автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Снижение потерь энергии в приводах шагающих машин с цикловыми движителями

005018627

КАЛИНИН Ярослав Владимирович

На правах рукописи

СНИЖЕНИЕ ПОТЕРЬ ЭНЕРГИИ В ПРИВОДАХ ШАГАЮЩИХ МАШИН С ЦИКЛОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ

05.02.02

«Машиноведение, системы приводов и детали машин»

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

12 дпр тг

Волгоград-2012

005018627

Работа выполнена на кафедре «Теоретическая механика» федерального государственного бюджетного образовательного учреждения

высшего профессионального образования «Волгоградский государственный технический университет»

Научный руководитель Официальные оппоненты:

Ведущее предприятие

доктор физико-математических наук, профессор Брискин Евгений Самуилович.

Герасун Владимир Морисович доктор технических наук, профессор Волгоградский государственный аграрный университет

профессор кафедры «Сопротивление материалов и детали машин»;

Кислов Сергей Юрьевич кандидат технических наук, доцент Волгоградский государственный технический университет

доцент кафедры «Детали машин и ПТУ». ОАО «ЦКБ «Титан», г. Волгоград.

Защита диссертации состоится 2£ апреля 2012 г. в -¿7 "часов на заседании диссертационного совета Д 212.028.06 при Волгоградском государственном техническом университете по адресу: 400005, г. Волгоград, пр. им. В.И. Ленина, 28, ауд. 209.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Волгоградского государственного технического университета.

Автореферат разослан «2£;» марта 2012 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Быков Юрий Михайлович

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность исследования

Шагающие машины могут занимать особое место в классе транспортно-технологических комплексов в различных отраслях экономики. Это обусловлено, как невозможностью движения традиционных транспортных средств на значительной части земной поверхности (пески, лёссы, болота и др.), так и особыми свойствами шагающих машин: меньшим разрушающим воздействием на грунт, реализацией повышенных тягово-сцепных свойств, принципиальной возможностью выбора мест постановки опор механизмов шагания при курсовом движении и др.

Шагающие машины могут условно подразделяться на два типа: машины грунтовой и профильной проходимости. Машины профильной проходимости могут перемещаться по сильнопересечённой местности, в том числе и по завалам, что достигается за счёт применения механизмов шагания с несколькими степенями свободы в каждом движителе и сложной системы управления такой машиной. Машины грунтовой проходимости предназначены для движения в основном по относительно ровному рельефу. В этом случае конструкция машины и система управления значительно проще, дешевле и надёжнее, чем у машин профильной проходимости, возможно и целесообразно применение цикловых движителей.

Приводы шагающих машин могут быть различными: механическими, электрическими, гидравлическими, пневматическими и др., при этом движитель у машин всех типов обязательно содержит механическую часть, взаимодействующую с опорной поверхностью. Применение шагающих движителей имеет определённую специфику, обусловленную кинематической незамкнутостью и неуравновешенностью большинства типов механизмов шагания. Это распространяется на все типы движителей, однако, наиболее важно для машин с цикловыми механизмами шагания. Цикловыми называются такие механимы, которые в процессе движения проходят одни и те же положения, повторяющиеся через определённый период. Как правило, такие механизмы являются неуравновешенными, что обуславливает значительные потери энергии в приводах на периодический разгон-торможение неуравновешенных масс. Их применение в качестве движителей шагающих машин вызывает потребность в непропорционально мощном двигателе курсового движения при увеличении курсовой скорости. Установлено, что затрачиваемая на движение мощность увеличивается пропорционально кубу скорости. Увеличение скорости также вызывает рост инерционной нагруженности неуравновешенных движителей. В первую очередь данными факторами обусловлены малое распространение шагающих машин с цикловыми движителями и малые скорости их движения (0,2-0,5 км/ч). Проблема повышения курсовой скорости (без значительного увеличения потерь энергии в приводах) до технологически приемлемых 1,5-5 км/ч является наиболее актуальной при проектировании и совершенствовании шагающих машин с цикловыми движителями.

Цель исследования

Разработка методов уменьшения потерь энергии в приводах шагающих машин с цикловыми движителями за счёт оптимизации параметров механизмов шагания и трансмиссии, выбора режимов движения машины и шагающих движителей.

Для достижения цели исследования были поставлены и решены следующие задачи:

1. Анализ закономерностей потерь энергии в приводах шагающих машин с цикловыми движителями.

2. Разработка математической модели для динамического и энергетического анализа работы привода при поступательном режиме движения шагающей машины с цикловыми движителями при действии различных внешних сил.

3. Определение оптимальных программных режимов движения шагающей машины с цикловыми движителями, обеспечивающих минимум потерь энергии в приводном двигателе при действии различных внешних сил.

4. Разработка методики определения потерь энергии в приводе при оптимальных режимах движения шагающей машины при действии различных внешних сил.

5. Экспериментальные исследования энергетической эффективности привода шагающих машин с цикловыми движителями.

Методы исследования

Методы исследования основывались на базовых дисциплинах машиноведения: теоретической механике и мехатронике, теории механизмов и машин, а также теории электрического привода. Для поиска оптимального по введённому критерию минимума потерь энергии в приводном двигателе закона движения применялись обратные методы классического вариационного исчисления. Для решения дифференциальных уравнений движения использовались методы численного интегрирования в пакетах прикладных программ. Для проверки энергетической эффективности привода шагающих машин использовались методы физического моделирования в лабораторных условиях на основе положений теории подобия и планирования эксперимента.

Объект исследования

Процессы потерь и рекуперации механической энергии в приводах шагающих машин с цикловыми движителями.

Научная новизна работы состоит в следующих основных результатах, которые выносятся на защиту:

1. Математическая модель динамики и энергетики привода при поступательном режиме движения шагающей машины, моделируемой как система твёрдых тел с цикловыми движителями, дискретно и безударно взаимодействующих с абсолютно твёрдой поверхностью при действии различных внешних сил.

2. Методика определения оптимальных программных режимов движения шагающей машины с цикловыми движителями, обеспечивающих минимум потерь энергии в приводном двигателе при действии различных внешних сил.

3. Методика определения потерь энергии в приводах при поступательном движении шагающих машин с цикловыми движителями с учётом различных внешних сил.

4. Методика выбора оптимальных параметров шагающих движителей на основе уравновешивания механизмов шагания.

5. Результаты экспериментальных исследований энергетической эффективности шагающих движителей.

Реализация результатов работы и их практическая ценность

Разработанные математические модели и методики расчёта позволяют на стадии проектирования шагающих машин с цикловыми движителями осуществлять рациональный выбор параметров машины и отдельных узлов её трансмиссии, проводить модернизацию существующих машин, а также энергетически оптимально управлять движением машины при различных силах сопротивления движению. Полученные результаты могут быть использованы при создании шагающих машин новых поколений, а также (при соответствующей модификации) применяться при оптимизации потерь энергии в приводах других цикловых механизмов.

Апробация работы

Основные положения и результаты работы докладывались на:

-XI...XIV регион, конф. молодых исследователей Волгоградской области (2006...2009, Волгоград);

- внутривуз. научн. конф. ВолгГТУ (2008...2012, Волгоград, ВолгГТУ);

- IV междунар. науч.-практ. конф. «Прогресс транспортных средств и систем» (2009, Волгоград, ВолгГТУ);

- междунар. науч. шк.-конф. «Мобильные роботы» (2008,2009, Москва, МГУ);

- II Всерос. науч.-практ. конф. «Экстремальная робототехника» (2008, СПб);

- V науч.-техн. конф. МАУ-2008 в рамках II рос. мультиконф. по пробл. упр. «Мехатроника, автоматизация, управление» (2008, СПб);

- междунар. науч.-техн. конф. ИИ-2008 «Искусственный интеллект. Интеллектуальные системы». (2008, пос. Кацивели, АР Крым, Украина);

-междунар. науч.-техн. мультиконф. ИКТМР-2009, локальная конф. XX междунар. науч.-техн. конф. «Экстремальная робототехника. Нано-, микро- и макророботы» (2009, Геленджик),

- шк.-конф. с междунар. уч «РОБ01Ы-2010» (2010, Москва, МГУПИ);

- 13-ой междунар. конф. по ползающим и шагающим роботам CLAWAR (NITech, Nagoya, Japan, 2010);

- 7-й науч.-техн. конф. "Мехатроника, автоматизация, управление" (МАУ-2010), в рамках 3-й мультиконф. по проблемам управления (МКПУ-2010), (2010, СПб);

- X Всеросс. съезде по фундам. пробл. теоретич. и прикл. механики (2011, г. Н.Новгород);

- IV Всерос. мультиконф. по пробл. упр. МКПУ-2011 (2011, Геленджик);

- междунар. науч.-техн. конф. «Экстремальная робототехника» (2011, СПб).

