автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.07, диссертация на тему:Повышение точности технологических систем вертикальных координатно-расточных станков методом коррекции положения корпуса шпиндельной бабки

904694434

На правах рукописи

ТОКАРЕВ ДМИТРИЙ ГЕННАДЬЕВИЧ

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ СИСТЕМ ВЕРТИКАЛЬНЫХ КООРДИНАТНО-РАСТОЧНЫХ СТАНКОВ МЕТОДОМ КОРРЕКЦИИ ПОЛОЖЕНИЯ КОРПУСА ШПИНДЕЛЬНОЙ БАБКИ

Специальность 05.02.07 - Технология и оборудование механической и физико-технической обработки

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

1 7 КЮН 2010

Ульяновск 2010

004604434

Работа выполнена на кафедре «Автоматизация технологических процессов и производств» Тольяттинского государственного университета (ТГУ)

Научный руководитель:

- доктор технических наук, доцент Горшков Борис Михайлович

Официальные оппоненты:

- доктор технических наук, профессор Базров Борис Мухтарбекович;

- доктор технических наук, доцент Кирилин Юрий Васильевич

Ведущая организация:

-ОАО «АВТОВАЗ»

Защита состоится «25» июня 2010 г. в 10.00 на заседании диссертационного совета ДМ 212.277.03 в первом корпусе Ульяновского государственного технического университета по адресу: г. Ульяновск, ул. Энгельса, 3 (почтовый адрес: 432700, ГСП, г. Ульяновск, ул. Северный Венец, 32).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Ульяновского государственного технического университета.

Автореферат разослан « ^^ » 2010 г.

Учёный секретарь диссертационного совета доктор технических наук, доцент ^^ . Н.И. Веткасов

1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Для современного металлорежущего оборудования характерно дальнейшее повышение требований к его точности, надежности и долговечности. Особенно это актуально применительно к ко-ординатно-расточным станкам, на которых решаются следующие задачи: высокоточная обработка заготовок различной массы, габаритов, в том числе в крайних положениях подвижных узлов - шпиндельной бабки, салазок, стола и т.д. Однако геометрические погрешности и силовые деформации приводят к существенному снижению точности оборудования и требуют разработки специальных методов ее повышения.

Традиционные методы повышения точности сводятся к увеличению жесткости несущих систем станков, выбору рациональной конструкции их корпусных деталей, повышению качества сборки и доводки узлов, подбору смазочных материалов и т.д. Однако они практически достигли определенного предельного уровня влияния на точность технологических систем станков.

Одним из наиболее перспективных путей повышения точности станков является оснащение их специальными системами автоматической коррекции и регулирования. При этом положительный эффект достигается путем формирования вектора специальных воздействий на различные подсистемы станка.

В настоящей работе разрабатывается метод повышения точности технологической системы на примере вертикальных координатно-расточных станков путем автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки, а также коррекции управляющей программы обработки изделия.

Для обоснования, разработки и реализации этого метода потребовалось выполнить баланс точности вертикального координатно-расточного станка, провести специальные исследования силовых деформаций его несущей системы. Эти исследования были необходимы для оценки доли погрешностей, вносимых силовыми деформациями в общий баланс точности металлорежущего оборудования.

Станкостроительное ЗАО «СТАН-САМАРА» осуществляет ремонт и модернизацию ранее выпускаемых координатно-расточных станков, имеющих различные компоновочные схемы. К таким станкам можно отнести высокоточные станки моделей 24К40СФ4, 2458АФ1, 2459АФ1, 2А459АМФ4 и ряд других, широко используемых в оборонной промышленности и народном хозяйстве. Поэтому исследования, направленные на повышение точности существующего металлорежущего оборудования, являются весьма актуальной задачей современного производства.

В нашей стране и за рубежом известны системы автоматического управления положением корпусных деталей, в частности станин, относи-

тельно фундамента. Однако коррекция положения подвижных узлов, например корпусов шпиндельных бабок, является новым направлением повышения точности станков. Поэтому разработка этого метода позволяет существенно повысить точность металлорежущего оборудования.

Исследования выполняли по заказу Федерального государственного унитарного предприятия «Научное конструкторско-технологическое бюро «ПАРСЕК»» (г. Тольятти) в 1996 - 2002 г.г.

Автор защищает: 1. Математическую модель вертикального коор-динатно-расточного станка с учетом устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки и конструктивных особенностей станка.

2. Динамическую модель технологической системы вертикального координатно-расточного станка и результаты влияния устройства коррекции на уровень относительных колебаний инструмента и обрабатываемой заготовки.

3. Лазерный автоматизированный измерительный комплекс для экспресс-оценки точности вертикальных координатно-расточных станков во всех точках их рабочего пространства.

4. Техническую реализацию системы автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки вертикального координатно-расточного станка.

Цель работы. Повышение точности технологических систем вертикальных координатно-расточных станков методом автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки.

Для достижения поставленной цели решен комплекс следующих задач:

1. Разработана математическая модель вертикального координатно-расточного станка (статика) с учетом устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки и оценено влияние деформаций упругой системы на его точность.

2. Разработана и исследована динамическая модель технологической системы координатно-расточного станка вертикальной компоновки с учетом устройства коррекции.

3. Разработан лазерный автоматизированный измерительный комплекс для экспресс-оценки точности вертикальных координатно-расточных станков во всех точках их рабочего пространства.

4. На основе проведенных исследований разработана, изготовлена и отлажена система автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки вертикального координатно-расточного станка.

5. На основе выполненных исследований и разработок осуществлено внедрение комплекса методик расчета оценки влияния деформаций упругой системы на точность координатно-расточных станков.

Методы исследования. Теоретические исследования базируются на

методах классической механики, линейной алгебры, теории вероятностей и математической статистики. Вопросы анализа и синтеза систем коррекции решали методами дифференциального и интегрального исчислений, операторным и частотным методами, численными методами. Исследования вертикального координатно-расточного станка проводили экспериментальными методами, в том числе в условиях его промышленной эксплуатации.

Научная новизна. I. Разработана математическая модель вертикального координатно-расточного станка (статика) с учетом устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки и оценено влияние деформаций упругой системы на его точность.

2. Разработана динамическая модель технологической системы коор-динатно-расточного станка вертикальной компоновки с учетом устройства коррекции и упруго-диссипативных свойств стыков, позволяющая оценить влияние устройства коррекции на уровень относительных колебаний инструмента и обрабатываемой заготовки.

3. Разработан лазерный автоматизированный измерительный комплекс, позволяющий оценить снижение точности, вызванное геометрическими погрешностями положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки, а также эффективность системы автоматической коррекции.

4. Разработана система автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки, позволяющая компенсировать погрешности, возникающие в результате деформаций упругой системы станка.

Практическая ценность. На основе проведенных исследований разработаны инженерные методики расчета точности вертикальных коор-динатно-расточных станков, что позволяет на этапе проектирования создавать современное прецизионное металлорежущее оборудование, учитывая при этом влияние их конструктивных особенностей.

Реализация результатов работы. Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований внедрены:

- в виде комплекса инженерных методик расчета точности' прецизионных координатно-расточных станков вертикальной компоновки (Федеральное государственное унитарное предприятие «Научное конструктор-ско-технологическое бюро «ПАРСЕК»», г. Тольятти);

- в виде рекомендаций 'и методики постановки и проведения вычислительных и натурных экспериментов по повышению точности координатно-расточных станков (Тольяттинский государственный университет);

- в виде системы автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки прецизионных координатно-расточных станков вертикальной компоновки (Опытное производство Федерального государственного унитарного предприятия «Научное конструкторско-

технологическое бюро «ПАРСЕК»», г. Тольятти).

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований докладывались и обсуждались на Международных научно-технических конференциях: «Применение лазеров в науке и технике», (Новосибирск, 1992), «АМТЕХ 2001», (Созопол, Болгария, 2001), «Автоматизация и производственный контроль», (Тольятти, 2006), Всероссийских научно-технических конференциях «Технический ВУЗ - наука, образование и производство в регионе», (Тольятти, 2001), «Прогрессивные технологические процессы в машиностроении», (Тольятти, 2002), «Теп-лофизические и технологические аспекты управления качеством в машиностроении», (Тольятти, 2005), Всероссийской научно-технической Интернет-конференции «Компьютерные технологии в машиностроении», (Тольятти, 2007), представлены на научно-технических семинарах кафедры «Автоматизация технологических процессов и производств» ТГУ в 2008 и 2009 г.г., кафедр «Технология машиностроения» и «Металлорежущие станки и инструменты» УлГТУ в 2009 и 2010 г.г., а также на заседании НТС ТГУ в 2010 году.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 работ, в том числе 3 в изданиях по списку ВАК РФ, получено 1 авторское свидетельство СССР и 1 патент РФ на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных результатов и выводов, списка литературы (161 наименование) и приложений, включает 175 страниц машинописного текста, в том числе 35 рисунков и 6 таблиц.

