автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.03, диссертация на тему:Проектирование высокоточных электрогидравлических приводов с псевдолинейными корректирующими устройствами

Московский государственный технический университет „ ~ имени Н.Э. Баумана

1 В9Л

На правах рукописи

КРОТОТОВ Александр Николаевич

ПРОЕКТИРОВАНИЕ ВЫСОКОТОЧНЫХ аПЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ С ПСЕВДОЛИНЕЙНЫМИ КОРРЕКТИРУВДИМИ УСТРОЙСТВАМИ

05.02.03 - Системы приводов

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва - 1997

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Современной тенденцией развития методов проектирования силовых следящих систем является повышение точности и качества отработки сигналов управления,а так же снижение влияния на них технологических факторов иоготовления .исполнительных элементов и условий их эксплуатации.Особенно сложно решать эти задачи проектирования при использовании в качестве силовых элементов электрогидравлического безредукторного привода в котором измерение дополнительных параметров, обычно используемых при создании высокоточных систем с электроприводом,крайне затруднительно. Вместе с тем известные преимущества электрогидравлического привода (ЗГП) определило необходимость его широкого применения в качестве приводов различных робототехнических комплексов стационарного или мобильного базирования,бортовых систем слежения. систем наведения и др.,где вопросы повышения точности и качества работы определяют эффективность изделия в целом.Во многих случаях такие системы строятся на базе электромеханических приводов, что не всегда является самым эффективным решением.

Сложившаяся практика проектирования электрогидравлических приводов с известными линейными и нелинейными корректирующими устройствами во многих случаях не решает проблем повышения точности до современных требований. Попытки достичь результата за счет усложнения технологии изготовления элементов электрогидравлического привода являются дорогостоящими и так же не всегда приводят к желаемому результату.Поэтому для создания высокоточного ЗГП необходима разработка специальных методов коррекции.Большие перспективы в этом направлении открывает применение все более сложных нелинейных алгоритмов,реализованных на базе микроэвм и микропроцессоров.

Цель исследования. В диссертационной работе представлены вопросы разработки псевдолинейных алгоритмов коррекции для следящих систем на базе дроссельных ЭГП.В работе выдвигались и решались следующие основные задачи.

- анализ и выявление основных нелинейных свойств дросседь-.. ных ЗГП,определяющих точность следящей системы и определение требовании к корректирующим алгоритмам для высокоточных ЗГП:

- создание методов построения псевдолинейных корректирующих алгоритмов(ГИКУ).обеспечивающих повышения качества работы систем управления ЭГП;

- разработка способов реализации Ш1КУ средствами аналоговой и цифровой техники;

- создание инженерной методики проектирования ЭГП с ЛЛКУ. разработка методики и программного обеспечения для автоматизированного определения параметров ЭГП и ПЛКУ.

- проведение экспериментальных исследований ЭГП с псевдол.. нейной коррекцией в контуре управления.

Методы исследования.Для решения поставленных задач испо. вались методы теории автоматического регулирования и упр.. ния.При исследовании нелинейных систем использовался метод гармонической линеаризации,а так же специатьные разработанные программы расчета на ЭВМ. Проверка полученных результатов осуществлялось методами математического моделирования на ЭВМ и натурного акспе-римента на промышленных образцах цифровых систем следящих ЭГП.

Практическая ценность. В результате проведенных исследований созданы, реализованы и испытаны псевдолинейные корректирующие алгоритмы с интегрирующими характеристиками, позволяющие повысить точность и быстродействие следящих автоматических и робототехни-ческих систем электрогидравлических приводов. Использование материалов диссертации дает возможность проектировать и исследовать такие системы. Созданный на основе разработанной в диссертации методики проведения исследований электрогидравлических приводов отладочный стенд и его программное обеспечение позволяют проводить многосторонние автоматизированные испытания ЭГП, сократить сро!си проектирования цифровой системы управления, выявлять отклонения от требований пои изготовлении гидроприводов и могут быть использованы для создания системы автоматизированного контроля качества изготовления ЭГП.

Внедрение работы.Результаты диссертационной работы использо- ' вались и внедрены:

- в Научно-исследовательском институте приборостроения ( г. Нуковский),прл разработке цифровой системы управления высокоточного ЗГИ и ¡¡спытательного микропроцессорного стенда;

- в Научно-производственном объединении "Гранат" (г. Минск), при создании контурной системы управления покрасочного робота "Контур З.М".

