автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка и исследование алгоритмов адаптивной системы управления чистовой группой клетей широкополосного стана горячей прокатки

ВВЕДШИЕ.

1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЧИСТОВОЙ ГРУППОЙ КЛЕТЕЙ ШИРОКОПОЛОСНОГО СТАНА ГОРЯЧЕЙ ПРОКАТКИ.

1.1. Выбор структуры системы управления чистовой группой клетей ШПСГП.

1.2. Анализ моделей для расчета настройки чистовой группы ШПСГП.

1.3. Анализ моделей коррекции, обучения и адаптации настройки чистовой группы ШПСГП

Выводы по первой главе.

2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ПОДСИСТЕМЫ НАСТРОЙКИ ЧИСТОВОЙ ГРУППЫ КЛЕТЕЙ ШПСГП.

2.1. Расчет настройки нажимных винтов чистовых клетей по обучаемым регрессионным моделям.

2.2. Расчет настройки скоростного режима главных приводов чистовых клетей по обучаемым регрессионным моделям

2.3. Расчет усилий прокатки в чистовых клетях

2.4. Алгоритмы настройки чистовой группы клетей ШПСГП 72 Выводы по второй главе

3. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ПОДСИСТЕМЫ КОРРЕКЦИИ НАСТРОЙКИ ЧИСТОВОЙ ГРУППЫ КЛЕТЕЙ ШПСГП.

З.Х. Коррекция настройки чистовых клетей по параметрам подката.

3.1.1. Коррекция настройки чистовой группы по температуре подката.

3.1.2. Коррекция настройки чистовой группы по химсоставу подката.

3.1.3. Коррекция настроечных значений толщины и ширины полосы на выходе стана по параметрам подката.

3.2. Коррекция настройки чистовых клетей оператором-технологом .III

3.3. Алгоритмы коррекции настройки чистовой группы . . 116 Выводы по третьей главе.

4. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ОПТИМАЛЬНЫХ АЛГОРИТМОВ ОБУЧЕНИЯ И АДАПТАЦИИ МОДЕЛЕЙ ДЛЯ РАСЧЕТА И КОРРЕКЦИИ НАСТРОЙКИ ЧИСТО^ БЫХ КЛЕТЕЙ.

4.1. Рекуррентное оценивание неизвестных параметров модели объекта управления

4.2. Оптимальные алгоритмы идентификации моделей для расчета настройки чистовых клетей

4.3. Определение базовых значений параметров, используемых в моделях для расчета коррекции настройки

4.4. Алгоритмы обучения и адаптации для моделей управления чистовой группой ШПСП1.

Выводы по четвертой главе.

5. РАЗРАБОТКА И ВНЕДРЕНИЕ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЧИСТОВОЙ ГРУППОЙ КЛЕТЕЙ НА СТАНЕ 2500 ММК.

5.1. Разработка адаптивной системы управления чистовой группой клетей стана 2500 ММК.

5.2. Результаты внедрения на стане 2500 ММК алгоритмов адалтивной системы управления чистовой группой клетей

Большой спрос на листовой прокат в автомобильной, авиационной, электротехнической, газодобывающей и других отраслях промышленности обусловил бурное развитие листопрокатного производства во многих странах мира. В развитых индустриальных странах доля листового проката в общем объеме прокатной продукции достигает 60-80% [20,34,72,77,103] . При этом доля тонких листов и полос в общем объеме производства неуклонно возрастает.

Повышение качества листовой продукции, позволяющее улучшить качество изделий и их эксплуатационные показатели, обеспечивает значительную экономию металла и является одной из важнейших народнохозяйственных задач одиннадцатой пятилетки, поставленных ХХУ1 съездом КПСС перед промышленностью в "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года".

Тонколистовой прокат производят главным образом на высокопроизводительных широкополосных станах горячей прокатки (ШПСГП). В настоящее время в 40 странах мира работает около 150 ШПСГП [20] . Развитие и усовершенствование ШПСГП вдет по линии увеличения их производительности, совершенствования технологии и улучшения качества готового проката.

Увеличение скорости прокатки до 25-30 м/с и веса слябов до 45-60 т, повышение требований к точности регулирования параметров проката и сложная взаимосвязь технологического процесса прокатки и электромеханических параметров оборудования потребовали оснащения современных ШПСГП не отдельными локальными системами регулирования, а комплексом систем управления и регулирования технологических параметров и управляющих вычислительных машин (УВМ), объединенных в единую автоматизированную систему управления технологическим процессом (АСУ ТП) стана.

