автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение производительности и экономичности тракторных транспортных агрегатов путем использования движителей прицепа

На правах рукописи КРАСИОКУТСКЩ ВАСИЛЬ ВАСИЛЬЕВИЧ

ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ и экономичности ТРАКТОРНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ АГРЕГАТОВ ПУТИ.! ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ДВИЖИТЕЛЕЙ ПРИЦЕПА

05.20.01 - Механизация сельскохозяйственного производства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Челябинск - 1997

Работа выполнена не кафедре "Тракторы и автомобили"

Челябинского государственного агроинженерного университета

Научный руководитель - канд.техн.наук,профессор

Кичев В.Н.

Научный коноультант - кандидат технических неук

Старцев A.B.

Официальные опокенты - доктор технических наук, профеосор

Рахныов P.C. - кандидат технических наук, доцент, Худорокков С.И.

Ведущее предприятие - УралЖИС НАТИ

Защита состоится " 23> » 1997 г. в 1° ч. на

заседании диссертационного совета К 120.46.01 Челябинского государственного агроиниенериого университета по адресу: 454080 г.Челябинск, проспект им.В.И. Ленина, 75.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Челябинского государственного агроинкенериого университета.

Автореферат разослан " " Ф-^997

и

г.

Ученый секретарь диссертационного совета

кандидат технических наук, доцент

-Патрушев A.A.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Важнейшей задачей сельскохозяйственного ягоюводства в современных условиях является снижение энергоемкости технологических операций по возделыванию и уборке сельскохозяйственных культур при условии высокого качества и приемлемых сроков выполнения работ. При этом основными требованиями, предъявляемыми к конструкции перспективных машин, остаются: повышение производительности и топливной экономичности, надежности, универсализация. Одним из перспективных направлений повышения производительности транспортных тракторных агрегатов (ТТЛ) является.применение активных прицепов, в этом случае масса прицепа и масса перевозимого груза используется в качестве сцепной, за ечея чего повышаются тяговые показатели агрегата в целом. ■

Вместе о тем, предполагаемое увеличение грузоподъемности и скорости движения транспортных агрегатов за счет применения привода ходовых колес прицепа требует всестороннего изучения параметров движения такого рода агрегатов, в частности: затрат шергта на реализацию процесса движения и определение условий устойчивого движения по заданной траектории.

Целью работы является повышение производительности и экономичности тракторных транспортных, агрегатов.

Обьект исследований. Взаимосвязь коэффициента распределения тягового усилия между движителями трактора и прицепа и затратами мощности на движение полпоприводного ТТА.

Научная новизна работы заключается в следующем: в разработке математической модели движения поляопривода. г'о транспортного тракторного агрегата, позволяющей уотпношггь

взаимосвязь между технико-еконоиическими показателями ТТА в распределением мощности меаду движителями полноприводного транспортного агрегате, обосновать пределы рациональных значений »оеффщиентов кинематического и силового рассогласований между движителями полноприводного транспортного тракторного агрегата; в предложенных методах и критериях оценки вффективнооти использования полноприводных транспортных тракторных агрегатов, учи-тываицие затраты мощности в трансмиссии привода я■ буксование движителей прицепа, устойчивости прямолинейного движения; е установлении закономерностей и взаимосвязей коэффициентов силового и кинематического рассогласований в ТТА для различит опорных поверхностей (агрофонов).

Практическая ценность работы соотоит в том, что результата проведеных исследований позволяют на етапе проектирования опре-делать- рациональные параметры привода ходовых колес прицепа, необходимые при разработке автоматизированных систем управлении и регулирования распределения потоков мощности полноприводны: пгрогаусв, обосновать предельную енергонасыценносгь трактора ] сооч-; полноприводного транспортного агрегата.

¿Результаты исследований рекомендуются к использованию н заводах тракторо-и сельхозмашиностроения, в конструкторски организациях и научно-исследовательских институтах, в вузах на сельскохозяйственных предприятиях.

Апробация. Основные положения диссертационной работы доле жены, обсуждены в одобрены на научно-технических конференция* ЧГАУ ( г.Челябинск, 1995-..1997 гг. ), на научно-техническс конференции института агроекологии ЧГАУ ( с.Миасское, 1996 г.'

Публикации. Основное содержание диссертационной робт

■ - з -

отражено в 11 публикациях.

На защиту выносится;

- энергетический критерий оценки эффективности применения движителей прицепа транспортного тракторного агрегата;

- метод определения допустимых значений коэффициента распределения тягового усилия меаду ведущими осями трактора и прицепа;' ....

- результаты лабораторно-полевых испытаний опытного образца полноприводаого агрегата,в составе трактора МТЗ-80 и прицепа ПС2-12.5. .

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, выводов и предложений. Содержит159 страниц основного текста, 49 рисунков, 14 таблиц, 125 наименований использованных литературных источников.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, ее научная новизна и практическая значимость. Сформулированы основные положения, выносимые на защиту, показана связь проведенных исследований с тематическим планом научных работ ЧГАУ.

В первой главе на основании анализа литературных источников установлено, что рост еверготасыщенности тракторов вызвал недоиспользование мощности их двигателей, что привело к снижению темпов прироста производительности транспортных агрегатов по сравнению с тешами прироота мощности. Пути реализации "избыточной мощности" двигателя трактора через его ВОМ привели к созданию полноприводных транспортных тракторных агрегатов, где часть веса тракторного прицепа, приходящаяся на его ведущим ось,

моваз'бнть использована в качестве, сцепной.

Исследования ученых Антонова Д.А., Бурцеве В.В., Бухарина H.A., Зякина fi.X., Кяртбяя Ю.К., Ксеневича И.П., Кычева В.Н., Кокарева A.D.» Платонова В.Ф., Петрова Д.Г., Смирнова ГЛ., Чудакова Е.А., Шзлягина B.K. в ряда других показывают, что одним из вахшойишх резервов повылери? производительности и экономичности егрегетов является улучшение их тягово-сцетошх свойств, достигаемое применением. на прицепных маыинах ведущих колес.

Анализ работ показывает, что повышение производительности тракторных транспортных агрегатов возможно путем увеличения грузоподъемности или увеличения скорости их движения. Однако, практическая реализация данных направлений невозможна без дальнейшего улучшения их тягово-сцепши качеств при условии обеспечения ^устойчивости их прямолинейного движения. Отмечается также, что уменьшение тягового усилия трактора способствует снижению практической устойчивости прямолинейного движения полаопри-вод^'т агрегатов. Несмотря на достаточно большое количество нау-чс-исследовательских работ, посвященных распределению тяго-ьот". усилия ыеаду ведущими осачш полноприводных агрегатов, вьлро.и его рационального распределения в отношении снижения затрат мощности на движение, изучены недостаточно.

Учитывая изложенное, в работе поставлены аледуэдяе задачи исследования:

-оценить влияние кинематических, силовых и конструктивных параметров полноприводиого ТТА, позволяющих снизить затрату энергии на движение;

- рзгр&ботать матемзтнч.эокую модель движения ITA;

- обосновать рагдаоналыше параметры присода хс\зс.та колес-прицепа по условии шшвдума зеграт моинооти дгатотелк гпжгор'.; ( »нсгрпгк, выратоняой расходе?» топлива > на дотшкяе ТТЛ.

-обосновать допустимые значения касательно» сикк тяга дви~ злтогой защепа с учетом устойчивости прямолинейного дввг'енкя;

-яровесгк бкспериментальную проверку резулматок теорегя-чйокш: исследований, дать анергетичесжук оценку использования ТТЛ г- нем, онзбжекнш приводом ходовых колес.