Работа выполнена на кафедре «Автоматизация технологических процессов и производств» Тольятгинского государственного университета.

2. ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, приведена ее краткая характеристика, сформулированы цель и задачи исследований, научная новизна и основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе осуществлен анализ факторов, влияющих на точность прецизионного металлообрабатывающего оборудования, в частности ко-ординатно-расточных станков, рассмотрены методы повышения точности. Показана необходимость коррекции рассмотренных погрешностей с целью повышения качества обработки, проведен анализ методов измерения погрешностей и метрологической аттестации координатно-расточных станков. Выполнен обзор работ по методам и средствам решения вышеуказанных задач, которые показывают перспективность исследуемого направления - выявления погрешностей в рабочем пространстве координатно-расточных станков и возможности коррекции точности прецизионного металлорежущего оборудования.

Обеспечение точности представляет собой целый комплекс техноло-

гических, конструкторских и эксплуатационных задач. Их эффективное решение позволяет на стадии проектирования прогнозировать, а при эксплуатации поддерживать точностные характеристики станков.

В станкостроении накоплен существенный опыт оценки точности технологического оборудования и разработки эффективных путей его повышения. Значительный вклад внесли отечественные и зарубежные ученые: Б.С. Балакшин, Б.М. Базров, B.C. Корсаков, Д.Н. Решетов, Э.В. Рыжов, Ю.М. Соломенцев, А.Г. Суслов, JI.B, Худобин, Н. Blok, F.P. Bowden, D. Tabor и др.

Одним из наиболее перспективных методов повышения и поддержания точности станков является оснащение их специальными системами автоматической коррекции, позволяющими корректировать положение различных элементов технологических систем станков, существенно повышая их точностные показатели.

При высокоточной обработке корпусных заготовок на координатно-расточных станках наличие у них подвижных узлов - стойки, шпиндельной бабки, салазок, стола и т.д. - приводит к снижению их точности. Это вызвано как геометрическими погрешностями, так и силовыми возмущениями, вносимыми в несущую систему станка. Особенно это относится к вертикальным координатно-расточным станкам (рис. 1), по направляющим стойки которых перемещается шпиндельная бабка. Как следствие, происходит отклонение взаимного положения режущего инструмента и обрабатываемой заготовки.

о _

шпиндельная

Рис. 1. Схема образования геометрических погрешностей станка в результате смещений корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки

В связи с этим возникла необходимость решения комплекса следующих исследовательских задач:

1. Разработать математическую модель вертикального координатно-

расточного станка (статика) с учетом устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки и оценить влияние деформаций упругой системы на его точность.

2. Разработать динамическую модель технологической системы ко-ординатно-расточного станка вертикальной компоновки с учетом устройства коррекции и исследовать относительные колебания подсистемы «инструмент-заготовка».

3. Разработать лазерный автоматизированный измерительный комплекс для экспресс-оценки точности вертикальных координатно-расточных станков во всех точках их рабочего пространства.

4. На основе проведенных исследований разработать, изготовить и отладить систему автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки вертикального координатно-расточного станка.

5. На основе выполненных исследований и разработок осуществить внедрение комплекса методик расчета оценки влияния деформаций упругой системы на точность координатно-расточных станков.

Во второй главе приведено математическое описание перемещений подвижных узлов вертикального крординатно-расточного станка в координатных плоскостях УОЪ и ХОг (рис. 2) с учетом устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки. Выполнены аналитические исследования влияния силовых деформаций несущей системы станка на его точность при статическом приложении нагрузки. .

Рис. 2. Расчетная схема станка:

а - в координатной плоскости УОХ\ б - в координатной плоскости ХСК.

Разработана методика расчета силовых деформаций вертикального координатно-расточного станка. Исходными данными для расчета являются статическая составляющая силы резания и масса обрабатываемой заготовки, коэффициенты жесткости стыков, размеры корпусных деталей несущей системы, а также расположение подвижных узлов станка.

Используя принцип возможных перемещений для вариации потенциальной энергии системы и потенциальных сил, найдены уравнения для различных подсистем координатно-расточного станка. При этом для подсистемы «стойка-шпиндельная бабка-шпиндель» в координатной плоскости У02, получена матрица жёсткости:

«ц «12 0 «14 «15 0 0 0

«21 а2г «23 «24 «25 0 0 0

0 ап «33 0 «35 «36 0 «37

«41 ап 0 «44 «45 0 «47 «48

«51 «52 «53 «54 «55 «56 «57 «58

0 0 «63 0 «65 «66 0 «68

0 0 0 «74 «75 0 «77 «78

0 0 «83 «84 «85 «86 «87 «88

Здесь

«11 = СП +С)2 +С15',Я|2 =Си/1(1) — =~С155й15

п -г 1&-Г 1^-п -г Р^+г /(3)2 +г /(3)2 4-г

21 1111 ЧУЮ 15 15 > 22 1111 12 12 тс13{13 тс14г14 ТП5'15 »

а8б = 2(С17/]'7 * — с18//8

а =с /(5)2 + 2(0 ¿(5)2 + с /(5)2]

"88 — ь16*16 '17*17 т )>

где Су - коэффициенты жесткости стыков, причем с15 {с2б, с27 в плоскости XOZ) - жесткости натяжных элементов устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки.

Результатами расчета являлись отклонения вершины режущего инструмента и обрабатываемой заготовки, обусловленные деформациями в стыках корпусных деталей станка. На основе приведенных смещений вычисляли составляющие погрешностей обработки размеров для заданного расположения подвижных узлов и зоны резания.

Найденные погрешности координат определяли как отклонение фактически достигнутого положения инструмента относительно заготовки в рабочем пространстве координатно-расточного станка от требуемого. Требуемое положение в полученной расчётной модели характеризуется координатами точки рабочего пространства Хщ, у^, в начальном состоянии (до приложения нагрузки) и координатами точки в системе

координат, связанной со шпинделем , у*и_, . Погрешности, вносимые перемещениями подсистемы "салазки - стол - заготовка", определяли как разность координат точки приложения сил резания в деформируемом и начальном состояниях:

(2)

или

Л _ 0 .

(3)

Ау«, =Уг+=0и,Ч>1

где у2 и г2 - перемещение центра масс стола 02\ уь - угол поворота стола.

Погрешности, вносимые перемещениями подсистемы "стойка -шпиндельная бабка - шпиндель", определяли аналогично в координатной плоскости У'305И5. В результате получили:

д>4=^ + 4^5 5 .(4)

где у3 и г5 - перемещение центра масс шпиндельного узла 0}; щ - угол поворота шпиндельного узла.

Суммарная погрешность, вызываемая перемещениями корпусных деталей станка в координатной плоскости, равна разности отклонений от требуемого положения обрабатываемой заготовки и инструмента, их относительному смещению по горизонтали:

АУи =АУо,-АУУ2' (5)

по вертикали:

Аг[/=Аг„5-Агиг (6)

и относительному углу поворота:

= (7)

Знаки величин Дуг/, д?, и д(// указывают направление смещения инструмента относительно обрабатываемой заготовки. Выражения (5) и (6) представили, учитывая уравнения (3) и (4), в окончательном виде:

ЬУи = Ы -Уг)+=1у5 - =щУг. (8)

Для изучения отдельных динамических параметров упругой системы на точность разработана пятимассовая динамическая модель вертикального координатно-расточного станка и влияния устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на уровень относительных колебаний подсистемы «инструмент-заготовка». Принято, что отдельные узлы станка и обрабатываемая корпусная заготовка перемещаются как абсолютно же-

сткие тела, а деформации в основном сосредоточены в стыках.

В третьей главе приведено описание экспериментальной установки, выполненной на базе вертикального координатно-расточного станка модели 24К40СФ4, позволяющей провести опытную проверку силовых деформаций в стыках его несущей системы.

Для оценки объемных погрешностей в рабочем пространстве аттестуемого оборудования установка оснащена лазерным автоматизированным измерительным комплексом (рис. 3). На рисунке показаны: 1 - станина станка; 2 - салазки; 3 - настольный модуль; 4 -стойка; 5 - корпус шпиндельной бабки; 6 - шпиндельный модуль с лазерным источником; 7 - пульт управления станком.

Рис. 3. Прецизионный координатио-расточный станок вертикальной компоновки модели 24К40СФ4, оснащенный лазерным автоматизированным измерительным комплексом

■ Разработан блок обработки информации, который позволяет вычисленные поправки вводить в систему ЧПУ станка и корректировать управляющую программу обработки заготовок.

Создана система автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки вертикального координат-но-расточного станка. Она обеспечивает в широком диапазоне силовых возмущений, действующих на шпиндельную бабку, снижение влияния ее

угловых перемещений на геометрическую точность станка (рис. 4). На рисунке изображены: 1 -лебедка; 2 - груз-противовес; 3 -корпус шпиндельной бабки; 4 - барабан; 5 - трос; 6, 7, 8, 9 - система блоков; 10, 11-концы тросов, закрепленные на корпусе шпиндельной бабки; 12, 13 - датчики перемещения; 14 - ходовой винт; 15 - гайка ходового винта; 16 -блок управления.