АСУ ТП стана является сложной иерархической системой управления, охватывающей все участки технологической линии прокатки: нагревательные печи, черновую и чистовую группы клетей, отводящий рольганг с душирующей установкой, моталки и уборочный конвейер.

Формирование выходных геометрических параметров проката и его физико-механических характеристик происходит, в основном, в чистовой группе клетей, представляющей собой сложный, многосвязный, нелинейный и нестационарный объект управления с большим количеством возмущающих и управляющих воздействий и регулируемых параметров.

Киевским институтом автоматики, ВНИИМЕТМАШем, ВНИПИ ТЯЖПРОМ-ЭЛШРОПРОЕКТом, ВНШЭЛЖГРОПРИВОДом, ВНИИАчерметом и другими отечественными организациями внедрены и успешно эксплуатируются на ряде ШПСГП как отдельные системы, так и комплексы систем регулирования технологических параметров в чистовой группе клетей. Внедрение этих систем и комплексов позволило достичь высоких показателей точности прокатки: стандартное отклонение толщины полосы не превышает 0,035 мм для полос толщиной до 4,0 мм и 0,05 мм для более толстых полос, щирины - не более 5,0 мм и температуры конца прокатки - не более 10 °С.

Однако возможности дальнейшего существенного повышения точности параметров прокатанной полосы за счет использования отдельных систем регулирования технологических параметров в чистовой группе клетей, использующих как правило принцип регулирования по отклонению, практически исчерпаны.

Анализ составляющих дисперсии параметров полосы на выходе стана [24, 54, 55] показал, что около 20 % значения дисперсии выходных параметров полосы вызвано .погрешностью моделей для расчета настройки чистовой группы на прокатку с требуемой точностью полос заданного типоразмера, свыше 50 % - вызвано отклонением фактических параметров подката от значений, принятых при расчете настройки, а остальное - изменением состояния механооборудования и другими причинами.

Таким образом, для дальнейшего повышения точности параметров полосы на выходе стана и увеличения выхода годного проката необходимо: повысить точность расчета настройки чистовой группы клетей на прокатку полос заданного типоразмера; корректировать настройку чистовой группы в зависимости от фактических параметров подката; осуществлять адаптацию моделей для расчета настройки и коррекции настройки по фактическим параметрам прокатки в связи с существенной нестационарностью стана как объекта управления.

Кроме того, существенное увеличение выхода годного проката можно достичь за счет смещения настроечных значений толщины и ширины полосы, задаваемых в качестве уставок в системы регулирования этих параметров, в сторону нижней границы поля допуска на эти параметры [49, 55].

Разработке математических моделей для расчета настройки чистовой группы и коррекции настройки посвящен целый ряд работ А.И. Целикова, Н.Н.Дружинина, В.П.Полухина, В.М.Луговского, Э.Ф.Силаева, Ю.В.Коновалова и других авторов. Однако внедренных отечественных систем управления чистовой группой клетей ШПСШ, реализующих эти математические модели и обеспечивающих настройку и коррекцию настройки чистовой группы в реальном масштабе времени, пока нет. Основная трудность заключается в системной увязке алгоритмов, реализующих вычислительные процедуры, с алгоритмами управления, алгоритмами сбора и обработки информации и алгоритмами информационного сопровождения металла по линии отана, а также в синхронизации выпеперечисленных алгоритмов с технологическим процессом прокатки.

Опыт внедрения и эксплуатации систем автоматизации на 1ШСГП показал, что в состав математического обеспечения системы управления чистовой группы клетей целесообразно включить модели, обеспечивающие автоматическую коррекцию настройки оператором без перехода на ручное управление. Такое решение упрощает работу оператора и повышает эффективность системы управления, что особенно важно на стадии внедрения.

Целью настоящей работы является разработка и исследование на действующем стане алгоритмов адаптивной системы управления чистовой группой клетей широкополосного стана горячей прокатки, обеспечивающих повышение точности параметров полосы на выходе стана и увеличение выхода годного проката, а также обеспечивающих улучшение условий работы оператора-технолога по управлению чистовой группой клетей.