язар£> яосЕящена вопросам теоретических иоолодонзнкй а&Х'гат дянгэтеля трьктерв нэ дншгеше до.пнещаподчого

ТТД г требований устойчивости ДЕИке;гкя, расзстлз:-; с.се;л?;

коуорор.- преде"влена на рио.1. При разработке катематичеоко« шдел».- зкли нршггн следующие допущения:

Рис. 1. Расчетная охема тягово-приводаого агрегата

- дважеше осуществляется но ровной горизонтальной опорной поверхности о'еэ учета сопротивления воздуха;

- конструкций' передней и задтей частей агрегата х.-редставляит собой твердые тела;

- агрегат симметричен относительно продольной плоскости симметрии. проходящей через центры масс; трактора и прицепа;

-6- двикенпе агрегата прямолинейно и равномерно; - колебания прицепного эвена относительно трактора на данном втапе исследований не учитываются.

С учетом принятых допущений, для описания движения исследуемого агрегата как механической системы достаточно ограничиться одной отепеныо свободы - перемещение в направлении оси У (см. рис. 1.) Уравнение движения данной механической системы, полученное из уравнения Лагранао второго рода для неконсервативной шотеыы, имеет вид;

..( m JnpKj . k m • k '

у (ю + BL) + E -7— + tv £ GKi = E pK-i + *Q £ GKl

[ T ° 3=1 2 ^ . 1-1 141 3=1 кз °1=1 K1 ,

m k m k ( 1 >

У

дЗ

где m^, Шц - массы трактора и прицепа соответственно; ¿щ^ -приведенный к 3-му ведущему колесу момент аверщш вращающихся

о

частей; г^ - динамический радиус 3-го ведущего колеса; а

У р'ц a Р„. суммарная касательная сила тяги агрегата; 3=1 кз ка

т-чиоло ведущих колес агрегата; - касательная сила тяги 3-гг I'oj-eca; k-чиоло колес агрегата; - радиальная нагрузка га у., 'joo; tQ - кэффициент сопротивления качению при скорости б^'заоя х нулю; к - коэффициент пропорциональности, зависящий от типа движителя и шорной поверхности.

Принимаем у = V = const, тогда у = О, в атом случае уравнение тягового баланса ТТА принимает вид

V^ ^cn * + 4 ' <2)

где Р,,_, р_ - касательные силы тяги трактора и прицепа соот-

КТ кц .

ветственно; Piir, Pjn - сила сопротивления качению трактора и прицепа соответственно.

Уравнение мощностного баланса с учетом принятых допущений

?i3ci отвенно определится выражением

N„

Ii ^ 0 + N, + H,Q тр.а 5а Га

' д. 'iT - потери мощности в трансмиссии агрегата; мощ-

'j'b.. затрачиваемая на буксование ведущих колес агрегата; NJa -•i' i'ui'jcrb, затрачиваемая на преодоление сил сопротивления качению колес агрегата.

С учетом изложенного, целевая функция может быть записана, как Wa —> max, при Nja —> min Нтр.а + Nla = oonst» при Vp = const

( 5 )

Математическая модель движения полноприводного выразится системой уравнений

ТТЛ

*. - GrpvP

« - Vn . 1 -

^ - V -

н5п = PKnVPl4V-

5т "

V,"

v-

^ia

VpT^

G(L-C)+M

P - P ка KT

■ N*r - MSa

( 6 )

где » техническая производительность агрегата: - рабочая а Р

екорсеть агрегата; о - вес перевозимого груза; К^, Кр - ковф-фициенты силового и кинематического рассогласования соответственно; 5Т, $п - буксование трактора и прицепе соответствен! V, оттаяи? затрат мавяооти на буксованио ТТА от испо~;,зовя-

AN

6а"

- а -

пег. активного привода прицепа} íl5(p, - затрата моащоог« на

буксование трактора и прицепа соответственно; G„„ - сцепной вес

сц

трактора (нрицепа); G - вжсшуатациовшй вес трактора (придана); L - продольная база трактора (прицепа)? С - расстояние от центра масс трактора (прицепа) до вертикальной плоскости* проходящей через геометрическую ось качения ведущих колес; М,, -

■Л

момент крутящий, приложенный к .ведущему колесу;'

На основании проведенных вше теоретических' исследований целесобразкость драменения привода прицепа выразится зависимостью

Va' <AHÄa, . ( 7 )

Данная математчеохая модель позволяет определить минимальна» затраты мсщаосяк на движение ТТЛ, варьируя изменением еило-:зого (кинематического) рассогласования кззду дшяителями трак-:орэ и дрицапа. Внсвободнвшаяся за счет 'применения привода ".■зщепа мощность двигателя трактора, мокет быть направлена на .■повышение производительности ТТЛ. Кроме . того, повышение ггроизво-

;v. тельаоотк мокко достичь такие иу»ём увеличения грузоподьем-i

поста ТТЛ» за счет улучшения его : тягово-сцепных показателей применением привода ходовых, конео прицепа...

Как уже бнло отмечено ранее, при активизации колес прицепа роль трактора, как ведущего звене агрегата снижается, ухудшается устойчивость прямолинейного движения прицепа. С целью анализа устойчивости прямолинейного движения активного прицепа и поиска ого допустимой касательной силы тяги была разработана дошышктелъкэя математическая модель (рис. ?.)» при составлении которой приняты следующие допущения: - рсследуэмый транспортный агрегат симметричен относительно

Щ

У

Ръ

V р/п

X

Рис. 2. Расчетная схема:

«V п^ - массы трактора и прицепа, ооотгетстзешю; ~РП 1.Р,г> -боковые силы, приложенные к передней и задней осям прицела» соответственно; Р^.Р^ - силы сопротивления качению колес передней и задней осей, соответственно; 1', - касательная

К11

сила тяги прицепа.

продольной плоскости симметрии, проходящей через центры масс трактора и приводного прицепа;

- движение ведущего авена (трькгора) прямолинейное и равномерно? ;

- рассматриваются малые изменения углов относительно принятого положения равновесия;

- составляет®!«1 звенья прицмш при,?;отрал-1 ни в »яде сдп*.родных отерадей;

- соединение трактора к прицепа осупесгодено шарниром с одной степенью оободы;

- 10 -

- движение агрегата осуществляется по ровной горизонтальной поверхности.

При составлении уравнения движения исследуемого агрегата было использовано уравнение Лагранха второго рода о неопределенными множителями. Так как в конструкции его ходового аппарата присутствуют пневматические шины» взаимодействие о опорной поверхность» которых может быть описано неголонсашыми связями. Полученные уравнения движения исследуемого шлноприводного ТТА имеют вид:

' = Р1-Р1ГРК+ Ркп+ + ЧХ2 '

ап1% +[(швУ+Р11+(Р12-ркп))11+ СР1П1

+ °П111292 "

п { '

+ °п1112Р1 к ( в )

= Рб212 - Л213 ;

х1

у - р 1 в О

*2

Ьу2И2

- - ?213 -

О

С учетом тогоЕ что у а V = оопв1;, то есть у = 0 и определяв значения неопределенных множителей и получим новую ■му уравнений:

11[ку1п1 + ^л?) , }

( + -;-♦1+[[рТ1+(рГ2-рка))11+ ср1п1р

V

I

+ —7— к = (рб1+ Рдг)1!

2 ( 9 )

+ *п)*2 + --- ¿2 + |(РГ2-Ркгт]13 + +

111Зку2П2 .

+ ■ —^— »1 = Ыъ

С целью определения устойчивости прямолинейного движения агрегата по Ляпунову &.М., были составлены уравнения возмущенного движения„ аналогичные дифференциальным уравнениям (9), но без правой части.

