автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение качества технологических процессов мобильных сельскохозяйственных машин при автоматизации управления их работой

Введение.

1 Состояние вопроса и задачи исследования.

1.1 Исторические сведения, состояние проблемы сахара в России.

1.2 Некоторые особенности выполнения основных технологических операций и процессов возделывания сахарной свеклы.

1.3 Применение методов моделирования в земледельческой механике.

1.4 Постановка проблемы и ее содержание.

Исследование на моделях рабочих процессов машин для возделывания сахарной свеклы.

I Моделирование рабочего процесса посева семян.

1.1 Описание рабочего процесса пунктирного посева семян сахарной свеклы.

1.2 Функциональная схема модели рабочего процесса тунктирного посева.

1.3 Результаты анализа на моделях процесса посева семян I конструкция высевающего аппарата, защищенного т случайных помех.

5 Моделирование рабочих процессов прореживания вводов сахарной свеклы.

5. 1 Формализованная схема, содержание и структура моделей. Специфические особенности, основные этапы и определяющие факторы формирования густоты растений свеклы.

5.2 Воспроизведение на электронных моделях последовательности случайных величин.

1.3 Моделирование технологической операции прореживания.

5.4 Измерение (определение оценок) законов распределения шплитуд и вероятности появления случайного числа к шпульсов за заданные промежутки т времени.

1.5. Некоторые результаты исследований на моделях.

5.6 Рациональные схемы букетировки с учетом случайных солебаний рабочих органов прореживателя.

5.7 Рациональные параметры интервально-выборочного трореживания.

4 Моделирование рабочих процессов, связанных с вождением рабочих органов по зависимым траекториям.

4.1 Моделирование рабочего процесса пропашного культиватора.

4.2 Моделирование рабочего процесса обрезки ботвы ботвосрезающими аппаратами уборочных машин,.

5 Моделирование процессов копирования рядка и извлечения корней из почвы автоматизированными рабочими органами корнеуборочных машин.

5.1 Обоснование проекта модели и принципиальная схема автоматизированного рабочего органа. Системы координат.

5.2 Модели воздействий на конуса АВ при ее продольном движении.

5.3 Силы и моменты, образующиеся на конусах АВ при ее поперечном перемещении и поворотах относительно вертикальной оси.

5.4 Силы и моменты, возникающие на конусах АВ при изменениях углов (р и у/.

5.5 Моделирование формы поверхностей конусов АВ. Резюме анализа сил и моментов, действующих на рабочих органах,.

5.6 Описание схемы моделирования действующих на конусы сил, моментов и схемы моделирования рабочих поверхностей конусов АВ.173 5.7. Анализ внутренней динамики автоматизированной активной вилки с дифференциальным приводом.

5.8 Активная вилка в режиме датчика последовательностей корней.

5.9 Структурная схема и схема моделирования. Некоторые результаты исследований.

5.10 Анализ результатов формирования моделей и проведения опытов средствами электроники и вычислительной техники. Замечания и выводы по моделированию технологических процессов мобильных свекловичных машин

Системы автоматического управления свекловичных машин.

6 Автоматическое управление рабочими органами пропашных культиваторов и универсальных машин для междурядной обработки всходов растений свеклы.

6.1 Анализ ситуации и обоснование автоматизации управления рабочими органами машин для междурядной обработки всходов растений.

6.2 Обоснование рабочей модели и критериев оптимальности.

6.3 Датчик обнаружения растений свеклы. Варианты его реализации для цифрового управляющего устройства универсальной междурядной машины и при аналоговой системе управления положениями рабочих органов пропашного культиватора.

6.4 Рабочий орган междурядной машины.

6.5 Система автоматического управления РО при обработке промежутков между сохраняемыми растениями (САУ прореживателя).

6.6 Система автоматической корректировки положений рабочих органов пропашных культиваторов и прореживателей.

6.7 Распределительно-дозирующее устройство гидропривода машин для поперечных перемещений рабочих органов.

6.8 Реализация принципа эффективного торможения при поперечном перемещении рабочих органов.

6.9 Управление скоростями поперечных перемещений культиватора пропорционально отклонениям растений при заданной величине Т =

6.10 Система программного регулирования положениями рабочих органов культиватора в зависимости от промежутков пройденного пути.

6.11 Обоснование конструктивных параметров машины и выбранной технологии управления. Управление с синхронным перемещением координат сохраняемых растений.

6.12 Формирование в САУ модели последовательности координат растений в рядке.

6.13 Прогнозирование конечного состояния ВТ рабочих органов и формирование управляющих воздействий.

6.14 Комбинированное прогнозирование конечного состояния рабочих органов и формирование управляющих сигналов,.

6.15 Корректировка управлений положениями рабочих органов с учетом текущей характеристики запаздывания.

6.16 Второй ряд щупов ДОР и определение продольно-поперечных отклонений междурядной машины по «отпечаткам ситуаций».

6.17 Выходы составляющих вектора управления рабочими органами на уровень машины.

6.18 Облик многопараметрической адаптивной системы управления универсальной свекловичной машины.

7 Автоматизированный привод рабочих органов мобильных сельскохозяйственных машин.

7.1 Обоснование и описание механической системы.

7.2 Автоматизированный следящий привод с изодромным регулятором.

7.3 Автоматизированный привод рабочих органов сельскохозяйственной машины с гидрообъемной передачей (с аксиальным серводвигателем и насосом переменной производительности).

7.4 Автоматизированный привод с ПИД-регулятором и результаты исследования системы на аналоговых моделях.

7.5 Автоматизированный привод с цифровым регулятором.

Краткие пояснения по результатам экспериментальных исследований предварительные рекомендации к использованию метода гатистических испытаний (Монте-Карло) для исследования рабочих роцессов мобильных сельскохозяйственных машин. аключение и общие выводы. екоторые ключевые слова и выражения. Аббревиатура.

Актуальность проблемы. Сахарная свекла является основным сырьем для производства сахара в России, в связи с чем для достижения продовольственной безопасности сельскохозяйственные предприятия страны должны в ближайшие годы выйти на уровень производства, превышающий 3.1 млн.тонн сахара в год с учетом его ежегодного потребления около 5,0-5,5 млн.тонн. Задача не из легких, если учесть, что сахарная свекла все еще остается наиболее трудоемкой культурой земледелия, требующей при возделывании больших затрат ручного труда, а при механизированной уборке ботвы и корней значительная часть урожая теряется из-за несовершенства машин и их рабочих органов.

Задачи механизации свекловодства на основе автоматизации наиболее трудоемких производственных процессов требуют своего решения, а модернизация машин и механизмов на основе известных в сельскохозяйственной автоматике методов и технических средств не дает желаемого . эффекта. При этом на общем фоне автоматизации производственных процессов в промышленности особую актуальность приобретает создание на основе электроники и вычислительных технологий новых машин для свекловодства, их рабочих органов и систем управления. Разработка принципиально новых подходов к созданию рабочих органов и машин для полеводства, равно как принципов управления ими -первостепенная задача сегодняшнего дня. Поэтому даже в условиях экономической нестабильности целесообразность и приоритетность автоматизации технологических процессов возделывания различных сельскохозяйственных культур и наиболее трудоемкой из них - сахарной свеклы, бесспорны.

В этой связи если автоматика в определенном смысле представляется «как совокупность методов и технических средств, исключающих участие человека при выполнении операций конкретного технологического процесса, а технологический процесс возделывания сахарной свеклы состоит из ряда операций, требующих качественного их выполнения, то автоматизация производственных процессов в свекловодстве сводится к ведению технологических операций с обоснованными с фактическим состоянием материалов параметрами или к автоматизированному изменению этих параметров в ходе осуществления рабочих процессов.

Поскольку материалом при возделывании сахарной свеклы являются семена при их посеве, всходы растений в рядках - при прореживании и междурядной обработке ботвы и корней, а качественное ведение технологических операций как с обоснованными параметрами, так и при автоматизированном их изменении в ходе технологического процесса требует установления оптимальных параметров рабочих органов, машин и их режимов работы, то такие параметры требуют определенных исследований и «вычисления» их исходя из реальных условий оптимума. Рациональные параметры рабочих процессов могут быть установлены заранее как некоторые параметры рабочих органов и режимов их работы путем определения последних по результатам предварительных расчетов или могут быть определены по известным признакам и установлены автоматически в ходе рабочих процессов. При этом в пределах имеющихся возможностей инженеров аграрного производства для определения зависимостей между физическими и математическими свойствами обрабатываемых материалов и параметрами машин и их рабочих органов, а также режимами работы моделирование рабочих процессов и технологических операций возделывания сахарной свеклы рассматривается как наиболее доступный и дешевый метод исследований.

В связи с этим разработка общих принципов автоматизации производственных процессов в полеводстве, как и разработка принципов моделирования рабочих процессов с учетом вероятностной природы условий функционирования их рабочих органов, является актуальной.

Несмотря на ряд выполненных в этом направлении работ, задачи моделирования рабочих процессов мобильных сельскохозяйственных машин с непосредственным моделированием случайных явлений на их рабочих органах, равно как и автоматизация сельскохбзяйственной машины путем формирования управляющих воздействий на мобильную машину в зависимости от эффективности протекания технологических операций на рабочих органах, здесь решается впервые.

Целью работы является повышение качества технологических процессов мобильных сельскохозяйственных машин при автоматизации управления их работой на основе зависимостей между физическими и математическими свойствами объектов и сред и механикой машин полученными методами статистического моделирования рабочих процессов.

