автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.17, диссертация на тему:Разработка и исследование биотехнической системы регулирования частоты сердечных сокращений для коррекции функционального состояния человека

Список и обозначение аббревиатур.

Введение.

Глава 1. Анализ автоматических велотренажеров

Введение.

1.1. Требования к автоматическому велотренажеру.

1.1.1. Оптимальные значения ЧСС при тренировке.

1.1.2. Основные требования к автоматическому велотренажеру по ЧСС.

1.1.3. Прочие требования к разработке автоматического велотренажера.

1.2. Обзор велотренажеров.

1.2.1. Классификация велотренажеров по типам нагрузки.

1.2.2. Классификация велотренажеров по функциональным возможностям компьютера велотренажеров.

1.2.3. Обзор датчиков пульса.

1.2.4. Обзор компьютеров в велотренажерах.

1.3. Исследование структур управлений велотренажеров.

1.3.1. Структура управления существующих велотренажеров.

1.3.2. Предполагаемая структура управления автоматического велотренажера.

Вывод.

Глава 2. Теоретическое исследование для создания автоматического велотренажера

Введение.

2.1. Биотехническое исследование системы регулирования ЧСС.

2.1.1. Насосная функция и механизм работы сердца.

2.1.2. Основные параметры насосной функции сердца.

2.1.3. Адаптация сердечно-сосудистой системы к физической нагрузке.

2.2. Разработка корреляционного метода определения ЧСС по данным фотоплетизмограммам.

2.2.1. Физиологическое описание пульса.

2.2.2. Требования к системе измерения ЧСС.

2.2.3. Выбор метода получения пульсовой кривой.

2.2.4. Форма ФПГ.

2.2.5. Обзор методов вычисления периода пульса по ФПГ.

2.2.6. Определение момента удара по ФПГ корреляционным методом.

2.2.7. Обзор источников помех.

2.2.8. Определение оптимального эталона.

2.3. Разработка системы регулирования нагрузки.

2.3.1. Следящая система регулирования момента нагрузки.

2.3.2. Краткое описание шагового двигателя.

2.3.3. Схемы управления шагового электропривода.

2.3.4. Основной режим работы шагового привода.

2.4. Моделирование объекта управления.

2.4.1. Определение идентификации.

2.4.2. Классификация способов идентификации.

2.4.3. Структурная идентификация ОУ автоматического велотренажера.

2.4.4. Метод параметрической идентификации ОУ.

2.4.5. Предварительная идентификация в разомкнутой системе.

2.4.6. Повторная идентификация в замкнутой системе с помощью средства моделирования.

2.5. Синтез регулятора.

2.5.1. Типичные решения задачи управления объектом с большим запаздыванием.

2.5.2. Выбор регулятора.

2.5.3. Выбор критерия качества систем автоматического регулирования и параметрический синтез регулятора.

Вывод.

Глава 3. Разработка элементов автоматического велотренажера

Введение.

3.1. Измеритель ЧСС в реальном времени.

3.1.1. Разработка структурной схемы фотоплетизмографа.

3.1.2. Выбор микроконтроллера.

3.1.3. Расчет входного преобразователя, фазо-чувствительного детектирования, фильтра нижних частот.

3.1.4. Расчет усилителя и последнего каскада усиления с регулируемым коэффициентом передачи.

3.1.5. Подключение MKPIC16C73.

3.1.6. Расчет узла гальванической развязки.

3.1.7. Расчет схемы излучателя на светодиоде.

3.1.8. Расчет потребляемой мощности.

3.1.9. Методика настройки фотоплетизмографа.

3.2. Нагрузочное устройство регулирования моментом.

3.2.1. Разработка схемы блока управления шагового двигателя.

3.3. Разработка программного обеспечения.

3.3.1. Программное обеспечение для МК PIC16C73.

3.3.2. Отладка программы для PIC16C73.

3.3.3. Программное обеспечение для ПК.

3.3.4. Программа идентификации.

3.3.5. Программа для тренировки.

3.3.6. Программа просмотра ФПГ.

3.3.7. Программа для тестирования СОМ порта на передачу данных.

3.3.8. Программа для поиска оптимальных параметров эталона.

Вывод.

Глава 4. Экспериментальное исследование автоматического велотренажера

Введение.

4.1. Эксперименты для определения оптимальных параметров эталона

4.1.1. Порядок снятия экспериментальной ФПГ.

4.1.2. Корреляционный анализ экспериментальных результатов и определение наиболее приемлемых параметров эталона.