Публикации

По результатам диссертационного исследования опубликовано 25 печатных работы, из них 5 в периодических изданиях по списку ВАК РФ и 3 в иностранных изданиях. Результаты работы нашли отражение в научно-исследовательских отчетах кафедры «Теоретическая механика» ВолгГТУ, имеющих государственную регистрацию.

Структура и объём работы

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Общий объем диссертации - 136 е., в тексте содержится 5 таблиц и 38 рисунка. Список литературы из 192 наименований представлен на 21 с.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение содержит обоснование актуальности темы исследования в связи с расширением сфер применения транспортно-технологических комплексов для специальных условий и потенциальной эффективностью применения в этих целях шагающих машин, а также общую характеристику диссертационной работы.

В первой главе показана актуальность применения шагающих машин, дана их классификация, проведён анализ образцов шагающих машин и исследований по методам моделирования динамики движения шагающих машин, управления ими, а также основным проблемам приводов и энергетики шагающих машин, представленных в трудах В.В. Белецкого, К. Бернса, H.H. Болотника, Е.С. Брискина, К.Дж. Валдрона, М. Вукобратовича, Ю.Ф. Голубева, С.И. Гончарова, В .Г. Градецкого, Е.А. Девянина, В.В. Жоги, А.Л. Кемурджиана, В.В. Лапшина, В.Б.Ларина, Р.Б. Макги, Ю.Г. Мартыненко, Д.Е. Охоцимского, В.Е.Павловского,

A.К. Платонова, В.Е. Пряничникова, Н.В. Умнова, Ф.Л. Черноусько,

B.В. Чернышева, A.C. Ющенко, С.Ф. Яцуна и др.

Анализ проведенных исследований показывает, что имеется значительный потенциал применения шагающих машин в специальных условиях, когда они превосходят по эффективности традиционные колёсные и гусеничные транспортные средства. В первую очередь это обусловлено эффективностью применения шагающих машин для перемещения по неорганизованной поверхности, в том числе при наличии на пути следования машины зон, запрещённых к наступанию. Все эти свойства обеспечивают возможность эффективного применения шагающих машин на сложно пересечённых местностях, в сельском хозяйстве, в военном деле, при ликвидации последствий техногенных и природных катастроф, для исследования поверхности планет и др.

Сформулированы цель и задачи исследования по снижению потерь энергии в приводах шагающих машин с цикловыми движителями.

Вторая глава посвящена описанию математической модели энергетики движения шагающей машины с цикловыми движителями общего вида.

Для шагающих машин с цикловыми движителями, движущихся равномерно или с переменными скоростями без остановки корпуса машины в процессе движения, правомерна постановка задачи определения такого закона изменения горизонтальной скорости центра масс корпуса шагающей машины, при котором мощность приводного двигателя курсового движения при постоянном моменте на валу двигателя во время движения будет минимальна и постоянна. При этом физическая сущность тепловых потерь в двигателе объясняется выделением и рассеянием джоулева тепла в обмотках электрических двигателей и необратимостью термодинамических процессов рабочего цикла для тепловых двигателей. Генерируемый двигателем переменный момент вызывает повышенное выделение и рассеяние тепла (что, в конечном итоге, и обуславливает потери энергии в приводе). Так как в целом за цикл (один оборот кривошипа ведущего звена механизма шагания) полезная работа при существующих законах управления и при энергетически эффективном управлении, минимизирующем тепловые потери, одинакова, то энергия, теряющаяся в двигателе при постоянном моменте в случае энергетически эффективного управления будет всегда не больше потерь энергии,

обусловленных применением любого другого закона управления движением с переменным моментом на валу двигателя.

Необратимые потери мощности [V (тепловые потери) для различных типов электрических и тепловых двигателей по разному зависят от момента Л/, развиваемого двигателем и в общем случае представляются полиномом:

N

1Г = £а„М". (« = 0,1,...^) С)

л=0

При модельной оценке энергетически эффективного поступательного движения шагающая машина представляется системой трёх твёрдых тел: корпуса и двух стоп, соединённых друг с другом безынерционными обратимыми механизмами и приводимых в движение одним двигателем. Такая модель оценки энергетики движения соответствует кинематической схеме шагающей машины «Восьминог» с одностепенными движителями и не может быть распространена на общий случай для движителей с большим числом степеней подвижности и/или с индивидуальными приводами. Рисунок 1 представляет расчётную схему модели. Рисунок 2 иллюстрирует схему привода шагающей машины.

шаганш шагаимв опоре поверхность

Рисунок 1 — Расчётная схема поступательного движения шагающей машины

Рисунок 2 — Структурная схема привода шагающей машины

Рекуперация энергии происходит следующим образом. В той фазе цикла шага, когда требуется ускоренное движение переносимой стопы, вторая стопа, находящаяся в опоре, и корпус машины движутся замедленно. За счёт инерции корпуса, момент на ведущем валу второго механизма шагания становится отрицательным, и, при постоянстве момента развиваемого двигателем, момент на

ведущем валу первого механизма возрастает. Таким образом, перераспределение кинетической энергии осуществляется от корпуса к ускоренно движущемуся механизму шагания и, аналогично, в обратном направлении при замедлении. Следовательно, при соответствующем выборе параметров механизма шагания и системы управления им можно добиться того, чтобы мощность, развиваемая двигателем была минимальной.

Математическая модель шагающей машины при исследовании модельной задачи минимизации потерь энергии в приводном двигателе включает в себя: дифференциальные уравнения (в форме уравнений Лагранжа I рода) движения корпуса машины и стоп, рассматриваемых как твёрдые тела, совершающие поступательные движения вдоль горизонтальной оси, уравнения голономных связей, устанавливающие зависимости между угловыми перемещениями ведущих звеньев механизмов шагания, перемещением переносимого механизма шагания и перемещением корпуса машины, а также уравнение двигателя при постоянной скорости его выходного звена. Для случая общего вида силы сопротивления движению (¿(х^х,), зависящей от координаты центра масс корпуса и его скорости, получаются следующие дифференциальные уравнения механической системы:

Мх1=^-д(х1,х1), тхг=Х1,

х.-П.ДО-О, (2)

'-•Ф-Ф-*

д<р д<р

где М, т — масса корпуса машины и эквивалентная масса звеньев механизмов шагания, находящихся в фазе переноса, приведенная к опорной точке; X/, х2 — абсолютные горизонтальные координаты корпуса машины массы М и опорной точки переносимого механизма шагания массы т соответственно; Д/, Х2 — неопределенные множители Лагранжа; £? - сила сопротивления, приложенная к корпусу, зависящая в общем случае от координаты и скорости корпуса; <р — обобщенная координата приводного двигателя (например, угол поворота), при этом ф = а) = соп$1; П,($»), П2(<р) — передаточные функции, определяющие голономные стационарные связи между координатами двигателем и рассматриваемых тел; £ — генерируемая двигателем обобщенная сила (в рассматриваемом случае момент).

После преобразований первых двух уравнений системы, дифференцирования по времени третьего и четвёртого уравнений (2) и подстановки всех полученных результатов в последнее уравнение системы (2) получается следующее уравнение баланса мощности механической системы

1ф = (М,*, + тес2х2) + = f + {?(*„*,)*„ (3)

где Г- кинетическая энергия механической системы.

Для того чтобы минимизировать потери энергии в приводном двигателе (например, тепловые потери в обмотках двигателя постоянного тока с последовательным возбуждением), необходимо обеспечить минимум функционала

rll r/2 }

A = a ¡L2dt=-^ ДГ + ^х,,*,)*,) dt. (4)

о Фа

Преобразование от первого функционала (4) ко второму выполнено в силу условия голономных связейф=со = const, описываемых третьим и четвёртым уравнениями системы (2), а также при выборе параметра я в уравнении (1) равном 2.

При учёте дополнительных условий совместности перемещения корпуса и движителей машины

м Ф

= j (5)

о о

где 5 — длина шага механизма шагания, г — период движения (период одного оборота ведущего кривошипа механизма шагания).

С учетом изопериметрических по смыслу ограничений (5) функционал (4) следует преобразовать к виду, обеспечивающему учёт введённых интегральных ограничений, и решать задачу методом неопределённых множителей Лагранжа

н = mi+£(x„i,)*i)2+М+ЯаК <6>

о

где ц,, р2 - неопределенные множители Лагранжа.

