленно меняющихся случайных возмущениях на примере задачи регулирования в условиях медленного изменения характеристик ОУ и посвящена предлагаемая диссертационная работа. Для рассматриваемого класса ОУ далее будет использоваться термин многорежимный ОУ или многорежимный ОУ одного класса (кроме раздела I.I).

Итак, основными задачами диссертационной работы являются:

- получение математических моделей многорежимных ОУ на примере карбюраторного и дизельного автомобильных ДВС с учетом неустановившегося режима работы, а также лабораторного стенда для испытания карбюраторов, пригодных для синтеза систем управления на базе ЭВМ;

- получение математического описания несинхронной дискретной системы с периодической выдачей управляющих воздействий, удобного для синтеза рассматриваемых алгоритмов управления;

- разработка алгоритмов субоптимального оценивания состояния многорежимного ОУ и действующих возмущений;

- разработка алгоритмов дискретного управления для многорежимного ОУ;

- разработка алгоритма адаптации настраиваемой модели для многорежимного ОУ;

- проверка синтезированных алгоритмов управления путем статистического моделирования на ЭВМ.

Общая методика исследования базируется:

- на представлении нелинейного ОУ как многорежимного с последующей дискретизацией и использовании аппарата теории линейных систем;

- на применении подхода, предполагающего более частые съемы измерений, чем ввдачу управляющих воздействий;

- на применении для синтеза оптимального управления дискретных функций Ляпунова.

Научная новизна состоит:

- в новом формальном представлении математических моделей карбюраторного и дизельного автомобильных ДВС, необходимых для синтеза системы управления на базе ЭВМ;

- разработке алгоритмов субоптимального оценивания многорежимного объекта с периодической выдачей управляющих воздействий для медленно меняющихся возмущений;

- в разработке алгоритмов дискретного управления с использованием критерия функции удельных потерь для многорежимного объекта;

-9- в разработке алгоритма адаптации настраиваемой модели (НМ) для многорежимного ОУ;

-в решении задачи адаптивного управления выделенным классом многорежимных ОУ.

В диссертационной работе автор защищает: -новое формальное представление математических моделей, описывающих карбюраторный и дизельный автомобильные ДВС, как многорежимные объекты автоматического управления с учетом неустановившегося режима при изменении положения органа подачи топлива, пригодное для синтеза систем управления на базе ЭВМ;

-рекуррентное описание несинхронных дискретных систем с периодической выдачей уцравляющих воздействий, удобное для синтеза рассматриваемых алгоритмов управления;.

-алгоритм субоптимального оценивания многорежимного объекта с периодической выдачей управляющих воздействий для медленно меняющихся возмущений;

-правило оценивания текущей области: многорежимного ОУ; -алгоритм дискретного управления с использованием в качестве критерия функции удельных потерь для многорежимного ОУ;

-алгоритм адаптации настраиваемой модели для многорежимного 07 с использованием нового подхода, основанного на слежении за средним ряда получаемых оценок вектора возмущений;

-решение задачи адаптивного управления выделенным классом многорежимных ОУ.

Содержание работы состоит из введения, четырех глав, заключения и приложений.

В первой главе рассматривается современное состояние цроблемы автоматического управления многорежимными ОУ, в том числе, применительно к управлению конкретным многорежимным объектом - автомобильным ДВС.

Во второй главе первоначально рассматриваются общие вопросы получения многорежимного представления с фиксированным разбиением областей, его дискретизация. При этом выводится рекуррентное описание несинхронных дискретных систем с периодической выдачей управляющих воздействий. Затем рассматривается получение математических моделей карбюраторного и дизельного ДВС, а также лабораторного стенда для испытания карбюраторов как многорежимных ОУ выделенного класса.

В третьей главе ставится задача дискретного управления многорежимным ОУ выделенного класса, указываются используемые допущения и синтезируются алгоритмы субоптимального оценивания вектора состояния и возмущений, действующих на многорежимный ОУ, алгоритм адаптации НМ, алгоритмы дискретного управления.