а11$1 + 812*1 + а1391 + Ь11*2 + Ь12*2 в 0

( 11 )

а21Р1 + а22*1 * + Ь22р2 + Ъ2^2 ~ 0 '

В качестве критерия устойчивости движения был использован критерий Рауса-Гурвиц^полученный на основе характеристического уравнения

( а02 0, а^а О, а2г О, а^а 0, г^а О

{ 83(8^2 - аэа0) - а^а4 г О

где а0 = 811Ь21 - а21Ь11; а, = а12Ь21 + и^Ь^ - «21Ь12 - а^Ь^: л2 = а13Ь21 + а12Ъ22 + а^Ъ^ - а22ь12;

а3 = а13Ь22 + а12Ь23'° 84 = а13Ь23;

Полученные условия устойчивости движения позволяют опреде

лить допустимую касательную силу тяги прицепа (Р,„. правы

Ки•ДОи

теше которой приведет к нарушению прямолинейного движения. Условие прямолинейного движения исследуемого агрегата имеет вид

Лсп ? Ркп.дон V (12)

В третьей главе приведены цель, программа и методика проведения экспериментальных исследований. Обоснован выбор измерительно-регистрирующей аппаратуры я методов измерений.

В качестве физического объекта исследований выбран макетный образец полнопрнводного агрегата в составе трактора тягового класса 14 кН ( МТЗ - 80 ) н двухосного прицепа ПСЕ 12.5. Испытания проводились в три втапа: - пераый втап - лабораторные экспериментальные исследования, которые включали в себя определение кеоткоетоа параметров пневматических шв, ¿¡шейных размеров и местоположения центра масс иишерЕЕмевтальЕого тракторного прицепа после установки ка него привода ходовых кавдсг

- второй этап - основные экспериментальные исследования. С полью "чкращения числа опытов при сохранении достаточной точ-гоо? I:' достоверности результатов экспериментальные исследования "или проведены согласно трехуровневого плана Бокса-Бенюша, состоящего из двух.втапое испытаний: тяговых испытаний полноприводного ГТА и испытаний по исследовшз® его устойчивости прямолинейного движения на четырех опорных поверхностях. На основании априорного ранжирования факторов и результатов теоретических исследований в качестве основных варьируемых факторов' были определены:

- Для тяговых испытаний полноприводного 'ГТА: изменение веса -ревозимого груза; изменение скорости движения агрегата; изме-

- 13 - •

нениз тягового усилия на крюке тракторе.

- для испытаний по исследованию устойчивости прямолинейного движения ТТА яри условии варьирования величиной кинематического рассогласования в приводе годовых колес ягрегатируемого прицепа г изменение веса перевозимого груза? изменение скорости движения агрегата; изменение зазора з тягово-сцешом устройстве.

- третий втап - сравнительные (хозяйственные) испытания. Сравнительные испытания проводились в фермерском хозяйстве ТОО "Ильинка" с привлечением сотрудников. ГАЙ Красноармейского РОВД Челябинской области.

Измерительно-регистрирующий ко>.шлекс аппаратуры^ состоящий из осциллографа К-12-22, десятиканального тензоусшгатвля "ТОПАЗ-З-02", размещался на тракторе, входящем в состав исследуемого полиоприводного агрегата. Погрешность измерительной аппаратуры не превышала 2.„„5Я»

Обработка опытных данных осуществлялась методами теории вероятностей и математической статистика о использованием ПЭВМ серии IBM PC/AT. ' • -

В четвертой главе представлены результаты лабораторных исследований аесткостных параметров пневматических шин и экспериментально-теоретических исследований движения полноприводного тракторного транспортного агрегата по четырем опорным поверхностям о изменением веса перевозимого груза и скорости движения.

В процессе проведи шл исследований экспериментально установлено, что величина коэффициента поперечной жесткости шшш на бетонной опорной поверхности не зависит от радиальной нагрузки, в то время как давление воздуха оказывает достаточно большее «тятю in ее жееткоетнне параметры. Ковффиниент угловой жест-

- и -

кости шиш, напротив, не зависит от давления воздуха в шине, но в большей степени определяется величиной радиальной нагрузки. Установлено, что рациональное распределение тягового усилия между ведущими осями лолиоприводаого агрегата является действенным и, в известной мере, достаточным способом повышения производительности и экономичности его движения.

Определены зависимости буксования ведущих колео от касательной силы тяги трактора и прицепа на твердой и сминаемой опорных поверхностях и подтверждено, что буксование на твердой опорной поверхности не зависит от ковф£ициента сцепного веса о = Р„/С„„,

К 1/Ц

так как буксование происходит в зоне упругих деформаций шины, зависимость нооит линейный характер. На сминаемой опорной по верхнооти, напротив, доминирующее влияние не буксование оказывает сцепной вео агрегата. Снижение буксования полнопркводкого ТТА за очет применения привода прицепа находится в взаимосвязи о производительностью а економичностыэ движения агрегата.

Установлены взаимосвязи кинематического рассогласования Ку и распределения тягового усилия Кр между движителями трактора и прицепа для твердой и сминаемой опорной поверхности,, анализ которых показывает, что на твердой опорной поверхности (рис.З.) взаимосвязь коэффициентов К,. и Кр практически линейная, а величина угла наклона прямой к оси абцисс тем больше, чем меньше касательная сида тяги агрегата. В связи с тем, что коэффициент сцепного веса на сминаемой опорной поверхности является определяющим, установлена взаимосвязь К^ и К^ от веса перевозимого груза (рио.4), анализ которой показыяоет, что с изменением веса перевозимого грузе изменяется и интервал варьирования коэффициента Ку при соответствующем изменении кооффициент^ Кр.

Рио. 3. Зависимость коэффициентов распределения тягового усилия и кинематического рассогласования от касательной сила тяти подшояриводного ТТА на твердой спорной поверхности при

сятз < ^

Рис. 4. Зависимость коэффициентов: распределения тягового усилия и кинематического' рассогласования от веса перевозимого груза на сминаемой опорной поверхности при 1=0.22

- 16 -

Изменение коэффициентов Ку и Кр приводит к иэиенению затрат мощности на буксование. Рациональные значения и К^ соответствуют минимальным затратам мощности на буксование- (рис. 5), при втом распределение тягового усилия меаду трактором и прицепом следует считать оптимальным, которое зависит от опорной поверхности, веса перевозимого груза, скорости дшосония. Пределы рациональных значений ков№тииитов кинематического и силового рассогласования для експерименталышго агрегата в составе трактора МТЗ-80 и приводного прицепа ПСЕ-12.5 по условию минимальных затрат мощности на «то движение получены в пределах

- для твердой опорной поверхности * 1.00...0.99;

Кр " О.46...0.50,

- для сминаемой опорной поверхности К,, » 0.97...0.99;

у

Кр * О.15...Ü.70.

Анализ зависимостей показа«, что изменение предельного снижения затрм топлива гшдноприводног-о ТТА ДС^ по сравнении о тяговым уволичиьаетоя с ростом иеоа перевозимого груза, скорос- • ти движения и ухудшения дорожных условий (рис. 6).

Зависимости изменения предельной производительности Д» от веса перевозимого груза имеют вид восходящей кривой (рис. 7). Более плавным выглядит рост предельной производительноси от увеличения скорости движения. Здесь -.зависимость носит практически линейиый-характер (рио.й). При .екеиио нриводких прицепов существенно повывает эффективность и. пользования ТТА. Наибольший аффект данного агрегата но сравнению с обычным следует ожидать ири увеличении грузмюд! емноспи и скорости движения, особенно при ухудшении дерожных усл< г.ий.

