автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности возделывания овощей на гребнях обеспечением устойчивости технологических процессов посредством совершенствования средств механизации и контроля качества их работы

На правах рукописи

ГАФАРОВ Абдулазиз Абдуллофизович

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ВОЗДЕЛЫВАНИЯ

ОВОЩЕЙ НА ГРЕБНЯХ ОБЕСПЕЧЕНИЕМ УСТОЙЧИВОСТИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ПОСРЕДСТВОМ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ СРЕДСТВ МЕХАНИЗАЦИИ И КОНТРОЛЯ КАЧЕСТВА ИХ РАБОТЫ

Специальность 05.20.01 - технологии и средства

механизации сельского хозяйства

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Санкт-Петербург-Пушкин - 2009

004600132

Работа выполнена в федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Санкт-Петербургский государственный аграрный университет» (ФГОУ ВПО СПб ГАУ)

Научный консультант

заслуженный деятель науки и техники Российской Федерации, доктор технических наук, профессор Еникеев Виль Гумерович

Официальные оппоненты:

заслуженный деятель науки и техники Российской Федерации, доктор технических наук, профессор Вагин Борис Иванович;

доктор технических наук, профессор Ковальчук Юзеф Константинович;

доктор технических наук, профессор Катченков Сергей Александрович

у

Ведущая организация: ГНУ «Северо-Западный начно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства» (СЗНИИМЭСХ) Россельхозака-демии.

Защита состоится 27 апреля 2010 года в 13 часов 30 мин. на заседании диссертационного совета Д 220.060.06 при ФГОУ ВПО «Санкт-Петербургский государственный аграрный университет» по адресу:196601, г. Санкт-Петербург-Пушкин, Петербургское шоссе, д. 2, СПбГАУ, ауд. 2-719.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГОУ ВПО «Санкт-Петербургский ГАУ».

Сведения о защите и автореферат размещены на сайте ВАК РФ www.vak.ed.gov.ru

Автореферат разослан « 25 » марта 2010 года.

Ученый секретарь диссертационного совета, доктор технических наук, профессор

В.Т. Смирнов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Повышение урожайности сельскохозяйственных культур возможно разработкой и внедрением научно обоснованных систем земледелия, новых технологий и комбинированных машин, применительно к конкретным почвенно-климатическим условиям, ведущих к повышению показателей качества выполнения технологических процессов.

Качество выполнения технологических процессов подготовки почвы к посеву зависит от ее типа, физико-механических свойств, рельефа поля, вида и параметров рабочих органов. Отмеченное особое значение приобретает для условий Республики Таджикистан, которая является горной страной с абсолютными высотами поверхностей от 300 до 7495 м над уровнем моря. Природно-климатические условия республики определяются резкой континентальностью и засушливостью. Эти условия не дают возможности средствам механизации обеспечить выполнение технологических процессов в соответствии с агротехническими требованиями.

Технологические процессы при возделывании сельскохозяйственных культур, последовательно выполняемые сельскохозяйственными машинами, могут быть неустойчивыми в технологическом смысле. При производстве сельскохозяйственной продукции комплекс машин, который является сложной многопараметрической системой, должен отвечать необходимым требованиям и поддерживать функционирование всей системы на заданном уровне. Таким требованием к системе и ее элементам является условие обеспечения устойчивости технологического процесса, под которым понимается свойство сельскохозяйственных агрегатов выполнять пооперационно свои функции в соответствии с агротехническими требованиями в течение заданного промежутка времени.

В связи с изложенным, обеспечение сельскохозяйственных предприятий средствами механизации трудоемких процессов овощеводства в природно-климатических условиях республики с использованием теоретических и методологических разработок в области повышения эффективности сельскохозяйственных машин и агрегатов, обеспечивающих технологическую надежность процессов возделывания сельскохозяйственных культур на основе новых представлений о реологических свойствах почвы и составляет актуальность рассматриваемой проблемы.

Цель работы заключается в повышении эффективности функционирования средств механизации процессов в овощеводстве, а также в уточнении и совершенствовании теоретических и методологических разработок, направленных на формирование схемотехнических решений в построении комбинированных овощеводческих агрегатов и их рабочих органов, предназначенных для работы на тяжелых поливных почвах, с обеспечением технологической устойчивости процессов работы машин при вероятностном характере входящих возмущений.

Научную новизну исследований представляют:

- разработка общей модели возделывания овощей на гребнях;

- формирование требований и процедур создания комбинированных агрегатов для возделывания овощей на гребнях;

- оценки качества технологических процессов в пооперационных технологиях возделывания овощей комбинированными агрегатами; }

- уточненное формализованное описание реологической модели почвы и ее / представление как входного возмущения на почвообрабатывающие рабочие органы, а

также установление количественных оценок ее начальных и граничных условий для получения численных значений основных сил, действующих на рабочий орган;

- математические модели оценки динамических характеристик комбинированных агрегатов для возделывания овощей на гребнях и оценка их технологической устойчивости при работе с различными рабочими органами;

- схемотехнические решения формирования комбинированных агрегатов для возделывания овощей на гребнях с учетом реальных характеристик плотности почвы.

Практическую ценность работы представляют:

- схема комбинированного агрегата для возделывания овощей в условиях Таджикистана и расчет параметров его рабочих органов;

- технологии возделывания овощей на гребнях с механизацией процессов посредством использования комбинированного агрегата со сменными рабочими органами;

методика расчета рабочих органов с использованием уточненной реологической почвенной модели, позволяющей на стадии проектирования обосновать их параметры с целью обеспечения качественного выполнения технологического процесса в зависимости от состояния почвы;

- алгоритм оперативного контроля и пооперационных оценок качества технологических процессов работы комбинированного агрегата;

Практическая значимость работы подтверждается шестью авторскими свидетельствами и патентами.

Объект исследования. Технологии и технологические процессы возделывания овощных культур на гребнях, с учетом реологических свойств почвы, осуществляемые комбинированными мобильными сельскохозяйственными агрегатами, а также методы и средства, реализующие информационные технологии в разрешении задач, составляющих проблему.

Положения, выносимые на защиту:

- рабочая гипотеза исследования и создания средств механизации процессов с обоснованием контроля механизированных работ, составляющих технологию возделывания овощей на гребнях, и уточненные формализованные зависимости температуры и влажности почвы от ее плотности, создаваемой в процессе взаимодействия с рабочими органами;

- определение устойчивости технологических процессов средств механизации в растениеводстве (овощеводстве), заключающееся в оценках свойств сельскохозяйственных агрегатов выполнять свои функции в соответствии с агротехническими требованиями в течение заданного промежутка времени в эксплуатационных условиях;

- формализованное описание в процедурах «вход-выход» совокупности технологических процессов с установлением вида рабочих органов, взаимодействующих с почвой, и схемотехнические решения, используемые при создании комбинированного агрегата для возделывания овощей на поливных тяжелых почвах;

- уточненное математическое описание почвенной среды, заключающееся в установлении начальных и граничных условий в уравнениях вида, и процесса ее взаимодействия с рабочими органами, позволяющее установить их рациональные параметры;

- динамические модели комбинированных агрегатов для возделывания овощей на гребнях и результаты их аналитического исследования с оценками: геометрических параметров гребнеобразователя с пассивным рабочим органом, скорости его движения, высоты подъема почвы до момента ее отрыва от рабочей поверхности, со-

противления скольжению почвы по передней грани рабочей поверхности, влияния ширины передней грани гребнеобразователя на вынос влажных слоев на поверхность поля и устойчивости его рабочего хода, а также оценки качества гребней.

Реализация результатов исследований. Установленные на основании теоретических и экспериментальных исследований рациональные конструктивные параметры рабочих органов малогабаритной комбинированной сеялки-культиватора гребнеобразователя (патент РФ № RU 2331180, патент РФ № RU №2363125, патент РТ № TJ 123 и патент РТ № TJ 124) использованы Зональной Государственной Таджикской МИС (машиноиспытательная станция) при составлении технического задания на разработку универсальной малогабаритной сеялки-культиватора УМСК-1,4.

Рекомендации по выбору рациональных конструктивных параметров и режимов работы, обеспечивающих технологически устойчивую работу почвообрабатывающе-посевного агрегата, использованы при разработке комбинированных агрегатов для посева овощных, бобовых, кормовых культур и хлопчатника (патент РТ № TJ 124 и патент РТ № TJ 123) и используются НПО «Зироаткор» НИИ земледелия Таджикской академии сельскохозяйственных наук.

Разработаны, изготовлены и испытаны устройства оперативного контроля за технологическими процессами почвообрабатывающе-посевных кобинированных агрегатов, обеспечивающие устойчивость их технологического процесса (A.C. № 1530118, A.C. № 1625375). Результаты исследований по выбору параметров контроля, оценке технологической устойчивости, а также функциональные и принципиальные схемы устройств контроля и алгоритмы их работы в разные годы были переданы в ВИСХОМ, ВИМ и ВНИТиМ (г. Тамбов), ГСКБ по машинам для НЗ и защищенного грунта, Кировский СХИ, Таджикскую МИС, Республиканский научно-технический центр по сельскохозяйственному машиностроению (РНТЦМ) при Таджикской академии сельскохозяйственных наук Республики Таджикистан, Управление сельского хозяйства Гиссарского района и департамент ГОСТЕХНАДЗОР Министерства сельского хозяйства Республики Таджикистан.

Результаты научно-исследовательской работы и изобретения были представлены на международный конкурс в Национальный патентно-информационный центр Министерства экономики и торговли Республики Таджикистан и по итогам 2007-2008 годов удостоены дипломом.

Апробация. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены на Международной научно-технической конференции УкрНИИСХОМ, г. Харьков, 1986 г.; Международной научно-практической конференции ЯГСХА (ЯГСХА, г. Ярославль, 2006 г.); Международной конференции МААО (Санкт-Петербургский ГАУ, г. Санкт-Петербург-Пушкин, 2006-2009 гг.); Международной конференции «Вавиловские чтение-2007» (Саратовский ГАУ, г. Саратов, 2007 г.); Международной научно-практической конференции ТАН (Таджикская АН, г. Душанбе, 2008 г.); Научно-практической конференции КСХИ (Калининский СХИ, г. Калинин, 1986г.); научных конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов Санкт-Петербургского Государственного аграрного университета (1986-1988, 2006-2008 гг.), Таджикского аграрного университета (1982-1984, 1991-2009 гг.) и Таджикского технологического университета (2000-2001 гг.).

Публикации. По результатам исследований опубликовано 72 печатные работы, в том числе 15 статей в изданиях, рекомендованных ВАК Минобразования и науки РФ, монография (объемом 16,12 п.л.), 6 авторских свидетельств и патентов.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, семи раз делов, общих выводов, списка использованной литературы из 345 наименований приложений. Диссертация содержит 348 страниц основного текста и 124 приложения включает 47 таблиц и 92 рисунка.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность исследований, изложены научная новиз на и основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе «Состояние проблемы, основные направления, цели и задач исследований» рассмотрены технологии и пути повышения эффективности произвол ственных процессов в овощеводстве и вопросы управления качеством обработки поч вы, дано обоснование приоритетных направлений исследований.

Во второй главе рассмотрены теоретические предпосылки анализа моделей функционирования технологических процессов сельскохозяйственных машин для возделывания овощей на гребнях, вероятностные характеристики технологических операций, оценки пооперационной устойчивости технологических процессов сель скохозяйственных агрегатов, допускаемые значения оценок показателей эффективности технологических процессов сельскохозяйственных агрегатов.

В третьей главе рассмотрены физико-механические основы изменения состояния почвы, деформации и разрушения почвенных элементов, которые базируются на общих аспектах механики почв, принципы построения модели разрушения почвенного слоя, оценки начальных и граничных условий для численного решения уравнений динамики почвы с учетом изменения её плотности в процессе взаимодействия с рабочим органом.

В четвертой главе выполнен анализ технологических процессов комбинированного сеялки-культиватора гребнеобразователя, культиватора-растениепитателя и посевного агрегата в технологиях возделывания овощей.

В пятой главе изложены задачи и программа экспериментальных исследований, применяемые приборы, аппаратуры и оборудования, а также методика обработки экспериментальных данных.

В шестой главе приведены результаты экспериментальных исследований и идентификации рабочих процессов, даны динамические характеристики и определены вероятностные характеристики контролируемых параметров.

В седьмой главе приведены результаты выполненных исследований, изложены принципиальные схемы средств оперативного контроля и их технико-экономическая оценка.

«Рабочая гипотеза иссследования и создания средств механизации процессов с обоснованием контроля механизированных работ, составляющих технологию возделывания овощей на гребнях, и уточненные формализованные зависимости температуры и влажности почвы от ее плотности, создаваемой в процессе взаимодействия с рабочими органами».

Исследованию процесса обработки почвы и ее взаимодействия с рабочими органами на основе классических трудов В.П. Горячкина были посвящены работы ученых П.М.Василенко, В.А.Желиговского, М.Х.Пигулевского, М.Н.Летошнева, А.Н.Зеленина, Н.В.Щучкина, Г.Н.Синеокова, М.Е.Мацепуры и др.

Решение проблем деформации и разрушения почвы и исследования различных моделей взаимодействия рабочих органов с почвой получили свое развитие в работах Л.В.Гячева, В.И.Виноградова, А.С.Кушнарева, М.Д.Подскребко, И.М.Панова,

B.В.Бледных, П.Н.Бурченко, В.С.Казакова, Р.С.Рахимова, Н.К.Мазитова, И.И.Максимова, С.Г.Мударисова, С.Н.Капова, В.А.Лаврухина, П.С.Нартова, А.С.Путрина и многих других.

Вопросам повышения эффективности функционирования сельскохозяйственных агрегатов с использованием вероятностно-статистических методов посвятили свои работы А.Б.Лурье, А.И.Любимов, СА.Иофинов, В.П.Росляков, В.С.Сечкин,

C.В.Кардашевский, В.Г.Еникеев, Л.Е.Агеев, В.Д.Шеповалов, И.С.Нагорский,

A.П.Иофинов, В.Д.Попов, А.М.Валге, Е.А.Абелев, И.З.Теплинский, а также их последователи В.А.Смелик, А.Б.Калинин, Б.Н.Щеткин, Ю.Ф.Малаков и др. Повышению эффективности возделывания овощей посвятили свои работы Е.И.Давидсон,

B.Т.Смирнов, А.А.Попов и др.

Анализ выполненных исследований показал, что необходимый уровень повышения качества технологических операций, связанных с обработкой почвы, возможен обеспечением изменений технологических или конструктивных параметров рабочих органов, существенно изменяющих состояние почвенной среды, а, следовательно, характеристики ее температуры и влажности.

В последнее десятилетие накоплен большой опыт применения индустриальных технологий производства овощей в различных регионах страны. В Таджикском аграрном университете и Таджикском НИИ садоводства, виноградарства и овощеводства, применительно к условиям республики, разработаны индустриальные технологии возделывания томатов, лука и моркови, позволяющие повысить урожайность в 1,3-1,5 раза при значительном сокращении затрат труда.

Поскольку почва - полидисперсная и анизотропная среда, состоящая из твердой, жидкой и газообразной фаз, то, в зависимости от соотношений этих фаз, она может иметь свойства вязких, пластичных, упругих и хрупких тел. От свойств почвы и способа воздействия рабочего органа зависит и вид напряженно-деформированного состояния.

Комплекс мероприятий по обеспечению требуемого уровня напряженно-деформированного состояния почвенной среды может быть решен при совместном использовании достижений в смежных областях науки: физики почв, механики разрушения тел, гидромеханики и т.д. При этом становится возможным выявить общность и различие подходов к проблеме разработки основных принципов построения модели разрушения почвы, ее физико-механических и математических основ. Вследствие этого актуальной является задача повышения качества выполнения технологических процессов почвообработки совершенствованием рабочих органов машин на основе моделирования процесса воздействия рабочих органов на почву и изыскания новых методов расчета и проектирования рабочих органов и орудий.

В связи с этим возникает задача установления критериев и оценок пооперационной технологической устойчивости технологии возделывания овощей и составляющих ее элементов - технологических процессов, выполняемых отдельными сельскохозяйственными агрегатами и их рабочими органами, разработки методов и средств, обеспечивающих их технологически устойчивое функционирование.

Современная агрономическая наука требует создания гетерогенного сложения обработанного горизонта. На дерново-подзолистых суглинистых почвах оптимальная плотность обработанного слоя для картофеля складывается при объемном весе в слое 0-6см - 0,85-1,0 г/см3, в слое 6-12 см - 1,0-1,15 г/см3, в слое 12-18 см - 1,05-1,25 г/см3 и в слое 1824 см - 1,10-1,35,г/см3.

Для овощных культур и картофеля главной задачей обработки почвы является наряду с созданием благоприятных условий для ускоренного развития клубней, обес печение механизированного способа уборки. Это требует поддержания почвы в рых лом состоянии, исключение ее излишнего уплотнения рабочими и ходовыми органа ми машин. При повышении объемной массы почвы с 1,1 до 1,4 г/м3 снижение уро жайности картофеля составляет 50-100 ц/га. На рисунке 1 приведена структурная схема функциональных связей системы дифференцированного возделывания овощей.

В процессе обработки почвы орудие, благодаря передаче энергии, воздействуй на почву и переводит ее поверхностный слой из одного состояния в другое. Результа обработки (выходной параметр) должен соответствовать требуемым качественным показателям.

Для оценки подготовки почвы к посеву, например, выходными параметрами являются:

- крошение поверхностного слоя до требуемого размера почвенных частиц;

- выровненность поверхности поля;

- требуемая объемная масса обработанного слоя почвы;

- соблюдение необходимой глубины обработки.

Учитывая изложенное, перед настоящим исследованием были поставлены следующие задачи:

- разработать методологию оценки технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов как сложных динамических систем с учетом вероятностной природы условий их функционирования;

- установтъ критерии и оценки технологической устойчивости средств механизации для возделывания овощей и составляющих их элементов - технологических процессов, выполняемых отдельными сельскохозяйственным агрегатами и их рабочими органами;

- разработать и исследовать модели процесса взаимодействия рабочих органов сельскохозяйственных агрегатов с почвой с учетом реологических свойств почвы и вероятностной природы условий функционирования;

- разработать методы и алгоритмы решения задач по обеспечению технологической устойчивости заданного уровня показателей качества выполнения технологических процессов подготовки почвы, внесения удобрений и посева сельскохозяйственными агрегатами;

- обосновать конструктивные параметры рабочих органов почвообрабатывающе-посевных машин для обеспечения заданного уровня качества обработки почвы и посева.

«Определение технологической устойчивости средств механизации трудоемких процессов в растениеводстве (овощеводстве), заключающееся в оценке свойств сельскохозяйственных агрегатов выполнять свои функции в соответствии с агротехническими требованиями в течение заданного промежутка времени в эксплуатационных условиях».

В «Основах теории обеспечения технологической устойчивости машин для возделывания овощей и оценки качества их функционирования» рассмотрены теоретические предпосылки анализа моделей функционирования технологических процессов сельскохозяйственных машин для возделывания овощей на гребнях, вероятностные характеристики сроков начала и продолжительности технологических операций, даны оценки пооперационной устойчивости технологических процессов сельскохозяйствен-

Рисунок 1 — Структурная схема функциональных связей системы дифференцированного возделывания овощей

ных агрегатов, установлены допускаемые значения оценок показателей эффективности технологических процессов сельскохозяйственных агрегатов, даны оценки пооперационной устойчивости технологических процессов сельскохозяйственных агрегатов и рассмотрены проблемы управления качеством обработки почвы.

На рисунке 2 представлена информационная модель функционирования технологического процесса производства продукции растениеводства (овощей).

В предложенной системе с i,e,f,m входами и nj,s,p выходами часть входов управляема и определяется и-мерным вектором В(в1; в2, ... Bj) -объемами работ, предназначенными для выполнения сельскохозяйственными агрегатами в необходимые агросроки, и е, /-мерным вектором Х(х' 1 х'2,...,х'е; х2^ x22,...,x2f) - типами тракторов и сельскохозяйственных машин, позволяющими составлять альтернативные варианты агрегатов для их использования на однотипних работах. Другая часть входов, представленная /n-мерным вектором Е (elte2, ...,ет), - неуправляемые факторы. Вектор Е является помехой и его составляющие et ,е2,...,ет могут обладать корреляционными свойствами и однозначно оцениваться своими плотностями распределения f(em,). В данном случае составляющие вектора Е характеризуются зональными природно-климатическими условиями, от которых зависят количество выполняемых технологических операций, производительность технических средств, а, следовательно, их состав, структура и режим использования, обеспечивающее заданное качество выполнения и устойчивость технологической операции.

Выходные характеристики системы определяются n-мерным вектором В'(в'ь в'2> ...,в'„) - механизированные работы при возделывании овощей, выполненные в соответствии с агротехническими требованиями j,s агрегатами, где jus- соответственно рациональные наборы тракторов, сельскохозяйственных машин и их рабочих орудий.

Значение скалярного выхода Y зависит определенным образом от состояния входов

Y=A{X,B,u Е}, (1)

где А - оператор преобразования векторных аргументов, определяет обобщенный показатель качества протекания технологических процессов при производстве продукции овощеводства.

Составляющие вектора Y - дополнительные частные оценки yd отдельных параметров в зависимости от типов выбранных машин и влияния входного параметра Е, определяют качество механизированных работ с выбранным типом машин и при сохранении агротехнических требований при допусковом контроле, обеспечивают в целом устойчивость технологического процесса возделывания продукции растениеводства (овощей).

Если часть выходов В' и Xзависит от Х° и В, то должны иметь место не равенства ввда:

XUQC°,E,B)> 0, (2)

отражающие ограничения, накладываемые на свободу выбора параметров Xu(Xj,, Х2 2, ■■■XiJ, выделенных в пространстве управляемых параметров в область где определены их допустимые значения.

Границы этой области, как правило, зависят и от значений неуправляемых параметров Е, т.е. от природно-климатических условий, влияющих на состав, структуру и режим использования сельскохозяйственных агрегатов с учетом заданного качества выполнения технологической операции.

Таким образом, задача заключается в максимизации (или минимизации) показателя качества Y путем соответствующего выбора вектора управляемых парамет-

Рисунок 2 - Информационная модель функционирования технологического процесса производства овощей

ров X, удовлетворяющих наложенным ограничениям.

Если из-за действия помехи Е функция качества изменяется, следует говорить о минимизации её математического ожидания.

У„ = (Х°,В, Е) = М [Х°,В,Е] = 1А [Х°,В,Е]?(Е)<Ш- (3)

^п Еей

Условием нормального функционирования системы и критерием эффективности ее функционирования (сельскохозяйственного агрегата) будет нахождение векторной функции У(/) в допускаемой области:

¥*0)е |Г(/)|Д0П. (4)

В общей постановке задача обеспечения технологической устойчивости рассматриваемой системы сводится к выполнению условия:

£(0-|£(01доП.->0. (5)

«Формализованные описания в процедурах «вход-выход» совокупности технологических процессов с установлением типа рабочих органов, взаимодействующих с почвой, и схемотехнические решения, используемые при создании комбинированного агрегата для возделывания овощей на поливных тяжелых почвах».

