автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Применение теории подобия при проектировании манипуляционных роботов по прототипам

ВВЕДЕНИЕ

1. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ТЕОРИИ ПОДОБИЯ

1.1. Методы подобия и размерности.

1.1.1. Размерность и системы единиц.

1.1.2. Правило размерности.

1.2. Подобие, моделирование и примеры приложений теории размерности.

1 .,2 .1. Задаваемые и зависимые параметры.

1.2.2. Динамическое подобие и моделирование явлений.

1.3. Теория подобия в механике.^.'.

1.4. Установление подобия по дифференциальным уравнениям.

2. ПРИМЕНЕНИЕ ТЕОРИИ ПОДОБИЯ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИКИ РОБОТА.

2.1. Определение коэффициента подобия по ускорению.

2.2. Определение коэффициента подобия по скорости.

2.3. Определение коэффициента подобия по времени.

2.4. Обработка данных для определения критериев подобия для двигателей.

2.4.1. Анализ параметров пневматических двигателей фирмы

2.4.1.1. Особенности различных типов пневмодвигателей.

2.4.1.2. Анализ результатов обработки данных.

2.4.2. Анализ параметров электрических двигателей фирмы Siemens.

2.4.3. Анализ параметров электродвигателей и мотор-редукторов фирмы Bosch.

- з

3. ПРИМЕНЕНИЕ ТЕОРИИ ПОДОБИЯ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОКАЗАТЕЛЕЙ

ЖЕСТКОСТИ РОБОТА

3.1. Обзор исследований по применению коэффициентов подобия в робототехнике.

3.2. Жесткость и деформации длинномерных звеньев.

3.2.1. Жесткость и деформации длинномерных звеньев при изгибе.

3.2.2. Жесткость и деформации длинномерных звеньев при кручении.

3.2.3. Особые случаи определения жесткости длинномерных звеньев.

3.3. Жесткость и долговечность подшипников качения.

3.3.1. Упругость, жесткость и долговечность шарикоподшипников.

3.3.2. Упругость, жесткость и долговечность роликоподшипников.

3.4. Жесткость зубчатых колес.

3.5. Крутильная (вращательная) жесткость механизма зубчатой передачи редуктора.

3.5.1. Крутильная (вращательная) жесткость механизма зубчатой передачи одноступенчатого цилиндрического редуктора.

3.5.2. Крутильная (вращательная) жесткость механизма зубчатой передачи двухступенчатого цилиндрического редуктора.

3.5.3. Крутильная (вращательная) жесткость механизма зубчатой передачи планетарного редуктора.

3.6. Параметры точности зубчатых колес.

3.7. Применение теории подобия для определения собственных частот.

4. ПРИМЕР РАСЧЕТА РОБОТА.

По сравнению с другими отраслями машиностроения роботостроение имеет достаточно короткую историю. До сих пор не определены окончательно все области народного хозяйства, в которых представляется возможным и целесообразным применение мани-пуляционных роботов. Время от времени появляются сообщения о том, что появились новые технические задачи, решаемые на основе роботизации. Поэтому хотя типаж промышленных роботов в основных чертах и определился, все время возникает необходимость расширения манипуляционных возможностей, создания новых моделей и модернизации существующих.

В робототехнике в некоторые годы происходят качественные скачки, связанные с реализацией совершенно новых идей и оригинальных технических решений. Однако это происходит достаточно редко, основной путь совершенствования роботов - медленная эволюция, постепенное улучшение удачных образцов, которые принимаются в качестве прототипов. При разработке новых роботов как правило в качестве прототипов можно использовать уже созданные модели, хорошо проявившие себя в эксплуатации. Преимущества такого пути очевидны: можно использовать хорошо отработанные принципиальные, схемные и технические решения и использовать одни и те же комплектующие, избегать коренной переработки технической документации.

