автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности технологического процесса работы противоэрозионных почвообрабатывающих машин

//Уо

челябинский ордена трудоесго красного знамени /«¿т институт механизации и электрификации

СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА

3

е1'

На пр.чкпх рукописи

РАХИМОВ Раис Саитгалеевич

УДК «31.311.8.001.57(043.2)

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА РАБОТЫ ПРОТИВОЭРОЗИОННЫХ ПОЧВООБРАБАТЫВАЮЩИХ МАШИН

05.20.01 — механизация сельскохозяйственного производства

Автореферат днсоерглцип на соискание ученой степени доктора технических наук

Челибинск,

1ПГ10

Работа выполнена в Челябинском ордена Трудового Красного Знамени институте механизации н электрификации сельского хозяйства (ЧИМЭСХ)

Научный консультант — доктор технических наук, заслуженный деятель наук и и техники РСФСР, профессор А. И. Любимов

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

И. Т. Ковриков;

доктор технических наук, профессор И. М. Панов;

доктор технических наук, профессор А. С. Кушнарев

Ведущее предприятие — Всесоюзный ордена Трудового Красного Знамени иаучно-псследонатсльский институт згрно-иию хозяйства им. акад. Бараева А. II. (ВШШЗХ).

Защита состоится_ 1990 г. в_

часов на заседании специализированного совета Д 120.46.01 Челябинского ордена Трудового Красного Знамени института механизации и электрификации сельского хозяйства, по адресу: 454080, Челябинск, пр. им. В. И. Ленина, 75.

С, диссср гицисн можно ознакомиться в библиотеке института.

Автореферат разослан _1990 г.

Ученый секретарь специализированного совета доктор технических наук, профессор

М. Б. АВДЕЕВ

ОВШАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

"Актуальность темы. В технологии зоэделквания сельскохозяйственных культур одним из главных элементов является основная обработка почвы. Для обеспечения возможности выполнения ее в агротехнкческ/.и сроки при недостатке трудовых ресурсов созданы ■ мощные энсргонасьценнье тракторы. ПочЕооорабатиаающие машины, предназначенные для агрегатирования с ними, становятся более сложными и громоздкими, что ведет к возрастанию времени на их транспортирование, обслуживание, настройку на заданные условия и контроль качества ах работы. На них нет автоматической системы для регулирования и контроля глубины обработки. Все это об-условли!ает низкую производительность агрегатов. Кроме того, многие серийные почвообрабатывающие маашны не удовлетворит! агротехническим и энергетическим требованиям. Особенно это относится К комплексу протизоэрозиоышх почвообрабатывающих ыаалн.

Существующие методы проектировании почвообрабатывающих машин не отвечают современным требованиям. В связи с этим задача совершенствования конструктивных схем и параметров почвообрабатывающих ыагин и методоз их проектирования в направлениях увеличения производительности, повышения качества работы и снижения энергозатрат является актуальной и требует практического решения.

Научной проблемой исследования являются разработка и обоснование обобщенных приемов, методов и средств повышения эффективности технологического прдцеоса расоты противоэрозионных почвообрабатывающих цаиин.

Исследования, составившие основу диссертадионаоН работы, выполнены в ЧИМЭСХ в период 1975-19В9 гг. по тематическим планам научно-исследоват..ьских работ и в соответствии с Государственными программами ГШ СССР: 0.51.01, задвг.ие 02.С6 (СЭВ) (1976-1580 гг.); задание 05.04.0S (1986-1990 гг.); задание 04.09 (проблема 0.19.04) (1971-1980 гг.); ведомственными программами 0.сх.109 (1981-1985 гг.) :заданкг> 02...04; О.сх.71 (1986-1990 гг.), гадании 04 (04.12, 04.13, 04.15, 04.29, 04.31).

Целью исследования является разработка научных основ пвто-матязированиого проектирования и создания исокоз^сктивких почвообраба^вагжих машин лочво?ад.;тного комплекса.

СОъс.кзок исследования являзтся технологический процесс работы широкозахватных псчвообрабатквасщих ма^яи а те/яолоп'.че-

окне основы управления повыаением их эффективности.

Научная новизна состоит в развитии теории оптимизации конструктивных схем к параметров широкозахватных почвооорабагываю-¡цих машин при выполнении имь всех элементов технологического процесса работы (о учетом нестационпрности возмущающих факторов), в разработке основ системы автоматизированного проектировании (САПР) мчьсоорабааывавдих машин и технологических основ автоматического регулирования и контроля глубины обработки.

Научное значение проблемы. Установлены закономерности воздействия отдельных.элементов технологического процесса на показатели раооты почвообрабатывающих машин, намечены пути повышения эффективности технологического процесса раооты агрегата; показаны «ялегообрааность и экономическая эффективность применения для основной обработки лочвы орудий с мхогоцз-левыма «модуля»! и, необходимость снабжения широкозахватных орудий устройством для автоматической настроКки, контроля и регулирования глубины обработки.

Решение проблемы имеет большое народнохозяйственное значение, поскольку направлено на повыиение производительности и качества работы почвообрабатывающих иа^н, снижение энергоза-тра:, сохранение плодородия почвы и увеличение урожайности сельскохозяйственных культур, а также на повышение темпов роста эффективности сельскохозяйственного производства в целом.

Па защиту гьшосятся следующие результату:

- обобщенная математическая модель почвообрабатывающих мадии, ыетод структурного анализа и выражения схем машин с использованием теории графов, позволяющие описывать движение мааин лри выполнении отдельных элементов технологического процеиса;

- .основы системы идтоыатизированпого лроектированил (САПР) конструктивных схем и параметров почвообрабатычаюцих мааин;

- технологические основы автог-яичесьогэ регулирования и контроля глубины ооработки мрокоаахват::!».; почвообрабатывавдц-ии машинами и параметры системы регулирования;

- схемы и параметры макетных образцов почвообрабатывающих машин и орудий с многоцелевыми ьодулями, схсча и параметры устройства для автоматического регулирования и контроля глубины обработки;

- результаты вкспершгентальных исследований.

Ряд аеоретических положений, методика проектирования и

рзсчотз почвообрабатывающих машин испол.ьзуктся в ГСКБ-ПВХ, • ВШВДХ, НПО "Целинсельхозывхаиизация".

Материалы исследования использованы при разработке ксходннх трео'оэяний на создание плоскореза КП13-15 и глубокорыхлителч ПГ-7 к тракторам класса 8. плоснорвзов-целбватвлей ПШ-3 и ПИ-5 к тракторам класса 3 и 5. Разработанные схемы и параметры использованы при создании глубоксрыхяителя ПГ-3-5 я тракторам класса 5 и .культиваторов KTC-I0-I и KTC-IO-2 к тракторам класса 3 и 5. Они выпускается серийно н применяются для безотвальной обработки почвы. Экономический эффект от их внедрения составляет 23,6 млн руб. Плоскорези-эдлзвэтели ПЗ-З и ПЩ--5, созданные но рекомендованным схемам и ПЕраметран, подготовлены х серийному производству. Разработаны схема и параметры орудий КПИ-15, K1C-I5, ПГ-7 и ПЩ--7-Э к тракторам класса 8.

НТО Гооагролрома РСФСР одобрил и рекомендовал для широкого внедрения з сельскохозяйственном производстве раярабстеннмо почвообрабатывающие касшнн, технологии обработки почнк и устройство для автоматической настройки, контроля и регулирования глуби- . ны обработки. Для внедрения в проектных и конструкторских организациях рекомендованы методы автоматизированного проектирования конструктивных схем к параметров почвообрвбатывакцах мама.

В "Систему малин для комплексной механизации сельскохозяйственного производства па 1УЫ-1990 гг." вкличенн следующие макни, разработанные с участием звтора: ПГ-3-5 (P2I.38), ¡CTC-IO-I (Г26.18), ЯТС-Ю-2 (P2G.I6/I), ПШ-3 (P2C.5I/I), ПШ-5 (F26.3I), . КП1П-15 (P2S.I3), ПГ-7 (Р26.05), KTC-I5 (Р26Л7).

Реализация результатов исследовании и апробация,работ». По ргзультатам проведанных исследований подготовлены п изданы массовым тиражом 9 наимэноиаьий методячзоких материалов (рекомендации, слергцаошше технологии и сиотекы зьмледеш;) ло внедрен;^ чочьозенцчтнюс технологий и эффективному испольгозаии'о протюоэрпзиснной техники.

Результаты исследований попользуются в учебной процессе Чз-" ляЗянского чнститута механизации к алектри^икаци* с.-Лгсксго ряиства, Оренбургского и Башкирского сольекохозяКот*взаых ии-стктутоа и др. вузов страны, йсноыша полемика диссертация до- • :;o.í9i:k на Всеооазйых научно-те.сиических конфероицли и ясордкне-¡•»иоишт. оовеааняях по приоае*в заакк почв от ггсзви л 19? ь-

па эоя&ямшх научио-пуспэро^ствекних zw¡epca¡wñxf на

Всессазной научно-технической конференции по проблемам аехеии-

■ зааде сельскохозяйственного производства в 1985 г., на ежегод-, них меквузоэоких конференциях а ЧШЭСХ» ЬСХИ, ЦСХ.И и др.

' • Публикация, Оивовное содержание диссертации опубликовано 'a fil печатных работах.

*" Полечено I выорсксе свидетельство аа ьаобретение и ? по-ложатедыых решения ка заквну.