Для достижения указанной цели были поставлены следующие основные задачи: разработать модели и реализовать исследования технологических процессов и операций с целью определения наиболее узких мест для целенаправленного изменения элементов конструкций машин, параметров рабочих органов и введения при необходимости технических средств автоматики; оптимизировать отдельные рабочие процессы путем определения оптимальных Или близких к оптимальным технологических параметров машин или конструкций их рабочих органов и режимов их работы;

Разработать общие # принципы управления рабочими органами, силовыми агрегатами и мобильной машиной в целом через бортовую вычислительную систему с целью автоматизации ¡ технологического процесса, выбранного в качестве приоритетного; определить для рабочих процессов посева семян, прореживания всходов, междурядной обработки растений обрезки ботвы свеклы и уборки корней характерные особенности и разработать общую методологию моделирования технологических процессов и операций сельхозмашин независимо от среды реализации моделей; разработать новые конструктивные схемы, рабочие органы и системы управления мобильными сельскохозяйственными машинами для совершенствования процессов возделывания сахарной свеклы; разработать комплекс устройств для автоматизированного регулирования и управления оборотами рабочих органов мобильных сельскохозяйственных машин при различных режимах и условиях их эксплуатации; разработать и обосновать приемы обеспечения надежности технологических процессов путем распространения единой системы автоматического управления на всю сельскохозяйственную машину, обеспечивающую управление всей мобильной машиной в зависимости от эффективности протекания технологических операций на рабочих органах.

Научную новизну работы составляют разработанные автором методологические основы моделирования процессов посева семян, прореживания всходов, междурядной обработки растений, обрезки ботвы свеклы и уборки ее корней как технологических процессов возделывания полевых культур, связанных: с одновременным моделированием случайных величин и случайных процессов в ходе машинных экспериментов по их заданным вероятностным или статистическим характеристикам; с реализацией на моделирующей машине логического содержания преобразований из исходного состояния материалов в их конечное состояние с учетом случайных процессов движения рабочих органов и других факторов условий функционирования сельскохозяйственных машин в ходе технологических операций; с измерениями и идентификацией процессов, протекающих в ходе технологических операций реальной машины и в моделирующих блоках вычислительных машин; методология определения рациональных параметров рабочих органов машин и процессов, а также приоритетность автоматизации технологических процессов из их последовательностей при возделывании культур на основе зависимостей между физическими и математическими свойствами объектов и сред и механикой машин, полученных на основе машинных экспериментов (методами статистических испытаний); основы принципов построения систем управления положениями рабочих органов машин для обработки растений пропашных культур; методология формирования управлений рабочими органами, силовыми агрегатами и всей машиной в целом в зависимости от пройденного пути, состояния обрабатываемого материала, полноты реализации технологических операций и в зависимости от состояний машины и ее рабочих органов; методы, процедуры и алгоритмы решения задач по обеспечению технологической надежности рабочих процессов мобильных машин, используемых при возделывании различных сельскохозяйственных культур путем распространения в ней единой системы автоматического управления воздействия для эффективного ведения технологических операций рабочими органами при изменениях состояний обрабатываемого материала и случайных воздействий.

Практическую ценность работы представляют: модели рабочих процессов возделывания сахарной свеклы: посева семян, прореживания всходов, междурядной обработки растений, обрезки ботвы и уборки корней, связывающие в динамических режимах исходное и конечное состояния обрабатываемых материалов, параметров конструкций рабочих органов и режимов их работы и работы машин, а также конструктивные параметры устройств автоматического управления; совокупность показателей - результатов исследований рабочих процессов на моделях, рациональные схемы, конструктивные параметры и конструкции рабочих органов для посева семян, прореживания всходов, междурядной обработки растений, копирования рядков и извлечения корней свеклы из почвы; практические рекомендации по моделированию технологических процессов сельскохозяйственных машин с непосредственным (прямым) моделированием случайных явлений при помощи вычислительных машин и элементов электроники; схемные решения и математические модели элементов и систем управления пропашных культиваторов и универсальной свекловичной машины, реализующей в зависимости от пройденного пути обработку при одном и том же проходе рабочих органов машин одновременно с четырех сторон защитных зон сохраняемых растений; методы и алгоритмы выбора рациональных режимов работы сельскохозяйственных машин, при которых обеспечивается соблюдение агротехнических требований при обработке растений, а также конструкции рабочих органов и регулирующих устройств, позволяющих реализовать необходимые управления в автоматическом режиме при минимальных затратах энергии на управление; рекомендации по выбору параметров технологических процессов обоснованно с фактическим состоянием всходов растений, почвы и расположением корней свеклы в почве; схемные решения, математические и аналого-цифровые модели автоматизированных следящих и стабилизирующих систем рабочих органов мобильных сельскохозяйственных машин и приводов с и регуляторами агрегатного, электронного и программного типов, реализующие заданные законы регулирования;

Объектами исследований были выбраны технологические процессы возделывания сахарной свеклы, т. е. процессы посева семян, букетировки и автоматизированного прореживания всходов, междурядной обработки растений, обрезание ботвы свеклы на корню и уборка корней свеклы (процесс слежения за отклонениями корней в рядке и извлечение их из почвы отдельными рабочими органами), осуществляемые сельскохозяйственными машинами в процессе непрерывного движения; автоматизированный культиватор для междурядной обработки всходов растений и автоматизированные приводы рабочих органов на основе планетарного редуктора с регуляторами агрегатного исполнения и гидрообъемной передачей (с аксиальным серводвигателем и насосом переменной производительности) с цифровым регулятором оборотов.

Реализация результатов исследования. Соответственно последовательности технологических процессов разработаны: высевающий аппарат (а.с. № 1025353), устройство для обнаружения растений (а.с. № 865152), автоматический прореживатель культурных растений (а.с. № 822777), система управления автоматическим прореживателем (а.с. № 843794), автоматически настраиваемый в процессе движения универсальной свекловичной машины рабочий орган (а.с. № 1020014), устройство для автоматического поддержания заданной глубины хода рабочих органов сельхозмашины (а.с. № 1045828), системы для автоматической корректировки положения рабочих органов машин для междурядной обработки растений (а.с. №№ 1186096, 1303054, 1412612), устройство для регулирования скорости вращения вала дозатора (а.с. № 1158986) и ряд других устройств.

Результаты исследований, схемные решения, модели и проекты для создания универсальных свекловичных машин, а также автоматизированных рабочих органов и автоматизированных копир-датчиков головок корней корнеуборочных машин переданы НТО Минсельхозпрода РБ для реализации проектов на предприятиях Республики Башкортостан. При этом проекты посевных секций свекловичных сеялок переданы ОАО «Стерлитамаксельмаш» (г. Стерлитамак). Методика выбора рациональных параметров прореживания свеклы используется в свеклосеющих хозяйствах Республики Башкортостан. Техническая документация на изготовление автоматизированного привода в различных вариантах, а также с гидрообъемной передачей с цифровым управлением передана ОАО «Туймазинский завод автобетоновозов» (г. Туймазы).

Апробация. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены на Всесоюзных научно-технических конференциях «Инженерные проблемы кибернетики в сельском хозяйстве», проведенных в г. Ленинграде (Пушкин, 1974г.), в г. Каунасе (1982г.), в г. Ереване (1987г.), в г. Минске (1989г.), на Международной научно-технической конференции в г.

12

Угличе Ярославской обл. (1997г.), на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов Башкирского государственного аграрного университета (1972-2000 гг.), Республиканских межотраслевых научно-технических конференциях по автоматизации и механизации трудоемких производственных процессов на предприятиях Республики Башкортостан (1984, 1987, 1992 гг.) и др.

Материалы исследований включены в книгу «Моделирование рабочих процессов и проектирование систем автоматического управления свекловичных машин» (Уфа, Изд-во БГАУ, 2001 г.); в книгу-справочник «Памятка механизатору-свекловоду» (Уфа, Башкирское книжное издательство, 1981 г.); в учебное пособие по дисциплине «Автоматизация производственных процессов сельского хозяйства» - «Автоматизированный привод рабочих органов мобильных сельхозмашин» (Уфа, Изд-во БГАУ, 2002 г.) для специальностей 311300 — Механизация сельского хозяйства и 311400 - Электрификация сельского хозяйства.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, семи разделов, кратких пояснений по экспериментальным исследованиям и рекомендации по использованию метода статических испытаний при исследованиях рабочих процессов мобильных сельскохозяйственных машин, заключения и общих выводов. Работа изложена на 428 страницах компьютерного текста (Word 98, шрифт № 14), содержит 147 рисунков и 6 таблиц. Список литературы включает в себя 271 наименование, 10 из которых на иностранных языках. В приложениях приведены документы, отражающие уровень практического использования результатов исследований, копии авторских свидетельств и рекомендуемых к внедрению в производство результатов исследований.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

На современном уровне развития науки и техники, вычислительных технологий задача изыскания рабочих органов сельскохозяйственных машин, обеспечивающих высокое качество выполнения производственных операций, может быть направлена на изыскание «рациональных форм» регулируемых в ходе технологических операций рабочих органов и их систем управления. При этом общий вектор управления направлен на качественное ведение рабочими органами операций единого технологического процесса и распространяется на всю машину.

Особенность рабочих процессов сельскохозяйственных машин их вероятностно- статистическая природа позволяет рекомендовать метод статистических испытаний в качестве одного из основных методов исследования, когда совокупность учитываемых случайных и неслучайных факторов, как число независимых координат и объем вычислительных операций не становится чересчур большим, трудно обозримым и сложно анализируемым.

Метод статистических испытаний, при необходимости обеспечивает замену методов моделирования «черного ящика». При этом отпадает необходимость в описании их комплексом характеристик выходных признаков. Замена аналитических выражений некоторым моделирующим алгоритмом, позволяющим учесть большое число взаимодействующих и трудно контролируемых случайных по характеру переменных воздействий, определяющих ход протекания рабочего процесса мобильной сельскохозяйственной машины, позволяет решать задачи без введения предположений о стационарности изучаемых процессов.