Анализ теоретических и окыеримои-галишх дшшых показал.

11 д, кЗт 22,00 15.Е0 7,30

О,СО

Ур-З, 30 м/с

***

у Г

/ щ

0,00

0,747 1.000 1,253

5.оо ю.оа 16.00 р^

о,со ода 0,60 о.га 1-Кр

Рис. 5. Затраты мопдаости па буксование ТТЛ на сминаемой спорной поверхности пря - 40 кН.

1 м

30 Сгр. кН

Ряс. б. Изменение предельного снияеняя затра? топлива полнепри-водного ТТА в зависимости о® веса перевозимого груза на: поле, подготовленном под посев прк 1-7=5 м/с; 2-7 = 3 м/с; 3 - грунтовой дороге„ 4 - асфальтированном шоссе при V ~ 9 м/с

AW, ткм/ч

4

3 Й 1

О 20 40 во 80 Grp. кН

Рио. 7.Зависимость предельной производительности от веса пврево энного груса полноприводного ТТЛ на: поле, подготовленном поц пооев при 1 - V « 5 м/с; 2-7 = 3 м/с; 3 - грунтовой дороге; 4 - асфальтированном шооое при V а 9 м/с

AW. тнм/ч

2,0 I.Ö 1.0 0,5

ч

> и 2 N.

А ___*

£¿£22 ЙЕбВбм —- Säaf

6 V. М/С

Рис. 8.Зависимость предельной производительности от скорости движения полноприводного ЭТА на: поле, подготовленном под пооев при 1-й « 60 кН; 2 - С « 40 кН: 3 - грунтовой дороге; 4 - асфальтированном шоссе при С = 40 кН

что при перераспределении тягового усилия на прицеп ухудшается

устойчивость движения. Так при увеличении грузоподъемности с 20

до 60 кН, соответствующее предельное значение Р„ составля-

1\0 дод

ет - для твердой опорной поверхности 8...10 кН,- для сминаемой поверхности 12...13 КН.

При увеличении угловых отклонений прицепа предельная величина касательной силы тяги прицепа значительно уменьшается, причем зависимость носит сложный, нелинейный характер. Наиболее значимые изменения функции Рш = зГ(р) происходят при изменении р € [ О? 5...7° ]. Угол поворота задней оси прицепа от прямоли- . пойного движения агрегата (см. рис. 1 ) по сравнении о оказывает большее влияние нв устойчивость движения агрегата, в 3...5 рзз. Влияние грузоподъемности прицепа на данном .втапе исследования на изменение продельного значения Рт„ незначительно, не превышает 2...5%. В результате исследований по определению Рш доп установлено, что Р}Ш рациональное значительно меяь-

В0 Ркп.доп*

Пятая глава содержат внергетическую оценку вффективностз

Опорная поверхность Скорость движения V м/с ш/ч йЕГ №/ткм

Шоссейная дорога:

- о асфальто-бетонным покрытием в удовлетворительном состоянии 9 10.58 1.60

- с гравийным покрытием,не обработанным вяжущими материалами 9 31.30 2.88

Сухая укатанная грунтовая дорога 9 35.45 3.21

Поле, подготовленное под посев зерювых 5 346.54 30.19

*

применения полнопрнводяого ТТА в составе трактора МТЗ-80 и прицепа ПСЕ-12.5.

Снижение удельных энергетических затрат при использовании приводного прицепа в замен обычного при весе -перевозимого груза 60 кН за счет экономии топлива ДЕу, (Щ&/ч), и повшешя .производительности АЕ^, (ВДк/ткм) представлены в таблице.

вывода И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Использование привода колес тракторного прицепе позволяет существенно уменьшить буксование ведущих колес трактора, тем самим повысить производительность и вкоеомичность агрегата в целом. Наибольший в4фек® от применения приводного прицепа «кидается при ухудшении дорожных условий. Увеличение доли тягового усилия, реализуемого ведущими колесами прицепа, сопровождается ухудшением устойчивости прямолинейного движения тракторного транспортного агрегата.

2. Разработана математическая модель дашешя шарнврис-сочлененного полноприводного тракторного агрегата, позволяющая:

- устанавливать взаимосвязь ыезду технико-економичесюаш показателями ТТА и распределением мощности мзвд дежштелнш полноприводного транспортного агрегата;

- определять пределы рациональных значений коэффициентов тягового и кинематического рассогласования мезду ' двакитвлями трактора и прицепа с учетом жэнструктзетшх параметров агрэгатя (линейных размеров, компановка и комплектации), веса перевозимого груза, скорости и устойчивости движения.

3. Поиск рациональных значений коэффициента распределения тягового усилия (Кр) следует осуществлять по условии минимума затрат модности на буксование движителей ТТА с учетом иредель-

но-,допустимого значения касательной силы тага дьгаятолей прицепа.

4. Предела рациональных значений ковффициеитов кинематического (Ку) и силового (Кр) рассогласования для экспериментального агрегата в составе трактора МТЗ-вО и приводного прицепа ПСЕ-1Р.5 по условию минимальных затрат мощности на его движение получены в пределах:

- для твердой опорной поверхности К^ « 1.00...0.99; Яр я 0.46...0.5>0,

- для сминаемой опорной поверхности К^ » 0.97...О.99: ^ « О.15...0.70.

Рациональные значения касательной силы тяги прицепа на всех агрофонях получена «е предельно-допустимых по условия устойчивости прямолинейного двииения.

5. При криволинейном движении опытпого агрегата предельно-допустимая величина касательной силы тяга прицепа уменьшается, причем больнее влияние скалывает угол отклонения задней части прицепа (угол ?>2 см.рис.2). При угли поворота ^ более 5...7° предельно-допустимые значения касательной с;ш: тяги пришла остаются практически постоянными и раилгии:

-■- для твердой опорной поверхности 2...3КН;

- для агинаемой опорной поверхности 7...8 гЛ.

6.Снккение удельных внергеткчйокшс затрат яри использовании статного'прицепа в замен обычного при коса перевозимого груза 60 хсН составляет:

за счет экономии топлива из:

- 10.53 адк/ч, при дарении по шоссейной дороге с асфалъто--бетотшм покрытием <Ур » $ и/о);

- !ЦТч/п, при движении по пол», подтстог.-

- 22 -

. данному под пооев = 5 м/с), за счсч' повышения производительности на:

- 1.60 Щж/ткм, при движении по шоссейной дороге о асфальтобетонным покрытием?

- 30,19 НИк/ткм, при движении по полю, подготовленному под •посев. ■

7. Экспериментеяьно подтверкдено, что снижение рабочей окорооти движения TTi (связанное о буксованием) на твердой опорной поверхности происходит большей чаотыо за счет упругих деформаций шины и макет быть определено ее жесткостными параметрами. На сминаемой опорной поверхности снижение рабочей скорости движения происходит большей частью за счет скольжения шины в пяте контакта и пластических деформаций почвы.

8. Целесообразность использования привода ходовых колео прицепа определяется условием, при котором снижение затрат мощности на буксование пошоприводаого ТТЛ должно быть больше потерь мощности в трансмиссии привода прицепа.

Основное содержание диссертационной работы опубликовано:

1. Старцев A.B., Краснокутокий В.В. Затраты мощности на движение полноприводного ТТЛ по твердой опорной поверхности. // Веотник ЧГАУ, N 19, 1997.

2. Кычев В.Н.,Старцев A.B., Краснокутокий В.В. Затраты мощности на движение полноприводного ТТЛ на. сминаемом грунте. // Веотник ЧГАУ, N 21, 1997.