Определение законов движения корпуса и переносимого механизма шагания,

доставляющих минимум функционалу (6), при различных видах зависимостей сил

сопротивления сводится к одному общему дифференциальному уравнению, которое

обобщает их и описывает соответствующую энергетической оптимальности по

критерию минимизации тепловых потерь энергии в приводном двигателе специфику

движения шагающей машины

. 2 Ф

f ((r+e(*„i,)i1))=o=»(f+e(*1,i1)i.)=- J <7>

dt ? о

Причём постоянство мгновенной мощности механической системы корпуса и переносимого движителя при наличии сил сопротивления следует из введённых изопериметрических условий и налагаемых граничных условий, описывающих скорости корпуса и опорных точек в момент смены опорных точек механизма шагания (в момент переступания)

i,(0) = i2(r/2) = 0, где х,д - скорость корпуса шагающей машины в момент переступания.

Дальнейшее исследование ведётся с использованием безразмерных критериев, которые обеспечивают простоту и наглядность исследования процессов, описываемых «размерными» уравнениями

Согласно основным теоремам теории подобия, вводятся следующие безразмерные критерии:

Р - т/М — безразмерная масса; Я ~ Q/{Ma) — безразмерная сила сопротивления; в = 1а/хю —безразмерное время;

у/ = (ихю/а — угол поворота ведущего звена механизма шагания (для шагающей машины «Восьминог» угол поворота кривошипа), при котором, двигаясь равнозамедленно с ускорением а, шагающая машина останавливается; где а> = ф угловая скорость ведущего кривошипа механизма шагания;

у2 = хг/хю — безразмерная скорость опоры механизма шагания в фазе переноса отнесённая к максимальной скорости корпуса.

Такая система безразмерных критериев, состоящая из пяти параметров (/?, <7, в, у/, у2) при обеспечивает полноту и замкнутость, необходимую для исследования дифференциальных уравнений движения, получаемых в результате решения вариационной задачи на минимум потерь энергии в приводном двигателе и содержащих восемь размерных параметров (т, М, а, /, со, х2, ¿10). Разница между числом размерных и безразмерных критериев составляет 8-5 = 3 используемых в исследованиях размерности (время, масса и длина).

Законы движения корпуса шагающей машины и переносимых масс определяются на основе уравнений движения, следующих из (7) при задании движения корпуса, а из полученных уравнений движения определяется закон движения переносимой массы

Система из двух уравнений, с двумя неизвестными функциями (движение корпуса и движение опорной точки механизма шагания, находящегося в переносе), следующих из решения вариационной задачи, свелась к одному уравнению, связывающему эти функции, и поэтому можно, задавая одну из них, получать вторую, обеспечивающую минимум функционала (6). С целью обеспечения минимума ускорения корпуса машины целесообразно принять равнопеременный закон его движения, удовлетворяющий (8)

хю-а(, 0 <( < г/4,

(9)

-а—+а\ / -- 1, г/4< г/2.

,0 "4 Л 4

Интегрирование (7) при учёте (8, 9) и использовании безразмерных критериев даёт искомые зависимости или Х2{<р), которые и будут обеспечивать

движение с минимумом потерь энергии на разгон-торможение неуравновешенных движителей при учёте подъёма-опускания корпуса машины или без такого учёта (рисунок 3).

Полученные графики энергетически оптимального движения для постоянной силы сопротивления и переменной силы, обусловленной постоянной составляющей и подъёмом-опусканием корпуса по прямым достаточно схожи, так как при подъёме-опускании корпуса по прямым фактически на разных четвертях периода шага действуют различные, но постоянные силы сопротивления. В случае подъёма-опускания по прямым происходит лишь сдвиг оси вертикальной симметрии графика относительно четвертей оборота (полного поворота) кривошипа.

При сопоставлении реализуемого в машине «Восьминог» и оптимального законов движения для постоянной силы сопротивления и подъёма-опускания корпуса по траектории, близкой к отрезкам прямым, на этапе опоры законы близки, а на этапе переноса могут отличаться на величину порядка 15-40%.

0.8

0.6

0.4

0.2

0

Рисунок 3 - Сопоставление законов переноса механизма шагания в относительном движении х2г =хг =П,((о)-П|(^>) при 5 = 0,940 м, <2 = 500 Н; Уср = 2,0 м/с; Р = 0,005; 1 - машина «Восьминог»; 2 - оптимальное с точки зрения потерь энергии движение при учёте силы сопротивления без подъёма-опускания корпуса; 3 - оптимальное с точки зрения потерь энергии движение при учёте силы сопротивления и подъёма-опускания корпуса по прямым при к = 0,04 (где к = ду(х1)/дх[ - параметр несовершенства траектории опорной точки механизма шагания).

В третьей главе рассматривается энергетика оптимального режима движения и статическое уравновешивание рычажных механизмов шагания Чебышева-Умнова. Величина потерь энергии будет пропорциональна квадрату выражения (г+ £)(*,,.*:,)*,), значение которого определяется из условия равенства значений

интегралов от + £?(*,,и от константы С, следующего из их равенства друг другу. При этом интегралы удобно взять за половину периода оборота ведущего кривошипа механизма шагания, так как при этом равен нулю интеграл от Т при установившемся движении. В общем виде потери энергии:

П т* * Л V Л

V 0

Л.

(10)

Для частного случая постоянной силы сопротивления:

а02У2т

Л = 1. (П)

Ф

Для случая переменной силы сопротивления, зависящей только от координаты: п( 0 < < 57 2

^Х,) [¿(5/2-^), 5/2<л, <5 выражение для потерь энергии имеет вид:

(12)

512 ф2

для машины, корпус которой совершает колебания в вертикальной плоскости за счёт несовершенства траектории опорной точки механизма шагания, по закону

Г*г„ 0<дг, <572

2аМУ*г52 _ aM2g2k2Si гГ = '

При этом тепловые потери в электродвигателях приводов реальных шагающих машин (в том числе шагающей машины «Восьминог») растут пропорционально кубу скорости, а при обеспечении энергетически оптимального закона переноса движителя линейно зависят от периода его движения г.

Чем выше средняя скорость, тем меньше г и, следовательно, меньше тепловые потери в двигателе. Это достигается постоянством развиваемого двигателем момента, что, например, для двигателей постоянного тока соответствует постоянному по величине току, для двигателей переменного тока — постоянному действующему значению тока, дня тепловых двигателей — постоянному часовому расходу топлива.

На основе общей теории уравновешивания с применением трёхвекторных контуров, позволяющих легко определять аналитические зависимости для угловых скоростей и ускорений всех звеньев, входящих в рычажный четырёзхвенный механизм шагания, возможно осуществить полное статическое уравновешивание механизма шагания без увеличения его массово-габаритных параметров, за счёт отказа от коромысел с заменой их на профилированные направляющие, видоизменения шатуна с целью облегчения (рисунок 4).

Проведённые структурные изменения в механизме шагания и предлагаемая схема присоединения уравновешивающих грузов, позволяют осуществить полное статическое уравновешивание механизма шагания при неизменной массе механизма шагания и машины в целом (снижение приведённой массы движителя на 24,32% по сравнению с исходным - по методике сравнения эквивалентных движителей), а также без изменения кинематических характеристик движителя.

Рисунок 4 - Исходный а) и видоизменённый и уравновешенный статически б) механизмы шагания Чебышева-Умнова

В четвертой главе приводится методика и результаты экспериментальных исследований энергетики прямолинейного движения на колёсно-шагающем макете (рисунок 5). Приведен анализ результатов, выводы и рекомендации.

Рисунок 5 - Общий вид колёсно- шагающего макета

Основной измеряемой величиной в экспериментальном исследовании была сила тока в двигателе постоянного тока при постоянном напряжении. Погрешность измерений напряжения цифровым мультиметром со встроенным АЦП с двойным интегрированием MS 8226 DMM и силы тока токовыми клещами со встроенным АЦП 266 FT Clamp Meter составила не более 5%, расхождение потерь энергии с теоретическим прогнозом оказалось менее 10%, что свидетельствует об адекватности разработанных математических моделей.

На рисунке 6 представлены зависимости силы тока в двигателе в течение одного цикла шага.

На рисунке 7 представлены зависимости максимальной силы тока в цепи двигателя привода курсового движения колёсно-шагающего макета при различных длинах звеньев механизма шагания.

4,5 4

3,5

г;

1,5 1

0,5 О

-Исходный - Огтплп Г31 ц> о в аннып

0,10,40.7 1 1,31,61,32,22,5 2,83,1 3,43,7 4 4,34,64,9 5,25,5

Рисунок б - Ток в двигателе в течение цикла

Коромысло I

I

Шатун

3.10

0,250

0,260

0,270

0.280

0.290

Рисунок 7 - Влияние изменения геометрии звеньев на энергетику движения шагающей машины (на примере колёсно-шагающего макета)

Проведённые экспериментальные исследования показали высокий потенциал простой и надёжной схемы шагающего механизма Чебышева-Умнова для дальнейшего совершенствования. Также экспериментальные исследования подтвердили правильность и надёжность теоретических выводов, позволяющих улучшить динамические и энергетические свойства этого циклового механизма шагания.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработанная математическая модель динамики и энергетики поступательного движения шагающей машины, моделируемой как системы твёрдых тел ка плоской твёрдой горизонтальной поверхности, позволяет определять и минимизировать потери энергии в приводном двигателе при различных законах изменения внешних сил. Адекватность разработанных математических моделей подтверждается хорошей сходимостью с экспериментальными данными.