Объея « зЧтогч^ра .paccspTtmta. Диссертация состоит из ' -введения, пнги глав, седа выводов, описка литературы и приложений. В опкаок литературы включено 269 работ, из них 24 рабо-'" tu варубекнах ученых.

Порван rnaig посвящена задача« зональной системы земдеде-1 лич, обоснованно технологии к нашин для основной обработки, ' . рассмотрении ажзаонтов технологического процессе работы почво-обоаб81Уга»цих fjainHH п критериев оценки их эффективности. Едесь

■ .дан краткий анализ аауч.чо-исследозатеиъских работ по вопросам : математического .моделирования, обоснования схем и параметров

.,,, маши» и ал5сом81зэоиаи агрегатов, . .

• Во второй главе изложена основа теории моделирования технологического процесса.работы к САПР гшчаообрабатываюиих ыааин, ■ ункверсельаая программа для оптимизации конструктивных cxeii и - •. пара^втрог. печвсобр8ба1ывавамг ааенн.

В трзть-лр, главз' прадсуаалевы результаты теоретических и ,'. , ■жсперииэмалЬЕш; ксолАдований по обоснованию коызтруктьг.ных «сом и параметров -smiavh с учетом отдельных глеыонтов техкологк-чьсксго процесса работы. Приведены конкретные схемы различии*

■ машин и результата ах исследования.

Четвертая глава посвящена воп. эсаы автоматизации процессов настройки, контроля и регулирований глубины обработки широко-захватных почнообрабатывавдос машии. Здесв обоснованы параметры системы регулирования и приведены показатели работы различных а^регатоз.

'.'.' S пятой у вазе описаны рекоивндуеиив .технологии возделывания . сельскохозяйственных культур, рэкомевдаша* но создании почвоОб-рабэтива'ош.их машин'и приведена экономическая эффективность раз-•• ра'Зутчнкых иавчк. ■/.•

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

I. Современное) состояние проблеиы и основные направления исследования

В исследованиях A.H.Eapseaa. й.К.Сулеймеиовз, Э.Ф.Госсена, А.Н.Каштанова, Т.С.Мальцева, К." .Шулышйствра, íi.H.Заславского, И.П.Макарова, Н.В.Иравноиекова, Й.Т.КоврЕКОва, А.П.Спирина,

A.П.Грибкноъикого, И.И.Панова, А. й.Любимова, А.С.Буоякова и многих других, а также напих работах показало, что для повыао-нйя урокайнсоти возделываемых культур а зависимости.от иочьен-но-клшаатичзских условий зона, степвш: подверженности почв ьро- . еии и специализации севооборотов целесообразно применять различные сочетания отвального и безотвального способов основной обработки почвы с соответствующий набором почгообрабатыващих машин для тракторов классов тяги 3; 5 и 8. В.П.Гсрячкин.

B.В.Бледных, А.С.Кумарев. Ь.И.Виноградов, Л.Е.Гя^еа, V.H.Ch-KfcoiwB и другие обосновала чонструкгийьыз схем;* и типы рабочих ■ органов к псчвсобраЯагьвасчии аэвияам.

Технологический процесс, работы псчвообрабатыяавцего arpera- . та складывается из следующих основных элементов: рабочего процесса, заглубления, аыглублвнья и транспортирования орудии на прпыолиней нем участке и на поворота« в положениях ближнего и ■ дальнего транспорта. Недостаточное выполнение орудием хотя бы одного иа'первчпзленных алеазлов ведет к нарушении ьсего технологического процесса, т.е. к потерг агрегатол технологической' ■ работоспособности. Пбзтоау оо:ос:;оваьйб коиотруктигьнх гуеи я параметров почвообрабатывающих малин необходимо проводить с учетом требований (критериев оценки) ки всей элементам гехнояо-глчеокого процесса (чаатннх и общих). Одним из обм;. критериев'., оценки является время разоты агрегате при .выполнении какдоги иа алементоз технологического лр01»есса. НочюобраС&Т'.'лпшиЙ ег-рзг-ат Судет отличать требозяшмл целево,! функции при уо.юлии, •■ если он уиоосбствусг увеличению врькзпи нз льпопчвгль рабочего.; процесса в уоТБнОЕиаисаоя реяшш при одновременно« ентчгж/, времени на эыпо;шеы»о остальных эязнынов тсхйолсгичсско.'о.пьо- , цеоса. ' ' ;

Иячонамз и обосни'ьонив сг тичельных конструктивны:: и реикоьвгьакА пэрьквггез по'иосОрзогяишаиих' аааии нчъоъумло :

с -

без изучения динамики почвообрабатывающих агрегатов. Этому вопросу посвящены исследования В.ПД'орнчккна, ПХ.Басиленко, В.Н.Болишского, А.Б.Лурье, Г.И.Сянескова, С.А.Ио^инсва, В.Я.Аниловичэ, Д.А.Чуд&нова, А,й .Тимофеева, В.П.Рссдпкоьа, В.Д.Шаповалова, А.И.Любимова, И.Т.Коврикова, А.П.Грибановского А.В.Гнчева, Б.П.Кзрова, Б.А.Ксендзове, И.М.Панова, Б.В.Бледных 'Л.Г.йульгина и др. При анализа ртих работ выявлено;

- для получения уравнений динамики агрегата используются в основном уравнения Лаграьжа второго рода;

- для каждой конструктивной схемы орудия и длн различных элемвн'-'ов технологического процесса раооты агргх'ага уравнения движьнкг. ¿ыьодятон заново;

-» получение уравнении движения в явной (¿орме практически псакоано лишь для орудии промой конструкции с двумя или максимум с гремя степеням свосоды, поскольку классические методы получения уравнения веадт к чрезмерно громоздким вычислениям;

- ъозчуцеиля со стороны рзлье^а поля и свойств почвы принимался стационарными случайными функциями, что недостаточно для широкозахватных почвообрабатывающих машин.

Яо&тому существующий метод составления и реш-.ти уравнений движения неприемлем при обосновании конструктивных схем и паре мегров вир010аахвятнь.'х лочвооОрабатывадих чаши.

Наличие уклони и неровностей, неравномерная уплотненное к лоьз ходовыми колесами тракторов и различных ыеаин, изменение характеристик рельефа поил и свойств почвы ведут к неравномерности тягового сопротивления и большим колебаниям глубины ход[ рабочих органов. Это особенно заметно длн широкозахватных многосекционных почьосорао'атываюцих ыьшиа. Поэтому необходимо ра; работать автоматические системы их регулирования в процессе работы и создать схемы орудий с конструктивной всоыожаост^а к: автоматизации.

На современном этапе рабочие органы почвообрабстиваздих м шин обеспечивают выполнение агротехнических требований к сбра^ ботке почвы на скоростях движения в пределах 9...1Й км/ч. С учетом этого определены оптимальные значения ширины захвата раьмчных типов почвообрабатывающих машин для классов тлги 3; 5 а 8: 2,5...Т5,4 м для орудии основной обработки и 5...21 к для орудий предпосзвно!: обработки почвы.

Для широкозахватных орудий большое значение гмеэт фактор повышения коэффициента использовал!« вреианп смегш. Анализ результатов государственна испытаний ¡¡а 1МСах страны показывает, что при увеличении ширины захвата с 2,5 до 15,4 м коэффициент использования времени смены уменыаазтся в среднем от 0,79 до 0,66,-что снижает тем роста производительности агрегатов.

Такт образои, возникает проблемная ситуац/я, которая заключаете« в следувдзи! с одной стороны, необходимость выполнения основной обработки почвы в оптишлыше агротехнические сроки требует применении ыоздкх и энергонасыщенных тракторов класса тяги ы а и более? с другой стороны, ото обусловливает сни-хенив темпа рсста производительности пахотного агрегата и увеличение расхода топлива.

Анализ исследований позиоляет выдвинуть рабочие гипотеаы о том, что повысить качество обработки почви и темп роста производительности лочвообрабатываюздх агрегатов при увеличении мощности и тягового класса тракторов возможно:

- обоснованием а созданием конструктивных схем и параметров' маиин о учетом требований всех элементов технологического процесса работы, которые обеспечивают снижение материалоемкости, увеличение универсалы!ости и удобства эксплуатации орудий;

- применением автоматической сяотоаа настройки, контроля и регулирования глубины обработки, а гакгз разработкой схем и параметров почвообрабатывающих машин с конструктивной возетяао-стью полной их автоматизации.

В соответствии с поставленной проблемой в работа предотояяо решить следувчие задача:

- создать -нивареальную расчетную схему и построить обобщенную математическую иодель для изучения технологического процесса работы почвообрабатывающей машины не нестационарных рельефе поля и сопротивлении почвы;

- разработать основы систем:/'автоматизированного проектирования (САПР) для оптимизации конструк ивкых схем и пареыатр&в почьообрабатывавцих машин, обусловливающих повшениа эффактйв-ности их технологического процесса;

- обосновать технологические основы разработки устройств для автоматической настройки, контроля и регулирования глубшш обработки цирокозахватньши почвообрабатывающим махинами и обосновать основные параметра систекц регул и ро тяня;

- изучать агротехнические, энергетические и технико-экономические показатели работы созданных мь^ш, разработать рекомендации производству по их проактированию и испольаоваиию.