4.1.3. Определение приемлемых параметров эталона для группы испытуемых.

4.2. Эксперименты для идентификации параметров модели ОУ в разомкнутой системе.

4.2.1. Запись экспериментального результата и её визуальный анализ.

4.2.2. Идентификация объекта управления и создание модели.

4.2.3. Синтез регулятора и оценки переходного процесса.

4.3. Эксперименты для повторной идентификации параметров модели

ОУ в замкнутой системе с помощью моделирующего средства.

4.4. Эксперименты тренировки после корректирования параметров ПИ регулятора.

Вывод.

Известно, что физически пассивный образ жизни повышает риск сердечно-сосудистого заболевания [65,62]. По данным экспертов Всемирной организации здравоохранения (ВОЗ) и ученых Государственного научно-исследовательского центра профилактической медицины (ГНИЦПМ) Минздрава РФ, сердечно-сосудистые заболевания являются главной причиной смертности и инвалидизации трудоспособного населения. Ежегодно в мире от них умирают 12 миллионов человек, что составляет более 50% от общей смертности [12].

Для тех, образ жизни которых оказывается недостаточно физически активным, регулярные тренировки дают дополнительную нагрузку и способны снизить риск сердечно-сосудистых заболеваний и смертности [70]. Поэтому Американская Ассоциация Кардиологов (англ. American Heart Association-АНА) рекомендует населению рационально планировать свою тренировку и для этого на ее сайте (http://www.americanheart.org) даются многочисленные советы для различных категорий людей и для различных программ физического развития тела (fitness).

В буквальном переводе с английского, слово «fitness» означает пригодность. Под этим термином понимается развитие оптимальных физических способностей, позволяющих "стойко переносить тяготы современной жизни".

Разумное и целенаправленное использование тренажеров позволяет[ 19]:

• улучшить функциональное состояние сердечно - сосудистой системы, легких, центральной, периферической и нервной систем;

• увеличить выносливость организма, а как следствие и сопротивляемость его к нежелательным внешним воздействиям;

• проводить эффективные занятия с целью снижения веса;

• укрепить не только мышцы, но и весь опорно-двигательный аппарат;

• снять эмоциональную напряженность, в том числе избавить от негативных последствий стрессов.

Американская Ассоциация Кардиологов разработала, в зависимости от цели тренировки и состояния тренирующегося, рекомендации, отраженные в формуле «FIT», где F = frequency (частота) - количество занятий в неделю; I = intensity (интенсивность) - уровень частоты сердечных сокращений (ЧСС); Т = time (время) - длительность каждого сеанса или суммарная длительность тренировки в один день.

Одно из важнейших требований к процессу тренировки заключается в исключении перегрузки сердца, выражающейся в превышении ЧСС некоторых допустимых значений, что вредно сказывается на здоровье тренирующегося [70].

Современный спортивный тренажер, в том числе и велотренажер, должен обеспечить выполнение программы тренировки, задаваемой либо по рекомендациям AHA самостоятельно, либо по индивидуальной программе, задаваемой тренером или врачом. Контроль ЧСС и автоматическая поддержка его заданного значения представляет основную задачу при разработке тренажера.

Выбор тренажеров сейчас очень велик: велотренажер, степпер, гребной, беговая дорожка. Велотренажеры - наиболее распространенный тип. Занимая немного места, они очень удобно применяются в доме, спортзале и даже в офисе [64].

В настоящее время почти все модели велотренажеров, предлагаемые на российском рынке, обладают функциями регулирования (ручного или автоматического) момента нагрузки, измерения скорости, измерения ЧСС и показания времени тренировки. Но не все модели велотренажеров обладают функцией автоматической поддержки заданной ЧСС тренирующегося. Трудность состоит в том, что объектом управления является сердечнососудистая система испытуемого. Регуляция ЧСС при выполнении физических нагрузок представляет собой сложный процесс. В настоящее время нет модели сердечно-сосудистой системы, пригодной для автоматического управления ЧСС испытуемого.