На защиту выносятся следующие вопросы, решение которых потребовалось для достижения поставленной цели: синтез алгоритмического обеспечения адаптивной системы управления чистовой группой клетей ШПСГП; разработка алгоритмов подсистемы настройки чистовой группы клетей на прокатку полос заданного типоразмера, построенных на базе простых обучаемых моделей и обеспечивающих повышение точности прокатки по сравнению с существующими способами управления; разработка алгоритмов подсистемы коррекции настройки чистовой группы по параметрам подката и оператором-технологом, обеспечивающих повышение точности прокатки и увеличение выхода годного проката, а также повышающих эффективность использования системы управления чистовой группой и улучшающих условия работы оператора-технолога; разработка алгоритмов обучения и адаптации моделей для расчета настройки и коррекции настройки, работающих в реальном масштабе времени при нормальной эксплуатации стана.

При разработке системы управления автором были разработаны алгоритмы следующих подсистем, обеспечивающих работу системы в целом: подсистемы информационного сопровождения металла по линии стана; подсистемы сбора и обработки информации; подсистемы документирования и индикации информации.

Материалы диссертационной работы изложены в следующем порядке: в первой главе рассмотрены и проанализированы существующие системы управления чистовой группой клетей и используемые в них математические модели; во второй главе проведена разработка алгоритмов подсистемы настройки чистовой группы клетей на прокатку полос заданного типоразмера на базе регрессионных моделей и приведены результаты исследования точностных характеристик этих моделей на стане; третья глава посвящена разработке и исследованию алгоритмов подсистемы коррекции настройки чистовой группы, позволяющих более точно управлять выходными параметрами полосы и обеспечивающих участие оператора-технолога в процессе принятия решений при управлении станом от УВМ; в четвертой главе рассмотрены основные принципы обучения, разработаны и исследованы алгоритмы обучения и адаптации моделей для расчета настройки и коррекции настройки чистовой группы; пятая глава посвящена разработке и внедрению адаптивной системы управления чистовой группой клетей на непрерывном широкополосном стане 2500 горячей прокатки Магнитогорского меткомбината (ММК).

Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались: на Всесоюзной научно-технической конференции "АСУ ТП в черной металлургии" (г. Челябинск, 1976 г.); на Всесоюзном научно-техническом семинаре "Автоматизация тонколистовых станов горячей прокатки" (г. Черновцы, 1976 г.); на Всесоюзном научно-техническом семинаре "Опыт разработки и эксплуатации АСУ ТП с использованием непосредственного цифрового управления" (г. Грозный, 1978 г.); на Всесоюзном научно-техническом совещании "Опыт разработки и внедрения АСУ прокатными станами" (г. Киев, 1979 г.); на Всесоюзной научно-технической конференции "Разработка и внедрение АСУ в прокатном производстве" (г. Кривой Рог, 1983 г.).

Основное содержание диссертации изложено в 13 опубликованных работах [I, 3, II, 30, 33, 37, 38, 39, 45, 61, 63, 65, 7б] и защищено 5 авторскими свидетельствами [4 - 8].

I. АНАЛИЗ СУЩЕСТВШЦИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЧИСТОВОЙ. ГРЯШО& КЛЕТЕЙ ШИРОКОПОЛОСНОГО СТАНА ГОРШЕЙ. ПРОКАТКИ

Результаты работы адаптивной системы управления чистовой группой в режиме "Советчик"

Перестраиваемый Без адаптацииС адаптацией

Количество Максимальное Среднее Количество Максимальное Среднее перестроек отклонение, % отклонение, % перестроек отклонение, % отклонение,%

Положение нажимных винтов чистовых 170 8,21 4,6 145 6,7 3,9 клетей

Скорость главных приводов чистовых 170 3,88 2,95 145 3,2 2,35

1. Автоматизация технологических цроцессов в прокатном производстве / Под ред. Б.Б.Тимофеева и В.И.Попельнуха - М., Металлургия, 1979.- 176 е., с ил.

2. Автоматизированные системы управления технологическими процессами (справочник)/Под ред. акад. АН УССР Б.Б.Тимофеева К. Техн1ка, 1983.- 351 е., с ил.

3. АСУ широкополосным станом 2500 горячей прокатки ММК /И.Н. Богаенко, Н.Г Лысенков, А.П.Мышкин и др.- В кн.: Разработка и внедрение АСУ црокатными станами.- М., изд.ЦВИИТЭИцриборострое-ния, 1975, с. 49-50.