2. Моделирование технологического процесса рьботы почьообр&бать'веьцих цаиик

При выполнении технологического процесса раоо». (рабочий процесс, заглубление, ьыглубление, транспортирование, поворот и г.д.) агрегат, состоящий из трактора и почвообрабатываызега орудия, находится под воздействием постоянно меняющихся возмущений со стороны неровностей рельефа поля или дороги /¡¿(i.) , h/M и (¡иаико-ыехаиичзсиих свойств почвы J>(t)4 кохорые воздействуют на агрегат через рабочие органу и опорные колеса (рис. X). Агротехнические показатели работы агрегата Ad) : глубина обработки С W , вири.ча захвата B(t) , крошение, сохранение отерни и т.д., которые обозначены через €¿(0 »

! Латомои'-гагкаа cwcrs-Ü 1 Нгсзотаат | mq «qstpcüku,

!

Рис. X. Об|.ая модель технологического процесса работы почвообрабатывающего агрегата

тяговое сопротивление орудия Р(Ь) , производительность агрегата расход топлива управляемость трактора в транспорте , транспортная скорость агрегата Vrp (£) « зависят кок от возмущений, так и от типа рабочего органа, яонот-руктивиоЯ схемы орудия, схемы расстановки рабочих органоз, типе и параметров колес, схемы к способа связи между трактором и орудием и т.д.

Обдую модель технологического процесса работы почвообрабатывающего агрегата моано представить в операторной форма по принципу вход-выход: . -ГТ

/Р" Zllf «У /г — ^ j

где У *" » • • •» -^з/ ~ вектор выходах параметров, к ко-

торым относятся показатели эффективности гехнологического процесса работы агрегата:

Щ l/yp

% " f Х&1---Ц Хц J - вектор внутренних входных параметров, характеризующих элементы почвооорабатывавдей маиини (схему рамы, координаты элементов машин, жесткости, массы рамы и рьйо-' чих^оргоной, параметры колес, типы парниров и т.д.;

• • • > /к J ~ вектор внешних входных параметров, описывают* условия работы масин (неровности рельефа поля, физико-механические свойств почвы и т.д.);

А - оператор системы, зависящий от внутренних параметров мавины.

Построение математической модели^агрегата заключается в определении вида оператора 4" А , определяющего алгоритм, преобразования внешних воздействий S* в выходные napaMsîpa ■У

tÎHorocOpa е конструктивных схем почвообрабатывающих орудий ' вызывает необходимость их классификации. Почвообрабатывающий агрегат, состоядиЯ из трактора а многосек^оаного орудия, нояно представить в ьиде системы твердых тел (отдельных секций), находящихся в различных шарнирных связях. На почвосбрабатыьеадих агрегатах подучили рася:сстранение иа овые, универсальные я ■ цилиндрические шарниры, имеющие три, две и одну степень свободы соответственно.

Основные конструктивные схе«ш широкозахватных агрегатов'о многосекционш;аи орудиьми опиоывастся ориентированными гра£ами со структурой дерева (рис. 2). Аналогично получен и констоуктил-ьые схемы и их гра;ы для агрегатов с навесними машинами и для

ra (a© то ® (w

6) ет^-сх. © ©

Sa

Sí

JA Щ lk. Mç, S«, S« S$ <5¿ Sf

S4 Sg

di

&

■>4 ®6

Sa $7

Рив. Z. Озновные конструктивные схеиы (а) и их ориентированные графы (о) широкозахватных почвооораСатываадих агрегатов о многосекционныыи орудиями

агрегатов в транспортной положении. При известном напраьлзиии взаимодействия смежных сзкций между собой характер взаимосвязей полученного ориентированного гра<;а определяется матрице® инцидентности!

22

5,

Зя

зп

1*Т/5>

(I)

где

(+1, если ребро Ц/ выходит из вершили 5 -I, если ребро И,' входит в вераину ;

О в других случаях

(и = I.....п ).

Матрица инцидентности $ содержит ин'^ормацив о структуре взаимосвязей ориентированного гра.;а, следовательно, и о конструктивной схеме почвообрабатывающего орудия.

Для описания движения агрегата необходимо условиться о системах координат (рис. 3). В качестве инерциальной системы отсчета выбрана неподвижная прямоугольная система координат 0Х&Е , связанная с поверхностью поля.

¡•'ис. 3. Расчетная схема почвсобрабатава^гего агрегата

Для определения иояс*еиик почвообрабатывающего агрегата относительно ы'.бранной инерциальноа системы отсчета ЩУ2 рас-смотр ни подвижные прямоугольные системы координат (^а^а^о^ч? иЗД^З ,&Г3%гс , з , лестно свя-

занные с трактором и секциями орудия.

Для определения угловой ориентации J -й секции орудия в инерциальной системе отсчета достаточно оирелел!!ть уг-

ловую ориентацию подвижной системы координат Оу Ху 2у , жестко связанную с этой секцией, это можно сделать с помощью последовательного заданий угловых координат соседних секций относительно друг друга»

Пусть Фу , Фу а &у - углы, характеризующие повороты системы координат соответственно в лоперечно-верти-кальной, продольно-вертикальной и горизонтальной плоскостях.

В зависимости от числа степеней свободы ^ -го гарнира и зго ориентации в пространстве введенные углы ^у , , ¿7у ксгут рассматриваться как ооооценные координаты ( ] = I, Так, для цилиндрического шарнира у требуется один из углов: <Ру , иди ву , для универсального сарнира - два угла и ¿?у , Фу и или Фу к , для шарового шарнира цеобходуч асе три угла <Ру , Ц'у , £?/ .

Для малых углов вращения , , в] матрицу преобра-

зования Ау > характеризующую угловую ориентацию системы ОуУуУуЦу , жестко связанной с трактором ( у = 0) или с секциями орудия (у в I, ..., /г )относительно инерциальной системы ¿''СУВ мо-кно определить так:

г л - /

где - влементы обратной матрицы инцидентности и

причем углу , ^ , , не являющиеся оооб^енкьми коорди натами, должны быть тождественно равны нулю.

Для построения оооо'цениоа модели {ункционириванин почвооб-раоатывасцих агрегатов воспользуемся наиболее оодим принципом механики - принципом даламбера, позволила получить уравнения движения агрегата для различных конструктивных схем орудия на всех этапах кх функционирования.

Согласно принцип; Даламбера, уравнения сил и моментов (рис. 4) в матричной Сорме моино пре;:втавит!> в виде

тТ? -- Г5/7*;

причем

/77 а»

¿Г =

Г" 11 + ¿Г* // Л7/ ;

щ о а

\о о .

О п л?

й 1 К ; м-

П7п Л, К

4 м,

; /»/ = мг ; С-

£ Мп

См,

и-

\н,

где - масса / ~й секции орудия;

"Р. - радиус-вектор, направленный от начала инерциальиой _ систем); отсчета к центру масс секции ¿у ;

/у м Ак - главный вектор и главный момент внешних сил, дейст-—. вуиькх на У -ю секции;

~ главный вектор и глсвьый момент сил реакций связей, ьсзкикаодих на у -м сарнире; ¿у - кинетический момент J -Й секции относительно центра гт- ыасс !

Су/' - вектор, направленный ия центра масс С^ до ,/^-й та; ирной точки; - элементы патрицы инцидентности £ (<•>' * I,..., Неизвестные силы реакции связей и их уэыенты из уравнений (3) и (4) находятся по (формулам: дГ-» Т (гтг/^ —

М ~ С Г к - )_/

гдеГ" ^ - обратная матрица инцидентности. ,.1,

Ориентацию осей врьаеиия секций орудья ыоеко в обьи» случае зедать единичгь-ии векторами (рис. 5), а структуру шарнирных сялге* - к; игорной аьтрл'лоЧ:

<51-

1-ио. 4. Схема сил, действующих ка j -с секцию орудия (а) и фрагмент ориентированного гра$а (0)

Рис. 5. Виды шарниров и их расчетные схемы:

а - цилиндрический, 6 - универсальньй, в - шаровой

р

ОНт--О

до. ..ч,

00- • • Я»

(?)

где ^

, Р;,.^ - единичные векторы,

направленные вдоль осей вращения j -го шарнира;

^ - число степеней своооды ^ -го шарнира ( п )•

Матрица Р является хваэидиагоналыгой с столбцами и Л" строками, где Я- - число гарниров, н К - обсее число степеней свободы орудия, пп .

Чтобы получить уравнения движения почвообрабатывающего агрегата, достаточно умножить равенство (6) скалярно на матрицу

Р . Действительно, если сарнир у_является цилиндрическим, то момент К/ ортогона; ед вдктору /^у , принадлежащему оси сарнира (рис. 5 а), т.е./^у/^,- = 0. Для_^ниьерсального иарни-ра момент ортогонален вектора^ ^ , лежащим на ооях

ссрнира (рис. 5 б), т.е. ~ Н] . Наконец, для

шарового сирн 'а (рис. 5 в) мсме_нт Н^ «ИЗ, т.е. снова справедливо равенство ~ Р;в Н^^О

Следовательно, РН = 0, и тогда

ДГГ2Т- М- СТ* Ст - г >3 - О. (8)

Матричное уравнение (8) образует систему скалярных уравнений, соспетстьую^ее полному числу степеней сьободы орудия. Чтооь полечить уравнения движения п0чь00бр^а5_цаа_с5(('Г0 агрзгата в явной ,о?ые, необходимо матрицы С, Ь,^, М выразить через обойзьнные координаты и их производные.