Метод статистических испытаний отличается тем, что экспериментальное решение задачи в полевых или лабораторных условиях заменяется серией последовательно параллельных действий над случайными числами по схеме, обеспечивающей адекватность модели, т. е. в определенной среде осуществляется моделирование эксперимента. При этом представляется возможным: а) избежать трудностей, связанных с организацией и проведением многофакторного натурного эксперимента, сократив время на эксперименты; б) использовать схему активного (интерактивного) эксперимента, многократно, в течение небольшого времени, воспроизводить опыты, сохраняя постоянными или варьируя параметрами изменяемых факторов при реализации схемы и модели интересующего экспериментального исследования.

В ходе разработки моделей рабочих процессов сельскохозяйственных машин необходимо придерживаться следующих основных положений:

1. Вероятностная модель при исследовании технологических процессов сельскохозяйственных машин, как любая другая модель, отражает лишь наиболее существенные признаки исследуемого процесса и его логическое содержание. Применение ее возможно только при использовании определенных допущений, направленных на схематизацию реального рабочего процесса при выделении наиболее характерных его особенностей. При этом учет всех факторов, влияющих на протекание рабочего процесса сельскохозяйственной машины, невозможен; выбор основных факторов неоднозначен, зависит также от изученности процесса исследователем.

2. Получаемые модели процессов, выполняемых сельскохозяйственными машинами, являются неоднозначными. Структура модели, как и аппаратура анализа результатов, определяется целями моделирования, выделенными и измеряемыми в процессе моделирования статистическими признаками и вследствие этого (а также согласно п.1.) зависит от субъективного подхода и не всегда математически определенных условий агротехнических требований.

3. При исследованиях на моделях технологический процесс или технологическая операция сельскохозяйственной машины рассматривается как некоторая информационная система, структурно перерабатывающая сигналы преобразования материалов из исходного в его конечное состояние.

В структурных цепочках технологических процессов и операций машин передача информации без потерь и искажений сигналов позволяет развивать процесс преобразований в последующих элементах. Прекращение передачи соответствующих сигналов из-за необоснованного обрыва линии ее передачи или необоснованного искажения математической сути преобразований информации приводит к обрыву технологического процесса в модели или к искажению получаемых результатов. При этом рабочий орган сельскохозяйственной машины, воздействующий на почву, семена и растения, в ходе своего движения во времени и в пространстве представляется как некоторый оператор, может быть состоящий из отдельных параллельно-последовательно соединенных элементов-сегментов. Каждый отдельный оператор, несмотря на физическую природу сигналов, которые он перерабатывает, описывается математическими зависимостями с отдельными входными и выходными координатами.

При этом среда моделирования в виде электронных блоков, полунатурных моделей или программных решений не имеет существенного значения.

При моделировании рабочих процессов и операций сельхозмашин наиболее общие «существенные» их свойства исчерпываются при их разделении на блоки, характеризующие движение в горизонтальной, вертикальной плоскостях и технологической операции.

При исследовании систем по методу статистических испытаний с разделением технологических операций на отдельные сегменты элементами моделей являются обычные блоки математических операций (алгебраического сложения, умножения - деления, интегрирования, усилители) и элементы цифровой логики. При аналоговом моделировании интегратор с последовательно соединенным компаратором и ключом в обратной связи используется как универсальное измерительное устройство (универсальная «мера») с постоянно устанавливаемым или регулируемым детерменированно или по случайной зависимости пределами измерения различных по физической природе моделируемых величин.

Как показали выполненные опыты, метод статистического моделирования на аналого-цифровых машинах позволяет решать вопросы исследования самой техники эксперимента, приближая в ходе экспериментальных исследований процессы измерения и обработки данных при помощи схемотехники к аналогичным процессам, выполняемым в ходе управления рабочими операциями в натурных (полевых) условиях. При этом как бы стирается грань между натурными исследованиями и исследованиями на моделях по методу статистических испытаний.

При управлении различными процессами автоматизированной сельскохозяйственной машины для достижения единой цели - качественного ведения технологического процесса при любых изменениях внешних и внутренних воздействий так же, как и при моделировании технологических операций с воспроизведением стохастических процессов, возникают необходимости решения в системе управления на БВМ аналогичных задач связанных:

- с выполнением простых математических операций и определением математических моделей; с численным интегрированием, сравнением, взвешиванием полученных значений, с выполнением нелинейных преобразований;

- с периодическим квантованием случайных сигналов;

- с определением статистических характеристик, в т. ч. корреляционных функций;

- с установлением на заданном отрезке усреднения результатов заданных значений, подобно, например | N |,| Л/У |, соответственно равных заданному числу растений на метре рядка и их допустимых отклонений;

- моделированием производящих функций и т. д.

При этом если при моделировании методами статистических испытаний случайные функции и последовательности случайных величин воспроизводятся моделированием теми или другими способами, то при реализации процессов управления в полевых условиях аналогичные случайные процессы и последовательности случайных чисел вводятся будучи непосредственно «снятыми» с протекающих в натуре процессов и последовательностей натуральных объектов после измерения датчиками их определенных признаков и идентификации параметров в подсистемах управляющего устройства.

Однако при проектировании управления по результатам моделирования могут возникнуть и не предусмотренные, заранее незапланированные эксперименты, направленные на определение не достающих зависимостей. В подобных случаях, исследование одного и того же процесса осуществляется с постановкой соответствующих задач, а структура и параметры статистической модели могут претерпеть существенные изменения. Недостающие зависимости также могут определять прямым моделированием случайных процессов, последовательностей случайных величин и в связи с фактически протекающими на рабочих органах сельскохозяйственной машины элементарных процессов с учетом уточненных случайных воздействий и помех. В полевых условиях косвенными измерениями определенных признаков (например, в нашем случае через последовательно установленные гребенки щупов - оценка поперечных колебаний машины) формируется дополнительная информация для реализации управления всей сельскохозяйственной машиной и качественного выполнения технологических операций на ее рабочих органах.

В этих условиях, независимо от среды реализации моделей, метод статистических испытаний является эффективным методом исследований и в смысле проектирования и создания систем управления сельскохозяйственных машин. При реализации моделей на цифровых машинах, а управляющей части сельскохозяйственной машины на цифровой БВМ основные элементы устройств по переработке информации на моделях и на БВМ реализуются виртуально.

Таким образом, в работе последовательно развивается методология построения моделей различных по характеру и содержанию технологических процессов, выполняемых в ходе реализаций операций возделывания сахарной свеклы. Разработаны общие приемы построения моделей различных рабочих процессов и методология проектирования систем управления мобильными сельскохозяйственными машинами, когда составляющие общего вектора управления определяются качеством выполнения технологической операции на рабочих органах. Ведущим элементом моделей служат технологические операции и их сегменты преобразования материалов. Показаны возможные варианты связей элементов операций с сопровождающими процессами управления рабочими органами, силовыми агрегатами и режимами работы машин.

На основе изложенного могут быть сделаны следующие основные выводы:

1. Предложенные модели технологических процессов возделывания сахарной свеклы: посева семян, прореживания всходов, междурядной обработки растений, обрезки ботвы и извлечения корней свеклы в виде динамических устройств переработки информации со стохастический прилагаемыми входными воздействиями, в режимах изолированных и целенаправленно изменяемых опытов по методу статистических испытаний раскрывают логическую сущность исследуемых процессов. При исследовании технологических процессов на предложенных моделях конструктивные параметры рабочих органов, машин и режимы их работы, равно как и конструктивные параметры автоматизированных процессов математически связаны со статистическими параметрами признаков обрабатываемого материала и желаемыми их характеристиками, получаемыми после проведения обработки.

2. Для формирования статистических моделей оптимально управляемого рабочего процесса в нормальных условиях функционирования машин информация содержится в состоянии обрабатываемого материала в виде статистических показателей его характеризующих признаков и в математической сути качественно - количественных преобразований в ходе технологических операций выделяемых в сегментах операций физических величин - координат. Входные координаты модели -определенные признаки обрабатываемого материала, в зависимости от среды реализации модели могут быть представлены в виде последовательностей случайных чисел или их аналогов: амплитуд напряжений, площадей импульсов и др.

При формировании статистической модели логика преобразований в ходе технологических операций в виде элементарных математических операторов - сегментов операций, связанных с отдельными конструктивными параметрами рабочих органов и машин и/или режимами их работы с учетом случайных факторов связывается с входными преобразуемыми непрерывными и дискретными величинами. При этом физическое содержание признаков материала, характеризующие его преобразования на каждом этапе параллельно- последовательных цепочек модели может измениться в абсолютных единицах измерения. Однако в модели математические преобразования случайных величин и процессов, характеризующих состояния материала на каждом этапе осуществляются так, что любое нарушение преобразований материалов с их статистически представленными признаками в одном из звеньев (сегменте операции) цепочки модели технологического процесса приводит к обрыву или искажению логического хода процесса преобразований материала в конечное его состояние. При этом в модели «обработанного» материала -выходной координаты «технологического процесса» статистические показатели его характеризующих признаков не соответствуют аналогичным показателям, наблюдаемым в натурных условиях, а в общем случае нарушение логического хода технологического процесса в модели проверяется на адекватность по признакам, логически закономерным для данной операции или технологического процесса.

3. Установленные зависимости между статистическими показателями состояний всходов и параметрами рабочих органов для процессов прореживания, равно как и предложенные конструкции высевающих аппаратов, рабочего органа универсальной машины для междурядной обработки всходов растений и корнеуборочной машины и их системы управления могут быть использованы в производстве для качественного ведения технологических процессов путем установления обоснованных с фактическим состоянием материалов параметров воздействий рабочих органов на материал или при автоматическом изменении этих параметров и режимов непосредственно в ходе технологического процесса по оптимизирующим критериям.