Но нередко параметры (в частности, грузоподъемность, размеры рабочей зоны, показатели точности и быстродействия) по сравнению с прототипами приходится изменять в широких пределах под новые технические требования. Один из самых простых приемов использования прототипов в подобных случаях заключается в том, что при первых прикидках для робота в целом или его отдельных модулей и агрегатов просто осуществляется изменение масштабных коэффициентов. Такой подход давно используется в других отраслях машиностроения, по этому принципу, например, так строятся гаммы, или серии представляющих собой самостоятельные изделия комплектующих (например, подшипников качения), типовых сборочных единиц (например, редукторов общетехнического применения, двигателей), агрегатов, единиц различного технологического оборудования в целом, например, прессов [30, 53, 100, 37, 67, 113]. При необходимости изменения (например, увеличения) размеров рабочей зоны естественно попробовать без изменения кинематической схемы пропорционально увеличить длины всех звеньев, при необходимости повышения грузоподъемности без изменения размеров рабочей зоны - увеличивать мощность двигателей и размеров поперечных сечений звеньев, при необходимости повышения быстродействия - также увеличивать мощность двигателей и одновременно уменьшать передаточные отношения передач и т.п.

Практически в чистом виде, такой подход недостаточен, он применим только на начальных этапах проектирования; модификацию, получаемую просто примитивным изменением масштабов прототипа необходимо дорабатывать, но степень необходимой доработки оказывается существенно меньше, чем при проектировании от нуля. В последнем случае каждый новый вариант приходится рассчитывать отдельно, а иногда оказывается необходимым использовать различные математические модели и создавать новые методики расчета.

Однако в науке существует подход, при котором расчеты не нужно выполнять заново, а достаточно пересчитывать по достаточно простым формулам показатели прототипа на новый объект, в определенном смысле подобный прототипу. Такой подход основан на использовании теории и коэффициентов подобия. Теория подобия в узком смысле определяется, как учение об условиях подобия физических явлений и основывается на учении о размерностях физических величин [БСЭ, т. 20]. Теория подобия в течение десятилетий развивалась применительно к физике, причем в разной степени в различных ее разделах; в прикладных науках наибольших успехов теория подобия достигла в аэромеханике и теории тепловых процессов.

В теоретической механике и механике упругих сред, а тем более в практике проектирования машин теория подобия находит ограниченное применение (например, при испытаниях на прочность моделей с последующим пересчетом результатов на реальные объекты) . При перенесении принципов теории подобия на прикладные дисциплины приходится далеко выходить за рамки анализа размерностей, необходимо устанавливать эмпирические зависимости между коэффициентами подобия, исходя из результатов статистической обработки данных по реальным объектам в данной предметной области. Для этого приходится далеко выходить за рамки формального описания явлений на уровне физических законов.

Перспективы использования теории подобия в технике и в частности, в механике достаточно широкие, помимо переноса результатов испытаний с макетов на проектируемые объекты, это оперативное оценивание изменений характеристик и параметров машин при изменении масштабов на начальных этапах проектирования, построение макетов реальных объектов для тренажеров при требованиях сохранения некоторых свойств с тем, чтобы оператор воспринимал макеты, как прототипы, создание учебных видеофильмов при соблюдении естественности движений для объектов в определенном масштабе и т.д.

Из всех отраслей машиностроения в качестве полигона для применения методов теории подобия представляется наиболее подходящей робототехника, как одна из наиболее динамичных областей, в которой необходимо все большое разнообразие типов и модификаций манипуляторов. При сохранении общих принципов теории подобия для перечисленных задач требуется ее значительная доработка в сторону выявления закономерностей подобия для отдельных показателей. Поэтому тема диссертации, посвященной применению принципов теории подобия и доработке этой теории применительно к научным основам методик проектирования новых моделей и модификаций роботов по прототипам, их узлов и деталей, представляется актуальной.

В диссертации поставлено целью проработать методы теории подобия применительно к созданию по прототипам новых манипуля-ционных роботов в целом, их модулей, агрегатов, сборочных единиц и отдельных деталей с тем, чтобы по характеристикам прототипов и задаваемым техническими требованиями коэффициентам подобия по количественным показателям можно было по простым соотношениям и расчетным формулам оценивать параметры и характеристики этих создаваемых роботов.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе ставятся и решаются следующие задачи: выделение типовых процедур проектирования машин и их деталей, для которых целесообразно использование принципов теории подобия; получение необходимых соотношений между коэффициентами подобия для задач статического упругого деформирования, определения жесткости и прочности типовых деталей, узлов и элементов несущих конструкций манипуляторов промышленных роботов; получение выражений для коэффициентов подобия для приводов и их составных частей, в первую очередь, электродвигателей и пневмодвигателей различных типов и типовых механизмов передач; получение необходимых соотношений для коэффициентов подобия для задач динамики манипуляционных роботов; получение необходимых аналитических соотношений для показателей точности позиционирования, в частности, погрешностей, обусловленных кинематическими погрешностями кинематических пар механизмов передач; опробование методов теории подобия на конкретных примерах модернизации конструкций серийно выпускаемых промышленных роботов .