Учитывая особенности функционирования сельскохозяйственных агрегатов, за-

ключающиеся главным образом в их вероятностной природе, наиболее объективные и достоверные оценки устойчивости исследуемых объектов могут быть получены с использованием теории эффективного функционирования сельскохозяйственных машин и их технологических процессов, изложенной А.Б. Лурье.

Если результат работы сельскохозяйственных агрегатов как элементов системы и, в конечном счете, как системы в целом характеризуется выходной вектор-функцией У0)={У1<»; >"2(0;—; Ут(0Ь ТО отклонения этой вектор-функции от

желаемого (идеального) результата У„(0 будут определять эффективность функционирования системы. Эти отклонения в теории эффективности функционирования сельскохозяйственных машин и теории управления называют функцией потерь:

Д/)=У(0- УМ (6)

В такой постановке функция Е(() рассматривается как модель ошибок или отказов системы, а условие (7) характеризует ее технологическую устойчивость. Каждый компонент функции Е{{) является как минимум двойным множеством: по аргументу / и количеству своих реализаций к:

*■(') = (Л; е,[2]«;...; Л-; Л • (7)

Поэтому должны быть установлены и числовые характеристики для каждого случайного компонента е;(<) в виде математических ожиданий тс\, дисперсий £>«, коэффициентов вариации У^ и др., а также определены доверительные интервалы для колебаний этих характеристик.

В основу решения задач, имеющих целью исследование технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов и комплексов, положена модель функционирования процесса производства продукции овощеводства, преобразующая входные воздействия в виде условий функционирования ДКа) в выход ДКа), определяющий количество и качество производимой продукции. Подсистемами в данной системе будут, в основном, последовательно соединенные технологические процессы, выполняемые комплексами мобильных и стационарных машин и агрегатов, например, таких как: 1 - предпосевная (предпосадочная) подготовка материала; 2 - подготовка почвы; 3 - посев (посадка) сельскохозяйственных культур и уход за ними; 4 - уборка и 5 - послеуборочная обработка урожая.

На рисунке 3 представлена модель функционирования технологического процесса возделывания сельскохозяйственных культур, состоящая из технологических процессов, последовательно осуществляемых мобильными сельскохозяйственными машинами и агрегатами: внесение удобрений; основная обработка почвы; подготовка гребней (осенняя или весенняя); предпосевная подготовки почвы; посев овощной культуры; уход за растениями.

*2(Щ/П(Щ Х,(КЛ)/У3(КЛ) Xх6(едл5(вд

X(IQ)

Внесение удоб-

ре-

вий

Основная обработка почвы

Подго-

товка

греб-

ней

(осен. весен.)

Предпо-

севная

обра-

ботка -У

почвы

Посев (посадка)

Уход за расте-

YÎK,,)

Рисунок 3 - Информационная модель функционирования технологического процесса возделывания овощей на гребнях В каждом случае выход каждого /-го элемента модели является входом (г+1)-го элемента, что ставит в зависимость работу (г'+1)-го элемента от результата работы /-го элемента.

В большинстве случаев достаточно ограничиваться рассмотрением случайных функций ХЦ) или Х(1), которые классифицируются как случайные процессы и являются частными случаями случайного поля.

Функционирование машины - это ее реакция на входные воздействия, которые заданы многомерным вектором х,(1У,...; *„(/)}• Результат ее работы -

выходной т-мерный вектор У(1)={у1 (/); _у2(0»—; у№)\—; Д'тСО}. который определяет состояние машины и ее технологического процесса. Управление состоянием агрегата и его технологическим процессом осуществляется входным воздействием, представляющим собой ¿-мерный вектор управления [/(¿)={«1('); ы2(/);...; ик(/)}. При оптимизации технологических процессов необходимо иметь информацию о фиксированных уровнях конструктивных параметров С={с!; с2;...; с;;...; С)}. В таком виде модель функционирования представляет собой динамическую систему, состоящую из совокупности_/-ых моделей технологических и рабочих процессов узлов, механизмов и рабочих органов машины, объединенных причинно-следственными связями. Такие модели при наличии достаточной информации о входных и выходных процессах позволяют алгоритмизировать и решать на ЭВМ задачи анализа, синтеза и оптимизации параметров исследуемых машин и их технологических процессов.

Для практической реализации систем оперативного контроля и управления качеством работы (ОКУКР) в сельскохозяйственном производстве необходимо совершенствовать методы контроля качественных показателей. В настоящее время для оценки результатов обработки почвы применяют простейшие приемы с использованием универсальных измерительных средств (рисунок 4).

Для реализации системы ОКУКР предлагается общая модель комбинированной машины, регулируемая по заданному выходному параметру. Согласно этой модели, на основе точно сформулированных показателей качества в зависимости от почвенных условий, выращиваемых культур и эффективности выполнения процесса, можно контролировать и оценивать результат работы орудия, выработать решение и реализовать определенное воздействие на рабочие органы в случае несоответствия показателей качества требуемым нормативам.

«Уточненное математическое описание почвенной среды, заключающееся в установлении начальных и граничных условий и процесса ее взаимодействия с рабочими органами и позволяющее установить их рациональные параметры».

В «Основных положениях общей теории технологического воздействия рабочих органов на почву» рассмотрены физико-механические основы перемещения, деформации и разрушения почвенных элементов, базирующиеся на общих аспектах механики почв. Обоснованы основные принципы построения модели разрушения почвы. Определены начальные и граничные условия для численного решения уравнений динамики почвы с учетом изменения её плотности в процессе взаимодействия с рабочим органом.

Анализ работ по форме представления таких моделей строения почвы, как твердое тело, сплошная упругая среда, или сплошная сыпучая несжимаемая среда, используемых в земледельческой механике, показал, что они не объясняют важного агротехнического свойства почвы - изменения плотности при воздействии на нее рабочих органов почвообрабатывающих машин.

Отличительной особенностью процесса взаимодействия рабочих органов с почвой является постоянное изменение её свойств при деформации и последующем крошении. Это проявляется, в первую очередь, в изменении плотности почвы в деформи-

1-входные воздействия; 2- показатели качества технологического процесса; 3- энергетические показатели; 4-регулирующее устройство; 5 вычислительно-анализирующее устройство; 6-измеритеяьно-преобразующее устройство показателей качества; 7-исходные требования.

XI - входные параметры; У; - выходные параметры; К/ - измеренный сигнал; Лц - заданный сигнал для регулировки; К, - выходной сигнал регулятора;

Кп - данные для обработки; Л-л.п- допускаемые значения.

Рисунок 4- Структурная схема функционирования комбинированной машины с системой оперативного контроля и управления устойчивости показателей качества

руемом объеме, что предусматривает необходимость рассматривать ее как среду переменной массы. Для учета этого обстоятельства необходимо определить уравнение зависимости плотности от уровня напряженно-деформированного состояния среды и ввести его в общую систему уравнений состояния почвы в качестве дополнительного условия.

При рассмотрении в качестве модели строения почвы сплошной деформируемой среды, уравнение движения выделенного почвенного элемента в напряжениях в обобщенном виде можно записать:

где Сту - напряжения, действующие на поверхности выделенного почвенного элемента; Fj - массовые силы; р - плотность среды.

Уравнение (8) является основой создания модели математического описания процесса взаимодействия рабочих органов уравнения динамики почвенной среды.

При построении модели разрушения почвы необходимо использовать следующие положения:

- Почвенная среда характеризуется дисперсностью, которая имеет многоуровневую структурную организацию: элементарную, агрегатную и горизонтную. Размер, свойства, форма структурных отдельностей обусловлены соотношением, составом и расположением почвенных частиц и агрегатов, т.е. внутренним строением.

- Принято, что существует малая область с объемом У0, которую можно рассматривать как элемент сплошной почвенной среды. Выбор объема Уа осуществляется из условия У„ <У0< Ув. Нижняя граница У„ зависит от происходящего в нем конкретного процесса, а верхняя Ув - определяет характер неоднородности строения. Объем У0 должен быть настолько большим по сравнению с объемом У„, чтобы он, как элемент сплошной почвенной среды, был достаточен для осуществления акта массо-переноса.

- Любое удовлетворительное приближение модели достигается, если свойства объема У0 выражаются через средние значения переменных е„ ал, тл. Их статистическое усреднение позволяет определить их оценки для всего ансамбля объема Уе почвенной среды. Оно является, по существу, средством для перехода к описанию физико-механических свойств почвы в терминах инженерной механики. Допустим предположение, что объем У„ можно рассматривать как математическую точку сплошной среды. Тогда средние значения ее деформации £, и напряжения а1к, тл относятся к измеряемым величинам, имеющим макроскопическое содержание. Отмеченное допускает использование аппарата непрерывных и дифференцируемых функций в континууме. Для такого пространства и сформулированы основные законы поведения сплошных сред, например, уравнения равновесия для а,ь и уравнения сплошности для £,.

Таким образом, в рассматриваемой модели физические и механические аспекты деформации отнесены к разным макроуровням: физические - к нижним У„, механические - к верхним У, (рисунок 5).

- Между различными объектами макроуровня Уа существуют взаимодействия. Так, в каком-то объеме Уа развивается пластическая деформация £", в другом - упругая е^,. Это приводит к перераспределению напряжений между первым и вторым объемами. Характер подобного перераспределения зависит от многих факторов: взаимного расположения всех объемов Ув в области усреднения Ув относительно друг друга, их взаимной ориентации в пространстве и т. д. Для почвенной среды точный расчет подобных взаимодействий практически невозможен. Однако, если в среднем каждый объем У0 испытывает одинаковое воздействие со стороны других и имеет одинаковую ориентацию в пространстве, то появляется возможность рассмотрения модели сплошной среды.

- Поэтапная модель разрушения почвы состоит из деформации е,- и разрушения /V Напряжения а,к порождают микронапряжения ^способные развить и накопить микротрещины в почвенной среде. Последние вызывают физические аспекты микроразрушений. В результате этого появляется макроскопическая деформация е,-, которая определяется ориентационным и пространственным усреднением. В критическом состоянии величина £,- определяется напряженно-деформированным состоянием (НДС). При превышении НДС прочностных характеристик (ПХ) почвы появляется макроскопический разрыв связей, т.е. разрушение почвы с образованием поверхностей Р",-.

- Описание состояния почвенной среды, а также актов ее деформации и разрушения предопределяет схему построения реологической модели. При классическом подходе первый этап заключается в составлении уравнений напряженно-деформируемого состояния (НДС) почвы до ее разрушения, второй этап-в установлении приемлемой теории прочности почвы. Например, в классе напряженного состояния деформируемая почва хорошо описывается моделью тела Максвелла, или Фойхта, а разрушение почвы - теорией прочности Кулона-Мора.

- Разномасштабность актов деформации е,- и разрушения Р1 требует учета их связности. Проблема связности носит принципиальный характер и затрагивает физи-

Реологическая модель почвы

Энергетические критерии

Ер ¿Ее

Критерии оценки

Крхггерш прочности

тг>с+ап1Еф

Критерии качества

=П=

Энергетическое средство

V, Е

Рабочий орган

Подводимая энергия на почвстгмй пласт

Затрачиваемая энергия на деформацию почвы

Энергия на перемещение почвы по рабочему органу

Затрачиваемая энергия па разрушение пласта

Почвенная среда

Физико-механические свойства (с.Е.р.те'.рв/е'.Цв)

Модель фазового состояния _СГ, Ж. Г. К)_

Структура срсды

Прочностные характеристики

Деформация почвенной

гЕЕЬ О-гШ

п*

Условия функционирования _модели_

Начальные условия

Уравнение состояния почвенный среды

Граничные условия

Напряженно-деформированное состояние

Образование поверхностей разрушения

Ч---=-=-=---—-

Систола оперативного контроля н управления Система управления 1_ ] качеством работы Контролируемые параметры 1—

Рисунок - 5. Структурная схема модели деформации и разрушения почвенной среды

ческие аспекты разрушения почвенной среды. Величины £, и Р1 являются входными и выходными показателями процесса разрушения. Они определяются свойствами почвенной среды, а не отдельных элементов. Это означает невозможность сведения макроскопических свойств деформируемой почвы к свойствам разрушившегося элемента или группы вновь образованных поверхностей. Поэтому нельзя отождествлять механические микро- и макродеформации с макроразрушениями.

К почвенной среде с малыми объемными концентрациями примесей применима поправка к динамическому коэффициенту вязкости несущей фазы. Исправленный динамический коэффициент вязкости смеси ¡1* выражается через соответствующие коэффициенты «чистой» несущей фазы ц и жидкой или газообразной примеси Для почвы, состоящей из твердых частиц, воды и воздуха с объемной концентрацией твердых включений а = 50-70 %, будем иметь д* = (1+5а)д.

Для учета изменения плотности почвенной среды в процессе ее деформации принято положение, что масса почвы, вовлеченной в движение рабочим органом, остается постоянной.

Система уравнений (9), включающая уравнение динамики и уравнение сохранения массы, представляет собой простейший пример реологического уравнения почвенной среды.

В реальной среде между частицами возникают и силы внутреннего трения, что приводит к возникновению касательных напряжений т в зоне деформации. В этом случае реологическое уравнение можно выразить соотношением между касательной компонентой тензора напряжений (трения) г и производной скорости сдвига - касательной компонентой тензора скоростей деформации Л/Л,. Принимая во внимание полученное выражение по учету многофазной структуры почвы и допущение линейной связи тензора напряжений и тензора скоростей деформаций, систему уравнений в обобщенном виде запишем в виде:

дс Эх * Эу ■> дг 2 1 ^ 1 (1=х,у,г), (9)

д-т- + йпг{ру) = М

- о1

где а - коэффициент содержания твердых частиц в объеме почвы;

Система уравнений (9) представляет собой уравнение динамики сжимаемой многофазной почвенной среды и ее интегрирование позволяет определить векторное поле скоростей, скалярное поле давлений для каждого момента времени и траектории частиц.

Численное решение уравнений динамики сплошных сред требует установки начальных и граничных условий.

Граничное условие при движении твердого тела (рабочего органа) в среде должны выполняться в области контакта с его поверхностью; оно выражается из условия непроницаемости тела: перпендикулярная к поверхности составляющая скорости V, (рисунок 6) должна быть равной нулю.

Граничное условие раздела среды и воздуха определяется равенством нулю давления на границе их разделения (рф= 0).

В качестве начальных условий необходимо задать значения скорости, плотности

среды и давления за пределами зоны деформации.

Граничные условия при решении задачи механического воздействия рабочих органов на почву являются описанием конструктивных параметров рабочего органа и технологических параметров процесса обработки, начальные условия - описанием свойств среды.

Алгоритм реализации данной модели, основанный на численном интегрировании системы уравнений (9), состоит из двух этапов. На первом этапе в системе автоматизированного проектирования (САПР) разрабатывается 3-D модель рабочего органа. На втором этапе определяется область расчета, устанавливаются технологические параметры рабочего органа и задаются исходные свойства среды и скорость перемещения. Под областью расчета понимается объем, в котором определены уравнения математической модели, и граница объема с установленными начальными и граничными условиями. Реализация данного этапа предполагает использование программного комплекса Flow Vision.

В полученной модели (рисунок 7) в качестве исходных условий задаются плотностью, вязкостью и скоростью перемещения среды. Геометрические параметры рабочего органа определяются при отдельном построении в системе автоматизированного проектирования (САПР), поддерживающей систему твердотельного построения (CAD/CAM-технологии).

Спроектированный рабочий орган импортируется в среду FlowVision, где заранее определяется область расчета. Под областью расчета понимается объем, в котором определены уравнения математической модели и граница объема, на которой определены граничные условия. В нашем случае это канал, размерами превышающий размеры рабочего органа. Технологические параметры устанавливаются при импортировании рабочего органа.

Моделирование процесса взаимодействия рабочего органа со средой позволяет получить объемную картину деформирования среды и определить значения скоростей частиц среды, распределение давлений перед рабочим органом и непосредственно на нем, траектории движения частиц, эпюры давлений на рабочий орган, а также значения сил и моментов, действующих на рабочий орган.

Модель позволяет изучить и получить непосредственную картину взаимодействия не только рабочего органа, но и орудия в целом. Для расчета можно изменять физические параметры среды (плотность, вязкость), начальную скорость движения рабочего органа и его технологические параметры.

(Динамические модели комбинированных агрегатов для возделывания овощей на гребнях и результаты их аналитического исследования с оценками: геометрических параметров гребнеобразователя с пассивным рабочим органом, скорости его движения, высоты подъема почвы до момента ее отрыва от рабочей поверхности, сопротивления скольжению почвы по передней грани рабочей поверхности, влияния ширины передней грани гребнеобразователя на вынос влажных слоев на поверхность

Рисунок б - Начальные и граничные условия взаимодействия рабочего органа с почвой

дк

дг

ГРАНИЧНЫЕ УСЛОВИЯ 8У,

= 0; ргр=О;

82

-»о

= 0.

Г > , Л

НАЧАЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ Р.р. V.

Рисунок 7 - Информационная модель взаимодействия рабочего органа с

почвой

поля и устойчивость его рабочего хода, а также оценки качества гребней».

Методологические разработки в области создания машин для возделывания овощей на гребнях, включают анализ технологических процессов комбинированного сеялки-культиватора гребнеобразователя, культиватора-растениепитателя и посевного агрегата.

Конфигурация рабочих органов, выбранная с учетом реологических свойств почвы, обеспечивает незначительную степень уплотнения почвы, снижение плотности в обрабатываемом слое при работе рыхлительных рабочих органов за счет измельчения комков и перераспределения частиц почвы относительно друг друга.

Комбинированные агрегаты по сравнению с однооперационными машинами сложнее, а их техническая и технологическая устойчивость часто оказывается недостаточной. При разработке технологических схем комбинированных агрегатов учитывают степень совместимости операций. Одним из агрегатов, в котором совмещены такие операции, является комбинированный почвообрабатывающе-посевной агрегат сеялка-культиватор-гребнеобразователь, агрегатируемый с колесными тракторами тяговых классов 0,6-0,9 и выполняющий за один проход следующие операции: нарезку гребней, внесение минеральных удобрений, посев семян овощных культур, заделку семян и прикатывание посевов.

Для возделывания овощей на гребнях предложена сеялка-культиватор-греб-необразователь с новыми рабочими органами (патент РФ № 1Ш 2331180), принципиальная схема, которой представлена на рисунке 8 (патент РФ № ГШ №2363125).

Как объект исследования технологической устойчивости процесса работы комбинированный почвообрабатывающе-посевной агрегат представлен в виде блок-схемы (рисунок 9).

1-рама; 2- опорно-приводные колеса; 3-ящики для минеральных удобрений;

4-тукопроводы; 5-ящики для семян; 6- приводные колеса высевающих аппаратов;

7-грядши; 8- семяпроводы; 9- гребнеобразователи; 10-подкормочные ножи;

11- сошники; 12- каток-доформирователь гребней;

Рисунок 8 - Принципиальная схема сеялки-культиватора-гребнеобразователя

Вектор внешних возмущений (условий работы) XCKr(t) в этом случае будет состоять из таких переменных как: неровности поверхности поля zjf), продольное сопротивление Ra(t), влажность W(t) почвы и скорость движения агрегата va(t). Составляющие выходной вектор-функции Ускг (t) - показатели, характеризующие технологическую устойчивость агрегата, среди которых: глубина заделки семян hc(t) и минеральных удобрений hy(t), распределение семян kjit) и удобрений kBy(t) вдоль рядка, или гребня, степень z(t) крошения, плотность рK(t) и продольная твердость RK{t) почвы в зоне заделки семян, а также высота гребня hr{t). Для облегчения анализа представим рассматриваемую модель, в соответствии с вышеизложенными положениями, как совокупность более простых моделей: процесса гребнеобразования (ГО), дозирования удобрений (ДУ), дозирования семян (ДС), заделки удобрений (ЗУ), заделки семян (ЗС) и функционирования формировательно-уплотняющего органа (ФУ).

Модель ДС образуют j-ые частные модели опорно-приводного колеса 2, передаточного механизма 6, высевающего аппарата 7, заправочного бункера (ящика) 8. При выполнении технологического процесса колесо 2, вращающееся со скольжением 6'(0> преобразует скорость движения va(f) агрегата в частоту шоп(*) вращения, которая механизмом 2 с передаточным отношением i0 передается валу высевающих аппаратов шВА(/). Из бункера 8 семена, уровень которых Hc(t), поступают Qc{t) в высевающий аппарат 7. Его катушка рабочей длиной /0, вращаясь с частотой йва(0 создает на выходе модели ДС поток kK(t) семян. По аналогичной схеме формируется поток удобрений от опорно-приводного колеса 1 с помощью передаточного механизма 3 и туковы-севающего аппарата 4, поступающих из бункера 5, на выходе ДУ создают поток удобрений Ky(t). Вход d0 учитывает положение регулировочной заслонки.

Модель процесса гребнеобразования образует j-ые частные модели гребнеобра-

х™(©

ад

ад)

!ДУ

®Л)

ад

ад

ДС

б'М

ад

г

■о» г

5

ад

«а)

ад

04)

ото

ад

ад

¡го

, МО

■ад

т ад"

ЗУ

•м>

м»'

10

И'Л)

!ЗС

:.....»■«

""«О

11

л»)

ТуТГ

чад

12

ад>

"ОТ*

ш

13

„ад „ад

.

. М)

► ад

. ад

► км

» ТВ) '

Рисунок 9 — Модель функционирования технологического процесса комбинированного агрегата сеялки-кулътивтора-гребнеобразователя

зователей, настроенных на глубину хода кт. Внешними входными возмущениями для гребнеобразователей будут неровности поверхности поля г„(/), влажность почвы и продольная твердость почвы Кп(1). Взаимодействуя с почвой 13, гребнеобразователи формируют высоту гребня Лг(/) и необходимое влажностно-температурное состояние почвы.

Неровности поверхности гребня гг(() после гребнеобразователей и твердость почвы являются входными параметрами модели подкормочных ножей 10. Так же входным параметром являются удобрения кеу(поступающие из туковысевающего аппрата 4 и заделывающиеся в почву на глубину йу(/). Настроенный на глубину хода Аг гребнеобразователь, с необходимыми углами взаимодействия и скоростью движения

образует гребни и крошит почву е(0-

Входами модели 12 технологического процесса заделки семян являются неровности поверхности поля г продольная твердость почвы в зоне заделки семян Я ф(<) и влажность \У'Г(0- Сошник 11, настроенный на глубину хода кос, движется в почве 13 на глубине и распределяет поступающие на его вход семена кК(1) по глубине заделки /гс(/) и вдоль рядка

Формировательно-уплотняющий каток 12 доформирует гребень, создает профиль, необходимую плотность, продольную твердость и влажностно-температурный режим шпорами, шнеком и настроечным усилием к почве.