Ведущие производители тренажеров, такие как Kettler, Tunturi выпускают некоторые модели велотренажеров, например KETTLER Ergometer ZX-1, КХ-1 и TUNTURI Е860, которые позволяют осуществлять автоматически регулирование момента нагрузки на педалях для поддержки заданного значения ЧСС. Основным недостатком этих моделей является то, что скорость вращения педалей не регулируется. Управляющим воздействием является мощность нагрузки, т.е. произведение момента на скорость вращения педалей. Диапазон управляющих воздействий при нерегулируемой скорости определяется диапазоном изменения момента. Конструктивные ограничения не позволяют осуществить диапазон изменения момента более 3-5 раз. Это приводит к большому перерегулированию ЧСС в переходных процессах, т.е. к перегрузке сердца. Расширение диапазона управляющего воздействия за счет изменения скорости вращения педалей является актуальной задачей.

Целью настоящей работы является:

1. Изучение динамических свойств элементов системы регулирования ЧСС (включая модель ОУ) и синтез закона управления замкнутой системы. Публикаций по этим вопросам в литературе (включая интернет) найти не удалось.

2. Разработка автоматического велотренажера с расширенным диапазоном управляющих воздействий, что обеспечит снижение риска перегрузок сердца в переходных процессах.

Поддерживание программного значения ЧСС требуется при занятии фитнесс, в процессе тренировок спортсменов на выносливость, в тренировках по сбросу из лишнего веса, а также при кардиологических исследованиях [37,62,63,65].

Для регулирования ЧСС испытуемого необходимо создать систему управления, входом которой является желаемое (программное) значение ЧСС, а выходом - измеренное значение ЧСС испытуемого. Система управления тренажёра измеряет ЧСС испытуемого в реальном времени и вырабатывает рассогласование с программным значением ЧСС. Обратная связь, нейтрализующая рассогласование, реализуется в виде мощности нагрузки на педалях. Управляющий компьютер регулирует момент на педалях и с помощью звукового сигнала вырабатывает нужный ритм вращения педалей. Момент на педалях регулируется за счёт изменения магнитного поля в зазоре, где расположен диск, вращаемый педалями. Таким образом, автоматический тренажёр является системой с биологической обратной связью по пульсу, объектом управления которой является сердечно-сосудистая система испытуемого.

Для осуществления автоматического управления ЧСС необходимо создавать следующие компоненты:

• Измеритель ЧСС в реальном времени, который выдаёт значение ЧСС с минимальной задержкой;

• Нагрузочное устройство, которое позволяет управлять нагрузкой по моменту;

• Регулятор, который вырабатывает управляющие сигналы по моменту и звуковые сигналы указания скорости вращения педалей.

При разработке автоматического тренажера были поставлены и решены следующие задачи:

• Разработка и изготовление измерительной системы для получения фотоплетизмограммы (ФПГ).

• Разработка алгоритма и ПО для измерения ЧСС в реальном времени по данным ФПГ с использованием корреляционного анализа.

• Разработка системы управления моментом нагрузки велотренажера с использованием шагового двигателя (ШД), а также разработка блока управления ШД для данной системы.

• Разработка ПО звуковой системы указания ритма вращения педалей с использованием динамика из стандартного состава ПК.

• Разработка приемлемой модели ОУ и алгоритмов идентификации этой модели.

• Синтез регулятора для замкнутой системы автоматического управления ЧСС.

• Моделирование замкнутой системы управления для уточнения параметров модели объекта. Корректирование параметров регулятора.

• Проведение испытаний разработанной системы управления тренажером и определение его динамических свойств.

В данной работе были получены следующие научные результаты:

1. Предложена и разработана структура автоматического велотренажера с использованием звукового сигнала для указания скорости вращения педалей, которая позволяет расширить диапазон регулирования мощности нагрузки.

2. Разработана и испытана корреляционная система измерения ЧСС по данным ФПГ, обладающая повышенной помехоустойчивостью. Определены оптимальные параметры эталона для текущего корреляционного анализа.

3. Выбрана простая модель ОУ, пригодная для синтеза системы автоматического регулирования ЧСС и алгоритмы идентификации параметров модели для разомкнутой и замкнутой систем.

4. Выбраны постоянные настройки пропорционально-интегрального регулятора (ПИ-регулятора), обеспечивающие приемлемое качество регулирования для выбранной группы испытуемых.

5. Разработан и создан действующий макет автоматического велотренажера, на котором возможно проведение всех необходимых исследовательских работ для создания биотехнической системы регулирования ЧСС.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, пяти приложений и списка литературы. В приложения вошли справочные материалы, программы и спецификации элементов из изготовленных плат.