4. Для создания систем управления мобильных сельскохозяйственных машин растениеводства и их рабочих органов «моделирование» и «управление» необходимо рассматривать как тесно связанные категории. Когда состояние и свойства обрабатываемых материалов характеризуются вероятностно- статистическими характеристиками и условия функционирования машин и их рабочих органов непрерывно меняются и связаны с реализациями случайных воздействий, без моделирования трудно получить оптимальные результаты рабочего процесса и совершенствование конструкций рабочих органов, машин и их режимов работы. При оптимизации рабочих процессов посредством их автоматизации без формирования различных моделей в системах автоматического управления трудно получить эффективное и дешевое управление, реализуемое при постоянном движении мобильной машины.

5. В полевых условиях необходимая для управления рабочими органами и сельскохозяйственными машинами информация содержится в состоянии обрабатываемого материала в виде статистических показателей его характеризующих признаков. Для реальных условий оптимума эта информация на основе характерных зависимостей между состоянием обрабатываемого материала и конструктивными параметрами и режимами работы машин может быть использована для управления рабочими органами, силовыми агрегатами и самой машиной в зависимости от хода технологических операций на рабочих органах снизу вверх. При этом должна быть создана интегрированная система для управления всей машиной комплексно при целенаправленной концентрации всех составляющих основного вектора управления к получению оптимальных результатов обработки материала на рабочих органах.

6. Построенная универсальная машина для междурядной обработки всходов сахарной свеклы обладает интегрированной системой управления, общий вектор которой при изменениях различных параметров машины направлен на оптимальное ведение технологического процесса рабочими органами при различных состояниях обрабатываемого материала в автоматическом режиме, учитывая случайно приложенные различные по характеру внешние и внутренние воздействия. С использованием предложенной машины при обработке защитных зон каждого сохраняемого растения с четырех сторон при одном и том же проходе рабочего органа машины искусственно придуманная операция «прореживание» при возделывании сахарной свеклы исключается.

7. Управление машинами для обработки растений, корней свеклы и других материалов, расположенных в почве и на ее поверхности для качественного ведения рабочих процессов (без повреждений вегетативных органов растений, головок и тела корнеплодов и др.) должно формироваться в зависимости от пройденного пути. Для точного позиционирования рабочих органов относительно обрабатываемых растений их перемещения в поперечной и вертикальной плоскостях в переходных режимах, также должны осуществляться в зависимости от промежутков пройденного пути. Это при управлении автоматизированной системой, когда реализуется предварительное определение удельной величины отклонения обрабатываемого объекта (растения), после идентификации координат его расположения, сравнительно легко осуществляется численным интегрированием в зависимости от промежутков пройденного пути.

8. Предложенные самоприспосабливающиеся по положению корне извлекающие рабочие органы активного регулирования в следящем режиме способны исключить потерю корней свеклы (в виде подпочвенных изломов и обрывов хвостовых частей корней) в процессе их уборки при различных отклонениях их головок относительно друг друга и при поперечных колебаниях положений подвижной платформы машины относительно рядков корней. Использование предложенных вариантов рабочих органов и режимов их работы исключает нанесение каких-либо ощутимых повреждений извлекаемых корней, что способствует исключению потерь сахарной свеклы в процессе их хранения и переработки.

9. Предложена конструкция датчика корней в виде активного копира для систем автоматического вождения свеклоуборочных комбайнов по рядкам, позволяющая следить за изменениями траекторий рядков корней с самоприспосабливающимися к отклонениям головок корней положениями в поперечной плоскости и по углу поворота. Активный автоматизированный датчик в процессе работы - слежения за рядком корней способен за счет особенностей своей конструкции исключить зон неоднозначностей и беззазорно отслеживать и тех корней, которые головками расположены ниже уровня поверхности почвы.

10. Автоматизированные приводы рабочих органов сельскохозяйственных машин в агрегатном, схемотехническом и программируемом вариантах исполнения способны регулировать обороты выходных валов при различных линейных и нелинейных законах регулирования с высокой точностью. При имеющихся обратных связях (по отклонению и по возмущению) предложенные автоматизированные приводы могут быть использованы на различных сельскохозяйственных, дорожных и других машинах с кратным и непрерывным изменением передаточных чисел в следящем и стабилизирующем режимах.

НЕКОТОРЫЕ КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА И ВЫРАЖЕНИЯ.

АББРЕВИАТУРА

Сельскохозяйственная машина - мобильная сельскохозяйственная машина, состоящая из энергетической установки с движителями (трактора) и сельскохозяйственного орудия, рассматриваемые с точки зрения распространения автоматического управления как единая целая машина, когда управление, направленное на качественное ведение единого технологического процесса, распространяется на всю машину, в т. ч. и на энергетическую установку и на ходовую часть. Другими словами, в мобильную сельскохозяйственную машину объединяется энергетическая установка и сельскохозяйственное орудие по признаку распространения в ней единой системы автоматического управления, формирующей управляющие воздействия для эффективного ведения технологических операций рабочими органами при изменениях состояний обрабатываемого материала и внешних - внутренних воздействий.

Стабилизированная платформа - сельскохозяйственная машина, движущаяся вдоль рядков растений относительно стабилизированных точек, которой в рабочем процессе определяются поперечные координаты обрабатываемых растений и положения ее рабочих органов. Сегмент операции - часть выполняемой технологической операции, где реализуется элементарный процесс качественно-количественных преобразований определенной физической величины, когда определены координаты (величины), характеризующие процесс с количественной точки зрения.

Аналоговая модель - некоторый моделирующий алгоритм, который при помощи подобных по логическому и математическому содержанию операций, выполняемых вычислительной машиной и/или при помощи электронной схемотехники с учетом случайных возмущающих факторов имитирует поведение элементов сложной системы - технологического процесса сельскохозяйственной машины.

ТВр - точка всхода растения - точка выхода из почвы одиночного растения. ВТ рабочего органа - ведомая точка, перемещающаяся при работе и движении сельскохозяйственной машины вдоль рядков и ее отдельного рабочего органа по поверхности почвы. В общем случае (без предварительной договоренности), координаты ВТ определяются на продольной оси симметрии обработанной рабочим органом зоны и на линии границ обработанной и необработанной рабочим органом зон в поперечной плоскости.

Величина удельного отклонения обнаруженного растения на интервале л Ъ случайная величина, определяемая в ходе технологического А процесса отношением величины отклонения У2 растения от предыдущего

412 сохраняемого растения к величине интервала Ц, формируемого между двумя растениями.

Производящая функция - это некоторая математическая модель преобразования входного сигнала в сигналы управления, которая задается заранее или вычисляется в процессе реализаций управлений и используется в качестве модели «шаблона» для формирования оптимального на данном этапе решения задачи технологической операции. Здесь в более узком смысле - для формирования отдельной оптимальной траектории рабочего органа в процессе его движения между двумя сохраняемыми растениями.

БВМ - бортовая вычислительная машина.

САК - система автоматической корректировки.

ДОР- датчик обнаружения растений.

ДИП- датчик импульсов пути.

ДОС- датчик обратной связи.

ДПР- датчик положения рабочих органов.

ПОИП- подсистема оценки и идентификации параметров.

1. Абаимов М. А., Таипов Н. Н. Статистическое описание условий работы свеклоуборочных комбайнов. Труды ЧИМЭСХ,вып 33.-1970.

2. Абаимов М. А. Исследование колебаний свеклоуборочных комбайнов и обоснование параметров ботвосрезающих аппаратов. Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук.- Уфа, 1972.

3. Абдрахманов Р. К. Разработка и обоснование параметров комбинированного рабочего органа пропашного культиватора. Автореф. дисс. канд. техн. наук- Челябинск, 1984.-19с.

4. Аванесов Ю. Б., Бессарабов В. И., Русанов И. И. Свеклоуборочные машины.- М.: Колос. 1979.

5. Аванесов Ю.Б., Бессарабов В.И. Зуев Н.М. Уборка сахарной свеклы в сложных условиях. М.: Колос, 1983.- 159 с.

6. Авотин Е. В., Болховитинов И. С., Кемурджиан А. JT. и др. Динамика планетохода.- М.: Наука, 1979.-440 с.

7. Автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин.- Труды ВИСХОМ, ВЫП.43.-1963.

8. Автоматизация сельскохозяйственного производства (Тезисы докладов к Всесоюзному НТС.-М.-1968.

9. Агротехнические требования к комбайнам и машинам для раздельной уборки сахарной свеклы. М., В/О Союзсельхозтехника, 1963.

10. Агеев JI. Е. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машино-тракторных агрегатов. Л.:Колос, 1978.-129с.

11. Александров В. И. Опыт работы по созданию однозерновой сеялки. Сб. Почвообрабатывающие машины, вып. 2. ОНТИ, ВИСХОМ, 1937.

12. Алферов С. А. Динамика зерноуборочного комбайна.- М.: Машиностроение, 1973.- 256с.

13. Амирова Б. Т. Экономическая эффективность производства сахарной свеклы в Башкирии. Дисс. на соискание ученой степени канд. эконом, наук.-Уфа, 1966.

14. Аннакурбанов А. Обоснование эксплуатационных допусков на основные показатели пропашного культиваторного агрегата при возделывании хлопчатника в условиях Туркменской ССР. Автореф. дисс. канд. техн. наук.-Ашхабад, 1972.-27с.

15. Артоболевский И. И. Развитие советского машиностроения.- М.: Знание, 1953.

16. А. С. 822777 (СССР) Автоматический прореживатель культурных растений. Х.Х.Ахмеров (СССР). Опубл. 1981, Б.И. №15.-Зс.

17. A.C. 843794 (СССР). Система управления автоматическим прореживателем культурных растений. Х.Х.Ахмеров (СССР) Опубл. 1981, Б.И.№25.-Зс.18. 865152 (СССР) Устройство для обнаружения растений. Х.Х.Ахмеров (СССР). Опубл. 1981, Б.И. №35,- Зс.