Элементы этих матриц ¡¿сгут бьть представлены а виде:

I*,

J1

Aj

^-JjfcJt-ZZyQ!);

— Ki __ м

где

радиус-вектор, направленный из начала ннерциаль-

ной системы к шарнирной точке, связанной о трактором;

» Уц 1 ~ координаты вектора в системе

3

«4,

^ ^ 2/

Л/ -Jjlify \~3x2] ~3щ

- матрицы инерции j -й секции;

ft - вектор угловой скорости трактора относитель-

'но Инерциалыюй системы отсчета ;

'oil

- вектор относительной угловой скорости ( -й секции относительно предыдущей секции или трактора;

<3/ - вектор силы тяжести 3 -й секции;

реакция почвы аа -е колесо / -й секции; (¡¿1 - сопротивление почвы i -му рабочему органу ] -й __ секции;

¿ЛУ и - векторы, направленное из центра масс J -й

секции к /Г -му колесу и -му рабочему органу соответственно; ^ и - число опорных колес и раоочпх органов на

J-VI секции орудия. Возмуцения от неровносте!! релъе.;а поля и неравномерности С0п^)0тивлен'1я почвы учитываются в уравнениях через силы <Яг/ и Яи .

Структура возмущащих сил и различна для разных

почвообрабатывают-.х ыа^ин. Однако для целых классов орудий, имеющих однотипные колеса и рабочие органы, она может быть описана а обцса ьиде одинаков!.мл аналитическими зависимостями.

При моделировании технологического процесса работы широкозахватных поч^оос'рабатываэдих машин для полного описания условии их функционирования поверхность поля и свойства почвы рис-сматриьактся как случайные функции двух переменных X н & , нестационарных по математическому ожиданию. Разработаны методики определения характеристик рельефа поля и свойств почы' в виде случайного поля и генерации их на ЭВМ в процессе моделирования технологического процесса работы иочвообраоьтнваюдих машин.

Установлено, что для получения величины колебаний орудия при движении по неровностям поли целесообразно ввести случайную функцию

%г > vi (ю)

1 2

характеризующую перепад высот неровностей рельефа поля между точками

м'{х+г„ и

В качестве первичной информации следует орать пучок дискретных профилей рельефа поля, пронивелированных с кагом 0,2...0,3 м через 30°. Для оценки вероятностных характеристик случайной функции перепада высот неровное те«! рельефа поля с ошибкой не более 10 ¡5 необходим объем выборки не менее 900... 1000 точек.

Разработан метод восстановления тестовых нолей на ЭВ.Ч яо приведенным характеристикам с помощью датчиков случайных чяовл. Результаты сравнения показывают, что сгенерированной рельеф поверхности поля имеет те же дисперсионные характеристики профилей вдоль осей X , У и по диагонали, что и исходное поле.

Получение характеристик свойств почвы и их генерация ка ЭВМ производится по то?, хе методике, «то и для рельефа поля»

Разработанные приемы и методы для выражения харектеркстяк рег.ъе;а лсля и свойств почвы, а также для описания ехчыи и процесса д^икеная различю.х типов почвообрабатывающих ыавик повзо-.чгкт погучить: при выполнении рабочего процесса колебание глубины обгабот:а каждого рьсочего органа секции л В"е:о орудия, ревкци/ почвы на олор.-^е колеса и тягоьое сопротивление орудия;

при заглублении а вы г лу блек и и орудия - путь заглубления и ьы-глубления; при транспортировании к на поворотах - траекторию перемещения трактора и транспортных колес орудия, колебания трактора и орудия при дыхании по неровностям поля и дороги.

В качестве критериев оценки и сравнения схем и параметров ' почвообрабатывающих машин при моделировании технологического процесса их работы на ЗЕд приняты:

&а unin - обусловливают качество оораоотки почвы;

там - характеризует вероятность сохранения агротехнических допусков к глубине обработки, допустимое значение pt е 0,7...0,6;

- предусматривает в установившемся режима работы только положительные реакции почвы на опорных колесах;

Pg — таи - характеризует вероятность наличия положительной реакции почвы на опорных колесах, для обеспечения работоспособности орудия Рг = 0,9. ..0,95;

- обусловливает для выбранной с"аыы орудия снв-ген$б тягового сопротивления;

/з3- - - характеризует вероятность снижения неравноаор-

костг тнгового сопротивления, допустимое значение = С,65.,..0,85.

На основе обобщенной математической модели создана универсальная программа для автоматизированного проектирования почвообрабатывающих мап'ин, которая позволяет проектировщику на ЭВМ ввод данных, обоснование схем и параметров орудий проводить в диалоговом реыше.

Система автоматизированного проектирования (САПР) почвообрабатывающих иеыин включает математическое, техническое, программное, информационное, лингвистическое, методическое и организационное обеспечение. В исследовании разработаны следующие элементы САПР:

- математическое обеспечение (обобщенная математическая модель);

- информационное обеспечение (метод классификации и представления схем орудий с использованием теории графов, методики получения я генерации харьктеристкк рельефа поля и свойств почвы);

- программное обеспечение (универсальная программа для вывода уравнений движения, сравнения и обоснования схем и параметров орудий);

- методическое и организационное обеспечение, позволяйте установить порядок и правила обоснования схем и параметров орудий.

Программе реализована на алгоритмическом языке Фортрая-1У на ЭВМ ЕС-1022.

5. Разработка и обоснование конструктивных схем. параметров и рабочих органов почвообрабатывающих машин

Разработка и обоснование конструктивных схем и параметров различных типов почвооорабатываюдих машин проведены на основе изучения их влияния на равномерность глубины обработки, путь заглубления, тяговое сопротивление, а также изучения вопросов их транспортирования.

Для этого использованы методы структурной и параметрической оптимизации. Эздача структурно:! оптимизации по выбору наилучше:1, конструктивной схемы включает в себя, как правило, параметрическую оптимизацию по выбору рациональных параметров. Это связано о тем, что для сравнения саэличных гсонструкт.шных схем необходимо орать орудия с наилучшими параметрами в каждой схеме, поскольку неправильная расстановка опорных колес, рабочих органов, шарниров и т.п. мохет привести не только к ухудшения показателей э^ективностч технологического процесса работы мвнин, но даже к ее неработоспособности.

Порядок обоснования конструктивных схем почвообрабативаадих масин у. их параметров рассмотрен на примере плоскорезов Ч тракторам класса тяги 8 как наиболее слокких, громоздких и разнообразных по конструкции (рчс. 2, 6).

Исходными дзнньми при проведении исследований на ЭВУ является параметры, характеризуемо кснстчуктивну» схему орудия (число секции орудия; обратная матрица инцидентности; кзтрада преобразования; масса и момент инерции секции; координаты центра масс, езраяро*, опоряых колес и рабочих органов; число о4е-пеье?. свободы; количество оперных колес и рабочих органов; срис.чгацгя осе.". ь;4..'«яич; параметр:, рабочих орг аг>л): глтъыот-гл- трэкгер; конструктив.!1-.* огр-.кичвякв; тсайологичогчис ларе-

секционного с последовательный соединением секций (схема I); лятисекциокчого с параллельным соединением секции (схема 2); трехоекционною модульного (схема 3)

мятры (установочная глубина осраоотки, вгродопусм, длина гона, скорость движения агрегата); характеристики рельефа поверхности

г'сля 'л СОПЬОТ.ПЛйПИП почвы.

Ооыин конструктивным зчеиоы шроксгахватных плоскорезов (рис. б) нв.шатоя меткая секция. На рис. 7 предетавлены зави-о.'¡мости срзднекнадритич^скогэ отклонения глубины обработки от расстоянии по ходу движения мзвду рабочими орх'акама /т* и от взрииии клина рс-бочих органов до центра иаоо трактора Хо , продельной У* и иоперзчкей У* координат оперных колес секции (модулей) грн изкэизяии количества рабочих органов (рабочая ширина лапы 3 - 0,3 а). [(уиктирныки линии«! кзобрз-жвпе/ участи;; кривых, наоджчиэ за сграикчеиия.

¿Ь ьуэ'.ставленных дайнах ола,\уат, что с увеличанием ширины захвати секции до к равномерность глубины обработки

суцеотьа.чко ухудшается и остается практически постоянной при дельпейизи ее уввличэнии. ¿ля улучшения равномерности глубины сбралткк почвы опорные колоса секции дол хны располагаться на уровне крайних рабочих органов п поперечном направлении и как ' мо:«;ш блим к ним вь/зоны распространения деформации з печи в продольном направлении. Рациональное расстояние по ходу мэ»:ду сабочжи органам.1! составляет 0,4...0,6 м.

Аналогично-для различных конструктивных схем орудий (рис. 6) изучзно влияние параметров, у.арактсризувдих расстановку рабочих орх'зно^, квсторасполояе.чив опорных колес, положение кар-нирои а способ связи ¡ленду секциями, на показатели критериев их очанки ( <ла , , и ' ). ¿ля как до и сгены орудия существуют рациональные конструктивные параметры, ооеспочивЕ-ц-щяэ чжикалыше значения , Ф* я тотсшалькж) и рл (табл. I), Здесь в качестве базового варианта взяты нараамрм г/лоскорезсв, проездах уравнительный испытания.

