автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Приближенно-оптимальное управление динамическими системами с использованием вспомогательного критерия качества

•с

£

^ - " НАЦИОНАЛЬНАЯ АКАДЕМИЯ НАУК

^ . КЫРГЫЗСКОЙ РЕСПУБЛИКИ

, ИНСТИТУТ АВТОМАТИКИ

Специализированный Совет Д05. 95. 40

На правах рукописи

ЛАНДА АНДРЕЙ ЮРЬЕВИЧ

ПРИБЛИЖЕННО-ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

ДИНАМИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО КРИТЕРИЯ КАЧЕСТВА

Специальность 05.13.01 —управление в технических системах

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Бишкек — 1997

Работ выполнена в Институте автоматики Национальной Акадеыим Наук Киргизской Республики.

Научный руководитель - кандидат технических наук

Кривенко В.А.

Официальные оппоненты - доктор техническик наук.

Ведущая организация - Кыргызский технический университет,

г. Бишкек

на заседании Специализированного Совета Д 06.35.40 по присуждении ученых степеней доктора и кандидата технических наук Института автоматики 11АН КР: 720071, г.Бишкек, пр. Чуй, 266.

С диссертацией ыоюго ознакомиться в Институте аатоиатнки Национальной Академии Наук Кыргызской Республики.

профессор, академик НЛН КР Э.Э.МАКОВСКИЙ кандидат технических наук, старший научный сотрудник Кыргызско-российского (Славянского) Университета Л.И. ЮЧКАРЕВ

Защита состоится

Ученый Секретарь Специализированного Совета. к.т.н., старший научный сотрудник

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работа и современное состояние проблемы

Начиная с 40-х годов ** века в теории автоматического управления началась активная разработка методов оптимизации. За последнее бремя такие методы получили широкое развитие, причем не только в управлении техническими системами, но и в других областях, например, в экономике.

Однако, несмотря на популярность и развитие теории оптимального управления, имеется целый ряд причин, затрудняющих последовательное использование ее методов при разработке прикладных систем управления: чувствительность к малым отклонениям принятых предположений от действительных ("негрубость"), огромные,часто непреодолимые вычислительные трудности при решении ряда оптимизационных задач.

В случае, когда информация об объекте управления неполна, управляющие воздействия долины не только заставлять объект вести себя в соответствии с целы» управления, но и вызывать у этого объекта реакции, позволяющие уточнять неполную информацию о нем (принцип дуальности, дуальное управление). Эти требования к управлению, как правило, оказываются противоречивыми, т.е. управление, оптимальное по какому-либо критерию, часто вызывает отклик объекта, малопригодный для уточнения параметров и структуры.

Следует отметить также, что в задачах управления понятие "оптимальность" носит достаточно условный характер. Выбор целевой функции представляет собой компромисс между практичэской полезностью и простотой Сили возможностью) решения задачи.

Исходя из этого, с точки зрения инженерных требований к сис-

4

«

тема управления, иохно Сшо бы сразу отказаться от постановки оптимальной задачи, заменив другой. Солее отвечающей этим требованиям!.

Существует ряд работ, где рассматривается такая постановка задачи. Тем не менее, в ряде случаев и здесь вычислительный процесс достаточно сложен из-за использования таких математических методов, как, например, нелинейное программирование.

Целью работы является синтез и исследование приближенно-оптимальных алгоритмов управления, обладающих специальными свойствами С гарантирующих величины заданных критериев) и относительной простотой синтеза.

Для достижения поставленной цели выделены и решены следующие задачи .1) Разрабатывается методика синтеза систем с гарантирующим управлением и синтезируются алгоритмы на основании згой методики.

2) Разрабатывается методика синтеза систем с прогнозируемым значением критерия и синтезируется алгоритмы на основании этой методики.

Обшаа метопика исследования, проводимого в данной работе, заключается в применении методов теории автоматического управления, интегральных преобразований, а также методов приближенного исследования решений систем дифференциальных уравнений (интегральных оценок и дифференциальных неравенств) для синтеза приближвнно-ол-тимальиых алгоритмов управления. Анализ и синтез приближенно-оптимальных систем управления сочетается с моделированием некоторых из них на »^-совместимых ЭВМ.