В четвертой главе осуществляется статистическое моделирование разработанных алгоритмов управления для конкретного ОУ на примере карбюраторного ДВС. Рассматривается использование разработанных алгоритмов на примере системы управления лабораторным стендом для испытания карбюраторов и приводятся инженерные рекомендации по их применению.

Основные результаты диссертационной работы, посвященной вопросу управления многорежимным ОУ с фиксированным разбиением областей при медленно меняющихся возмущениях на примере задачи регулирования заданного вектора параметров 2 3 , в режиме дискретного управления с периодической выдачей управляющих воздействий и статистическому моделированию синтезированных алгоритмов для конкретного многорежимного ОУ, состоят в следующем:

1. Получено новое формальное представление математических моделей, описывающих карбюраторный и дизельный автомобильные ДВС с выделением дополнительного уравнения, учитывающего неустановившийся режим работы при изменении положения органа подачи топлива, как многорежимных объектов автоматического управления одного класса, пригодных для синтеза систем управления на базе ЭВМ.

2. Осуществлена постановка задачи дискретного управления многорежимным ОУ одного класса при воздействии случайных возмущений, изменяющихся с частотой значительно меньшей, чем частота съема измерений и наличии ошибок измерений, с обоснованием выбора в качестве критерия управления многорежимным ОУ функции удельных потерь.

3. Предложен алгоритм субоптимального оценивания вектора состояния и вектора возмущений многорежимного ОУ в режиме периодической выдачи управляющих воздействий для медленно меняющихся возмущений при полностью и неполностью измеряемом векторе оостояния с введением правила оценивания текущей области многорежимного ОУ.

4. Синтезирован дискретный регулятор с использованием в качестве критерия функции удельных потерь для многорежимного ОУ одного класса, в том числе для случаев, если размерность вектора управляемой переменной меньше, чем размерность вектора состояния, и задания ненулевой точки управляемой переменной.

5. Предложен алгоритм адаптации настраиваемой модели для многорежимного ОУ с введением нового подхода, основанного на слежении за средним ряда получаемых оценок вектора возмущений.

6. Решена задача адаптивного управления выделенным классом многорежимных ОУ.

7. Исследована и показана эффективность синтезированного комплекса универсальных алгоритмов субоптимального дискретного управления на примере системы управления конкретным многорежимным ОУ.

8. Получена математическая модель лабораторного стенда для испытания карбюраторов как многорежимного ОУ одного класса и описано применение синтезированного комплекса алгоритмов в системе управления стендом.

9. Приведены инженерные рекомендации по использованию комплекса универсальных алгоритмов субоптимального дискретного управления.

Рассмотренный подход к представлению многорежимных ОУ и синтезированный комплекс универсальных алгоритмов субоптимального дискретного управления использованы в ряде систем управления: системе управления лабораторным стендом для испытания карбюраторов (Министерство автомобильной промышленности) с предполагаемым экономическим эффектом от внедрения в 1985 г. 137,8 тыс.руб. в год, АСУТП стенда ускоренных ресурсных испытаний ДВС (Министерство тракторного и сельскохозяйственного машиностроения) с предполагаемым экономическим эффектом от внедрения в 1985 г. 270,7 тыс.руб. в год.

Обе работы выполняются в соответствии с постановлением ЦК КПСС и СМ СССР № 1199 от 24 декабря 1980 г. "О мерах по дальнейшему повышению технического уровня двигателей внутреннего сгорания" и приказом МАП № 30 от 06.02,81.

Четыре программы для исследования многорежимных ОУ сданы в отраслевой фонд алгоритмов и программ автомобильной промышленности.

По результатам диссертационной работы выпущены методические указания "Применение комплекса универсальных алгоритмов субоптимального дискретного управления многорежимными объектами в сложных нелинейных системах на базе мини- и микро-ЭВМ".

ЗАКЛЖЕНИЕ

1. Материалы ХШ съезда КПСС. - М.: Политиздат, 1981.223 с.

2. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления/Под ред. Б.Н.Петрова. М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

3. Летов A.M. Математическая теория процессов управления. М.: Наука, 1981. - 256 с.

