автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности работы тракторов класса 1,4 при использовании неполнокруглых движителей

На правах рукописи

ТРАКТОРОВ КЛАССА 1,4 ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ НЕПОЛНОКРУГЛЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ

05.20.01. - Технологии и средства механизации сельского хозяйства

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

I

Чебоксары - 2006

Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Чувашская государственная сельскохозяйственная академия»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор

Медведев Владимир Иванович

Официальные оппоненты: - доктор технических наук, профессор

Сироткин Владимир Михайлович

- кандидат технических наук, старший научный сотрудник Юрьев Виталий Иванович

Ведущая организация - ФГОУ ВПО «Казанская государственная

сельскохозяйственная академия»

Защита состоится « 14 » апреля 2006 г., в 10 часов на заседании диссертационного совета Д 220.070.01 при ФГОУ ВПО «Чувашская государственная сельскохозяйственная академия», по адресу: 428000, г. Чебоксары, ул. К. Маркса, 29, ауд. 222.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГОУ ВПО «Чувашская государственная сельскохозяйственная академия».

Автореферат разослан «^ » марта 2006 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Михайлов Б. В.

ЯОО&А 5УГ9

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Свойства поверхностного слоя почвогрунта накладывают особые требования к характеристике двигателя, а конструкция движителя должна обеспечивать в этих условиях достаточные тягово-сцепные свойства и проходимость. В течение многих лет для повышения проходимости мобильных машин в условиях бездорожья делались попытки создания шагающих движителей по образу и подобию животных и человека.

Колесные движители и в современных условиях являются объектом дальнейшего углубленного исследования и совершенствования. На протяжении многих лет ведутся поиски альтернативных движителей мобильных машин для работы в условиях бездорожья. Из всех известных движителей предпочтение для планетоходов отдано модифицированным колесным движителям по критериям: проходимости, материалоемкости, энергозатратам, надежности и управляемости. Движение мобильных машин по земной поверхности вне дорог регламентируется теми же критериями оценки, что и для планетоходов.

В последнее время предпочтение отдается шагающим механизмам с вращательным движением башмаков которые обладают положительными качествами: дискретностью следа; большей в 1,5- 1,8 раза силой тяги при одинаковых нормальных нагрузках на них; повышенной проходимостью на переувлажненных участках; способностью преодолевать препятствия высотою до 0,5 диаметра эквивалентного круглого колеса. Такие механизмы могут быть установлены на выпускаемые мобильные машины без изменения трансмиссии привода движителей. Поэтому проблема повышения проходимости и максимальной реализации мощности двигателя мобильной машины через движители остается актуальной и требует своего дальнейшего разрешения.

Работа выполнена по плану НИР ФГОУ ВПО «Чувашская государственная сельскохозяйственная академия» по теме «Разработать новые технологии и средства механизации почвозащитного земледелия». Актуальность данного направления подтверждается целевой программой ГКНТ 01Д.048.

Цель исследования. Повышение опорной и профильной проходимости колесных движителей по поверхностям с малой несущей способностью.

Объект исследования. Неполво^ц^г^^^олрс^ые Движители трактора класса 1,4. БИБЛ и<т к

Предмет исследования. Обоснование параметров и режимов работы неполнокруглых колесных движителей на базе колесного трактора класса 1,4.

Научная новизна. Предложено у колесных движителей часть беговой дорожки вместе с боковинами вывести из контакта с опорной поверхностью, а установить их попарно на колесах в противофазе круглых и некруглых частей. Разработана методика расчета конструктивных параметров и режимов работы неполнокруглых колесных движителей с целью повышения опорной и профильной проходимости мобильных машин.

Практическая ценность и реализация результатов исследования. Полученные результаты испытаний подтвердили практическую значимость повышения тягово-сцепных качеств неполнокруглых колесных движителей в сравнении с полнокруглыми колесными движителями. Материалы исследований по повышению эффективности работы тракторов класса 1,4 при использовании неполнокруглых движителей внедрены в учебном процессе и исследовательской работе ФГОУ ВПО «Чувашская ГСХА» и в Чебоксарском институте (филиал) МГОУ.

Апробация работы. Материалы диссертации доложены на региональных научно-практических конференциях ВУЗов Поволжья и Предуралья «Нижегородская ГСХА» (г. Нижний Новгород, 2003), «Вятская ГСХА» (г. Киров, 2004) и на научно-практической конференции профессорско-преподавательского состава и аспирантов «Чувашская ГСХА» (г. Чебоксары, 2005).

Публикация. По теме диссертации опубликовано семь статей.