Основные положение, выносимые на защиту, формулируются следующим образом: при решении многих задач пересчета показателей элементов, составных частей и элементов конструкций прототипов механизмов на показатели составных частей и элементов вновь проектируемых технических объектов целесообразно использовать традиционные для теории подобия соотношения размерностей; в тех случаях, когда решения задач упругого деформирования элементов конструкций записываются в общем виде, коэффициенты подобия целесообразно определять по этим выражениям, при линейности математических моделей для получения коэффициентов подобия при переменности параметров целесообразно использовать исходные дифференциальные уравнения; для многих элементов приводов манипуляторов роботов, в первую очередь, для серий и типоразмеров двигателей и ряда элементов передач при получении коэффициентов подобия необходимо использовать результаты статистической обработки их нормированных показателей, паспортных данных и результатов испытаний; использование коэффициентов подобия при проектировании ма-нипуляционных роботов по прототипам позволяет оперативно оценивать такие показатели, как жесткость конструкций, кинематическую точность механизмов и показатели быстродействия.

При постановке и решении задач в диссертации использовались методы теоретической механики, сопротивления материалов, теории упругости, теории механизмов и машин, теории подобия в физике, методы статистической обработки экспериментальных данных .

Основное содержание диссертации изложено в четырех главах.

Первая глава посвящена изложению принципов теории подобия, вводятся в рассмотрение коэффициенты подобия и показано, каким образом по коэффициентам подобия для задаваемых величин следует определять коэффициенты подобия для искомых величин.

Рассмотрены случаи, когда коэффициенты подобия строятся непосредственно по математическим моделям, представляемым в виде дифференциальных уравнений, или по решениям, представляемым в аналитической форме. В этой же главе описываются приемы, которые целесообразно использовать при приближенном расчете коэффициентов подобия в случаях, когда исходные зависимости не представляются в традиционной мультипликативной форме.

Вторая глава посвящена определению коэффициентов подобия для двигателей различных типов: электродвигателей, пневмоци-линдров и ряда других. Необходимые аналитические связи между такими показателями, как масса, момент или сила, мощность или энергия за цикл, момент инерции ротора или подвижная масса не могут быть получены теоретически, на основе только математических моделей, поэтому оказалось необходимым основываться на результатах статистической обработки данных по серийным двигателям, выпускаемым ведущими зарубежными фирмами. При обработке данных были учтены различия коэффициентов указанных зависимостей от диапазонов, типов и видов двигателей. Полученные зависимости позволяют оперативно определять, какой ценой может быть достигнуто повышение эксплуатационных показателей манипуляторов при замене двигателей. При обработке данных по двигателям оцениваются отклонения от средних, устанавливается, насколько лучшие и худшие образцы отличаются от средних по качеству. В данной главе также рассмотрены коэффициенты подобия, определяющие быстродействие проектируемых роботов.

В третьей главе рассматриваются типовые задачи определения коэффициентов подобия для элементов конструкций машин, в частности, манипуляторов промышленных роботов при различных схемах нагружения. В частности, коэффициенты подобия получены для задач определения показателей жесткости и прочности при растяжении, изгибе и кручении длинномерных элементов, а также простейших сборочных единиц. Особое внимание обращено на такие типовые узлы, как подшипники качения, элементы корпусных деталей. Наиболее сложной является решенная задача определения коэффициентов подобия для кинематических погрешностей кинематических пар и редукторов различного типа.

В последней, четвертой главе доработанные и конкретизированные методы теории подобия применяются для постановки и решения некоторых типовых задач расчета статических и динамических характеристик и показателей манипуляторов промышленных роботов для случаев, когда полностью известны указанные характеристики и показатели для прототипа, а новая модификация получается заданием масштабных коэффициентов для основных геометрических параметров и грузоподъемности. Показано, что использование соотношений теории подобия при изменении различных параметров (длин звеньев, размеров сечений, масс и моментов двигателей, передаточных отношений редукторов и пр.)позволяют достаточно просто рассчитывать искомые показатели и строить их зависимости от задаваемых параметров.