«Определение основных параметров рабочих органов машины».

Основные параметры рабочих органов сеялки-культивтора-гребнеобразователя определяются с учетом скорости движения, сопротивления почвы, скольжения пласта почвы по рабочему органу, угла крошения почвы.

При движении клина (рисунок 10) со скоростью V частицы пласта, вступающие на рабочую поверхность, перемещаются по ней со скоростью Уо. При этом на клин действуют не только силы от деформации пласта, но и силы инерции 1, возникающие в момент вступления почвы на рабочую поверхность:

ПО)

где т - масса почвы в объеме деформированного пласта, находящейся на

рабочей поверхности клина; ЁЕ - уско-

м

рение движения почвы.

При движении деформированного пласта без залипания почвы криволинейной поверхности возникают в месте контакта почвы и рабочей поверхности следующие силы: - усилие, требуемое на перемещение пласта; Р<18 - усилие, нормальное к поверхности в точке А участка ¿¿У; /¿Ы - сила трения пласта о криволинейную поверхность для участка (¡Б; Р- давление на поверхности от

центробежных сил и составляющей веса пласта, перемещающегося снизу вверх; / -коэффициент трения почвы о металл.

Нормальная реакция ¿Ы на участке <Й с учетом влияния кривизны поверхности

Рисунок 10. Схема для определения сопротивления почвы скольжению по криволинейной поверхности рабочего органа

будет:

йН — Я'с5тйа1 4- Я"сзтйа2 + РАБ. (Ц)

С учетом малости углов ¿а = (1а, = с1а2:

<1М = Я Ла + РОБ. (12)

По аналогии с предыдущим, сумма проекции сил на ось т-т:

Я'ссозаг —Я"ссо5аг—/<Ш — 0. (13)

Для условия |Д "ссо5а2| > (Д^соха^, вводя обозначения:

Я'ссов^ - Я "ссоБа2 = -<ШС, (14)

получим:

сШс - (15)

С учетом изложенного приходим к известному уравнению Никольса, которое выражает влияние кривизны на сопротивление скольжению почвы по рабочей поверхности. Здесь кривизна поверхности выражается через гид. Изменение кривизны от угла наклона касательной к данной точке может быть определено для различных типов кривых сечений поверхности по траектории движения пласта, например параболы, логарифмической спирали, окружности и др. В зависимости от вида кривой изменяется и распределение нормального давления и, следовательно, сопротивление скольжению пласта по рабочей поверхности. При условии, что кривая скольжения является спиралью га = аек'", и при начальных условиях а, = 0 и длине дуге скольжения Бо = 0, можно использовать уравнение для определения сопротивления почвы скольжению:

-е"/<£[ЙГ<'(1-£(/""Ьа)] + Я-' (16) где К1х - сопротивление почвы резанию лезвием рабочего органа; г0 -радиус кривизны для спирали (при г0 = ^ ).

В уравнение (16) скорость V явно не входит, влияние скорости и изменение сопротивления скольжению пласта после деформации может быть выражено лишь через удельное давление Р, представляющее собой сумму давлений составляющих веса пласта Рс и центробежных сил инерции PJ т.е.:

Р=Р0 + Р+ (17)

Величина PJ-f (тУ2,Х:,) является функцией массы движущегося разрушенного пласта, скорости, кривизны траектории к!]=1/г и угла а наклона касательной к кривой в данной точке; р = /(т,а) - является функцией массы угла а (рисунок 11).

Модель позволяет изучить и получить непосредственную картину взаимодействия не только рабочего органа, но и орудия в целом. Для расчета можно изменять физические параметры среды (плотность, вязкость), начальную скорость движения рабочего органа и его технологические параметры.

Для определения скорости относительного движения почвы по рабочей поверхности воспользуемся расчетной схемой. На этой схеме Ы-нормальная реакция элемента пласта на рабочую поверхность гребнеобразователя:

Рисунок II - Схема для определения скорости движения частицы почвы по рабочей поверхности гребнеобразователя

Составим уравнение равновесия:

m— = -Г, - G cosa м c 1

N=Gcosa+^ I <19>

Зная, что сила трения TC=JN, где/- коэффициент трения почвы по металлу, первое уравнение системы (19) выразим следующим образом:

dVT { ,

77t—= -\тд cos а Ч---) / - тд sin а.

dt Ч J (20)

Учитывая, что dt = ds/Vr = Rda/Vr, после ряда преобразований получим уравнение для определения скорости движения почвы по рабочей поверхности:

V2-.

1 jVz(4/2 + 1) + 2fíCIg (if1 — 1)

-;--¿ЦП.--ci 8{(?f — 1) cos a + 3/smar}|.

(21)

Введя обозначения # = L = 2g (2/z — l); M0 = 4Rrrûf> получим:

4Г + 1

и1' = Jk + l) e"2'" - (L cos a+ м3 sin a)]. (22)

Формула (22) позволяет провести анализ зависимости скорости скольжения почвы по рабочей поверхности гребнеобразователя в различных ее точках от скорости движения агрегата и коэффициента трения почвы по металлу.

Высота подъема почвы на передней части рабочей поверхности гребнеобразователя z„ может быть определена из условия V = 0. Усилие нормального давления N, определяемое по второму уравнению (19), приравниваем к нулю:

N=Gcosa+^ = 0> (23)

Ясг

где « = (Grf); G = тд; Cos = "а~г = 1

ÍCT fer

С учетом выше записанного по теореме «живых сил»:

vi -mVr2

('-à'

(24)

2 2 =тдгп-тг0. (25)

При ^=0, У0=0 уравнение (25) будет иметь вид:

тУг /г.,-.

—— = тд2,_, (26)

откуда:

1С2 = К2-2д2л. (27)

С учетом последнего высота подъема почвы т=г„:

Из выражения (28) видно, что высота подъема почвы по передней части рабочей поверхности гребнеобразователя до момента ее отрыва пропорциональна квадрату скорости движения агрегата. При V = 0 параметр г„ = а , где а - глубина хода рабочего органа.

(28)

Для определения сопротивления скольжению элементов пласта почвы Тс по криволинейной передней грани рабочей поверхности будем считать, что на грань поступает та раскрошенная часть пласта, которая прошла по средней части рабочей поверхности гребнеобразователя и не осыпалась на дно борозды. Несвязанные друг с другом элементы пласта длиной ds и шириной в поступают на изогнутую часть передней грани и движутся по ней с относительной скоростью V. С учетом перемещения элемента ds из положения I в положение II вектор сопротивления Тс изменит свое направление на угол da. При этом сопротивление изменится на величину rfiV (рисунок 10).

С учетом постоянной интегрирования сопротивление Тс скольжению пласта по передней грани криволинейной части гребнеобразователя будет:

Tc=Rlx + /абу, [^j (/ + sin а - / cos а) +

+ 1) • (29)

Уравнение (29) представляет собой зависимость сопротивления скольжению по передней криволинейной грани гребнеобразователя, имеющей закругление в виде дуги окружности радиусомЛсг. Это уравнение показывает зависимость Тс от угла а, скорости Vh коэффициента трения f.

Для формирования гребня предложен каток-доформирватель (патент РТ№ TJ 123). При уплотнении почв под действием внешней нагрузки происходит сближение отдельных твердых частиц и структурных агрегатов, которое сопровождается их дополнительным разрушением и вытеснением воздуха и влаги из уменьшающегося объема пор. Отсюда следует, что прикатывающие рабочие органы сельскохозяйственных агрегатов выполняют окончательную подготовку почвы.

При образовании гребня угол а при основании должен быть достаточным для стекания воды и небольшим для самоосыпания стенок (рисунок 12). Вместе с тем величина угла а ограничивается допустимой скоростью стекания воды V„, при которой почва не размывается и не разрушается ее структура, что особенно важно для безструктурных почв Таджикистана.

Величина скорости стекания воды должна быть VB =0,1-0,2 м/с и при движении воды тонкой полосой скорость ее можно определить как:

^ = с<5, (30)

где 5 - толщина слоя воды;

с - коэффициент скорости, зависящий от степени шероховатости поверхности.

При этом получим угол откоса гребня равным:

ffá

Давление прикатывающего катка на откос гребня, принимая форму его обода в середине цилиндрической, а по бокам - наклонным (рисунок 12), определим из формулы:

Рисунок ¡2- К обоснованию угла откоса и давление на откос гребня

й^с^о^-ВгЧо, (32)

где Уем - объем сминаемой катком почвы; В1 - половина ширины гребня, равная В/ = 0,5ВПД; Б - площадь сминаемой почвы, которая равна, согласно рисунку 12:

5 = /*(л/Я2-х2 -й)с*хх2 + ^т"1 ^-Ях, (33)

или, заменяя х = V2Кк— к2, запишем после преобразований: 5 = 0,5[д2 зт-1^^ - Йл/2ДЙ - Л2|

(34)

где К - радиус катка; И - глубина колеи.

С учетом того, что каток состоит из цилиндрической и двух конических частей, давление будет равно (рисунок 13):

0.425В»

Gu =

■М2Rh

Ц

(35)

/ У

\ А R a \ X

-i. * .

Для выбора диаметра уплотняющего катка С.С. Саакян рекомендует следующую эмпирическую формулу:

_ 2 DH

Gk =-, (36)

1— casa

где D - диаметр катка; h - глубина колеи; а - угол охвата катка почвой.

Считая, что расход семян или удобрений q(l) вдоль рядка стационарный, запишем известное значение корреляционной функции:

1 [Ь-Х\

я««(37)

Рисунок 13 - Определение сминаемой площади почвы катком

где Ь - длина рядка; т„ - математическое ожидание расхода семян и удобрений.

(38)

А о

Спектральная плотность, которая будет соответствовать данной корреляционной функции, будет иметь вид:

5((u) = -^R{X)Cos((úl)dl'

(39)

Анализ модели функционирования дозирующей системы сеялки-культиватора-гребнеобразователя показал, что, поскольку она работает в условиях непрерывно изменяющихся внешних воздействий, ее передаточная функция погрешности будет:

WeV(.S') = K 1-

(40)

В качестве меры точности дозирующей системы, принимая средний квадрат погрешности и выполнив преобразования, определим оценочный показатель равномерности распределения семян и удобрений на гребне:

г /_ _1Л я. .

_ 2е Г1^АГ2 рсо Г^-созшт-С^+^Т^ш3] +[ш(Т1 +Г^)-Т2!Г11 шЦ-иЬ шт]

*е — ^ср ^ -10 ( [1+«аф)аН(1-йЛ|)2+йЛ?]

О! (о2 + а!+/?2)а2

(со2 + а| + /}2) - 4/!2со2

(41)

Согласно этому уравнению, чем меньше погрешность от динамики агрегата, тем выше равномерность распределения семян и удобрений, т.е тем выше устойчивость работы высевающего аппарата.

Для определения математической модели глубины хода гребнеобразователей и подкормочных ножей была рассмотрена динамика колебаний рабочих секций агрегата в продольно-вертикальной плоскости. Уравнение колебаний рабочих органов, при некоторых допущениях, можно записать в виде линейной динамической модели. С учетом допущений передаточные функции (Б) группы рабочих органов сеялки-культиватора-гребнеобразователя приняты дробно-рациональными функциями с полиномом второй степени в знаменателе и первой степени в числителе:

УМ - ■ (42)

Поскольку агротребованиями предусмотрены ограничения на отклонения показателей эффективности от настроечных значений, то необходимо определить оценки технологической устойчивости при отсчете фиксированных допусков от настроечных значений соответствующих показателей. Для каждого отдельного технологического процесса будем иметь:

Р(ЗнЬс =/>{(1-рнЬс)Азсн</>зс(0 * (1+РнЬс)Лзсн>;

Ррн11у = Р{(1-Рн11у)/!3у,,< МО < (1+РнЬу)Азун};

РРнке = Р{(1-Рнкс)£,с11<£1с(г) < (1+Рнк^ьЛ;

?рнку = Р{(1-рнку№ун< V) * (1+Рнку)Му„};

РрнЕ =/>{(1-Рне)е„< е(/) < (1+рН8)ен}; (43)

Рнр = Р{(1-рнр)р„< р(/) < (1+Рнр)рн};

РнЯ = Я {(1-рн11)/?„ </?(/) < (1+РнК)Яи);

А% = ,Р{(1-Рнуу) \Ун<; Щг) < (l+Pнw)Wн};

РнТ = Р{(1-Рнт)Тн< Щ < (1+Рнт)Тн);

РнК = Р{(1-РпЬг)Лгн 2 < (1+РнЬг)Ага}.

С учетом варьирования условий работы комбинированного агрегата, относительные допуски Руи можно принять равными: рун=0,15-0,18 - для легких, рун=0Д 80,22 - для средних, рун=0,22-0,30 - для тяжелых условий работы.

Критерием допустимого качества функционирования технологического процесса будет Рр>|Рр|зад, причем |Рр|зад=0,7-0,8.

Обобщенная оценка технологической устойчивости Л„скг будет рассчитываться на основании соотношения:

У? =[1-(1-У|1)т]п, (44)

где У]1 = Рдт; (£);Пд;], т - количество параллельных и п - количество последовательных элементов системы.

Технологически устойчивая работа комбинированного агрегата будет тогда, когда по всем условиям (43) выполняется неравенство:

Рд>1^1Доп- (45)

«Методики экспериментальных исследований»

Задачи и программы экспериментальных исследований, приборы, аппаратура и оборудование, а также методика обработки экспериментальных данных позволили осуществить основные экспериментальные исследования, включающие: определение расходных характеристик высевающей системы дисково-скребкового высевающего аппарата культиватора-растениепитателя и катушечного высевающего аппарата сеялки-культиватора; получение числовых характеристик расхода семян и удобрений, создаваемого высевающим аппаратом; получение реальной картины расхода в полевых условиях; установление закономерностей расходов в полевых и лабораторных условиях; установление закономерностей функционирования группы подкормочных ножей культиватора-растениепитателя и сошниковой группы сеялки-культиватора; построение динамических моделей высевающего аппарата, сошниковой группы и группы подкормочных ножей; регистрация: неровности поверхности поля и гребней; продольного сопротивления почвы; плотности почвы; влажности почвы; температуры почвы и скорости движения агрегата с целью построения математической модели с учетом реологических свойств почвы.

Для решения указанных задач была составлена программа экспериментальных исследований, которая включала: получение информации о процессах, выполняемых сельскохозяйственными машинами в соответствии с разработанными моделями их функционирования; получение информации о технологической устойчивости сельскохозяйственных машин, как элементов сложных многоуровневых систем - технологий возделывания продукции овощеводства; выбор наиболее эффективных средств измерения, регистрации и обработки информации о работе машин в нормальных условиях функционирования; проверку эффективности разработанных методов и средств, обеспечивающих технологически устойчивую работу сельскохозяйственных агрегатов в условиях случайных возмущений; получение необходимой информации для выбора более подходящих рабочих органов при подготовке гребней с учетом реологических свойств почвы; получение реализации процесса изменения расхода удобрений туковысевающими аппаратами культиватора-растениепитателя КРН-4ДГ на внесении гранулированных минеральных удобрений, расхода семян высевающими аппаратами малогабаритной сеялки-культиватора УМСК-1,4 при различной величине открытия туковысевающего окна, длины рабочей части катушки и частоты вращения вала высевающих аппаратов; определение динамических характеристик туковысевающих и высевающих аппаратов, проверку работоспособности датчика расхода на больших дозах внесения удобрений и нормы высева семян; получение ансамбля реализаций глубины хода подкормочных ножей, сошников и глубины заделки удобрений и семян; получение реализаций по профилю поверхности поля и продольной твердости почвы; получение реализаций процессов: о)оп(У; идта(О и и„(1)~ скорости вращения соответственно валов туковысевающих и высевающих аппаратов, опорно-приводного колеса, диска туковысевающего аппарата и путеизмерительного колеса, а также получение реальных процессов распределения удобрений по длине рядка и глубине заделки. В программу также входило снятие реализаций по расходу и глубине заделки по ширине захвата агрегата.

Вычисление оценок статистических характеристик реализаций процессов выполнялось по методике и программам, разработанным на кафедре сельскохозяйственных машин, в Проблемной лаборатории по методам и средствам автоматизации систем управления и контроля мобильных сельскохозяйственных агрегатов и на кафедре вычислительной техники и информационного обеспечения АПК Санкт-

Петербургского государственного аграрного университета.

Подробное изучение влажности той же почвы за 10 лет для двух характерных фонов - зяби и весновспашки - показало, что во всех случаях на фоне зяби обеспечивается более высокая влажность почвы, чем на фоне весновспашки. Эти же данные свидетельствуют о том, что влажность сероземной среднетяжелосуг-линистой почвы в период сева значительно колеблется. Диапазоны ее (по горизонтам) представлены в таблице 1.

Таблица 1. Влажность сероземной среднетяжелосуглинистой _почвы в период сева _

Глубина по горизонтам По фону зяби По фону весновспашки

0-5 10,5-18,1 7,1-14,2

5-10 15,3-21,2 12,3-17,2

10-15 16,4-22,6 13,9-18,1

15-20 17,5-23,3 14,7-19,4

Если в горизонтах 5-10 и 10-15 см влажность почвы отдельных сантиметровых слоев мало отличается от средней для всего горизонта, то в горизонтах 0-5 см эти различия очень велики. Так в слое 4-5 см она близка к важности нижележащего горизонта 5-10 см, а в слое 0-3 см она значительно ниже и соответствует визуальным данным показывающим, что верхний рыхлый слой почвы (0-3 см, иногда и 0-5 см) на вид совершенно сухой и однородный. Такая закономерность распределения влаги в слое 0-5 см особенно характерна для засушливого и среднего года.

«Подтверждение практической реализации результатов исследований и рекомендации для создания комбинированных машин для возделывания овощей на гребнях с разработкой систем пооперационного контроля качества всех технологических процессов. Оценка экономической эффективности выполненных исследований».

Теоретические и экспериментальные исследования были положены в основу формирования методик для расчета параметров рабочих органов комбинированных агрегатов с «новой геометрией» для возделывания овощей на поливных тяжелых почвах.

В процессе проведения экспериментальных исследований и разработки компоновочной схемы комбинированного агрегата (рисунок 14) были определены геометрические параметры рабочих органов: гребнеобразователя, как двустороннего симметричного косопоставленного клина с двумя рабочими поверхностями, с установлением ширины стойки (вертикальной части гребнеобразователя, вылета ее относительно носка лапы и поступательной скорости). Была установлена необходимость уменьшения ширины вертикальной части гребнеобразовательной стойки и увеличения ее вылета с точкой перегиба наклонной части из зоны деформируемого слоя почвы.

Аналитическим путем получена формализованная оценка скорости движения агрегата, которая позволяет провести анализ зависимости скорости скольжения почвы по рабочей поверхности гребнеобразователя в различных ее точках от скорости движения агрегата и коэффициента трения почвы по металлу. Было установлено, что скорость движения возрастает с уменьшением радиуса кривизны рабочей поверхности гребнеобразователя. Было установлено, что высота подъема почвы по передней части гребнеобразователя до момента ее отрыва пропорциональна квадра-

Рисунок 14 — Общий вид комбинированного агрегата при строчном и широкополосном посеве.

ту скорости движения агрегата.

При исследованиях установлено, что увеличение скорости вызывает возрастание тягового сопротивления. Причем для производственных рабочих органов с 0 =28° и 27 = 65° характерно большее сопротивление, чем для гребнеобразователей с /3 =23° и 27= 74°. Последние были рекомендованы как гребнеобразователи «новой геометрии» для оборудования ими культиваторов-гребнеобразователей для нарезки гребней шириной 70-75 см.

Изменения крошения почвы в зависимости от скорости различных 2у к /3 показало, что с возрастанием скорости процент изменения фракции почвы, размером комков менее 2 см, увеличивается. Значениям /3 = 23° и 2 у = 60° соответствует удовлетворительное качество крошения почвы (фракции почвы размером менее 2 см при этих углах получены не менее 85-87% соответственно).

Исследования показали, что при удовлетворительном качестве крошения гребнеобразователи «новой геометрии» имеют меньшее тяговое сопротивление, чем выпускаемые ранее универсальные рабочие органы, на 10-20%.

Изучение работы одиночных рабочих органов, движущихся в почве с различными скоростями, показало, что увеличение скорости приводит к изменению разбрасывания почвы в стороны. Чем больше скорость, тем больше и разбрасывание почвы. Когда работают гребнеобразователи, при увеличении скорости от 1,07 до 2,5 м/с у стандартных гребнеобразователях наблюдается возрастание высоты гребня за счет увеличения разбрасывания почвы в стороны, и при скорости 2,5-2,7 м/с высота гребня, как правило, максимальная. При дальнейшем возрастании скорости (более 2,5-2,7 м/с) почва настолько разбрасывается в стороны от рабочих органов, что начинает засыпать борозды от прохода соседних рабочих органов. Этим объясняется характер изменения высоты гребней (рисунок 15).

Установлено также, что с увеличением угла крошения устойчивость хода рабочих органов ухудшается. Рабочие органы с параметрами (3 = 23°, 2у= 60° по устойчивости отвечают агротехническим требованиям.

Коэффициент вариации глубины Vh в опытах при скорости 1,8-2,1 м/с получен близким к значениям, удовлетворяющим агротехнические требования, предъявляемые к современным гребнеобразователям.

Полученные данные подтверждают результаты расчетов, полученные на программном комплексе Flaw Vizion.

При формировании гребней одним из важнейших показателей наряду с кроше-

нием и перемешиванием почвы является перемещение вырезаемой почвенной массы в поперечно-вертикальной плоскости. В ходе эксперимента оценивалась форма поперечного профиля гребня, его высота, осыпание почвы обратно в борозду и перемешивание почвенных горизонтов методом меченых шашек.

Эксперименты показали, что установка дополнительньгх удлинителей практически устраняет Рисунок 15 - Изменение высоты гребней осыпание почвы в борозду. Наи-

от скорости движения агрегата

большее перемешивание слоев почвы наблюдается при установке дополнительных удлинителей под углом наклона вперед = 23°). С увеличением угла наклона дополнительных удлинителей перемешивание почвы постепенно снижается.

Из анализа следует, что в целях снижения энергозатрат на выполнение операции по нарезке гребней и получения необходимых геометрических форм и требуемой структуры почв целесообразно применять гребнеобразователь с площадью 0,365 м2 (таблица 2).