2. Предложена методика синтеза оптимальных программных режимов движения на основе разработанной математической модели.

3. Разработана методика определения потерь энергии в приводном двигателе при реализации оптимального закона движения корпуса шагающей машины и переносимого механизма шагания.

4. Предложена схема уравновешивания шагающего движителя, состоящего из сдвоенных механизмов шагания Чебышева-Умнова. При этом удаётся сохранить относительною простоту конструкции шагающей машины, а, следовательно, и надёжность, а также полностью статически уравновесить движитель при незначительном увеличении его массы при сохранении габаритов, что и у неуравновешенного движителя.

5. Проведены экспериментальные исследования по уравновешиванию шагающих движителей на аналоге балансировочного станка для шагающих движителей и энергетики движения на макете шагающей машины типа «рикша», основанные на методе определения токов в двигателе при неизменном напряжении питания. В результате численного моделирования движения шагающей машины были подтверждены известные и предсказанные теоретически динамические и энергетические эффекты, возникающие при движении шагающей машины.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих 15 работах (из общего числа 25 печатных работ): Статьи в периодических изданиях перечня ВАК

1. Калинин, Я.В. Оценка энергетической эффективности шагающих машин с цикловыми движителями / Я.В. Калинин // Изв. ВолгГТУ. Сер. "Актуальные проблемы упр-я, выч. техники и информатики в техн. системах". Вып. 7 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2009. - № 12. - С. 40-44.

2. Шаронов Н.Г., Калинин Я.В. Синтез алгоритма управления приводом цикловых движителей шагающей машины в особых условиях // Изв. ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы упр-я, выч. техники и информатики втехн.системах". Вып. 9 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2010. - Ks 11. - С. 40-43.

3. Брискин, Е.С. Об энергетически эффективных алгоритмах движения шагающих машин с цикловыми движителями / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин // Изв. РАН. Теория и системы управления. - 2011. - № 2. - С. 170-176.

4. Брискин, Е.С. Энергетическая эффективность цикловых механизмов робототехнических систем / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин, В.В. Чернышев // Вестник Нижегородского ун-та им. Н.И. Лобачевского. - 2011. - № 4 (часть 2). - С. 69-71.

5. Калинин Я.В., Шаронов Н.Г., Серов В.А. Энергетически эффективные режимы управления приводами при согласованном групповом движении транспортных модулей / Я.В. Калинин // Известия ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы упр-я, выч. техники и информатики в техн. системах". Вып. 12: межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2011. - № 11. - С. 16-19.

Статьи и доклады в российских изданиях

6. Об энергетических требованиях к цикловым механизмам шагания / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин, В.А. Шурыгин, Л.А. Рабинович II Мехатроника, автоматизация, управление (МАУ-2008): 5 науч.-техн. конф. в рамках 2 рос. мультиконф. по пробл. управления: матер, конф., Санкт-Петербург, 14-16 окт. 2008 г. / Гос. науч. центр РФ ЦНИИ "Электроприбор" [и др.]. - СПб., 2008. - С. 154-157.

я

J 16

7. Брискин, Е.С. Об энергетических характеристиках цикловых механизмов шагания / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин, В.А. Шурыгин II Экстремальная робототехника. Нано-, микро- и макророботы (ЭР-2009), матер. XX междунар. науч.-техн. конф. / ЮФУ [и др.]. - Таганрог; СПб., 2009. - С. 159-162.

8. Калинин, Я.В. Об энергетической эффективности цикловых шагающих движителей / Я.В. Калинин // Прогресс трансп. ср-в и с-м - 2009: матер, междунар. н.-пр. конф., Волгоград, в 2 ч. Ч. 2 / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2009. - С. 171-172.

9. Калинин, Я.В. Методы построения энергетически оптимальных алгоритмов движения шагающих машин / Я.В. Калинин // Вестник Волгогр. гос. унта. Серия 9, Исследования молодых учёных. - 2010. - Вып. 8, ч. 2. - С. 124-128.

10. Брискин, Е.С. Об энергетически эффективных механизмах мобильных роботов / Е.С. Брискин, A.B. Маполетов, Я.В. Калинин II Экстремальная робототехника: тр. междунар. конф. с элементами науч. школы для молодёжи, 12-14 окт. 2010 г. /СПбГПУ, ЦНИИ РТК. - СПб., 2010. - С. 214-217.

11. Брискин, Е.С. Построение алгоритмов движения шагающих машин, минимизирующих энергозатраты / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин // Матер. 7-й науч.-техн. конф. "Мехатроника, автоматизация, управление" (МАУ-2010), проводимой в рамках 3-й мультиконф. по проблемам управления (МКПУ-2010), 12-14 окт. 2010 г. / ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИИ Электроприбор" [и др.]. - СПб., 2010. - С. 83-86.

12. Энергетически эффективные движители шагающих машин / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин, A.B. Маполетов, В.В. Чернышев // Четвёртая Всероссийская мультиконференция по проблемам управления. МКПУ-2011 (с. Дивноморское, Геленджик, 3-8 окт. 2011 г.): матер. / Ин-т машиноведения им. A.A. Благонравова РАН, НИИ многопроцессорных вычислит, систем им. проф. A.B. Каляева ЮФУ [и др.]. - М.; Таганрог, 2011. - Т. 2. - С. 179-181.

Статьи и доклады в иностранных изданиях

13. Брискин, Е.С. О минимизации энергозатрат при движении шагающей машины с цикловыми движителями / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин // Искусственный интеллект (Украина). - 2008. - № 4. - С. 522-532.

14. Walking machines (elements of theory, experience of elaboration, application) / Е.С. Брискин, B.B. Жога, B.B. Чернышев, A.B. Маполетов, Я.В. Калинин, Н.Г. Шаронов // Emerging Trends in Mobile Robotics : proc. of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, 31 Aug.- 3 Sept. 2010 / NITech. - Nagoya, Japan, 2010.- P. 769-776. - Англ.

15. Брискин, Е.С. On Energetically Efficient Motion Algorithms of Walking Machines with Cyclic Drives / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин // Journal of Computer and Systems Sciences International. - 2011. - Vol. 50, № 2. - C. 348-354. - Англ.

Подписано в печать 23. OS .2012 г. Заказ № Тираж 100 экз. Печ. л. 1,0 Формат 60 х 84 1/16. Бумага офсетная. Печать офсетная.

Типография ИУНЛ Волгоградского государственного технического университета.

400005, г. Волгоград, просп. им. В.И. Ленина, 28, корп. №7.

ВВЕДЕНИЕ.

1 ОБЗОР И АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ ШАГАЮЩИХ МАШИН.

1.1 Актуальность создания и применения шагающих машин.

1.2 Классификация шагающих машин.

1.3 Обзор экспериментальных образцов шагающих машин.

1.4 Обзор исследований шагающих машин.

1.5 Постановка задачи.

2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИ ЭФФЕКТИВНЫХ РЕЖИМОВ ДВИЖЕНИЯ ШАГАЮЩИХ МАШИН.

2.1 Энергетический анализ.

2.2. Расчётная схема и математическая модель динамики движения.

2.3. Энергетически оптимальные режимы работы приводов.5$

3 ОЦЕНКА ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ОПТИМАЛЬНЫХ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ПРИВОДОВ.

3.1 Анализ тепловых потерь комфортабельного поступательного движения.

3.2 Потери энергии в приводных двигателях при реализации оптимального режима движения.

3.3 Энергетическая эффективность снижения неуравновешенности механизмов шагания.

4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПОТЕРЬ ЭНЕРГИИ ПРИ ДВИЖЕНИИ ШАГАЮЩИХ МАШИН С ЦИКЛОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ.

4.1 Постановка задачи, описание экспериментальной установки и разработка методики исследований.

4.2 Анализ экспериментальных результатов исследований потерь энергии в приводном двигателе.

Современное транспортное машиностроение развивается по пути совершенствования традиционных средств передвижения и их движителей, а также по пути поиска новых принципов перемещения и новых типов движителей, которые могли бы расширить сферу применения и возможности транспортно-технологических комплексов.

Наземные транспортные средства с традиционными колёсными и гусеничными движителями не могут обеспечить движение по значительной части земной поверхности, ввиду того, что им, как правило, требуются специально подготовленные или строго определённые дорожные условия. В то же время, животные и человек могут передвигаться по земной поверхности почти без ограничений. Поэтому является актуальным поиск, создание и совершенствование наземных транспортных средств высокой проходимости на основе нетрадиционных движителей, в том числе шагающих.