- разработана методика синтеза алгоритмов гарантирующего

управления для различных классов детерминированных объектов управления, обеспечивающих заданную малость критерия качества, а также алгоритмов гарантирующего управления, обеспечивающих выполнение заданных ограничений как на величину критерия, так и на величины дополнительных критериев, характеризующих области распространения переменных состояния;

- предложена методика синтеза алгоритмов гарантирующего управления с адаптацией для линейннх и нелинейных систем с неполной информацией в нестохастическом случае;

- разработана методика синтеза алгоритмов гарантирующего управления стохастическими объектами. Условия на критерии качества для стохастических объектов задаются в нескольких вариантах, соответствующих нескольким понятиям устойчивости для таких систем.

Практическая ценность работы состоит в том, что:

- постановка задачи гирантарущего управления позволяет упростить задачу за счет ослабления требований к величине критерия, сохраняя, в То ке время, за счет установленного ограничения, достаточную близость к минимуму;

- использование алгоритма управления с прогнозированием позволяет упростить требования к математическому описанию объекта и вычислительны!,! процедурам синтеза управления;

Реализация результатов работы

На основании предложенной методики разработаны алгоритмы гарантирующего управления для АСУ технологическим процессом замочки кукурузного зерна в производстве крахмала на Кыргызском крахмало-паточнои заводе.

Применение разработанной методики позволило синтезировать для

автоматизируемого объекта СОагареи замочных чанов) управление, обеспечивающее переход из одного технологического режима а другой зв время, на превышающее некоторое заданное, что позволяет ограничить потери от неудовлетворительного хода технологического процесса.

Способ управления замочной батареей признан Госкомитетом по делам открытий и изобретений изобретением и. получено авторское свидетельство N 4493651. Апробация результатов

- на Всйсогамой конференции по автоматизации технологических процессов в пищевой и перерабатывающей промышленности, г.Одесса, 1987Г.;

- на Бсесошной школе-сеышаре по автоматизации научных исследований , г.Чолпон-Ата, 1985г.;

- на семинарах Института автоматики, 1932~199?гг. Структура и обгем работы. Диссертационная работа состоит из

введения, трех глав, заключения, списка литературы и прилонений. Работа содержит 141 страницу основного текста, 11 рисунков, 140 библиографических наименований и 24 страницы приложений.

КРАТОСШ СОДЕРЖАНИЕ РАВ0Т11

1. РАЗРАБОТКА ШОХИНИ СИНТЕЗА СУЮП'ШАПЫЮШ УПРАШШН1Ш С

использованием вашзтнльиога изшз-ыемого критерия качества

Одной кэ существенных пройдем синтеза мгпшального управление является вычислительная слсишость, которая резко возрастает с ростом размерности системы. Ника излагается методика синтеза управле-

ния с гарантировпннкм ограничением на величину критерия качества с использованием интегральных преобразований. При этом процедура синтеза управления сводится к решении системы алгебраических линейных уравнений, что-существенно снижает вычислительные сложности синтеза.

Пусть для системы, описываемой линейной системой дифференциальных уравнений

-Ах*ви, хс г з-х (11)

эффективность управления оценивается величиной критерия 00

СХТОХ+и КЮ«11( (12)

1о

Здесь х - <п»1з - вектор переменных состояния, и - ил«« - вектор переменных управления, о,к -симметричные, определенно-положительные матрицы размерности спхпэ и <тх*о соответственно.