4. Андронов А.А., Леонтович Е.А., Гордон И.И., Мейер А.Г. Качественная теория динамических систем второго порядка. -М.: Наука, 1966. 568 с.

5. Фельдбаум А. А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966. - 623 с.

6. Красовский Н.Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. - 476 с.

7. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. - 558 с.

8. Красовский А.А., Дуков Б.Н., Шендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977. - 272 с.

9. Калман Р.Е. Об общей теории систем управления. В кн.: Труды I международного конгресса ИФАК, т. 2. М. \ 19 61, с.521-547.

10. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: Изд-во иностр.лит., I960. - 400 с.

11. Заде Л.А., Дезоер Ч.А. Теория линейных систем. Метод пространства состояний. М.: Наука, 1970. - 703 с.

12. Уонэм У.М. Линейные многомерные системы управления. Геометрический подход. М.: Наука, 1980. - 376 с.

13. Динамика систем управления ракет с бортовыми цифровыми вычислительными машинами / Под ред. М.С.Хитрика и С.Н.Федорова. М.: Машиностроение, 1976. - 277 с.

14. Теория систем с переменной структурой/ Под ред.Емельянова С.В. М.: Наука, 1970. - 592 с.

15. Тегек F. МскС mum ~ time асе е£е roil сои ofаЛгсга-Н -turMcm -vProc. "Joint

16. Au-iomat. Con.tr. Conf . Planets со ъ 4 9 ,stoi.V\ Neut/ Vofrk , pp. <ozq~<ozi.

17. Смольников Л.П., Бычков Ю.А., ГУдкова Н.В. Расчет систем управления. Л.: Энергия, 1979. - 112 с.

18. Мэриэм К. У. Теория оптимизации и расчет систем с обратной связью. М.: Мир, 1967. - 549 с.

19. Крутов В.И. Двигатель внутреннего сгорания как регулируемый объект. Mi: Машиностроение, 1978. - 472 с.

20. Основы управления технологическими процессами. / Под ред. Н.С.Раибмана. М.: Наука, 1978. - 440 с.

21. С ku<x L, 0. ,Suw(jmo Каи^. Sectcon plecevc/tgfi Ес1ле<*г fuuctCon.$ : Canonical r<2.pre. atton , properties and app£t ca icons.

22. Proc. IEEE ,^.6!), №-G , <9W , pp. 9YS--929.

23. Toe££e A.T>. Microprocessor con.iro2 of -tKe autowo&Lte engine. Рггрг.\ ASH ,1. Aff ■? * , 9 rJO .

24. Бондарос Ю.Г., Шабловский В.К. Аналитическое конструирование контуров управления для дискретных систем с кусочно-линейными характеристиками. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1974, £ I, с.211-216.

25. Павлов А.А., Хоменко И.И. Об одном алгоритме управления нелинейными объектами. В кн.: Адаптивные системы автоматического управления. М., 1973, вып. I., с. 61-66.

26. Касавин А.Д. Адаптивные алгоритмы кусочной аппроксимации в задаче идентификации. Автоматика и телемеханика, 1972, № 12, с. 98-104.

27. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова. М.:Наука, 1977. - 400 с.

28. Razzayhi И. Ди approximate, s.oiui.1 ои 0-f a о-f поп difiear , ^uju^ar control probtzwS . Con^r. Lwt. с^бегя

29. WaKKur, te^'^awMr, , PP. J50 .

30. A £6eи RM. , F<*t h А. F. Fa£-fc compterof иои^сиеаг $>.-,. ?roc. Ик

31. Annua? Atte-rtor. Co*{■ C-urcuii аис( .

32. Ofcto&er , >1969 , . 20b-2<S.

33. Самыловский А.И. Сушков Б.Г. Оптимальная структура системы управления и ее динамика. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1983, № 3, с. 142-150.

34. Бшомин С.Л., Фараджев Р.Г. Линейные клеточные машины: Подход пространства состояний.- Автоматика и телемеханика, 1982, № 2, с. 125-163.