Выводы по материалу глав по отдельности приводятся в конце каждой главы, выводы по диссертации в целом в концентрированном виде приводятся в Заключении. Библиография насчитывает 12 4 наименования.

Основные результаты диссертации опубликованы в б работах, перечень которых приведен в списке литературы.

Основные научные положения и результаты работы неоднократно докладывались и получили одобрение на научно-технических конференциях Санкт-Петербургского государственного технического университете (СПбГТУ), заседаниях и семинарах кафедры «Автоматы» СПбГТУ, заседаниях Международной школы-семинара им. А. Петрова «Адаптивные роботы и СБЬТ».

Ряд результатов диссертации используется в учебном процессе на кафедре «Автоматы» СПбГТУ. Развитый подход к расчетному определению показателей проектируемых роботов по аналогичным показателям для прототипов используется в ЦНИИ РТК (С-Петербург).

Основные результаты исследований, проведенных в диссертации, формулируются следующим образом:

1. Показано, что теория подобия, нашедшая широкое применение в физике, гидроаэромеханике и теплотехнике, может быть с успехом использована и в механике, при проектировании по прототипам механизмов и машин, в частности, промышленных роботов.

2. Установлено, что классическая теория подобия, тесно связанная с" теорией размерностей, может быть эффективно использована только в тех случаях, когда известны точные зависимости между задаваемыми и искомыми величинами, причем эти зависимости степенные; при проектировании механизмов и машин необходимо использовать эмпирические зависимости, для которых необходима существенная доработка теории подобия.

3. Получены зависимости коэффициентов подобия для показателей жесткости и прочности типовых деталей проектируемых модулей и узлов, работающих на растяжение-сжатие, кручение и изгиб, а также сборочных единиц показано, каким образом по данным о прототипах с использованием коэффициентов подобия можно оценивать соответствующие новых изделий.

4. Получены соотношения подобия для жесткости механизмов редукторов нескольких типов при учете упругости зубьев колес и для жесткости и долговечности подшипников качения (шариковых и роликовых).

5. Для определения показателей жесткости и долговечности подшипников качения и некоторых других узлов при получении соотношений коэффициентов подобия необходимо использовать различные формульные зависимости, получаемые как из решения задач теории упругости, так и по результатам обработки экспериментальных данных.

6. Статистической обработкой данных из каталогов ведущих фирм для электродвигателей и пневмодвигателей при линейной или кусочно-линейной аппроксимации зависимостей масс и моментов инерции в логарифмической сетке получены простые аппроксимации для средних и оценены отклонения от них.

7. По результатам указанных аппроксимаций получены аналитические выражения для коэффициентов подобия, удобные для использования в практике проектирования.

8. Разработана методика анализа соотношений подобия для динамики конструкций и механизмов, звенья которых считаются жесткими, показано, каким образом коэффициенты подобия рассчитываются из решения задач, формулируемых на соответствующих математических моделях.

9. Сформулированы и решены задачи оптимизации по быстродействию, показано, каким образом при использовании полученных в диссертации соотношений теории подобия в этих случаях следует учитывать разнообразие возможных режимов.

10. Поскольку в задачах динамики механизмов с упругими звеньями и упругими соединениями звеньев важнейшими являются соотношения подобия для частотных свойств, основное внимание для этих задач обращено на полученные соотношения для собственных частот.

11. На примере робота РМ-01 показано, каким образом при создании новых моделей, различающихся характерными размерами длин звеньев и сечений, простые соотношения подобия позволяют оперативно оценивать ожидаемые показатели жесткости и быстродействия на начальных этапах проектирования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Шашков С.М. Разработка системы автоматизированного проектирования пневмоприводов //Фундаментальные исследования в технических университетах: Материалы научно-технической конференции. Санкт-Петербург, 1997 г. с. 313-314.

2. Шашков С.М., Челпанов И.Б. Демонстрационные роботы: история, типаж и задачи механики //Студенческая научно-техническая конференция в рамках 2б-ой Недели науки СПбГТУ. Тезисы докладов. Санкт-Петербург, 1997 г. -с. 189-190.

3. Шашков С.М. Применение теории подобия для расчета роботов //Материалы научно-технической конференции. Санкт-Петербург, 1998 г. -с. 242-243.