А::ализ рззультыюв исследований, гродотавленлых в работа, подазьиапт, -¡то л каждой охемч наилучииэ агротехнический показатели обеспечивает вариант. когда к&личаство рэо'о«а:/, оршисв на центрально!', и боковых секциях одинаково. Изквнэииэ хчракае-рис-хкк рзлье а- поьврхаосги поля и сопротивления яочзы глдбт к соотебтптй'знкоау взкек-мго равномерности глубины обраоотки ч тлгоюго сопротивления сруд/:я. Гра^к'.'зстея заяиоимосм ao.rat.it— вин*.1, ч;о ь .имок случав г.о/.азааеги ц^цяи иСрпСитки и глгоъо-го сслротиллз.ад." орудия, соотв^тст.чугшв ы^/льуоИ схеке л.¡о-

о,г а ч 6 хк,Ук,м

Рис. 7..8а-иеимость среднекьадраткческого отклонения глубины обработки секции различной ширины захвата от расстановки рабочих органон /г* и Ха (а) и местоположения опорных колес X* и ¿/к (б)

Таблица I

Значение оценочных показателей для различных конструктивных схем плоскорезов (получены на ЭЮ)

Схемы плоско- Варианты плоскорезов Глубина обработки Тяговое сопротивление

резов КПШ-15 си % Р1 «Я кН

I Базовый 2,5 20,8 0,68 7,5 9,2 0,615

Оптимальный 2,4 20,0 0,69 6,5 8,6 0,66

г Базовый 3,0 25,0 0,65 7,8 9,6 0,6

Оптимальный 2.3 19,2 0,70 6,8 8,5 0,67

3 Базовый 1,9 15,8 0,73 5,3 6,5 0,77

Оптимальный 1.8 15,0 0,75 5,0 6,2 0,82

кореза, оказываются ниже аналогичных зависимостей для секцией ных плоскорезов. Результаты теоретических исследований хорошо согласуются и подтверждаются результатами сравнительных испытаний различных схем плоскорезов (табл. 2) и экспериментальных исследований модульной схемы (рис. 6, схема 3) плоскореза (рис. 8). Степень идентичности теоретических ч экспериментальных зависимостей (оценивалась по парному коэффициенту корреляции, который находится в интервале 0,8...О,9 при доверительной вероятности 0,95) ие противоречит гипотезе об адекватности математической модели реальному процессу.

Таблица 2

Результаты сравнительных испытаний различных схем широкозахватных плоскорезов (Кустанай, 1960 г.)

Схзыы плоскорезов КПШ-15 см Л», Я и/с в, и р кН и/, га/ч

I 2,9 25,0 2,75 13,4 эч 13,3

2 4,0 29,6 2,98 13,3 100 14,3

3 1,3 12,4 3,05 13,7 91 14,9

«su

CM

1

бр, кН

7,5 5,0 2,5

2 3

Рис. У. Теоретические (

—р— \ i \ \

^6)

0 2

qí

кН 7,5

5,0 2,5

Ч

6)

2 3

л \\ X ч

\\ V* У/ U 'Y ** J'

' г)

'О 0.6 Ks

» 1 1 I i \

\ \ \ \ *

\ 4

-; л i>írcne?í'iienrt,».Hi¡ з

у

V

—J оаыл-

с и» ост и орвдиекиалратичьоикх отклонений тлуо'киы су-ра«от-ЛИ ¿«И.ТКГОЗСК' сс.1;ротш5Л0"и>: иолу ля ov: киличв-ciba рабочих органов п K0C,w>)!,Hîb! t:!(Ji,_

нгх колес Jîc (ft,л); геордкм

¿ir (в,е); J чссTOJ;гил

К M

;.олу ve;.-,.-

:r,uri¡t:x колес

Более устойчивым ход модульного варианта плоскореза Ю1Ш-15 обеспечивается индивидуальным, независимым зонированием рельефа юля каждым модулей в отлнч;.е ст секционных схем, где изменение положения одьо!': секции влияет на положение соседних секций, находящихся в иьримрноь евнни.

Отсйде следует, что на основные показатели работы плоскореза влияет не только его отдельные параметры, но и конструктивная , схема в целок, причем равномерность глубины обработки почвы улучшается при увеличении числа степеней свободы, вЛиявдих на вертикальные перемещения раоочих органов. Поэтому модульная схекя плоскореза, ооесцечкьаицая не только лучшую равномерность глубины хода, ко и лучшие энергетические показатели и большую производительность по сравнению с секционными, нами принята за основу при создании иирокозвхватних аногосекционных почвообрабатывающих машин.

¿сесторонне изучено влияние конструктивных параметров модульного плоскореза и механизма навески модуля ка равномерность глубины обработки, заглубляемоеть и энергетические показатели его работы. В результате этих исследований установлено:

- для улучшения равномерности хода орудия по глубине, повышения жесткости рамы боковых секций и устранения больших нагрузок в шарнирах, соединяющих боковые крылья с центральной рамой плоскореза, целесообразно установить между ними присоединитель-;п:с тяги, Сбосисеаны рациональные точк»! крепления этих тяг на центральной и боковых рамах плоскореза и ветчина их предварительного натялекия;

-"рациональные конструшивные паоаметры механизма навески модуля о.учетом требований рабочего процесса л заглуоляекости орудия;

- при работе в тяколых условиях равномерность глубины хода рабочих органов и заглублнемооть ухудмытся. Для их улучшения в механизме ньвески модуля предусмотрен механизм подаатия, обеслачивазадм ьоь;.с»иисть передачи части массы рамы орудия на модуль, а также механизм поджатая между центральной и боковой секциями для выравнивания нагрузок на оперных колесах рамы орудия; обоснованы рациональные параметры механизмов подкатия;

- нр.ч работе на тяжелых почва:-, лучшую заглуоляемость модуля обеспечивает клиновая схем гаслолоиения рабочих органов; ■

- при работе в нормальных условиях лучшая равномерность глубины обработки и малый путь заглубления достигается при шахматной схеме расположения рабочих органов;

- параметры модуля, оказывающие влияние на заглубляющую способность (масса, тип, параметры и сосголгне рабочего органа) при различных скоростях движения агрегата;

- рациональные месторасположения опорных колес орудия.

Одним из основных элементов технологического процесса работы почвообрабатывающего вгрегата является его транспортирование в положениях дальнего и ближнего транспорта, повороты на дорогах и развороты на концах загонок. От соблюдения требований к этим элементам технологического процесса в конечной счете зависят производительность агрегата, качестьо обработки почвы, безопасность движения агрегата по дорогам и условия работы тракториста.

Для различных схем орудий при их транспортировании изучены траектории движения гздних опорных колес плоскорезов Ш-15 в транспорте и на поворотах. .

При хесгкой связи между трактором и плсскорегоа в транспорте при прямолинейном движении из-за наличия инерционных сил самоусганавливающиеся задние колеса ухе при скорости движения агрегата 2,2...2,7 м/с смещаются от траектории движения трактора на 1,5...2 и, что ведет к перекрытии полосы движения встречного транспорта и затруднению управления агрегатом. На повороте в зависимости от его радиуса и скорости смешение доходи? до 5 и. Поэтоуу такие агрегаты перемещаются на малой скорости, что увеличивает гремя на холостые переезды и сникает эксплуатационную производительность агрегата.

Устранение этих недостатков возможно установкой варнчрной связи между трактором и плоскорезом с наклоном оси шарнира назад на ..10°. Тогда в транспорте при скорости до 6,8 м/с ''виляние" задних, жестко закрепленные с рамой орудия, колес практически снижается до нуля, агрегат не оказывает помех встречному транспорту >: плоскорез не влияет на управляемость трактора. На поворотах агрегата с к.рн;*.рксй связку задние колеса орудия смсщаютси к центру поворота дс 2,0...2,5 м, не оказывая помех встречному транспорту.

Установлены параметры шарнирной cani-и иььду три кто; сг; и орудием.

По рассыстренно:! методике оооснованы конструктивные схемы и оптимальные п^раиетрь: плоскорезов КПЕ-9 и КПОИ, а такие глубоко^ хлителей, культиваторов и плоскорвзов-щелеьателей для тракторов клвеса тнги 3; 5 и 8. Эти результаты представлены в диссертации и в трудах автора.

Установлено, что перспективным направлением в создании орудий для основной обработки почвы является схеаа со сменныыи иоду лями. При такой схеце на обдую раму с механизмом навешивания и опорними колесами ыожно навесить ыодуль с различными типами рабочих органов. Это открывает иирокие возможности снижения металлоемкости орудий (10...15 и базовых узлов л деталей (колеса, гидроцилиндрь, ыанги и т.д.) в 2...3 раза. Кроме того, имея на ка;:;д1.й трактор одно такое универсальное орудие, можно оперативно управлять процессов основной обработки почьы в зависимости от погодных условий и возделываемой культуры.

Параметры универсального орудия (механизм навески модулей, ' исхакаамы поджатия модулей и секций рам,'параметры и конструкция крепле ния колес, механизмы орудия, управляющие транспортом) обоснованы таким образок, чтобы обеспечить возможность полной автоматизации технологического процесса ее работы.

Рабочие органы плоскорезов и глубокорьхлителей в процессе обработки почвы образуют "плужную подошву", препятствуя проникновение влаги как в нижние, так и в верхние горизонты почвы, что ведет на склонах к смыву почвы и питательных ведеств талыми водами и ливневьми доядями. Кроме того, на твердых почвах плоскорезы плохо заглубляются, а глубокорихлители выворачивают глыбы, работают неравномерно по глубине.

Эти недостатки плоскорезов отсутствуют у плоскорезов-щеле-вателей с комбинированными рабочими органами, совмещающими плоскорезную обработку с щьлеванием почвы.