Для данной задачи,как известно , эффективность (значение критерия (2)) имеет некоторое наилучшее (наименьшее) значение, никя которого она оказаться не может ни при каком управлении. Стремление достичь наилучшего результата сталкивается с огромными вычислительными трудностями. 0 то же время, с одной стороны, оптимальное решение задачи управления может оказаться неоптимальным (и даже неустойчивым, т.е. расходяп^мся в бесконечности)'при малом изменении параметров, с другой - сам вьйор параметров критерия во многом условен и определяется оценками того, кто задает критерий. Исходя из этого предлагается решать задачу с условиями более слабыми, чем требование оптимальности и, в то же время, не позволяющими критерию качества принимать слишком большие значения. Перед формулировкой задачи предварительно следует сделать замечание: зависимость наилучшего значения критерия (2) от начального значения

вектора переменных состояния имеет вид квадратичной формы

-XV*

т1п о <* * С 1.3)

где к - <пхю симметричная определенно-положительная матрица. Границу для критерия в задаче с ослабленными условиями также предлагается задавать в виде квадратичной формы от переменных состояния . , Постановка задачи.

Для объекта (1) с критерием качества управления (2) при заданной симметричной определенно-положительной матрице а найти такое управление исхэ, чтобы выполнялось условие

С 1.4>

где - начальное значение вектора переменных состояния.

Очевидно,что поставленная задача имеет, в общем случае, бесчисленное множества решений. Требуется найти одно из них. Решение.

Использование интегрального преобразования исх^хсо-.^-^соиг С1.Б)

I

позволяет получить следующее правило-для решения поставленной задачи:

- для перекеншшх * и и, удоалс-шоряюднх соотпошни» находится минимум выражения

Если найденный иинимум удовлетворяет неравенству «»'.«Ч,. ™ ® ■ ушному при решении от—юнной за*™ соотао~ и-к*

« в— критерия. ве« , ие удовлетворяет нера-

венству - поставленная задача неразрешим.

и

Полученный результат позволяет также синтезировать приближенно-оптимальное управление, беря значения матрицы а в качестве переменной итерации.

1.2. Синтез алгоритмов приближенно-оптимального управления на основе адаптации целевой функции и прогнозирования значения вспомогательного критерия качества Ниже описывается суОоптимольний алгоритм адаптивного управления с применением настраиваемой модели. Отличительной особенностью рассматриваемого подхода является то, что наряду с адаптацией параметров ((встраиваемой модели объекта осуществляется адаптация вспомогательной целевой функции - критерия оптимального управления на основе информации о текущем и прогнозируемом значении невязки выходов объекта и настраиваемой модели.

Постановка задачи.

Объект управления описывается уравнением

Критерий качества управления

1яосу,изаь+»1п, С 1.9)

где - п - мерная вектор-функция, удовлетворяющая условиям, обеспечивающим существовать и единственность решений дифференциального уравнения (В); •0с-:> - дифференцируемая по ч определенно-положительная функция; ? - вектор неизвестных параметров И1; пи - множество возможных значений вектора Ч; ус ■ э - п - мерный вектор состояния,-

и - »-мерный вектор управления;

I - время, 1„, - соответственно начальный и конечный моменты времени.

Для объекта (В) требуется синтезировать стратегию управления, которая обеспечила 0и достижение цели управления < 9>.

Еешеша

Рассмотрим линейную детерминированную настраиваемую модель

где ч - «-мерный вектор состояния; и - м-мерный вектор управления; лспхпэ«ло+да( вс 1\кп} «в^+лв - матрицы коэффициентов, ао,во - базовые значения матриц А и в соответственно, ДА, дв - матрицы настраиваемых коэфициентов. Обозначим

•си»у<1э-ч<о. С 1.11)

В соответствии с условием эквивалентности •14?» критерий оптимизационной. модели, эквивалентной С 8)-< 9), имеет вид I.

'^Сч,*, u5.lt, С 1.Ю

С 1.10)

I

о

где

Ч, 0, иЭ ч, иЭ +<

ИЛИ

•4СЧ, а>, иЗ «К^Сч+в* и> ,

В частности, если »0су,и> - квадратичная функция

•оСу, Ю • -|-СуТОг+итКиЭ (

где О - положительно полуопределенная матрица;

о

С 1.13)

в - положительно определенная матрица;

то

»^Сч,1<п+*>ТОСч+вЗ+иТКц» . ( 1. 14)

Таким образом, задачу синтеза С 8)-С 9) при »„, удовлетворяющей (6), заменим эквивалентной задачей синтеза С 10) 4 12), где », определяется { 14), а «со- условием ( 11) .