3. Старцев A.B., Краснокутокий В.В. Экспериментальные исследо вания жесткоотных параметров пневматических шин. // Вестник ЧГАУ, N 17, 1996 С. 78...83

4. Старцев A.B., Краснокутокий В.В. Улучшение прямолинейности

- 23 - •

движения тракторных агрегатов. // Совершенствование агротехники и технологии возделывания сельскохозяйственных культур // Тр. института агровкологии ЧГАУ. - Челябинск, 1996. С» 45...47

5. Краснокутский В.В., Антони Ю.Х. Активный тракторный прицеп на базе ПСЕ-12.5. // Совершенствование агротехники и технологии возделывания сельскохозяйственных культур // Тр. института агровкологии ЧГАУ. - Челябинск, 1996. С. 47...50

6. Краснокутский В.В. Улучшение тормозного управления тракторных агрегатов. // Совершенствование агротехники и технологии возделывания сельскохозяйственных культур // Тр. института агроэкологии ЧГАУ. - Челябинск, 1996. С. 51...53

7. Старцев A.B., Краснокутский В.В. Математическая модель дш~ кения двухосного приводного прицепа ПСЕ-12.5. // Веотник ЧГАУ, N 19, 1997.

8. Краснокутский В.В. Энергетическая оценка еффективнооти применения полноприводного ТТА // Вестник ЧГАУ, N 20 1997.

9- Старцев A.B., Краснокутский В.В., Антони Ю.Х. Полноприводный транспортный тракторный агрегат о двухосным прицепом.// Ипформ. лиоток N 596-95. - Челябинск, ЦНТИ, 1995г. - 2о.

10. Краснокутский В.В., Кычев В.Н., Старцев A.B., Антош Л.Х. Теяэометрическое буксирное устройство.// Информ. листок N 5729$. - Челябинск, ЦНТИ, 1996г. - Зо.

11. Старцев A.B., Краснокутский В.В. Обкимной стеил для испытания пневматических ппш. // Информ. листок N 29-97- - Челябинск, 1ШТИ, 1997г. - 1о.

Подписано к печати 09.07.97 Формат 60x84/16, Заказ 192 Тираж 100 вкз УЭД ЧГАУ. ДЬ40ао, г.ЧелжЗикок, пр.Доншш, 75

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Производительность тракторных транспортных w агрегатов и факторы ее определяющие

1.2. Пути повышения производительности транспортного тракторного агрегата

1.2.1. Повышение тягово-сцепных качеств тракторов

1.2.2. Использование сцепного веса прицепа для формирования тягового усилия тракторных транспортных агрегатов.

1.2.3. Причины, вызывающие ограничение скорости движения и производительности тракторных транспортных агрегатов.

1.2.4. Анализ НИР направленных на улучшение прямолинейности движения транспортных агрегатов.

1.3. Обобщение по главе и задачи исследования.

2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПОЛНОПРИВОДНЫХ ТРАКТОРНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ АГРЕГАТОВ.

2.1. Анализ мощностного баланса полноприводных тракторных транспортных агрегатов

2.1.1. Затраты мощности на буксование полноприводного тракторного транспортного агрегата по твердой опорной поверхности.

2.1.2. Затраты мощности на буксование полноприводного тракторного транспортного агрегата на сминаемой опорной поверхности.

2.2 Влияние переменной массы перевозимого груза и опорной поверхности на техническую производительность и удельные энергозатраты полноприводного тракторного транспортного агрегата

2.3 Граничные условия применения активного прицепа тракторного транспортного агрегата

2.3.1 Граничные условия применения активного прицепа тракторного транспортного агрегата по снижению затрат мощности на буксование.

2.3.2 Граничные условия устойчивого движения полноприводного тракторного транспортного агрегата с двухосным прицепом.

2.4. Обобщение по главе и необходимость экспериментальных исследований.

3. МЕТОДИКА ЭКСШЕРШЕНТМЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Программа и общая методика экспериментальных исследований.

3.2. Оборудование, методы измерений и аппаратура, применяемые при экспериментальных исследованиях

3.2.1. Лабораторные испытания

3.2.2. Лабораторно-полевые испытания

3.3. Методика обработки результатов экспериментальных исследований.

4. Результаты экспериментально-теоретических исследований .96 4.1. Лабораторные исследования жесткостных параметров пневматических шин.

4.2. Зависимость буксования ведущих колес от касательной силы тяги трактора и прицепа на твердой опорной поверхности.

4.3. Зависимость буксования ведущих колес от касательной силы тяги трактора и прицепа на сминаемой опорной поверхности

4.4. Проверка адекватности математической модели движения полноприводного тракторного транспортного агрегата

4.5. Взаимосвязь коэффициентов кинематического рассогласования и распределения тягового усилия.

4.5.1. Взаимосвязь коэффициентов К^ и Кр на твердой опорной поверхности.

4.5.2. Взаимосвязь коэффициентов К^ и Кр на сминаемой опорной поверхности

4.6. Влияние рабочей скорости движения тракторного транспортного агрегата на коэффициент сопротивления качению.

4.7. Влияние К^ и Кр на повышение производительности и экономичности тракторного транспортного агрегата путем рационального распределения тягового усилия между движителями трактора и прицепа.

4.7.1. Изменение затрат мощности на буксование движителей в зависимости от изменения коэффициентов К^ и Кр на твердой опорной поверхности.

4.7.2. Изменение затрат мощности на буксование движителей в зависимости от изменения коэффициентов К^ и Кр на сминаемой опорной поверхности.

- 5

4-7-3. Производительность и расход топлива трак торного транспортного агрегата в различных условиях эксплуатации при рациональных значениях коэффициентов К^ и Кр.

4.8. Влияние величины касательной силы тяги прицепа на устойчивость прямолинейного движения.

5. ЭНЕРГЕТИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА. ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ПОЛНОПРИВОДНОГО ТТА В СОСТАВЕ ТРАКТОРА МТЗ-80 И

ПРИЦЕПА ПСЕ-12.