Использование механизмов шагания различного типа со многими степенями свободы в качестве движителей машины в совокупности с адаптивной системой управления позволяет значительно повысить проходимость и перемещаться по сильнопересеченной местности. Обладающие этими свойствами шагающие машины условно называются машинами профильной проходимости. В то же время, для движения по относительно ровному грунту или подготовленным дорогам может быть эффективным использование шагающих машин, с движителями на основе простейших механизмов шагания, например, цикловых механизмов шагания, обеспечивающие фиксированное движение опорной точки (стопы) относительно корпуса. Такие машины условно называются машинами грунтовой проходимости. Отличаясь простотой конструкции и, следовательно, меньшей стоимостью и сложностью по сравнению с машинами профильной проходимости, а также большей надёжностью и ремонтопригодностью, шагающие машины грунтовой проходимости могут обеспечить движение машины по слабонесущим грунтам (болото, песок) и по ранимому в экологическом плане почвенному покрову (пахота, тундра). Машины грунтовой проходимости позволяют сохранить общие принципы управления традиционными транспортными средствами, что упрощает систему управления по сравнению с шагающими машинами профильной проходимости, имеющими нередко систему управления в разы более дорогую, чем механическая часть шагающей машины.

Теоретические и экспериментальные исследования шагающих машин как в России, так и за рубежом выявили у них ряд недостатков: высокие потери энергии в приводах курсового движения и поворота, обусловленные переносом неуравновешенных движителей и сложность системы управления.

В связи с тем, что в известных методах расчёта шагающих машин не содержится рекомендаций по выбору режимов движения, обеспечивающих минимум потерь энергии, актуальной является разработка математической модели динамики и энергетики движения шагающей машины с цикловыми механизмами шагания, которая позволит провести анализ возможных методов снижения потерь энергии при движении шагающей машины и на её основе оценка факторов, влияющих на величину потерь энергии при движении статически устойчивой шагающей машины с цикловыми движителями в различных условиях.

Поэтому целью исследования стала разработка методов уменьшения потерь энергии в приводах шагающих машин с цикловыми движителями за счёт оптимизации параметров механизмов шагания и трансмиссии, выбора режимов движения шагающей машины и шагающих движителей.

В результате проведённых исследований: ч

1. Разработана математическая модель динамики и энергетики поступательного движения шагающей машины, моделируемой как системы твёрдых тел на плоской твёрдой горизонтальной поверхности, позволяющая определять и минимизировать потери энергии в приводном двигателе при различных законах изменения внешних сил. Адекватность разработанных математических моделей подтверждается хорошей сходимостью с экспериментальными данными.

2. Предложена методика синтеза оптимальных программных режимов движения на основе разработанной математической модели.

3. Разработана методика определения потерь энергии в приводном двигателе при реализации оптимального закона движения корпуса шагающей машины и переносимого механизма шагания.

4. Предложена схема уравновешивания шагающего движителя, состоящего из сдвоенных механизмов шагания Чебышева-Умнова. При этом удаётся сохранить относительною простоту конструкции шагающей машины, а, следовательно, и надёжность, а также полностью статически уравновесить движитель при незначительном увеличении его массы при сохранении габаритов, что и у неуравновешенного движителя.

5. Проведены экспериментальные исследования по уравновешиванию шагающих движителей на аналоге балансировочного станка для шагающих движителей и энергетики движения на макете шагающей машины типа «рикша», основанные на методе определения токов в двигателе при неизменном напряжении питания. В результате численного моделирования движения шагающей • машины были подтверждены известные и предсказанные теоретически динамические и энергетические эффекты, возникающие при движении шагающей машины.

Практическая ценность результатов исследования состоит в том, что разработанные математические модели и методики расчёта позволяют на стадии проектирования статически устойчивых многоногих шагающих машин с движителями на основе цикловых механизмов шагания осуществлять целенаправленный и рациональный выбор как параметров механизмов шагания, так и параметров движения механизма шагания и машины в целом в маршевом режиме движения; осуществлять подбор оптимальных с точки зрения минимизации потерь в приводах режимов движения; определять потери энергии при различных режимах движения. Полученные результаты наряду с другими исследованиями могут быть положены в основу совершенствования и модернизации как существующих шагающих машин, так и создания новых; создания методик' расчёта шагающих машин с цикловыми движителями.

По материалам диссертационной работы, опубликовано 25 печатных работ, из них 3 в зарубежных изданиях и 5 публикаций в научных журналах спискаВАК.

Исследования поддержаны грантами РФФИ №№ 09-08-07072, 09-0897016, 09-08-00802, 11-08-00955, ВП «Развитие научного потенциала высшей школы», региональным грантом «Применение шагающих машин в рациональном природопользовании».

Научная новизна раюоты состоит в следующих основных результатах, которые выносятся защиту:

1. Математическая модель динамики и энергетики привода при поступательном режиме движения шагающей машины, моделируемой как система твёрдых тел с цикловыми движителями, дискретно и безударно взаимодействующих с абсолютно твёрдой- поверхностью при действии различных внешних сил.

2. Методика определения оптимальных программных режимов движения шагающей машины с цикловыми движителями, обеспечивающих минимум потерь энергии в приводном двигателе при действии различных внешних сил.

3. Методика определения потерь энергии в приводах при поступательном движении шагающих машин с цикловыми движителями с учётом различных внешних сил.

4. Методика выбора оптимальных параметров шагающих движителей на основе уравновешивания механизмов шагания.

5. Результаты экспериментальных исследований энергетической эффективности шагающих движителей.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведённое теоретическое исследование обоснования возможности снижения потерь энергии в приводах многоногой статически устойчивой шагающей машины с движителями на основе цикловых механизмов шагания в прямолинейном движении и экспериментальные исследования позволяют сформулировать следующие выводы, определяющие тенденции развития исследований в этом направлении.

1. Разработанная математическая модель динамики и энергетики поступательного движения шагающей машины, моделируемой как системы твёрдых тел на плоской твёрдой горизонтальной поверхности, позволяет определять и минимизировать потери энергии в приводном двигателе при различных законах изменения внешних сил. Адекватность разработанных математических моделей подтверждается хорошей сходимостью с экспериментальными данными.

2. Предложена методика синтеза оптимальных программных режимов движения на основе разработанной математической модели.

3. Разработана методика определения потерь энергии в приводном двигателе при реализации оптимального закона движения корпуса шагающей машины и переносимого механизма шагания.

4. Предложена схема уравновешивания шагающего движителя, состоящего из сдвоенных механизмов шагания Чебышева-Умнова. При этом удаётся сохранить относительною простоту конструкции шагающей машины, а, следовательно, и надёжность, а также полностью статически уравновесить движитель при незначительном увеличении его массы при сохранении габаритов, что и у неуравновешенного движителя.

5. Проведены экспериментальные исследования по уравновешиванию шагающих движителей на аналоге балансировочного станка для шагающих движителей и энергетики движения на макете шагающей машины типа рикша», основанные на методе определения токов в двигателе при неизменном напряжении питания. В результате численного моделирования движения шагающей машины были подтверждены известные и предсказанные теоретически динамические и энергетические эффекты, возникающие при движении шагающей машины.

Направления дальнейшего совершенствования энергетики приводов шагающих машин грунтовой проходимости с движителями на основе цикловых механизмов шагания состоят в разработке систем обеспечения энергетически эффективного поворота и совершенствования трансмиссий шагающих машин, обеспечивающих энергетически эффективную работу приводов механизмов шагания, а также поиск новых вариантов энергетически эффективных движителей.

1. Алабужев П.М. и др. Теория подобия и размерностей. Моделирование. -М.: Высшая школа, 1968. 208 с.

2. Алексеева JT.A., Голубев Ю.Ф. Модель динамики шагающего аппарата//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1975. № 3. 175-177.

3. Андриянов H.A., Бальжанов Д.С., Погребняк А .Я., Умнов Н.В. Исследование макета шагающего аппарата // Экспериментальное исследование и диагностирование роботов — М.: Наука, 1980.

4. Артоболевский И.И. Теория механизмов.— М.:Наука, 1967—720 с.

5. Артоболевский И.И., Умнов Н.В. Некоторые проблемы создания шагающих машин // Вестник АН СССР. 1969. № 2. с. 22-27.

6. Артоболевский И.И., Бессонов А.П., Умнов Н.В. Особенности и возможности шагающих машин // Вопросы земледельческой механики. М.: Изд-во ВИМ, 1978. с. 41.