18. A.C. 1020014 (СССР) Автоматический прореживатель пропашных культур. Х.Х.Ахмеров (СССР). Опубл. 1983, Б.И. №20.

19. A.C. 1025353 СССР, М кл. А01 С7/00, А01 с 7/20 Высевающий аппарат / Х.Х. Ахмеров (СССР).-2,:Ил.2.

20. А. С. 1158986 (СССР), М. кл. G05 Д 13/10. Устройство для регулирования скорости вращения вала дозатора. Х.Х. Ахмеров (СССР). Опубл. 1985 Б.И. №20.

21. A.C. 1303054 (СССР). Система автоматической корректировки положения рабочих органов машин для междурядной обработки всходов растений. Х.Х. Ахмеров (СССР). Опубл. 1987, Б.И. №14.-Зс.

22. Ахмеров Х.Х. Регистрация случайных интервалов между семенами в потоке.-// Мех. и электр. соц. сель, хоз-ва.- 1973- №10.

23. Ахмеров X. X. Иофинов А. П. Выбор оптимальных параметров прореживания всходов сахарной свеклы. В сб. Совершенствование конструкций и использование сельскохозяйственных машин.-Уфа: Изд-во Ульяновского СХИ 1975.

24. Ахмеров X. X. Разработка методов моделирования и исследование процессов прореживания всходов сахарной свеклы. Автореферат диссертации. -Уфа, 1975.

25. Ахмеров X. X. Моделирование интервально- выборочного прореживания всходов сахарной свеклы. В сб. Совершенствование конструкций и использование сельскохозяйственных машин. -Изд-во Ульяновского СХИ, Уфа, 1975.

26. Ахмеров X. X. Разработка методов моделирования и исследование процессов прореживания всходов сахарной свеклы. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук, Уфа, 1975.

27. Ахмеров X. X. Выбор схем механизированного прореживания всходов сахарной свеклы. Информационный листок №232-77, Башкирский межотраслевой центр научно-технической информации и пропаганды, 1977.

28. Ахмеров X. X. Моделирование процесса пунктирного посева семян.- Мех. и электр. с. хоз-ва, №4, 1981.

29. Ахмеров X. X., Иофинов А. П. Памятка механизатору- свекловоду Башкирское книжное изд-во, Уфа, 1981.- 96с.

30. Ахмеров X. X. Автоматизированная машина для прореживания всходов сахарной свеклы.- Автоматизация производственных процессов в растениеводстве. В сб. тезисов докл. VI Всесоюзного научно- технического совещания, М., 1982.

31. Ахмеров X. X. Автоматизированная машина для прореживания и междурядной обработки всходов сахарной свеклы. В сб. //Автоматизация и механизация трудоемких производственных процессов на предприятиях республики/(Каунас, июнь 1982). Уфа, 1984.

32. Ахмеров.X. X., Виленская Н. Т. Анализ динамической модели роторной землеройной машины. Повышение эффективности рекультивации земель, нарушенных при строительстве трубопроводов. Сб. научных трудов. Уфа: Изд-во Ульяновского. СХИ, 1984.

33. Ахмеров Х.Х. Автоматизированная машина для прореживания всходов сахарной свеклы. // Мех. И электр. сель, хоз-ва.- 1984.- №7.

34. Ахмеров X. X. Оптимальная САУ агроробота для междурядной обработки всходов растений. В сб. Теория и практика разработки и внедрения средств автоматизации и роботизации технологических и производственных процессов, Уфа, 1987.

35. Ахмеров X. X. САУ агроробота для междурядной обработки всходов растений. В сб. тезисов докл. на Всесоюзной научно-технической конференции « Автоматизация производственных процессов в с. хоз-ве» (Ереван,октябрь 1987)-М., 1987.

36. Ахмеров Х.Х. Разработка и исследование систем автоматического управления рабочими органами машин для междурядной обработки растений. Сб. Совершенствование конструкций сельскохозяйственной техники. Уфа: Изд-во Ульяновского СХИ, 1988.- 143с.

37. Ахмеров X. X. Синтез оптимальной САУ машины для междурядной обработки всходов растений. В сб. тезисов докл. на Всесоюзной научно-технической конференции «Автоматизация производственных процессов в с. хоз-ве»(Минск,апрель 1989г.), -М., 1989.

38. Ахмеров X. X. Электронное моделирование процесса обрезки ботвы сахарной свеклы. Совершенствование конструкций и методов повышения работоспособности сельскохозяйственной техники. Сб. научных трудов. -Уфа: Изд-во Ульяновского. СХИ, 1989.- 140 с.

39. Ахмеров X. Х.,Иофинов А. П., Белобородова Н. Н., Ахметьянов И. Р. Методика обнаружения сахара в конденсате его производства. Тезисы докладов 102-научной конференции профессорско- преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов, Уфа, 1993.

40. Ахмеров X. X. Выбор оптимальной САУ машины для междурядной обработки всходов растений. Сб.»Совершенствование конструкции, методов эксплуатации и ремонта сельскохозяйственной техники, Тезисы докл. межвузов. Научно-техн. конф.- Уфа, 1992.

41. Ахмеров X. X. Разработка и исследование автоматизированного привода рабочих органов мобильных сельскохозяйственных машин. Автоматизация с.-х. производства. Сб. тезисов докл. на Международной научно-техн. конф. (г. Углич, Ярославской обл.,) -М.,1997.

42. Ахмеров X. X. Универсальный автоматизированный привод рабочих органов мобильных сельскохозяйственных машин. В сб. «Совершенствование техники и технологии». Тезисы докл. на научн. Конф. Поев. 100-летию проф. Ланге А. П., -Уфа: БГАУ, 1999.-72с.

43. Ахмеров X. X. Автоматизированный привод рабочих органов мобильных сельскохозяйственных машин. В кн. «Электрификация сельского хозяйства». Межвузовский научн. сборник. Вып.1. Изд-во БИРО, Уфа, 1999.-177с.

44. Ахмеров Х.Х. Управление положениями рабочих органов машин для междурядной обработки всходов растений. Сб. Электрификация сельского хозяйства, вып.2. -Уфа: БГАУ.2000.-198.

45. Ахмеров Х.Х. Система автоматической корректировки положения рабочих органов машин для междурядной обработки растений с прогнозированием промежуточных координат. Сб. Электрификация сельского хозяйства. Вып. 2.- Уфа: БГАУ. 2000.- 198с.

46. Ахмеров X. X. Моделирование рабочих процессов и проектирование систем автоматического управления свекловичных машин. -Уфа: БГАУ, 2001.-424с.

47. Ахмеров X. X. Автоматизированный привод рабочих органов мобильных сельскохозяйственных машин. Учебное пособие. -Уфа: БГАУ, 2002.-79с.

48. Басин В. С., Полищук А. Н. О методике оценки сеялок однозернового высеыва.- Мех. и электр. соц. с. хоз-ва, -1966. -№12

49. Басин В. С., Полищук А. Н. Об оценке точного распределения семян и растений по длине рядка. ВИСХОМ, вып. IV, 1967. -С.9-17.

50. Бать М.И., Джанелидзе Г. Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах. Том И. Динамика.-М.: Наука, 1966.- 664 с.

51. Башкирев А. П. Обоснование технологического процесса и параметров комбинированного выкапывающего рабочего органа свеклоуборочных машин. Автореф. дисс. канд. техн. наук.-М. 1992.

52. Башта Т. М. Машиностроительная гидравлика.- М.: Машиностроение, 1971.-672с.

53. Баранов В. В. О влиянии семяпровода на распределение семян при рядовом и гнездовом способах посева. «Сельхозмашина», -1952-№9.

54. Баженов А. Е. Динамика движения навесного агрегата.- Записки ЛСХИ, т.96,1965.

55. Бек В.В., Вишняков Ю. С., Махлин А. Р. Интегрированные системы терминального управления. М.: Наука, 1989.- 224с.

56. Белодедов В.А. К вопросу о равномерности распределения семян при посеве. Тр. Костромского СХИ, вып. 12, 1969.

57. Белоконь В. Н. Исследование процесса обработки междугнездий бахчевых культур поворотными культиваторными лапами. Автореф. дисс. канд. техн. наук.- Волгоград, 1982.-25с.

58. Белоцерковский С.М., Кочетков Ю.А., Красовский A.A., Новицкий В. В. Введение в аэроупругость. М.: Наука. Гл. ред. Физ.- мат. лит., 1980.- 384с.

59. Беляев Е. А. Некоторые вопросы теории высева семян пропашных культур кукурузными сеялками. Материалы НТС ВИСХОМ, вып. 16, М., 1964.

60. Беляев Е. А. Исследование процесса точного высева семян кукурузы.-«Тракторы и сельхозмашины», -1961, ~№'4, -С 24.

61. Бесков И.Х. Как формировать густоту насаждения? Сахарная свекла, , -1965-№4.

62. Бендат Дж. Основы теории случайных шумов и ее применения. М.: Наука, 1965.

63. Беспамятнова Н. М. Влияние колебаний остова рамы на качество работы сошников. // Мех. и электр. с. хоз-ва, -1981,-№5.-С. 7-9.

64. Бетчер А. С., Портянко А. Н., Татьянко Н. В. Свеклоуборочные машины. Справочник конструктора с.-х. машин, T.III.- М.: Машиностроение, 1969.

65. Биология и селекция сахарной свеклы, М.,1968.

66. Бобнев М.П. Генерирование случайных сигналов и измерение их параметров. М.-Л.: Энергия, 1966. -120 с.

67. Бородачев Н. А. Основные вопросы теории точности производства. М.-Л., Машгиз, 1950.

68. Бохан Н. И., Нагорский И. С. Автоматизация механизированных процессов в растениеводстве.- М.: Колос, 1982.-176с.

69. Брей В. В. и др. Об оптимальном выборе интервала прореживания, Теория вероятностей и математическая статистика. Выпуск 7,-М., 1972.

