автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Применение механизмов с внутренними динамическими связями в качестве движетелей с целью повышения маневренности шагающих машин

РОССИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ НАУК ИНСТИТУТ МАШИНОВЕДЕНИЯ им. А.А.БЛАГОНРАВОВА На правах рукописи.

РГ6 од

ин ТОЛМАЧЕВ КИРИЛЛ СЕРГЕЕВИЧ

1 ДПР

1338

УДК 621.01:629.113.033

ПРИМЕНЕНИЕ МЕХАНИЗМОВ С ВНУТРЕННИМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ СВЯЗЯМИ В КАЧЕСТВЕ ДВИЖИТЕЛЕЙ С ЦЕЛЬЮ ПОВЫШЕНИЯ МАНЕВРЕННОСТИ ШАГАЮЩИХ

МАШИН.

05.02.18 -Теория механизмов и машин.

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук.

Москва -1998.

Работа выполнена в Институте Машиноведения А.А.Благонравова Российской академии наук.

имени

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор Умнов Н.В

Официальные оппоненты - доктор технических наук,

профессор Павлов Б И - доктор техничесоих наук профессор Головин А А

Ведущая организация - АООТ Московское машиностроительное

предприятие им В В Чернышева

Защита диссертации состойся часов на

заседании Специализированного Совета по общей теории машин (Д-ООЗ 42 02) при Институте Машиноведения им А А Влаюнрашша РАН по адресу 10)830, Москва, М Харитоньевский пер , д 4, тел 925-<>0-28

С диссертацией можно ознакомиться в библиснеье Ннсппут

Машиноведения (Москва, ул Бардина, д4, тел 135-55-16)

Автореферат разослан "б!?* ££¿£¿¿¿¿14.1998 г

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

ЛСГУАЛЬНОСТЬ РАБОТЫ. Создание вседорожного транспорта, вободного от недостатков, машин с традиционным колесным или усеничным шасси, требует всестороннего изучения свойств шагающего вижителя, с целью достижения высокой профильной проходимости и [обильности, сочетающихся с комфортностью и экологичностью вижения.

В настоящее время в ряде стран проводятся научные и практические аботы по внедрению шагающих движителей в самые разнообразные отрасли роизводства (добывающая промышленность, сельское и лесное хозяйство, иергетика), транспорта (вседорожные машины, подводные роботы и вухсредные аппараты), науки (космические исследования, биомеханика) и едииины (инвалидные кресла, экзосклеты и протезы). [ЕЛЬ РАБОТЫ. Повышение маневренности шагающих машин за счет рименения ортогональных шагающих движителей, построенных на снове плоских механизмов с внутренними динамическими связями ЗДС).

1ЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ. Анализ математических моделей вижителей с ВДС и шагающей машины на их основе проведен эвременными методами теории механизмов и машин, теоретической еханики и математической физики.

Достоверность результатов теоретических исследований эеспечивается корректным применением методов теории механизмов и ашин в сочетании с аналитическими и численными методами решения ифференциальных уравнений движения, а также подтверждением эстаточного хорошего их совпадения с результатами численного ссперимента.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА РАБОТЫ: о

• изучены свойства плоских механизмов с внутренними динамическими связями,

• разработана методика синтеза движителя шагающей машины на основе плоского пятизвенного механизма,

• показана возможность применения движителей с ВДС для построения многоногих шагающих машин,

• предложены и обоснованы новые и более простые способы организации маневра машины за счет использования осооых своиств движнтелеи с ВДС,

• установлены основные закономерности поведения шагающей машины с движителями на основе механизмов с ВДС при выполнении поворота.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ РАБОТЫ:

• Разработанные методики исследования механизмов с внутренним! динамическими связями могут быть применены для анализа и синтез новых и совершенствования существующих движителей шагаюшн машин.

• Предложенные новые способы организации маневра шагающей машиш позволяют выполнять поворот при сохранении статнческо устойчивости машины в движении с полным исключение проскальзывания опорных ног машины и схода с траектори поворота.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ. Основные положения диссертационной работ

докладывались и обсуждались на:

• Второй Всероссийской конференции по механике и управлени движением шагающих машин (г.Волгоград, 1992г.).