Важнейшей задачей сельскохозяйственного производства в современных условиях является снижение энергоемкости технологических операций по возделованию и уборке сельскохозяйственных культур при условии высокого качества и приемлемых сроков выполнения работ. Определяющим направлением развития в современных условиях и обозримой перспективе является создание новых машин и технологий.При этом, основными требованиями, предъявляемыми к конструкции перспективных машин, остаются: повышение производительности и топливной экономичности, обеспечение высокой надежности и т.д. В таком случае рост производительности может быть достигнут путем повышения мощности двигателя при сохранении неизменным тягового класса трактора, то есть путем увеличения его энергонасыщенности (увеличения рабочих скоростей движения агрегата). Целесобразность создания тракторов различной енергонасыщенности в одном тяговом классе подтверждена исследованиями, выполненными в рамках разработки методики обоснования оптимальных пределов их единичной мощности.Увеличивающееся объем перевозок, большое разнообразие дорожных условий и специфика сельскохозяйственного производства приводит к необходимости использования наряду с автотранспортом и применение тракторных транспортных агрегатов (ТТА). С развитием фермерских хозяйств доля транспортных работ выполняемых ТТА, существенно увеличивается, это видно и на примере зарубежных стран, где фермеры предпочитают иметь высокоенергонасыщенные тракторы в качестве основных [12].Вместе с тем, удельный вес операций в годовой занятости - 7 скоростных тракторов класса 14 кН где реализуется повышенная (близкая к номинальной) тяга составляет только 20 % (на подготовке почвы, междурядной обработке сельскохозяйственных культур), а 80 {К времени их использования приходится на транспортные и близкие к ним по характеру работы, где реализуется только 20...60 % установленной мощности двигателя. Что приводит к существенному недоиспользованию потенциальных возможностей трактора на транспортных работах [48,52,70,82].В транспортном процессе колесные тракторы МТЗ-80/82 в основном агрегатируются с прицепами типа 2ПТС-4, которые предназначены для работы с тракторами, мощность двигателя которых находится в пределах 36.6 кВт. Вместе с тем увеличение мощности двигателя до 58.8 кВт у трактора МТЗ-80 позволяет успешно их агрегатировать с прицепами большей грузоподъемности, таких как 2ПТС-6. Результаты сравнительных испытаний тракторных агрегатов в составе трактора МТЗ-80 с прицепами 2ПТС-6 и 2ПТС-4 показали, что агрегатирование трактора МТЗ-80 с прицепом 2ПТС-6 позволяет повысить производительность на 35...50 % и снизить расход топлива на единицу транспортных работ до 25 %, в сравнении с прицепом 2ПТС-4. Однако эксплуатация агрегата с тяжелым прицепом предпологает существенное снижение скорости движения особенно на дорогах для ТТА 2-го и 3-го классов, по причине низких тягово-сцепных качеств трактора и сложности управления агрегатом [1041. Перспективным направлением повышения производительности транспортных тракторных агрегатов (ТТА) путем более эффективного использования мощности двигателя является применение полноприводных агрегатов, в которых трактор используется не только как тяговое средство, но и как мобильный источник энергии для - 8 привода движителей прицепа. В этом случае масса прицепа и масса перевозимого груза используется в качестве сцепной, за счет чего повышаются тяговые показатели агрегата в целом.Вместе с тем, предполагаемое увеличение производительности тракторных транспортных агрегатов за счет применения привода ходовых колес прицепа требует всестороннего изучения параметров движения такого рода агрегатов, в часности: затрат энергии на реализацию процесса движения и определения условий устойчивого движения в заданном водителем направлении.Предлагаемая работа посвящена снижению затрат мощности на движение полноприводного ТТА путем рационального распределения тягового усилия между движителями трактора и прицепа с учетом обоснованных граничных условий устойчивости прямолинейного движения, а также его конструктивных особенностей и условий эксплуатации.Диссертационная работа выполнена в соответствии с планом научно-исследовательских работ ЧГАУ по теме N 01860022331 "Повышение вффективности использования установленной мощности двигателя сельскохозяйственного трактора в условиях вксплуатациин.В первой главе данной работы дан анализ литературных источников, посвященных вопросам повышения тягово-сцепных качеств транспортных агрегатов и устойчивости прямолинейного движения, выбору критериев оценки их работы. На основе проведенного анализа сделаны выводы и поставлены задачи исследования.Во второй главе рассмотрены теоретические вопросы, посвященные затратам мощности на буксование, технической производительности и удельных энергозатрат полноприводного ТТА в различ- 9 ных условиях движения в зависимости от веса перевозимого груза.Определены условия устойчивости прямолинейного движения названного ТТА. Разработана математическая модель его движения, обоснована необходимость в проведении экспериментальных исследований.В третьей главе обоснован выбор физического обьекта исследований, изложенна программа и общая методика проведения экспериментальных исследований, в основу которых легли требования стандартов на испытание тракторов и сельскохозяйственных машин.Использованы методы планирования многофакторного эксперимента.В четвертой главе представлены результаты экспериментальных исследований и результаты математического моделирования. Обоснованы рациональные значения коэффициентов распределения тягового усилия и кинематического рассогласования между движителями трактора и приводного прицепа.Пятая глава содержит оценку ожидаемого экономикоэнергетического эффекта от использования полноприводного ТТА. НАУЧНАЯ НОВИЗНА: - обоснованы критерии оценки эффективности использования полноприводного транспортного тракторного агрегата; - обоснованы пределы рационального распределения тягового усилия между ведущими осями полноприводного агрегата; - разработана математическая модель движения шарнирносочлененного полноприводного ТТА, позволяющая определить рациональные значения коэффициентов тягового и кинематического рассогласований между ведущими осями трактора и прицепа с учетом его конструктивных параметров (линейных размеров, компановки и т.п.), изменения веса перевозимого груза, скорости - 10 и устойчивости движения.ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ работы: проведенные исследования позволяют на этапе проектирования определить рациональные параметры привода ходовых колес прицепа, в частности: коэффициент распределения тягового усилия, исходя из условий снижения энергозатрат на движение ТТА, с учетом его конструктивных особенностей, условий эксплуатации, а также требований предъявляемых к устойчивости прямолинейного движения. В свою очередь, это позволит обосновать предельную енергонасыщенность трактора в агрегате с прицепом, снабженным приводом ходовых колес. Кроме того, на основе полученных зависимостей могут быть определены исходные параметры, необходимые для проектирования и работы автоматизированных систем управления и регулирования, которые могут найти применение на машино-тракторных агрегатах данного типа. Результаты исследований могут быть использованы конструкторскими организациями и научно-исследовательскими институтами при разработке и совершенствовании полноприводных ТТА. - 11

1. Амельченко П.А., Белковский В.Д. Расширение ассортименташин тракторов "Беларусь" //Механизация и электрификация сельского хозяйства, N 9, 1991. -С. 43..45.

2. Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосныхавтомобилей. М.: Машиностроение, 1984. - 168 с : ил.

3. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосныхавтомобилей. - М.: Машиностроение, - 1978. - 216 с : ил.

4. Аксенов П.В. многоосные автомобили. - 2-е изд., перераб.и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 280 с.:ил.

5. Адамович Н.В. Управляемость машин /эргономические основыоптимизации рабочего места человека-оператора /. М.: Машиностроение, 1977. - 280 с : ил.

6. Бухарин Н.А., Закин Я.Х., и др. Опыт эксплуатации автопоездов // Автомобильный транспорт N 9, 1955 с. 16..18

7. Бурцев В.В. Исследование тягово-сцепных показателейтрехосного колесного движителя тяговой машины: Дис. ..канд. техн. наук. - Челябинск, 1974.

8. Богатырев А.П. Исследование влияния энергонасыщенностина тяговую динамику и производительность трактора-бульдозера. Автореф. дисс. ..канд. техн. наук. М.:1975.

9. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. - М.: Агропромиздат, 1988. - 240 с : ил.

10. Белковский В.Н., Лаптев В.Н., и др. Шины для сельскохозяйственной техники:Справ.Изд. - М.: Химия, 1986. - 112 с и л .

11. Бобровский Б.Е. Безопасность движения автомобильноготранспорта - Л.: Лениздат.1984. - 304 с : ил. - 160

12. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и тракторы". - М.: Машиностроение, 1980. - 375 с : ил.

13. Будько В.В. Распределение крутящих моментов между мостами полноприводного трактора. Сб. "Автотракторостроение".вып. 7. - Минск: Высш. школа, 1975. - с. 115..118

14. Ворожейкин Г.Г. Исследование тяговой динамики гусеничного сельскохозяйственного трактора класса 4т с гидромеханической трансмиссией. - Автореф. дисс. ..канд. техн. наук. Челябинск, 1971.

15. Веденяпин Г.В., Киртбая Ю.К., Сергеев М.П. Эксплуатациямашинотракторного парка. - М.: Сельскохозяйственная литература, 1963. - 431 с : ил. - 161

16. Высоцкий М.С., Жуков А.В., Мартыненко Г.В. и др. Динамика длинобазных автопоездов. - М.: Минск: Наука и техника, 1987. - 199 с. ил.