Приближенно-оптимальное управление имеет вид и*С1)---КСОГГСТ>пС1Э*/ тЭ0Ст>«<тЭ.1т| , С 1.16)

где ксо-»"'втС15,

кс15 - решение уравнения Риккати (16),

К1,т>-ссис"*стЭ # где ссо - фундаментальная матрица решений однородного линейного уравнения (17) при «си-о,

г£1э-»гсоА+лтгсо-гс1э»:огсо*а-о, (1.1Б)

2со-1гсо»о-лт|гсо+ав<о«о. С 1.17)

Лри этом качество субоптимального управления (15) зависит от ТОЧНОСТИ прогнозирования в<1.*Х.Э-Ё1 ДО,.

Таким образом, алгоритм управления (15) объектом (8) по квадратичному критерию качества (9) можно представить в виде двух составляющих

иСчЭ+иСвЗ г

где «киэ—ксигсочсо - управление, оптимальное по квадратичному критерию для линейной настраиваемой модели,.

иСвЭ— КСо]**С*.,т)0ет:>;ктЭ<1т -

ь

составляющая управления, зависящая от. разности значений выходов настраиваемой модели и объекта управления.

1.3. Приближенная оптимизация ф у н к ц и и риска

Рассмотрим подход к синтезу субоптималышх стратегий, обладающих свойством дуальности, который включает в себя определенные

структуры алгоритма управления и вычисление его параметров. Подход связан с модификацией целевой функции.

Модифицированная целевая Функция, квазизквиаалентиая целевой функции исходной аодапи, содержит дав части, одна из которых отражает цель регулирования выхода, а вторая - необходимость изучения объекта.

Рассматриваем стохастическую линейную систему.

уСк}»«»4СкЭу<к-1>»вв<к1у<к-£1*. . • "»а^у<к-104 ( 1, 18)

♦Ь Ск1иГк1>4. .. +Ь иСкчгО♦уСк}, к-О.....N-1

* п ' • • I

где кТСк>-Со4<к),о)1<Ы, , <к),Ь4Ск>,...,Ь(Ск:>1 - ввКТОр НвИЭ-вветных параметров,

к! - управляющая входная последовательность. уск> - выходная последовательность,

*ск> - последовательность в вида гауссовского шума, ниаавнеи-мая от вектора * с нулевым средним и дисперсией Обозначим *>*<к>«1 уСк-О, у<к~В>,.... г<к-пэ, иС к-и, ... ,и£к-11) 1 С учетом этого С1В) примат вид

у<к!"р*СкЭкСкЭ4УСк> .

$

Критерий оптимальност задан в вида

- С 1.19)

иСхЗ

1

где т

К ) - знак иатематичыского ожидания,

К«) - условная плотность вероятное^ распределения п(>0 - оОласть шменения *, у*(1) - задающие воздействия. Требуется синтезировать стратегию управлении, минимиэирущум критерий С13).

Решение

Использование Беллмановской процедуры

л*цсмл-о, С 1.20)

» цек+т-у'ск-ш ( 1.22)

Л*[Кк31-в^рД|иСк>,1Ск51 , ( 1.23)

и*-«гвл11ик«иСк1,1Ск>1,к-0,»,...,п-1 С 1.24) дает необходимые условия минимума

-О; <С*<к+1>хТСк+11+Р1к+15*зСк+15>т4- (1.25) <Кк41Э*<к4П>м1

где - » -й элемент вектора

1Кк41)-к<к41:>жСк4П, где

5? -Са Ск41>, ...,а Ск41},Ь Ск415.....Ь ,

к»» < ' ' п » и '

откуда оптимальное управление выражается в следующем виде

с.'141.

и\кз---1-!-> (1.26)

Ъ*С к 41Э С1 -(О 4Ь С к 41Э

где А выражается через предыдущие значения переменных состояния и управления и оценки векторов коэффициентов, удовлетворяет неравенству о</к1 и принимается за прогнозируемый параметр

2. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ СИНТЕЗА ГАРАНТИРУЮЩЕГО УПРАВЛЕНИЯ

2.1. Постановк а задачи и разработка методики синтеза для детерминированного случая

Ряссмаирмваетси иозможиость синтеза управления, гарантирую^-

го критерию качества значение, не превосходящее заданную величину.