Третьей Всероссийской конференции по механике и управлению движением шагающих машин (г.Волгоград, 1995г.). Девятом международном конгрессе ИФТОМ (г.Милан, 1995г.). Одиннадцатом международном конгрессе РОМАНСИ (г.Удине, 1996г.). [УБЛИКАЦИИ По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ. 1СНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ, ВЫНОСИМЫЕ НА ЗАЩИТУ: разработка методов анализа механизмов движителей шагающих машнн с внутренними динамическими связями,

разработка метода синтеза плоского пятизвеиного механизма с учетом внутренних динамических связей,

разработка новых способов организации поворота шагающих машин, построенных на основе движителей с внутренними динамическими связями.

'ТРУКТУРА И ОБЪЕМ РАБОТЫ. Диссертационная работа состоит из зеленая, трех глав, заключения, списка литературы, включающего 105 аименований. Диссертация изложена на 142 страницах и содержит 63 исунка.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.

ПЕРВОЙ ГЛАВЕ "ВВЕДЕНИЕ" обосновывается актуальность темы, роведен обзор работ по механике шагающих машин, описаны цели, задачи содержание работы.

ТОРАЯ ГЛАВА посвящена анализу способов поворота многоногих агающих машин. С использованием понятия точной кинематической *ркуляции анализируются возможные движения корпуса машины при лполнении поворота. Для качественной оценки способности машины аневрировать вводится понятие "тенденции к повороту", под которым

понимается такое движение шагающей машины, при котором ее цент] масс перемещается по гладкой кривой, и точка выхода из поворота лежит ] ближней к идеальному центру поворота окрестности заданной точки выход из маневра и при этом отсутствует недоворот корпуса. Данное понята является более широким, чем понятие "устойчивость движения" пр] выполнении маневра, т.к. устойчивость движения характеризуете отклонением реальной траектории движения центра масс от идеальной заранее заданной, в то время как тенденция к повороту означае следование по любой из возможных траекторий с обязательным сохранение! направления движения. На основе понятия тенденции к поворот рассматриваются методы организации маневрирования шагающих машш которые, в зависимости от вида траектории движения центра мае машины, разделены на две основные группы: дискретный -остановкой движения и криволинейный - без предварительно остановки. Анализ вышеперечисленных способов организации поворо! позволяет сформулировать задачу маневрирования шагающей машиш под которой понимается нахождение ряда параметров корпуса движителей машины, обеспечивающих выполнение маневра машиной б< предварительной остановки и корректировки водителем направлен! движения в течение опорной фазы в режиме статически устойчивой ходьбы сохранением тенденции к повороту.

Кинематический поворот шагающей машины с угловой скорость движения точки центра масс корпуса (Оо, возможен только в случ согласования скоростей У/ точек подвеса всех опорных ног машины, котор> должны удовлетворять соотношению У,=со0 хА'„ где П,-радиус-вектор центра поворота до точки подвеса /-ой опорной ноги. Однако, ее. "количеств опорных ног М больше трех и корпус машины- абсолют! твердое тело, то К ног (К=М-3) образуют пассивные связи, требующие п

эвороте дополнительного кинематически зависимого управления или »едения в систему дополшггельных степеней свободы. Невыполнение этих ;ловий приводит ек проскальзыванию опорных ног и снижению тягового ;шшя машины.

В зависимости от типа проведения маневра (дискретный или ¡прерывный) реализация кинематических условий поворота может :уществляться следующими характерными способами: Разделение корпуса машины на два полукорпуса с возможностью их относительного вращения на угол поворота »за счет того полукорпуса, чьи ноги не являются в данный момент опорными. Реализация этого способа требует остановки машины для осуществления поворота. Выполнение каждой ноги машины в виде механизма с несколькими степенями свободы (обычно тремя), управляя которыми можно реализовать^ практически, любую траекторию опорной точки относительно корпуса. При повороте это обычно семейство концентрических дуг. Применение плоского механизма, приближенно воспроизводящего прямую линию. Маневр выполняется за счет поворота всего механизма относительно вертикальной оси. Другой разновидностью этого подхода является использование ортогонального привода в качестве задающего движение механизму пантографа, плоскость которого отклоняется относительно продольной горизонтальной ноги.

Задается ряд положений корпуса и, следовательно, только несколько фиксированных точек относительной траектории между этими заданными точками. Такое задание позволяет использовать для маневрирования существенно более простые схемы и отказаться от формирования относительной траектории средствами электроники, применив для этого, например, рычажные механизмы.