Структура и объем диссертации. Диссертационный материал изложен на 171 страницах машинописного текста, в котором помещены 16 таблиц, 63 рисунка. Состоит из введения, шести глав, общих выводов и рекомендаций, списка литературы из 121 наименований, из которых 6 на иностранном языке, и приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы.

В первой главе «Обоснование темы и задачи исследования» рассматривается закономерность взаимодействия движителей с почвогрунтом которая в общем случае представлена зависимостью:

Рх=Ас0¥1+Р„<р0¥2, (1)

где Кх - суммарная реакция опорной площади в горизонтальной плоскости;

А - площадь поверхности по которой происходит сдвиг почвогрунта опорным башмаком;

с0 - коэффициент внутреннего сцепления частиц почвогрунта между собой;

Рн - нормальная суммарная нагрузка на поверхности сдвига;

(р0 -- коэффициент внутреннего трения частиц между собой;

У; и У2 - передаточные функции.

При установившемся движении касательная сила, формирующая ведущий момент на движителях Рк = Рх. На основании выражения (1) можно привести факторы, влияющие на повышение тягово-сцепных свойств и проходимость колесного движителя. Значения с0 и <ра зависят от физико-механических свойств почвогрунта и его влажности. Для конкретного почвогрунта са и <р0 можно принять постоянными. Функции У, и У2 определяют эффективность использования фрикционных сил и сил сцепления башмаков с почвогрунтом и находятся в пределах от 0 до 1. На изменение передаточной функции У] влияют: рисунок протектора, форма и размеры почвозацепов, коэффициент сцепления движителя с опорной поверхностью и конструктивные параметры движителя. Передаточная функция У2 зависит от формы и размера движителя, коэффициента трения движителя с опорной поверхностью и скорости приложенной нагрузки на опорную поверхность. Таким образом Рк зависит от переменных факторов: А, У¡, У2. Отсюда следует, что с увеличением их тяговое усилие будет возрастать. Поэтому для повышения тягово-сцепных качеств и проходимости движителей необходимо изыскивать возможности увеличения названных четырех параметров.

Наиболее эффективно и относительно легко реализуется фактор А за счет увеличения габаритных размеров движителя, деформаций его опорной части, применения искусственных уширителей и др. Наибольший эффект от увеличения А проявляется на связных почвогрунтах и меньшей степени на супесчанных. На песчанной поверхности увеличение А способствует некоторому увеличению У2 вследствие меньшей просадки движителя и большей

площади трения. Нормальная нагрузка Рц в основном зависит от силы тяжести, приходящейся на движитель. Но в результате просадки опорной поверхности и самого движителя, изменения скоростного режима, элементарные реакции в пятне контакта могут отклоняться от вертикали. Проекции их на горизонтальную поверхность формируют Например, увеличение активных реакций почвогрунта можно достигнуть за счет выбора формы и размеров некруглой части колеса при входе ее в контакт с опорной поверхностью.

На основании изложенного анализа в диссертационной работе поставлены следующие задачи:

1) Дать оценку физико-механических свойств опорной среды с малой несущей способностью.

2) Произвести анализ работ по повышению тягово-сцепных свойств и профильной проходимости мобильных колесных машин в условиях бездорожья.

3) Дать теоретическое обоснование повышения тягово-сцепных свойств и профильной проходимости неполнокруглых колес в процессе преодоления пороговых препятствий.

4) Рассмотреть кинематику неполнокруглых спаренных колес.

5) Произвести анализ динамики взаимодействия неполнокруглых спаренных колес с опорной поверхностью.

6) Произвести сравнительные испытания неполнокруглых и круглых колес с определением тягово-сцепных свойств, буксования движителей.

7) Определить экономическую эффективность неполнокруглых колесных движителей.

Во второй главе «Свойства опорной поверхности и ее влияние на проходимость мобильных машин». При подборе инструмента для обработки металлических заготовок нужно знать физико-механические свойства металла. В равной степени такие же требования предъявляются к опорным поверхностям по которым должны перемещаться ходовые устройства мобильных машин. Поэтому в этой главе рассматривается влияние свойств опорной поверхности на проходимость мобильных колесных машин.

Как отмечает академик А. Н. Соколовский, почвогрунт представляет собой неоднородную, полидисперсную систему, содержащую твердую, жидкую и газообразную фазы. Он характеризуется рядом свойств. Наиболее важные, от которых зависит характер взаимодействия движителя трактора с почвой,

структура и механический состав, влажность и пористость. Физико-механические свойства почвогрунта очень часто накладывают жесткие ограничения на подвижность и другие характеристики машин. Поэтому имеющиеся знания физико-механических свойств почвогрунта и понимание механики взаимодействия системы «машина-местность» являются весьма ценными исходными данными для правильной компоновки, подбора и эксплуатации внедорожных мобильных машин.