г>

Апробация работы.Основные материалы диссертации докладывались и обсуждались на II Всесоюзной школе-семинаре молодых ученых и специалистов (г. Кострома, 1980 г),на I Всесоюзной школе-семинаре молодых ученых и специалистов (г.Звенигород, 1984 г),на Всесоюзной конференции "Технические средства изучения и освоения океана (г.Ленинград, 1985 г),на Всесоюзной школе-семинаре молодых ученых и специалистов (г.Нарва, 1986 г),на Всесоюзном совещании по робототехническим системам (г.Киев, 1987 г).

Объем работы.Диссертационная работа состоит из введения,четырех разделов,заключения,перечня используемой литературы.Работа выполнена на 210 страницах,включая 122 страницы машинописного текста, 82 рисунка,4 фотографий, 7 страниц списка литературы, 4 стр. приложения.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы,сформулированы цели работы и задачи исследования ,а так же приводится краткое содержание работы.

Первый раздел посвящен выбору основных требований к алгоритмам коррекции для высокоточных ЭГП дроссельного регулирования,а также определению основных нелинейностей ЭГП и анализу их влияния на точностные характеристики системы.

На рис. 1 представлена структурная схема ЭГП дроссельного регулирования учитывающая его основные нелинейности. Учитывая сложность рассмотрения и анализа такой полной нелинейной модели ЭГП был применен метод исследования, заключающийся в "обогащении" линейной модели ЭГП нелинейными звеньями и на основании такого анализа определено влияние каждой выделенной нелинейности на точность. Приведенный в работе анализ статических составляющих ошибки ЭГП от зоны нечувствительности и трения в золотниковом усилителе, трения в гидродвигателе,позволил сделать вывод о том,что статическая ошибка в герметичных ЭГП определяется в основном зоной нечувствительности и величиной сухого трения в золотниковом усилителе.

Для компенсации влияния описанных нелинейностей и улучшения динамических и статических характеристик ЭГП были рассмотрены следующие классические способы борьбы с зоной нечувствительности и сухим трением :

- включение в систему звена с переменным коэффициентом усиления;

- увеличение порядка астатизма в системе;

- введение осциллирующего перемещения золотника;

- введение местных отрицательных обратных связей;

- включение в систему нелинейных корректирующих устройств.

В дальнейшем был выбран и рассмотрен, как один из наиболее эффективных для ЗГП дроссельного регулирования.способ включения в систему последовательного нелинейного корректирующего устройства.

Приведенный анализ показал,что основными требованиями к алгоритмам коррекции высокоточных ЭГП следящих приводов являются:

- наличие интегрирующих свойств, позволяющих повышать порядок астатизма в системе , парируя при этом статическую ошибку и нестабильность параметров ЭГП;

- минимальный фазовый сдвиг , вносимый в систему;

- отсутствие скачков и разрывов при плавноменяющемся входном

Учитывая противоречие между наличием интегрирующих свойств и малым вносимым фаговым сдвигом, решение данной проблемы возможно только в классе специальных нелинейных корректирующих устройств (НКУ) , где нет жесткой связи между амплитудной и фазовой характеристиками.

Во втором разделе предложены принципы построения псевдолинейных корректирующих устройств с интегрирующими свойствами.

Реализация нелинейной коррекции, удовлетворяющей перечисленным в разделе 1 требованиям, основывается на применении ПЖУ, структурная схема которого изображена на рис.2. Принятые по схеме обозначения: Б - оператор дифференцирования; X - блок перемножения. На выходе устройства сигнал получается как произведение выходных сигналов обеих ветвей :

сигнале;

у(1) - -К1-х(Ъ), причем, нелинейная функция Г(Ь) имеет вид:

4

(1)

Т

.

{(.х) - О при |х(Ь)|<ет1п, Г(х) - С ПРИ |х(1)|>еШ1П,

и с: ю ^ф см

>Н >i >н

л 7 / Г

У M y ï/l /

/ / / 7

i / /

\Оо ООООООО

t-fTfCM см to со о Ч- • ■ • I -—•

te

ей

a s

и I

и>

п п,

0 со о

см

1 I I

И

[Q

L_

1+

à

о s

о*

i

CM

К

M

га) - О при Г(х) - 0. где С - постоянный коэффициент,

ешш ■ величина срабатывания порогового устройства.