7. Афанасьев O.A., Гендель B.C., Зимин A.B. Шагающие машины // Теория механизмов и машин. 2005. № 1(5). Том 3. с. 88-91.

8. Белецкий В.В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления.— М.: Наука, 1984, 288 с.

9. Бессонов А.П., Умнов Н.В. Вопросы механики движителей шагающих машин. — В кн.: «I Всес. конференция по механике и управлениюдвижением шагающих машин» —Волгоград, 1988.

10. Болотин Ю.В. Энергетически оптимальные походки в модельнойзадаче управления двуногим шагающим аппаратом // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, № 202, 1982, 28 с.

11. Болотник Н.Н„ Вешняков В.Б., Градецкий В.Г., Черноусько Ф.Л. Многозвенный универсальный шагающий робот: некоторые проблемы динамики // Изв. РАН. МТТ. 1993. №4. 93-106;

12. Болотник H.H., Черноусько Ф.Л. Оптимизация параметров шагающего робота для движения в трубах // Изв. РАН. МТТ. 1995. №6. 27-41.

13. Бордюг Б.А., Ларин В.Б., Тимошенко А.Г. Задачи управления шагающим аппаратом. Киев.: Наукова Думка, 1985. 263 с.

14. Бордюг Б.А., Ларин В.Б., Тимошенко А.Г. Учет динамики приводов при синтезе системы управления движением шагающего аппарата / Препринт Ин-та матем. АН УССР. № 1. 1985.3-11.

15. Брискин Е.С. Исследование движения многоногих статически устойчивых шагающих машин. Дисс. докт. физ.-мат. наук. ВолгГТУ, 1996. 331 с.

16. Брискин Е.С., Арзамасков A.M., Григорян Г.Г. Основы расчёта шагающих машин высокой опорной проходимости. Часть 1.— Волгоград, 1994.—113 с.

17. Брискин, Е.С. Об энергетически эффективных алгоритмах движения шагающих машин с цикловыми движителями / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2011. - № 2. - С. 170176.

18. Брискин Е.С, Малолетов A.B., Русаковский А.Е., Чернышев В.В. Теоретические и экспериментальные исследования управляемого движения шагающих машин // Российская наука: Дорога жизни: Сб. научно-популярных статей. М.: Изд. «Октопус», 2002. с. 27-34.

19. Брискин Е.С., Малолетов A.B., Чернышев В.В., Шерстобитов С.В. О выборе рациональных параметров шестизвенного механизмашагания//Наземные транспортные системы. Межвузовский сборник научных трудов.—Волгоград, 1999— С.95-99.

20. Брискин Е.С., Малолетов A.B., Шерстобитов C.B. Об изменении траектории и закона движения опорной точки механизма шагания //Наземные транспортные системы: Межвуз. сб. науч. тр. /ВолгГТУ.— Волгоград, 2000.— С.44-48.

21. Брискин Е.С., Соболев В.М. Тяговая динамика шагающих машин с ортогональными движителями. Проблемы машиностроения и надёжности машин, №3, 1990. С.28-34.

22. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В:В; и др; Концепция проектирования шагающих машин // Наука— производству. 2005. №6. с. 3338.

23. Брискин Е.С. Об общей динамике и повороте шагающих машин. Проблемы машиностроения и надёжности машин, №6, 1997. С.33-39.

24. Брискин Е.С. Особенности тягового расчёта шагающих транспортных и технологических машин опорной проходимости // 2 Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.—Волгоград, 1992.—С. 8.

25. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В. Концепция создания шагающей машины для МЧС //Экстремальная робототехника: Материалы XII научно-технической конференции /СПбГТУ, ЦНИИ робототехники и технической кибернетики.— СПб., 2002.—С.139-146.

26. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Экспериментальные исследования динамики многоопорной шагающей машины с движителями лямбдаобразного типа. Известия вузов. Машиностроение, №4, 1999. С. 3237.

27. Васенин В.А., Девянин Е.А., Жихарев Д.Н. и др. Макет шагающего аппарата и его системы управления // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1974. №6. 19-23.

28. Веников В.А. Теория подобия и моделирование — М.: Высшая школа, 1966, 487 с.

29. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными.роботами. М.: Мир, 1989. 376 с.

30. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Мир, 1976. 542 с.

31. Вульфсон И.И. Динамические расчёты цикловых механизмов — Л.: Машиностроение ЛО, 1976, 328 с.

32. Голубев Ю.Ф., Бигильдеев С.И. Метод последовательной оптимизации в задаче построения движений, шагающего аппарата / Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. № 60. 1988. 28 с.

33. Голубев Ю.Ф., Дегтярева Е.В. Моделирование динамики шагающей машины с помощью метода малого параметра // Изв. РАН.

34. Техническая кибернетика. 1992. № 2. с. 167-170.

35. Гончаров С.И. Анализ динамики периодической работыдвигателей шагающих машин с целью увеличения их быстродействия / Дисс. канд. техн. наук. Ин-т машиноведения АН СССР. 1989.

36. Гончаров С.И. Анализ динамических свойств ортогонального шагающего движителя // II Всерос. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1992. с. 12-13.

37. Гончаров С.И., Умнов Н.В. О предельных скоростях движения шагающих машин//Теория механизмов и машин. №44. Харьков, 1988. с. 8290.

38. Гурфинкель B.C., Гурфинкель Е.В., Девянин Е.А., Ефремов Е.В., Жихарев Д.Н., Ленский A.B., Шнейдер А.Ю., Штильман Л.Г. Макет шестиногого шагающего аппарата с супервизорным управлением-—В кн.: «Исследование робототехнических систем» —М.: Наука, 1982.

39. Гурфинкель Е.В., Штильман Л.Г. Принципы супервизорного управления шагающими роботами—В кн.: «VI Всес. съезд по теоретической и прикладной механике» — М.: Наука, 1986.

40. Девянин Е.А. Система управления шагающими роботами // VI Всес. съезд по теоретической и прикладной механике. Аннотации докладов—М.: Наука, 1986.

41. Девянин Е.А. Концепция натурного макета шагающего аппарата // VII Всес. съезд по теоретической и прикладной механике. Аннотации докладов—М.: Наука, 1991—С. 126.

42. Девянин Е.А. Шагающий робот— перспективное средство для обеспечения работ в сложных условиях // I всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин. Тезисы докладов.— Волгоград, 1988—С. 12-13.

43. Динамическое уравновешивание, колебания и устойчивость движения / Межвузовский научный сборник // Уфа: изд. Уфимского авиационного института, 1985. 138 с.

44. Ефимов В.А., Кудрявцев М.В., Титов А.Ф. Физическое моделирование передвижения шагающего аппарата—В кн.: «Исследование рооототехнических систем» —М.: Наука, 1982.

45. Жога В.В. Проблемы динамики движения и энергетической эффективности многоногих шагающих машин. Дисс. доктора физ.- мат. наук. ВолгГТУ, 1998.380 с.

46. Жога В.В., Григорян Г.Г. Исследование оптимальных резонансных режимов исполнительных механизмов с переменными параметрами // Всесоюзная конференция по вибрационной технике.—Тбилиси, 1987.—С.25.

47. Жога В.В. Исследование динамики шагающего движителя//Совершенствование средств и методов расчёта изделий машиностроения.—Волгоград, 1988.—С.72-78.

48. Жога В.В. К оценке эффективности шагающих движителей // Теория механизмов и машин. №47.—Харьков, 1989.—С.3-7.

49. Жога В.В., Кичеева Л.М. Полная модель динамики шагающей машины // VI Всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике.— М.: Наука, 1986.—С.278-279.

50. Жога В.В., Сливин Ю.А. Оценка шагающих движителей на основе рычажных механизмов/УМеханика и управление движением шагающих машин. Вып.2.—Волгоград, 1995.—С.74-79.

51. Жога В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин//Инженерный журнал. №5.—М.: Машиностроение, 1997.—С.142-146.

52. Зенкевич СЛ., Ющенко А.С. Управление роботами. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000—400 с.

53. Калинин, Я.В. Методы построения энергетически оптимальных алгоритмов движения шагающих машин / Я.В. Калинин // Вестник Волгоградского гос. ун-та. Серия 9, Исследования молодых учёных. 2010. -Вып. 8, ч. 2.-С. 124-128.

54. Каляев И.А., Капустян В.Н., Черный O.A. Программная модель системы управления шагающего транспортного средства // I всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин. Тезисы докладов.—Волгоград, 1988—С.76-77.

55. Кармалита В.А., Лобанов В.Э. Точность результатов автоматизированного эксперимента — М.: Машиностроение, 1991, 208 с.

56. Кемурджиан А.Л. Проблемы создания шагающего аппарата // I Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1988. с. 7-8.

57. Кожевников Н., Есипенко А.И., Раскин Я.М. Механизмы. Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1976. 784 с.