70. Бородин И. Ф., Кирилин Н. И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов.- М.:Колос,1977.- 328с.

71. Бузанов И. Ф. И др. Выращивание сахарной свеклы с минимальными затратами. Киев: Изд УСХА, 1960.

72. Бузенков Г. М., Ма С. А. Машины для посева сельскохозяйственных культур. М.Машиностроение, 1976. -272 с.

73. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. -М.: Наука, 1987. 232с.

74. Бусленко Н.П. Математическое моделирование производственных процессов на цифровых вычислительных машинах. М.: Наука, 1964.

75. Василенко А. А., Герасимчик В. Г. Исследование ботворежущих аппаратов свеклоуборочных машин с обрезкой ботвы на корню. // мех. и электр. соц. с.хоз-ва, -1963. -№4.

76. Василенко В. В. Исследование и совершенствование процесса прореживания всходов сахарной свеклы. Дисс. канд. техн. наук, Воронеж СХИД968.

77. Василенко П. М., Василенко Г. А., Богачев С. Я. О движении семян по семяпроводам посевных машин.-// «Сельхозмашины», -1951, -№5, -С. 13-31.

78. Василенко П. М. О методике построения математической модели машинного агрегата.- Мех. и электр. соц. с. хоз-ва, №7, 1976.С. 54-56.

79. Василенко П. М., Василенко В. П. Методика построения моделей функционирования машинных агрегатов.// Мех. и электр. соц. с. хоз-ва, -1979.-№12,-С. 42-45.

80. Василенко П. М. Методика построения расчетных моделей функционирования механических систем (машин и машинных агрегатов).-Киев: Изд. УСХА, 1979.

81. Василенко П. М., Василенко В. П. Построение расчетных моделей работы агрегатов на основании уравнений динамики.// Мех. и электр. соц. с. хоз-ва, -1982,-№2.

82. Веверс Э. В. Теоретическое исследование закономерностей распределения растений сахарной свеклы. Труды Латвийского научно-исследовательского института механизации и электрификации сельского хозяйства. Рига, 1967.

83. Веверс Э. В., Кардашевский С. В. Статистическое моделирование процесса высева. //«Тракторы и сельхозмашины», -1963,-№9.

84. Валге А.М. Динамика дисковых сошников зерновой сеялки на повышенных скоростях: Автореф. дисс. канд. техн. наук, Л. Пушкин, 1972. -19 с.

85. Венцель Е. С. Теория вероятностей.- М.: Наука, 1969.

86. Виленская Д. И. Влияние профиля борозды на распределение семян при точном высеве. Исследование и изыскание новых рабочих органов с.-х машин. Совместные труды УкрНИИСХОМ и ВИСХОМ, вып. V, М., 1968,32-37с.

87. Винер Н. Кибернетика.- М.: Советское радио, 1968.

88. Вовк П. Ф. Агрофизические свойства корней сахарной свеклы в связи с механизацией уборки. В сб.»Теория, конструкция и производство сельскохозяйственных машин», т. II, М.-Л.:Сельхозгиз, 1936.

89. Вовк П. Ф. Основы теории режущего аппарата свеклоуборочных машин. В сб. «Теория, конструкция и производство сельскохозяйственных машин, t.IV, М.-Л.:Сельхозгиз, 1936.

90. Волик Р. Н. Оценка технологической надежности зерноочистительных машин.// Мех. и электр. соц. с. хоз-ва, -1978.-№1.

91. Гаджиев Г. А. Условия наполнения отверстия или ячейки диска высевающего аппарата семенами. Труды Азербайджанского СХИ. Т. XI, Кировобад, 1960.

92. Галкин В. И. Механизированное формирование густоты насаждения сахарной свеклы и выбор оптимальных параметров сеялок и прореживателей. Диссертация на соискание ученой степени канд. техн. наук, Новокубанск. 1968.

93. Гачинский Е. В. Своевременно убрать урожай! // Сахарная свекла, -1966,-№9.

94. Гельфёнбейн С. П. Статистический анализ систем ручного и автоматического управления пахотными агрегатами. Мех. и электр. соц. с. хоз-ва, -1969.-№4.

95. Тельфенбейн С. П. Основы автоматизации сельскохозяйственных агрегатов.- М.: Колос, 1975.-383с.

96. Герцбах И.Б., Кордонский Б. X. Модели отказов.- М.: Советское радио, 1966.

97. Гидромеханическая копирующая система для автоматического направления рабочих органов пропашных культиваторов по междурядьям.-кн.: Механизация и электрификация сельского хозяйства. Минск, 1971, вып.8 (ЦНИИМЭСХ). Автор И. С. Нагорский и др.

98. Гнатюк А. П. О механизированном формировании густоты насаждения. // Сахарная свекла, -1965. -№3.

99. Гусинцев Ф. Г., Кошурников А. Ф. О высеве семян пропашных культур однозерновыми высевающими аппаратами. Записки Ленинградского СХИ, т. 96,1965.

100. Горячкин В. П. Собрание сочинений: В 3-х т.- М.: Колос, 1965.

101. Григорьев С. М. И др. Решетный сепаратор с автоматическим поиском оптимального режима работы. Записки ЛСХИ,т.119,1967.

102. Гришин В. А., Угольков В. Н. Секционные микропроцессоры и их программирование. Новосибирск: Наука,1985.- 77с.

103. Гряник Г. Н. Исследование работы вибрирующих копачей на уборке сахарной свеклы комбайном СКН-2 в условиях лесостепи УССР. Автореф. канд. техн. наук. Воронеж СХИ, 1966.

104. Горяинов В.Г., Журавлев А.Г., Тихонов В. И. Примеры и задачи по статистической радиотехнике.- М.: Советское радио, 1970.

105. Гячев Л. В. Обоснование оптимальных параметров колесных машинно-тракторных агрегатов.// Мех. и электр. соц. с. хоз-ва, -1982. -№8.

106. Давидсон Е. И. Совершенствование процесса создания и внедрения мобильных машин.//Мех. и электр. с. хоз-ва, -1983. -№3, -С 42-44.

107. Доспехов Б. А. Планирование полевого опыта и статистическая обработка его данных. М.: Колос, 1972.-208с.

108. Доманьков В. М., Черняков Ф. А. Аппарат для обрезки корней сахарной свеклы. // Тракторы и сельхозмашины, -1970.-№2.

109. Доманьков В. М., Черняков Ф. А. Экспериментально- теоретические исследования работы аппарата для обрезки корней сахарной свеклы. В сб. Вопросы сельскохозяйственной механики, т. XX.- Минск: Ураджай, 1970.

110. Дженкинс Г., Воттс Д. Спектральный анализ и его приложения.- М.: Мир, 1971-72.

111. Еникеев В. Г. Моделирование пахотного агрегата при случайном характере воздействий. Тезисы докладов научной конференции профессорско-преподовательского состава и аспирантов инженерного факультета ЛСХИ 21-254 марта. Ленинград-Пушкин, 1967, 32с.

112. Еникеев В. Г., Кондратов В. Ф. Применение ЭЦВМ для определения передаточных функций сельскохозяйственных агрегатов и их систем регулирования по результатам полевых испытаний. Записки ЛСХИ. т. 121, 1968.-С.44-51.

113. Еникеев В. Г., Валге А. И., Пакскина Е. Г. Использование статистических методов для обработки экспериментальных данных при проведении научных исследований по механизации и электрификации сельскохозяйственного производства. Л.: Лен.СХИ, 1978.-64с.

114. Еникеев В. Г. Анализ работы пахотного агрегата с колесным трактором. Сборник трудов по земледельческой механике, т. 12. -М., 1979.-С. 128-1

115. Еникеев В. Г. Моделирование мобильных сельскохозяйственных агрегатов как объектов регулирования. Автореферат диссертации. Л-Пушкин, 1967.

116. Еникеев В. Г. Критерии и методы оценки технической оснащенности растениеводства и качества работы агрегатов с учетом вероятностной природы условий их функционирования. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Л.- Пушкин, 1983.

117. Еремеев И. Д. Элементы теории построения рабочих органов свеклоуборочных комбайнов.- М. :Машгиз, 1961.

118. Желиговский В. А., Шмелев Б. М., Стародубец А. В. Опыт применения винтовых отвалов//Земледельческая механика (Сб. тр.) Под редакцией В. А. Желиговского.-Л.-М.: Изд-во с.-х.лит., журналов и плакатов,т. VI, 1961.

119. Проф. Н.Е. Жуковский. Теория регулирования хода машин. /Под редакцией проф. А. П. Котельникова, Л.П. Смирнова. ГОСМАШМЕТИЗДАТ. -М.-Л.: 1933.

120. Журавлев Б. И. Исследование пневматического высевающего аппарата. //«Тракторы и сельхозмашины», -1962. -№6.

121. Заграничный В. И. Исследование технологического процесса уборки сахарной свеклы агрегатами с дисковыми рабочими органами в условиях Южного Урала. Автореф. дисс. канд. техн. наук.-Челябинск, 1971.

122. Зенин Л. С. К теории точно высева. //«Вестник с.-х. науки», Алма-Ата, -1962. -№1.

123. Золотарева Т. С. Разгрузка семян сахарной свеклы из ячеек вертикально-дисковых аппаратов точного высева. Исследование и изыскание новых рабочих органов с.-х. машин. Совместные труды УкрНИИСХОМ и ВИСХОМ, вып.У, М., 1968.

124. Иващенко Н. Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. Учебник для вузов. Изд.4-е, перераб. И доп.- М.: Машиностроение, 1978.- 736с.

125. Измерительная техника в сельском хозяйстве. По материалам Всесоюзного совещания.-М.: ОНТИ Министерства Приборостроения. 1967.-651с.

126. Индиченко И. П. Полвека советского свеклосеяния. // Сахарная свекла, -1967,-№4.