Из условия обеспечения минимума тягового сопротивления при соблюдении агротехнических требований к обработке почвы в работе теоретически и экспериментально установлены:

- тип и месторасположения щелереэа относительно лапы (он должен б-ть сзади липы за следом стойки на определенном расстоянии в зависимости от глубины обработки и типа почвы);

- параметры слойка челъреаа (ширдна и толщина, угол постановки к направлению двлдения, угол заострения кромки);

- параметры долота делереза (угол постанови., к дну оороэ-ды; ширина, длина и толщина).

Проведены сравнительные испытании предлагаемых и серийных орудий. Предлагаемые орудия по сравнению с серийными улучшают агротехнические и энергетические показатели раооты, позволяют увеличить транспортную скорость, что в конечном счете повывает производительность агрегата.

Технологические основы автоматического регулирования и контроля гл.уоины обработки сирокозахватньх почво-оорабатывакзц'.х маанш

В процессе работы амплитуда колебания почвообрабатывающей макины (среднее значение и равномерность глубины обработки) аевисит от динамических характеристик орудии (массы О? , момента инерции и и собственной частоты (л^с , расстояния Между опорными колесами ) и характеристик релье4а поля (высоты неровностей рельефа поля , длины волн неровностей и частоты воздействия рельефа поля и определяется зависимостью

где Л« - коэффициент усиления, зависит от характеристик рель-фа поля и динамических характеристик орудия; Лэ - безразмерный коз^щиект затухания ( *з = 0,2...3,0);

_ „ в* _ 2Я1/а

- отношение частот, /§.** ——-

где Цг - скорость движения вгрегата, м/с.

Анализ зависимости (II) показывает, что при 3,0 и

. , - г ж Уд

= 0,1...0,12, т.е. при ¿г^ .неровности рельефа поля под опорными колесами практически ейиневтев, а при _ , , / ^ ЗЯКа

73 £ 0,15 и 0,93... 1,04, т.е. при ¿гу» опор-

ные колеса орудия копггувт рельс; гол<;. При с 0,15...3,0

Л . гтГУа

и = 0,12...0,98, т.е. при ~?~~гои неровности релье-

фа поля оказывают суавствениоа влияние ^.а амплитуду ксл-бани«

^гтгтШТГ ' СП)

орудии, что приводит к существенному изменению средне:; глубины обработки и ухудшению равномерности хода.

Так, яри оорьоотке почвы п;.оскоревой ИЕ-9 неровности с дллнол волн 1,16 м сминаются, с дли.юй 25 ы ко-

пируется, а с длиной -¿г,, = 1,16...23 и еказьвавт существенное влияние на колебания глубины обработки.

Наравне с неро^ .-¡остит рельеф поля на среднее значение и равномерность глубины оориоотки сказывают влияние изменения физико-механических свойств г.очвы.

Среднее значение твердости почвы , ее среднеквачрати-ческое отклонение и коэффициент вариация ^ (габл. 3)

меняются в больших пределах как по ходу движения, тик и в оора-батываеыкх горизонтах. Они приводят к изменении сил, действующих на рабочие органы как по величине, так и по направлению.

Таблица 3

Характеристики твердости почвы

Горизонты, см ^г , МП а , ЦП а

0...5 1,71 0,42

5...10 2,53 0,40 16

10...15 3,00 0,42 14

15...20 4,27 0,50 12

С возрастанием твердости лочвы (рис. 9) глуоина хода рабочих органов К1Ш-9 уменьшается, а при снижении твердости глубина хода увеличивается относительно установленной. Это происходит не только из-за изменения де'!ствущкх сил, но я за счет разного смятия почвы под колесами орудия. Ь результате этого происходит неравномерная загрузка двигателя трактора.

Преимущественная длина волн неровностей и частотный состав твердости почвы для условий Южного Урала составляют соответственно: с 1,7...6,2 м и р^0= 1,0...5,5 с_1. Они близки значениям Сазы орудий ¿, и их собственной частоте Поэтому улучшение равномерности хода лочвообраоатывавдих машин по глубине возможно за счет снижения и увеличения Ь

Однако зти пути улучшения равномерности глубины непригодны из-за сильного увеличения размеров и массы орудия. Наиболее при-

Рис. 9. Характер изменения глубины хода рабочих органов (I) и твердости почвы (2) при работе культиватора-плоскореза КШП-9

еылемым способом поддержания среднего значения установленной глубины обработки и равномерности глубины хода з пределах агро-допуска при изменении характеристик рельефа поля и свойств почвы является установка на почвообрабатывающие иамны устройства для автоматического регулирования глубины обработки. Устройство должно обеспечивать возможность настройки глубины и контроля качестве обработки почвы иг кабины трактора. Эти требования заложены в основу при раграоотке устройства и обосновании параметров системы для автоматической настройки, контроля и регулирования глубины обработки.

Для обоснования параметров системы автоматического регулирования обобщенные уравнения движения (8) по общеизвестной методике преобразованы по Лапласу и получена в матричной £орме система алгебраических уравнений, преобразованием которых найдена матрица передаточных функций модели движения агрегата. Далее разработаны принципиальная, функциональная и алгоритмическая схемы ¿иотеыы настройки, контроля и регулирования. Определены передаточные функции звеньев алгоритмической и эквивалентной схем. Полученная система автоматического регулирования исследована на устойчивость и отсутствие автокоде баь.:1:. Установлен» паоанетры системы, оОесиечИсаюкв а'.солитнуа устойчивость и отсутствие автоколебаний.

Испытания системы настройки и регулирования глубины хода рабочих органов плоскореза состояли на первом этапе из поиска оптимальных режимов роботы (зона нечувствительности датчиьоз, производительность насоса) и отладки системы в полевых условиях. На втором этапе испытаний получены эксплуатационно-технологические оценки работы плоскореза о системой настройки и без нее.

Результаты исследований по определению влияния зрны нечувствительности датчика при различной производительности насоса показывают, что наименьшее среднеквадратическое отклонение глубины обработки почвы наблюдается при применении насоса НИ-32 с зоной нечувствительности датчика Л » 1,Ь...З см.

Оценка качества работы системы при различных значениях постоянной времени фильтра-интегратора приведена на

рис. 10. Наименьшее значение получено при "£ёс> =0,3...0,6.

Влияние скорости движения агрегата на в^* зависит от значения %~ча . На основе экспериментальных данных установлено оптимальное значение = 0,36...0,62 с.

В табл. Ч представлены статистические характеристики (среднее значение, среднеквадратическое отклонение , коэффициент вариации и параметры корреляционной функции и Л ), глубина обработки <сг (-й. ), тягового сопротивления & ( £ ) и реакции почвы на опорное колесо <5? (£), полученные по результатам экспериментальных исследований.

Из приведенных данных видно, что система настройки и регулирования (САН и Р) как стабилизатор глубины хода рабочих органов работает удовлетворительно и выполняет возложенную на нее задачу.

Сравнительные испытания этих агрегатов показали, что при установке устройства для автоматической наотройки, контроля и регулирование производительность агрегата повышается на 10... 12 расход топлива снижается на 8...10 время на настройку, контроль и регулирование работы агрегата практически снижается до нуля. Прибор окупается за 1...2 года. При этой значительно улучшаются условия работы тракториста.

5.Рекомендации производству и технико-ыконокическая эффективность их внедрения

На основе проведенных исследований разработаны технологии

гсм

2

О 1В5 £0 2.15 2.3 2.45 2.6

Рио. 10. Влияние скорости движения агрегата на равномерность хода рабочих органов по глубине при различной постоянной времени фильтра-интеграла: I -Ч».;"0Д8 с; 2 - 0,5 с; 3 - ^ = 1,5 с

обработки почвы под сельскохозяйственные культуры на равнине и склонах для различных зов Южного Урала, которые использованы в рекомендуемых системвх земледелия в Челябинской области. В этих технологиях для оперативного управления наиболее энергоемким процессом - осноано.1 обработкой почвы - в зависимости от почвепно-климатических условий зоны, погодных условий, рельефа поля и севооборота рекомендуются серийные и разработанные машины для отвальной и безотвальной обработки. «•

Если не иметь разнообразной техники и не вести дифференцированной обработки почвы, можно не добрать о каждого гектара зерновых 2...8 Ц. Поздно обработанная вяоь ведет к снижению урожая ка 15...17 %. Замена отвальноЯ обработки почвы безотвель' ной приводит к экономии топлива на 2^...50

Разработан!' обобаенный ^тод азтоматисироьбчногс проектирования почвообрабатывак.дас машин к его этапы с учетом требований всех элементов технологического прошсса лх работы с использованием современных ЭВЧ, который предуокатоивбст ускорение ;,ро-

Таблица -ч

Статистический характеристики пахотного агрегата

(трактор К—701 + плоскорез КЛЕ-9)

Параметры Бе. САН и Р С САН и У

Процесс и единицы намерения Старость дв/.дени.ч агрегата, и/с

1,78 1,91 2,15 I ,Ь4 2,07 2,25

Тяголое 57,18 54,9 43,63 48,19 46,1о 43,48

сопротив- ё>т>к,хн 5,61 4,19 4,71 5,68 5,91 5,55

ление ору- 9.6 8,2 10,7 11,6 12,7 12,7

дия аС. 4,164 4,755 3,569 4,858 4,005 4,048

Л 1,417 1,696 1,731 2,617 2,348 2,795

Реакция 6.07 6,01 7,05 7,6 7,29 7,25

почвы на > .2,91 3,07 3,75 4,98 4,60 4,99

оперных 43 51 53 65 66 69

колесах Г 2,07 2,8 3,02 6,22 7,17 6,65

Л 2,61 2,99 3,29 5,71 5,23 5,42

Глубина е*г 14,3 13,£ 10,1 12,8 12,3 11,0

обработки 2,25 2,36 2,53 1,41 1,54 1,63

почвы Ос, % 15,6 17,6 25,0 11,0 12,5 14,7

^ \ 0,108 0,964 0,612 0,353 0,832 0,261 .