С помощью метода гармонической линиаризации были проанализированы частотные характеристики такого устройства.Коэффициенты гармонической линеаризации в этом случае определяются следующим образом:

К!-я

2-Т-и «1

(3)

2-Т-и

Фазовый сдвиг, вносимый рассматриваемым устройством постоянен и равен:

К1 2-Т-и

¥ - агЛе--;---* -18°. . (4)

< ^ 2-Т-и К1-1Г >

■ -К?

В данных расчетах гармоники выше первой не учитывались. Как видно из выражения для коэффициентов гармонической линеаризации (3), они зависят только от частоты входного сигнала и не зависят от его амплитуды, что подтверждает псевдолинейный характер предложенного устройства. С учетом (3,4) линеаризованную передаточную функции ПЛКУ запишем в виде:

У/Ои) - (К/ы) -е Г-Фплку. (5)

где

1

К - К1- - -1,65 , Фплку - "18°.

Т

Аналиэ выражения (5) показывает, что амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) такого ПЛКУ соответствует звену типа интегратор, а фазовый сдвиг равен -18°, а не -90° , как у линейных интегрирующих устройств. В дальнейшем устройство такого типа будем называть нелинейным интегратором (НИ).Форма сигналов в характерных точках предложенного нелинейного интегратора представлены на рис.3. С помощью специально разработанного программного обеспечения частотные характеристики НИ также проанализированы с помощью ЭВМ. Результаты этого моделирования'приведены на рис. 4,что подтверждаем вывод о наличии интегрирующих свойств и псевдолинейности ЛАФЧХ.На рис.3 приняты следующие обозначения:

Y1..Y5- модули амплитудно-частотной характеристики первой, .пятой гармоник выходного сигнала ШКУ,

Fl.. F5 - фаза первой.. пятой гармоники выходного сигнала ШКУ.

На основе принципа построения ШКУ , описанного выше ,в зависимости от вида нелинейной функции F(t) была реализована целая гамма корректирующих устройств с интегрирующими свойствами:

- нелинейное апериодическое звено, *

- нелинейный интегратор,

- нелинейный интегратор с управлением по знаку скорости,

- изодромное звено с нелинейным интегратором,

- нелинейный интегратор со степенной функцией.

Исследованы частотные характеристики перечисленных выше разработанных устройств,доказана независимость их коэффициентов гармонической линеаризации от амплитуды входного сигнала и наличие интегрирующих свойств.

В последнем подразделе второго раздела была проведена оценка фильтрующих свойств псевдолинейных корректирующих устройств с интегрирующими свойствами.Исследовались вопросы пропускания через предложенные ПЛКУ двухчастотного входного сигнала вида:

х - х0 + B-sin(wt) или х - B-sin(ut) + Bi-sin(uit), (6) где х0 - постоянный сигнал, ui >> « .

При этом имеется в виду рассмотрение двух важных для практики случаев:

- входной периодический сигнал имеет постоянную составляющую,

- входной периодический сигнал имеет высокочастотную, составляющую.

Фактически, это позволяет исследовать поведение системы с ПЛКУ при различных внешних воздействиях ( движение с постоянной скоростью, движение о изменением скорости и ускорения входного сигнала, появление статического момента на выходном валу , уход нуля ЭТУ ) , а также при наличии помехи с датчика обратной связи.

В работе приведены результаты такого исследования как для разработанных так и для известных ШКУ. На рис. 5 и рис. 6 изображены зависимости коэффициента передачи и фазового сдвига вносимого в систему для ПЛКУ типа НИ (рис.5) и для ПЛКУ с управлением по знаку скорости дас. 6) от величины постоянного смещения Хо во входном сигнале.

Анализ фильтрующих свойств ПЛКУ с интегрирующими свойствами при наличии постоянной или высокочастотной составляющих во вхсд-8 •

ном сигнале показал, что у предложенных , а также известных ПЛКУ с интегрирующими свойствами частотные характеристики становятся зависимыми от соотношения постоянной Хо и гармонической амплитуды XI составляющих входного сигнала.При этом коэффициент передачи и фазовый сдвиг растет о ростом постоянной составляющей, либо ПЛКУ теряют свои интегрирующие свойства при появлении высокочастотной составляющей входного сигнала. Такое изменение частотных характеристик предложенных ПЛКУ необходимо учитывать при синтезе системы.