Разработка теории взаимодействия жесткого колеса со средой не потеряла своего значения в результате использования в движителях машин пневматических шин. Взаимодействие с мягким почвогрунтом, пневматическое колесо работает подобно жесткому. При помощи обобщенной формулы Беккера можно рассчитать процесс взаимодействия колес различной формы и размеров с разными почвогрунтами.

где Я - сопротивление движению;

Ьк - ширина колеса;

В - диаметр колеса;

Ск — вертикальная нагрузка;

кснк9- коэффициенты сцепления и трения почвогрунтов.

Достаточно точные расчеты могут быть получены при осадках г < И/б, т. е. меньше предельных глубин колеи, при которых ведущее колесо полностью теряет сцепление.

В третьей главе «Обзор и анализ способов повышения эффективности загрузки двигателей и тягово-сцепных свойств энергонасыщенных колесных тракторов» приводится классификация способов повышения эффективности загрузки ДВС и тягово-сцепных свойств энергонасыщенных колесных тракторов (рисунок 1). Для загрузки ДВС и повышения тягово-сцепных свойств возможно использовать следующие варианты:

Я =

(2)

1. Введение дополнительных потоков мощности через системы ВОМ, ГОМ, передней и боковой навесок, использования технологических модулей;

2. Повышение тягово-сцепных свойств движителей путем: рационального распределения массы трактора по осям, использования сменных дополнительных грузов на ступицах, применения ДВК, совершенствования протектора грунтозацепа, изменения давления в шинах на ходу, блокирования дифференциала, установки дополнительных устройств на движители для повышения тягово-сцепных свойств, использования движителей колесно-шагающего типа, применения спаренных колес и конструкций движителей с изменяющейся геометрией;

3. Применение демпферных устройств на: маховике ДВС, муфте сцепления ДВС, ступицах ведущих колес, сцепных устройствах.

Введение дополнительных потоков мощности через

И II

IV

Повышение эффективности загрузки ДВС энергонасыщенных тракторов

Повышение тягово-сцепных свойств движителей путем

В1

Применение демпферных устройств на

ХШ

Рисунок I - Классификация способов повышения эффективности загрузки ДВС и тягово-сцепных свойств энергонасыщенных колесных тракторов

Из трех перечисленных вариантов наибольшее распространение получил второй вариант, так как в основном загрузка двигателя осуществляется через тягово-сцепные свойства движителей, особенно при выполнении технологических операций.

Классический способ передачи энергии от двигателей тракторов к рабочим органам сельскохозяйственных орудий через звено «ведущие органы

движителей трактора - почва» базируется на соотношении между мощностью двигателя, массой трактора и скоростью движения.

-= const (3)

mg-u

Нарушение этих соотношений приводит или к значительному недоиспользованию мощности двигателя (при малой массе трактора), или к излишней массе трактора при ограниченных возможностях двигателя.

В четвертой главе «Теоретическое обоснование конструктивных параметров и режимов работы неполнокруглых колесных движителей». Многолетний опыт эксплуатации колесных движителей показал, что их эффективность существенно снижается при работе вне дорог. По этой причине ведется усиленный поиск по усовершенствованию конструкций колес для работы по неровным поверхностям, а также по поверхностям с малой несущей способностью.

Рассмотрена кинематика работы колесных движителей. Колесные движители в условиях колееобразования обладают повышенным буксованием в результате чего мгновенный центр вращения колеса меняет свое положение и, в зависимости от величины буксования, элементарные сопротивления в разных точках контакта колеса не остаются постоянными (рисунок 2).

Рисунок 2 - Схема формирования абсолютной скорости и ее элементарных составляющих на беговой дорожке и боковинах жесткого колеса

Из рисунка видно, что ниже неподвижной центроиды Ц-Ц горизонтальные составляющие скоростей перемещения элементарных частиц относительно площадок колеса направлены против поступательной скорости машины, а выше нее горизонтальные элементарные векторы скоростей

совпадают с направлением поступательной скорости и за счет этого на беговой дорожке по ширине колеса формируется так называемое бульдозерное сопротивление перемещению колеса. Кроме того, на боковых поверхностях колеса выше линии Ц-Ц возникают силы трения, вызывающие дополнительные сопротивления поступательному движению колеса. Если круглую часть беговой дорожки прервать на определенном отрезке дуги и сделать ее плоской или криволинейной (с обратной вогнутостью) то следует ожидать, что при вхождении в контакт некруглой части колеса бульдозерное сопротивление уменьшится и может быть нулевым. Таким образом, становится очевидным, что оптимальные условия для формирования наибольшей движущей силы колеса в условиях колееобразования будут обеспечены в случае, когда линия неподвижной центроиды Ц-Ц будет совпадать с линией дневной поверхности.