127. Иоффе Г. С. Об устойчивости и автоколебаниях систем авторегулирования подачи хлебной массы зернового комбайна. В кн.: Тр. Совещания по автоматизации управления тракторами, 1961.

128. Иофинов ' С. А., Арановский М. М., Вагапов Р. Г. Влияние неустановившейся нагрузки на задросселированное давление тракторного двигателя. -В сб. Автоматизация мобильных сельскохозяйственных агрегатов. Л, 1969.

129. Иофинов А. П. О методике оценки равномерности глубины пахоты.-Мех. и электр.соц.с. хоз-ва, -1962. -№6, -С.11-15.

130. Иофинов А. П. Элементы теории и расчета системы комбинированного авторегулирования навесных плугов. земле. мех-ка,т.1Х, 1966.с160-172.

131. Иофинов А.П., Таипов H.H. Динамика процесса вождения. //Тракторы и сельхозмашины.- 1969.- №6.

132. Иофинов А. П., Ахмеров X. X. Выбор схемы прореживания свеклы по методу статистических испытаний. // Механ. и электр. соц. сель, хоз-ва. -1973., -№3.

133. Иофинов А.П., Хангильдин Э. В., Ахмеров Х.Х. Статистическое моделирование процессов формирования густоты растений. Сб.«Улучшение эксплуатации и конструкций сельскохозяйственных машин.- Ульяновск: Изд-во Ульяновского СХИ, 1974.

134. Иофинов А. П. Разработка и обоснование типовой модели рабочих процессов сельхозмашин. В кн.: Сб. Тезисов/Всесоюзн. научно -техн. конф. Инженерные проблемы кибернетики в сельском хоз-ве. Л. 1974. -С.103-106.

135. Иофинов А. П. Технологическая эффективность функционирования мобильных сельскохозяйственных машин. Дисс. на соискание ученой степени доктора техн. наук. Уфа, 1984.

136. Кашеваров Э. H. О применении теории случайных функций для анализа некоторых экспериментальных кривых. // Мех. и электр. соц. с. хоз-ва, -1958.-№6, -С.14-17.

137. Кардашевский С. В. Высевающие устройства посевных машин. М.: Машиностроение, 1973, 176с.

138. Кардашевский С. В. Испытание в системе управления качеством машин.// Мех.и электр. соц. с. хоз-ва, -1977. -№11, -С.54-58.

139. Карпенко А. Н., Халанский В. М. Сельскохозяйственные машины- 6-е изд., перераб. И доп.- М.: Агропромиздат, 1989.- 527 с.

140. Карпенко П.В., Свекловодство, 3 изд. М.,1964.

141. Кербер В. Н. Повышение уровня функционирования сельскохозяйственных агрегатов на основе их моделирования. Дисс.на соиск. уч. степ. док. техн. наук. С.-П. 1993.

142. Колосов В. Г., Мелехин В. Ф. Проектирование узлов и систем автоматики и вычислительной техники: Учебное пособие для вузов. JL: Энергоатомиздат, 1983.-256с.

143. Корн Г.А. Моделирование случайных процессов на аналоговых и аналого- цифровых машинах.- М.: Мир, 1968. 315 с.

144. Кошурников А. Ф. Исследование процесса высева семян пропашных культур однозерновыми высевающими аппаратами. Диссертация на соискание ученой степени канд. техн. наук, JI, 1967.

145. Козловский Н. И. Комплексная механизация возделывания сахарной свеклы.- М.: Колос, 1964.

146. Кубышев В. А. Технологические основы автоматизации зерноочистительных машин.- В кн.: Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства,- М.: Колос, 1964.158 .Красочкин В .Т., Свекла, М.-Л., 1960.

147. Коробейников А. Т. О повышении точности высева. //«Мех. и электр. соц. с.-х», -1964. -№6.

148. Крутов В. И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания.- М.: Машиностроение, 1979.- 615с.

149. Крячко К. А. Анализ осциллографических записей процессов при работе сельскохозяйственных агрегатов на стационарность. Записки ЛСХИ, т. 121, 1968.

150. Кубышев В. А. Задачи инженерно- аграрной науки в обеспечении продовольственной программы СССР.// Мех. и электр. с. хоз-ва, -1982. -№7. 163 .Культурная флора СССР, т. 19- Корнеплодные растения. -Л., 1971.

151. Ландау Л.Д., Лившиц Е.М. Механика. М.: Наука, 1973.

152. Лаппо А. А. Наука и техника сельскому хозяйству. // Сахарная свекла, -1971.-№1.

153. Левин Б. Р. Теоретические основы статистической радиотехники.- М.: Советское радио. Кн. Первая, 1969.; Кн. Вторая, 1968.-504с.

154. Левин М. С., Славин Р. М. Методологические основы решения технических задач в свете философских трудов В. И. Ленина. Мех. и электр. с. хоз-ва,-1969.-№5-6.

155. Леннинг Д. X. Бэттин Р.Г. Случайные процессы в задачах автоматического управления.- М.:Из-во иностранной литературы, 1958.

156. Летов А. М. Динамика полета и управление. М.: Наука, 1969.-360с.

157. Летошнев M. Н. Сельскохозяйственные машины.- Л.: 1955.- 764с.

158. Лещев Ф. Г. Математическое обоснование линейных допусков междурядий. Труды ВИМ, т. 13, М., 1951.

159. Литинский С. А. Первый опыт и перспективы автоматизации вождения тракторных агрегатов.-М.: Изд. МСХ РСФСР. 1960.

160. Лобачевский П. Я. Закономерности распределения растений после посева.// «Вестник с.-х. науки», -1968. -№5.

161. Лурье А.Б.Линейная модель движения агрегата.// Мех. и электр.с.хоз-ва, -1975. -№6, -С.85-92.

162. Лурье А. Б., Автоматизация сельскохозяйственных агрегатов.-М.-.Колос, 1967.-262 с.

163. Лурье А. Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов.- Л.: Машиностроение, 1969.-28с.

164. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов.-Л.:Колос, 1970. 375 с.

165. Лурье А. Б., Валге А. М. Совершенствование методики обработки на ЭЦВМ первичной информации о процессах работы сельхозмашин.- Труды ЧИМЭСХ, вып.57, 1972. с. 85-92.

166. Лурье А. Б., Громбчевский А. А. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин.- Л.Машиностроение, 1977.-527с.

167. Лурье А. Б., Любимов А. И. Широкозахватные почвообрабатывающие машины.- Л.: Машиностроение, 1981.- 270.

168. Матюшков М. И. Исследование равномерности глубины хода сошников стерневых сеялок и изыскание способов ее стабилизации.-Автореф. дисс. канд. техн. наук,У фа, 1975.

169. Машины для свекловодства. Под ред. А. Г. Цымбала и Ю. И. Ковтуна. М.: Машиностроение, 1976,- 368 с.

170. Митков А. Л., Кардашевский С. В. Статистические методы в сельхозмашиностроении.-М.: Машиностроение, 1978.-360с.

171. Муха Г. Г. Широкие междурядия снизили урожай и сахаристость. II «Сахарная свекла», -1969. -№2.

172. О равномерном формировании густоты насаждения. //Сахарная свекла, -1965. -№>5.

173. Нагорский И. С. и др. Применение аналоговых вычислительных машин для определения числовых характеристик случайных процессов,- Записки ЛСХИ.т.121,1968.

174. Нагорский И. С. Оптимизация сложных систем механизированного сельскохозяйственного производства. Минск.- 1976.-219с.

175. Нагорский И. С. Направления работ по автоматизации сельскохозяйственного производства Белоруссии. Мех. и электр. с. хоз-ва,№6, 1982.

176. Настенко Н. Н., Борошок JI. А. Основы автоматизации сельскохозяйственного производства.-М.: Колос, 1967.- 232с.

177. Непомнящий Е. А. Состояние проблемы статистической теории сепарирования.- Тракт, и сельхозмашины, №6, 1971.

178. Орлов Н. Н., Голованов В. П. Исследование работы свекловичных сеялок. Вопросы механизации сельскохозяйственного производства. Труды Мордовского государственного университета, Саранск, 1967.

179. Петров В. А. Прореживание бороной и культиватором. //Сахарная свекла, -1969. -№5.

180. Петров Б.Н. Избранные труды. М.: Наука, 1983. Т.2. Управление авиационными и космическими аппаратами. 328 с.

181. Погорелый JI. В. Вероятностные методы оценки работы ботвосрезающих аппаратов свеклоуборочных машин. Земледел. мех-ка, т. IX, 1966.С 266-273.

182. Погорелый JI. В. Статистическое представление внешних условий и процессов работы мобильных агрегатов. // Мех.и электр. соц. с.хоз-ва, -1971. -№11.

183. Погорелый JI. В., Брей В. В. Физико- механические свойства корней сахарной свеклы в связи с механизацией процессов их уборки.// Вестник с.х. науки. -1971. -№11.

184. Погорелый JI. В. Синтез и прогнозирование параметров машинных агрегатов для возделывания и уборки сахарной свеклы.- Тракт. И сельхозмашины. -1973. -№1. 20-23с.

185. Погорелый JI. В., Брей В. В. Методы математической формализации процессов функционирования с.х. агрегатов.- В кн.: Сб. Тезисов/Всесоюзн. научно -техн. конф. Инженерные проблемы кибернетики в сельском хоз-ве.-Л. 1974. С.107-108.

186. Полевицкий К. К., Столярова Э. К. Анализ работы автоматических прореживателей. Записки ЛСХИ,т. 138, Л., 1969.

187. Полищук. Теоретическое и экспериментальное исследование механизированных средств прореживания с целью обеспечения качественного распределения растений сахарной свеклы. Диссертация на соискание ученой степени канд. техн. Наук, Харьков, 1967.

188. Полушкин А. В. Формирование густоты насаждения растений прореживателями. // Сахарная свекла, -1969. -№1.