Рис. 4. Экспериментальная установка на базе станка модели 24К40СФ4

Для изменения угловых положений корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки установка оснащена системой автоматической коррекции, которая обеспечивает управление ветвями подъема и опускания корпуса шпиндельной бабки.

Система коррекции обеспечивает высокую точность станка в широком диапазоне силовых возмущений, действующих на шпиндельную бабку со стороны сил резания, а также геометрических погрешностей направляющих стойки и позволяет обеспечить станку класс точности С.

Для оценки эффективности работы системы автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки, ее аттестации в рабочем пространстве координатно-расточного станка, а также проведения точностных испытаний металлорежущего оборудования, применяется разработанный лазерный автоматизированный измерительный комплекс. Он позволяет путем автоматической коррекции выявленных объемных погрешностей вводить вычисленные поправки в систему ЧПУ станка и затем использовать их при обработке заготовок.

Описанная экспериментальная установка позволяет проверить результаты теоретических исследований, проведенных во втором разделе.

Б четвертой главе разработаны методики оценки точности в рабо-

V

чем пространстве прецизионных координатно-расточных станков и статистической обработки результатов экспериментальных исследований точности.

Приведены результаты экспериментальных исследований упругих перемещений в элементах несущей системы вертикального координатно-расточного станка модели 24К40СФ4. Составлен баланс его точности и выявлены наиболее слабые звенья упругой системы станка.

, № Элементы станка Приведенные перемещения отдельных элементов, мкм, при силовом воздействии в 8000 Н по осям Доля, %, в общем балансе по осям

* У г Дх Л? Дг

1. Стык «стол - салазки» - 0,45 2,2 - 5,5 28Д

2. Стык «салазки -станина» 0,2 0,5 0,4 8,1 6.1 5,1

3. Стык «шпиндельная бабка-стойка» 0,8 6,25 2,65 32,65 76,4 33,9

4. Шпиндель и подшипники 0,15 0,5 0,2 6,1 6,1 2,56

5. Стойка (изгиб) 0,3 0,4 0,35 12,2 0,36 4,0

б. Стык «стойка— станина» - 0,35 0,5 8,1 4,2 4,48

Проведенные экспериментальные исследования динамической системы координатно-расточного станка показали, что расчетные кривые (рис. 5), полученные в результате моделирования, достаточно хорошо отражают физическую картину процессов, протекающих в исследуемой системе. Отклонения составляют не более 26%.

Анализ результатов показывает, что аналитические зависимости, вполне ммуг использоваться на стадии проектирования прецизионных

Для оценки эффективности повышения точности технологических систем координатно-расточных станков путем автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки выполнены сравнительные исследования при функционировании системы коррекции и без нее.

В качестве наиболее характерного вида обработки на станке выбрана расточка отверстий в корпусных заготовках. При этом для получения достоверных результатов проводимых опытов использовали методы математической статистики. Во всех случаях обеспечивалась надежность а = 0,96 и точность оценки е среднего квадратического отклонения в пределах £ = ±0,4 Б.

Эксперименты проводили на специально изготовленной для этих целей заготовке. Материал СЧ 21 ГОСТ 1412-85, твердость НВ 150...180. Размеры 400x830x420 мм.

Приведенные результаты испытаний комплекса в заводских условиях станкостроительного ЗАО «СТАН-САМАРА» при метрологической аттестации используемого и производимого оборудования показали, что система коррекции обеспечивает высокую точность станка в широком диапазоне силовых возмущений, действующих на шпиндельную бабку со стороны сил резания, а также геометрических погрешностей направляющих стойки, и позволяет обеспечить соответствие оборудования классу точности С.

На рис. 6 представлены результаты эмпирических распределений оценок оси наклона растачиваемых отверстий обрабатываемой корпусной заготовки.

У," = 60 «10 рад

теорш чесш

-V

/ \

\

/ \|

У "Ь

33,0

66,0 99,0 У? «10, рад

17*10" рад

33,0

66,0 V? ■ 10, рад

а)

б)

Рис. 6. Результаты эмпирических распределений оценок оси наклона растачиваемых отверстий на вертикальном координатно-расгочном ставке: а - без системы автоматической коррекции положения корпуса; б - с системой автоматической коррекции положения корпуса.

Подводя итог экспериментальному исследованию точности обработки на вертикальном координатно-расточном станке, можно утверждать,

что использование системы автоматической коррекции положением корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки позволяет, по результатам расточки отверстий, снизить погрешность, вызванную неперпендикулярностью оси растачиваемого отверстия зеркалу стола, в 3,75 раза. Шероховатость обрабатываемых поверхностей при чистовой обработке снизилась с 3,2 до 1,6 Яа. При этом поле рассеивания случайных величин уменьшается в 1,2 раза, что обусловлено введением в упругую систему станка дополнительного демпфирующего элемента - устройства натяжения троса.

По сравнению с аналогичным станком, не оснащенным системой автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной .бабки на направляющих стойки, введение системы позволяет обеспечить координат-но-расточному станку класс точности С.

3. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

На основе анализа работ отечественных и зарубежных ученых и проведенных исследований решена актуальная для станкостроения научно-техническая задача повышения точности технологических систем вертикальных координатно-расточных станков методом автоматической кор-' рекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки.

1. Разработана математическая модель вертикального координатно-расточного станка (статика) с учетом устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки и оценено влияние деформаций упругой системы на его точность.

2. Разработана динамическая модель технологической системы вертикального координатно-расточного станка в целом и исследовано на ней влияние ветвей устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на уровень относительных колебаний подсистемы «инструмент-заготовка».

3. Разработана экспериментальная установка на базе вертикального координатно-расточного станка модели 24К40СФ4, позволяющая оценить упругие собственные и контактные деформации в стыках корпусных деталей несущей системы при эксплуатационных нагрузках, а также исследовать процесс автоматической коррекции корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки.

4. В результате проведенных исследований силовых деформаций технологической системы выявлено, что упругие контактные деформации в стыке корпуса шпиндельной бабки и направляющих стойки составляют более 75% в общем балансе упругих перемещений прецизионного станка.

5. Экспериментально доказана необходимость введения системы автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на вертикальных координатно-расточных станках средних и крупных габаритов

для обеспечения норм точности класса С.

6. Разработана специальная система автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки, позволяющая существенно снизить влияние силовых возмущений со стороны сил резания, а также геометрических неточностей направляющих стойки на погрешности станка при обработке.

7. Проведенными экспериментальными исследованиями динамической системы координатно-расточного станка установлено, что расчетные кривые, полученные в результате моделирования, достаточно хорошо отражают физическую картину процессов, протекающих в исследуемой системе. Отклонения составляют не более 26%.

8. Показано, что разработанные технические решения - внедрение системы автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки - обеспечили снижение погрешности в 3,75 раза. Шероховатость обрабатываемых поверхностей при чистовой обработке снизилась с 3,2 до 1,6 Ла. При этом поле рассеивания случайных величин уменьшается в 1,2 раза, что обусловлено введением в упругую систему станка дополнительного демпфирующего элемента - устройства натяжения троса.

9. Установлено, что использование системы автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки позволяет обеспечить станку класс точности С.

10. Результаты работы внедрены в Опытном производстве Федерального государственного унитарного предприятия «Научное конструктор-ско-технологическое бюро «ПАРСЕК»» (г. Тольятти). Годовой экономический эффект составил 385 тыс. руб. на один станок.

По теме диссертации опубликовано 14 работ, получено 1 авторское свидетельство СССР и 1 патент РФ на изобретения.

Публикации в изданиях по перечню ВАК и

авторское свидетельство СССР и патент РФ па изобретения

1 Горшков, Б. М. Экспериментальное исследование повышения точности прецизионных вертикальных координатно-расточных станков / Б.М. Горшков, Д. Г. Токарев II Вестник Самарского государственного технического университета. Серия «Технические науки», № 2 (20) - 2007. -С. 183-186.

2 Горшков, Б. М. Исследование динамической модели координатно-расточного станка вертикальной компоновки / Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев, О. В. Маршанская II Вестник Самарского государственного технического университета. Серия «Технические науки», № 2 (22) - 2008. - С. 128 -131.

3 Морговский, Ю. Я. Измерение погрешностей прецизионных станков с помощью лазерного комплекса / Ю. Я. Морговский, Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев //СТИН. - 2000. - № 4. - С. 13 - 14.

4 А. с. 1371842 СССР, МКИ4 В 23 0 1/02. Устройство автоматической разгрузки направляющих / Ж. С. Равва, Д. Г. Токарев (СССР) - № 4129798/31-08; заявлено 04.06.1986, опубликовано 07.02.1988 - Бюл. №5.

5 Пат. 2280543 Российская Федерация МПК В23В 47/26. Устройство управления подвижным узлом станка / Б. М. Горшков, С. Я. Галицков, А.Ф. Денисенко, Д. Г. Токарев и др. - № 2003103750/02; заявлено 07.02.2003, опубликовано 27.07.2006 - Бюл. №21.