4. Шашков С.М., Челпанов И.Б. Демонстрационные роботы: история, типаж и задачи механики //Труды Международной школы-семинара им. А. Петрова «Адаптивные роботы и GSLT». Санкт-Петербург, 1998 г. -с. 4.5-CONTROL.

5. Шашков С.М. Применение теории подобия для расчета роботов //Материалы III Всероссийской научно-технической конференции. Санкт-Петербург, 1999 г. -с. 62-63.

6. Абаринов A.B., Аксельрод Б.В., Болотник H.H., Вешников В.Б. и др. Робототехнический комплекс для вертикального перемещения // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 198 8. - № 4. - С. 58 -73.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. — М. : Наука, 1975. 640 с.

8. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. — 2-е изд., перераб. и доп.

9. М. : Машиностроение, 1983. — 311 с.

10. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986.- 254 с.

11. Болотник H.H., Вешников В.Б., Градецкий В.Г., Черноусько Ф.Л. Многозвенный универсальный шагающий робот: некоторые проблемы динамики // Изв. РАН. МТТ. 1993. - № 4. - С. 93106.

12. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. вузов. — М. : Высш. шк., 1986. 264 с.

13. Величенко В.В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники. — М.: Наука, 1988. — 280 с.

14. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы.- М. : Мир, 1976. 541 с.

15. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: Теория и приложения. — М.: Наука, 1985. — 384 с.

16. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М.: Физматгиз, 1963.- 872 с.

17. Градецкий В.Г., Рачков М.Ю., Москалев B.C. Робототехнические комплексы вертикального перемещения и их применение // Проблемы машиностроения и автоматизации. — 1990.- № 4. С. 7-12.

18. Делиев С.М., Наков В.Н. Хващащи механизми за промишлени манипулятори и роботи.- София: Техника, 1982.- 302 с.

19. Джонсон К. Механика контактного взаимодействия/ Пер.с англ.- М.: Мир, 1989.- 510 с.

20. Динамика управления роботами / В.В. Козлов, В.П. Макарычев,

21. A.B. Тимофеев и др.; Под ред. Е.И. Юревича. М.: Наука, 1984. —336 с.

22. Дистанционно управляемые манипуляторы/ Под ред.

23. B.С.Кулешова и H.A.Дакоты. М.: Машиностроение. 1986.- 328 с.

24. Ерош И.Л., Игнатьев М.Б., Москалев Э.С. Адаптивные робототехнические системы: Методы анализа и системы обработки изображений: Учеб. пособие для вузов. — Л.: ЛИАП, 1985. — 142 с.

25. Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю.В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М. : Радио и связь.-1985.

26. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. — 2-е изд., перераб. и доп. — Л.: Машиностроение, 1977. — 247 с.

27. Инженерные конструкции. Учеб. для вузов / Р.И. Берген, Ю.М.

28. Дукарский, В.Б. Семенов, Ф.В. Расс; Под ред. Р.И. Бергена. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1989. — 415 с.

29. Иосилевич Г.Б., Строганов Г.Б., Маслов Г. Б. Прикладная механика: Учебник для вузов / Под ред. Г. Б. Иосилевича.- М. : Высш. шк., 1989.- 351 с.

30. Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике. — М.: Наука, 1990. 247 с.

31. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1988. — 392 с.

32. Коллатц JI. Задачи на собственные значения (с техническими приложениями). М.: Наука, 1968.- 504 с.

33. Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988. - 240 с.

34. Колпашников С.Н., Тимофеев A.B., Челпанов И. Б. Стандартизация промышленных роботов.- М. : Изд-во стандартов,1990 .

35. Коренев Г.В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов. — М.: Наука, 1979. — 447 с.

36. Краснослободцев В.Я., Скворцов В.Ю. Адаптивные пневмовакуумные захваты и опоры роботов. — СПбГТУ. СПб., 1996.-100 с.

37. Левина З.М., Решетов Д.Н. Контактная жесткость машин. Москва, Маштностроение -1971. 264 с.

38. Ляндон Ю.Н. Основы взаимозаменяемости в машиностроении.-М.: Машгиз, 1951.

39. Ляндон Ю.Н. Функциональная взаимозаменяемость в машиностроении. М.: Машиностроение, 1967 - 220 с.

40. Манипуляционные системы роботов/ Под ред. А.И.Корендясева.М.: Машиностроение, 1989. 472 с.

41. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко A.C. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. Е.П. Попова. — М. : Наука, 1978. 416 с.

42. Медведь В.В., Платонов А. К. Система для сравнения кинематических и динамических характеристик двух конструкций ноги шестиногого шагающего робота // Препр. / Институт прикл. мат. РАН. — 1995. — № 12. — С. 1-20.

43. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для вузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. — М. : Высш. шк., 1988. 1989. - 3 кн.

44. Михайлов B.C. Теория управления. Киев: Вища шк., 1988.312 с.

45. Нахапетян Е.Г. Контроль и диагностирование технологического оборудования. М. .-Наука, 1990. - 272 с.

46. Новиков Е.А., Тейтельбаум В.А., Челпанов И.Б. Выбор электродвигателей и передач промышленных роботов с электроприводом. / Конструкции и надежность машин. Сборник научных трудов ЛПИ. Труды ЛПИ № 42 8 Ленинград, 1988 - с. 3035

47. Новоселов А.И. Автоматическое управление (техническая кибернетика): Уч. пособие для вузов. Л.: Энергия, 1973.- 320 с.

48. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. — М. : Наука, 1984. 312 с.

49. Петров Б.А. Манипуляторы.- М.: Машиностоение, 1984.- 238 с.

50. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 400 с.

51. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: Введениев специальность: Учеб. для вузов. — М. : Высш. шк., 1990.— 224 с.

52. Принципы создания измерительных роботов/ Колпашников С.Н., Сафонов Г.И., Челпанов И.Б., Шолуха Т.М. // Измерение, контроль и диагностирование гибких производственных систем. М.: Наука, 1988. С. 63-70.

53. Промышленная робототехника / Под ред. Я.А. Шифрина. — М. : Машиностроение, 1986. — 415 с.

54. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства: Опыт разработки и внедрения / Под ред. Е.И. Юревича. — Л.: Лениздат, 1984. — 223 с.

55. Промышленная робототехника/ Под ред Я.А.Шифрина.- М. : Машиностроение, 1982. 416 с.

56. Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей / Под ред. Ю.М. Соломенцева. — М. : Машиностроение, 1987. 140 с.

57. Проников А.С. Надежность машин. М.: Машиностроение, 1978. - 592 с.

58. Рачков М.Ю. Вакуумные захватные устройства роботов вертикального перемещения // Вестник машиностроения. — 1992. — №12. С. 13-16.

59. Северцев Н.А. Надежность сложных систем в эксплуатации и отработке.- М.: Высш. школа, 1989.- 432 с.

60. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике.- М. : Наука, 1987.- 528 с.

61. Сивухин Д. В. Общий курс физики: Учеб. пособие для физ. спец. вузов: в 5 т.- Т. 1: Механика.- М. : Наука, 1989.- 602 с.

62. Скворцов В.Ю. Удерживающие и захватные системы роботовстеноходов: Дис. . канд. техн. наук. — СПб.: СПбГТУ, 1996. —182 с.

63. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. — М.: Наука, 1991. 232 с.

64. Современные промышленные роботы: Каталог / Под ред. Ю.Г.Козырева и Я.А.Шифрина.- М.: Машиностроение, 1984.-159 с.

65. Степин П.А. Сопротивление материалов. М.: Высш. школа, 1983. - 303 с.

66. Сюн Цзянь Методы расчета характеристик и исследование динамики робокаров: Дис. . канд. техн. наук. — JI.: ЛГТУ, 1991. 162 с.

67. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле /пер. С англ.- М.: Машиностроение, 1985.- 472 с.

68. Устройство промышленных роботов / Е.И. Юревич, Б.Г. Аветиков, О.Б. Корытко и др. — Л.: Машиностроение, 1980. — 333 с.

69. Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов. — М.: Наука, 1982. 368 с.

70. Фрумкин В.Д. Теория вероятностей и статистика в метрологии и измерительной технике.- М.: Машиностроение, 1987.- 168 с.

71. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. — Л.: Машиностроение, 1990. — 223 с.

72. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1989. - 287 с.

73. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов / Под ред. Г. С. Черноруцкого. — М.: Наука, 1987. — 271 с.

74. Черноусько Ф.Л., Болотник H.H., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. Динамика, управление, оптимизация.1. М.: Наука, 1989. 364 с.