Таблица 2. Силовые характеристики гребнеобразователей

Площадь рабочего органа, в, м! Рабочая скорость, Ур, м/с Составляющие силы сопротивления Я, Н Равнодействующая сила, Н Момент, Нм Глубина обработки, см Плотность, г/см3 Давление, Па

К, йу И мг Ь р Р

1,0 42,41 -50,42 65,86 9,51 18 0,9 338,5

0,365 1,7 1,0 154,41 70,71 -179,3 -78,51 236,63 105,72 32,76 13,26 22 22 1,4 1,4 1094,6 936,3

1,7 95,95 -118,4 152,37 23,78 18 0,9 405,2

1,0 50,05 -47,24 68,82 12,9 18 0,9 252,9

0,439 1,7 1,0 187,61 80,06 -173,1 -74,02 255,24 109,03 44,42 19,67 22 22 1,4 1,4 723.5 570.6

1,7 116,54 -114,6 163,43 32,33 18 0,9 244,5

Оценка качества работы гребнеобразователя по формированию профиля гребня производилась на основе показателей гребня: форма поперечного профиля, высота гребня; площадь поперечного сечения - с помощью координатора. Полученные данные приведены в таблице 3.

При образовании гребня угол а при основании должен быть достаточным для стекания воды и небольшим для самоосыпания стенок. Вместе с тем величина угла а ограничивается допустимой скоростью стекания воды Ув , при которой почва не размывается и не разрушается ее структура, что особенно важно для бесструктурных почв Таджикистана. Величина скорости стекания воды должна быть V, =0,1-0,2 м/с.

Принимая численные значения Ув=0,1 м/сек, j=l,4, у= 0,0097 мм/сек (максимальное выпадение дождя 35 мм за один час в апреле, по данным Гиссарской метео-

Таблица 3. Параметры гребней

Схемы технологий Парамет ры гребней

Высота Ь, см вп» см2

2004 2005 сред 2004 2005 среднее

Контроль 17,5 17 17,6 550 525 537,5

Опыт 18 17,7 17,9 750 650 700

станции), получим а^2°80'. Предлагаемый прикатывающий каток-доформирователь сеялки культиватора гребнеобразователя имеет каток ск^О0 т. е. удовлетворяет заданному условию.

Экспериментальными исследованиями установлено, что значения давления на почву будут составлять: Ск= 356 Па для легкой и Ск=29в Па для тяжелой почв для

междурядий 60 см и (/¿=375 Па и С7*=329 Па соответственно для междурядий 70 см. Эти

значения можно считать пределами регулировок давления для прикатывающих катков на культиваторах-гребнеобразователях.

Результатами экспериментальных исследований были подтверждены аналитические выводы о значениях Я ^04, или Б >408 мм для наибольших размеров комков на посевном фоне г=100мм при 01=37° (сухая почва) и <^=58°. Таким должен быть малый диаметр конического катка. Фактические значения, принятые для катков сеялки-культиватора гребнеобразователя и отвечающие указанным условиям, составляют: 0М=400 мм для междурядий 60 см и Бм=480 мм для междурядий 70 см.

Выводы и рекомендации

1. Установлено, что одним из основных факторов, обеспечивающих технологическую устойчивость комбинированных агрегатов, является использование на них систем и устройств оперативного контроля качества технологических процессов, реализующих процедуры алгоритмической оценки соответствия их количественных оценок установленным агротехническими требованиями.

2. Задачи обеспечения технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов должны решаться в зависимости от обеспечения устойчивости пооперационных технологических операций при возделывании овощей. В общей постановке задача обеспечения технологической устойчивости рассматриваемой нами системы сводится к выполнению условия: Е{() - \Е{{)\ доп. -> 0. Каждый компонент «¡(<) функции Е(() является как минимум двойным множеством: по аргументу < и количеству своих реализаций к: е{1) = {е'"(0; е?1«);...; е?1«);...; е,М(0}•

3. В качестве обобщенной оценки технологической устойчивости машин для возделывания овощей целесообразно использовать совокупность оценок допуско-вого контроля технологических процессов, выполняемых комбинированными агрегатами. Обобщенная оценка технологической устойчивости Л„СКГ будет рассчитываться на основании соотношения у» _ [д _ (д _ уу)™]"-

4. Разработана математическая модель взаимодействия рабочих органов с почвой с учетом и многофазной структуры и изменения плотности в процессе деформации, установлены начальные условия функционирования модели, связанные с физико-механическими свойствами почвенной среды, и граничные условия, связанные с конструктивными параметрами рабочих органов и технологическими параметрами процесса обработки, а также предложено численное решение разработанной модели на основе реализации конечно-разностного метода, которые позволили существенно усо-

вершенствовать установление конструктивных параметров рабочих органов комбинированного агрегата.

5. Обоснованы и получены уравнения равновесного состояния почвы и модель процесса взаимодействия рабочих органов с почвой, учитывающая влияние ее напряженно-деформированного состояния на агротехнические и энергетические показатели обработки почвы.

6. В процессе исследований раскрыта физическая сущность процесса взаимодействия рабочих органов с почвой и обоснованы рациональные конструктивные и технологические параметры рабочих органов комбинированного агрегата с «новой геометрией», обеспечивающие заданные показатели качества подготовки гребней. Гребнеобразователь с параметрами ß =23°, 2у = 60° и площадью S=0,365 м2 по устойчивости отвечает агротехническим требованиям. Коэффициент вариации глубины V/, при скорости 1,8-2,1 м/с получен близким к значениям, удовлетворяющим агротехническим требованиям, предъявляемым к гребнеобразователям. Полученные данные подтверждают результаты расчетов, полученные на программном комплексе Flaw Vizion. По каткам получено: угол откоса а<52°80', ширина катка Впд=550 и Впд=650мм, соответственно для междурядий 60 и 70 см, давление катка на почву: Gi=356 Па для легкой и Gt=296 Па для тяжелой почв для междурядий 60 см и б>=375 Па и 329 Па соответственно для междурядий 70 см и диаметр катка DM=400 мм для междурядий 60 см и DM=480 мм для междурядий 70 см.

7. Результаты выполненных исследований и предложенные технические решения внедрены в хозяйствах Республики Таджикистан. Экономический эффект от внедрения комбинированного агрегата и предложенных систем оперативного контроля составляет 7600 руб. с одного гектара.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Гафаров, A.A. Управление качеством внесения удобрений культиватором-растениепита-

2. телем [Текст] / A.A. Гафаров // Автоматизация контроля и управления технологическими процессами мобильных агрегатов сельскохозяйственного производства: Сб.науч.тр. - Ленинград: ЛСХИ, 1986,- С. 22-24.

2. Гафаров, A.A. Выбор и обоснование принципа и параметров устройства контроля технологического процесса култиватора-растениепитателя [Текст]/ Теплинский И.З., Абелев Е.А., Гафаров A.A. // Тез. докл. науч.-практ. конф. -Калинин: Калининский СХИ, 1986. -С. 209.

3. Гафаров, A.A. Оперативный контроль расхода минеральных удобрений культиватором-растениепитателем [Текст] / A.A. Гафаров // Контроль и управление технологическими процессами с.-х.машин: Сб.науч.тр - Ленинград: ЛСХИ, 1988 - С. 33 -38.

4. A.C. №1530118 (СССР) кл. 4 А 01 С7/00. Устройство для контроля расхода сыпучих

материалов/ Кировский с.-х. ин-т: Лурье А.Б., Екиксев В.Г., Теплинский И.З., Стяжкин В.И., Коркин В.II., Гафаров A.A., Верещагин С.Н. - Зявл. 09.03.1988, №4388699. Опубл. в Б.И., 1989, №47,- 6 с : 9 ил.

5. A.C. № 1625375 (СССР) кл. 5 А 01 С7/00. Устройство для контроля нормы внесения сыпучих материалов/ Ленинградский с.-х. ин-т: Еникеев В.Г., Ампилогов С.Б., Теплинский И.З., Гафаров A.A. - Заявл. 25.04.1988, №4415011/15. Опубл. в Б.И., 1991,№ 5,-4 с : 5 ил.

6. Гафаров, A.A. Устройство оперативного контроля расхода минеральных удобрений [Текст] / A.A. Гафаров // Вопросы механизации сельскохозяйственного производства эксплуатации

и ремонта машин и орудий. Сб. научн. тр.- Душанбе, изд. ТАУ, 1991. -С. 80- 85.

7. Гафаров, A.A. Динамика дозирующей системы культиватора-растениепитателя [Текст] / A.A. Гафаров // Научные труды сотрудников факультета механизации сельского хозяйства. (Посвящается 50-летию образования факультета).-Душанбе, изд. ТАУ, 1996. -С. 59- 64.

8. Гафаров, A.A. Выбор принципа и параметров расхода семян [Текст] / Т.И.Ахунов, А.А.Гафаров, Ш.И.Мирзоев // Материалы международной научно-практической конференции посвященной 10-летию Технологического университета Таджикистана./ Таджикский технологический университет. - Душанбе, ТУТ, 2000. -С. 163 - 164.

9. Гафаров, A.A. Математическая модель движения посевного агрегата [Текст] / A.A. Гафаров // Труды ТУТ. Выпуск YII / Таджикский технологический университет. - Душанбе, ТУТ, 2001.-С. 208-210.

10. Гафаров, A.A. Проблемы технологии и развития рабочих органов машин для обработки почвы и посева сельскохозяйственных культур [Текст] / Т.И.Ахунов, A.A. Гафаров // НПИЦентр. Выпуск II, № 02 (1824). -Душанбе, 2002. - 7 стр.

11. Гафаров, A.A. О необходимости оперативного контроля расхода семян универсальной малогабаритной сеялкой-культиватором [Текст] / A.A. Гафаров, А.Гафаров, Б.З. Нуров, Н.Р. Амиров // Вестник Таджикского аграрного университета «Кишоварз» № 1. -Душанбе, 2003. -С. 36-38.

12. Гафаров, A.A. Метод оценки эффективности работы дозирующей системы сеялки-культиватора [Текст] / A.A. Гафаров // Сборник научных трудов конференции молодых ученых посвященной встречи Президента РТ с молодежью страны. «Молодежь и мир мыслей» // (выпуск 7). - Душанбе, «Ирфон», 2005. -С. 257 - 259.

13. Гафаров, A.A. Оценки технологической устойчивости технологических процессов сельскохозяйственных агрегатов [Текст] / A.A. Гафаров // Научно-производственный журнал. Вестник Таджикского АУ «Кишоварз» № 2.-Душанбе, 2006. -С. 27-30.

14. Гафаров, A.A. Информационная и математическая модели универсальной малогабаритной сеялки-культиватора [Текст] / Т.И.Ахунов, A.A. Гафаров, Т.Ш.Назаров // Сборник научных трудов СПбГАУ «Технологии и средства механизации сельского хозяйства». СПб: изд. СПбГАУ, 2006.-С. 14-18.

15. Гафаров, A.A. Статистическая оценка показателей работы посевного агрегата [Текст] / Т.И.Ахунов, A.A. Гафаров, Т.Ш.Назаров // Научно-производственный журнал. Вестник Таджикского аграрного университета «Кишоварз» № 2. -Душанбе, 2006. -С. 19-21.

16. Гафаров, A.A. Теоретические обоснования параметров и результаты исследований универсальной малогабаритной сеялки-культиватора [Текст] / A.A. Гафаров // Сборник научных трудов международной научно-практической конференции ЯГСХА Часть II. «Актуальные проблемы инженерного обеспечения АПК» Ярославль: изд. ФГОУ ВПО ЯГСХА, 2006. -С.З - 8.

17. Гафаров, A.A. Математическая модель дозирующей системы универсальной малогабаритной сеялки-культиватора [Текст] / A.A. Гафаров // Сборник научных трудов международной научно-практической конференции ЯГСХА Часть II. «Актуальные проблемы инженерного обеспечения АПК» Ярославль: изд. ФГОУ ВПО ЯГСХА, 2006. -С.13 -18.

18. Гафаров, A.A. Оценка качественных показателей работы посевного агрегата и его технологическая устойчивость [Текст] / A.A. Гафаров //«Известия» международной академии аграрного образования, Выпуск 2: Санкт-Петербург, СПбГАУ, -2006. -С. 112-121.

19. Гафаров, A.A. Профиль поверхности гребня как возмущающий фактор воздействия на сеялку-культиватор [Текст] /Т.И.Ахунов, A.A. Гафаров, Т.Ш.Назаров // Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2007, №2. -С.32-34.

20. Гафаров, A.A. Критерии оценки технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов [Текст] /В.А.Смелик, А.А.Гафаров //Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2007, №4. -С.33-34.

21. Гафаров, A.A. Оценка качества и технологической устойчивости культиватора-рас-тениепитателя [Текст]/А.А. Гафаров //Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2007, №5.-С.11-13.

22. Гафаров, A.A. Критерии и оценки технологической устойчивости технологических про-

цессов производства продукции растениеводства [Текст] / А.А.Гафаров, Р.А.Махмудов // Теоретический и научно-практический журнал. //«Кишоварз», Вестник Таджикского аграрного университета. Душанбе. 2007, №1. -С.15-16.

23. Гафаров, A.A. Модели функционирования технологических процессов сельскохозяйственных машин как объектов повышения и сохранения технологической устойчивости [Текст] / A.A. Гафаров // Сб. научных трудов. Материалы научной конференции ученых ТАУ, изд. ТАУ. Душанбе. 2007. -С. 184-197.

24. Гафаров, A.A. Моделирование работы посевного агрегатах широкополосным рабочим органом [Текст] / A.A. Гафаров //«Известия» международной академии аграрного образования, Выпуск 4: Санкт-Петербург, СПбГАУ, 2007. -С.73 - 76.

25. Гафаров, A.A. Совершенствование технологии н рабочих органов почвообрабатывающих машин [Текст] / Т.И.Ахунов, A.A. Гафаров, М.Сафаров // Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2007, №8. -С.41-43.

26. Гафаров, A.A. Динамика посевной секции с широкополосным сошником [Текст] / A.A. Гафаров, // Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2007, №10. С.21-22.

27. Гафаров, A.A. Технологическая устойчивость сеялки-культиватора гребнеобразователя и ее модель функционирования [Текст] / A.A. Гафаров // Материалы международной конференции посвященной 120-й годовщине Н.И. Вавилова. Часть 2, СГАУ «Вавиловскис чтение-2007»./ Саратов. 2007. -С.220-223.

28. Гафаров, A.A. Оценка технологической устойчивости работы посевного агрегата [Текст] / A.A. Гафаров, Р.А.Махмудов // Сборник научных трудов СПбГАУ «Технологии и средства механизации сельского хозяйства». СПб: изд. СПбГАУ, 2007. -С.36 - 40.

29. Гафаров, A.A. Динамическая модель посевного агрегата с широкополосными сошником [Текст] / A.A. Гафаров, Р.А.Махмудов // Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2007, №12. - С.17 -19.

30. Патент TJ №123 МКЩ2006) А01 В49/00; В13/02. Сеялка-культиватор гребнеобразо-ватель /АхуновТ.И., Гафаров A.A., Махмудов P.A., МусоевЗ.Н.// Заявл. 21.02.2008, № 0800186. Опубл. в Бюл. -№50(2), -2008. - 6с.: ил.

31. Патент TJ №124 МКЩ2006) А01 С7/20. Широкополосный сошник для посева мелких семян / Ахунов Т.Н., Гафаров A.A., Махмудов P.A., Мусоев З.Н. // Заявл. 21.02.2008, № 0800187. Опубл. в Бюл. -№50(2), -2008. - 4с.: ил.

32. Гафаров, A.A. Математическая модель технологических процессов рабочих органов сеялки-культиватора гребнеобразователя [Текст] / A.A. Гафаров //«Известия» международной академии аграрного образования, Выпуск 6. Том 1.: Санкт-Петербург, СПбГАУ, 2008. -С. 57-63.

33. Гафаров, A.A. Методология статистической оценки технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов [Текст]/ Т.И.Ахунов, А.А.Гафаров, Т.Ш.Назаров // Материалы Республиканских научных конференций: «Использование новых технологий и машин в растениеводстве и пути повышения их эффективности» за 2006-2007 гг. РНТЦМ ТАСХН РТ, Душанбе 2008.-С.15 -18.

34. Гафаров, A.A. Математическое моделирование рабочих органов сеялки-культиватора- гребнеобразователя [Текст]/ А.А.Гафаров// Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2008, №1.-С.8-11.

35. Гафаров, A.A. Повышение технологической устойчивости функционирования с.х. машин в растениеводстве на основе моделирования [Текст]/ А.А.Гафаров// Теоретический и научно-практический журнал. //Доклады ТАСХН.- 2008.- № 1, Душанбе. -C.46-S1.

36. Гафаров, A.A. Математическая модель сеялки-культиватора-гребнеобразователя в

;

зависимости от свойств почвы (Текст]/ А.А.Гафаров// Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2008, №4. -С.34-36.

37. Гафаров, A.A. Управление устойчивостью технологических процессов машин при-применении агрохимикатов в экологически безопасных технологиях земледелия [Текст]/ А.А.Гафаров, З.Н.Мусоев// Материалы международной научно-практической конференции «Математические проблемы технической гидромеханики, теории фильтрации и орошаемого земледелия», АН РТ/ Душанбе 2008, -С.23-26.

38. Гафаров, A.A. Силовая характеристика рабочего органа комбинированной почво-обробатывающей машины [Текст]/ Т.И.Ахунов, А.А.Гафаров, М.Сафаров // Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2008, №3. -С.16 - 17.

39. Гафаров, A.A. Взаимодействие рабочих органов предплантажного глубокорыхлителя с почвой и его параметры [Текст] / А.А.Гафаров М.Сафаров, // Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2008, №10. -С .33-35.

40. Гафаров, A.A. Изменение глубины хода рабочих органов культиватора-растениепитателя [Текст]/ А.А.Гафаров, З.Н.Мусоев // Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2008, №12. -С.22-24.

41. Гафаров, A.A. Моделирование рабочих органов сеялки-культиватора-гребнеобразовагеля и анализ их взаимодействия с учетом реологических свойств почвы [Текст]/ А.А.Гафаров, З.Н.Мусоев //«Известия» международной академии аграрного образования, Выпуск 7. Том1.: Санкт-Петербург, СПбГАУ, 2008. -С.47 - 54.

42. Гафаров, A.A. Оценка показателей технологической устойчивости посевного агрегата [Текст]/ Т.И.Ахунов, А.А.Гафаров// Теоретический и научно-практический журнал. //Доклады ТАСХН.-2008.-№ 2, Душанбе. -С.52-56.

43. Патент RU 2331180 Cl, А01 С 7/20. Сошник для широкополосного посева мелких семян./В.Г.Еникеев, Т.И.Ахунов, А.А.Гафаров, Т.Ш.Назаров.// Заявл. 11.12.2006, №2006143908/12. 0публ.20.08.2008 Бюл. №23.-3 е.: ил.

44. Гафаров, A.A. Критерии и методы оценки технологической устойчивости процессов машин для возделывания овощей с учетом реологических свойств почв [Текст]/ А.А.Гафаров//Монография: Душанбе, изд. «Ирфон», 2008. - 258 стр.

45. Гафаров, A.A. Моделирование рабочих органов почвообрабатывающих машин и анализ их взаимодействия с учетом реологических свойств почвы [Текст]/ А.А.Гафаров, С.Г.Мударисов, И.М.Фархутдинов // Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельхозмашины, М. 2009, №5. -С.23-27.

46. Патент RU 2363125 А01 В 49/00; В13/02. Комбинированный агрегат для обработки почвы и посева. /В.Г.Еникеев, А.А.Гафаров, Р.А.Махмудов, З.Н.Мусоев.// Заявл. 31.01.2008, №2008103850/12. 0публ.10.08.2009 Бюл. №22. - 5 е.: ил.

47. Гафаров, A.A. Математическая модель универсальной сеялки для посева пропашных культур [Текст]/ Т.И.Ахунов, А.А.Гафаров, М.Сафаров // Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2009, №10. -С.5-6.

Подписано в печать 09.02.2010 Формат 60X90 1/16 Печать трафаретная. 2,0 усл. печ. л.

Тираж 100 экз.

_Заказ Jft 10/03/07_

Отпечатано с оригинал-макета заказчика в копировально-множительном центре НП «Институт техники и технологий» при СПбГАУ Санкт-Петербург - Пушкин, Академический пр., 31, ауд.715.

ВВЕДЕНИЕ

I. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ, ОСНОВНЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ,

ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Технология возделывания овощей на гребнях.

1.2. Классификация и анализ технических средств гребневой технологии возделывания овощей.

1.3. Система машин для комплексной механизации овощеводства. 27 1.3.1. Способы внесения удобрений и их воздействие на овощные культуры.

1.4. Машины для овощеводства и эффективность их работы

1.5. Агротехнические требования, предъявляемые к машинам для нарезки гребней, посева, междурядной обработки и локального внесения минеральных удобрений.

1.6. Анализ общих подходов в оценки качества технологических и энергетических процессов в АПК

1.7. Обзор методов и средств контроля качества технологических процессов сеялок, гребнеобразователей, культиваторов-растениепитателей.

1.8. Физико-технологические свойства почв.

1.9. Классификация почвообрабатывающих машин и их сравнительный анализ.

1.10. Методы повышения эффективности обработки почвы.

1.10.1. Повышение эффективности технологических процессов при возделывании овощей.

1.11. Постановка проблемы и задачи исследований.

II. ОСНОВЫ ТЕОРИИ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ УСТОЙЧИВОСТИ МАШИН ДЛЯ ВОЗДЕЛЫВАНИЯ ОВОЩЕЙ И ОЦЕНКА КАЧЕСТВА ИХ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ.

2.1. Модели функционирования технологических процессов сельскохозяйственных машин для возделывания овощей на гребнях.

2.2. Вероятностные характеристики сроков начал и продолжительности технологических операций.

2.3. Оценки пооперационной устойчивости технологических процессов сельскохозяйственных агрегатов.

2.3.1. Допускаемые значения оценок показателей эффективности технологических процессов сельскохозяйственных машин и агрегатов.

2.3.2. Расчет оценок технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов.

2.4. Проблемы управления качеством обработки почвы.

III. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ОБЩЕЙ ТЕОРИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ВОЗДЕЙСТВИЯ

РАБОЧИХ ОРГАНОВ НА ПОЧВУ.

3.1. Почва как объект воздействия рабочих органов почвообрабатывающих машин.

3.2. Общая схема построения модели механики деформации и разрушения почвенной среды и критерии ее оценки качества.

3.3.Общие положения механики почвенной среды.

3.3.1. Напряженно-деформированное состояние почвы.

3.3.2. Перемещение и деформации почвенных элементов.

3.4. Модель процесса взаимодействия рабочих органов с почвой.

3.5. Реологическая модель почвенной среды.

3.5.1. Определение начальных и граничных условий реологической модели.

3.5.2. Многофазность почвенной среды.

3.5.3. Изменение плотности почвенной среды.

3.6. Реализация реологического уравнения почвенной среды.

3.7. Физическая интерпретация критериев подобия применительно к почвообработке.