35. Иванов А.П. Оптимальное дискретное управление многосвязными объектами с запаздываниями при разных частотах прерывания. Дис. канд.тех.наук. - Горький, 1979. - 136 с.

36. Фан Чан-Вуй. Об импульсных следящих системах, содержащих два импульсных элемента с неравными периодами повторения. Автоматика и телемеханика, 1958, № 10, с. 917-930.

37. Кузин Л.Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления. М.: Машгиз, 1962. - 683 с.33. aggui J. Я . , Fret nc Q c*t G. P.datcc ,сои!го2 ^^iews. KcG-ravx/ - Ml^oo(? с о мраку, , Тис . , IV/eix/.York ,3/Ofp .

38. Дгкури Э. Импульсные системы автоматического регулирования. М.: Физматгиз, 1963. - 455 с.

39. Кондратьев В.В., Иванов А.П. Оптимальное дискретное управление с разными частотами прерывания многосвязными объектами с запаздываниями. Киев, 1974. - 18 с. (Препринт/ ИК АН УССР: 74-69).

40. Жаринов В.Ф. Субоптимальная самонастройка регулятора нестационарной динамической системы управления. В кн.: Системы управления, передачи, преобразования и отображения информации. Рязань, 1980, с.6-10.

41. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы.-М.: Мир, 1977. 650 с.

42. Брайсон А.Е., Хо Ю-Ши. Прикладная теория оптимального управления. М.: Мир, 1972. - 544 с.

43. Панков А.Р., Скуридин A.M. Рекуррентное оценивание параметров линейной модели по нескольким группам измерений. -Автоматика и телемеханика, 1979, JS 9, с. 80-89.

44. Щпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968. - 400 с.

45. Аоки М. Оптимизация стохастических систем. М.: Наука, 1971. - 424 с.

46. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. М.: Энергия, 1975. - 376 с.

47. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах / Под ред. К.Т.Леондеса. М. :Мир, 1980.-407 с.

48. Рабинер Л., Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки сигналов. М.: Мир, 1978. - 848 с.

49. Ершов А.А. Стабильные методы оценки параметров (обзор). Автоматика и телемеханика, 1978, № 8, с. 66-100.

50. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления (методы, основанные на применении цифровых вычислительных машин). Машиностроение, 19692 -327 с.

51. Мейлахс A.M. О стабилизации систем автоматического регулирования с неполной информацией. Автоматика и телемеханика, 1978, № 7, с. 74-78.

52. Николаев А.А. Метод вариативных зон. В кн.: Материалы П и Ш научно-технических конференций. Калинин, ШШ, 1970 г.

53. Моисеев Н.Н. Элементы теории оптимальных систем. -М.: Наука, 1975. 528 с.

54. Формальский A.M. Управляемость и устойчивость систем с ограниченными ресурсами. М.: Наука, 1974. - 368 с.

55. Кочубиевский И.Д., Король Е.В. Предельные возможности систем управления при ограничениях на переменные состояния. М.: Наука, 1979. - 160 с.

56. Методы исследования нелинейных систем автоматического управления /Под ред. Нелепина Р.А. М.: Наука, 1975. - 448 с.

57. Куржанский А. Б. Управление и наблвдение в условиях неопределенности. М.: Наука, 1977. - 392 с.

58. Казаков И.Е., Артемьев В.М. Оптимизация динамических систем случайной структуры. М.: Наука, 1980. - 384 с.

59. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. - 448 с.

60. Александровский Н.М., Егоров С.В., Кузин Р.Е. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1973. - 272 с.

61. Сиридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М.: Наука, 1980. - 400 с.

62. Трапезников В.А. Как повысить эффективность АСУ? -Автоматика и телемеханика, 1979, № 6, с. 23-28.

63. Гладышев С.П., Михальский Л.Л. Математическое моделирование автоматизированного стенда для ресурсных испытаний траекторных двигателей. В кн.: Труды БАТИ. Двигатели внутреннего сгорания. М., НАТИ, 1979. ^ 12, с. 64-71.

64. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1974. - 336 с.