Показано, что для интегральных критериев, не содержащих управление под знаком интеграла такое управление всегда существует.

Для общего случая критерия, содержащего управление под знаком интеграла, получена Теорема. Если выполняется неравенство

'«"гг +<^>Т/<и.4> + <^>Т»»<*^)и*аЫ(и,и,1)><0, (2.1)

,и ,г >

где ° / ° .

то существует гарантирующее управление, обеспечивающее выполнение целевого условия.

Рассматривается также задача синтеза гарантирующего управления для линейной дискретной системы.

Для системы СЗ) и критерия заданного функционалом качества 1(<у1>,<и4>) (не обязательно не зависящего от начальных значений переменных состояния) найти управление (или набор управлений), для некоторого м>0 обеспечивающих выполнение хота бы одного из следующих неравенств

Г1 (<у1>, <и >)<СНс ({>,<>+«,

<2.2'

для линейной дискретной системы где у1 - значение переменной состояния на *-ы шаге,-

а(7)у1-ь<7) и1+У1> (2.3)

^ - неизвестная ограниченная помеха на шаге; * - натуральное число; ограничение на помеху имеет вид 1\14С„, где с„>0 - постоянная;

а17)«1+аТ> +а V" (2.4)

1 гч '

ЬО^-Ь.тЧ +Ь V* к • • • г. '

» - оператор сдвига назад на один шаг, для любого заданного ¿>0 Переменные С и с и функционал о <с <<>,?> определяются следующим образом

1—1а а а Ь Ь >т

где ......ап• Ьк»• • • <Ьп ~ коэффициенты выражений С4>

где а и а - векторы коэффициентов полиномов "<?> и соответ-

ственно в уравнении регулятора

а<7> и^"/Э< V) у^.

Далее определяется

при заданном значении с и и, наконец.

Показано, что модификация известного метода решения для задачи, имеющей целью достижение лишь первого из неравенств, позволяет решить задачу обеспечения хотя бы одного из неравенств не обязательно на бесконечном интервале и не обязательно с критерием, не зависящим от начального состояния.

2.3. Синтез адаптивного гарантирующего управления для нелинейных систем

Далее рассматривается постановка задачи и процедура синтеза алгоритма адаптивного управления с гарантированным ограничением на величину критерия качества управления. Постановка задачи Рассмотрим управляемую динамическую систему

«о,о,?>-о, *со>"*о, сг.Бэ

хеЯ , ««Я» ?«*

п т

в которой К - «-мерный вектор неизвестных параметров и области

р~<х, о щ «2.б>

С^ и V, - положительные постоянные). Функции и, (<-1.....

к) непрерывны вместе с частными производными по «4.... ...,

(я и существует постоянная »я>0, такая, что

Требуется найти управление обеспечивающее в области СБ) выполнение целевого условия №

I х, о «2.7»

о

где к*.О - заданная положительная, дифференцируемая по * и К функция(>).

*>о - постоянная величина. Решениезадачи

Пусть при известном векторе ( задачу решает управление и»и*с*,о, и*со,<>-о, С2.8)

которое в области (2) удовлетворяет уравнению

с -£|ог«х,«Л*>— х*с*> , С2.9)

УКх >

х>—

г.

Кроме того, считаем, что на траектории «-о иевозмуценного движения система идентифицируема.

Тогда применение функции Ляпунова специального вида и оценок типа алгебраических неравенств и неравенств Гронуолла-Беллмана позволяет получить

чс х, 7)> »и*С х, * Э +ОС г Э а+ч< х, а, < Л , *

где и - гаралтирующое управление при известном параметре, х-ГСх, и, О (

е«Ае4 — Сх, и, ц5 а+ЬС х, и,п,оО>

¿—«с*, r)i,

ос?э - c»x«i> - матрица, чс- вектор-функция, разложение которой по переменным * и а начинается членами не ниже второй степени - коэффициенты разложения и в ряд Тейлора,

ьсх, и, г», со - старшие члены ряда Тейлора для функции f,

дС х, е, Гр "ГС 5 тКе+ГОх+ а (

Пив- симметричные спхго и матрицы соответственно,

г - симметричная положительно определенная матрица, d - симметричная матрица специального вида.