Вывод:

Эксперименты, проведенные в данной диссертационной работе, позволили выполнить параметрические настройки для компонентов автоматического велотренажера. По результатам экспериментов были найдены приемлемые параметры эталона ФПГ, были идентифицированы параметры ОУ в разомкнутой и замкнутой системах, был синтезирован регулятор, обеспечивающий требуемые качества переходного процесса ЧСС для данной группы испытуемых. Конечные результаты показали, что разработанная структура автоматического велотренажера способна удовлетворить поставленным требованиям.

Стоит также отметить, что новый способ управления мощностью нагрузки позволяет значительно расширить диапазон управляющего воздействия. Кроме того, способ управления скоростью вращения педалей звуковым сигналом можно применить и в велотренажере с ременным типом нагрузки, который имеет более ограниченный диапазон регулирования момента нагрузки, но более низкую себестоимость. При изменении типа нагрузочной системы на ременный, мы получили похожие экспериментальные результаты. Всё это позволяет расширить конструктивное решение автоматического велотренажера и создать более дешёвые типы автоматических велотренажеров с тем же принципом работы.

175

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных исследований автором получены следующие основные научно-технические результаты:

1. Предложена и реализована новая структура автоматического велотренажера для регулирования ЧСС с использованием звукового сигнала для указания скорости вращения педалей, которая позволяет расширить диапазон регулирования мощности нагрузки. Расширение диапазона регулирования мощности нагрузки уменьшает перерегулирование в переходных процессах, что уменьшает риск перегрузки сердца испытуемого.

2. Определены оптимальные параметры эталона для корреляционного анализа длительностей кардиоинтервалов по данным фотоплетизмограммы. Использование оптимального эталона повышает помехоустойчивость измерения ЧСС.

3. На основе экспериментов создана модель объекта управления и выбраны постоянные настройки пропорционально-интегрального регулятора, обеспечивающие приемлемые параметры управления для выбранной группы испытуемых.

4. Разработано и реализовано экспериментальное оборудование в виде образца автоматического велотренажера, в составе которого входят следующие компоненты: измеритель ЧСС в реальном времени, цифровая система широкодиапазонного управления мощностью нагрузки, а также программный регулятор и система вывода и сохранения результатов эксперимента. На данном образце автоматического велотренажера возможно проведение необходимых исследовательских работ для создания биотехнической системы регулирования ЧСС.

Результаты, полученные из исследований в диссертационной работе, могут быть использованы на предприятиях - производителях тренировочного

176 и медицинского оборудования. А также они могут быть полезны для исследования задач моделирования и управления биологическими объектами.

177

1. Аванесян Г. Р. Лёвшин В.П. Интегральные микросхемы ТТЛ, ТТЛШ. -М.: Машиностроение, 1993.-252с.

2. Алексеев А.Г., Войшвилло Г. В. Операционные усилители и их применеие. -М.: Радио и связь, 1989. 256с.

3. Амосов Н.М., Бендет Я.А. Физическая активность и сердце. Киев: Здоровье, 1989. -216 с.

4. Андреев Н.И. Корреляционная теория статистически оптимальных систем. -М.: Наука, 1966.-451 с.

5. Баевский Р. М., Кирилов О. И., Клецкин С. В. Математический анализ изменений сердечного ритма при стрессе. М.: Наука, 1984. -219с.

6. Фармакологическая коррекция утомления / Ю.Г. Бобков, В.М. Виноградов, В.Ф. Катков и др. М.: Медицина, 1984. - 208 с.

7. Бобровников Л.З. Радиотехника и электроника. -М.: Недра, 1990. 345 с.

8. Волков Н.И., Миловзоров В.П. Электромашинные устройства автоматики: Учебное пособие для студентов вузов. -2-е изд. -М.: Высшая школа, 1986. -840с.

9. Граевская Н.Д. Вопросы автоматизации съема и обработки биомедицинской информации. //Известия Ленинградского электротехнического института. (Ленинград), -1977. Вып. 188. - С. 124130.

10. Ю.Воробьева Е.А., Губарь А.В., Сафьянникова Е. Б. Анатомия и физиология. -М.: Медицина, 1987. 432 с.11 .Годик М.А. Контроль тренировочных и соревновательных нагрузок. -М.:ФиС, 1980. 136 с.

11. Горбачева А. А. Надежды продлевают жизнь// IV межрегиональный кардиологический форум. Москва, -2000. - Вып. 18(198). - С. 258-261.

12. Граевская Н.Д. Влияние спорта на сердечно-сосудистую систему. М.: Медицина, 1975. - 279 с.

13. Гурецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием: Пер. с польского А.И. Дмитриева. -М.: Машиностроение, 1974. -318 с.