Нами предложено спаренные неполнокруглые колеса (рисунок 3), которые устанавливаются в противофазе на ведущие полуоси и в процессе их перекатывания в пределах одного оборота происходит периодическое контактирование беговых дорожек сразу двух колес пары и попеременное контактирование каждого отдельного колеса пары.

О

1

а)

б)

в)

а, б - неполнокруглый движитель вид сбоку и спереди; в -циклограмма неполнокруглых спаренных колес; ¡р - время контакта с опорной поверхностью; Гхх - время холостого хода

Рисунок 3 - Принципиальная схема неполнокруглого движителя

Из рисунка 4 видно, что в зоне контакта спаренных неполнокруглых колес в первом квадранте на беговой дорожке круглого колеса элементарные моменты сопротивления относительно геометрической оси вращения О круглого колеса АЯ/-т1 и АЯгт2 существенно больше элементарных моментов АЛ3-т3 и ЛЯ4-т4 неполнокруглой части второго колеса. Более того, элементарный момент АЯ4т4 является активным, совпадающим по направлению с ведущим моментом Мж,,.

Наличие криволинейной перемычки увеличивает площадь поверхности сдвига спаренных колес и это на связных почвогрунтах приводит к росту первого члена уравнения (1), а за счет уменьшения просадки на фрикционных почвогрунтах и вследствие лучшего взаимодействия перемычки с опорной поверхностью вторая составляющая уравнения (1) будет возрастать за счет У2. Испытания модельных образцов неполнокруглых спаренных колес по снежному насту и супесчаному почвогрунту подтвердили вышеизложенный тезис.

Качественная картина силового анализа неполнокруглого колеса в условиях колееобразования представлена на рисунке 5. Рассматривается экстремальный случай, когда глубина колеи более половины динамического радиуса колеса. При наличии ведущего момента мгновенный центр вращения (МЦВ) круглого колеса в зависимости от нормальной, тангенциальной деформаций шины и буксования колеса меняет свое положение от точки А до точки С.

Рисунок 4 - Работа спаренных неполнокруглых колес с образованием глубокой колеи

Элементарные реакции почвогрунта при деформациях сжатия и сдвига в зоне контакта беговой дорожки, а также элементарные силы трения на боковинах колеса в зависимости от места расположения МЦВ будут иметь разную векторную направленность. В результате буксования через точку С проходит линия неподвижной центроиды Ц-Ц и горизонтальные составляющие результирующих элементарных реакций почвогрунта, расположенные выше неподвижной центроиды будут создавать сопротивление поступательному движению колеса, а расположения ниже ее способствуют формированию полезной движущей силы.

У^Удк = АД, т]+ДЯ4 т4+АД3-т5+ДЙ6-т6+ДЙ7 т1 -&Я2 т2 - ДЛ3 т3; (4)

I

Рисунок 5 - Качественная картина взаимодействия круглого колеса с опорной поверхностью в условиях глубокого колееобразования

В то же время моменты результирующих элементарных реакций АЛ-т относительно геометрического центра вращения колеса (точки О), расположенные вне круга диаметром ОС, будут создавать моменты сопротивления поступательному движению, а внутри круга формируется сумма элементарных моментов, совпадающих с направлением ведущего момента.

На основе качественного и количественного анализа работы колесных движителей установлено, что наибольшая движущая сила на них при движении с образованием глубокой колеи получается в случаях, когда линия неподвижной центроиды совпадет с линией дневной поверхности. Поэтому одним из способов поддержания оптимальной величины движущей силы в условиях образования колеи это обеспечение подвода от двигателя к ведущим

колесам окружной силы Рг равной или несколько большей продольной реакции почвогрунта Як в зоне контакта движителя с опорной поверхностью. А это значит, что при движении по поверхности с образованием колеи по мере увеличения ее следует переходить на более низкие передачи с целью большего превышения Рг по отношению ЯК. С ростом Рт - Як линия неподвижной центроиды Ц-Ц будет приближаться к линии дневной поверхности и может существенно превышать ее. Чрезмерное превышение Рх по отношению Як нежелательно поскольку это приведет к уменьшению скорости движения мобильной машины за счет роста буксования движителей.

Рассмотрена динамика работы неполнокруглых колес в процессе их перекатывания в пределах одного оборота.