В третьем разделе сформулированы основы синтеза ЭТО с разработанными ПЛКУ,а также приведены методика расчета параметров ПЛКУ и требования к элементам и структуре цифровой системы с ПЛКУ.

Показано,что последовательность синтееа ЗГП с ПЛКУ с использованием аппарата ЛАФЧХ принципиально не отличается от синтеза систем с линейными корректирующими устройствами. Был проведен сравнительный анализ вариантов коррекции типичного электрогидравлического привода на основе лопастного неполноповоротного гидроквадранта с одинаковыми динамическими и статическими характеристиками различными типами ПЛКУ, рассмотренными в разделе 2. Сравнение результатов проведенного синтеза систем с одинаковыми параметрами неизменяемой части, скорректированных различными типами ПЛКУ и ПИ-регулятором показало, что предложенные ЕЛКУ обеспечивают выигрыш в точности для низкоскоростных систем в 2..3 раза , а для высокоскоростных систем в 4..6 раз по сравнению с ПИ-регулятором. Для следящих систем при отработке сложных гармонических сигналов наиболее высокую точность обеспечивает НИ с управлением по знаку скорости.

Учитывая особенности предложенных ПЛКУ, в работе сформулированы и описаны способы построения эффективной системы управления с ПЛКУ:

- подавление резонансных явлений в ЗГП с помощью включения дополнительного последовательного линейного апериодического звена;

- охватывание ПЛКУ прямой параллельной связью;

- построение системы с комбинированным управлением путем введения компенсирующей связи по скорости управляющего воздействия :

- ващита ПЛКУ от случайных сбоев в цепи ошибки путем фильтрации сигналов с датчика обратной связи;

10

- постановка ограничения в амплитудный канал ПЛКУ;

- управление остановом выходного сигнала с интегратора ПЛКУ для устранения релаксационных колебаний в системе.

Цифровая реализация ПЛКУ имеет свои особенности , связанные как с общими особенностями дискретных систем, так и со спецификой, присущей только ПЛКУ. В работе показано, что конкретные детали цифровой реализации зависят от конфигурации ЭВМ и периферийного оборудования, имеющегося программного обеспечения.

В разделе представлены требования к выбору разрядности преобразователей в цифровой системе управления.Показано,что из-за нелинейностей ЭГП происходит потеря разрядности выходного преобразователя:

т - то-йпц-Лтг-Ллпэ . (7)

где По - разрядность выходного преобразователя.определенного без учета нелинейностей ЭГП,

Дли - потери разрядности , обусловленные зоной нечувствительности в ЭТУ,

Лтг - потери разрядности, обусловленные трением в ГД,

Д713 - потери разрядности из-за превышения напряжения на усилителе мощности напряжения насыщения обмоток ЭМП.

Это позволяет сделать вывод, что дискретность выходного преобразователя, наличие нелинейностей в ЭГП сужает диапазон регулирования по скорости. Для расширения этого диапазона необходимо выбирать более высокоразрядный выходной преобразователь.

Наличие временной задержки в цифровой системе ведет к дополнительному фазовому запаздыванию, которое необходимо учитывать особенно для высокодинамичных систем.

Фазовое запаздывание вносимое ЭВМ ф8Вм на частоте { гармонического сигнала при частоте замыкания 5Г можно вычислить по формуле: ш1.0

Фэвм - 180°■ (Г/Гг) (8)

Формула получена для идеального случая без учета шума квантования и ошибок квантования по уровню.#

В разделе приведены рекомендации по следующим вопросам реализации цифровых систем управления с ПЛКУ:

- численные аспекты реализации;

- дискретная реализация дополнительных связей для ПЛКУ;

- обработка информации с датчиков;

- вычислительные задержки, выбор величины такта квантования.

Для определения параметров цифровых ПЛКУ приведены разностные уравнения определяющие как полный сигнал описанных в разделе 2 ПЛКУ, так р рекурентные формулы.

В конце раздела показано,что ПЛКУ возможно легко комбинировать с линейными корректирующими звеньями.Рассмотрен способ коррекции ПЛКУ с линейным апериодическим звеном и приведены зависимости позволяющие выбрать оптимальные, с точки зрения точности, параметры линейного апериодического звена.