58. Козлов B.C. Основы теории движения шагающей машины. Н.Новгород, 2001—154 с.

59. Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988. 240 с.

60. Колчин Н.И. Механика машин. Т.2. М.-Л.: Машиностроение, 1972.567 с.

61. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. 4.1. Концепция проектирования / Брискин Е.С., Чернышев В.В., ЖогаВ.В. и др. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. №5. с. 22-27.

62. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. Часть 2. Динамика движения шагающих машин серии «Восьминог» / Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В. и др. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 6. с. 19-26.

63. Концепция системы управления шагающим роботом для разминирования / Жога В.В., Брискин Е.С., Фролова Н.Е., Смотров В.М. // Искусственный интеллект. №4.— ДонДПШ «Наука i освгга», 2002.—С.351-355.

64. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с рекуперацией энергии. Системы с несколькими степенями подвижности // Станки и инструменты. 1984. № 6. с. 12-17.

65. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров.—М.: Наука, 1973—832 с.

66. Костенко, М.П., Пиотровский, Л.М. Электрические машины. В 2-х ч. / Л.: Энергия, ЛО, изд. 3-е перераб., 1972.

67. Лапшин В.В. Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата.—Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. M., 1981, N 96.

68. Лапшин В.В. Проблемы динамики и управления движением аппаратов, перемещающихся с помощью конечностей /Дисс. докт. физ.-мат. наук. Ин-т прикл. матем. РАН. 1987. 435 с.

69. Лапшин В.В. Управление периодическим движением четырёхноого аппарата, перемещающегося рысью, иноходью и галопом //

70. Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, №87.—М., 1985.—28 с.

71. Ларин В.Б. Управление шагающим аппаратом // 1 всесоюзнаяконференция по механике и управлению движением шагающих машин. Тезисы докладов.—Волгоград, 1988—С. 15-16.

72. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. 824 с.

73. Маленков М.И. Мобильные роботы космического назначения //Мобильные роботы и мехатронные системы: Докл. науч. шк.- конф. М.: МГУ, 1998. с. 68-76.

74. Малолетов A.B. Исследование динамики движения многоногой статически устойчивой шагающей машины с движителями на основе цикловых механизмов. Дисс. канд. техн. наук. ВолгГТУ. 2003. 155 с.

75. Математическое моделирование динамики движения электромеханического шагающего аппарата / Охоцимский Д.Е., Ефимов В.А., Кудрявцев М.В., Лапшин В.В., Платонов А.К., Ярошевский B.C. // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, №96.—М., 1982.—28 с.

76. Медведь В.В., Платонов А.К. Система для сравнения кинематических и динамических характеристик двух конструкций ноги шестиногого шагающего робота / Препринт Ин-та прикл. матем. РАН. № 12. 1995. 20 с.

77. Мищенко В.Я. Электромагнитный глубинный вибратор с симметричным приводом // Вибрационные машины и технологии. Вибрация2001. Сборник научных трудов.—Курск: КурскГТУ, 2001—С.118-121.

78. Мобильный робототехнический комплекс на базе многоопорнойшагающей машины /Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов A.B., Тельдеков A.B. //Мехатроника: Механика. Автоматика. Электроника. Информатика.—2001 .—№3 .—С. 19-27.

79. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 208 с.

80. Налимов В.В. Голикова Т.И Логические основания планирования эксперимента — М.: Металлургия, 1976, 128 с.

81. Научное наследие П.Л. Чебышева. Теория механизмов—М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1945.

82. Основы научных исследований / Под ред. проф. В.Г. Кучерова / ВолгГТУ. Волгоград, 2004. - 304 с.

83. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Донцов В.Е., Герхен-Губанов Г.В. Веселов В.А., Кузнецов В.Г. Лабораторный макет интегральногошагающего робота—В кн.: «VII Всее. совещание по проблемам управления»-—Минск, 1977.

84. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата—М.: Наука, 1984 — 312с.

85. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Лапшин В.В. Исследование энергетики движения шестиногого шагающего аппарата // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. М., 1981, N 96.

86. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Лапшин В.В. Об одном способе рекуперации энергии при движении шагающего аппарата // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, М., 1985, N 151.

87. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кирильченко A.A., Лапшин В.В. Шагающие машины // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР.—М., 1989.—36 с.

88. Павловский В.Е., Платонов А.К., Серов А.Ю. Проприоцептивная навигация в системе управления шагающего робота / Интеллектуальные многопроцессорные системы. Тезисы докладов международной конференции.—Таганрог, Донецк, 2002.—С. 249-252.

89. Передвижение по грунтам Луны и планет / Под ред. Кемурджиана А.Л. —М.: Машиностроение, 1986.

90. Планетоходы / Под ред. Кемурджиана А.Л.—М.:1. Машиностроение, 1982.

91. Протодьяконов М.М., Тедер Р.И. Методика рациональногопланирования экспериментов. -М.: Наука, 1970. 76 с.

92. Пытьев Ю.П. Математические методы интерпретации эксперимента — М.: Высшая школа, 1989, 351 с.

93. Румшиский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента. Справочное пособие.— М.: Наука, 1971—192 с.

94. Синтез движения шагающего робота при преодолении изолированных препятствий / Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Голубев Ю.Ф., Платонов А.К. // Информационные и управляющие системы роботов. Сборник научных трудов.—М.: ИПМ МГУ, 1982—С. 186-200.

95. Тартаковский И.И., Умнов Н.В. О выборе структурной схемы шагающей машины // Машиноведение. 1985. № 6. с. 60-66.

96. Толстоусова В.Г. Качественное исследование энергетики движения шагающего аппарата. — Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР,—М., 1984, N 132.

97. Умнов Н.В. Применение механизмов с поступательно движущимся звеном в качестве движителя ортогональной шагающей машины // Механика и управление движением шагающих машин. Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 1. /Волгоград: ВПИ, 1990, 130-136.

98. Умнов Н.В. Теория и методы построения рациональных движителей многоногих шагающих машин — Дисс. докт. техн. наук М., Ин-т машиноведения АН СССР, 1981.

99. Фролов К.В., Попов А., Мусатов А.К. и др. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1987. 496 с.

100. Хикс Ч. Основные принципы планирования эксперимента. М.: Мир, 1967.-406 с.

101. Шагающая машина: A.c. 1501446 СССР, МКИ2 В62Д 57/02. / Брискин Е.С., Жога В.В., Рогаткин В.А.

102. Шагающая опора для многоопорных транспортно-погрузочных средств: Патент РФ 2171194 С1 В62Д 57/032 / Чернышев В.В., Брискин Е.С., Малолетов A.B.

103. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости: Пат. 2156711 РФ, МКИ 7 В 62 D 57/032 /Охоцимский Д.Е., Брискин Е.С., Чернышев В.В., Шерстобитов С.В.

104. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости: Патент РФ 2174085 Cl В62Д 57/032 / Чернышев В.В., Брискин Е.С., Малолетов A.B.

105. Шагающее транспортное средство: Патент РФ 2003565 Cl В62Д 57/032. / Соболев В.М., Брискин Е.С., Григорян Г.Г., Жога В.В. и др.

106. Шагающий движитель: A.c. 1776602 СССР, МКИ2 В62Д 57/02. / Жога В.В., Тонконогов А.Н.

107. Шагающий движитель транспортного средства: A.c. 1669134 СССР, МКИ2 В62Д 57/02. / Жога В.В., Соболев В.М., Флейтман Я.Ш.

108. Шагающий движитель транспортного средства: Патент РФ 2003566 Cl В62Д 57/032. / Жога В.В., Прицкер В.Д.

109. Шагающий робот для обнаружения противопехотных мин / Жога В.В., Смотров В.М., Фролова Н.Е. и др. // Прогресс транспортных средств и систем: матер, науч.-практич. конф. 4.2,—Волгоград, 2002.,— С. 282-284.

110. Щепетильников В.А. Уравновешивание механизмов. — М.: Машиностроение, 1982, 256 с.

111. Юревич Е.И. Робототехника: учебное пособие— С.Пб.: Издательство СПбГТУ, 2001,—300 с.

112. Яцун Ф., Вениаминов В.В. Динамика шага движения робота. // Вибрационные машины и технологии: Матер. V междунар. науч.-техн. конф. «Вибрация-2001 » /Курск: Изд-во КГТУ, 2001. с. 164-167.

113. A combined set of methods to enable autonomous legged locomotion in unstructured terrain / Frik M., Guddat M., Karatas M., Losch D.C. //Climbingand Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001,—London, 2001.—C.595-602.

114. A simulation system for behaviour evaluation of off-road mobile robots/ Grand C., Ben Amar F., Bidaud P., Andrade G. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.307-314.