4. A.c. 780917 (СССР). Способ регулирования толщины полосы при непрерывной горячей прокатке и устройство для его осуществления /Н.Г.Ковалев, Е.В.Леонидов-Каневский, А.П.Мышкин и др.-Опубл. в Б.И., 1980, № 43.

5. A.c. 884765 (СССР). Способ регулирования ширины проката и устройство для его осуществления /Н.Г.Ковалев, Н.Г:Лысенков, А.П. Мышкин и др.-Опубл. в Б.И., 1981, № 44.

6. A.c. 910250 (СССР). Система регулирования толщины полосы на стане горячей прокатки /Е.В.Леонидов-Каневский, Н.Г.Лысенков, А.П.Мышкин и др.-Опубл. в Б.И., 1982, № 9.

7. A.c. 929263 (СССР). Устройство для регулирования ширины проката /Н.Г.Ковалев, Н.Г.Лысенков, А.П.Мышкин и др.-Опубл. в Б.И. 1982, № 19.

8. A.c. 952393 (СССР). Устройство управления скоростным режимом клетей прокатного стана /Ю.Д.Волков, Н.Г.Ковалев, А.П.Мышкин и др.-Опубл. в Б.И., 1982, № 31.

9. Алберт А. Регрессия, псевдоинверсия и рекуррентное оценивание.- М.: Наука, 1977.- 244с.

10. Архангельский В.И., Тимофеев Б.Б. Опыт создания АСУ ТП листоцрокатных станов.- В кн.: Автоматизация прокатных станов.-М.: Металлургия, 1976, с. 5-22.

11. Болдырева Д.Ф., Гриненко A.B. Опытная проверка начальной настройки чистовой группы клетей в режиме "советчика".- К., 1977.-Рукопись представлена Киев, ин-том автоматики. Деп. в УКРНИИНТИ, 1977, №

12. Гмурман B.C. Теория вероятностей и математическая статистика.- М.: Высшая школа, 1972.- 368 с.

13. Григорян Г.Г., Алейнов В.А., Шаталов Р.Л. Разработка статистических моделей износа рабочих валков чистовой группы стана 2000 горячей прокатки.- Изв. вузов, Сер. Черная металлургия,1979, № I, с. 89-92.

14. Гриненко A.B. Разработка и исследование алгоритмического обеспечения АСУ ТП чистовой группы клетей широкополосного стана горячей прокатки.- Дисс. канд. техн. наук Киев, 1978.- 149 с.

15. Демиденко Е.З. Линейная и нелинейная регрессия.- М.: Финансы и статистика, 1981.- 302 с.

16. Дисперсионная идентификация /11.С.Райбман, В.В.Капитонен-ко, Ф.А.Овсепян и др.- М.: Наука, 1981.- 336 е., с ил.

17. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. -М.: Статистика, 1973.- 392 с., с ил.

18. Дружинин H.H. Непрерывные станы как объект автоматизации.- М.: Металлургия, 1975.- 336 е., с ил.

19. Езекиэл М., Карл А. Фокс. Методы анализа корреляции и регрессий линейных и нелинейных.- М.: Статистика, 1966.- 558 с.

20. Железнов Ю.Д., Под/хин П.И., Полухин В.П. Тонколистовая прокатка и служба валков.- М.: Металлургия, 1967.- 338 е., с ил.

21. Железнов Ю.Д. Прокатка ровных листов и полос.- М.: Металлургия, 1971.- 198 е., с ил.

22. Железнов Ю.Д., Коцарь С.Л., Абиев А.Г. Статистические исследования точности тонколистовой прокатки.- М.: Металлургия, 1974.- 240 е., с ил.

23. Железнов Ю.Д., Кузнецов Л. А. Метод построения полиномиальных моделей прокатки.- В кн.: Листопрокатное производство. Вып. № 4.- М.'г Металлургия, 1975, с. 36-39.

24. Зангвилл У.И. Нелинейное программирование.- М.: Сов. радио, 1973.- 245 е., с ил.

25. Зюзин В.И. Сопротивление деформации сталей при горячей прокатке.- М.: Металлургия, 1964.- 270 е., с ил.

26. Исследование режимов прокатки на стане 2000 ЧерМЗ с целью обеспечения стабильной геометрии полос при работе стана в автоматическом режиме: Отчет / ДонПИ, № ГР 76084129.- Донецк, 1976.- 75 е., с ил.