V

ц

(Щ 4,

! я+л

П-тах 1 Л-тах 1 П=тах 1 Л=тах

Л-0 П-0 Л-0 11=0

2кг„

Рисунок 6 - Совмещенные кинематическая и динамическая циклограммы в пределах одного оборота двух спаренных правого - П и левого - Л неполнокруглых колес

Циклограмму изменения нагрузки на опорную поверхность за один оборот спаренных неполнокруглых колесных движителей целесообразно совместить с кинематической циклограммой (рисунок 6), где через Л обозначено левое колесо пары, а через Я - правое колесо пары; П + Л -совместная нагрузка на колесную пару.

Из динамической циклограммы видно, что в фазе перекрытия давление на опорную поверхность в два раза уменьшается. При этом в начальный момент вхождения в контакт с опорной поверхностью второго колеса возникает динамический удар и пиковая нагрузка вследствие того, что шина работающего

колеса под действием нормальной нагрузки имеет меньший радиус перекатывания по сравнению с ненагруженным вторым колесом. Поскольку в процессе работы спаренных неполнокруглых колес на поверхностях с малой несущей способностью образуется прерывистая колея, то кинематическое несоответствие спаренных колес возрастает еще больше. Испытания автомобильных неполнокруглых колес по снежному насту подтвердили, изображенную на рисунке 6 качественную картину изменения удельного давления в пределах одного оборота спаренных неполнокруглых колес.

С позиции проходимости колесных машин по поверхностям с малой несущей способностью явление динамического удара играет положительную роль, поскольку вследствие большой податливости опорной поверхности происходит демпфирование и снижение жесткости удара. Работа на динамическое демпфирование и отбрасывание частиц опорной поверхности создает динамический импульс в направлении движения и увеличивает проходимость мобильной машины.

В главе также рассматриваются возможности преодоления единичного порогового препятствия круглого и неполнокурглого колеса.

Рассмотрены возможности преодоления порогового препятствия круглым колесным движителем в случаях, когда в момент отрыва круглой части колеса от базовой опорной поверхности, ребро порога будет контактировать в точке С (рисунок 7).

Составим уравнение моментов относительно геометрического центра вращения колеса:

Щ7Ш7Щ

Рисунок 7 - Схема сил, действующих на ведущее круглое колесо при переезде через пороговое препятствие

= (5)

Для установившегося движения, горизонтальную реакцию Ях без большой погрешности можно принять равной движущей силе Р^ и тогда выражение (5) примет вид:

(гс - а, (6)

где Р0в - (г - Н) = Мм - движущий момент, а Я, -а = Мс - момент сопротивления, необходимый для преодоления порога высотой Н. Первое условие для преодоления порогового препятствия > Мс. Это условие обеспечивается возможностями двигателя. Второе условие заключается в том, чтобы сила сцепления = • (рс > Рк в точке контакта ребра порога с беговой дорожкой колеса, где <рс - коэффициент сцепления (трения) резины с материалом порога, Р* - касательная сила тяги на ведущем колесе.

Из уравнения (6) находим:

Н ~-р--(7)

гдв

Анализ уравнения (7) показывает, что чем больше радиус колеса гс и меньшее плечо сопротивления перекатыванию а, при известной весовой нагрузке С* и подводимого ведущего момента, тем больше пороговое препятствие может преодолеть колесо.

Рисунок 8 - Схема действующих сил при преодолении единичного препятствия неполнокруглым колесом с прямолинейными перемычками

Рассмотрим, как будет меняться а по мере изменения места контакта неполнокруглой части колеса выполненной в форме прямолинейной перемычки (рисунок 8) с ребром порога при известной его высоте Н. Задавшись текущими значениями опорной части длины перемычки /' меньшими / найдем, как будет меняться значения а и место расположения центра вращения колеса при Я = const. По мере уменьшения Г меняется место положения центра вращения колеса и плечо сопротивления перекатыванию а. Замерив численные текущие значения V и соответствующие им а, составляем таблицу а = /(/') и на основании ее строим график функции для прямолинейной и криволинейной перемычки (рисунок 9).

Из графика (рисунок 9) видно, что криволинейная перемычка имеет меньшее плечо сопротивления перекатывания по сравнению с прямолинейной перемычкой, а значит, препятствие будет преодолеваться с наименьшими энергозатратами.