115. Aronson R.B. Robots go to war. —Macine design. 1984. № 28.

116. Bartholet T.G. The first "functionoid" developed by Odetics, Inc. — In: "Proc. of ICAR—83". Tokio, 1983.

117. Budanov V. Underactuated leg of the walking machine //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.— London, 2001.—C. 167-171.

118. Buehler M. RePaC design and control — cheap and fast autonomous runners //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001,— C.579-585.

119. Caldwell D.G., Warren H.A. Is there a future for climbing and walking robotic system in military operations? //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 —London, 2001.— C.969-977.

120. Chevallereau C., Murado A. Control for the tracking of a reference trajectory for a simplified trot of a quadruped //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001 — C.505-512.

121. Estremera J., Gonzales de Santos P. Discontinuous free crab-gait generation for four-legged robots //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001,—London, 2001.— C.703-710.

122. Fielding M.R., Dunlop R. Exponential fields to establish inter-leg influences for omni-directional hexapod gait //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.587-594.

123. Flannigan W C., Nelson G. M, and Quinn R. D. Locomotion Controller for a Crab-like Robot. Proceedings of the 1998 IEEEInlernational Conference on Robotics&Automation, Leuven, Belgium, 1998, C. 152-156.

124. Fuzzy logic control for the robot motion in dynamically changing environments /Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S. at other. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.377-386.

125. GaBmann B., Scholl K.-U., Berns K. Behaviour control of LAURON III for walking in unstructured terrain //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.651-658.

126. Ge Weiping, Liu Dun Several technical problems in lunar rover investigations // The 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, P. 4616-4620.

127. Genta G., Amati N. Planar motion hexapod walking machines— a new configuration //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.619-626.

128. Habumuremyi J.C., Doroftei I. Mechanical design and MANFIS control of a leg for a new demining walking robot //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.457-464.

129. Hirose S. A study of design and control of a quadruped walking vehicle. ■—International journal of robotics research, 1984, № 2.

130. Ihme T., Deutscher M. Design and control aspects for six-legged walking robots to realize adaptation to the environment //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.627-634.

131. Irawan A., Akutsu Y. Force-based walking with impedance control for hydraulic driven hexapod robot // EmergingTrends in MOBILE ROBOTICS, 2010. P. 65-72.

132. Ivanescu M., Popescu A.N., Popescu D. Moving target interception for a walking robot by fuzzy observer and fuzzy controller //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.363-376.

133. Jarrault P., Grand C., Bidaud P. Large obstacle clearance using kinematic reconfigurability for a rover with an active suspension

134. Jatsun S., Saforov J., Vorontsov R. Dynamics of robot with vibrating engine //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001C. 151 -158.

135. Jiang W.Y., Liu A.M., Howard D. Foot-force distribution in legged robots //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.331-338.

136. Kaneko M., Abe M., Tanie K. A hexapod walking machine with decoupled freedoms. —IEEE journal of robotics and automation, 1985, № 4.

137. Kano T., Nagasawa K., Owaki D., Tero A., Ishiguro A. A CPG-based decentralized control of a quadruped robot based on discrepancy function // EmergingTrends in MOBILE ROBOTICS, 2010. P. 157-164.

138. Kessis J.J., Penne J., Ranbant J.P. Sixlegged walking robot has brains in its legs. —Sensor review, 1982, № 1.

139. Kim T.-J. The foot trajectory generation with mininmization of fluid consumption for a hydraulic actuated quadraped robot // EmergingTrends in MOBILE ROBOTICS, 2010. P. 565-571.

140. Kiriazov P.K., Virk G.S. On design optimization of robot limbs //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C. 173-180.

141. Korenovski V.V., Pogrebnjak A.J. Features of mechanisms synthesis of walking robot propelling. —In: "Preprints RoManSy-86", Cracow. Poland. 1986.

142. Kwon O., Won D.H., Park S., Son W.-H. Body state and ground estimation for a quadruped robot on uneven terrain // EmergingTrends in MOBILE ROBOTICS, 2010. P. 698-699.

143. Lapshin V. Prance— is it an effective method of a walking robot emergency stop? //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.481-488.

144. Long Jin, Wenfeng Li, Qiaowen Xiong, Bin Li The design and kinematics Analysis of a new six leg vechicle // The 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, P. 2683-2688.

145. Markusek J., Vitko A., Jurisica L. Unified simulation environment for learning navigation of a robot operating in unknown terrain //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.— London, 2001.—C.435-441.

146. Nonami K., Huang Q.-J. Humanitarian mine detection six-legged walking robot COMET-II with two manipulatrs //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001,—London, 2001.— C.989-996.

147. Omni-directional mobility of limb mechanism robot /Arai Т., Takahashi Y., Maeda IT. and others //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.635-642.

148. On Dynamics of Movement of Walking Machines with Gears on the Basis of Cycle Mechanisms /Брискин E.C., Чернышев В.В., Малолетов А.В., Шерстобитов С.В. //Theory and Practice of Robots and Manipulators —

149. ROMANS Y 13 : Proc. of the 13-th CISM-IFToMM Symposium /International Centre for Mechanical Sciences. Wien; New York, 2000.—P.44-48.

150. On the modelling of SMART non-linear actuator for walking robots /Caballero R., Akinfiev T., Montes H., Armada M. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.159-166.

151. Perkins A.D., Csonka P.J., Waldron K.J. Robotic hopping with a biomimetic leg // EmergingTrends in MOBILE ROBOTICS, 2010. P. 125-132.

152. Porta J.M., Celaya E. Efficient gait generation using reinforcement learning //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.411-418.

153. Quadruped demonstrates potentional capabilities —-Army research and development news magazine, 1964. № 4.

154. Quinn R.D. Animals as models for robot mobility and autonomy: crawling, walking, running, climbing and flying // EmergingTrends in MOBILE ROBOTICS, 2010. P. 4-8.

155. Reeder P.D., Hemami H. Three-legged robots—- kinematics, dynamics, and control //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.667-677.

156. Rommermann M., Bartsch S., Haase S. Validation of simulation-based morphology design of a six-legged walking robot // EmergingTrends in MOBILE ROBOTICS, 2010. P. 895-902.

157. Schulz S., Pylatiuk C., Bretthauer G. Walking machine with compliant joints //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International

158. Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.231-236.

159. Silva M.F., Tenreiro Machado J.A., Endes Lopes A.M. Energy analysis of multi-legged locomotion systems //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.143-150.

160. Song S.M., Vohnout V.J., Waldron K.J., Kinzel G.L. Computer-aided design of a leg for an energy efficient walking machine. —Mechanism and machine theory, 1984. № 1.

161. Stativ walker foot design and implementation /Palacin J., Donaire O., Roca J., Marco S. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 — London, 2001.— C. 181-188.

162. Takemura H., Matsumoto Y., Ogasawara T. Dynamic walking of an autonomous quadruped robot based on rhythm generation //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London,2001.—C.727-734.

163. The walking truck. —Machine design, 1969, № 9.

164. Three-dimensional adaptive dynamic walking of a quadrupedrobot by using neural system model/ Kimura H., Fukuoka Y., Hada Y., Takase K. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.97-104.

165. Tomovich R., Mcghee R.B. A finite state approach to the synthesis of bioengineering control systems. —IEEE Trans, human factors in electronics, 1966. №2.

166. Uchida H., Nonami K. Quasi force control of mine detection six-legged robot COMET-I using attitude sensor //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.979-988.

167. Umetani Y. Omichi Т., Ibe Т., Hirose S., Sirozu K.Ishibashi A. Fourlegged walking robot. —Robot, 1985, № 47.

168. Virk G.S. Functionality modules— specifications and details //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.275-282.

169. Waldron K.J., Mcghee R.B. The mechanics of mobile robots. — Robotics, 1986, № 2.

170. Waldron K.J., Vohnout V.J., Pery A., Mcghee R.B. Configuration design of the adaptive suspension vehicle. —International journal of robotics research, 1984, № 2.

171. Waldron K.J. The mechanics of mobile robots. —In: "Proc.of 1СAR-85", Tokyo, 1985.

172. Warren H.A. CLAWAR2 — Mobile mashines operating in outdoor unstructed terrains //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fifth International Conference CLAWAR 2002.—-London, 2002,— C.907-916.

173. Zhoga V.V. Computation of Walking Robots Movement Energy Expenditure // Proceedings of the 1998 IEEEIntemational Conference on Robotics&Automation, Leuven, Belgium, 1998, C. 163-168.

174. Ziegler J., Banzhaf W. Evolution of robot leg movement in a physical simulation //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.395-402.

175. Zielinska T., Choong K.C., Heng J. Actuating system of six-legged walking machine //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001,—C.611-618.

176. Zielinska T., Heng J., Seet G. Design and control of LAVA quadruped //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.679-686.