27. Коновалов Ю.В., Налча Г.И., Савранский К.Н. Справочник прокатчика.- М.:Металлургия, 1977.- 312 е., с ил.

28. Коновалов Ю.В., Руденко Е.А. Способы коррекции начальной настройки чистовых клетей широкополосного стана горячей прокатки.- Изв. вузов. Сер. Черная металлургия, 1981, № 8, с.58-61.

29. Кохан И.В., Мышкин А.П., Плус В.Л., Гаваза Н.Е. Мультиплексоры в АСУ технологическим процессом.- В кн.: Научные основы автоматизации процессов обработки металлов давлением.- К.? Науко-ва думка, 1977, с. 146-149.

30. Ленович A.C. Автоматические системы управления технологическими цроцессами и установками прокатных цехов.- М.: Метллур-гия, 1979.- 368 е., с ил.

31. Леонидов-Каневский Е.В., Гагарин П.П., Лысенков Н.Г. К вопросу оптимизации регулирования геометрических параметров полосы на непрерывных станах горячей прокатки.- В кн.: АСУ ТП в прокатном производстве.- Киев: Техника, 1975, с. 68-72.

32. Леонидов-Каневский E.B., Дысенков Н.Г., Мышкин А.П. Коррекция начальной настройки непрерывного стана горячей прокатки.-К., 1979.- 23 е.- Рукопись представлена Киев, ин-том автоматики. Деп. в УКРНИИНТИ, 1979, № 1387.

33. Леонидов-Каневский Е.В. Оптимизация прокатки полос в минусовом поле допусков.- В кн.: Системы и средства автоматического управления непрерывными станами горячей прокатки.- К.: Киев, ин-т автоматики, 1981, с. I03-III.

34. Луговской В.М. Алгоритмы систем автоматизации листовых станов.- М.: Металлургия, 1974.- 320 е., с ил.

35. Луговской В.М., Целиков А.И. Алгоритмы управления листовыми станами.- В кн.: Теория прокатки.- М.: Мтелллургия, 1975, с. 258-264.

36. Мещерякова A.A., Коновалов Ю.В. Корреляционный метод коррекции алгоритма начальной настройки клетей широкополосного стана.- Изв. вузов. Сер. Черная металлургия, 1978, № 4, с. 56-58.

37. Мещерякова A.A., Коновадов Ю.В., Набатов Г.И. Определение растворов валков при начальной настройке широкополосных станов горячей прокатки.- Изв. вузов. Сер. Черная металлургия, 1977, № 10, с. 65-68.

38. Мышкин А.П. Обучение моделей управления чистовыми клетями стана горячей прокатки в цроцессе его нормальной эксплуатации*-В кн.: Разработка и внедрение АСУ в прокатном производстве: Тез. докл. Всесоюзн. н.-т. конф., М., 1983, с. 45.

39. Налимов В.В., Голикова Т.И. Логические основания планирования эксперимента.- М.: Металлургия, 1976.- 128 с.

40. Налимов В.В., Чернова Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов.- М.: Наука, 1965.- 340 е., с ил.

41. Настройка, стабилизация и контроль процесса тонколистовой прокатки / Г.Г.Григорян, Ю.Д.Железнов, В.А.Черный и др.- М.: Металлургия, 1975.- 368 с.

42. Оптимизация прокатки полос на непрерывных станах в минусовом поле допусков по толщине / Б.Б.Тимофеев, И.Н.Богаенко, М.П. Бабин и др.- Приборы и средства управления, 1982, № 12, с. 13-16.

43. Основы управления технологическими процессами / Под ред. Н.С.Райбмана.- М.: Наука, 1978.- 440 е., с ил.

44. Остапенко А.П., Коновалов Ю.В., Опрышко И.А. Математическая модель начальной настройки непрерывной группы клетей широкополосного стана горячей прокатки.- Изв. вузов. Сер. Черная металлургия, 1976, № 10, с. 96-99.

45. Перельман И.И. Оперативная идентификация объектов управления.- М.: Энергоиздат, 1982.- 272 е., с ил.

46. Повышение качества горячекатанных полос на непрерывных широкополосных станах.- / Обзорная информация. Ин-т "Черметинфор-мация". Сер. Прокатное производство. Вып. 2.- M., 1981.- 42с.