50

\

вамйк «я горе мычи

Прямолинейная

70

SO 1,'си

№ 1, см а, см

1 82 53

2 70 43

3 61 36

4 52 31

5 42 28

6 34 27

7 25 31

8 16 38

Криволинейная

перемычка

№ 1, см а, см

1 82 52

2 61 34

3 44 28

4 27 21

5 22 34

Рисунок 9 - График а = /(/')

В пятой главе «Экспериментальная проверка тягово-сцепных свойств неполнокруглых колесных движителей» представлены результаты экспериментальных исследований и их анализ. Нами разработаны и изготовлены модельные образцы неполнокруглых колесных движителей для тракторов и автомобилей. На тракторных шинах модели 9R42 были искусственно сделаны 3 криволинейные перемычки размерами между их краями по периметру беговой дорожки 705,5 мм и максимальной глубиной прогиба радиусом 180 мм.

5 - V н— ■

5 - к* ---

г !

о4- 1

_ Яхр кВт

¡1 н> Ч '

■

а)

. _ 1 1

\ I \ н*

• 10 Рхр кН

2--

б--1 ч < м

2--

■С,

в)

4 - 2 - 0 -- »-» \

8 - 6--

1 " Т. 1

-А !

- —

■- -1-

г)

а) тяговая характеристика трактора на первой передаче

б) тяговая характеристика трактора на второй передаче

в) тяговая характеристика трактора на третей передаче

г) тяговая характеристика трактора на четвертой передаче Рисунок 10 - Тяговые показатели трактора МТЗ-82 с неполнокруглыми

(НК) и круглыми колесами (К) на вспаханном супесчаном поле

По договору с Кировской государственной машиноиспытательной станцией, с использованием стандартного контрольно-измерительного комплекса, в июле 2004 года были проведены сравнительные испытания (со снятием тяговой характеристики) трактора МТЗ-82 со спаренными неполнокруглыми и круглыми задними ведущими колесами.

На рисунке 10 приведены совмещенные тяговые характеристики трактора МТЗ-82 с неполнокруглыми и круглыми спаренными колесными движителями на 4-х передачах основного ряда трансмиссии.

Из характеристики видно, что вследствие малой несущей способности супесчаной почвы загрузить трактор на номинальную тяговую силу не удалось в обоих случаях. Но с неполнокруглыми движителями на сопоставляемых передачах возросли соответственно: крюковая сила на 16-22%, крюковая мощность 27-31%, скорость движения 23-30%. Буксование движителей уменьшилось на 28-38%.

Таким образом можно сделать вывод о том, что показатели тягово-сцепных свойств колесного трактора класса 1,4 с неполнокруглыми движителями существенно превосходят аналогичные показатели трактора с круглыми движителями.

В шестой главе «Сравнительная экономическая эффективность использования неполнокруглых и круглых спаренных ведущих колес на тракторе класса 1,4» Расчеты экономической эффективности произведены для круглых и неполнокруглых спаренных колесных движителей на трактор МТЗ-82 в агрегате с сеялкой СЗУ-3,6А. В качестве проектного объекта выбран трактор МТЗ-82 (НК) с неполнокруглыми спаренными ведущими колесами (тип шины 91*42), в качестве базового МТЗ-82 (К) со стандартными круглыми спаренными ведущими колесами (тип шины 91142). Эксплуатационные затраты с использованием неполнокруглых спаренных ведущих колес снизился на 15 %, при этом годовой экономический эффект составил 35,09 руб. с 1 га. Это связано с увеличением рабочей скорости движения агрегата на 26 %, повышением производительности на 25 % и увеличением часового расхода топлива на 6 %.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Произведен качественный анализ взаимодействия неполнокруглых колесных движителей при работе на поверхностях с малой несущей

способностью с образованием колеи и разработана методика расчета их тягово-сцепных свойств.

2. Теоретически доказано преимущество криволинейных перемычек по сравнению с прямолинейными при оценке профильной проходимости мобильных машин с неполнокруглыми движителями.

3. Выявлены специфические особенности кинематики и динамики работы неполнокруглых колесных движителей и произведена их аналитическая и количественная оценка. При этом выяснилось, что такие колесные движители должны использоваться преимущественно на поверхностях с малой несущей способностью.

4. В условиях сельскохозяйственного производства кроме повышения тягово-сцепных свойств неполнокруглые колеса уменьшают вероятность излишнего уплотнения почвы в колее и возникновения водной эрозии, а также способствуют накоплению и сохранению влаги.

5. Использование неполнокруглых спаренных колес не требует изменения конструктивных параметров мобильных машин.

6. Сравнительные тяговые испытания модельных неполнокруглых спаренных колес по сравнению со спаренными круглыми колесами на поверхности с малой несущей способностью на базе колесного трактора класса 1,4 МТЗ-82 показали, что тягово-сцепные свойства на всех 4-х основных передачах оказались на 16-22% выше, загрузка по крюковой мощности трактора на 27-31%, буксование движителей уменьшилось на 28-38%.