Четвертый раздел состоит из трех подразделов. В первом подразделе приведена методика снятия экспериментальных статических характеристик ЭГП. Особенностью данной методики является использование безразборных методов определения параметров ЭГП ориентир-рованных на' применение вычислительных средств. Показано как из полученных экспериментальных статических характеристик можно получить основные параметры ЭГП, используемые как для проектирования следящих систем,так и для определения возможных неисправностей.

Разработанная в работе методика автоматизированного исследования ЭГП и её программная реализация средствами микроэвм позволяют сократить время проектирования цифровых систем управления ' ЭГП.

Во втором подразделе приведено описание аппаратных и программных возможностей разработанного двухпроцессорного испытательного комплекса обеспечивающего автоматизацию и ускорение исследований ЭГП, исследования экспериментальных характеристик ЭГП,а так же создания и отладки алгоритмов цифровых корректирующих устройств.

В третьем подразделе представлены результаты экспериментальных исследований.штатных образцов ЭГП с разработанными ПЛКУ.

Рассмотрены результаты проектирования цифровых систем управления сварочным роботом РС-1, контурным покрасочным роботом "Контур ЗМ".трехстепенным приводом бортовой радиолокационной станцией, электрогидравлическим приводом РА-82.

Результаты экспериментальных исследований полностью подтвердили правильность теоретических исследований представленных в разделах 2 и 3,а так же эффективность использования предложенных ПЛКУ с интегрирующими свойствами.

Например,на рис.7 представлены сравнительные переходные процессы динамической ошибки в трехстепенном электрогидравлическом 12

исходные данные: нелинейный интегратор, пи-регулятор А=ЮиО ^/=0,5017 Т1=6 Т1К=0 ,01993 Т12=60

ш

Рис. 7а

А=200 V/ =0,202о Т1=7,60 Т1К=0,01993

ТШ

Рис. 76

приводе для исходной,скорректированной линейными (IIИ- регулятор) и разработанными ПЛКУ (НИ) средствами коррекции систем.На рис. 7а представлены реакция на синусоидальное воздействие,а на рис.76 реакция на ступеньку.

Применение разработанных ПЛКУ позволяет в 2-3 раза увеличить точностные динамические характеристики ЗГП по сравнению с известными средствами, линейной коррекции.

В приложении приведены .отгументы, подтверждающие внедрение и использование результатов диссертационной работы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе теоретических и экспериментам ных исследований получены следующие новые научно-техничэские результаты:

1.Проведен анализ основных нелинейностей 3:11 дроссельного регулирования и из их числа выделены наиболее влияющие на точностные показатели работы ЭГП.На базе проведенного анализа сформулированы основные требования к корректирующим устройствам ЗГП.

2. Разработаны и доведены до практической реализации новые способы построения псевдолинейных корректирующих алгоритмов с интегрирующими характеристиками,обеспечивающие повывешю динамической точности и быстродействия следящих систем и практически не вносящих фазового запаздывания.

3. Созданы математические модели псевдолинейных интегрирующих алгоритмов и разработаны методики исследования их частотных свойств в различных режимах работы и опредедэния паре&этрь» высших гармоник на Еыходе ПЛКУ.

4. Разработана и опробирована на практике метод и а инженерного синтеза следящих систем с учетом нелинейностей их характеристик базирующаяся на использовании ПЛКУ различных типов и осно-Еанная на применении метода гармонической линеаризации логарифмических частотных характеристик.

5.Показано теоретически и подтверждено ¡жспериментагьио.что применение ПЛКУ в следящих ЗГП обеспечивает повыиояие его точностных характеристик в 2 - 3 раза по сравнения с использованием иг-Есстних линейных средств коррекции,причем без ухудшения динамически показателей систегы.

6. Предложена методика и комплекс аппаратно-программных средств для автоматизированного определения параметров ЗГП, ПЛКУ

* л

и всей следящей системы в целом.

На основании полученных в работе результатов сделаны общие выводы и рекомендации.

1. Применение разработанных ПЛКУ с интегрирующими характеристиками в следящих системах,построенных на базе ЭГП,позволяет создавать высокоточные системы автоматического регулирования,что расширяет сферу применения ЭГП.При этом улучшение точностных характеристик достигалось более простим и дешевым с точки зрения структуры системы способом за счет отсутствия датчиков параллельных корректирующих устройств.