м 2,216 2,094 2,313 2,991 2,855 2,991

цесса создания орудий и снижение материальных затрат.

Результаты исследований использованы при разработке исходных требований к глубокорыхлител'о ЛГ-7, плослориву КПи-15, плоскорезсм-щелевателяы ПЦ-3 и ГЩ-5.

Результаты исследований по обоснованию конструктивных схем и параметров почвообрабатьваюаих машин певедаш. во БПНПЗХ и ГСКБ-ИЭТ и использованы при разработке следующих машин, выпускаемых cepnt.no: глубоксрыхлителя ПГ-3-5 (Р.21.3Б), тяжелых секционных культиваторов ЯТС-Ю-1 (Р.26.16) и КТС-Ю-2 (Р.26.18/1), Плоскор зы-иелевателк ПШ-3 (Р.26.31/1) и ПЦ-5 (Р.26.31) подготовлены к серийному производству. Экономический эффект от внедрения этих машин составляет 23,6 млн руб.

Результаты навях исследований попользуются при разработке почвообрабатывающих масин к тракторам класса тяги 8: плоскореза КГПЬ-15 (Р.26.13), глубоко;ыхлителя ПГ-7 (Р.26.05), плоскоре-за-делевателл ПШ-7-9, тяжелого секционного ку.-.ьтиватора КТС-Х5 (Р.26.17).

Результаты исследований по обоснованию параметров системы автоматической настройки, контроля и регулирования, а также .^кетный образец такого устройства переданы в НПО "Целинсель-хозмеханизация".

Результаты сравнительных испытаний и производственных опытов показывают, что внедрение разработанных иаиин в производство снижает сроки проьедеаия основной обработки почвы, уменьшает расход топлива, повышает производительность агрегата, улучшает накопление влаги, устраняет сыыв почвы, сохраняет плодородие почвы и увеличивает урожайность возделываемых культур.

Разработано универсальное почвообрабатывающее орудие, ::о-торое состоит из подрамника с рабочими органами (модулями) и рамы с механизмом навески и опорными колесами. Тогда на целую группу почвообрабатывающих машин (глубокорыхлителей, плоскоре-зов-щелевателей, чизельных орудий, пгугов-рихлителей) достаточно иметь одну рему с механизмом уловителя и гидрозахзатм» и сменные модули. Такой принцип создания орудия позволяет исключить нзобхсдимость установки на каждое орудие опорных колес с механизмом ригулироьки и механизма лавески; увеличизеет время использования орудия в течение года, уменьшает удельную материалоемкости орудия'ка 10...15 уарньсает пстребно;ть баго-

вых узлов и деталей (колеса с механизмом регулировок, механизма навески, деталей гидросистемы) в 2...3 раза. Такая схема орудия обеспечивает возможность полной автоматизации технологического процесса работы почвообрабатывающих машин.

На выездном заседании научно-технического совета Госагро-прома РСФСР рассмотрены предлагаемые технологии основной обработки почвы, технологические процессы работы предлагаемых машин и устройств для контроля и регулирования глубины, отмечена их высокая эффективность и они рекомендованы длн широкого внедрения в колхозах и совхозах РСФСР.

ОБЩИЕ ВЫВОДУ

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволяют сделать следующие основные выводы: •

1. Повысить качество обработки почвы и темп роста производительности почвообрабатывающих агрегатов при увеличении мощности и тягового класса трактора возможно:

- обоснованием и созданием конструктивных схем и параметров машин с учетом требований всех элементов технологического процесса работы, которые обеспечивают снижение материалоемкости, повышение универсальности и удобства эксплуатации орудий;

- применением автоматической системы настройки, контроля и регулирования глубины обработки почвы, а такяе разработкой схем и обоснованием параметров почвообрабатырзюцих машин с конструктивной возможностью полной их автоматизации.

2. Существующие методы математического моделирования нэ позволяют обосновать в единой программе конструктивную охему и параметры различных типов почвообрабатывающих машин при выполнении всех элементов технологического процесса работы агрегата (рабочий процесо, заглубление, выглубление, транспорт, повороты).

В связи о этим разработана обобщенная математическая модель почвообрабатывающего агрегата, которая позволяв!:

- учитывать на входе возмущающие факторы оо стороны рельефа поля и твердости почвы в виде двухмерных нестационарных случайных функций;

- определять на выходе показатели, характеризующие эффективность технологического процесса работы машин в виде равномерности глубины хода, тягового сопротивления и их вероятное!-

ных характеристик;

- использовать предложенную классификацию схем почвообрабатывающих й&шин на основе ориентированных графов для ввода конструктивных схем в ооцие уравнения движения наравне с возмущающими факторами;

- формализовать процесс вывода и решения уравнений дьиженж орудий различных типов и схем и реализовать их в единой про--грамме па ЭВМ;

- использовать универсальную программу для создания системы автоматизированного проектирования (САПР) почвообрабатывающих мааин, позволяющую оптимизировать конструктивную схему и параметры различных типов почвообрабатывающих машин.

3. Использование САПР почвообрабатывающих машин позволило:

- обосновать оптимальные конструктивные схемы и параметры культиваторов, плоскорезов, глубокорыхлителей я плоскорезог-ще' левателей для тракторов класса гяги 3; 5 и 8;

- установись, что для ыногосекциоиных широкозахватных почвообрабатывающих машин модульная схема по сравнению с секционными схемами обеспечивает лучшие показатели по равномерности "дубины хода, заглубляемости и выглубляемости рабочих органов; индивидуальное навешивание модулей через механизм навески дает возможность устанавливать догружатели для работы на твердых, пересохших и влажных почвах и исключить взаимовлияние между отдельными секциями; соединительные тяги между центральной и бок1 выыи секциями рамы и их предварительное натяжение обеспечивают достаточную жесткость рамы модульной схемы плоскореза;

- выявить'возможность создания и обосновать параметры универсальных орудий со сменными модулями с различными типами рабочих органов для основной обработки почвы (плоскорезные и глубокорыхлительные лапы, ч/зельные и рыхлителькые органы, це-лереэы, совмещение лап и щелерезов с конструктивной возможностью полной их автоматизации;

- установить, что для выполнения условий дальнего и Оплмп го транспорта и поворотов конструктивная схеме иочвеобрабатыва щей машинч должна ооеспечивать жесткую связь мекду орудием и трактором в горизонтальной плоскости и саыоустадьвливагдиесн С новые опорные колеоа в положении ближнего транспорта и наклон-вур навед Шарнирную связь меаду орудием и трактороы з горизонтальной плоскосум и жесткую связь мекду задними опорными колг-

;ами и ремой а положении дальнего транспорта;

- установить факторы и обосновать параметры, оказывающие влияние на зъглубляыдую способность и путь заглубления противо-эрозионных ночвиоорьоатызающих машин.

4. Обоснованы осноьнье параметры системы уотррйства для автоматической настройки, контроля и регулирования глубины обработки.

Применение такого устройства на универсальных почвообрабатывающих орудиях со сменными модулями открывает широкие возмоа-вости для управления процессом оораоотки почвы из кабины трактора, обусловливает увеличение производительности агрегата, сниаенае расхода топлива, улучшение равномерности хода орудий по глубине, снижение времени на настройку глубины обработки и их контроль практически до нуля.

5. Результаты исследований по обоснозанмю конструктивных схем и параметров почьообрьбатывыювдх машин использованы при разработке вгротребоиениЯ и создании следующих машин, выпускаемых о ер ил но: ПГ-3-5, КТС-Ю-1, гЛС-Ю-2, ПЦ-3 и ПИ-5. Кроме тс-го, они используются при разработке исходных требований л создании машин для тракторов класса тя:'И 8 (Ш<-15, ПГ-7, КТС-15, П1Д-7-9), находящихся на отьдпа испытания.

6. Для ьыполнения основных задач, поставленных перед сельскохозяйственным произьодотьси (повышения урожайности возделываемых культур, увеличения производительности пахотных агрегатов, скигения расхода топлива, сохранения плодородия почвы и устранения всех ьидов эрозии), а обоснованных технологиях возделывания сельскохозяйственных культур для зоны Юазого Урала предусмотрено в различных сочетаниях применение разработанных орудий для отвальной и безотвальной обработки почвы, агрегати-руемых с тракторами класса 3; 5 и 8.

7. Результаты исследований по разработке и обоснованию технологии и машин для основноЯ обработки почвы, устройства для настройка, контроля и регулирования глубины обработки рекомендованы научно-техническим советом Госагроярома РСФСР к широкому внедрение в колхозах и совхозах РСФСР. Результаты исследований и рекомендованная методика проектирования 'широкозахватных почвообрабатывающих маьин используюуся в учебном процессе.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДОСЕИАЦ'ЛИ ЙЗЛ01ЁН0 В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ

1. К методике экспериментального исследования динамики пахотных агрегатов // Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧШЭСХ, Челябинск, 1970, с. 9-1В (в соавторстве) .