7. Испытания автомобиля с неполнокруглыми движителями по снежному насту подтвердили эффективную работу этих движителей. При одинаковых условиях испытания буксование неполнокруглых движителей составило 15%, а круглых 100%.

8. Эксплуатационные затраты на примере посева зерновых культур с использованием неполнокруглых спаренных ведущих колес снизились на 15 %, при этом годовой экономический эффект составил 35,09 руб. с 1 га.

По теме диссертации опубликованы следующие работы:

1. Медведев В. И. О динамике работы неполнокруглых колесных движителей / В. И. Медведев, А. П. Акимов, А. В. Филиппов, В. Н. Батманов // Улучшение технико-эксплуатационных показателей мобильной техники: Материалы 13-ой научно-практической конференции вузов Поволжья и Предуралья.- Нижний Новгород: Нижегородская ГСХА, 2003.-С.31 -33.

2. Медведев В. И. Преодоление порогового препятствия неполнокруглым колесным движителем / В. И. Медведев, А. П. Акимов, А. В. Филиппов,

Р - 5 7 8 9

/tTifi/л _>\«Л¥Т m гчпм • tifлтпт* tv п/\т>л хплпа пан -

В. Н. Ба™анов // Улучшение технико-эксплуатационных показателей мобильной техникиатериалы 13-ой научно-практической конференции вузов Поволжья и Предурапья.- Нижний Новгород: Нижегородская ГСХА, 2003.-С. 34-37.

Медведев В. И. Преодоление порогового препятствия неполнокруглыми колесными движителями с криволинейной перемычкой / В. И. Медведев, А. П. Акимов, А. В. Филиппов, В. Н. Батманов // Улучшение технико-эксплуатационных показателей мобильной техники: материалы 13-ой научно-практической конференции вузов Поволжья и Предуралья.-Нижний Новгород: Нижегородская ГСХА, 2003.- С. 38-41. Медведев В. И. Тяговая характеристика трактора класса 1,4 с неполнокруглыми колесами / В. И. Медведев, А. П. Акимов, В. В. Чегулов, В. Н. Батманов // Совершенствование конструкции, теории расчета тракторов, автомобилей и двигателей внутреннего сгорания: межвузовский сборник научных трудов юбилейной 15-ой региональной научно-практической конференции вузов Поволжья и Предуралья.-Киров: ФГОУ ВПО Вятская ГСХА, 2004,- С. 228 - 231. Батманов В. Н. Влияние профиля перемычек неполнокруглых колесных движителей на показатель проходимости мобильных машин / В. Н. Батманов // Молодые ученые - сельскому хозяйству Чувашской Республики: матер, науч. - практич. конф. молодых ученых и специалистов Чувашской ГСХА. - Чебоксары: ЧГСХА, 2005.- С. 134 -137.

Медведев В. И. Повышение тягово-сцепных свойств и профильной проходимости мобильных машин путем использования неполнокруглых движителей / В. И. Медведев, В. Н. Батманов // Материалы научной конференции профессорско-преподавательского состава и аспирантов ЧГСХА.- Чебоксары:ЧГСХА, 2005,- Т.ХХ,- С. 228 - 230. Медведев В. И. Эффективность неполнокруглых тракторных пневмошин на поверхностях с малой несущей способность и неспокойным микрорельефом / В. И. Медведев, А. П. Акимов, В. Н. Батманов // Тракторы и с.-х. машины.- 2005.- № 5.- С. 32 - 34.

Подписано в печать 27 февраля 2006 г. Формат 60x84/16 Бумага офсетная. Усл. печ. л. 1. Тираж 100 экз.

Заказ № 39

Полиграфический отдел ФГОУ ВПО «Чувашская государственная сельскохозяйственная академия», 428000, г. Чебоксары, ул. К. Маркса, 29.

ВВЕДЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ

1. ОБОСНОВАНИЕ ТЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ 7 1.1. Цель и задачи исследования

2. СВОЙСТВА ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТИ И ЕЕ ВЛИЯНИЕ НА ПРОХОДИМОСТЬ МОБИЛЬНЫХ МАШИН

2.1. Геометрия кривых нагрузка-осадка

2.2. Геометрия кривых процесса сдвига

2.3. Методика испытаний при сдвиге почв

2.4. Горизонтальная нагрузка

2.5. Геометрия поверхности и ее влияние на проходимость машин

3. ОБЗОР И АНАЛИЗ СПОСОБОВ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЗАГРУЗКИ ДВИГАТЕЛЕЙ И ТЯГОВО-СЦЕПНЫХ СВОЙСТВ ЭНЕРГОНАСЫЩЕННЫХ КОЛЕСНЫХ ТРАКТОРОВ