Публикации в других изданиях

6 Горшков, Б. М. Коррекция пространственного положения шпиндельных узлов станков / Б. М. Горшков, Токарев Д. Г. // Наука, техника, образование г. Тольятти и Волжского региона: Межвуз. сб. науч. трудов. 4.2. - Тольятти, ТолПИ, 2000. - С. 12 - 15.

7 Горшков, Б. М. Лазерно-процессорный метрологический комплекс для координатно-расточных станков / Б. М. Горшков, Ю. Я. Морговский, Д. Г. Токарев // Наука - Производству. - 2001. - № 9. - С. 27 - 28.

8 Горшков, Б. М. О некоторых аспектах повышения точности координатно-расточных станков / Б. М. Горшков, Ю. Я. Морговский, Д. Г. Токарев //Наука, техника, образование г. Тольятти и Волжского региона: Межвуз. сб. науч. трудов. - Тольятти, ТолПИ, 2001. - С. 14-21.

9 Горшков, Б. М. Математическая модель упругой системы одностоечного координатно-расточного станка / Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев // Труды 6-й Междунар. конф. по машиностроительной технике и технологиям «АМТЕХ 2001», Созопол (Болгария), - С. 68 - 73.

10 Горшков, Б. М. Математическая модель распределения пространственных погрешностей координатно-расточного станка / Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев // Материалы Всероссийской науч.-техн. конф. «Технический ВУЗ - наука, образование и производство в регионе». - Тольятти, 2001.-С. 19-23. •

11 Горшков, Б. М. Повышение точности вертикальных координатно-расточных станков путем компенсации погрешностей / Б.М. Горшков, Д.Г. Токарев // Материалы Всероссийской науч.-техн. конф. «Теплофизи-ческие и технологические аспекты управления качеством в машиностроении». - Тольятти, изд-во ТГУ, 2005. - С. 13 -15.

12 Горшков, Б. М. Метрологические аспекты аттестации прецизионных станков / Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев // Материалы международной науч.-техн. конф. «Автоматизация и производственный контроль». -Тольятти, изд-во ТГУ, 2006. - С.46 - 49.

13 Горшков, Б. М. Метрологические аспекты аттестации прецизион-

ных станков/ Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев // Всероссийская научно-техническая Интернет-конференция «Компьютерные технологии в машиностроении». - Тольятти, изд-во ТГУ, 2007.

14 Морговский, Ю. Я. К вопросу пространственных погрешностей перемещений исполнительных органов металлорежущих станков / Ю. Я. Морговский [и др.] //Наука, техника, образование г. Тольятти и Волжского региона. Межвуз. сб. науч. трудов. - Тольятти, ТолПИ, 1999. - С. 152 — 153.

Подписано в печать 17.05.2010. Формат 60x84/16. Печать оперативная. Усл. п. л. 1,25. Уч-изд.л. 1,2. Тираж 100 экз. Заказ № 3-57-10.

Тольяттинский государственный университет 445667, г. Тольятти, ул. Белорусская, 14

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ ФАКТОРОВ, ВЛИЯЮЩИХ НА ТОЧНОСТЬ КООРДИНАТНО

РАСТОЧНЫХ СТАНКОВ, И РАССМОТРЕНИЕ МЕТОДОВ ЕЕ

ПОВЫШЕНИЯ.

1.1 Факторы, влияющие на точность координатно-расточных станков

1.2 Снижение точности координатно-расточных станков вследствие силовых деформаций несущих систем, геометрических и кинематических погрешностей.

1.3 Снижение точности координатно-расточных станков вследствие контактных взаимодействий в их несущих системах.

1.4 Снижение точности позиционирования координатно-расточных станков.

1.5 Повышение точности координатно-расточных станков путем автоматической коррекции параметров подсистем.

Выводы по главе. Формулировка цели и задач исследований.

2 АНАЛИТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ВЛИЯНИЯ СИЛОВЫХ ДЕФОРМАЦИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ВЕРТИКАЛЬНОГО КООРДИНАТНО-РАСТОЧНОГО СТАНКА НА ЕГО ТОЧНОСТЬ.

2.1 Разработка математической модели вертикального координатно--расточного станка (статика) и оценка влияния деформаций упругой системы на его точность.

2.2 Разработка динамической модели координатно-расточного станка вертикальной компоновки и исследование относительных колебаний подсистемы «инструмент-заготовка».

2.3 Один из методов разбиения рабочего пространства координатно-расточного станка.

2.4 Последовательность реализации метода автоматической компенсации погрешностей.

Выводы по главе.

3 ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ЛАЗЕРНОГО АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО КОМПЛЕКСА ОЦЕНКИ ТОЧНОСТИ ВЕРТИКАЛЬНЫХ КООРДИНАТНО-РАСТОЧНЫХ СТАНКОВ И УСТРОЙСТВА . АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ КОРПУСА ШПИНДЕЛЬНОЙ БАБКИ НА НАПРАВЛЯЮЩИХ СТОЙКИ.

3.1 Конструктивные особенности и работа лазерного автоматизированного измерительного комплекса.

3.2 Оптическая схема лазерного автоматизированного измерительного комплекса.

3.3 Блок обработки информации лазерного автоматизированного измерительного комплекса.

3.4 Система автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки вертикального координатно-расточного станка.

Выводы по главе.

4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УПРУГИХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ В НЕСУЩЕЙ СИСТЕМЕ ВЕРТИКАЛЬНОГО КООРДИНАТНО-РАСТОЧНОГО СТАНКА И ИХ ВЛИЯНИЕ НА ЕГО ТОЧНОСТЬ.

4.1 Методика определения выходной точности прецизионных одностоечных координатно-расточных станков.

4.2 Методика статистической обработки результатов экспериментальных исследований повышения точности станков.

4.3 Экспериментальные исследования контактных и изгибных деформаций несущей системы прецизионного вертикального координатно-расточного станка.

4.3.1 Экспериментальные исследования упругих перемещений в стыке «стол - салазки».

4.3.2 Экспериментальные исследования упругих перемещений в стыке «салазки - станина».

4.3.3 Экспериментальные исследования упругих перемещений в стыке «корпус шпиндельной бабки - стойка».

4.3.4 Экспериментальные исследования упругих деформаций стойки. ^ ^

4.3.5 Экспериментальные исследования упругих перемещений в стыке «стойка-станина».

4.4 Исследование влияния жесткости стыка «корпус шпиндельной бабкинаправляющие стойки» вертикального координатно-расточного станка на уровень относительных колебаний подсистемы «инструмент-заготовка».

4.5 Результаты экспериментальных исследований повышения точности станков методом автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки.

Выводы по главе.

Для современного металлорежущего оборудования характерно дальнейшее повышение требований к его точности, надежности, и долговечности. Особенно это актуально применительно к координатно-расточным станкам, на которых решаются следующие задачи: высокоточная обработка заготовок различной массы, габаритов, в том числе в крайних положениях подвижных узлов - шпиндельной бабки, салазок, стола и т.д. Однако геометрические погрешности и силовые деформации приводят к существенному снижению точности оборудования и требуют разработки специальных методов ее повышения.

Традиционные методы повышения точности сводятся к увеличению жесткости несущих систем станков, выбору рациональной конструкции их корпусных деталей, повышению качества сборки и доводки узлов, подбору смазочных материалов и т.д. Однако они практически достигли определенного предельного уровня влияния на точность технологических систем станков. Дальнейшие шаги в этом направлении приводят к существенному удорожанию стоимости оборудования.

Одним из наиболее перспективных путей дальнейшего повышения точности станков является их оснащение специальными системами автоматической коррекции и регулирования, которые в свою очередь можно разделить на два самостоятельных направления:

- автоматическая коррекция положения элементов упругих систем металлорежущих станков, то есть адаптация их несущих систем к изменяющимся условиям функционирования, резко повышающая точность оборудования [6, 9, 14, 22, 37, 51, 60, 73, 74, 109, 121, 128, 140 и др.];

- автоматическое управление процессом механической обработки за счет изменения режимов резания [5, 6, 7, 9, 55, 90, 99, 107, 122, 135, 145, 157, 158 и

ДР-]

В настоящей работе разработан метод повышения точности технологической системы на примере вертикального координатно-расточного станка в рамках первого направления. Технический эффект достигается методом автоматической коррекции положения шпиндельной бабки на направляющих стойки, а также коррекцией управляющей программы обработки изделия.

Для обоснования, разработки и реализации этого метода потребовалось выполнить баланс точности вертикального координатно-расточного станка модели 24К40СФ4 (см. раздел 4), провести специальные исследования силовых деформаций его несущей системы и стыков. Эти исследования были необходимы для оценки доли погрешностей, вносимых силовыми деформациями в общий баланс точности металлорежущего оборудования.