Таким образом, известные способы поворота шагающих машин можно разделить на две принципиальные группы- способы, в которых в системе координат, связанной с корпусом, воспроизводится "идеальная" траектория опорной точки ноги, и способы, в которых такой траектории не задается, а задаются некоторые точки на траектории, и в цепях управления движением формируется система сил, заставляющая корпус машины изменить направление движения. При этом нужное направление сил создается путем изменения линии действия сипы тяги движителя. Величина силы тяп движителей в простых системах остается «неизменной при любых угла> отклонения силы в движителе от направления движения. Однако, ест каждый движитель управляется от отдельного привода, нмеющегс функциональную зависимость силы тяги от его скорости, наприме[ электропривод, то при повороте в движителях из-за неодинаковых скоросте! точек подвеса движителей у разных ног будут возникать неодинаковые силы т.е. будет происходить некоторое перераспределение сил тяги межд; движителями. Влияние скорости на силу тяги будет больше в случа* применения в качестве движителя системы из нескольких движителей связанных рычажным механизмом в единую кинематическую цепь В ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ проведен анализ плоских механизмов с ВДС. По. динамическими связями понимаются реакции связей, зависящие как о внешних (активных) сил, приложенных к механизму, так и от двнженн самого механизма. Впервые понятие динамической связи было введено теорию механизмов и машин А.П.Малышевым в 1923г. Обычн динамические связи реализуются в механизме только под действием внешни сил. Реализация динамической связи может изменить число степене свободы механизма и, тем самым, существенно изменить характеристик его движения. Примером исключения в системе одной степей свободы является гидромеханическая передача. Способность динамическо

вязи при реализации предоставлять системе дополнительную степень вободы используется в механизмах предохранительных муфт, [инамнческие связи, возникающие в электромеханических системах, при словии наличия у приводного двигателя линейной механической арактеристики, называются внутренними динамическими связями, 'войства ВДС изучаются на примере машинного агрегата, состоящего з двух двигателей с линейными рабочими характеристиками и еханизма ромбоида- плоского пятизвеиного механизма с вращательными арами пятого класса (рис. 1а).

эи отсутствии внешних силовых факторов система обладает ационарным синхронным движением, которое зависит от правления угловых скоростей движения кривошипов и начального дового угла движения а 0■ Для случая синфазного движения ивошипов синхронной траекторией является окружность, а в случае отивофазного движения синхронная траектория есть прямая,

совпадающая с осью симметрии ромбоида. При воздействии на точку ромбоида силы Р скорости движения кривошипов становятся отличным от синхронных, в силу "мягкой" механической характеристик двигателей, и движение системы в случае синфазного вращеш кривошипов возможно описать следующей системой дифференциальнь уравнений:

не позволяют, ввиду своей сложности, произвести наглядный анал поведения ромбоида при проявлении ВДС. Однако, введение новой систе? координат Х10У1, повернутой относительно основной системы коордш ХОУ на угол Д где Ц/4 — а, позволяет описать

систему одним дифференциальным уравнением относительно фазового у\ а ромбоида:

, где Мд,0 и МЯ10 значения скорости двигателей системы при заторможенных звеньях /ОА/и /ОС/, а 5- крутизна статической характеристики двигателей. Приведенные в диссертации аналитические решения этой системы для случая, когда

МД10 = МД1а=1НМ, /ОА/=/ОС/=Ш, Б-1 НМфад'1

д а

= -РжГБт(а),

д1

т.е. «является гудерманианом Г и поэтому справедливо:

р , и е " = или а = 2-агс1

а

-0.5 л.

1ализируя уравнение, приходим к выводу, что при 0)1=0)4 траектория чки ромбоида не будет отличаться от траектории при СОщ—СОм, т.е. от ружности с центром в точке О и радиусом г, где Г=2-Со$(а), едовательно, приложений силы, перпендикулярной оси симметрии мбоида, не изменит его траекторию, а повлияет только на скорость ижения точки В механизма по данной траектории. Если же на ромбоид йствует следящая сила, все время совпадающая с его осью симметрии, то эуговая" траектория трансформируется в спиралевидную кривую, земящуюся к предельному траекторному циклу (рис. 16). При а=0 это-ружность с радиусом 2/0А/, а при а=0.5к - точка, совпадающая Л: чалом координат системы. Эти два значения фазового угла ромбоида -О и а=0.5п соответствуют особым положениям механизма, причем, и а=0 ромбоид получает дополнительную степень подвижности и ижение точки В становится неопределенным, а при <2=0.5тг хаиизм не чувствителен к любой силе, приложенной к точке В, а ювые скорости вращения кривошипов равны и совпадают с нхронными скоростями.