Рассмотрены также вопросы синтеза гарантирущего управления для стохастических систем. Приведены различные виды алгоритмов управления, в зависимости от типа устойчивости. который они должны обеспечивать.

3. ПРИМЕНЕНИЕ ПОЛУЧЕННОЙ МЕТОДИКИ СИНТЕЗА УПРАВЛЕНИЯ ПРИ РАТРАНШЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕС-ШУ ЗАМОЧКИ ЗЕРНА В ПРОИЗВОДСТВЕ KPAXliAJIA

В двшюы разделе решаются вопросы синтеза промышленной подсистемы обеспечения требуемого режима работы замочной батареи а цеке производства крахмала на Кыргызском крахмало-паточном заводе.

• Лабораторией АТП Института автоматики совместно с НПО крахиа-лопродуктов проведено штештическое моделирование технологического процесса замочки, которое показало, что управляемый объект находится на грани устойчивости, т.е. ¡.алые отклонения в уставках всегда долкны приводить к постепенному накоплении ошибки

Такии образом, для успешного применения усовершенствованного технологического процесса необходима его стабилизация, т.е. ввадэ-нмв специального управляющего воздействия. При этой упрЕвляек-Л

объект - батарея замочных чанов - является нелинейным (производительность устройства, перекачивающего водно-зерновую смесь - эрлифта - зависит от высоты уровня этой смеси) и информация о его параметрах неполна, более того, эти параметры меняются с течением времени неустановленным случайным образом, т.к. определялся свойствами нестандартизируемого сырья - кукурузного зерна.

Математическую модель процессов массопереноса можно представить

следующей системой уравнений (для схемы "петля") e dX* _ о" s ТГ-ТГ*..

'■аг—

(1к

dt ах

_ж

dt

d* _*

dt

dX _a

dt

dx

a

dt dX

■-Cl-u >S -в -S +Q f

dt dx

-S -•

■-o -s *e s

a a 4'

■ •-S-s -ils-s ,

a " ^a

• s

1 >-4

dt dX

—-<i-u IS -S -S 4« S

dt

dx

_t

dt

■Cl-M JS -в -S +S S . 'a a a s в ** 4»

(3.1)

k-«const.

На основании разработанной методики синтеза гарантирующего управления был предложен алгоритм синтеза управления, переводящего замочную батарею в требуемый технологический режим за время, не превосходящее заданное. На основании разработанного алгоритма было разработано математическое обеспаечение подсистемы управления замочным отделением завода.

Подсистема передана Кыргызскому крахмало-паточному заводу в составе внедряемой АСУ ТП производства крахмала.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные результата диссертационной работа заключаются в следующем:

1. Разработана методика синтеза гарантирующего управления с заданной динамикой изменения целевой функции. Исследованы вопросы существования реыения. Задача рассмотрена для детерминированного и стохастического случая.

2. Решена задача синтеза гарантирующего управления для линейно-квадратичной задачи АКОР. Получены условия разрешимости задачи.

3. Разработана методика синтеза управления на основа адаптации вспомогательного критерия качества. Показана, что синтезируемое управление обладает двумя составляющими, определяемыми, соответственно , счрукту[>ой исходной модели и настройкой прогнозируемой невязки.

4. Разработана методика синтеза гарантирующего управления для систем с неполной информацией о состоянии объекта для нестохастачес-кого случая. .

5. На основании теоретических результатов осуществлен синтез га-рантируощего управления для замочной установки в АСУ производства крахмала. Разработанные алгоритмы и программное обеспечение переданы Киргизскому крахмал-паточному заводу и составе АСУ ТП производства крахмала.

Па результатам исследований автором опубликовано 14 работ, основные из которых следующие:

1. /шнда л.И. Построение шеелите льной процедуры рёлклшя задач аналитического конструирования регуляторов проекционным .методом//Автоматизация научных исследований и прооктирокшия систра.-

Фрунзе, 1984.- С.64-88.