Станкостроительное ЗАО «СТАН-САМАРА» осуществляет ремонт и модернизацию ранее выпускаемых координатно-расточных станков, имеющих различные компоновочные схемы. К таким станкам можно отнести высокоточные станки моделей 24К40СФ4, 2458АФ1, 2459АФ1, 2А459АМФ4 и ряд других, широко используемых в народном хозяйстве и оборонной промышленности. Поэтому исследования, направленные на повышение точности существующего металлорежущего оборудования, являются весьма актуальной задачей современного производства.

Известны в нашей стране [20, 22, 37, 73, 121 и др.] и за рубежом [147-, 148, 150, 154 и др.] системы автоматического управления положением корпусных деталей, в частности станин, относительно фундамента. Однако коррекция положения подвижных узлов, например шпиндельных бабок на вертикальных направляющих, является новым направлением повышения точности станков.

Исследования выполнялись по заказу Федерального государственного унитарного предприятия «Научное конструкторско-технологическое бюро «ПАРСЕК»» (г. Тольятти) в 1996 - 2002 г.г.

Цель настоящей работы - повышение точности технологических систем вертикальных координатно-расточных станков методом автоматической коррекции положения шпиндельной бабки на направляющих стойки, а так же коррекции управляющих программ обработки.

Для достижения поставленной цели потребовалось провести анализ и исследовать факторы, существенно влияющие как на точность металлорежущих станков в целом, так и координатно-расточных станков в особенности. В соответствии с полученными результатами возникла необходимость решить следующий комплекс исследовательских задач:

1. Выполнить анализ факторов, влияющих на снижение точности координатно-расточных станков.

2. Осуществить баланс точности координатно-расточного станка.

3. Разработать математическую модель вертикального координатно-расточного станка (статика) с учетом устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки и оценить влияние деформаций упругой системы на его точность.

4. Разработать и исследовать динамическую модель координатно-расточного станка вертикальной компоновки с учетом устройства коррекции.

5. Для экспресс-оценки снижения точности, вызванного геометрическими погрешностями положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки, разработать и апробировать лазерный автоматизированный измерительный комплекс.

6. На основе проведенных исследований разработать, изготовить и отладить систему автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки вертикального координатно-расточного станка.

7. На основе выполненных исследований и разработок осуществить внедрение комплекса методик расчета оценки влияния деформаций упругой системы на точность координатно-расточных станков.

Методы исследования:

Теоретические исследования базируются на методах классической механики, линейной алгебры, теории вероятностей и математической статистики. Вопросы анализа и синтеза систем коррекции решались методами дифференциального и интегрального исчислений, операторным и частотным методами, численными методами. Исследования вертикального координатно-расточного станка проводились экспериментальными методами, в том числе в условиях его промышленной эксплуатации.

Научная новизна работы:

1. Разработана математическая модель вертикального координатно-расточного станка с учетом устройства коррекции положения корпуса шпиндельной бабки и конструктивных особенностей станка.

2. Разработана динамическая модель технологической системы вертикального координатно-расточного станка, позволяющая оценить результаты влияния устройства коррекции на уровень относительных колебаний инструмента и обрабатываемой заготовки.

3. Разработан лазерный автоматизированный измерительный комплекс, позволяющая оценить снижение точности, вызванное геометрическими погрешностями положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки, а также эффективность системы автоматической коррекции.

4. Разработана система автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки, позволяющая компенсировать погрешности, возникающие в результате деформаций упругой системы станка.

Практическая ценность и реализация результатов работы:

На основе проведенных исследований получены инженерные методики расчета оценки точности вертикальных координатно-расточных станков, что-позволяет на этапе проектирования создавать современное прецизионное металлорежущее оборудование, учитывая при этом влияние его конструктивных особенностей.

Реализация результатов работы. Основные результаты теоретических исследований внедрены:

- в виде комплекса инженерных методик расчета точности прецизионных координатно-расточных станков (Федеральное государственное унитарное предприятие «Научное конструкторско-технологическое бюро «ПАРСЕК»», г. Тольятти);

- в виде рекомендаций и методики постановки и проведения вычислительных и натурных экспериментов повышения точности координатно-расточных станков (Тольяттинский государственный университет);

- в виде системы автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки прецизионных координатно-расточных станков вертикальной компоновки (Опытное производство Федерального государственного унитарного предприятия «Научное конструкторско-технологическое бюро «ПАРСЕК»», г. Тольятти).

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований докладывались и обсуждались на Международных научно-технических конференциях: «Применение лазеров в науке и технике» (Новосибирск, 1992) [82], «АМТЕХ 2001» (Созопол, Болгария, 2001) [34], «Автоматизация и производственный контроль» (Тольятти, 2006) [39], Всероссийских научно-технических конференциях «Технический ВУЗ - наука, образование и производство в регионе» (Тольятти, 2001) [35], «Прогрессивные технологические процессы в машиностроении» (Тольятти, 2002) [36], «Теплофизические и технологические аспекты управления качеством в машиностроении» (Тольятти, 2005) [38], Всероссийской научно-технической Интернет-конференции «Компьютерные технологии в машиностроении» (Тольятти, 2007) [40].

Публикации: по теме диссертации опубликовано 14 работ, в том числе 3 из них в журналах, рекомендованных ВАК РФ, 7 публикаций в трудах и материалах международных, всероссийских научно-технических конференций, 1 авторское свидетельство СССР и 1 патент РФ на изобретения.

На защиту выносятся основные научные положения:

1. Математическая модель вертикального координатно-расточного станка с учетом его конструктивных особенностей.

2. Динамическая модель технологической системы вертикального коорди-натно-расточного станка и результаты влияния уровня относительных колебаний инструмента и обрабатываемой заготовки.

3. Лазерный автоматизированный измерительный комплекс для экспресс-оценки точности вертикальных координатно-расточных станков во всех точках их рабочего пространства.

4. Техническая реализация системы автоматической коррекции положения корпуса шпиндельной бабки на направляющих стойки вертикального координат-но-расточного станка.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных результатов и выводов, списка литературы (161 наименование) и приложений, включает 175 страниц машинописного текста, в том числе 35 рисунков и 6 таблиц.

10. Результаты работы внедрены в Опытном производстве Федерального государственного унитарного предприятия «Научное конструкторско-технологическое бюро «ПАРСЕК» (г. Тольятти). Годовой экономический эффект составил 385 тыс. руб. на один станок.

1. Аверьянов, О. И. Модульный принцип построения станков с ЧПУ/ О.И. Аверьянов. М. : Машиностроение, 1987. - 232 с.

2. Автоматизация процессов переработки информации в целях контроля и управления: отчет по госбюджетной НИР/ ВНТИЦ М., 1980. - 45 е.; № ГР 777048795. Раздел № 5.

3. Адаптивное управление станками /Под ред. Б. С. Балакшина: М.: Машиностроение, 1973.— 688 с.

4. Атапин, В. Г. Проектирование несущих конструкций тяжелых многоцелевых станков с учетом точности, производительности, массы / В. Г. Атапин //Вестник машиностроения. 2001. - № 2. - С. 3 - 6.

5. Базров, Б. М. Причины образования погрешностей обработки деталей / Б. М. Базров; Адаптивное управление станками /под ред. Б. С. Балакшина. — М.: Машиностроение, 1977. С. 3 - 6.

6. Базров, Б. М. Технологические основы проектирования самонастраивающихся станков / Б. М. Базров. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

7. Базров, Б. М. Расчет точности машин на ЭВМ / Б. М. Базров. М.: Машиностроение, 1984. - 256 с.

8. Базров, Б. М. Модульная технология в машиностроении / Б. М. Базров. -М.: Машиностроение, 2001. 368 с.

9. Балакшин, Б. С. Теория и практика технологии машиностроения / Б. С. Балакшин. В 2 кн. М.: Машиностроение, 1982 — кн. 1. Технология машиностроения, 1982. - 203 с; кн. 2. Основы технологии машиностроения, 1982. - 367 с.

10. Бароне, П. П., Надежность и качество механических систем / П. П. Бароне, А. В. Звиедрис, Н. К. Салениекс. — Рига: Авотс, 1982. — 86 с.

11. Бесекерский, В. А. Системы автоматического управления с микроЭВМ / В. А. Бесекерский, В. В. Изранцев М.: Наука, 1987. - 320 с.

12. Блинов5 В. Б. Экспериментальные исследования статических и динамических характеристик многоцелевого станка / В. Б. Блинов, В. Н. Евстигнеев, А. В. Гринглаз //Станки и инструмент. 1986. - № 12.-С. 5-8.

13. Бржозовский, Б. М. Диагностика динамического состояния станочных модулей ГАП / Б. М. Бржозовский: тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. "Динамика станков". Куйбышев, 1984. - С. 29.

14. Бржозовский, Б. М. Управление технологической надежностью модулей ГПС / Б. М. Бржозовский. Саратов: Изд-во СГУ, 1989. - 108 с.

15. Бруевич, Н. Г. Основы теории точности механизмов / Н. Г. Бруевич, Е. А. Правоторова, В. И. Сергеев. М.: Наука, 1988. - 238 с.