75. Эндрю А. Искусственный интеллект/ Пер. с англ.: Под ред. и с предисл. Д.А. Поспелова. М.: Мир, 1985. - 264 с.

76. Юдин В.А., Петрокас J1.B. Теория механизмов и машин. М. : Высш. шк., 1977. - 527 с.

77. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебник для вузов. — JI.: Машиностроение, 1985. — 271 с.

78. Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления движением робота. М. : Машиностроение, 1979. - 176 с.

79. Alexandre Paul, Preumont Andre. Walking machines: A state of the art in Europe // Eur. J. Mech. Eng. . 1995. - 40, № 1. - P. 27 - 33.

80. Amat J., Lappio V. A vision system with 3D carabilities.// IEE1E Int. Conf. Rob. and Autom., St. Lovis., 1985.

81. Aoyama H., Iwasaki T . r S 3. s aki A., Shimokohbe A. Micro climber with piezo thrust and magnetic lock // Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms. Nagoya, 1992.

82. Bahr В., Wu F. Design and safety analysis of a portable climbing robot // Int. J. Rob. and Autom. . — 1994. — 9, № 4. P. 160 - 166.

83. Chernousko F.L. On the mechanics of a climbing robot // Mechatronic Systems Engineering. — 1990. — V. 1. — P. 219 —224 .

84. Cho D.J., Kim J.H., Gweon D.G. Optimal turning gait of aquadruped walking robot // Robotica. — 1995. — 13, № 6. — P. 559 564.

85. Climbing the walls / Price Disk // IEEE Expert. 1995.10, № 2. P. 67 - 70.

86. Collie A.A., Billingsley J., Puttkamer E. Design and performance of the Portsmouth climbing robot // Proc. 7th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction. V. 1. Bristol. 1990. - P. 16.

87. Fan Binghui, Pang Zhenxu, Su Xuecheng ef al. On the structure design about a underground robot for coal-mine // China Mech. Eng. . 1995. - 6, № 5. - P. 13 - 14.

88. Fukuda Т., Adachi Y., Hoshino H., Kosuge K., Muro E., Matsunaga I., Arai F. Свободно шагающие механизмы // Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. C. 1995. - 61, № 589. - P. 3620 - 3626.

89. Gradetsky V., Rachkov M. Some trends in designing and application of wall climbing robots // Proc. 21st Int. Symp. on Industrial Robots. Copenhagen, 1990.

90. Grandjean J.-P., Cambert F., Streiff G. Larobotique en demantelement // Rev. gen. nucl. .— 1995. — № 3. — P. 183 — 191.

91. Hedrich P. Flexibilität in der Fertigungstecnik durch Computereinsatz. München, 1983. 208 s.

92. Hirose S. Wall climbing vehicle using internally balanced magnetic unit // Prepr. 6th CISM-IFToMM Sympos. ROMANSY-8 6. Cracow. Poland, 1986. - P. 363 - 370.

93. Ishlmsky A.Yu., Chernousko F.L., Gradetsky V.G. Some problems in mechanics and control for pneumatic industrial robots // Proc. 13th Int. Symp. on Industrial Robots. V. 2. Chicago, 1983. - P. 1369.

94. Kleinroboter mit Vakuumtechnik // Maschinenmarkt. — 1995. — 101, № 13. P. 169.

95. Ma Peisun, Ma Lie. Управление походкой четырехногого шагающего робота // J. Shanghai jiaotong Univ. .— 1995. — 29, № 5. P. 8 7 - 92.

96. Metallbearbeitung4 89. Moskau. 30.5.- 8.6.1989.

97. Nagakubo Akihiko, Hirose Shigeo. Стандартная походка для четырехногого перемещающегося по стенам робота // Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. С. 1995. - 61, № 558. - P. 3328 - 3334.

98. Nakayama R., Iida H., Horumi H., Okada S., Okano H., Miyarawa T. Development of six-lepged walking robot. Distributed control system // DARS' 92: Proc. Int. Symp. Distrib. Autonom. Rob. Syst., Wako. sept. 21 22, 1992. Wako, 1992. - P. 217 - 223.

99. Nishi A., Miyagi H. Control of a wall-climbing robot using propulsive force of propeller // Proc. IEEE/RS Internal. Workshop Intel. Rob. and Syst: 91. V. 3. Tokyo, 1991. - P. 1561.