65. Риллингс Д. и др. Управляемый от ЭВМ стенд для испытания двигателей, предназначенный для технических экспериментов. ТШЗР, 1973, № II, с. 133-138.

66. Кондрашкин C.H. Методология определения оптимальных законов управления силовыми агрегатами автомобилей, оснащенных микропроцессорными САУ. Автомобильная промышленность, 1983, № 2, с. 4-6.

67. Чудаков Е.А. Избранные труды, т. I, 2. М.: АН СССР, 1961, - 463 е., 344 с.

68. Кац A.M. Автоматическое регулирование скорости двигателей внутреннего сгорания. М.: Машгиз, 1956. - 304 с.

69. Кринецкий И. И. Регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1965. - 264 с.

70. Крутов В. И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1979. - 615 с.

71. Нутьин Л. И. Автоматизация судовых дизельных и газотурбинных установок. Л.: Судостроение, 1973. - 382 с.

72. Cassld^ F., Л-L кoi к£ М . , Lee Иок % Ои the. o-f е. Qe.ct го ciutomo-Llve eiACjine control u^LKgf e.inadv ciuadra-iic cen'troe ike oiry . . IE E E TrciyiS. Awkomcti: . Сои-t r/\A9tO sV* ,

73. Po \x/e£l B.K. A cLy c. vyiadai -for auiomobVe engine, control a и a £ ^ s ls.

74. Proc. IEEE сonf. 3)eci;. caulcL

75. Con.-ir. LncCud . Simp. Adapt- Process ,

76. Fort L&uderdcide vo^. fA,W-V., 19 19.

77. T>. A иил-te frcttica^ ея^'ие ryiodeZ -for ckdVd Cop сиен! of cl у мам С a2. control.-,, lr Techri. Pap. &Qr.'\

78. Кузьмик П. К. Моделирование переходных процессов транспортного дизеля с учетом основных нелинейностей. Дис. канд. тех.наук. - М., 1969. - 119 с.

79. Унт М.Ю. Исследование комбинированных систем автоматического регулирования скорости вращения дизель-генераторов методом математического моделирования. Дис. . канд.тех. наук. - Таллин, 1972. - 173 с.

80. Шорох В.А. Исследование тепловозного двигателя с турбонаддувом на аналоговых вычислительных машинах. Дис. . канд.наук. - Харьков, 1974. - 161 с.

81. Акатов Е.И., Белов П.М., Дьяченко Н.Х., Мусатов B.C. Работа автомобильного двигателя на неустановившемся режиме. -Л.: Гостехиздат, I960. 245 с.

82. GeLcje г 1 . ,K£ctrkoefer С. , К .OLtomo --L отец mli с 0.(2. cl геи igcher &-beuerun*j uncL R-ZQZсии^. auiomoa. 1 n<* л/f , s . .

83. Kchj i I., Akio H.,T^K<2omi V/. Micro processor cohiroZ. &riiA$s a&out. Gettercconow^ o<>Lt^ 900^ drivaSiCiiy.1. Те с to к .

84. Кисельников В.Б., Блоткин А.Г. Системы автоматизации силового дизельного привода. Л.: Машиностроение, 1973. -240 с.

85. Архангельский В.М., Злотин Г.Н. Работа карбюраторных двигателей на неустановившихся режимах. М.: Машиностроение, 1979. - 152 с.

86. Петров В. А. Автоматическое управление бесступенчатых передач самоходных машин. М.: Машиностроение, 1968. - 384с.

87. Yuiafca N. , Yo $ U I $ к С О. , Tafeao ^ . Transient response of

88. SySiem -for carburetor e nqLne . ~„£A E TecMn.1. Pap- Sbr.lQU, GPP.

89. Ленин И.М. и др. Автомобильные и тракторные двигатели. 4.1. Теория двигателей и системы их тошшвоподачи. М.: Высшая школа, 1976. - 368 с.

90. Морозов Б.И., Кравец В.Ф., Петрушин С. А. К описанию работы автомобильного двигателя на неустановившихся режимах.

91. В кн.: Автомобильные и тракторные двигатели. М., ШЛИ, 1981, & 3. с. 66-70.