16. Основы технологии машиностроения / В. М. Бурцев и др.. Учебник для вузов / Под ред. А. М. Дальского: в 2 т. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1997.-564 с.

17. Бушуев, В. В. Жесткость станков / В. В. Бушуев // СТИН. 1996. - № 8. - С. 26 - 32; № 9. С. 17-20.

18. Васильев, А. С. Суммарная погрешность обработки и взаимное влияние ее составляющих / А. С. Васильев // Изв. вузов. Машиностроение. 1999. -№2-3.-С. 89-96.

19. Васильев, Г. Н. Проблемы диагностики и обеспечение надежности металлорежущих станков / Г. Н. Васильев, А. Г. Ягопольский, А. П. Тремасов // СТИН. 2003. - № 7. - С. 14-17.

20. Врагов, Ю. Д. Анализ компоновок металлорежущих станков / Ю. Д. Врагов-М.: Машиностроение, 1978.-208 с.

21. Галицков, С. Я. Исследование системы автоматического управления положением корпусных деталей станков с учетом многосвязности объекта: автореф. дис. канд. техн. наук: 05.13.06 / Галицков Станислав Яковлевич.Куйбышев, 1975.

22. Галицков, С. Я. Динамика электромеханических исполнительных систем прецизионных станков и роботов: учеб. пособие / С. Я. Галицков. Куйбышев: КПтИ, 1989. - 108 с.

23. Горецкий, Е. В. К вопросу автоматизации технической диагностики тяжелых фрезерных станков / Е. В. Горецкий, Ю. В. Кирилин, В. В. Мелентьев //Адаптация, моделирование и диагностика систем. Куйбышев: КуАИ, 1983. -С. 121.

24. Горецкий, Е. В. Диагностирование тяжелых фрезерных станков по их диагностическим характеристикам / Е. В. Горецкий, Ю. В. Кирилин, К. А. Крюков: тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. «Динамика станков». Куйбышев, 1984.-С. 49-50.

25. Горшков, Б. М. Исследование составной станины прецизионного станка как объект управления / Б. М. Горшков, С. Я. Галицков, Ж. С. Равва // Повышение устойчивости и динамического качества металлорежущих станков. -Куйбышев: КуАИ, 1983. С. 97 - 109.

26. Горшков, Б. М. Метод оценки динамического усилия вибратора / Б. М. Горшков, А. Ф. Кабардин, Д. Г. Токарев: тез. докл. обл. науч.-техн. конф. «Автоматизация и комплексная механизация технологических процессов». Сызрань, 1987.-С. 44-45.

27. Горшков, Б. М. Один из методов построения синхронного анализатора Фурье / Б. М. Горшков, А. Ф. Кабардин, Токарев Д. Г.: тез. докл. обл. науч.-техн. конф. «Автоматизация и комплексная механизация технологических процессов». Сызрань, 1987. - С. 49.

28. Горшков, Б. М. Лазерно-процессорный метрологический комплекс /Б.М. Горшков, Д. Г. Токарев: тез. докл. юбилейной .науч.-техн. конф., посвященной 25-летию ТолПИ. — Тольятти, 1992. С. 18.

29. Горшков, Б. М. Коррекция пространственного положения шпиндельных узлов станков / Б. М. Горшков, Токарев Д. Г. // Наука, техника, образование г. Тольятти и Волжского региона: Межвуз. сб. науч. трудов. 4.2. Тольятти, ТолПИ, 2000,- С. 12-15.

30. Горшков, Б. М. Лазерно-процессорный метрологический комплекс для координатно-расточных станков / Б. М. Горшков, Ю. Я. Морговский, Д. Г. Токарев // Наука Производству. - 2001. - № 9. - С. 27 - 28.

31. Горшков, Б. М. Математическая модель упругой системы одностоечного координатно-расточного станка / Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев // Труды 6-й Междунар. конф. по машиностроительной технике и технологиям «АМТЕХ 2001», Созопол (Болгария), С. 68 - 73.

32. Горшков, Б. М. Повышение точности прецизионных станков с составными станинами / Б.М. Горшков. — Саратов: Сарат. гос. ун-т, 2004. 184 с.

33. Горшков, Б. М. Метрологические аспекты аттестации прецизионных станков / Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев // Материалы международной науч.-техн. конф. «Автоматизация и производственный контроль». — Тольятти, изд-во ТГУ, 2006. С.46 - 49.

34. Горшков, Б. М. Метрологические аспекты аттестации прецизионных станков/ Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев // Всероссийская научно-техническая Интернет-конференция «Компьютерные технологии в машиностроении». -Тольятти, изд-во ТГУ, 2007.

35. Интерактивная графическая подсистема расчета и проектирования корпусных деталей станков методом конечных элементов / В. И. Глотова и др. //Станки и инструмент. 1992. - № 2. С. 13-15.

36. Дальский, А. М. Технологическое обеспечение надежности высокоточных деталей машин / А. М. Дальский М.: Машиностроение, 1975. - 223 с.

37. Дальский, А. М. Технологическое исследование в направленное формирование эксплутационных свойств изделий машиностроения / А. М. Дальский, А. С. Васильев, А. И. Кондаков // Изв. вузов. Машиностроение. 1996. -№ 10-12.-С. 70-76.

38. Демкин, Н. Б. Контактирование шероховатых поверхностей / Н. Б.Демкин. М.: Наука, 1970. - 227 с.

39. Дальский, А. М. Сборка высокоточных соединений в машиностроении / А. М. Дальский, 3. Г. Кулешова — М.: Машиностроение, 1988. 303 с.

40. Детали и механизмы металлорежущих станков /Под общ. ред. Д. Н. Решетова и др.. т.1. — М.: Машиностроение, 1972. — 664 с.

41. Дьяконова, Н. П. Оценка точности металлорежущих станков по характеристикам жесткости / Н. П. Дьяконова // Станки и инструмент. 1984. № 9. -С. 6-7.

42. Евстигнеев, В. Н. Оценка компоновок многоцелевых станков по критерию жесткости / В. Н. Евстигнеев, 3. М. Левина // Станки и инструмент. -1984. -№ 11.-С. 6-8.

43. Застрогин, Ю. Ф. Прецизионные измерения параметров движения с использованием лазера / Ю. Ф. Застрогин. М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.

44. Зенкин, В. А. Оценка надежности станков с ЧПУ на стадии проектирования / В. А. Зенкин // Станки и инструмент. 1984. - № 11. - С. 8 - 9.

45. Иванов, А. С. Совершенствование методики расчета и конструирования резьбовых соединений, нагруженных отрывающей силой и опрокидывающим моментом / А. С. Иванов, Д. Н. Решетов // Вестник машиностроения. -2001.-№ 4.-С. 30-36.

46. Игнатьев, А. А. Управление точностью обработки на токарном ГПМ в стационарном режиме / А. А. Игнатьев, В. В. Мартынов //СТИН. 1995. - № 10.-С. 33 -37.

47. Игнатьев, А. А. Исследование динамического состояния прецизионных металлорежущих станков / А. А. Игнатьев, В.А. Добряков, М. В. Виноградов //СТИН. 1997. - № 10. - С. 16 - 20.

48. Математическое моделирование несущей системы станков / В. С. Каганов и др. //СТИН. 2003. - № 3. - С. 6 - 10.

49. Каминская, В. В. Жесткость несущих систем. Т.1. Детали и механизмы металлорежущих станков / В. В. Каминская М.: Машиностроение, 1972. — С. 459-563.

50. Каминская, В. В. Станины и корпусные детали металлорежущих станков (расчет и конструирование) / В. В. Каминская, 3. М. Левина, Д. Н. Решетов. -М.: Машгиз, 1961. 363 с.

51. Каяшев, А. И. Методы адаптации при управлении автоматизированными станочными системами / А. И. Каяшев, В. Г. Митрофанов, А. Г. Схирт-ладзе. -М.: Машиностроение, 1995. 142 с.

52. Кирилин, Ю. В. Устройство технического диагностирования тяжелых фрезерных станков / Ю. В. Кирилин //Станки и инструмент. 1988. - № 4. - С. 13-14.

53. Кирилин, Ю. В. Моделирование подвижного и неподвижного стыков металлорежущего станка / Ю. В. Кирилин, П. Е. Дышловенко, Н. В. Еремин //СТИН. 2003. - № 9. - С. 22 - 28.

54. Кирилин, Ю.В., Табаков В.П., Еремин Н.В. Методика моделирования несущей системы станка / Ю. В. Кирилин, В. П. Табаков, Н. В. Еремин //СТИН. -2004.-№6.-С. 13-17.

55. Конструкторское исследование КРС модели 2В460: отчет ЛИМС № 284, ОКБС. Л.: 1965. - 73 с.

56. Коронкевич, В. П. Современные лазерные интерферометры / В. П. Ко-ронкевич, В. А. Ханов. Новосибирск: Наука, 1985. - 180 с.

57. Корсаков, В. С. Точность механической обработки / В. С. Корсаков— М;: Машгиз, 1961. 380 с.