IV. МОДЕЛИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ПОЧВООБРАБАТЫВАЮЩЕ-ПОСЕВНЫХ МАШИН И ИХ МЕХАНИКО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ РАБОЧИХ ОРГАНОВ.

4.1. Общие положения.

4.2. Модели функционирования комбинированного почвообрабатывающе-посевного агрегата для возделывания овощей на гребнях.

4.2.1. Гребнеобразователь с пассивным рабочим органом.

4.2.1.1. Определение геометрических параметров рабочих органов.

4.2.1.2. Скорость движения почвы по рабочей поверхности гребнеобразователя.

4.2.1.3. Определение высоты подъема почвы до момента ее отрыва от рабочей поверхности.

4.2.1.4. Сопротивление скольжению почвы по передней грани рабочей поверхности.

4.2.2. Гребнеобразователь с прикатывающим катком доформирователем.

4.3. Модели функционирования культиваторного агрегата для возделывания овощей на гребнях.

4.3.1. Модели функционирования высевающей системы и процесса заделки удобрений в почву.

4.3.2. Динамика дозирующей системы и группы подкормочных ножей культиватора-растениепитателя.

4.3.3. Модель функционирования гребнеобразователя.

4.3.4. Анализ функционирования агрегата при посеве

4.3.5. Динамика посевной секции с широкополосным сошником.

4.3.6. Оценки эффективности функционирования рабочего процесса культиватора-растениепитателя по расходу и глубине заделки минеральных удобрений.

4.4. Оценки технологической устойчивости машин и агрегатов для возделывания овощей.

V. ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ АГРЕГАТОВ ДЛЯ ВОЗДЕЛЫВАНИЯ ОВОЩЕЙ.

5.1. Задачи и программа лабораторных и полевых экспериментальных исследований.

5.2. Методика лабораторных и полевых исследований агрегатов

5.2.1. Методика лабораторных исследований дозирующей системы агрегатов.

5.2.2. Методика полевых исследований по расходу семян и минеральных удобрений.

5.2.3. Методика полевых исследований по глубине заделки удобрений и семян в почву.

5.3. Устройство и работа датчиков, используемых при экспериментальных исследованиях.

5.4. Приборы и аппаратура сбора и регистрации процессов при экспериментальных исследованиях.

5.5. Методика обработки результатов экспериментальных исследований культиватора-растениепитателя и его высевающей системы.

VI. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН В ТЕХНОЛОГИЯХ ВОЗДЕЛЫВАНИЯ ОВОЩЕЙ.

6.1. Результаты исследования технологического процесса гребнеобразования

6.1.1 .Влияние ширины передней грани гребнеобразователя на ее агротехнические показатели работы.

6.1.2. Вынос влажных слоев почвы на поверхность поля.

6.1.3. Изменение качества крошения и энергетических показателей гребнеобразователя.

6.1.4. Оценка качества гребней поверхности поля после прохода агрегата.

6.1.5. Устойчивость хода гребнеобразователя при работе на разных скоростях.

6.1.6. Определение параметров катка-формирователя гребней

6.2. Статистический анализ процессов при работе сельскохозяйственных машин при возделывании овощей.

6.2.1. Анализ процесса расхода семян и минеральных удобрений.

6.2.2. Анализ процессов глубины хода рабочих органов и глубины заделки семян и удобрений.

6.2.3. Изменение глубины хода рабочих органов по ширине захвата агрегата.

6.3. Идентификация рабочего процесса туковысевающего аппарата агрегата.

6.3.1. Динамические характеристики туковысевающего аппарата и его привода.

6.4. Идентификация рабочего процесса глубины хода рабочих органов.

6.5. Выбор участков контроля и установление допусковых значений контролируемых параметров.

6.6. Определение вероятностных характеристик контролируемых параметров.

VII. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ И ЭФФЕКТИВНОСТЬ ИХ ИСПОЛЬЗОВАНИЙ.

7.1. Практическая реализация результатов исследований

7.2. Характеристика принципиальной схемы системы оперативного контроля.

7.3. Эффективность использования системы оперативного контроля качества при работе сельскохозяйственных агрегатов.

7.4. Оценка экономической эффективности.

Повышение эффективности агропромышленного комплекса, достижение устойчивого роста производства, стабильное обеспечение населения продуктами питания в условиях рыночных отношений обуславливает дальнейшее развитие и совершенствование материально-технической оснащенности, комплексную механизацию процессов и внедрение достижений научно-технического прогресса.

Получение высоких и стабильных урожаев и комплексная механизация производства сельскохозяйственных культур являются первостепенными проблемами сельскохозяйственного производства.

Стабильное повышение урожайности сельскохозяйственных культур возможно при внедрении научно обоснованных систем земледелия применительно к конкретным почвенно-климатическим условиям. При этом основной целью агротехнических мероприятий является создание условий для сохранения и повышения продуктивности почвы как важнейшего компонента экосистемы «почва-растение-воздух». Этой же цели служит механическая обработка почвы как основное средство изменения ее свойств и достижения с точки зрения агротехники качества выполнения агротехнических операций, обеспечивающие запланированную урожайность.

Качество выполнения отдельных операций обработки почвы во многом зависят от ее физико-механических и технологических свойств, типа и параметров рабочих органов. Все свойства почвы, за исключением ее механического состава, подвержены значительным изменениям, обусловленных погодными условиями, сменой культур севооборота, внесением в почву минеральных и органических удобрений и способом предшествующей обработки. Отмеченное особое значение приобретает для условий Республики Таджикистан, которая является горной страной с абсолютными высотами поверхностей от 300 до 7495 м над уровнем моря. Природно-климатические условия республики определяются резкой континентальностью и засушливостью. Эти условия не дают возможности средствам механизации обеспечить выполнение технологических процессов в соответствии с агротехническими требованиями.

В результате исследований последних лет стало очевидным, что физическое понимание и математическое описание деформации и разрушения почвы открывают перспективы создания математических, технологических и других моделей теории почвообработки. Первостепенное значение при этом имеет описание процесса воздействия рабочих органов на почву, а также разрушения, перемещения и перемешивания структур почвенной среды.

Реальная почва представляет собой дисперсную среду, состоящую из твердой, жидкой и газообразной фаз, В зависимости от их соотношений почва может иметь свойства вязких, пластичных, упругих и хрупких тел. От свойств почвы и способа воздействия рабочего органа зависит вид её напряженно-деформированного состояния. Отсюда вытекает задача создания такого напряженно-деформированного состояния почвы, при котором реализовы-- валось бы качественное выполнение технологических операций обработки почвы с минимальными затратами. Комплекс таких задач может быть решен при совместном использовании достижений в смежных областях науки: физики почв, механики разрушения тел, гидромеханики и т.д. При этом появляется возможность определять общность и различие подходов к проблеме разработки основных принципов построения модели разрушения почвы, ее физико-механических и математических основ.

Следствием изменения свойств почвы на различных участках поля и по времени является широкое варьирование показателей качества выполнения технологических операций почвообработки. Для получения однородных показателей качества, удовлетворяющих агротехническим требованиям по всему полю, рабочие органы почвообрабатывающих машин должны иметь возможность изменения степени их воздействия на почву и управления процесс-сом работы за счет изменения своих технологических и геометрических параметров.

На изменение свойств почвы также влияет явление уплотнения почвы за сет воздействия ходовых систем сельскохозяйственных агрегатов, которое при определенных условиях может оказать неблагоприятное воздействие на рост и развитие сельскохозяйственных культур. При предпосевной обработке почвы, например, следами колес покрывается до 90% обработанной площади. От чрезмерного уплотнения может снижаться урожайность сельскохозяйственных культур: пшеницы на 10, овощей 15 - 25, а картофеля до 50 % [3].

Уплотнение почвы приводит при вспашке к большой глыбистости, а при подготовке поля под посев требует многократных механических обработок, что способствует распылению почвы вследствии ветровой и водной эрозии [5].

Для сохранения почвы как основного средства производства необходимо обеспечить научно обоснованные технологические операции по обработке почвы и возделыванию с.х. культур в соответствии с агротехническими требованиями. При этом обработка почвы, посев и уход за растениями должны способствовать сохранению и увеличению почвенного плодородия.

Агротехнические требования, которые предъявляются к комплексу машин для возделывания какой-либо культуры, составляются с учетом специфичных требований растений к условиям произрастания. Агротехнические требования устанавливают рациональные значения для определенных показателей состояния почвы, при которых обеспечиваются наилучшие условия для роста и развития возделываемых культур. К основным таким показателям можно отнести плотность почвы, ее структуру (пористость), влажность и температуру.

Важным условием развития теории почвообработки являются фундаментальные исследования процессов взаимодействия рабочих органов и орудий с почвой. Следует признать приоритетным направлением изыскание и определение закономерностей деформации, разрушения и перемещения почвы. В результате исследований последних лет стало очевидным, что физическое понимание и математическое описание деформации и разрушения почвы открывают перспективы создания математических, технологических и других моделей теории почвообработки. Первостепенное значение при этом имеют задачи описания процесса взаимодействия рабочих органов с почвой и характера разрушения, перемещения и перемешивания структур почвенной среды.

В настоящее время в Республике Таджикистан из-за отсутствия специализированных конструкторских бюро, снижения деятельности машиностроительных заводов разработка новой сельскохозяйственной техники, необходимой для фермерских хозяйств не осуществляется.

Изыскание обусловило проведение научно-исследовательских, опытно-конструкторских разработок для аграрного сектора Республики Таджикистан и выпуска необходимой сельскохозяйственной техники, доступной для приобретения фермерскими и арендными хозяйствами.

Таким образом, установление научно обоснованных критериев и оценок технологической устойчивости средств механизации трудоемких процессов овощеводства и технологических процессов, выполняемых отдельными сельскохозяйственными агрегатами и их рабочими органами, разработка, обоснование методов и средств, обеспечивающих их технологическую устойчивость и соблюдение агротехнических требований, а также повышение качества обработки почвы путем разработки и совершенствования рабочих органов машин на основе моделирования технологического процесса с учетом реологических свойств почв и их случайного характера предопределяет актуальность и большую народнохозяйственную значимость проблемы.

Целью работы является повышение эффективности функционирования средств механизации процессов в овощеводстве, а также уточнение и совершенствование теоретических и методологических разработок, направленных на формирование схемотехнических решений в построении комбинированных овощеводческих агрегатов и их рабочих органов, предназначенных для работы на тяжелых поливных почвах, с обеспечением технологической устойчивости процессов работы машин при вероятностном характере входящих возмущений.

Для достижения указанной цели перед настоящим исследованием были поставлены следующие задачи:

- разработать методологию оценки технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов как сложных динамических систем с учетом вероятностной природы условий их функционирования;

- установить критерии и оценки технологической устойчивости средств механизации для возделывания овощей и составляющих их элементов - технологических процессов, выполняемых отдельными сельскохозяйственным агрегатами и их рабочими органами;

- разработать и исследовать модели процесса взаимодействия рабочих органов сельскохозяйственных агрегатов с почвой с учетом реологических свойств почвы и вероятностной природы условии функционирования;

- разработать методы и алгоритмы решения задач по обеспечению технологической устойчивости заданного уровни показателей качества выполнения технологических процессов подготовки почвы, внесения удобрений и посева сельскохозяйственными агрегатами;

- обосновать конструктивные параметры рабочих органов почво-обрабатывающе-посевных машин для обеспечения заданного уровня качества обработки почвы и посева.

На защиту выносятся следующие научные положения:

- рабочая гипотеза исследования и создания средств механизации процессов с обоснованием контроля механизированных работ, составляющих технологию возделывания овощей на гребнях, и уточненные формализованные зависимости температуры и влажности почвы от ее плотности, создаваемой в процессе взаимодействия с рабочими органами;

- определение устойчивости технологических процессов средств механизации в растениеводстве (овощеводстве), заключающееся в оценках свойств сельскохозяйственных агрегатов выполнять свои функции в соответствии с агротехническими требованиями в течение заданного промежутка времени в эксплуатационных условиях;

- формализованное описание в процедурах «вход-выход» совокупности технологических процессов с установлением вида рабочих органов, взаимодействующих с почвой, и схемотехнические решения, используемые при создании комбинированного агрегата для возделывания овощей на поливных тяжелых почвах;

- уточненное математическое описание почвенной среды, заключающееся в установлении начальных и граничных условий в уравнениях вида, и процесса ее взаимодействия с рабочими органами, позволяющее установить их рациональные параметры;

- динамические модели комбинированных агрегатов для возделывания овощей на гребнях и результаты их аналитического исследования с оценками: геометрических параметров гребнеобразователя с пассивным рабочим органом, скорости его движения, высоты подъема почвы до момента ее отрыва от рабочей поверхности, сопротивления скольжению почвы по передней грани рабочей поверхности, влияния ширины передней грани гребнеобразователя на вынос влажных слоев на поверхность поля и устойчивости его рабочего хода, а также оценки качества гребней.

Практическую ценность работы представляют:

- схема комбинированного агрегата для возделывания овощей в условиях Таджикистана и расчете параметров его рабочих органов;

- технологии возделывания овощей на гребнях с механизацией процессов посредством использования комбинированного агрегата со сменными рабочими органами;

- методика расчета рабочих органов с использованием уточненной реологической почвенной модели позволяющей на стадии проектирования обосновать их параметры с целью обеспечения качественного выполнения технологического процесса в зависимости от состояния почвы;

- алгоритм оперативного контроля и пооперационных оценок качества технологических процессов работы комбинированного агрегата;

Практическая значимость работы подтверждается шестью авторскими свидетельствами и патентами.

Объектами исследования являлись технологии и технологические процессы возделывания овощных культур на гребнях, с учетом реологических свойств почвы, осуществляемые комбинированными мобильными сельскохозяйственными агрегатами, а также методы и средства, реализующие информационные технологии в разрешении задач, составляющих проблему.

Работа выполнена по проблеме в соответствии с тематическим планом НИР проблемной лаборатории по методам и средствам автоматизации и контроля работы мобильных с.х. агрегатов (сектор с.х. машин) Ленинградского СХИ (ныне СПб ГАУ); по плану института тема 6.1 "Совершенствование технологических процессов машин и агрегатов в растениеводстве и животноводстве, создание рабочих органов, устройств контроля и управления процессами и повышение эффективности использования техники"; по теме 7.4 "Определение нагрузок на рабочие органы почвообрабатывающих машин для разработки информационного, методического и нормативного обеспечения подсистемы САПР "Прочность"; по плану Таджикского аграрного университета тема 12 раздел 6.6 «Повышение эффективности возделывания овощей путем улучшения технологии, совершенствования и разработки средств малой механизации»; «Совершенствование технологии возделывания сельскохозяйственных культур с разработкой комплекса малогабаритных сельскохозяйственных машин для фермерских и арендных хозяйств» и № 0105ТД 238 «Совершенствование комбинированных и универсальных машин для возделывания пропашных культур на гребнях с обоснованием параметров их рабочих органов».

Материалы исследований включены в учебное пособие «Сельскохозяйственные и мелиоративные машины», допущенные Министерством образовании Республики Таджикистан для обучения студентов Таджикского аграрного университета по специальности 311300 «Механизация сельского хозяйства» и Таджикского Государственного педагогического университета по специальности 030602 - "Технология обработки конструкционных материалов и механизация сельского хозяйства".

Установленные на основании теоретических и экспериментальных исследований рациональные конструктивные параметры рабочих органов малогабаритной комбинированной сеялки-культиватора гребнеобразователя (Патент РФ № RU 2331180, Патент РФ № RU №2363125, Патент РТ № TJ 123 и Патент РТ № TJ 124) использованы Зональной Государственной Таджикской МИС (машиноиспытательная станция) при составлении технического задания на разработку универсальной малогабаритной сеялки-культиватора УМСК-1,4.

Рекомендации по выбору рациональных конструктивных параметров и режимов работы, обеспечивающих технологически устойчивую работу почво-обрабатывающе-посевного агрегата, использованы при разработке комбинированных агрегатов для посева овощных, бобовых, кормовых культур а также хлопчатника (Патент РТ № TJ 124 и Патент РТ № TJ 123) и используются НПО «Зироаткор» НИИ земледелия Таджикской академии сельскохозяйственных наук.

Разработаны, изготовлены и испытаны несколько устройств контроля и управления почвообрабатывающе-посевными кобинированными агрегатами, обеспечивающие устойчивость их технологического процесса (A.C. № 1530118, A.C. № 1625375). Результаты исследований по выбору параметров контроля, оценке технологической устойчивости, а также функциональные и принципиальные схемы устройств контроля и управления и алгоритмы их работы в разные годы были переданы в ВИСХОМ, ВИМ и ВНИТиМ (г.Тамбов), НИИМЭСХ НЗ, ГСКБ по машинам для НЗ и защищенного грунта, Кировский СХИ, в Таджикскую МИС, Республиканский научно-технический центр по сельскохозяйственному машиностроению (РНТЦМ) при Таджикской академии сельскохозяйственных наук Республики Таджикистан, Управление сельского хозяйства Гиссарского района и департаменту ГОСТЕХНАДЗОР Министерства сельского хозяйства Республики Таджикистан.

Методика, принципы, алгоритмы и устройства их реализующие использовались в Проблемной лаборатории по методам и средствам автоматизации систем управления и контроля мобильных сельскохозяйственных агрегатов Санкт-Петербургского ГАУ для выбора и обоснования критерий и оценок устойчивости технологического процесса, проверки и исследований средств, обеспечивающих эффективное функционирование сельскохозяйственных агрегатов. Методы расчета и проектирование рабочих органов поч-вообрабатывающе-посевных машин, принципы и алгоритмы моделирования технологических процессов используются в учебном процессе Таджикского аграрного университета при чтении курса «Планирование технического эксперимента и моделирование технологических процессов сельскохозяйственных агрегатов». Методика расчета и моделирование процесса воздействия рабочих органов на почву в зависимости от ее реологических свойств, оценки уплотняющего воздействия агрегатов, а также взаимодействие опорного колеса с почвой используется в учебном процессе Таджикского технического университета имени академика Осими.

Комбинированный агрегат для нарезки гребней, внесения удобрений, посева и междурядной обработки с выбранными и обоснованными рациональными конструктивными параметрами и режимами работы внедрены с экономическим эффектом в ОПХ Таджикской МИС, ОПХ «Зироаткор» НИИ земледелия Таджикской академии сельскохозяйственных наук, а также в хозяйствах «Хамид» Варзобского района, имени «Дзержинский», «Шараф» и «Л. Муродов» Гиссарского района Республики Таджикистан. Результаты неоднократно рассматривались на НТС Управлении сельского хозяйства Гиссарского района и рекомендованы для широкого внедрения во всех хозяйствах Гиссарского района Республики Таджикистан.

Результаты научно-исследовательской работы и изобретения были представлены на международный конкурс в Национальный патентно-информационный центр Министерства экономики и торговли Республики Таджикистан и по итогам 2007-2008 годов удостоен дипломом.

Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены на Международной научно-технической конференции «Основные направления развития техники для возделывания и уборки сахарной свеклы и кукурузы по индустриальной технологии в свете производственной программы СССР» (УкрНИИСХОМ, г. Харьков, 1986 г.); Международной научно-практической конференции посвященной 10-летию Технологического университета Таджикистана (Таджикский технологический университет. Душанбе, 2000 г.); Международной научно-практической конференции ЯГСХА «Актуальные проблемы инженерного обеспечения АПК» (ЯГСХА, г. Ярославль, 2006 г.); Международной конференции МААО «Информационные технологии в эксплуатации МТП АПК» (Санкт-Петербургский ГАУ, г.Санкт-Петербург, Пушкин, 2006 г.); Международной конференции посвященной 120-й годовщине Н.И. Вавилова, «Вавиловские чтение-2007» (Саратовский ГАУ, г. Саратов, 2007 г.); Международной конференции МААО «Информационные технологии в эксплуатации МТП АПК» (Санкт-Петербургский ГАУ, г. Санкт-Петербург, Пушкин, 2007 г.); Международной конференции МААО «Механизация технологических процессов в АПК» (Санкт-Петербургский ГАУ, г. Санкт-Петербург-Пушкин, 2008 г.); Международной научно-практической конференции «Математические проблемы технической гидромеханики, теории фильтрации и орошаемого земледелия» (Таджикская АН, г. Душанбе, 2008 г.); Международной конференции МААО «Информационные технологии в эксплуатации МТП АПК» (Санкт-Петербургский ГАУ, г.Санкт-Петербург, Пушкин, 2009 г.); Научно-практической конференции «Проблемы развития агропромышленного комплекса Калининской области в свете решений ХХУП съезда КПСС» (Калининский СХИ, г. Калинин, 1986г.); Научно-практической конференции «Проблемы механизации сельского хозяйства Республики Таджикистан», посвященной 50-летию факультета МСХ ТАУ. (Таджикский АУ, г. Душанбе, 1996 г.); Республиканской конференции «Актуальные проблемы развития агропромышленного комплекса республики Таджикистан» (Таджикский АУ, г. Душанбе, 2000 г.); Республиканской конференции «Задачи повышения эффективности технологий и средств механизации в с.-х. республики Таджикистан» (РНТЦМ, Таджикская АСХН, г. Душанбе, 2005 г.); Республиканской конференции молодых ученых посвященной встречи Президента РТ с молодежью страны. «Молодежь и мир мыслей» («Ирфон», г. Душанбе, 2005 г.); Республиканской научной конференций: «Проблемы повышения эффективности использования сельскохозяйственной техники» (РНТЦМ, Таджикская АСХН, г. Душанбе, 2006 г.); Научной конференции ученых ТАУ посвященная 15-летию независимости Республики Таджикистана (Таджикский АУ, г.Душанбе, 2007 г.); Республиканской научной конференции: «Использование новых технологий и машин в растениеводстве и пути повышения их эффективности» (РНТЦМ, Таджикская АСХН, г. Душанбе, 2007 г.); научных конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов Санкт-Петербургского Государственного аграрного университета (19861988, 2006-2008 гг.), Таджикского аграрного университета (1982-1984, 19912007 гг.), Таджикского технологического университета (2000-2001 гг.).

В работе автор исследований придерживался основных положений и принципов статистической динамики сельскохозяйственных агрегатов д.т.н., профессора А.Б. Лурье.

Автор выражает глубокую благодарность и признательность научному консультанту заслуженному деятель науки и техники Российской Федерации, д.т.н., профессору В. Г. Еникееву, а также сотрудникам Проблемной лаборатории по методам и средствам автоматизации систем управления и контроля мобильных сельскохозяйственных агрегатов, кафедры «Вычислительная техника и информационное обеспечение АПК», «Сельскохозяйственные машины» (ныне «Технологические процессы и машины в растениеводстве») Санкт-Петербургского Государственного аграрного университета и «Сельскохозяйственные и мелиоративные машины» Таджикского аграрного университета за неоценимую помощь и участие в решении некоторых вопросов настоящего исследования.

СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ, ОСНОВНЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ, ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ 1.1.Технологии возделывания овощей на гребнях.

Одной из важнейших задач Продовольственной программы Республики Таджикистан, является увеличение производства овощей до объемов, полностью удовлетворяющих население республики. К 2010 г, намечено довести валовой сбор овощей и бахчевых культур в стране до 950 тыс.т.

Из овощных культур наиболее распространены в республике томаты, лук, морковь, занимающие соответственно 30-35, 15-20 и 10-15% посевной площади овощей.

Существующие технологии их производства сопряжена с большими трудовыми и материальными затратам, обусловленными применением ручного труда на наиболее трудоемких операциях (высадка рассады, прореживание всходов, прополка сорняков и уборка урожая), а также малопроизводительной техники. Затраты труда при этом достигают 2000 чел. ч/га, из них на посадку рассады приходится 20-25, на борьбу с сорняками - 15-20 и на уборку урожая до 50-60%.

Высокая трудоемкость приводит к затягиванию сроков выполнения агротехнических мероприятий и, следовательно, к снижению урожая и повышению потерь продукции. Средняя урожайность овощей в специализированных хозяйствах республики составляет 150-250 ц/га.

Одним из основных путей повышения эффективности производства овощей является переход на индустриальные технологии, конечная цель которых - получение максимальной для конкретных условий урожайности при рациональных затратах труда и средств. Сущность их сводится к комплексному применению высокопродуктивных сортов, прогрессивных технологических приемов выращивания, оптимальных доз удобрений, высокоэффективных гербицидов, современной техники, обеспечивающей поточное выполнение технологического процесса в агротехнические сроки.

В последнее десятилетие накоплен большой опыт применения индустриальных технологий производства овощей в различных регионах страны. С учетом этого в Таджикском аграрном университете и Таджикском НИИ садоводства, виноградарства и овощеводства применительно к условиям республики разработаны индустриальные технологии возделывания томатов, лука и моркови, позволяющие повысить урожайность в 1,3-1,5 раза при значительном сокращении затрат труда.

На рисунке 1.1. представлена технологическая схема возделывания овощей на гребнях с учетом всех технологических операций и их подсистемами. На примере возделывания моркови и лука (приложение 1) исследовалась вся технология выращивания овощей в Республике Таджикистан.

Используя накопленный в различных регионах страны опыт применения прогрессивной технологии выращивания лука Таджикский НИИ садоводства, виноградарства и овощеводства совместно с Таджикским аграрным университетом разработал применительно к бороздовому поливу индустриальную технологию производства лука-репки из семян, обеспечивающую значительное сокращение затрат труда [266]. Основными её элементами являются: предпосевная нарезка гребней с междурядьями 70 см; широкополосный посев семян по схеме 40+30 см; применение гербицидов; междурядные обработки почвы в течение всей вегетации растений; использование комплекса специальных овощных машин с шириной захвата 4,2 м к трактору МТЗ-80 или 1,4 с тракторами Т-25А, Т-30; механизированная уборка урожая.

По этой технологии выращивают лук после ранних овощных культур при осенних (сентябрь - 1 декада октября) и ранневесенних (конец февраля -начало марта) сроках посева семян Предпосевная подготовка почвы включает дискование поля после уборки предшественника тяжелой дисковой бороной БДТ-3 двухъярусную вспашку на глубину 30 см плугом ПЯ-3-35, тщательную планировку участка грейдером, внесение фосфорно-калийных минеральных удобрений машиной 1-РМГ-4 (НРУ-0,5), чизелевание в двух направлениях чизель-культиватором ЧКУ-4, малование с боронованием в два следа.

Выводы и рекомендации

1. Установлено, что одним из основных факторов, обеспечивающих технологическую устойчивость комбинированных агрегатов, является использование на них систем и устройств оперативного контроля качества технологических процессов, реализующих процедуры алгоритмической оценки соответствия их количественных оценок установленным агротехническими требованиями.

2. Задачи обеспечения технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов должны решаться в зависимости от обеспечения устойчивости пооперационных технологических операций при возделывании овощей. В общей постановке задача обеспечения технологической устойчивости рассматриваемой нами системы сводится к выполнению условия: Е{{) - |£(/)| доп. —» 0. Каждый компонент ех{() функции Е{() является как минимум двойным множеством: по аргументу t и количеству своих реализаций к: е;(7) = (/);.-■; е/11 (/);.;

3. В качестве обобщенной оценки технологической устойчивости машин для возделывания овощей целесообразно использовать совокупность оценок допускового контроля технологических процессов выполняемыми комбинированными агрегатами. Обобщенная оценка технологической устойчивости 7?„скг будет рассчитываться на основании соотношения У? = [1 — (1 — У?)ш]п.

4. Разработана математическая модель взаимодействия рабочих органов с почвой с учетом и многофазной структуры и изменения плотности в процессе деформации, установлены начальные условия функционирования модели, связанные с физико-механическими свойствами почвенной среды, и граничные условия, связанные с конструктивными параметрами рабочих органов и технологическими параметрами процесса обработки, а таюке предложено численное решение разработанной модели на основе реализации конечно-разностного метода позволили существенно усовершенствовать установление конструктивных параметров рабочих органов комбинированного агрегата.

5. Обоснованы и получены уравнения равновесного состояния почвы и модель процесса взаимодействия рабочих органов с почвой, учитывающая влияние ее напряженно-деформированного состояния на агротехнические и энергетические показатели обработки почвы.

6. В процессе исследований раскрыта физическая сущность процесса взаимодействия рабочих органов с почвой и обоснованы рациональные конструктивные и технологические параметры рабочих органов комбинированного агрегата с «новой геометрией», обеспечивающие заданные показатели качества подготовки гребней. Гребнеобразователь с л параметрами /3 =23°, = 60° и площадью S=0,365 м по устойчивости отвечают агротехническим требованиям. Коэффициент вариации глубины Vh при скорости 1,8-2,1 м/с получен близким к значениям, удовлетворяющим агротехническим требованиям, предъявляемым к гребнеобразователям. Полученные данные подтверждают результаты расчетов, полученные на программном комплексе Flow Vision. По каткам получено: угол откоса а< 52°80', ширина катка Впд=550 и Впд=650мм, соответственно для междурядий 60 и 70 см, давление катка на почву: Gk=356 Па для легкой и 6^=296 Па для тяжелой почв для междурядий 60 см и Gk=375 Па и G^329 Па соответственно для междурядий 70 см и диаметр катка DM=400 мм для междурядий 60 см и DM=480 мм для междурядий 70 см.

7. Результаты выполненных исследований и предложенных технических решений внедрены в хозяйствах Республики Таджикистан. Экономический эффект от внедрения комбинированного агрегата и предложенных систем оперативного контроля составляют 7600 руб. с одного гектара.

1. Автоматизация в растениеводстве / С.А.Иофинов, Л.Коллар, П.Оберлэндер,

2. A.Б.Лурье, М.М.Арановский, Н.Н.Гевейлер, В.А.Аллилуев. М.: Агропромиздат, 1992. - 239 с.

3. Агеев Л.Е. Методические указания по оценке качества технологических операций в растениеводстве. Л., ЛСХИ. 1983. - 15с.

4. Агеев Л.Е. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов. Л.: Колос. Ленингр. отделение, 1978. - 296 с.

5. Агейкин Д.И., Костина Е.И., Кузнецова H.H. Датчики контроля и регулирования. Справочные материалы 2-е изд., доп. и перераб.- М.:"Маш-строение", 1965. -928 с.

6. Апабужев П.М., Геронимус В.Б. Теория подобия и размерностей. Моделирование. М.: Высшая школа, 1968. 208 с.

7. Аминжанов X. Изыскания методов и средств оперативного контроля глубины хода сошников с целью повышения эффективности рабочего процесса зерновой сеялки: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Л., 1982, - 16с.

8. Аминжанов X. Обоснование информационного параметра системы контроля глубины заделки семян зерновой сеялки. Труды ЛСХИ; 1976, т.315, с. 21-25.

9. Ампилогов СБ. Оценка качества работы высевающего аппарата овощной сеялки. -Труды / ЛСХИ, 1981, т.415, с.45-46.

10. Ампилогов СБ. Повышение эффективности рабочего процесса овощной сеялки за счет оперативного контроля расхода семян: Автореф. дис. . канд.техн.наук. -Л., 1985. 16с.

11. Арутюнян Н.Х. Теория ползучести неоднородных тел /Н.Х.Арутюнян, В.Б. Колма-новский.- М.: Наука, 1983.-336 с.

12. A.C. №1530118 4 А 01 С7/00. Устройство для контроля расхода сыпучих материалов. Авт. изобр. Лурье А.Б., Еникеев В.Г., Теплинский И.З., Гафаров A.A., Стяжкин

13. B.И., Панкратов А.И. Зявл. 09.03. 1988, № 4388699. Опубл. в Б.И., №47, 1989.

14. A.C. № 16253755 А 01 С7/00. Устройство для контроля нормы внесения сыпучих материалов. Авт. изобр. Еникеев В.Г., Ампилогов С.Б., Теплинский И.З., Гафаров

15. A.A. Заявл. 25.04.1988, № 4415011/15. Опубл. в Б.И., № 5, 1991.

16. A.c. № 345892. Устройство для заглубления сошников сеялки. Авт.изобр.

17. B.И.Рублев. Заявка 04.01.71, № 1608292/30-15 Опубл. в Б.И., 1972, №23.

18. A.c. № 382370. Устройство для заглубления сошников сеялки. Авт.изобрет. В.И.Рублев. Заявл. 26.11.71, №719083/30-15 Опубл. в Б.И., 1973, №23.

19. A.c. № 736899. Устройство автоматического контроля глубины хода рабочих органов с.-х.машин и орудий. /ВНИИ механизации с.-х.; Авт.изобрет. М.Л.Тамиров, В.Г.Семенов, Б.Ц.Дубровский и др. Заявл. 02.03.78, №2586642/30-15; Опубл. в Б.И., 1980, №20.

20. A.c. № 828999. Устройство автоматического регулирования глубины хода сошников. /ВНИИ механизации с.-х.; Авт. изобрет. М.Л.Тамиров, Г.М.Рекубрацкий. Заявл. 01.11.77, №2539288/30-15 Опубл.вБ.И., 1981, №18.

21. A.c. № 976880. Устройство для контроля нормы высева семян. /ЛСХИ; Авт. изобрет.

22. A.Б.Лурье; А.А.Цырин; И.ЕЛнковский и др. Заявл. 26.09.80, № 3005474/30-15; Опубл. в Б.И., 1982, №44.

23. A.c. № 1061723. Устройство для контроля технологического процесса с.-х. агрега-тов./ВНИИ с.-х.машиностроения им. В.П. Горячкина; Авт. изобрет. А.А.Забронский, В .В. Логин и др. Заявл. 22.04.82, № 3428792/30-15; Опубл. в Б.И., 1983, №47.

24. A.c. № 1155172. Устройство для контроля высева семян/ ЦНИИИТЭИ тракторного и с.-х. машиностроения; Авт. изобрет. В.В.Логин, В.Г.Демидов, Е.В.Логин, Л.А.Суркова.- Заявл. 25.01.84 № 3693901/30-15; Опубл. в Б.И., 1985, № 18.

25. A.c. № 1158067. Прибор для измерения нормы высева семян /НПО "Агроприбор" и НПО "Целинсельхоз. механизация"; Авт. изобрет. В.Б.Беляков, Ю.В.Кузнецов,

26. B.М.Глухман и др. Заявл. 09.01.84, №3690296/30-15, Опубл. в Б.И., 1985, №20.

27. A.c. № 1186107. Устройство контроля высева семян/ЦНИИИТЭИ тракторного и с.х. машиностроения; Авт. изобрет. В.В.Логин, Б.М.Лейзероввич, Н.О.Руфеев. Заявл. 02.04.84, №3718864/30-15, Опубл. в Б.И., 1985, №39.

28. A.c. № 1197575. Способ контроля работы сеялки./Авт.изобр. Б.И.Краснодубец. Заявл. 12.02.84, № 3703795/30-15; Опубл. в Б.И., 1985, №46.

29. A.c. № 1205797. Устройство для контроля высева./ЦНИИИТЭИ тракторного и с.х. машиностроения; Авт. изобрет. Н.Д.Руфеев, В.Г.Демидов, В.В.Логин, Б.М.Лейзерович. Заявл. 02.04.84, 3718880/30-15; Опубл. в Б.И., 1986, №3.

30. A.c. № 1242015. Устройство для контроля расхода семян./ ЛСХИ; Авт. изобрет.

31. A.Б.Лурье, А.А.Цырин и др. Заявл. 20.06.84, Опубл. в Б.И., 1986, №25.

32. A.c. № 587898. Устройство для измерения нормы высева семян сеялкой /

33. B.К.Хорошенков, М.Л.Тамиров и др. Опубл. Б.И. № 2, 1978.

34. A.c. № 882445. Устройство для измерения нормы высева / А.Б.Лурье, А.А.Цырин,

35. C.Б.Ампилогов, В.А.Устимец. Опубл. Б.И.№ 43,- 1981.

36. A.c. № 1544227. Устройство для контроля процесса высева семян / А.Б.Лурье, И.З.Теплинский, Е.А.Абелев, В.А.Смелик. Опубл. Б.И.№ 7, 1990.

37. A.c. № 1658847. Комбинированный агрегат для обработки почвы и посева / З.Ш.Бутман, М.Л.Бухман, Н.С.Евдокимов, И.З.Теплинский, В.А.Смелик. Опубл. Б.И. №24, 1991.

38. A.c. № 1702896. Устройство сбора информации о параметрах рельефа поля и физических свойствах почвы при испытаниях сельскохозяйственных машин / В.Г.Еникеев, И.З.Теплинский, ЕААбелев, А.С.Крянев, В.А.Смелик, А.Б.Калинин. -Опубл. Б.И. №2, 1992.

39. A.c. № 1771552. Комбинированный агрегат для обработки почвы и посева /В.Г.Еникеев, В.А.Смелик, А.Б.Калинин и др. Опубл. Б.И. № 40, 1992.

40. А.с.№ 397847 (СССР). Прибор для непрерывного определения твердости почвы. / А.Б.Лурье, Е.И.Давидсон и др. Опубл. Б.И. № 37, - 1973.

41. Ахмеров Х.Х. Регистрация случайных интервалов между семенами в потоке. Механизация и электрификация социалистического с.х. - 1973, №10, с.47-50.

42. Ахунов Т.И., Гафаров A.A. Проблемы механизации в АПК и пути их решения. В сб.: Тез. Докл. республиканской конференции «Актуальные проблемы развития АПК республики Таджикистан». Душанбе, изд. ТАУ, 2000. С.3-5.

43. Ахунов Т.И., Гафаров A.A. Проблемы технологии и развития рабочих органов машин для обработки почвы и посева сельскохозяйственных культур. Депонир. в НПИЦентр. Выпуск II, № 02 (1824). -Душанбе, 2002. 7 с.

44. Ахунов Т.И., Гафаров A.A. Оценка качественных показателей работы и технологической устойчивости посевного агрегата. / Теоретический и научно-практический журнал. //Доклады ТАСХИ №3 (13), НПИ Центр, Душанбе. 2007. с. 17 25.

45. Ахунов Т.И., Гафаров A.A., Дахунси З.К. Универсальная малогабаритная сеялка-культиватор УМСК-1,4. Информ. лист. НПИЦентр. № 3-99, Серия 68.85. Душанбе, 1999. 4.с.

46. Ахунов Т.И., Гафаров A.A., Мирзоев Ш.И. Оперативный контроль технологического процесса малогабаритной сеялки. В сб.: Тез. Докл. республиканской конференции «Актуальные проблемы развития АПК республики Таджикистан». Душанбе, изд. ТАУ, 2000. С.8.

47. Ахунов Т.И., Гафаров A.A., Назаров Т.Ш. Профиль поверхности гребня как возмущающий фактор воздействия на сеялку-культиватор. Научно-производственный журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2007, №2. с.32-34.

48. Ахунов Т.И., Гафаров A.A., Назаров Т.Ш. Информационная и математическая модели универсальной малогабаритной сеялки-культиватора. Сборник научных трудов СПбГАУ «Технологии и средства механизации сельского хозяйства». СПб: изд. СПбГАУ, 2006. С. 14-18.

49. Ахунов Т.И., Гафаров A.A., Назаров Т.Ш. Статистическая оценка показателей работы посевного агрегата. Научно-производственный журнал. Вестник Таджикского аграрного университета «Кишоварз» № 2. -Душанбе, 2006. С19-21.

50. Ахунов Т.И., Гафаров A.A., Сафаров М. Совершенствование технологии и рабочих органов почвообрабатывающих машин. / Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2007, №8. С.41-43.

51. Ахунов Т.И., Гафаров A.A., Сафаров М. Силовая характеристика рабочего органа комбинированной почвообрабатывающей машины./ Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2008, №3. с.16 17.

52. Ахунов Т.И., Гафаров A.A. Оценка показателей технологической устойчивости посевного агрегата. // Теоретический и научно-практический журнал. //Доклады ТАСХН,- 2008.- № 2, Душанбе, с.52 56.

53. Ахунов Т.И., Гафаров A.A., Сафаров М. Математическая модель универсальной сеялки./ Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2009, №10. с.5 6.

54. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. -М.: Машиностроение, 1994. -432 с.

55. Бахмутов В.А. и др. Равномерность глубины заделки семян при безрядковом посеве. Научные труды/ Саратовский сельскохозяйственный институт, 1973, т.VIII. Саратов, с. 127-132.

56. Бахтин П.У. Исследование физико-механических и технологических свойств основных типов почв СССР. -М.: Колос, 1969. -271 с.

57. Белов Г.Д., Дьяченко В.А. Механизация локального внесения минеральных удобрений. М ./'Ураджай", 1977. 80с.

58. Бендат Дж., Пирсон А. Применения корреляционного и спектрального анализа: Пер. с англ.-М.: Мир, 1983.-312с.

59. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

60. Бледных В.В. Совершенствование рабочих органов почвообрабатывающих машин на основе математического моделирования технологических процессов. Автореф. дис. .д-ра техн. наук. JI.-Пушкин, 1989.-37 с.

61. Блох JI.C. Практическая номография. М., "Высшая школа", 1971.-328с.

62. Броек Д. Основы механики разрушения, /Пер. с англ. М.: Высшая школа. 1980. -368с.

63. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. 13-е изд., исправленное . -М.: Наука, Гл.ред. физ.-мат. лит., - 1986. -544 с.

64. Бузенков Г.М., Хорошенков В.К., Тамиров M.JI. Автоматизация посевных агрегатов. М.: Россельхозиздат, 1979. - 88с.

65. Булаев В.Е. Агрохимические основы и технология локального внесения удобрений. /Научн. тр. ВАСХНИЛ, "Способы внесения удобрений". М., "Колос", 1976, с.5-4.

66. Булаев В.Е. Современные требования к машинам для локального внесения удобре-ний./Бюлл. ВИУА, М., 1980, №55, с.29-34.

67. Булаев В.Е. Факторы эффективности локального внесения удобрений./Бюлл. ВИУА, М., 1974. №18. с.18-43.

68. Бурченко П.Н. Механико-технологические основы почвообрабатывающих машин нового поколения. М.: ВИМ. 2002. -212 с.

69. Бурченко П.Н. Вопросы деформации почвы клином. //Науч. тр. /ВИМ, т. 131.2000,с.4-29.

70. Бхаттачария Р.Н., Р.Ранга Pao. Аппроксимация нормальным распределением и асимптотические разложения. Пер. с англ./ Под ред. В.В.Сазонова М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1982. - 288с,

71. Вызов И.С. Влияние частоты вращения семенной катушки на норму высева семян. Труды /Уральский НИИ с.-х., 1979, т.27, с.39-44.

72. Вагин Б.И. Энергосберегающие и малоотходные технологические процессы и технические средства приготовления, доставки и раздачи кормов в звероводстве. Автореф. дис. .д-ра техн. наук. Л.-Пушкин, 1988.-36 с.

73. Вадюнина А.Ф., Корчагина З.А. Методы исследования физических свойств почв. М.: Агропромиздат, 1986.- 416 с.

74. Валге A.M. и др. Результаты сравнительного испытания комбинированного агрегата на равномерность глубины заделки семян. //Записки ЛСХИ, вып. I, т.174. 1973.

75. Валге A.M., Пащенко Ф.Ф. Математическое моделирование технологических процессов сельскохозяйственного производства по экспериментальным данным (динамические модели). Методические рекомендации НИПТИМЭСХ НЗ РСФСР. Л.Пушкин, 1980. - 85 с.

76. Валге A.M. Обработка экспериментальных данных и моделирование динамических систем при проведении исследований по механизации сельскохозяйственного производства. С.Пб.: СЗНИИМЭСХ, 2002. -176 с.

77. Василенко П.М. Универсальные математические модели функционирования машинных агрегатов и их применение. -Киев. -УСХА. -1990. -14с.

78. Василенко П.М. К методике построения расчетных моделей функционирования машин, агрегатов //Сб. научн. трудов УСХА. -Киев, 1979. -С.9-14.

79. Вентцель Е.С. Теория вероятностей, М., "Наука", 1969, 576с.

80. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами М Машиностроение 1971. -360с.

81. Виленский Д.Г., Афанасьев А.Д. Новый принцип механического подъема почвы. Ученые записки МГУ. -М.: Изд-во МГУ, 1946. 77с.

82. Виноградов В.И., Иванов Н.В. Деформация почвы под воздействием рабочего органа культиватора-плоскореза//Труды/ЧИМЭСХ, Вып. 100. Челябинск, 1975, с.32-39.

83. Водяник И.И. Воздействие ходовых систем на почву (научные основы) /И.И.Водяник.-М.: Агропромиздат, 1990.- 172 с.

84. Вялов С.С. Реологические основы механики грунтов /С.С.Вялов.-М.:Высшая школа, 1978.- 447 с.

85. Гаврилюк Г.Р. Влияние привода зерновых сеялок на изменение угловой скорости катушки высевающего аппарата. Труды / УСХА, 1971, вып. 43, Механизация с.-х. производства, с. 17-20.

86. Гаврилюк Г.Р. 0 неравномерности угловой скорости катушечных высевающих аппаратов зерновых сеялок. Труды/ УСХА, 1973, вып.87, Механизация с.-х. производства, с.85-88.

87. Гафаров A.A. Управление качеством внесения удобрений культиватором-растениепитателем.-//Труды ЛСХИ.-Л., 1986. с.22-24.