Для случая противофазного движения кривошипов будет справедливо гдующее дифференциальное уравнение:

= (а) ,

С1

горое в зависимости от значения проекции силы Р может иметь гыре различных решения (приведены полностью в диссертационной 5оте). Характерной чертой противофазного движения является !ависимость фазового угла а от сил, перпендикулярных оси симметрии иба. Это означает, что на сколько увеличивается скорость вращения иого кривошипа, на столько же уменьшается скорость другого

кривошипа, но, в отличие от случая синхронного движения, траектории точки В уже не совпадает с синхронной. Зависимость между У/, ■ вектором скорости точки В ромбоида и вектором приложенной силы I позволяет выявить такие значения фазового угла а, когда направлешк вектора скорости Уъ совпадает или незначительно отличается п< направлению от вектора силы, что будет соответствоват! динамическому и кинематическому согласованию системы (рис.2).

В этой же главе рассматриваются симметричные модифнкацн пятизвенных механизмов, которые траекторно тождественны А-образны: механизмам Чебышева при условии равенства угловых скороете кривошипов. Такое свойство тождественности траекторий предоставляс возможность использовать 5-звенный механизм для отработки траектори четырехзвенннков, с последующей трансформацией траектории путе изменения только лишь скоростей кривошипов пятизвенника без изменени его структуры. Примером такой трансформации являете

необходимость изменения прямолинейной траектории движнтех

шагающей машины в некую криволинейную тракторию, близкую к д>1 окружности. Проводится численное решение дифференциально системы уравнений, описывающих движение пятизвенного механизма

а

О

Рис. 2.

внутренней динамической связью. На основе теории синтеза направляющих механизмов, разработанной П.Л.Чебышевым, приводится методика синтеза направляющего пятизвенного механизма для воспроизведения "шаговой" траектории по известной длине приближенно прямолинейного участка и точности следования по этому участку. На основе проведенного анализа сделан вывод, что пятизвенный шарнирпо-рычажный механизм при проявлении внутренней динамической связи имеет свойство плавно изменять вид траектории точки В с приближенно-прямолинейной на криволинейную и, наоборот. Автоматическое согласование скоростей кривошипов механизма достигается без привлечения какой-либо системы управления, что позволяет использовать его для построения движителей шагающих машин. Полученные алгоритмы синтеза реализованы в программе "S1NTEZ VDS", позволяющей вести поиск механизма по параметрам шаговой траектории.

О ЧЕТВЕРТОЙ ГЛАЛЕ рассматривается процесс маневрирования шагающей машины по абсолютно жесткому грунту (рнс.З).

Составлены уравнения движения, которые имеют вид:

М-Хпи =tF„ +Fa, i-i

i-i

i-i i-i

где М-масса машины, Л-момент инерции машины, А^ ^ -координаты центра масс корпуса в неподвижной системе координат, <рк- угол поворота корпуса относительно неподвижной системы координат. ,F

,yt - проекции сил реакций от каждого /-движителя; Мг, - реактивные моменты приводных двигателей; Ftx>Fex - проекции силы полезного сопротивления.

Здесь же показано, что конструкция машины существенно влияет на вид приведенной системы уравнений, исключая или добавляя новые силовые факторы. Так, при расположении приводных двигателей непосредственно на ноге машины на корпус не передаются реактивные моменты. Рассматривая случай поворота машины в режиме циркуляции, определяется система сил, необходимая для осуществления движения с сохранением тенденции к повороту. Показано, что для осуществления поворота движители машины должны создать такую систему сил, действующую на корпус, чтобы его центр масс двигался по криволинейной траектории и угловая скорость вращения корпуса относительно его вертикальной оси имела тот же знак, что и угловая скорость движения центра масс машины относительно центра поворота. При этом, если движители машины имеют свойства создавать вектора сил тяги в зависимости от векторов скорости точек подвеса (динамические связи), то