58. Косов, М. Г. Моделирование контактной жесткости деталей с учетом рельефа шероховатости их поверхности / М. Г. Косов, А. А. Корзаков //СТИН.2003. -№ 12.-С. 23-25.

59. Крагельский, И. В. Определение фактической площади касания. Трение и износ в машинах / И. В. Крагельский, Н. В. Демкин. М.: АН СССР, 1960. Т.Н.-С. 37-62.

60. Крагельский, И. В. Основы расчетов на трение и износ / И. В. Крагельский, М. Н. Добычин, В. С. Комбалов. — М.: Машиностроение, 1977. — 526 с. •

61. Кудинов, В. А. Динамика станков / В. А. Кудинов. М.: Машиностроение, 1967.- 359 с.

62. Левина, 3. М. Контактная жесткость машин / 3. М. Левина, Д. Н. Реше-тов.-М.: Машиностроение, 1971. 264 с.

63. Лысов, В. Е. Теория автоматического управления. Специальные методы анализа линейных систем: учеб. пособие / В. Е. Лысов Самара: СГТУ, 1999.-152 с.

64. Лысов, В. Е. Основы синтеза систем адаптивного обеспечения точности несущих элементов прецизионных станков: автореф. дис. докт. техн. наук: 05.13.06 / Лысов Владимир Ефимович Самара: КПтИ, 1991.

65. Макаров, А. Г. Системы прямого цифрового управления движением исполнительных, механизмов на вертикальных направляющих прецизионного станка: автореф. дис. канд. техн. наук: 05.13.06 / Макаров Андрей Геннадьевич Самара: СГТУ, 1996.

66. Максак, В. И. Предварительное смещение и жесткость механического контакта / В. И. Максак. М.: Наука, 1975. - 61 с.

67. Максименко, А. А. Динамические контактные взаимодействия при сложном нагружении в условиях трения покоя / А. А. Максименко, Н. В. Перфильева, Н. В. Котенева // Изв. вузов. Машиностроение. 2002. - № 2-3. - С. 28 -37.

68. Методика обработки комплексной программы обработки данных на ЭВМ, разработанной ЭНИМС, применительно к анализу динамического качества продольно-фрезерных станков, методов статистической динамики. Ульяновск, ГСКБТиФС, 1980.

69. Металлорежущие системы машиностроительных производств / О. В. Таратынов и др.. / Под ред. О. В. Таратынова, Г. Г. Земского. М.: Высшая школа, 1988.-464 с.

70. Методика испытаний станков в производственных условиях, определение исходных данных для расчета несущих систем станков на основе обработки результатов производственных испытаний станков методами статистической динамики. -М.: ЭНИМС, 1977. 26 с.

71. Пат. 2199443 Российская Федерация. Механический пресс роллера/Б. М. Горшков, О. Л. Никитин, О. А. Шлегель, Д. Г. Токарев, А. Б. Горшков. — опубл. 20.02.2003, Бюл. № 6.

72. Морговский, Ю. Я. Лазерно-процессорный пространственный измеритель для станков / Ю. Я. Морговский, Д. Г. Токарев: тез. докл. международной конф. «Применение лазеров в науке и технике». Новосибирск, 1992. - С. 35 —36.

73. Морговский, Ю. Я. Измерение погрешностей прецизионных станков с помощью лазерного комплекса / Ю. Я. Морговский, Б. М. Горшков, Д. Г. Токарев //СТИН. 2000. - № 4. - С. 13 - 14.

74. Надежность технических систем / Ю. К. Беляев и др.. / Под ред. И. А.-Ушакова. М.: Радио и связь, 1985. - 608 с.

75. Налимов, В. В. Логические основания планирования эксперимента / В. В. Налимов, Т. И, Голикова. -М.: Металлургия, 1982. 151 с.

76. Нахапетян, Е. Г. Исследование динамики и техническая диагностика узлов агрегатных станков и автоматических линий / Е. Г. Нахапетян // Станки и инструмент. 1973. - № 9. - С. 21 - 25.

77. Нахапетян, Е. Г. Исследование и диагностика узлов агрегатных станков и автоматических линий / Е. Г. Нахапетян // Станки и инструмент. 1975. — №8.-С. 3-5.

78. Нахапетян Е. Г. Контроль и диагностика автоматического оборудования / Е. Г. Нахапетян. — М.: Наука, 1990. 272 с.

79. Невельсон, М. С. Автоматическое управление точностью обработки на металлорежущих станках / М. С. Невельсон.- Л.: Машиностроение, 1982. 184 с.

80. Никитин, Б. В. Расчет динамических характеристик станков / Б. В. Никитин. М.: Машгиз, 1962. - 110 с.

81. Николаев, В. А. Система вибродиагностической оценки динамических показателей качества сборки шпиндельных устройств / В. А. Николаев, В. Г. Шуваев: тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. «Динамика станков». Куйбышев, 1984.-С. 133.

82. Обеспечение точности обработки на автоматизированных металлорежущих станках. Обзорная информация. /Б. М. Бржозовский и др..- М.: ВНИИТЭМР, 1992. 48 с.

83. Острейковский, В. А. Многофакторные испытания на надежность / В. А. Острейковский. -М.: Энергия, 1978. 151 с.

84. Пестунов, В. М. Компенсация упругой деформации технологическойсистемы станков / В. М. Пестунов //СТИН. 1999. - № 4. - С. 38 - 42.

85. Портман, В. Т. Исследование точности положения подвижных узлов на направляющих / В. Т. Портман, Д. В. Генин, М. Б. Халдей //СТИН. № 2, 1993. С. 5-9.

86. Поляков, А. Н. Применение термоупругой модели к анализу тепловых процессов в металлорежущих станках / А. Н. Поляков, И. П. Никитина //Вестник машиностроения. 1996. - № 7. - С. 27 - 30.

87. Проектирование технологии автоматизированного машиностроения: учеб. для машиностроит. спец. вузов / И. М. Баранчукова и др../ Под ред.-Ю. М. Соломенцева. 2-е изд., испр. - М.: Высш. шк., 1999. — 416 с.

88. Проников, А. С. Расчет и конструирование металлорежущих станков / А. С. Проников. —М.: Высшая школа, 1967. -431 с.

89. Проников, А. С. Надежность машин. М.: Машиностроение, 1978.592 с.

90. Проников, А. С. Программный метод испытания металлорежущих станков / А. С. Проников. М.: Машиностроение, 1985.

91. Проектирование металлорежущих станков и станочных, систем: справочник-учебник в 3 т. Т. 1. Проектирование металлорежущих станков /Под ред. А. С. Проникова-М.: Машиностроение, 1995. -448 с.

92. Проектирование металлорежущих станков и станочных систем: справочник-учебник.-В 3 т. Т. 2. Расчет и конструирование узлов и элементов станков / А. С. Проников и др.; под общ. ред. А. С. Проникова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1995. - 320 с.

93. Проектирование металлорежущих станков и станочных систем справочник-учебник в 3 т. Т. 3. Проектирование станочных систем / А. С. Проников и др.; под общей ред. А. С. Проникова М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана; изд- во МГТУ «Станкин», 2000. - 584 с.

94. Птицын, С. В. Методология прогнозирования технических характеристик станков / С. В. Птицын, Ю. С. Чёсов // Изв. вузов. Машиностроение.2000. № 1-2. - С. 90 - 96.

95. Пуш, В. Э. Конструирование металлорежущих станков / В. Э Пуш. -М.: Машиностроение, 1977. 390 с.

96. Пуш, А. В. Особенности статического моделирования выходных характеристик станков / А. В. Пуш //СТИН. 1995. - № 10. - С. 18 - 22.

97. Равва, Ж. С. Новое в повышении точности станков / Ж. С. Равва. -Куйбышев: Куйбыш. кн. изд-во, 1974. 335 с.

98. Равва, Ж. С. Теоретическое исследование упругих перемещений затянутых стыков составных станин прецизионных станков (статика)./ Ж. С. Равва, Б. М. Горшков М.: РЖ ВИНИТИ «Депонированные рукописи», 1980. - № 9.

99. Расчет контактных деформаций и отгибов направляющих. Установление форм направляющих из условий жесткости. (Руководящие материалы). Под общ. ред. Д. Н. Решетова, ОНТИ, 1963.

100. Ратомский, П. А. Исследования точности позиционирования исполнительных органов фрезерных станков / П. А. Ратомский, JI. А. Буз //СТИН. -1999. — № 4. С. 4 - 7.

101. Решетов, Д. Н. Демпфирование колебаний в деталях станков при резании металлов / Д. Н. Решетов, 3. М. Левина. М.: Машгиз, 1958. - с. 45 - 60.

102. Решетов, Д. Н. Справочные данные по контактной жесткости плоских стыков / Д. Н. Решетов, А. С. Иванов // Вестник машиностроения. 2002. - № 4. -С. 39-45.

103. Решетов, Д. Н. Точность металлорежущих станков / Д. Н. Решетов, В. Г. Портман. М.: Машиностроение, 1986. - 336 с.