2. Статистический аналиа неровностей поверхности поля // Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧИМЭСХ., Челябинск, 1970, с. 23-27 (в соавторстве).

3. Уравнения движения полунавесного плуга // Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧИМЭСХ, Челябинск, 1973, с. 5-12 (в соавторстве).

4. Операционная технология и организация механизированных работ при возделывании зерновых культур для зоны Урала. Сверд-ловок, 1974, 364 с. (в соавторстве).

5. Исследование и обоснование кинематических параметров

и разработка принципиальных схем противоэрссионных почвообрабатывающих макан. Науч. отчет к? гр 7^040969. й Е 804476. Челябинск, 1977. 106 с. (в соавторстве).

6. Уравнения движения широкозахватных секционных почвообрабатывающих орудий // Почвообрабатывающие маиикы и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧИМЭСХ, Челябинск, 1977, с. 96-105

(в соавторства).

7. К обоснованию основных параметров и режимов работы куль-тиваюра-глубокорыхлителя к энергонасыщенным тракторам // Почвообрабатывающие мааикы и динамика агрегатов: Науч. тр. / Ч1КЭ0Х, Челябинск, 1978, с. 70-76 (в соавторстве).

8. Исследование динамики плоскореза-ыелеьателн // Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧИМЭСХ, Челябинск, 1979, с. 4-10 (в соавторстве).

9. Обоснование местоположения колес и ширины гахвата модуля плоскорезв // Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов: Науч. тр. / Ч1ШЭСХ, Челябинск, 1979, о. 18-25 (в соавторстве).

10. Влияние конструктивных параметров щелереза на тяговое сопротивление плоскореза-щелеватейя // ПочвообрабйтыввЕцке ыасина и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧШЭСХ, Челябинск. 1979, с. 3640 (в соавторства).

- -

11. Особенности методики нолевых экспериментальных исследований энергетически ласыленних UTA на примере широкозахватного плоскореза. Науч. тр. / БИ1Н13Х, Целиноград, JS80, о. 12-18

(в соавторстве).

12. Частные методики исследования широкозахватных орудий дли лротивоэрозяонной обработки почвы // Почвообрабатывающие маэины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧММЭСХ, Чзляо'шюк, I9tíQ, с. 26-29 (в соавторстве).

13. Исследование возможности автоматического регулирования заданной глубины обработки для широкозахватных почвообрабатывающих машин // Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧШЭСХ, Чзлябинск, 1981, с. 62-69 <в соавторстве).

14. Исследование устойчивости системы автоматической настройки глубины обработки для широкозахватных почвообрабатывающих машин // Почвообрабатывающие ыаиинй и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧйМЭСХ, Челябинск, 1981, с. 55-61 (в соавторстве).

15. Зональные системы земледелия Челябинской области. Челябинск, 19Ы. - 377 с. (в соавторстве).

16. Обоснование параметров, разработка и изготовление автоматической системы настрой:«: и кош-роля глубины обработки почвы для противоэрозимшых почвообрабатывающих мааин. Науч. отчет J¿ ГР 81015347. ¡ta. (й 02.82.2036427. Челябинск, 1982. -¿I с. (в соавторстве).

17. Доработка конструктивно-технологической ихсын и обоснование параметров широкозахватного плоскореза для тракторов класса 70-80 кН. Науч. заключительный отчет te ГР 0I8230I3477,

Инв. te 0255.0079331. Челябинск, 1983. - 227 с. (в соавторстве).

16. Исследование влияния соединительных тяг на некоторые конструктивное и технологические параметры широкозахватных плоскорезов // Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧЙКЭСХ. Челябинск, 1983, с. 80-36.

19. Сравнение некоторых конструктивных параметров различных вхеы широкозахватных плоскорезов с помоцыс аинецатичеокой модели // Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧМЭСХ, Челябинск, 19ЬЗ, с. 53-62.

20. Обоснование паремзтров, разработка и изготовление автоматической системы нас тройки и контроля глубины обреОотк'1

почвы для противоэроэионных почвообрабатывающих машин, Науч. отчет 1!? ГР 0182301347?. Инв.-Ь? 0284.005942S. Челябинск, 1984.53 с. (в соавторстве).

21. Обоснование конструктивной схемы и параметров широкозахватного плоскореза // Почвообрабатывающие мааины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧШЭСХ, Челябинск, 1385, с. jx-24-

22- Машины для обработки почвы и сева // Уральские нивы, 1985, JIí I, с, 59-61 (е соавторства).

23. Исследование рабочих органов и схем приспособлений к культиваторам, плоскорезам, глубокорыхлителяы для нарезки щелей с одновременны).: рыхтениаи почвы, Науч. отчет

К; ГР 0I8230I3477. Пив. Кг 0286.0074620. Челябинск, 19Ъ5. -84 с. (в соавторстве).

24. Обоснование параметров модуля широкозахватного плоскореза Ц Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧИЭСХ, Челябинск, 1985, с. 7-IS (в соавторстве).

25. Широкозахватные плоскорезы для тракторов класса 8 // Уральские нивы, 1986, fe 8, о. 54-57 (в соавторстве).

26. Моделирование движения почвообрабатывающего агрегата-иа нестационарном рельефе поля // ПочвсобраиЕтывавш.че машины я динамика агрегатов: Науч. тр. / ЗДаЭСХ, Челябинск, 1986, с. 7-18 (в ооагтерстве)..

27. Разработка кагииатаческих поделай ч программ обе.спьчз-ккя САПР протпвоарозионной техчикк. Науч.отчет К» ГР GI860022525 Инв. te 0267.0041163. Челябинск, I98S. - 62 с. (i аоевторьтвз).

23. Повыщеьие технического уревня орудий дли основной обработки почвы // Повышение технического уроыи'., качества и конкрстсспособностк сельскохозяйственной техники, выпускаемой мйиинрзтроигельными предпринииии Казахстана: докл. Алма-Ата, 1986, с. 17-20 (ь соавторства).

29. Вкроаоззхвитни? плоскорез:. для э^ергскаоыт.еннух тракторов // Техника в otm-скои хозяйство, 1987, з, с. 54-55

(в ссввтсрстао).

30. реко^елдщьи 1:0 с«5те?/ач земледелий Челябинской облге-гп. Степная гоня. Челлбпнек, 1987. - 220 с. (в сс-аьторстлв;.

' 31. Рексйендацйи т.е с/.сте/эн згмдеделпя Чмзш'лмтоУ. области. XVaHüí лйсостеяна? юза. Чеаиъчох, 196?. - 272 с. (в совзторстве).

32. Рекомендации по системам земледелия Челябинской области. Северная лесостепь. Челябинск, 1987. - 293 с. (в соавторстве).

33. Рекомендации по системзм земледелия Челябинской области. Горне-лесная зона. Челябинск, 1987. - 254 с. (в соавторстве).

ЗА. Модель поверхности поля для систем аятоматикирозанного проектирования на ЭВМ широкозахватных почвообрабатывающих агрегатов // Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов; Науч. тр. / ЧВДСХ, Челябинск, 1987, о. 85-95 (в соавторстве).

35. Методика определения характеристик рельефа поля для обоснования схем и параметров почвообрабатывающих машин // Почвообрабатывающие мызины л динамика агрегатов: Науч. тр. / ЧИМЭСХ. Челябинск, 1988, о. 18-26 (в соавторстве).

36. Мааньы для интенсификации основной обработки почвы // Агропром; Проблема и опыт. Челябинск, 1988, с. 6Ï-IIÏ (в соавторстве) .

37. Элементы амосам''дроьанногс проектирования шрокозах-ват.чых почвообрабатывающих мывин. Челябинск, 1988. 107 о. (в соавторстве).

38. Цаншны для основной обработки почвы при интенсивных технологиях возделывания сельскохозяйственных культур / Рекомендации. И.: Росагропромиздат, 1988. 48 с. (в соавторстве).

39. Рекомендации по переоборудованию плсскорозных орудий на плосксреги-щолеватьлк» U.: Центр научно-технической информации, пропаганды и рекламы, 1988. 26 с. (ь соавторстве).

, >:0. Вирокозахватяоз почвообрабатывающее орудие. A.c. » I500I73, 1989 (в созвторстве).

41. Почвообрабатывающий рабочий орган. Заявка fö 4424104/ 30-15 3074056. Положительное решение. 1988 (в соавторстве),

42. Агрегат о полунавесным сельскохозяйственном орудие«. Заявка !!? 4379П2/31-15 (187633). Положите льнов решение, 1987 (L ecûBTopcïbe).

43. Эффективность ллоскореоов-щилевателей // Вемледелие,-IS89, tt 6, с. 56-58 (а соавторстве).

44. Обобщенная математическая модель функционирования почвообрабатывающих агрегатов / Ред. ж. Тракторы и сельскохозяйственные иимш». г !i., 1989.- 14 о. Лея. в ЦйИТОИтракторосель-хознаше (в соавторстве). ,

- <& -

Кинематическая модель почнсоОраОагьшыссих агрьгатоп и се применение для автома^изирсьанного проектирования орудий на ЭВМ / Ред. ж. Тракторы и сельскохозяйственное маиинь. -

1989. 19 о. Дел. в ШШНТЭКгрьчторосельхозмаас (в соавтор-сне).

ФБ.00673.25.01.90.3.V?.Т яп.40.