47. Повышение точномти листового проката / И.М.Меерович, А.И. Герцев, В.С.Горелик, Э.Я.Классен.- М.: Металлургия, 1969.- 264 с.

48. Повышение точности листовой прокатки / Ю.В.Коновалов, Д.П.Галкин, В.Г.Додока и др.- М. : Металлургия, 1978.- 296 с.

49. Полухин В.II. Математическая модель объемной задачи процесса тонколистовой прокатки.- Изв. АН СССР. Сер. Металлы, 1971, № 6, с. II0-II9.

50. Полухин В.П. Математическое моделирование и расчет на ЭВМ листовых прокатных станов.- М.: Металлургия, 1972.- 512 с.

51. Предельные отклонения на размеры цроката, затраты и приплаты при повышенной точности прокатки / В.П.Приходько, Ж.М.Рое-ва, Ю.Е.Кулак и др.- М.: Сталь, 1983, № 2, с. 77-80.

52. Процессорное управление листовыми прокатными станами

53. Б.Б.Тимофеев, Ю.П.Бобраницкий, И.Н.Богаенко и др.- К.: Техн1ка, 1982.- 167 е., с ил.

54. Пятецкий В.Е. Разработка и исследование технологических алгоритмов и цринципов управления чистовой группой клетей широкополосного стана.- Дисс. канд. техн. наук.- М., 1975.- 148 с.

55. Разработка модели для коррекции начальной настройки чистовой группы стана горячей прокатки полосы и метод ее адаптации

56. В.Б.Тимофеев, И.Н.Богаенко, Ю.Д.Бобраницкий, О.Ф.Чистопьянов.- В кн.: Научные основы автоматизации процессов обработки металлов давлением.- К.: Техн1ка, 1977, с. 3-10.

57. Райбман Н.С., Чадеев В.М.»Адаптивные модели в системах управления.- М.: Советское радио, 1967.- 159 с.

58. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Адаптивные системы управления технологическими процессами.- М.: ИАТ, 1968.- 58 е., с ил.

59. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства.- М.: Энергия, 1975.- 376 с.

60. Регрессионный анализ качества сталей и сплавов / Ю.И. Ефимычев, С.К.Михайлов, Б.К.Святкш, И.И.Прохоров.- М.: Металлургия, 1976.- 224 с.

61. Регрессионные модели режима прокатки и их применение / Ю.Д.Железнов, Л.А.Кузнецов, А.А.Чабоненко, А.М.Шмырин.- В кн.: Листопрокатное производство. Вып. № 3.- М.: Металлургия, 1974, с. I9I-I97.

62. Рей У. Методы управления технологическими процессами.-М.: Мир, 1983.- 368 с.

63. Сафьян М.М. Прокатка широкополосной стали.- М.: Металлургия, 1969.- 460 е., с ил.

64. Силаев Э.Ф. Применение эмпирических формул удельного расхода энергии (jOi = f (Hi) для расчета настройки непрерывных станов горячей прокатки.- Изв. вузов. Сер. Машиностроение, 1970, № 2,с. 177-180.

65. Система автоматического регулирования температуры конца *прокатки на непрерывном широкополосном стане / Н.Н.Дружинин, А.Н. ' Дружинин, В.М.Мельников и др.- В кн.: АСУ технологическими процесс сами в прокатном производстве.- К.: Техн1ка, 1975, с. 81-86.

66. Справочник проектировщика АСУ ТП / Под. ред. Г.Л.Смилян-ского.- М.: Машиностроение, 1983,- 527 е., с ил.

67. Средства связи оператора-технолога в АСУ ТП НШСГП (техническое и математическое обеспечение) / И.В.Кохан, Н.Г.Лысенков, А. П.Мышкин и др.- В кн.: АСУ ТП в черной металлургии: Тез. докл. Всесоюз. н.-т. конф., Челябинск, 1976, С. 23.

68. Стефанович В.Л. Автоматизация непрерывных и полунепрерывных широкополосных станов горячей прокатки.- М.: Металлургия, 1975.- 208 е., с ил.

69. Технологические основы автоматизации листовых станов / Ю. В.Коновалов, А.П.Воропаев, Е.А.Руденко и др.- К.: Техн1ка, 1981.128 с., с ил.

70. Ткалич К.Н., Коновалов Ю.В. Точная прокатка тонких полос. М.: Мтеллургия, 1972.- 175 е., с ил.