88. Гафаров A.A. Оценки эффективности функционирования рабочего процесса культиватора-растениепитателя по расходу и глубине заделки удобрений. //Рукопись деп. во ВНИИТЭИагропром 30.10.1987: /ЛСХИ. Л., Госагропром СССР.: №453 ВС-87 Деп. Объем 21с,

89. Гафаров A.A. Принципы контроля равномерности внесения удобрений при междурядной обработке овощных культур. //Труды научн. конф. молодых ученых (3-5 июня 1986г.):/ЛСХИ.-Л., 1987. с. 147-148, -Деп. в ВНИИТЭИагропром 08.09.1987. №408/28.

90. Гафаров A.A. Оперативный контроль расхода минеральных удобрений культива-тором-растениепитателем. //В сб.: Контроль и управление технологическими процессами сельскохозяйственных машин. -Ленинград, изд. ЛСХИ, 1988. С.33-38.

91. Гафаров A.A. Повышение эффективности технологического процесса культивато-ра-растениепитателя за счет оперативного контроля расхода минеральных гранулированных удобрений. //Автореф. дисс. канд. техн. наук. Ленинград, изд. ЛСХИ, 1988. 18. с.

92. Гафаров A.A. О возможности улучшения равномерности внесения сыпучих материалов за счет оперативного контроля. //В сб.:Тез. Докл. конференции профессорско-преподавательского состава института. Душанбе, изд. ТАУ, 1991. С.132-133.

93. Гафаров A.A. Устройство оперативного контроля расхода минеральных удобрений. // Сборник научных трудов ТАУ. Душанбе, изд. ТАУ, 1991. С.80-85.

94. Гафаров A.A. Сравнительная оценка качества технологического процесса хлопковой сеялки и культиватора. //В сб.: Тез. Докл. научной конференции,- Санкт- Петербург, 1992. С.31-32.

95. Гафаров A.A. Динамика дозирующей системы культиватора-растениепитателя. //В сб.: Научные труды ТАУ. Душанбе, изд. ТАУ, 1996. С.59-64.

96. Гафаров A.A. Математическая модель движения посевного агрегата. //В сб.: Труды ТУТ. Выпуск YII /Таджикский технологический университет. — Душанбе, изд. ТУТ, 2001. С.208-210.

97. Гафаров A.A. Метод оценки эффективности работы дозирующей системы сеялки-культиватора. //Сборник научных трудов международной конференции (выпуск 7). -Душанбе, «Ирфон», 2005. С.257-259.

98. Гафаров A.A. Учебное пособие по сельскохозяйственным и мелиоративным машинам. // -Душанбе, изд. ТАУ, 2009. -178 с.

99. ГафаровА.А. Оценки технологической устойчивости технологических процессов сельскохозяйственных агрегатов. //Научно-производственный журнал. Вестник Таджикского аграрного университета «Кишоварз» № 2. -Душанбе, 2006. С.27-30.

100. Гафаров A.A. Теоретические обоснования параметров и результаты исследований универсальной малогабаритной сеялки-культиватора. //Сб. науч. тр. Междунар. на-учно-практ. конференции ЯГСХА Ч. II. -Ярославль: изд. ЯГСХА, 2006. С.3-8.

101. Гафаров A.A. Математическая модель дозирующей системы универсальной малогабаритной сеялки-культиватора. //Сб. науч. тр. международной научно-практической конференции ЯГСХА Часть II. Ярославль: изд. ЯГСХА, 2006. С. 13-18.

102. Гафаров A.A. Оценка качественных показателей работы посевного агрегата и его технологическая устойчивость. //«Известия» международной академии аграрного образования, Выпуск: Санкт-Петербург, СПбГАУ, 2006. С. 112 121.

103. Гафаров A.A. Оценка качества и технологической устойчивости культиватора-растениепитателя. /Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2007, №5. С. 11-13.

104. Гафаров A.A. Повышение сохранения технологической устойчивости функционирования с.х. машин на основе моделирования их технологических процессов. /Теоретический и научно-практический журнал. //Доклады ТАСХН № 3 (13), НПИ Центр, Душанбе. 2007. С. 25 34.

105. Гафаров A.A. Модели функционирования технологических процессов сельскохозяйственных машин как объектов повышения и сохранения технологической устойчивости. //Сб. научных трудов ТАУ, изд. ТАУ. Душанбе. 2007. С. 184-197.

106. Гафаров A.A. Моделирование работы посевного агрегата с широкополосным рабочим органом. //«Известия» международной академии аграрного образования, Выпуск 4: Санкт-Петербург, СПбГАУ, 2007. С.73 76.

107. Гафаров A.A. Технологическая устойчивость сеялки-культиватора гребнеобразова-теля и ее модель функционирования. //Материалы международной конференции, Часть 2, СГАУ «Вавиловские чтение-2007». Саратов. 2007. с.220-223.

108. Гафаров A.A. Математическая модель технологических процессов рабочих органов сеялки-культиватора гребнеобразователя. //«Известия» международной академии аграрного образования, Выпуск 6. Том1.: Санкт-Петербург, СПбГАУ, 2008. с. 57-63.

109. Гафаров A.A. Математическое моделирование рабочих органов сеялки-культиватора-гребнеобразователя. /Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2008, №1. с.8 11.

110. Гафаров A.A. Повышение технологической устойчивости функционирования с.х. машин в растениеводстве на основе моделирования. /Теоретический и научно-практический журнал. //Доклады ТАСХН.- 2008.- № 1, Душанбе, с.46 51.

111. Гафаров A.A. Математическая модель сеялки-культиватора-гребнеобразователя в зависимости от свойств почвы. /Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2008, №4. с.34-36.

112. Гафаров A.A. Критерии и методы оценки технологической устойчивости процессов машин для возделывания овощей с учетом реологических свойств почв. //Монография. Душанбе, изд. «Ирфон», 2008. -258 с.

113. Гафаров A.A. Моделирование рабочих органов гребнеобразователя с учетом реологических свойств почвы. //Сб. научных трудов ТАУ, изд. ТАУ.-Душанбе. 2009. с.184-197.

114. Гафаров A.A., Ахунов Т.И., Дахунси З.К. Улучшения качества технологического процесса малогабаритной овощной сеялки за счет оперативного контроля. //В сб.: Тез. Докл. республиканской конференции. Душанбе, изд. ТАУ, 2000. С. 10.

115. Гафаров A.A., Ахунов Т.И., Дахунси З.К. Оценки эффективности функционирования малогабаритной универсальной сеялки-культиватора. //Депонир. в НПИЦентр. Выпуск II, № 89 (1233). Душанбе, 1998. 20 с.

116. Гафаров A.A., Махмудов P.A. Динамика посевной секции с широкополосным сошником. /Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2007, №10. с.21-22.

117. Гафаров A.A., Махмудов P.A. Оценка технологической устойчивости работы посевного агрегата. // Сб. науч. трудов СПбГАУ. СПб: изд. СПбГАУ, 2007. с.36 40.

118. Гафаров A.A., Махмудов P.A. Динамическая модель посевного агрегата с широкополосными сошником. /Теоретический и научно-практический журнал. // Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2007, №12. с. 17 -19.

119. Гафаров A.A., Мусоев З.Н. Управление устойчивостью технологических процессов машин при применении агрохимикатов в экологически безопасных технологиях земледелия. //Материалы международной научно-практической конференции, АН РТ/ Душанбе 2008, с.23-26.

120. Гафаров A.A., Мусоев З.Н. Изменение глубины хода рабочих органов культива-тора-растениепитателя. /Теоретический и научно-практический журнал. // Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2008, №12. с.22-24.

121. Гафаров A.A., Назаров Т.Ш. Оценка качества технологического процесса дозирующей системы малогабаритной универсальной сеялки-культиватора УМСК-1,4. //Сборник трудов научной конференции ТАУ, -Душанбе, 2006. С. 153-155.

122. Гафаров A.A., Сафаров М. Силовая характеристика овально-рыхлительного рабочего органа комбинированной почвообрабатывающей машины. //«Известия» международной академии аграрного образования, Выпуск 6. Том1.: Санкт-Петербург, СПбГАУ, 2008. с.63 65.

123. Гафаров A.A., Сафаров М. Взаимодействие рабочих органов предплантажного глубокорыхлителя с почвой и его параметры. /Теоретический и научно-практический журнал. //Тракторы и сельскохозяйственные машины, М. 2008, №10. с.33-35.

124. Гафаров A.A., Юлдошев Р.З. Оперативно-технологический контроль процессов планировки полей под хлопчатник. //В сб.: Научные труды сотрудников факультета механизации сельского хозяйства. Душанбе, изд. ТАУ, 1996. С.64-67.

125. Гафаров A.A., Юлдашев З.Ш., Махмудов P.A. Определения качества работы сельскохозяйственных агрегатов путем математического моделирования их движения. //В сб.: Докл. республиканской конференции Душанбе, РНТЦ, 2005. С.43-46.

126. Гельфенбейн СП., Неволько Н.М. Автоматизация контроля процесса работы посевных машин, //Обзорная информация. -Л.: ВНИИТЭИСХ. 1975. 62с.

127. Гольдштейн М.Н. Механические свойства грунтов /М.Н. Гольдштейн.- М.: Изд-во литературы по строительству, 1971.- 367 с.

128. Горячкин В.П. Собр. соч.; В 3-х т. Изд. 2-е М.: Колос, 1968, т.1.- 720с.

129. Горячкин В.П. Собр. соч.; В 3-х т. Изд. 2-е М.: Колос, 1968, т.2. - 480с.

130. Горячкин В.П. Собр. соч.; В 3-х т. Изд. 2-е М.: Колос, 1968, т.З. - 360с.

131. ГОСТ 3019-54. Культиваторы. Методы лабораторно-полевых испытаний. //М.: Изд-во стандартов. 1954. -22с.

132. ГОСТ 21878-76 Случайные процессы и динамические системы. //М.: Издательство стандартов. 1976. 30с.

133. ГОСТ 23728-79 ГОСТ 23730-79 Методы экономической оценки. //М.: Издательство стандартов, 1979. - 85с.

134. Гусинцев Ф.Г. Технологические основы механизации посева и формирования густоты насаждений пропашных культур: Автореф.: дис.д-ра наук. Л., 1971. - 36с.

135. Давидсон Е.И. Контроль и управление технологическим функционированием мобильных сельскохозяйственных машин / Юбилейный сборник трудов инженерного факультета СПГАУ. С.-Пб., 1997. - С. 26-30.

136. Давидсон Е.И. Совершенствование агротехнических требований на показатели работы сельскохозяйственных машин // Сборник научных трудов ЛСХИ. Т.220. Л., 1976. - С.63-67.

137. Давидсон Е.И. Унифицированная процедура оценки функционирования мобильных машин // Сборник научных трудов ЛГАУ. Л., 1991. - С.7-9.

138. Давидсон Е.И. Моделирование системы почвообрабатывающих и посевных машин -Л., 1984.- 32 с.

139. Дейг А.М. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979. -240с.

140. Догановский М.Г., Козловский Е.В. Машины для внесения удобрений. М., "Машиностроение", 1972. 272с.

141. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. М., 1972. 424 с.

142. Екобори Т. Физика и механика разрушения и прочность твердых тел. Пер. с англ./ Под ред. В.С.Иванова. М.: Металлургия, 1971. -264 с.

143. Екобори Т. Научные основы прочности и разрушения материалов. Пер. с яп. К.: Наук. думка, 1978. -352 с.

144. Еникеев В.Г. К методике обработки осциллограмм на ЭЦВМ для статистического анализа процессов при работе с.х. агрегатов. Записки ЛСХИ. 1969, т.113, с.255-261.

145. Еникеев В.Г. Методика и программное обеспечение для обработки результатов экспериментальных испытаний с.х. агрегатов и их идентификация на ЭВМ. Л. Пушкин, 1981.-82с.

146. Еникеев В.Г., Догановский М.Г., Клейн В.Ф. Статистические характеристики агрегата для совмещенной обработки почвы и посева.-"Механизация и электрификация соц-го с.х.". 1971, №11, с.9-11

147. Еникеев В.Г., Валге A.M., Плаксина Е.Г. Использование статистических методов для обработки экспериментальных данных при проведении научных исследований по механизации и электрификации сельскохозяйственного производства.- Л.Пушкин, 1978 -64с.

148. Еникеев В.Г., Теплинский И.З., Абелев Е.А., Гафаров A.A. Контроль расхода удобрений туковысевающими аппаратами.//Тезисы докладов всесоюзной научно-технической конференции -Харьков, 1986, с.82-83.

149. Еникеев В.Г. Критерии и методы оценки технической оснащенности растениеводства и качества работы агрегатов с учетом вероятностной природы условий их функционирования: Дисс. . д-ра техн. наук. Л.- Пушкин, 1983. - 339 с.

150. Еникеев В.Г., Зайцев A.M. Принцип создания имитационной модели оценки качества технологических процессов сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления //Тезисы докладов VI Всесоюзного научно-технического совещания М., 1982. - С.25-26.

151. Еникеев В.Г., Смелик В.А., Теплинский И.З., Карпов Н.В. Выбор и обоснование принципов контроля и управления посевными и посадочными машинами //Сборник научных трудов СПГАУ. С-Пб., 1991. - С.4-17.

152. Еникеев В.Г., Теплинский И.З., Смелик В.А. Методология выбора и обоснования параметров микропроцессорных устройств контроля и управления сельскохозяйственными агрегатами //Тезисы докладов научной конференции ИСХИ.-Иваново, -1995.-С.326.

153. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. /Изд. 2-е пе-рераб. и доп. М., изд-во «Машиностроение», 1968, 376 с.

154. Иванов А.И. и др. Контрольно-измерительные приборы в сельском хозяйстве: Справочник/А.И.Иванов, А.А.Кульков, Б.С.Третьяков.- М.: Колос, 1984. 352с.

155. Иванов Ю.В. и др. К вопросу создания самоходных машин для внутрипочвенного локального внесения минеральных удобрений. //Бюллетень ВИУА, М., 1983. №62, с.53-55.

156. Ильюшин A.A. Механика сплошной среды /Изд. 2-е перераб. и доп. М., изд-во Московского университета, 1978, 285 с.

157. Индустриальная технология применения минеральных удобрений //Сост. М.Н. Марченко М.: Россельхозиздат, 1987. - 239с.

158. Инструкция о порядке составления расчетов экономической эффективности новых технологий, сельскохозяйственных машин и их комплексов. НИИПТИМЭСХ отдел экономики и организации труда. Л.: 1972. 24с.

159. Инструкция по контролю качества внесения минеральных удобрений в колхозах и совхозах. М.: Колос. 1979. 15с.

160. Интенсивные технологии возделывания полевых культур в Нечерноземной зоне

161. Л.А.Синякова, В.Т.Васько, В.Я.Зайцев, Ф.Ф.Ганусевич. Л.:Агропромиздат. Ле-нингр. отделение, 1987. - 224с.

162. Кабаков Н.С., Гаврюишн В.И. Машины для возделывания овощей в Нечерноземной зоне. М.: Россельхозиздат, 1979. - 126с.

163. Казаков B.C. Гидромеханическое подобие потоков жидкости //Техника в сельском хозяйстве. М., 1989, №3,. с.22- 25.

164. Каликинский A.A., Камашин СМ. Влияние неравномерности внесения удобрений на их эффективность. Труды / БСХА- 1976. Вып. 16. - Горки, с.3-6.

165. Калинин А.Б. Активные катки в культиваторах-гребнеобразователях /А.Б.Калинин, И.З. Теплинский, В.Д. Врублевский. // СПбГАУ. -СПб.: СПбГАУ, 2003. -89 с.

166. Капов С.П., Мударисов С.Т. Основные принципы построения модели разрушения почвенной среды. //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2005, № 6, с.30-32.

167. Кардашевский СВ. Высевающие устройства посевных машин. М., "Машиностроение", 1973. 176с.

168. Катченков С.А. Совершенствование технологии и комплекса машин для производства семян и волокна льна путем оптимизации технологических и конструктивных параметров рабочих органов //Дисс. . д-ра тех. наук. /-СПб, 2004. 386 с.

169. Качинский H.A. Физика почв /Н.А.Качинский.- М.: Высшая школа, 1965.- 323 с.

170. Качинский H.A. Почва, ее свойства и жизнь /Н.А.Качинский.- М.: Наука, 1975, -295с.

171. Кириллов E.H. Справочник механизатора-картофелевода. М.: Моск. рабочий, 1983. - 159с.

172. Классификация, диагностика и систематика почв Таджикской ССР и вопросы их рационального использования, воспроизводства и охраны.//Сборник научных трудов НИИП Госагропрома Тадж.ССР, том 34 -Душанбе: Дониш, 1991. -208 с.

173. Кленин Н.И., Сакун В.А. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины. М.: Колос, 1994. -751с.

174. Ковальчук Ю.К., Прогрессивные механизированные технологии и процессы, основные параметры, режимы работы зернокормовых комплексов для послеуборочной обработки семян, фуражного зерна и кормов. Автореф. дис. .д-ра техн. наук. СПб -Пушкин, 1993.-40 с.

175. Комаристов В.Е., Маломуж Г.И. О причинах неравномерного распределения семян в рядках зерновой сеялкой./Тракторы и с.-х. машины, 1972, №6, с.20-25.

176. Кормщиков А.Д. Исследование рабочего процесса грядоделателя-сеялки: Автореф. дисс. .канд.техн.наук. -Л., 1974. -22 с.

177. Косте Ж., Санглера Г. Механика грунтов. Пер. с франц., М.: Стройиздат, 1989.-455 с.

178. Кряжков В.М., Ксеневич И.П., Хорошенков В.К. К разработке и обоснованию универсального бортового компьютера для управления самоходными сельскохозяйственными агрегатами //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1997, № 10, - С. 40-44.

179. Кузнецов Ю.И., Акатьев В.Н. Картофель на грядах без гербицидов. //Картофель и овощи, 1994, №3,-С.7-9.

180. Культиватор-растениепитателъ для обработки картофеля. КРН-4,2Г. //Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Грязинский культиваторный завод, г. Грязи, 1985,- 67с.

181. Кулен А., Куиперс X. Современная земледельческая механика. М.: Агропромиздат, 1986. -349 с.

182. Кушнарев A.C., Кочев В.И. Механико-технологические основы обработки почвы. — К.: Урожай, 1989.-144с.

183. Ландау Л.Д., Лившиц Е.М. Механика сплошных сред. М.: Гостехиздат, 1954. -340с.

184. Леженкин А.Н. Повышение эффективности работы ворохоочистителя за счет интенсификации его технологического процесса: Автореф. дис. канд. техн. наук. Л.,1988. 16 с.

185. Летошнев М.Н. Сельскохозяйственные машины. М.-Л.: Изд-во «Сельхозгиз», 1955. -850с.

186. Лихачев В.А. Физико-механические модели разрушения. // Модели механики сплошной среды. Новосибирск, 1983, с.255-277.

187. Лихачев В.А., Малинин В.Г. О возможности построения уравнений общей теории прочности. //Механика неоднородных структур т.2. Львов,, 1987. -180 с.

188. Ликкей A.B., Сысолин П.В. Влияние некоторых параметров и режимов работы катушечного аппарата на равномерность распределения семян в рядке. //Труды / МИИСП, 1973, т. 10, вып. 1, ч.2, с.19- 22.

189. Липов A.B., Вайсман М.И. Аппаратно-программный комплекс программирования и отладки контроллеров на однокристальных микроЭВМ // Сборник научных трудов ЛСХИ. Л., 1989.-С.71-73.

190. Лобачевский Я.П. Влияние сил трения и прилипания почвы на технологический процесс почвообрабатывающих рабочих органов. //Развитие технической базы агропромышленного комплекса. М., 2000, с.47-53.

191. Логин В.В., Демидов В.Г. //Обзорная информация ЦНИИТЭИтракторсельмаш. М.,1989.- 113 с.

192. Логинов В.Н. Электрические измерения механических величин, М.,"Энергия", 1970, 80с.

193. Лурье А.Б., Абелев Е.А., Теплинский И.З., Иванович Н.Э. Обоснование принципа контроля равномерности глубины вспашки. //Труды ЛСХИ, 1981, т.415, с.25-29.

194. Лурье А.Б. Автоматизация сельскохозяйственных агрегатов. Л.,"Колос", Ленингр. отд-ние. 1967. 264с.

195. Лурье А.Б. и др. Автоматический контроль глубины хода рабочих органов почвообрабатывающих и посевных машин. //Труды ЛСХИ, 1974, т.248, с.34-39.

196. Лурье А.Б., Березин В.В. Метод оценки равномерности высева семян отдельными высевающими аппаратами //Труды ЛСХИ, 1974, т.231, с.45-48.

197. Лурье А.Б., Громбчевский A.A. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин. Л., "Машиностроение", 1977. 528с.

198. Лурье А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов. Л., "Машиностроение", 1969. 288с.

199. Лурье А.Б., Любимов А.И. Широкозахватные почвообрабатывающие машины. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние 1981. - 270с.

200. Лурье А.Б. Основные принципы автоматического контроля и управления технологическими процессами мобильных сельскохозяйственных агрегатов. Труды/ ЛСХИ, 1978, т.352, с.26-33.

201. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Колос, 1981. - 382с.

202. Лурье А.Б., Еникеев В.Г., Теплинский И.З., Смелик В.А. Сельскохозяйственные машины. СПб., 1998. - 366 с.

203. Лурье А.Б., Озеров В.Г. О технологической надежности сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления // Сб. научн. труд. ЛСХИ. Т.287. Л., 1975. - С.54-60.

204. Лурье А.Б. Основы теории эффективности функционирования рабочих процессов сельскохозяйственных машин и их систем управления //Сборник научных трудов ЛСХИ. Т.415. Л., 1981. С.3-7.

205. Лурье А.Б. Совершенствование оценок эффективности функционирования технологических процессов сельскохозяйственных машин //Сборник научных трудов ЛСХИ. Л., 1985.-С.З-8.

206. Лурье А.Б. О допусках на колебания показателей эффективности функционирования рабочих процессов сельскохозяйственных машин //Сборник научных трудов ЛСХИ. Т.397. Л., 1980. - С.3-8.

207. Лурье А.Б. Оценки равномерности распределения минеральных удобрений разбрасывателями удобрений //Сборник научных трудов ЛСХИ. Л., 1983. -С.3-6.

208. Лурье А.Б., Теплинский И.З. Оценки параметров управления качеством технологических процессов машин для возделывания овощных культур и картофеля //Сборник научных трудов ЛСХИ. Л., 1986. - С.24-31.

209. Лурье А.Б. Совершенствование системы машин для комплексной механизации работ в растениеводстве // Первая лекция для студентов факультета механизации сельского хозяйства ЛСХИ. Л., 1982. - 23 с.

210. Лыков A.B. Тепломассообмен. /Изд. 2-е перераб. и доп. -М.: изд-во Энергия, 1978, 480 с.

211. Мазитов Н.К. Совершенствование технологии и технических средств поверхностной обработки почвы. Дис. .д-ра с.-х. наук в форме научного доклада. Казань, 1988. -95 с.