100. Ohtsuka H. Present stage of development of construction robots in Taisei Corporation // Robot. — № 58. — 1987. — P. 66 71.

101. Oomichi Т., Ibe Т., Nakajima M., Hayashi K., Takemoto Y. The wall inspection robot with adaptive mechanism for wall surface // Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms. Nagoya, 1992.

102. Osterkamp M. Wartung: In nenrohre inspizieren: Der Brick ins verborgene // Ind. Anz. — 1995. - 117, № 11. - P. 2627 .

103. Robot slump over // Manuf. Eng. (USA). 1995. - 115, № 6.- P. 12.

104. Robot travelling on wall face: Пат. 5366038 , США, МКИ5 В 60 В 39/00 / Hidetsugu Nishiguchi, Kenji Nishiguchi; Nishiguchi Hidetsugu. -№ 80948; Опубл. 22.11.94.

105. Robots // Fire Int. . 1995. - № 147. - P. 18 - 19.

106. Saito M. , Arai K., Mori Y., Banno K. Tile separation detection system // Robot. № 57. - 1987. - P. 35-37.

107. Sato K., Honda К., Hasegawa A., Shiota Т., Morita H. On-wall locomotive vehicle. Report of Agency of Industrial Science and Technology of MITI. 1992. - P. 1-18.

108. Sato K., Watanabe M., Fukagawa Y., Morita H. On-wall traveling robot for nuclear power plant // Conference on Robots and Remote Systems. Charleston, 198 9.

109. Sujiata S., Naiton S., Sato K., Ozaki N., Watahiki S. Wall surface vehicles with magnetic legs or vacuum legs // Proc. 16th Int. Symp. on Industrial Robots. Brussels. — 1986. — P. 691.

110. Takahara K. Nuclear power plant facility in spection robot // Adv. Rob., vol. 3, № 4. 1989. - P. 321 - 331.

111. The four-wheel robot for rise and descent on a step with optimum interface of stages of movement // J. Jap. Soc. Mech. Eng. . 1995. - 98, № 916 P. 48.

112. Timoshenko S., Young D.H., Weaver W., Jr. Vibration problems in engineering.- John Wiley & Sons, 1982.- 486 p.

113. Un robot «Scalatore» // Riv.mecc. 1995. 46, № 1074A.-P. 80.

114. Viller D. Pressure transducer: technology overvien// Design News.- 1984.- № 9/17. S. 92-97.

115. Walking robot: Пат. 5351626 США, МКИ5 В 62 D 57/02 /

116. Yanagisawa Ken. -№ 974169; Опубл. 04.10.94.

117. Wang Sinsong, Zhang Bopeng. Планирование движения шагающей машины // J. Tsinghua Univ. . 1994. - 34, № 5. - P. 63-71.

118. Wang Yongfu, Deng Zongquan, Chen Ming, Wang Yan. Методы изображения предметов для роботов, перемещающихся внутри труб // J. Harbin Inst. Technol. . 1995. - 27, № 4. - P. 98 -102 .

119. Warnecke H.-J., Schrfft R. Industieroboter// Krauskopfverlag.- Mainz, 1979.

120. Wu Jian, Sun Xingchu. Исследование методов планирования безударной траектории движения робота // J. Beijing Univ. Aeron. and Astronaut. .- 1995. 21, № 3. - P. 119 - 124.

121. Yu Dianyong, An Yongzhi, Guo Wei. Ползущая подвижная робототехническая установка // High Technol. Lett. . — 1995. — 5, № 1. P. 17-20.

122. Zha Xuanfang, Zhang Rongfu. Исследование кинематики механизма ноги для многоногого шагающего робота // J. Southeast Univ. . 1995. - 25, № 2. - P. 98 - 107.

123. Zhang Xiaojiang. Мобильный робот, установленный на платформу // Mech. -Build. Ind. Autom. . 1995. - № 1. P. 28 - 31.

124. Zhao Yanzheng, Men Guangliang, Ya Guoyong, Wang Yan. Ползающий по стене механизм // High Technol. Lett. . — 1995. — 5, № 6. P. 41-42.

125. Zhaup S.J., Sanger D.J., Howard D. The mechanics of parallel mechanisms and walking machines // Proc. Inst. Mech. Eng. C. 1994. - 208, № 6. - P. 367 - 377.