17. Выгодский М.Я. Справочник по высшей матиматике. - М.:Наука, 1966. - 870 с.

18. Гячев Л.В. Устойчивость движения сельскохозяйственныхмашин и агрегатов. - М.: Машиностроение, 1981. - 206 с : ил.

19. Горячкин В.П. Собрание сочинений. В 3-х томах. - М.:Колос, 1965.

20. Гуськов В.В. Тракторы. Часть 2.Теория. - Минск: Высш.школа, 1977. - 384 с : ил.

21. Гуськов В.В., Валеев Н.Н., Атаманов Ю.Е. и др. Тракторы: Теория: Учебник для студентов вузов по специальности "Тракторы и автомобили". - М.: Машиностроение, 1988. - 376 с : ил.

22. Гуськов В.В., Балицкий В.А., ЯцкевичВ.В. Тягово-сцепныесвойства вездехода с регулируемым давлением движителя на грунт //Вопросы проходимости машин// Благовещенский СХИ. Благовещенск, 1980. - 7..13

23. Гуревич A.M., Сорокин Е.М. Тракторы и автомобили. - М.:Колос, 1979. - 479 с : ил. г - 162

24. Доспехов Б.А. Методика полевого опыта (с основами статистической обработки результатов исследований). - M.t Агропромиздат, 1985. - 351 с : ил.

25. Ефимов С, Андреев А.С. и др. Исследование тяговыхкачеств активного автопоезда с бустерным приводом оси полуприцепа. N 8, 1962. 21..26

26. Забродский В.М., Файнлейб A.M., Куткин Л.Н. и др. Ходовые системы тракторов: Справочник. -М.: Агропромиздат, 1986. 271 с : ил.

27. Закин Я.Х. и др. Автомобильный поезд и безопасностьдвижения. - М.: Транспорт, 1991. - 126 с : ил.

28. Закин Я.Х. Бухарин Н.И. и др. Опыт эксплуатации автопоездов //Автомобильный транспорт, N 9, 1955. 16..18 35- Закин Я.Х. 0 причине возникновения виляний прицепов // Автомобильная прпомышленность, N 11, 1959. 9..11

29. Закин Я.Х. Поперечная устойчивоть движения прицепов//Автомобильная промышленность N 2 1960. 27..31

30. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальнымуравнениям / Пер. снем. С В . Фомина. - М.: Наука, 1976. 152 с : ил.

31. Касандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатовнаблюдений. - М.: Наука. Гл. ред. физ. -мат. лит.,1970. 104 с : ил.

32. Кокарев А.Ю. Повышение технико-экономических показателей МТА путем применения ведущих колес сельхозмашины: Дис. ..канд. техн. наук. - Челябинск, 1990.

33. Киртбая Ю.К. Резервы в использовании МТП. - М.: Колос,1982. - 319 с : ил. - 163

34. Киртбая Ю.К. Основы теории использования машин в сельском хозяйстве. - Киев.: Машгиз,1957.

35. Козлов Н.А., Баженов В.Г., Матвеев В.В.,ЛещенкоВ.М.Исследование прочности деталей машин при помощи тензодатчиков сопротивления. Под общей редакцией академика АНУССР Писаренко Г.С. - Киев.:Техника, 1967. - 204 с : ил.

36. Корн Г., Корн Т.Справочник по математике для научныхработников и инженеров. - М.: Наука, 1984. - 832 с.

37. Кузьмин P.O., Фадеев Д.К. Алгебра и арифметика комплексных чисел.- Л.:Гос. учебно-педагогическое издательство Наркомпрос РСФСР, 1939. - 188 с : ил.

38. Келлер Д. Конструкции, расчет и испытания автоприцепов. - М.- Л.: Государственное издательство местной промышленности РСФСР, 1939- - 151 с : ил.

39. Ксеневич И.П. Об оптимальной массе трактора //Тракторыи сельскохозяйственные машины, N 12, 1988. - 5..8 49- Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.Н. Ходовая система - почва - урожай. - М.: Агропромиздат, 1985- - 304 с : ил.

40. Кудинов П.А. Исследование отклоняющего момента на тяговые свойства колесного трактора. Автореф. Дис. ..канд. техн. наук // УСХА. - Киев, 1965. - 16 с : ил.

41. Кудрявцев В.А., Демидович Б.П. Краткий курс высшей- 164 математики. - М.: Наука. ГЛ. ред. физ.-мат. Лит., 1986. 576 с : ил.

42. Кычев В.Н. Проблемы и пути реализации потенциальныхвозможностей машино-тракторных агрегатов при увеличении энергонаоыщенности тракторов: Учебное пособие // ЧИМЭСХ. - Челябинск, 1989. - 84 с : ил.

43. Кычев В.Н., Цхварадзе Р.С. Влияние скорости трактора наКПД ходовой системы // Повышение степени использования установленной мощности двигателя сельскохозяйственных тракторов //Тр. ЧИМЭСХ. - Челябинк, 1983. - 48..53

44. Кычев В.Н. Взаимосвязь внергонасышенности трактора ипроизводительности МТА // Улучшение тягово-динамических качеств сельскохозяйственных тракторов в условиях эксплуатации //Тр. ЧИМЭСХ. - Челябинск, 1982. - 14..18

45. Кычев В.Н. Эффективность использования в МТА ведущихколес с жесткой кинематической связью // Резервы повышения эксплуатационных качеств сельскохозяйственных тракторов //Тр. ЧИМЭСХ. - Челябинск, 1986. - 24..31

46. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственныхагрегатов. - М.: Колос, 1981. - 382 с : ил.

47. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул: Учебное пособие для втузов. - М.: Высш. шк., 1988. - 239 с : ил.

48. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Теоретическая механика.Часть третья: Динамика несвободной системы и теория колебаний. - Л.- М.: Гос. технико-теоретическое издательство, 1934. - 624 с : ил.

49. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.М. Динамика самоходныхмашин с шарнирной рамой.- М.: Машиностроение, 1974.- 176 с:ил.

50. Машиностроение. Энциклопедический справочник, т. 11.М.: Гос.научно-техническое издательство машиностроительной литературы, 1948. - 289..230

51. Мельников СВ., Алешкин В.Р., РошинП.М. Планированиеэксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов.Л.: Колос. Ленингр. отделение,1980. - 168 с : ил.

52. Миркитанов В.И., Таяновский Г.А. Влияние параметровтрактора и прицепа с приводом колес на эксплуатационные свойства тракторного поезда.// Тр. ЧИМЭСХ. - Челябинск, 1986. - 31..37

53. Миркитанов В.И., Андреев В.А. Эксплуатация и ремонттракторных прицепов. - М.: Агропромиздат, 1985. - 224 С : ил.

54. Моисеев Н.Н, Иванилов Ю.П., Столярова Е.М. Методы оптимизации. -М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1978. - 352 с : ил.

55. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения.- 166 М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1978. - 304 с : ил.

56. Николаенко А. В., Хватов В.Н., Найденок В.В. Проблемыиспользования мощности тракторов // Механизация и электрификация сельского хозяйства, N 3, 1990. - 40..41

57. Никитюк И.П. Влияние кинематического рассогласования натяговые свойства двух активных мостов //Тракторы и сельхозмашины N 12, 1969. - 13..14

58. Неймарк Ю.И., Фуфаев Н.А. Динамика неголономных систем.- М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1976. - 520 с : ил.

59. Нормы и нормативы для планирования механизации и электрификации в отраслях АПК. - М.: Колос, 1988. - 378 с.

60. Певзнер Я.М. Теория устойчивости. - М.: Машгиз, 1947.156 с : ил.