212. Макаревич Л.М., Логин В.В. О необходимости систем автоматического контроля сеялок. / Механизация и электрификация соц-го с.-х., 1978., №4, - с.8-9.

213. Малаков Ю.Ф. Повышение эффективности работы прицепов-разбрасывателей органических удобрений за счет создания систем оперативного контроля качества их работы: Автореф. дисс. канд. техн. наук.-Л.: ЛСХИ, 1990.- 18 с.

214. Мансуров У.Х. Обоснование технологических схем и оптимизация параметров рабочих органов хлопкоуборочных машин: Автореф. дисс. д-ра техн. наук. Л., 1988. -40 с.

215. Масло И.П., Терехов А.П. Статистический анализ равномерности распределения материалов. //Механизация и электрификация с.-х. 1981, №8. с.50-52.

216. Маслов H.H. Основы механики грунтов и инженерной геологии. М.: Высш. школа.1968. -235 с.

217. Мацепуро М.Е. Вопросы земледельческой механики. Минск; Государственное изд-во БССР, 1959.-388 с.

218. Машиностроение. Энциклопедия. М.; Машиностроение. Сельскохозяйственные машины и оборудование. Т IV-16, Под ред. И.П. Ксеневича. 2002. -720 с

219. Месчян С.Р. Экспериментальная реология глинистых грунтов. М.: Недра, 1985.-42с.

220. Методика статистической обработки на ЭВМ результатов испытанийи исследований сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления. /Под ред. А.Б.Лурье. 2-е изд. Л., ЛСХИ. 1983. - 37с.

221. Механизация применения удобрений: Справочник агрохимика / И.К.Рябченко, В.Е.Явтушенко, Н.Н.Харенко, В.В.Полякус. -М.: Колос, 1982. 192с.

222. Механизация производства кормовых корнеплодов на гребнях и на грядах / В.Н.Овсюков, В.М.Кудрявцев, Г.А.Логинов. Л.: Колос. Ленинград, отд-ние, 1982 -159с.

223. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления / А.Б.Лурье, И.С.Нагорский, В.Г.Озеров и др.; Под ред. А.Б.Лурье. Л.: Колос. Ле-нингр. отд-ние, 1979. - 312с.

224. Мударисов С.Г. Моделирование воздействия рабочих органов на почву. // Механизация и электрификация сельского хозяйства -2005, №5, с. 8-11.

225. Мударисов С.Г. Повышение качества обработки почвы путем совершенствования рабочих органов машин на основе моделирования технологического процесса. Дис. .д-ратехн. наук. Челябинск, 2007. -260 с.

226. Мударисов С.Г. Создание рабочих органов на основе управления качеством обработки почвы //Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2005, №5, с. 36-37.

227. Мударисов С.Г., Разбежкин Н.И. Моделирование процесса взаимодействия рабочихорганов с почвой //Сб. статей научно-практической конференции, -Екатеринбург: Уральская ГСХА, 2005. С.96-101.

228. Набиев Т.С. Технологические основы повышения качества сева и междурядной обработки хлопчатника. Дис. .д-ра техн. наук. Челябинск, 1997. -324 с.

229. Наботян М.П., Пологих Д.В. О показателях качества работы сеялок. Труды /ВНИИ механизации с.-х., 1980, №3, Механизация и электрификация, с.9-11.

230. Наземные тягово-транспортные системы. Энциклопедия. Ре. Совет: И.П. Ксеневич (пред.) и др. М.: Машиностроение. Том 1. Под ред. И.П. Ксеневича, 2003. -743с.

231. Наземные тягово-транспортные системы. Энциклопедия. Ре. Совет: И.П. Ксеневич (пред.) и др. М.: Машиностроение. Том 2. Под ред. И.П. Ксеневича, 2003. -878с.

232. Наземные тягово-транспортные системы. Энциклопедия. Ре. Совет: И.П. Ксеневич (пред.) и др. М.: Машиностроение. Том 3. Под ред. И.П. Ксеневича, 2003. -787с.

233. Нерпин C.B., Чудновский А.Ф. Физика почвы. М.: Физматгиз, 1967. 583 с.

234. Нерпин C.B., Чудновский А.Ф. ЭНЕРГО- и МАССО- ОБМЕН в системе РАСТЕ-НИЕ-ПОЧВА-В03ДУХ. Л.: Гидрометеоиздат, 1975. -359 с.

235. Никитина М.С. Эффективность минеральных удобрений при локальном внесении под картофель./Научн. тр. ВАСХНИЛ, М., "Колос", 1976, с.89-93.

236. Новиков Ю.Ф. Некоторые вопросы теории деформирования и разрушения пласта под воздействием двухгранного клина //Научн. тр. ЧИМЭСХ, вып. 46. -Челябинск, 1969, с. 20-28.

237. Нормативно-справочный материал для экономической оценки с.-х. техники. ЦНИИТЭИ. М., 1984.

238. Огнев О.Г. Оценка адаптивных свойств технической оснащенности земледелия: Монография. СПб.: СПбГАУ, 2005. 175 с.

239. Огнев О.Г. Критерии и методы оценки адаптивных свойств технической оснащенности земледелия к условиям функционирования. //Афтореф. дисс. д-ра тех.наук. /СПб-Пушкин.: СПбГАУ, 2005. -40 с.

240. Оптовые цены на автомобили, автобусы, троллейбусы, прицепы, с.-х. машины, тракторы и оборудование для животноводства и кормопроизводства для промышленности и для реализации сельскому хозяйству. ЦНИИТЭИ. М., 1982.

241. ОСТ 70.4.3-82 Испытания сельскохозяйственной техники. Машины и орудия для обработки пропашных культур. Программа и методы испытаний. М.: Госкомсель-хозтехника СССР, 1983. -74с.

242. ОСТ 70.7.1-82 Испытания сельскохозяйственной техники. Машины для внесения твердых минеральных удобрений, известковых материалов. Программа и методы испытаний. М.: Госкомсельхозтехника СССР, 1982 96с.

243. Патент TJ №123 МКП(2006) А01 В49/00; В13/02. Сеялка-культиватор гребнеобра-зователь /А.А.Гафаров, Т.И.Ахунов, Р.А.Махмудов, З.Н.Мусоев. Опубл. в Б.И. РТ. №50(2), -2008.

244. Патент TJ №124 МКЩ2006) А01 C7/20. Широкополосный сошник для посева мелких семян / А.А.Гафаров, Т.И.Ахунов, Р.А.Махмудов, З.Н.Мусоев. Опубл. в Б.И. РТ. №50(2), -2008.

245. Патент RU №2331180 CI, А01 С 7/20. Сошник для широкополосного посева мелких семян. / В.Г.Еникеев, А.А.Гафаров, Т.И.Ахунов, Т.Ш.Назаров. Опубл. Бюл. №23. -2008.

246. Патент RU № 1792241. Устройство для измерения расхода семян и минеральных удобрений / И.З.Теплинский, А.В.Липов, В.А.Смелик, Г.М.Садовников, В.М.Сало. Опубл. Б.И.№ 4, 1993.

247. Патент RU № 1817664. Культиватор-гребнеобразователь И.З.Теплинский, ЕА.Абелев, В.А.Смелик, А.Б.Калинин. Опубл. Б.И. №19,- 1993.

248. Патент RU № 2034430. Устройство для управления расходом клубней картофелепосадочной машины / В.Г.Еникеев, И.З.Теплинский, В.А.Смелик, Н.В.Карпов. -Опубл. Б.И. №13, 1995.

249. Патент RU № 2043006. Устройство контроля и управления расходом семян пневматической сеялкой / В.Г.Еникеев, И.З.Теплинский, В.А.Смелик, В.М.Сало. Опубл. Б.И.№25,- 1995.

250. Патент RU № 2043007. Устройство для настройки, контроля и управления расходом семян и минеральных удобрений / В.Г.Еникеев, И.З.Теплинский, В.А.Смелик. Опубл. Б.И. № 25, 1995.

251. Патент. RU №2363125. А01 В49/00; В13/02. Комбинированный агрегат для обработки почвы и посева. /Еникеев В.Г., Гафаров A.A., Махмудов P.A., Мусоев З.Н. Опубл. Б.И. №22, -2009.

252. Петров Г.Д., Бекетов П.В. Механизация возделывания и уборки овощей. М.: Колос, 1983.-287с.

253. Попов A.A., Валге A.M. Технологии и технические средства производства столовой моркови и свеклы на Северо-Западе Российской Федерации. //СПб.: СЗ НИИМЭСХ, 2007. -220 с.

254. Попов В.Д. Методы проектирования и критерии оценки адаптивных технологий заготовки кормов из трав, повышающие эффективность технологий. //Дисс. . д-ра техн. наук. /- СПб.: СЗ НИИМЭСХ, 1998. 343 с.

255. Правила производства механизированных работ под пропашные культуры: Пособие для бригадиров звеньевых/ Сост. К.С.Орманджи -2-е изд., перераб. и доп. - М.: Россельхозиздат, 1986.-303с.

256. Прагер В. Введение в механику сплошных сред.- М.: Машиностроение, 1963. 440с.

257. Производство сельскохозяйственных культур на индустриальной основе: Организационно-технологические проекты/ Сост. П.А. Андреев. М.: Россельхозиздат, 1984. - 304с.

258. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М. 1970. - 118 с.

259. Путрин A.C. Основы проектирования рабочих органов для рыхления почв, находящихся за пределами физически спелого состояния. Дисс. . докт. техн. наук. Оренбург, 2003. -460 с.

260. Ревут И.Б. Физика почв. М.: Колос, 1972. -336 с.

261. Росляков В.П. Динамика колесных машинно-тракторных агрегатов при случайных возмущениях (колебания и устойчивость): Автореф. дисс. д-ра техн. наук. Ереван, 1971. -48 с.

262. Руденко Н.Е., Землянов JI.C. Справочник по индустриальным технологиям производства овощей. /Под общ. ред. Н.Е.Руденко.-М.: Агропромиздат, 1986. 288с.

263. Саакян Д.Н. Контроль качества механизированных работ в полеводстве. М., "Колос", 1973, 264с.

264. Сало В.М. Повышение эффективности работы овощной сеялки с пневматическим высевающим аппаратом за счет оперативного контроля ее технологических процессов: Автореф. дисс. канд. техн. наук. -JI.-Пушкин, 1990.- 16 с.

265. Саскевич М.К. Устойчивость хода рабочих органов пропашных культиваторов //Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. Горки, 1986. с.43-49.

266. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. М. "Наука", 1968, 464с.

267. Свешников A.A. Основы теории ошибок. Л., 1972. - 122 с.

268. Свирищевский А.Б. Гельфенбейн СП. Технологические основы автоматизации сельскохозяйственного производства. М. Колос, 1966.-446 с.

269. Севернев М.М. Энергосберегающие технологии в сельскохозяйственном производстве М: Колос, 1992 - 150 с.

270. Седов Л.И. Механика сплошной среды. Т.1. М.: Наука, 1973. -536с.

271. Седов Л.И. Механика сплошной среды. Т.2. М.: Наука, 1973. -584с.

272. Сельскохозяйственные машины / Под ред. Б.Г.Турбина. Л., 1967.-283 с.

273. Сидыганов Ю.Н., Смелик В.А., Методология допускового контроля энергетических и технологических параметров мобильных сельскохозяйственных агрегатов. /Материалы 8-й Всеросс. науч.-техн. конф М.:МГТУ им. Баумана, 2002. - С. 23-24.

274. Синеоков Г.Н., Панов И.М. Теория и расчет почвообрабатывающих машин. М., 1977. - 328 с.

275. Синягин И.И. Современные аспекты проблемы техники внесения удобрений, /Бюлл. ВИУА, М., 1974, №18, с.3-17.

276. Система машин для комплексной механизации с.х. пр-ва на 1981-1990 годы 2 часть I. М.: ЦНИИТЭИ. 1982.-850с.

277. Смелик В.А. Критерии и оценки технологической надежности сельскохозяйственных агрегатов и комплексов // Сб. научных трудов СПбГАУ. СПб., 1993. - С.42-45.

278. Смелик В.А. Методология оценки технологической надежности сельскохозяйственных агрегатов с учетом вероятностной природы условий их работы // Материалы докладов межвузовской научно методической конференции ЯГСХА (II часть). -Ярославль, 1997. С.56-59.

279. Смелик В.А. Обоснование параметров контроля и управления технологическими процессами посевных и посадочных машин // Материалы научно-практической конференции КГСХА. Кострома, 1995. - С. 121-122.

280. Смелик В.А. Критерии оценки и методы обеспечения технологической надежности сельскохозяйственных агрегатов с учетом вероятностной природы условий их работы. //Афтореф. дисс. . д-ратех.наук. /-СПб-Пушкин.: СПбГАУ, 1999. -52 с.

281. Смелик В.А., Гафаров А.А. Критерии оценки технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов. /Теоретический и научно-практический журнал. //Механизация и электрификация сельского хозяйства, М. 2007, №4. с.33-34.

282. Сметнев С.Д. Перспективная технология и система машин для внесения минеральных удобрений. Вып.: Вопросы дальнейшего развития химизации и с.-х.-ва. М.:, 1971, с.294-298.

283. Смирнов В.Т. Повышение эффективности применения техники при производстве овощей в условиях НЗ РФ на основе системного анализа : Автореф. дисс. д-ра техн. наук. СПб., 1995. - 55 с.

284. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления / Гос.изд. физ.-мат. литературы -М., 1960, 656 с.

285. Справочник агронома Нечерноземной зоны/ В.И. Балюра, Н.И. Баратков, В.Г. Без-углов и др.; Под ред Г.В.Гуляева. 2-е изд., доп. и перераб. -М.:Колос, 1980, - 576 с.

286. Справочник картофелевода /Под ред. А.И. Замотаева. М.: ВО "Агропромиздат", 1987. -351с.

287. Справочник механизатора /И.В.Горбачев, Б.С.Окмин, В.М.Халанский и др., Под ред. А.Н.Карпенко. 3-е изд. перераб. и доп.-М.: Агропромиздат, 1986. - 320с.

288. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Корн Г., Корн Т. -М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. 832с.

289. Справочник по удобрениям. /Под ред. Т.Н. Кулаковской. 2-е изд., испр. и доп. -Минск: Ураджай, 1978 - 255с.

290. Справочник по эксплуатации и регулировкам сельскохозяйственных машин /Сост. М.К. Комарова 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Россельхозиздат, 1985, 277с.

291. Сысолин П.В. и др. Методика определения характера движения семян в корпусе катушечных высевающих аппаратов./В кн. Конструирование и производство с.-х. машин. Киев: Техника, 1972, вып.2, с.47-52.

292. Тарубаров A.B., Шмонин В.А. Определение значимости факторов, влияющих на распределение минеральных удобрений по глубине обработки //Научн.-техн.бюл./ ВНИИземледелия и защиты почв от эрозии. 1984. Вып. I. с.59-64.

293. Тензоусилители «Топаз-3», «Топаз-3-01», «Топаз-4», «Топаз-4-01», -М.: НПО «Прибор», 1980.- 59 с.

294. Теплинский И.З., Абелев Е.А., Гафаров A.A. Выбор и обоснование принципа и параметров устройства контроля технологического процесса культиватора-растениепитателя. Тезисы докладов IX научно-производственной конференции, -Калинин, 1986. с.209.

295. Теплинский И.З., Абелев Е.А., Иванович Н.Э., Березин В.В. Алгоритм оперативного контроля глубины обработки почвы. Труды / ЛСХИ, 1982, с. 38-40.

296. Теплинский И.З. Управление технологической надежностью с.-х. агрегатов Труды /ЛСХИ. 1985. Л.,-с.9-11.

297. Теплинский И.З., Абелев Е.А., Смелик В.А., Калинин А.Б. Применение микропроцессорных средств в задачах контроля качества технологического процесса почвообрабатывающих машин // Сборник научных трудов ЛСХИ. Л., 1990. - С.4-14.

298. Теплинский И.З., Абелев Е.А., Смелик В.А. Контроль качества технологических процессов обработки почвы и посева // Техника в сельском хозяйстве. 1996, № 2. -С. 5-7.

299. Теплинский И.З., Абелев Е.А., Смелик В.А., Липов A.B. Выбор параметров микропроцессорных устройств управления качеством технологических процессов мобильных сельскохозяйственных агрегатов // Техника в сельском хозяйстве. 1992, №1. - С.6-9.

300. Теплинский И.З., Абелев Е.А., Смелик В.А. Микропроцессорное устройство оперативного автоматического контроля технологического процесса посевных машин // Сборник научных трудов ВИСХОМ. М., 1989. - С.70-78.

301. Теплинский И.З., Коршунов Г.И., Зайцев A.M., Наделяев М.А. Многоканальное микропроцессорное устройство для систем оперативного контроля качества технологических процессов сельскохозяйственных машин // Сборник научных трудов ЛСХИ.-Л., 1988. С.15-18.

302. Теплинский И.З. Обобщенный алгоритм оперативного контроля дозирующих устройств мобильных сельскохозяйственных машин // Сборник научных трудов СПбГАУ. СПб., 1997. - С. 75-80.

303. Теплинский И.З., Смелик В.А., Абелев Е.А. Микропроцессорное устройство для контроля качества посева // Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 1995, №7. -С.23-26.

304. Теплинский И.З., Смелик В.А., Якубович H.A. Управление процессом прикатывания почвы при работе почвообрабатывающе-посевного комбинированного агрегата // Сборник научных трудов СПГАУ. СПб., 1991. - С.24-30.

305. Тернер Д. Вероятность, статистика и исследование операций. М., 1976. - 430 с.

306. Теряев М., Теряева Р. Суперфосфат лучше вносить локально. "Земледелие", 1974, №3, с.25-26.

307. Техническое задание на разработку изделия. Универсальная малогабаритная сеялка-культиватор УМСК-1,4, /НПИЦентр по сельтскохозяйственному машиностроению, //ТАУ. -Душанбе , 2003. -27с.

308. Тихонов В.И., Хименко В.И. Выбросы траекторий случайных процессов. М.: Наука, 1987. 304с.

309. Указания по идентификации сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления / Сост. В.Г.Озеровым. Под ред. А.Б.Лурье, А.М.Валге. -Л.: 1980. 104с.

310. Управление качеством продукции. Справочник. М.: Изд-во стандартов, 1985. -464с.

311. Устимец В.А. Лабораторная установка для оценки качества работы высевающих аппаратов. Труды/ЛСХИ, 1976, т.315, с.41-43.

312. Устимец В.А. Разработка и исследование методов и средств контроля расхода семян с целью повышения эффективности рабочего процесса зерновок сеялки: Автореф. дис.канд.тенх.наук. Л., 1982. - 19с.

313. Филиппов Э.В., Юдкин В.В. Возможности автоматического регулирования глубины заделки семян зернотуковыми сеялками. Труды/Саратовский СХИ. - 1974, Вып. 29, Саратов. - с.45-52.

314. Фортуна В.И. Основы устойчивости качественных показателей технологических процессов, выполняемых мобильными МТА //Труды Волгоградского СХИ, т. 39. -Волгоград, 1971. -С.13-17.

315. Франс Дж., Торнли Дж. X. М. Математические модели в сельском хозяйстве / Пер. с англ. A.C. Каменского; под ред. Ф.И. Ерешко. М.: Агропромиздат, 1987. - 400 с.

316. Цветков Э.И. Основы теории статистических измерений. 2-е изд. перераб. и доп. -Л.: Энергоатомиздат. Ленинград, отд-ние, 1986. - 256с.

317. Цырин А А., Ампилогов С.Б-. Математическая модель высевающего аппарата в системе контроля расхода семян, гранулированных пестицидов и удобрений. Труды/ЛСХИ, 1985, с.15-17.

318. Чичкин В.П. Овощные сеялки и комбинированные агрегаты. —Кишинев, 1984. -391 с.

319. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов. -М.: Колос. 1978. -383с.

320. Эделыптейн В.И. За высокие урожаи овощей. М.: Сельхозиздат, 1954. -40с.329ЛОдкин В.В. Приспособление для автоматического регулирования глубины заделки семян зерновыми сеялками. Труды (Саратовский СХИ). - 1973, т.8., Саратов. - с.149-157.

321. Якубович Н.А. Выбор информативного параметра для оперативного контроля плотности почвы при работе грядоделателя-сеялки ГС-1,8 //Сборник научных трудов ЛСХИ. Л., 1988. -С.46-49.

322. Bailey А.С., Johnson С.Е., Scyafer R.L. A model for Agricultural soil compaction // Journal of agricultural engineering research, 1986, V.33, №4, pp.257-262.

323. Cutting O., Luers H. Monitor keeps an aye on seed flow //Asable Farming, vol. 1. -1974, №6.

324. Fathauer G. Seed Population monitor / US patent № 3928751.

325. Fresh air desing revives drill range // Farmes weekly. 1983, № 98.

326. Godwin R.J., Spoor G., Somro M.S. The effect of tine arrangement on soil forces and disturbance // Journal of agricultural engineering research, 1984, V.30, №l.pp.47-56.

327. Horn R., Taubner H., Wuttke M., Baumgartl T. Soil physical proper ties related to soil structure // Soil & tillage research, 1994, № 30, pp. 187- 216.

328. Norman B. Seed monitoring // The Grower, vol. 81.- 1977, № 6.

329. Patent № 4079362 (US) Piezo electric seed-flow monitors./Canadian Patents and Development Limited, Ottawa, Canada; Jnventors: Edward A.Crimm; Garru E. Paulson, Both of Saskatoon, Canada. - fild. Jul. 2. 1976, Appl. № 702059, Mar. 14, 1978.

330. Patent № 3749035 (US) Pricision depth seed planter. Jnventors: Cayton David Walter, Jonson Seslie William.

331. Patent № 4239010 (US) Microwave seed sensor for field seed planter./Diekey john Corporation, Auburn, 111.; Jnventor: Raymand D. Auburn; Sterlind Heights. Mich. - filed, Jun. 29. 1979, Appl. № 53556, Dek. 16, 1980.

332. Price R.r., Gaultney L.D. Soil moisture sensor for predicting seed planting depth // Transaction ASAE, 1993, V.36, №6, pp.1703-1711.

333. Raper R.L., Erbach D.C. Prediction of soil stresses using the finite element method, shearing to use in analysis of soil // Transaction ASAE, 1990, V.33 № 3, pp.725-730.

334. Raper R.L., Johnson C.E., Bailey A.C, Burt E.C., Blocr W.A. Prediction of soil stress beneath a rigid wheel // Journal of agricultural engineering research, 1995, V.61, №1, pp.57-62.

335. Whalley W.R., Dean T.G., Izard P. Evaluation of the capacitance technique as a method for dynamically measuring soil water content // Journal of agricultural engineering research, 1992, V.52, №3, pp.147-156.

336. Zimmerman M. Elektronic monitors for planting Implement Tractors, 1967, vol 82. № 10. p. 30-33.