при использовании таких механизмов можно ожидать появления некоторых адаптивных свойств у машины, свойств приспосабливаться, например, к неточностям при выборе точек постановки ног. Для понимания механизма адаптации исследовано движение восьминогой шагающей машины с движителями на основе плоских механизов с ВДС. Показано, если движение машины организовать "четверками", т.е. четыре ноги всегда находятся в опорной фазе, а четыре других в фазе переноса, то это позволит машине постоянно передвигаться в режиме статической устойчивости. Такое движение дает возможность исключить понятие походок из описания работы системы, если принять, что после завершения опорной фазы одной ног^ парная с ней нога немедленно переходит в опорную фазу. Осуществление поворота машиной происходит следующим образом: поставим передние опорные ногн (2,3) в смещенное положение относительно продольной оси корпуса на дуги окружностей радиусов Я2 , которые описывали бы точки подвеса движителей Вз ,В) при движении корпуса в режиме циркуляции с угловой скоростью а>к— К* /Л/. После такой постановки передних ног направления скоростей точек подвеса Уи и Уи уже не совпадают с осью симметрии движителей и оказываются повернутыми на углы а^ и а^ы . Однако, если значения Уц не превышают определенных значений, как это было показано в главе 3, то такое отклонение векторов скорости точек подвеса движителей относительно их осей симметрии вызывает малые отклонения движущей силы Г,, и можно считать величину а/.-,,-угла отклонения движущей силы от оси симметрии движителя приближенно равной нулю. При этом на корпус машины действует такая система сил и моментов, которая обеспечивает заданную тенденцию к повороту (в данном случае к правому). Поведение шагающей машины па повороте изучено путем анализа решения задачи маневрирования шагающей машины с учетом действия в

системе ВДС. Поскольку маневрирование шагающей машины осуществляется путем поворота движителей ног на некоторый начальный угол у/ относительно корпуса, то конечной задачей будет нахождение таких значений ЦГ\, при которых машина сохраняет свою тенденцию к повороту. Другими словами, необходимо выбрать такие точки постановки опорных ног на каждом цикле ходьбы, чтобы корпус машины в начале каждой опорной фазы и при ее завершении имел постоянные вектора линейной и угловой скоростей, а само движение было бы устойчивым. Однако, после решения дифференциальных уравнений плоского движения корпуса, в котором внешние силы - силы тяги со стороны движителя зависят как от положения точек подвеса, так и от направления их скоростей, выяснилось, что при движении корпуса в течение фазы опоры чистая "циркуляция" не сохраняется, т.е. в процессе движения ни угловая скорость, ни проекция скорости центра корпуса не остаются постоянными. Тогда было сформулировано новое условие установившегося движения: чтобы к MOMeirry окончания фазы опоры кинематические параметры стали равными тем значениям, которые они имели в начале фазы опоры, т.е. линейные и угловые скорости центра масс корпуса должны быть равными в начале и конце опорной фазы движения. Проведя численное решение уравнений движения машины получим функцию управляемости шагающей машины (рис.4), которая позволяет определить необходимый угол отклонения движителей от продольной оси корпуса для обеспечения приближенного движения центра масс корпуса машины по дуге нужного радиуса и с нужной скоростью. Для решения дифференциальных уравнений и численного моделирования движения корпуса восьминогой машины разработана программа "Walk IDS", позволяющая вести мониторинг основных параметров движения. Здесь же приводится вывод формул для расчета силы "тяги на

крюке" в режиме маневрирования. В работе показано, что машина, имеющая движители с ВДС, обладает значительной нечувствительностью к ошибке постановки опорной ноги, что позволяет организовать маневр в случае движения по сильно пересеченной местности (валуны, пни, расщелины), когда опорная нога не может точно попасть в расчетную точку постановки.

40 1\ 04 т/с

\\\ >^ = 0.5т/с \\\ Уцм=0.7т/с

20

10

0 ю 20 30 40Ро ( Метры)

Рис.4.

Проведенный анализ поведения шагающей машины на повороте юзволяет предложить, по крайне мере, три возможных варианта поворота дашины с движителями на основе механизмов ВДС.

Во-первых, можно сделать неодинаковыми по тяге передние и задние шижители. Тогда при одинаковых углах их отклонений появляется оставляющая внешней силы на поперечную ось корпуса, которая и равновесит центробежную силу. Это, кстати, имеет некоторую аналогию с

животным миром - часто задние и передние ноги некоторых четвероногих животных существенно не одинаковы по силе тяги.