189. Прохоров В. А. Регистрация процесса падения семян в борозду при точном посеве.- // Мех. и электр. соц. сель, хоз-ва,- 1973.- №9.

190. Резник Л. Г. Оценка приспособленности машин к условиям эксплуатации.// Мех и электр. с. хоз-ва. -1979. -№3.

191. Решетов Д.Н., Левина 3. М. Демпфирование колебаний в соединениях машин. Вестник машиностроения.- 1956.- №12.

192. Райбман Н. С. Что такое идентификация. М.: Наука, 1970.- 187с.

193. Росляков В. П. Исследование движения сельскохозяйственных машин и тракторов с применением методов теории стационарных функций, Автореф. дисс. канд. техн. наук.- JL: 1962.-17с.

194. Росляков В. П. Определение оптимальных характеристик усилий на крюке. Доклады ТСХА. Вып. 73, 1962.с23-35.

195. Росляков В. П. Динамика колесных машинно-тракторных агрегатов при случайных возмущениях (колебания и устойчивость). Автореф. дисс.на соискание ученой степени д-ра техн. наук.-Ереван, 1971.С.48.

196. Саакян С. С. Контроль качества механизированных работ в полеводстве. -М.: Колос. 1973.- 272с.

197. Савельев А. В. Исследование зависимости статистических характеристик сопротивления деформаторов от технологического состояния почвы. Автореф. дисс. канд. техн. наук, Уфа, 1973.

198. Сайт ИАС !,InformSugar"(http:/Anform Sugar.ru/).

199. Сайт Информ Сахар (http://infom-sahar.chemozem.ru/).

200. Свешников А. А. Прикладные методы теории случайных функций. М.: Наука, 1966.- 463с.

201. Сергеев В. И. Динамика пропашного культиваторного агрегата как объекта автоматизации. Записки ЛСХИ,т.121,1968.

202. Стеценко В. В. и др. Технология и комплекс машин для возделывания сахарной свеклы. В кн.: Изыскание схем и параметров рабочих органов машин для возделывания и уборки сахарной свеклы. - М.: Колос, 1981.

203. Силин П. М., Технология сахара, 2 изд., М. 1967.

204. Синеоков Г. Н, Панов ИМ. Теория и расчет почвообрабатывающих машин. М.: Машиностроение, 1977.- 328 с.

205. Синяков А.Н., Шаймарданов Ф.А. Системы автоматического управления ЛА, и их силовыми установками: Учебник для студентов высших технических учебных заведений. М.: Машиностроение, 1991.-320 с.

206. Смелов К. 3. Еще раз о густоте насаждения. // Сахарная свекла, -1965. -№1.

207. Солодовников В. В. Статистическая динамика линейных систем автоматического регулирования. -М.: Физматгиз, 1960.

208. Сортоописание овощных бахчевых культур и кормовых корнеплодов, М.1965.

209. Сорокин Е.С. К теории внутреннего трения при колебаниях упругих систем. М.: Стройиздат, 1960.

210. Спесивцева О. Л. Хранение свеклы без ручной доочистки. Ж. Сахарная свеклы, №9, 1964.

211. Становление агроинженерной науки и образования в России (XIX-ХХвв)./С. А. Иофинов, В. Г. Еникеев, В. Ф. Скробач, В. С. Шкрабак.- СПб: СПГАУ, Химиздат, 1999.-352 с.

212. Таипов Н. Н. К выводу уравнений движения свеклокомбайнов в горизонтальной плоскости.- Труды Баш СХИ, т.VIII, ч. IV, Уфа, 1970.С.43-47.

213. Таипов H.H. Исследование динамических характеристиксельскохозяйственных машин как объектов систем автоматического вождения. Автореферат диссертации. Уфа, 1970.

214. Татьянко Н. В. Расчет рабочих органов для обрезки ботвы сахарной свеклы. Ж. Тракт. С с.-х. машины, №11, 1962.

215. Татьянко Н. В., Грозубинский В. А. Статистический метод исследования выкопки корнеплодов. // Мех. и электр. соц с.хоз-ва, -1981. -№11.

216. Теоретические основы оценки равномерности распределения семян при однозерновом посеве.- М.:ЦНИИТЭИ, 1970.

217. Теоретические основы оценки равномерности распределения семян при однозерновом посеве. ЦНИИТЭИ, М., 1970.

218. Теория конструкция и расчет сельскохозяйственных машин: Учебник для вузов сельскохозяйственного машиностроения. Е.С. Босой и др. Под редакцией Е.С. Босого 2е изд., перераб. И доп.- М.: Машиностроение, 1977.- 568 с.

219. Терехов А. П. Цифровое моделирование механизированных процессов сельскохозяйственного производства.- М. Машиностроение, 1971.234. 108. (227ап) Тезисы докладов к совещанию по автоматизации с.-х. процессов.-М.: Изд. МСХ СССР, 1969.

220. Тетельбаум И. М. Шнейдер Ю.Р. Практика аналогового моделирования динамических систем: Справочное пособие. М.: Энергоатомиздат. 1987.384 с.

221. Тетерич Н. М. Генерирование шума и измерение шумовых характеристик,- М.: Энергия, 1968.

222. Тихонов В.И. Выбросы случайных процессов.- М.: Наука, 1970.

223. Труды ВНИИ сельхоз. машиностр.- М.: Колос, №100,1980.

224. Тумановский Р. Ф. Из истории свеклосеяния. // Сахарная свекла, -1964. -№2.

225. Турбин Б. Г. и др. Сельскохозяйственные машины -Л.Машиностроение, 1967.

226. Уколов И. С., Бек В. В., Махлин А. Р. Интегрированные системы активного управления. Методы алгоритмической интеграции. М.: Наука, 1986.

227. Ульрих Н. Н. Калибрование семян кукурузы и подбор высевных дисков. //«Мех. и электр. соц. сель, хоз-ва», -1957. -№3,

228. Урмаев A.C. Основы моделирования на аналоговых вычислительных машинах (Под. ред. С.В. Емельянова). М.: Наука, 1978.-264с.

229. Фролов К.В., Попов С.А., Мусатов А. К. и др. Теория механизмов и машин: Учеб. Для втузов / Под ред. К.В. Фролова. М.: Высш. Шк., 1987.496 с.

230. Хангильдин Э. В. Выбор схемы прореживания всходов сахарной свеклы. // Мех. и электриф. соц. сель, хоз-ва, -1973.-№4.

231. Хангильдин Э. В. Конкурсные испытания пунктирных сеялок.- В кн.: Экспл. И ремонт сельскохозяйственной техники, Ульяновск, 1976, с. 112-118.

232. Хоменко А. Ф. резервы на службу урожаю. // Сахарная свекла, -1971. -№1.

233. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники: В 2-х томах. Пер. с англ.-М.:, 1983. Т. 1. - 598с.; - Т2. - 590с.

234. Черняков Ф. А. Изыскание, исследование и обоснование аппарата для обрезки корней сахарной свеклы в условиях повышенного увлажнения. Автореф. дисс. канд. техн. наук Минск, 1971.

235. Чичкин В. П. Овощные сеялки и комбинированные агрегаты (теория, конструкция, расчет).- Кишинев: Штиница, 1984.-392с.

236. Цыбулевский В. Н. Обоснование закономерностей рассредоточения семян в полете при групповом высеве. Труды Кубанского СХИ, вып. 24(52), Краснодар, 1968.

237. Шеповалов В. Д. Автоматическая оптимизация функционирования мобильных с.-х агрегатов. В кн.: Сб.тезисов /Всесоюзн. научно техн. конф. «Инженерные проблемы кибернетики в сельском хозяйстве»-Д.: 1974.С. 100102.

238. Шеповалов В. Д. Автоматизация уборочных процессов,- М.: Колос, 1978.-383С.

239. Шторм Р. Теория вероятностей. Математическая статистика. Статистический контроль качества.- М.:Мир, 1970.-368с.

240. А. С.882432 (СССР) Почвообрабатывающее орудие. X. X. Ахмеров (СССР). Опубл. Б.и. №43, 1981 —Зс.

241. А. С. 959670 (СССР) Зерноуборочный комбайн. X. X. Ахмеров (СССР). Опубл. Б.и. №35, 1982.-2С.

242. A.C. 1045828 (СССР) Устройство для автоматического поддержания заданной глубины хода рабочих органов с-х. машины. X. X. Ахмеров, M. М. Гаймалов (СССР). Опубл. Б. и. №37,1983.- 4с.

243. А. С .1142016 (СССР) Широкозахватное почвообрабатывающее орудие Ахмерова. Х.Х. Ахмеров (СССР). Опубл. Б. и. №8, 1985.- 4с.

244. Baraldi G. Semina е seminatrace di precisione. "Macchine motori agricoli", №6, 1967.

245. Kuhnberg L. Untersuchungen zur Verbesserung der Einzeikornaussaut. "Deutsche Agrartechnik",№8, 1969.

246. Strooker E. Hetraaren van bietenzaad. "Landbouwmechanizatie", №2, 1959.

247. Cera M. La efficienza delle seminatrici monoseme uella semina del mais. "Macchine a motori agrcoli", №7, 1968.

248. Rorbach R. P., Brazee R. D., Barre H. J. On spasing statistics of plant populations/ "Jornal of agricultural engineering research ", №3, 1969.

249. Palmer J., Owen G. M. Automatic Control of Sugar Beet Singling and Thinning by Means of an On-lline Digital computer. J. agrie. Enging. Res. (1971)16(2) p. 107- 125.

250. Richardson R. D. The performance of Down- thk-row. Thinnere Optrating1. БАШКОРТОСТАН РЕСПУБЛИКАЬЫ

251. АУЫЛ ХУЖАЛЫРЫ ЬЭМ АЗЫК-ТУЛЕК МИНИСТРЛЫРЫ1. РЕСПУБЛИКА БАШКОРТОСТАН