14. Гутников В. С. Интегральная электроника в измерительных устройствах. -Л.: Энергоатомиздат, 1988.-304с.

15. Гутников В. С. Фильтрация измерительных сигналов. —Л.: Энергоатомиздат, 1990.-192с.

16. Дембо А.Г. Заболевания и повреждения при занятиях спортом. -Л.: Медицина, 1991.-319 с.

17. Джекинс Г. Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. -М.: Мир, 1971.-Т. 1.-316с.; Т. 2.-283с.

18. Дибнер Р.Д., Синельникова Э.М. Физкультура. Возраст. Здоровье. -М.:ФиС, 1985.-82 с.

19. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями/ Под ред. М.Г. Чиликина. -М.:Энергия, 1971. -624 с.

20. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления. Санкт-Петербург: Политехника, 2001. -296 с.

21. Земляков В.Е., К вопросу определения работоспособности и специальной выносливости в циклических видах спорта // Теор. и практ. физ. культ. -Москва, 1990. -Вып. 7. С. 36-39.

22. Инструментальные методы исследования сердечно-сосудистой системы. Справочник/ Под ред. Т.С. Виноградовой. М.: Медицина, 1986 - 416с.

23. Кавалеров Г.И., Мандельштам С.М. Введение в информационную теорию измерений. -М.: Энергия, 1974. -367 с.

24. Ковчин С. А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. -Санкт-Петербург: Энергоатомиздат, 2000. -212с.

25. Коломберг Е.А. Микроэлектронные средства обработки аналоговых сигналов. М.: Радио и связь, 1991. - 376с.

26. Константинов Б.А., Сандриков В.А., Яковлев В.Ф. Оценка производительности и анализ поцикловой работы сердца в клинической практике. Л.: Наука, 1986. - 486 с.

27. Левкин Г.Н. Левкина В.Е. Введение в схемотехнику ПЭВМ IBM PC/AT. -М.: МПИ, 1991.-96 с.

28. Лернер А. Я. Введение в теорию автоматического регулирования. -М.: Машгиз, 1958.-249 с.

29. Ливенсон А. Р. Электробезопасность медицинской техники- М.: Медицина, 1981.-240с.

30. Лощилов В.И., Щукин С.И., Иванцов В.И. Принципы анализа и синтеза биотехнических систем-М.: МВТУ, 1988. -63 с.

31. Лощилов В.И., Щукин С.И., Иванцов В.И. Изучение адаптивных свойств сердечно-сосудистой системы. М.: МВТУ, 1988. -7с.

32. Лощилов В.И., Щукин С.И. Принципы анализа и синтеза биотехнических систем. М.: МВТУ, 1987. -67 с.

33. Лукач Ю. С., Сибиряков А. Е. Программно-технические средства персональных ЭВМ семейства IBM PC. —М.: Инженерно-техническое бюро, 1990.- 139с.

34. Меерсон Ф.З., Пшенникова М.Г. Адаптация к стрессорам и физическим нагрузкам. -М.: Медицина, 1988. -256 с.

35. Миронова Т. Ф., Миронова В. А. Клинический анализ волновой структуры синусового ритма сердца. Челябинск, 1998. -140 с.

36. Морман Д., Хеллер Л. Физиология сердечно-сосудистой системы: Пер. с анг. СПб: Питер, 2000. -256 с.

37. Москаленко В.В. Электроический привод. -М.: Высшая школа, 2000. -163с.

38. Новиков Ю.В., Калашников О.А., Гуляев С.Э. Разработка устройств сопряжения для персонального крмпьютера типа IBM PC. М.: ЭКОМ, 1997.-222с.

39. Плотников А.В. ПО качественного экспресс-анализа состояния сердца// Микроэлектроника и информатика-98: Тезисы докладов Всероссийской межвузовской научно-технической конференции студентов и аспирантов МИЭТ. -Москва, 1998. -4.1. С.202.

40. Погадаев Г. И. Настольная книга учителя физической культуры /Под ред. J1. Б. Кофмана. М.: ФиС, 1998. - 234 с.

41. Подбельский В.В. Язык Си++. -М.: Финансы и статистика, 1995. 542с.

42. Подлипенский В. С., Сабинин Ю. А., Юрчук JI. Ю. Элементы и устройства автоматики. Санкт-Петербург: Политехника, 1995. -338с.

43. Полак Э. Численные методы оптимизации: перевод с анг. -М.: Мир, 1974. -374 с.