2. Ландз A.D, 7ултемирова Е.И. Применение проекционной методики дли приближенного синтеза в гибридной САУ//Автоматизация проектирования АСУ ТП,- Фрунзе, 1986.- С.96-102.

3. Кривенко В.А., Ланда A.D., франк A.A. Алгоритм управления с прогнозом на основе адаптации оптимизационной модели/Автоматизация исследования и проектирования систем управления.- Фрунзе, 1989.- С. 101-112.

4. Кривенко В.А., Ланда A.D., Франк A.A. Цифровое моделирование процессоз массопереноса в АСУ Tí] замачивания зерна при производстве крахмала//Адаптивное и оптимальное управление динамическими системами.- Бишкек, 1991,- С.171-181.

5. Кривенко В.А., Ланда А.О. Выбор динамики изменения целевой функции в задачах гарантирующего управления стохастическими системами с заданной динамикой//ПроОдемы автоматики и процессов управления.- Бишкек, 1394,- С. 17-21 . •

6.Кривенко В.А., Ланда A.D. Адаптивное гарантирующее управле-ние//Г)роблемы автоматики и процессов управления. "Илим", Бишкек. 1995

7. Кривенко В.А.,Ланда A.D. Синтез систем управления с гарантированным значением критерия качества. Вестник Института автоматики ni( 1996

8. A.c. 4493651 СССР, МКИ* ß 05 в 27/00. Способ' управления процессом замачивания зерна в производстве крахмала/ В.А. Кривенко, С.И. Бочкарев, A.C. Ланда и д.р.; Институт автоматики АН КиргССР и Научно-производственное объединение по крахмалопродук-там.- N 4483026/13; Заявл. 19.09.88; Опубл. 15.01.91, Бюл N 2,- С;

ил. УДК. ^

РЕЗШЕ

Бул диссертнциялык иштв берилген иэилдоолор, гарантиялшс бап-каруу системалар хана хана башкаруу системалар прогноздуу критерий пенен арналган.

Сунуш кылынган гарантиялык башкаруу системасы созсуз динами-касы менен кылынган. Спзхастикальк хана детерминистикалых системалар учун башкаруу алгоритми суроолору изилдинген.

Эффективдуу синтези метод АКОР маселеге кылынган.

Сунуш кылынган башкаруу системасы критерийнин адаптацияси менен кылынган. Башкаруу алгоритиинин структурасы корсотулгон.

Суу рехими башкаруу учун алгоритми кылынган.

Иаггелип чыгарылгандар ишкй киргизуу актысы менен далилденет.

ABSTRACTS

This rersearch is concerned with warranty control «yatar«» and control systems with goal function prediction.

It is presented the method of warranty control with prascri-bed goal function dynamic. Solution existing problems ara mad* out. Problem is considered for detrministic and stochastic casa.

It is presentad the mathod of warranty control for linaar~qu-adratic problem.

It is presented the method of control basad on auxilary goal function adaptation. It is.shown that synthased control algorithm is formed of two parts determined by structure of the nodal and by the predicted model-object difference.

It is presented the method of control syrithasys for system with bounded disturbunces.

Tha results of theoretical investigations ara usad for soak battery on starch plant.

Jr

РЕЗЮМЕ

Данная диссертационнная работа посвящена разработке систем

гарйнтирующего управления и систем управления на основе прогнозирования значения вспомогательного критерия качества.

Разработана методика синтеза гарантирующего управлении с заданной динамикой изменения целевой функции. Исследованы вопросы существования решения. Задача рассмотрена для детерминированного и стохастического случая.

Разработана эффективная вычислительная процедура решения линейно-квадратичной задачи ЛКОР.

Разработана методика синтеза управления на основе адаптации

вспомогательного критерия качества. Показана структура алгоритма упавления.

На основании теоретических результатов осуществлен синтез

управления для замочной установки в АСУ ТП производства крахмала.

Внедрение результатов работа подтверждено соответствующим актом.