' 2. Рассмотренный высокоточный ЭГП с ПЛКУ обладает нелинейными частотными свойствами.При проектировании системы управления ЭГП с ПЛКУ с интегрирующими свойствами необходимо применение специальных средств для улучшения фильтрующих свойств ПЛКУ и защита алгоритма от сбоев в канале ошибки.

3. Разработанная в работе методика автоматизированного исследования ЭГП с ПЛКУ и ее программная реализация средствами шк-ро-ЭВМ позволяет сократить время проектирования цифровых систем управления высокоточных ЭГП на этапе создания их программного обеспечения.

Результаты диссертации отражены в следующих роботах.

1. Житков В.Б., Кропотов А.Н., Челышев В.А. Нелинейные законы управления в следящих приводах промышленных роботоЕ // Роботы и робототехнические системы: Тез. докл. Всессюзн. конф. - Челябинск, 1983. - С. 62-63.

2. A.C. 1076870 СССР, МКИ3 G 05 В 5/1. , евдолинейное корректирующее устройство для системы управления. / Л.Г. Агейков, В.Б. Житков, А.Н. Кропотов и др. (СССР). - M 3513085/18-24, Заявлено 15.11.82; Опубл. 28.02.84 //Б.И. - 1984 - d.

3. Кропотов А.Н., Кузякин О.В., Яковлев В.Д. Нелинейные алгоритмы управления подводными манипуляторами //Технические средства изучения и освоения океана: Тез. докл. Всосоюзн. конф. - Ленинград, 1985. - С.86.

4. Житков В.Б., Кропотов А.Н., Скобелев М.М. Методы понижения точности электрогидравлических манипуляторов // Промышленные роботы и гибкие автоматизированные производства: Тез. докл. Все-союзн. школы - семинара молодых ученых и специалистов. - Нарва,

15

198G. - С. 124- 127.

5. Проблемы управления промышленными роботами / В.Б. Житков, Н.А.Лакота, А.Н.Кропотов, В.А.Челышев // Вклад наук в автоматизированное малолюдное производство: Тез. докл. международной конференции. - Карл-Маркс-Штадт, 1986. С. 84-86.

6. Опыт проектирования контурных систем управления для электрогидравлическкх приводов /' И.И. Зайченко, А.Н. Кропотов, М.М.Скобелев, Б.И. Скобцов //' Всесоюзное совещание по робототех-ническим системам: Тез. докл. - Киев; 1987. - 4.1. - С7 201-203.

7. Разработка адаптивных систем управления злектрогидравли-ческими приводами с низким механическим резонансом: Отчет о НИР / МВТУ, Руководитель: Л.Д. Нечаев. - М-7-58, ГР 02870082512, инв. N 03870000671, М., 1987. - С. 25-47.

8. A.C. ■ 1386954 СССР, МКИ3 G 05.В 5/01. Нелинейное корректирующее устройство / Е.М. Борисов, В.Б. Житков, В.А. Челышев, А.Н. Кропотов И ДР. (СССР). - N 4095115/24-24, Заявлено 19.05.86; Опубл. 07.04.88 // Б.И. - 1988.- N 13.

9. A.C. 1668748 СССР, МКИ3 F 15 В 19/00. Способ безразборного контроля дроссельного гидропривода с золотниковым распределителем/ М.М. Скобелев, А.Н. Кропотов, В.А. Челышев и др. - N 4653013/29, Заявлено 22.02.89; Опубл. 07.08.91 //О.И. - 1991.-N29.

10. Патент 2012029 РФ, ММ15 G 05 В/01. Нелинейное корректирующее устройство / А.Н. Кропотов, М.М. Скобелев, В.А. Челышев, Г.В. Бондарев - N5006190/24, • Заявлено 04.09.91; Опубл.30.04.94//0.И. - 1994.- N 8.

И. Скобелев М.М., ЧзлышевВ.А., Кропотов А.Н.Прецизионные самонастраивающиеся системы с псевдолинейными интегрирующими алгоритмами коррекции резерг.фсванных эдектрогидравлических сервоприводов // Оборонная техника (М.), 1994.- N 1. - С. 64-68.

12.Челышев В.А., Кропотов А.Н., Скобелев М.М. Микропроцессорные систему управления высокоточными электрогидравлическими следящими приводами // Юбилейная конференция посвященная 165 -летюо МГТУ ми. Н.Э.Баумана: Тез. докл. научно-технической конф.-Москва, 1995. - 41.- С. 176.'