44. Популярная медицинская энциклопедия/ Под ред. Ф.Н.Петрова. -М.: Советская энциклопедия, 1968. 764 с.

45. Построение пульсовых оксиметров на основе сигма-дельта преобразователей / Е.В. Ветвицкий, А. В. Плотников, Д. А. Прилуцкий, С.

46. B. Селищев// Медицинская техника. 1999. - №1. - С.31-33.

47. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов MatLab 5.Х. -М.:Диалог-МИФИ, 1999. Т. 1. - 366 е.; Т. 2. - 304 с.

48. Применение радиоэлектронных приборов в биологии и медицине/ Под ред. Р.Е.Кавецкого. Киев: Наукова думка, 1976.-375с.

49. Радченко А.С., Борилкевич В.Е., Зорин А.И. Особенности оценки специальной работоспособности бегунов на длинные дистанции //Вопросы физического воспитания студентов (СПб). -1992. -Вып. 23. С. 79-87.

50. Физиологические механизмы и методы определения аэробного и анаэробного порогов/В. Н. Селуянов, Е.Б. Мякинченко, Д.Б. Холодняк,

51. C.М. Обухов//Теория и практика физической культуры. 1991. - № 10. - С. 10-18.5 2. Смирнов М.Р. Связь основных параметров беговой нагрузки с энергетическим метаболизмом //Теор. и прак. физ. культ. 1990. - № 7. -С. 18-26.

52. Современные микроконтроллеры/ Под ред. Н. В. Коршуна М.: изд-во "Аким", 1998.-272с.

53. Солодов А.В., Солодова Е.А. Системы с переменным запаздыванием. —М.: Наука, 1980, -384 с.

54. Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления / В.Д. Громыко, В.В. Зубарь, В.В. Кругликов и др. ; Под общ. Ред. Е.А. Санковского. -Минск: Высшая школа, 1973. -584 с.

55. Теория и методика физического воспитания: Учебн. для ин-тов физ. культ. /Под ред. Л.П. Матвеева и А.Д. Новикова. М.:ФиС, 1976. - Т. 1. - 304 с.

56. Харкевич А.А. Борьба с помехами. -М.: Наука, 1965. -272 с.

57. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники: пер. с анг. -М.: Мир, 1993. -Т. 1. -413с.; Т. 2. -371с.; Т. 3. -367с.

58. Гольденберг Л. М. Цифровая обработка сигналов: Справочник М.: Радио и связь, 1985. -312с.бО.Эйкхофф П., Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975. -683 с.

59. Юматов Е.А. Сердечно-сосудистые реакции при эмоциональных напряжениях //Физиология человека. -1980. Т.6, № 5.- С. 89-93.

60. Recommendations for Cardiovascular Screening, Staffing, and Emergency Policies at Health/Fitness Facilities/ G. J. Balady, B. Chaitman, D. Driscoll, et al. // American Heart Association. 1998. - № 97. -P. 2283-2293.

61. Chad Tackett Cardiovascular Exercise Principles and Guidelines // National Bodybuilding & Fitness Magazine. 1997. - Vol. 2, No. 8. - P. 132-140.

62. Colacino Dennis, A Fitness Porogram that was Designed to Fit //Business and Health Magazine. -1996 Dec. - P. 23-25

63. Statement on exercise: benefits and recommendations for physical activity programs for all Americans/ G. F. Fletcher, G. J. Balady, S. N. Blair et al. //American Heart Association. 1996. - №94. -P.857-862.

64. Goldberg Rob. Working Out at Work //Savvy Magazine. -1998. -№ 83. -P.54-59182

65. Yeadon W. H., Yeadon A. W. Handbook of Small Electric Motors. L.A.: McGrawHill, - 2001. - 210 p.

66. Kin Yihui. The control of technical processes. -Beijing: Tsinghua, 1993. 398 p.

67. Li Q.Q. Self-tuning control system Theory, design and application. -Beijing: Science, 1990.-516 p.

68. Physical activity, all-cause mortality, and longevity of college alumni/ R.S. Paffenbarger, R.T. Hyde, A.L. Wing, C.C. Hsieh. //New Engl J Med. 1986. -№314. -P. 605-613.

69. Xie Zhongjie. Analysis of time series. -Beijing: Beijing university, 1990. 359 p.

70. Yang Weiqin, Gu Lan. Analysis of time series and dynamic data modularization. Beijing: Engineering institute, 1986. - 668 p.