92. Sck*/e4t2er P.H.^VOZtl /с. Miw^o^r

93. E>re HKigr'feo^ v/c r £ wc й си Be-brLe 6,?pUKfcteiA o-Llb vi*otors durcl* V<z rwe nditHftd<z$> Optimizers. HT2 , M--6, /

94. Ефременков С. А. Автоматическая адаптация программы дозирования в приборах питания автомобильных двигателей.

95. В кн.: Автомобильные и тракторные двигатели. М., МАМИ, 1978, № I. с. 80-86.

96. Абрамов С.А., Балакин В.И., Пинский Ф.И. О создании комплексных электронных адаптивных систем автоматического -управления дизелей. Двигателе с тро ение, 1979, $ II, с. 25-27.

97. Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем. М.: Наука, 1973. - 416 с.-f6 з

98. Чаки Ф. Современная теория управления (нелинейные, оптимальные и адаптивные системы). М.: Мир, 1975. - 424 с.

99. Демидович Б.П., Марон И.А., Щгвалова Э.З. Численные методы анализа. М.: Наука, 1967. - 368 с.

100. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов / Под ред. Лецкого Э.К. М.: Мир, 1977.- 552с.

101. Мандельштам А.А., Черняк Б.Я., Чумаков Б.Л. Применение многофакторного эксперимента при анализе процесса сгорания. Автомобильная промышленность, 1976, Jfc 5, с.4-6.

102. Федоренко Р. П. Приближенное решение задач оптимального управления. М.: Наука, 1978. - 488 с.

103. Барский Н.Б., Анилович Б.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. -М.: Машиностроение, 1973. 280 с.

104. Иванов Б.Б., Илларионов Б.А., Морин М.М. Основы теории автомобиля и трактора. М.: Высшая школа, 1977. - 245 с.

105. КпСНе(? W. Die Umveett веоНи der EeekircmLk cm 1С rcxftfakr ?2U% . „ Fa n KSeUau\ N-Ak , 4 9?S\ 5 .

106. Марли Дк. Мл кропр оце с с оры для автомобильной электроники. ТИИЭР, 1978, № 2, с.37-48.

107. IngirMc-tloи. auicl £<ггч/<13е manuctC -forcompix-ter аис( e Се ci.ronic. & gys-izm of made С согири1е.г сои-tro вёе ir car&ure.tor-t<z$i StciKd &CAVS I<V/T . , L lege ,1. Be^ium , 9 Bp .

108. Дмитриев Б.Н., Градецкий Б. Г. Основы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1973. - 360 с.

109. Бронфельд Г.Б., Садеков Р.Х. Вопросы моделирования и испытания автомобильных ДВС. В кн.: Проблемы автоматизации разработки двигателей. Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции. М., КТЗ, 1978, с.165.

110. Бронфельд Г.Б. Автомобильный двигатель внутреннего сгорания как объект автоматического управления. В кн.: Труда института. Автоматизация и механизация управления производством. Горышй, ОНТЭИ НИИУавтопрома, 1979, вып.1, с.68-77.

111. Бронфельд Г. Б. Линейная математическая модель движения автомобиля с бесступенчатой передачей общего вида. В кн.: Труда института. Автоматизация и механизация управления производством. Горький, ОНТЭИ НИИУавтопрома, 1980, вып.1,с. III-II8.

112. I. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука, 1979. - 288 с.

113. Бахвалов H.C. Численные методы (анализ, алгебра, обыкновенные дифференциальные уравнения). М.: Наука, 1973. - 632 с.

114. Кнут Д. Искусство программирования для ЭВМ. Сортировка и поиск, т. 3. М.: Мир, 1978. - 843 с.

115. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981. - 368 с.

116. Бронфельд Г.Б., Садеков Р.Х. О подходе к построению АСУ Ш. В кн.: АСУ технологическими процессами. Материалы семинара. М., МДЕТП, 1980, с. II2-II5.

117. Кузовков Н.Т., Карабанов С.В., Салычев О.С. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации. М.: Машиностроение, 1978. - 222 с.