71. Точвость настройки непрерывной группы широкополосного стана / Ю.Д. Железнов, С.Л.Коцарь, В.Г.Барышев и др.- В кн.: АСУ технологическими процессами в прокатном цроизводстве.- К.: Техника, 1975, с. 72-74.

72. Трапезников В.А. Человеческий фактор привнедрении АСУ.-В кн.: Вопросы кибернетики.- М., 1977, вып. 21, с. I35-I4I.

73. Третьяков A.B., Зюзин В.И. Механические свойства металлов и сплавов при обработке давлением.- М.: Металлургия, 1973.224 е., с ил.

74. Управляющие вычислительные машины в АСУ технологическими процессами / Под. ред. Т.Харрисона.- М.: Мир, 1975.

75. Фельдбаум A.A., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления.- М.: Наука, 1971.- 744 е., с ил.

76. Фомин Г.Г., Дубейковский A.B., Гринчук П.С. Механизация и автоматизация широкополосных станов горячей прокатки.- М.: Металлургия, 1979.- 236 е., с ил.

77. Худсон Д. Статистика для физиков.- М.: Мир, 1970.- 296 с.

78. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах.- М.: Наука, 1968.- 399 с.

79. Цыпкин Я.З. Основы теории обучающихся систем.- М.: Наука, 1970.- 251 с.

80. Челюсткин А.Б. Автоматизация процессов прокатного производства.- М.: Металлургия, 1971.- 294 е., с ил.

81. Чистопьянов О.Ф., Горпинченко Е.И., Эльмес P.M. Определение управляющих воздействий при автоматической коррекции чистовой группы клетей.- В кн.: Автоматизация прокатных станов.- М.: Металлургия, 1974, с. III-II7.

82. Шенк X. Теория инженерного эксперимента.- М.: Мир, 1972.382 с.

83. Cúmput. Contz. $pst.f /9?2y ¿>no/op /РЯ2 p. 99-/06.9<c>. <£cor?ornopoufos /7?. JtefiectT o^ /ncytAemotcaa'f Zedfirtf meotefs. " /97cytA. ^poeess ??7oofefs. <ys?&/ StieeffWcxk. amstesofom/973 "^0/7 /9*5, p. 2</?-25/

84. JuTota. //.^ yis/?i£omo %)zgttoff Compete* stem a^ppfteot to torsio/en? fioffing S'zocess tyctney /$?3p/33-/38.9$. tCz&tz /c, £ J/etTcrmp o/cx Aat ettip mufti -eempc/tez system. &eef /ffW p. W-V3

85. TVacafiste? J?.? <£cc/s ¿?.Q. Cuzzent "tveno/s ¿nmootezn ~s£&cp miff castornoetion. ^fouzr?cyfof

86. Sciense erne/ FecAnofofy, /97S/ i/W VJ p. /23-/35.00. miff¿2 actorr?crt£c ¿MlWm<?tcyf20ftiny mitts. technicsfcAacffenye vc/itA time ft m its

87. CTJCAS Symp. /97?t tT72 / p. /7?-/82.

88. Oi. Tftozookaf Ja-fTz/uJcr ^ /Wcxtsckct f>. Gov ye eontzof metAoot err? of system foz ?offtr?y miff. 2/. £ 9cxtent y. 92^0/97t of. //Sec/.02. Ofcameto JakoiJ. TAe vetSccctitoneecf system 0/^p forte miff eompeste? eonttof "Aioe.

89. C6A KTozfct g i>. J&oston-Gym£2tctyet /9?S pazt 2f p, 4/8.03. (PppeZmcmn XT. er? iTor?

90. UTcfZm&ze it£c*notstzcxfien. "Jfece //esfte"/982/ 2? 2/7-282.

91. JOY. ^zeotiearte c^ocye con12of metAoof or?otcyopa-zortc/s ze/itA crotorptiiTepfcrsticlty cfeteZm inert/0/? /0* meter? ¡wfAnf miff $ 9brtent V/292g VS.

92. Ufiémette S./ <Sconomopot*6>s Я? Co&n Я. j/eu)~ appïo&c/? to compc/te? s>et<j>p о/ à.A e A<ot stïip "Лог? or?ot 2êeef&*f.*/9f7y.5Yy/9pJ0-ïe.