104. Рыжов, Э. В. Качество поверхности и контактирования деталей машин / Э. В. Рыжов, Н. Б. Демкин. М.: Машиностроение, 1981. - 244 с.117Рудзит, Я. А. Микрогеометрия, и контактное взаимодействие поверхностей / Я. А. Рудзит. Рига: Зинатне, 1975. - 210 с.

105. Санкин, Ю. Н. Динамика несущих систем металлорежущих станков / Ю. Н. Санкин. М.: Машиностроение, 1986. - 96 с.

106. Серегин, А. А. Определение точности механических систем станков / А. А. Серегин // Станки и инструмент. 1991. - № 1. - С. 29 - 31.

107. Складчиков, Б. М. Расчет колебаний узлов тяжелых металлорежущих станков на направляющих скольжения / Б. М. Складчиков, Ю. Н. Санкин, Е. Я. Сумин //Станки и инструмент. 1975. - № 3. - С. 5-7.

108. Адаптивное управление технологическими процессами' / Ю. М. Со-ломенцев и др.. М.: Машиностроение, 1979. - 536 с.

109. Соломенцев, Ю. М. Моделирование точности при проектировании процессов механической обработки. Обзор / Ю. М. Соломенцев, М. Г. Косов, В. Г. Митрофанов.- М.: НИИМАШ, 1984. 56 с.

110. Автоматизированное проектирование и производство в машиностроении / Ю. М. Соломенцев и др.. М.: Машиностроение, 1985. - 218 с.

111. Солонин, И. С. Математическая статистика в технологии машиностроения. 2-е изд., перераб. и доп./И. С. Солонин-М.: Машиностроение, 1972. -216с.

112. Спиридонов, А. А. Планирование эксперимента при исследовании технологических процессов / А. А. Спиридонов. -М.: Машиностроение, 1981.186 с.

113. Стародубов, В. С. Точность металлорежущих станков с ЧПУ и способы ее повышения / В. С. Стародубов //Вестник машиностроения. 2000: - № 5. -С. 36-40.

114. А.с. 427832 СССР, МКИ3 В 23 С 7/12. Станок портального типа с устройством автоматической компенсации упругих перемещений" / Ж. С. Равва, JI. Д. Федоров (СССР) № 1804644/25-8; заявлено 05.06.1978, опубликовано 25.07.1980-Бюл. №26.

115. Качество машин / А. Г. Суслов и др..- М.: Машиностроение, 1995. -Т.1.-256 с.

116. Тальянкер, М. Я. Экспериментальная оценка точности фрезерного станка с ЧПУ / М. Я. Тальянкер, В. И. Слесарев, В. Л. Письман //Станки и инструмент. 1985. - № 8. - С. 9.

117. Технология машиностроения. В 2 т. Т1. Основы технологии машиностроения: учебник для вузов /В. М. Бурцев и др.; под ред. А. М. Дальского -М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э.Баумана, 1997. 564 с.

118. Технологические основы ГПС: учеб. для машиностроит. спец. вузов /В. А. Медведев и др.; под ред. Ю. М. Соломенцева. М.: Машиностроение, 1991.-239 с.

119. Типовые методики и программы испытаний металлорежущих станков: метод, рекомендации. М.: НИИмаш. 1984. - 172 с.

120. Токарев, Д. Г. Определение выходной точности координатно-расточных станков: метод, указания / Д. Г. Токарев. Тольятти: ТГУ, 2003. -35с.

121. Токарев, Д. Г. Методика статистической обработки результатов экспериментальных исследований повышения точности станков: метод, указания / Д. Г. Токарев. Тольятти: ТГУ, 2004. - 28 с.

122. Точность и надежность автоматизированных прецизионных металлорежущих станков. Ч. 2 / Б. М. Бржозовский и др.. Саратов: Изд-во СарГТУ, 1994,- 156 с.

123. У гринов, П. Целесообразность применения системы стабилизации температуры опор шпинделя / П. Угринов // СТИН. 1998. - № 7. - С. 18 - 20.

124. А. с. 1371842 СССР, МКИ4 В 23 С> 1/02. Устройство автоматическойразгрузки направляющих / Ж. С. Равва, Д. Г. Токарев (СССР) № 4129798/3108; заявлено 04.06.1986, опубликовано 07.02.1988 - Бюл. №5.

125. А. с. 437606 СССР, МКИ В 23я 23/00. Устройство для автоматической компенсации температурных деформаций / А. И. Глухенький, Н. Н. Панов, Ж. С. Равва (СССР) № 1484353/25-8; заявлено 29.10.1970, опубликовано 30.07.1974-Бюл. №28.

126. А. с. 931385 СССР, МКИ3 В 23 С> 23/00. Устройство для автоматического позиционирования рабочего органа / С. Я. Галицков, Г. В. Дергачев, П. Г. Кравцов и др. (СССР) № 2763124/25-08; заявлено 07.05.1979, опубликовано 30.05.1982-Бюл. №20.

127. А. с. 1276445 СССР, МКИ4 В 23 С 7/12. Устройство для уравновешивания подвижного органа станка / Б. М. Горшков, Ж. С. Равва, А.'В. Осипов, В. Д. Батин (СССР).

128. А. с. 1377579 СССР, МКИ4 в 01 В 21/00. Устройство компенсации погрешностей перемещений узлов станка / Ж. С. Равва, Ю. Я. Морговский, В. А. Каминский (СССР) № 4117791/24-28; заявлено 09.06.1986, опубликовано 29.02.1988-Бюл. №8.

129. Пат. 2280543 Российская Федерация МПК В23В 47/26. Устройство управления подвижным узлом станка / Б. М. Горшков, С. Я. Галицков, А. Ф. Денисенко, Д. Г. Токарев и др. № 2003103750/02; заявлено 07.02.2003, опубликовано 27.07.2006 - Бюл. №21.

130. Хомяков, В. С. Применение теоретического модельного анализа к расчету температурных полей металлорежущих станков / В. С. Хомяков, С. И. Досько, А. Н. Поляков // Изв. вузов. Машиностроение. 1989. - № 9. - С. 154 -158.

131. Хусу, А. П. Шероховатость поверхностей (теоретико-вероятностный подход) / А. П. Хусу, Ю. Р. Виттенберг, В. А. Пальмов М.: Наука, 1975. - 344 с.

132. Худобин, Л. В. Диагностика и управление процессом шлифования по амплитуде звукового давления / Л. В. Худобин, В. Ф. Гурьянихин, В. С. ЮгановВестник машиностроения. 2000. - № 11. — С. 28 - 32.

133. Чернянский, П. М. Силовые смещения и жесткость технологической системы / П. М. Чернянский, Н. П. Распопова // СТИН. 1998. - № 12. - С. 13 -17.

134. A method of trueing up a work piece on a metal cutting machine tool work table and a work table for carrying the method into effect: Пат. 1392244 Великобритании. M. кл. B23Q 1/14 / S.A. Pevzner, V.E. Knore, 1975.

135. A structure for mounting measuring machines and machine tools: Пат. 1384344 Великобритании. M. кл. B23Q1/00 / Franco Sartorio, 1975.

136. Figner, M., Maier H. Einstieg in CAD. Carl Hauser Verlag. MünchenWien, 1985. 396 s.

137. Gravity sag compensation system: Пат. 3827333 США. M. кл. В23/С 1/02 / John E.Hurd, 1974.

138. General concept of acuraccy of machine tools. "Spesif and Tests Metal Cutt. Mach. Tools. Vol. 1". Manchester, s.a., 7-10.

139. I.Koch, I.Krzyzanowski and W.Scoczynki. Dampfung in Verbindung stellen von Maschinen gestellen /Konstruktion. 36 (1984). h.l. S. 23 - 29.

140. Lange, K., Neitzert Th. Einsatzbereiche und Leistungsfaechigkeit der Fi-nite-Tlemente Methode bei der Konstruktion von Werkzeugmaschinen und Werkzeugen. //"Zeitschrift fuer industriell Fertigung", 1980. № 70.

141. Method of traing up heavy workpieces on the table of a Metal-cutting machine and such table for carrying said method into effect: Пат. 3807034 США. M. кл. 90/58 R; 90/58 В / Semen Pevzner , Viktor Koire., 1974.

142. Milner, D.A. Adaptive control feedrete in the melling process-"International Journal of Machine Tool Design and Research", 1974, 14, № 2,187. 197 p.

143. Moore, W.R. One precision accrue pour les machines de domain. "Mach. Mod.", 1976, № 805, P. 24 - 27.

144. Naiton, H., Tadakuma S. Microprocessor based Adjustable - speed DCMotor Drivers Using Model Reference Adaptive Control /IEEE Transactions on Inda-stry Applications. 1987. Vol. 19-23. N2. P. 313-318.

145. Paul, G. Ranky. Computer Integrated Manufacturing. An Introduction with Case Studies. Prentice /Hall International, UK, Ltd., 1986. 513 p.

146. Rolf Stain Hilber. Flexible Festigung in den neunziger Fahren. Maschine und Werkzeng, 1990 1991, № 2 P. 30 - 37.