Во-вторых, управлять можно только положением одних ног, например, передних, тогда как задние оставить неуправляемыми, служащими только для создания продольной силы тяги. Отклоненные передние ноги дадут в сумме поперечную силу для удержания корпуса на криволинейной траектории. Это также имеет аналогию с поведением животного мира. Обычно у большинства животных только передние ноги имеют возможность смещения в бок, а при боковом изгибе тела поворачивается только передний плечевой пояс.

Наконец, в-третьих, задние ноги можно поворачивать на тот же угол, что и раньше, но в другую сторону от продольной оси корпуса машины (рис.5).

Такое парадоксальное, на первой взгляд, расположение движителей обеспечивает максимальную величину проекции сил тяги на поперечную ось и, следовательно, может обеспечить более крутые повороты и более криволинейное движение. И этот режим имеет место в живом мире. Именно так, с забросом задних ног на внешнюю сторону, поворачивают быстрые животные с гибким телом, например, из семейства кошачьих, при стремительных маневрах.

Таким образом, разработанные методики исследования механизмов с внутренними динамическими связями могут быть успешно применены при анализе и синтезе новых и совершенствовании существующих^двнжителей шагающих машин. Предложенные способы организации маневра шагающей машины позволяют выполнять поворот при сохранении статической устойчивости машины на протяжении всего периода движения с исключением проскальзывания опорных ног машины и схода с траектории поворота. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ:

1. Изучены свойства плоских пятизвенных механизмов с двумя степенями свободы при наличии ВДС. Построены зоны кинематического и динамического согласования механизмов. Получены зависимости между векторами скорости и силы, приложенной к рабочей точке механизма. Показана возможность применения движителей с ВДС для построения многоногих шагающих машин.

2. Разработана методика синтеза движителя шагающей машины на основе плоского пятизвенного механизма по параметрам шаговой траектории для маршевого прямолинейного движения. Показано, что имеется, как минимум, два механизма, удовлетворяющих требованиям синтеза. Для организации поворота не требуется структурной перестройки механизма.

Плавный переход от прямолинейного участка траектории в криволинейный выполняется за счет действия ВДС.

3. Проведен анализ способов поворота шагающих систем на основе понятия "тенденции к повороту". Предложены и обоснованы более простые способы организации маневра машины за счет отклонения движителя от продольной оси корпуса и использования особых свойств движителей с ВДС.

4. Выявлены причины движения шагающей машины "юзом" при использовании традиционных поз. Найдена новая поза шагающей машины для оптимального выполнения поворота.

5. Установлены основные закономерности поведения шагающей машины с движителями на основе механизмов с ВДС при выполнении поворота. Построены управляющие функции машины для движения с различными скоростями Получены формулы для расчета "силы на крюке" в зависимости от скорости движения корпуса машины и радиуса выполняемого поворота.

6. Незначительная ошибка постановки ноги, когда реальная опорная точка не совпадает с расчетной, не оказывает значимого влияния на движение корпуса на повороте.

7. создан пакет программ, позволяющих вести проектирование механизма движителя и определять параметры шагающей машины, обеспечивающие маневр с сохранением тенденции к повороту. Разработанные программы позволяют проводить численный эксперимент с графическим мониторингом результатов.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

I. Толмачев К.С., Умнов Н.В. Применение механизмов с внутренней динамической связью в качестве движителей шагающих систем.// Вторая

Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин -Волгоград.,1995. -с.33.

2. Толмачев К.С. Применение гиггизвенного механизма с внутренней динамической связью в качестве движителя шагающих машин.: Мехатроника и робототехника №1, издательство БГТУ, 1996г.

3. Толмачев К С. Умнов Н.В. Использование движителей с внутренними динамическими связями для организации маневра шагающих роботов : Мехатроника и робототехника №2, издательство БГТУ, 1996г.

4. Bessonov А.Р., Tolmachev К S., Umnow N.V Mechanisms with dynamical constraints for working robots manoeuvring // Proceedings of the Ninth Word Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Vol 3, Milan, 1995.

5. Bessonov A.P, Tolmachev K.S., Umnow N.V. Manoeuvre analysis of multilegged walking robots with dynamic consraints between leg propulsors // Proceedings of the 11-th International Simposinm ROMANSY, Udine,1996.