61. Петров Д.Г. МТА с активным приводом ходовых колес прицепной машины // Тракторы и сельскохозяйственные машины, N 7, 1988. - 25..28

62. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. - М.: Машиностроение, 1989. - 312 с : ил.

63. Пахтер И.Х., Цейтлин Г.Д. Системы управления прицеповтяжеловозов // - М.: Научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт (НАМИ), 1976. - 63 с : ил.

64. Панев Б.И. Электрические измерения: Справочник./ в вопросах и ответах. - М.: Агропромиздат, 1987. - 224 с : ил.

65. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления для втузов, т. 1 : Учебное пособие для втузов. - 13-е изд. - М: Наука, 1985. - 432 с : ил.

66. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисле- 167 ния для втузов, т. 2 : Учебное пособие для втузов.- 13-е изд. М.: Наука, 1985. - 560 с : ил.

67. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. - М.: Машиностроение, 1989. - 312 с : ил.

68. Погорелый Л.В. Сельскохозяйственная техника и технологии будущего. - Киев: Урожай, 1988. - 176 с : ил.

69. Поллард Дж. Справочник по вычислительным методам статистики // Пер. сангл. B.C. Занадворова; Под ред. ис предисл. Е.М. Четыркина. - М.: Финансы и статистика, 1982. - 344 с : ил.

70. Пярнпуу А.А. Программирование на современных алгоритмических языках. - М.: Наука 1990, - 383 с.

71. Поповский А.А., Козырев С П . Влияние повышения единичной мощности трактора на его ТЭП // Тракторы и сельскохозяйственные машины, N 3. 1977. - 8..10

72. Поповский А.А. и др. Эффективность повышения мощноститракторов Т-150 и Т-150 К // Тракторы и сельскохозяйственные машины, N 11, 1979.

73. Ротенберг Р.В. Теория подвески автомобиля. - М.:Машиздат, 1951.

74. Редько И.Я. Оптимизация распределения потоков мощностидвигателя внутреннего сгорания между потребителями в мобильном технологическом агрегате. - Челябинск, 1994. - 53 с : ил.

75. Рузавин Г.И. Методы нучного исследования - М.: Мысль1.- 168 1974. - 273 с.

76. Сабликов М.В. Сельскохозяйственные машины. Ч. 2. Основытеории и технологического расчета -М.: Колос, 1968.- 296 с.:ил.

77. Скойбеда А.Т. Автоматизация ходовых систем колесныхмашин. - Минск: Наука и техника, 1979. - 280 с : ил.

78. Скотников В.А. и др. Основы теории и расчета трактора иавтомобиля. - М.: Агропромиздат, 1986. - 383 с : ил.

79. Сена Л.А. Единицы физических величин и их размерности:Учебно-справочное руководство.- 3-е изд., перераб. и доп.- М.: Наука, 1988. - 432 с : ил.

80. Севернев М.М., Токарев В.А. Методика энергетическойоценки технологий и комплексов машин // Механизация и электрификация сельского хозяйства, N 9 1986. - 3..5

81. Старцев А.В. Энергетическая оценка эффективности применения полноприводного картофелепосадочного агрегата //Вестник ЧГАУ, N 3, 1993.- С 52..57

82. Старцев А.В. Улучшение прямолинейности движения полноприводного МТА путем рационального распределения тягового усилия между движителями трактора и сельхозмашины: Дис. ..канд. техн. наук. - Челябинск, 1992.

83. Скойбеда А.Т. Автоматизация ходовых систем колесныхмашин. - Минск: Наука и техника, 1979. - 280 с : ил.

84. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учеб. длястудентов автомоб. специальности вузов. - М.: Машиностроение, 1981. - 271 с : ил.

85. Стригунов СИ., Лефаров А.Х. Исследование влияния схемыпривода к ведущим колесам на тяговые свойства трактора 4К4 // Вопросы проходимости машин//Благовещенский СХИ. Благовещенск, - 169 1980. - 3..7

86. Тракторы "Беларусь" МТЗ-80, МТЗ-80Л", МТЗ-82, МТЗ-82Л.//Техническое описание и инструкция по эксплуатации. - Мн., Урождай, 1977. - 352 с : ил.

87. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. - М.:Машиностроение, 1970. - 176 с : ил.

88. Фере Н.Э. и др. Пособие по эксплуатации МТП. - М.:Колос, 1978. 256 с.

89. Хачатуров А.А., Афанасьев В.Л., Васильев B.C. и др.Динамика системы дорога - шина - автомобиль - водитель. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с : ил.

90. Цхварадзе Р.С. Оптимизация распределения крутящихмоментов между валом отбора мощности и движителями // Резервы повышения эксплуатационных качеств сельскохозяйственных тракторов // Тр. ЧММЭСХ. - Челябинск, 1986. 10..24

91. Пипкин А.Г. Справочник по математике для средних учебных заведений. - М.: Наука. Главная редакция физикоматематической литературы, 1988. - 432 с : ил.

92. Чинжаров Ф. Повышение эффективности функционированияассимметричного машино-тракторного агрегата: Дис. ..канд. техн. наук. - Челябинск, 1988.

93. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и авто- 170 мобиля. Изд. 2-е, перераб. и доп. - М.: Колос, 1972.

94. Чудаков Е.А. Избранные труды. Том 1,2. Теория автомобиля. - М.: Издательство Академии наук СССР, 1961.

95. Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес надвижение автомобиля. - М. -Л.: Издательство Академии наук СССР, 1947. - 126 с : ил.

96. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса. -М.:Машгиз, 1947. - 70 с : ил.

97. Шалягин В.Н. О согласовании работы ведущих колес тягачей и прицепных звеньев активизированных поездов // Научнотехнический бюл. ВНИИ механизации сельского хозяйства, N58, 1984. - 6..10

98. Шалягин В.Н. Комплексное повышение эффективности МТА сэнергонасыщенными тракторами // Тракторы и сельскохозяйственные машины, N 5, 1988. - 9..13

99. Шураков В.В. Математико-статистический анализ на программируемых калькуляторах: Справочное пособие. - М.: Финансы и статистика, 1991. - 176 с : ил.

100. Шушкевич В.А. Основы электротензометрии. - Минск:Высш. шк., 1975. - 352 с : ил.

101. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ.М.: Машиностроение, 1975. - 216 с : ил.

102. Энергетический комплекс СССР /под ред. Малентьева Л.Н.и Макарова А.А. - М.: Экономика, 1983.

103. Яблонский А.А., Никифорова В.М. Курс теоретическоймеханики. Ч. 1. Статистика. Кинематика: Учебник для техн. вузов. 6-е изд. испр. - М.: Высш. шк., 1984. - 343 с : ил.

104. Ягодов О.П., Соколов В.Ф. Практика тензометрирования.- 171 Методическое пособие. - Челябинск, ЧИМЭСХ, 1972.

105. Старцев А.В., Краснокутский В.В. Затраты мощности надвижение полноприводного ТТА по твердой опорной поверхности. // Вестник ЧГАУ, N 19, 1997.

106. Краснокутский В.В., Антони Ю.Х. Активный тракторныйприцеп на базе ПСЕ-12.5. // Совершенствование агротехники и технологии возделования сельскохозяйственных культур // Тр. института агроэкологии ЧГАУ. - Челябинск, 1996. 47..50

107. Краснокутский В.В. Улучшение тормозного управлениятракторных агрегатов. // Совершенствование агротехники и технологии возделования сельскохозяйственных культур // Тр. института агроэкологии ЧГАУ. - Челябинск, 1996. 51..53 <я со