3.1. Классификация способов повышения тягово-сцепных свойств

3.2. Загрузка мощности ДВС современных колесных тракторов на различных видах работ

3.3. Шагающие механизмы

3.4. Догружатели ведущих колес (ДВК)

3.5. Результаты патентного исследования колесных движителей

4. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ И РЕЖИМОВ РАБОТЫ НЕПОЛНОКРУГЛЫХ КОЛЕСНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ 71 4.1. Кинематика неполнокруглых колесных движителей

4.2. Силовой анализ неполнокруглых колесных движителей

4.3. Динамика работы неполнокруглых колесных движителей 83 4.4 Профильная проходимость круглых и неполнокруглых колесных движителей

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА ТЯГОВО-СЦЕПНЫХ СВОЙСТВ НЕПОЛНОКРУГЛЫХ КОЛЕСНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ

5.1. Фон опорной поверхности и физико-механические свойства почвы

5.2. Контрольно - измерительное оборудование

5.3. Сравнительная оценка тягово-сцепных свойств колесного трактора МТЗ-82 с круглыми и неполнокруглыми спаренными колесными движителями

6. СРАВНИТЕЛЬНАЯ ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ НЕПОЛНОКРУГЛЫХ И КРУГЛЫХ СПАРЕННЫХ ВЕДУЩИХ КОЛЕС НА ТРАКТОРЕ КЛАССА 1,

Колесо является одним из древнейших изобретений и в развитии производительных сил общества оно сыграло решающую роль. Принцип вращательного движения колес и рабочего инструмента в промышленном производстве предопределил направление развития человеческой цивилизации, хотя в природе живые существа при перемещении в пространстве практически принцип качения и вращения не используют. Поэтому не случайно современные специалисты в области колебаний, вибраций и виброреологии считают, что человеческая цивилизация возможно ошиблась в своем развитии, выбрав принцип вращения, а не периодичности \ колебаний\.

Колесные движители и в современных условиях являются объектом дальнейшего углубленного исследования и совершенствования. По сравнению с гусеничными движителями колесные имеют существенные преимущества и поэтому получили наибольшее применение в мобильной наземной технике. Но по критерию проходимости по поверхностям с малой несущей способностью они уступают гусеничным движителям. В связи с этим на протяжении многих лет ведутся поиски альтернативных движителей мобильных машин для работы в условиях бездорожья. Острота проблемы особенно возросла в связи с изучением других планет /Луна, Марс, Венера/ и необходимости разработки мобильных планетоходов. Из всех известных движителей предпочтение для планетоходов отдано модифицированным колесным движителям по критериям: проходимости, материалоемкости, энергозатратам, надежности и управляемости.

Движение мобильных машин по земной поверхности вне дорог регламентируется теми же критериями оценки, что и для планетоходов. Кроме того они еще ограничиваются экологическими и агротехническими критериями поскольку большая часть суши вне дорог занята под нужды сельскохозяйственного производства. В течение многих лет для повышения проходимости мобильных машин в условиях бездорожья делались попытки создания шагающих движителей по образу и подобию животных и человека. На сегодняшний день количество технических предложений по созданию шагающих механизмов, оформленных заявками на изобретения, исчисляются сотнями. Однако пока не найдено решения, удовлетворяющее в полной мере современным эксплуатационным требованиям к мобильной технике для работы в условиях бездорожья. На первой Всесоюзной конференции посвященной проблеме шагающих движителей для мобильной наземной техники, которая состоялась в Москве в 1988 году было заслушано более 100 докладов. По итогам обсуждений докладов пришли к выводу о том, что возвратно-поступательные или угловые колебания приводят к повышенным инерционным нагрузкам и непроизводительным затратам энергии на разгон-торможение «ног» во время холостого хода. Рабочая скорость движения машин, оборудованных шагающими движителями не превышала 5-7 км/ч вследствие высокой виброактивности механизмов. Большинство из них имеют сложный привод и проблемную систему управляемости. Поэтому предпочтение было отдано шагающим механизмам с вращательным переносом башмаков. Такие механизмы могут быть установлены на выпускаемые мобильные машины без изменения трансмиссии привода движителей. [48]

По сравнению с традиционными колесными и гусеничными движителями шагающие механизмы с вращательным движением башмаков обладают следующими положительными качествами: дискретностью следа; большей в 1,5- 1,8 раза силой тяги при одинаковых нормальных нагрузках на них; повышенной проходимостью на переувлажненных участках; способностью преодолевать препятствия высотою до 0,5 диаметра эквивалентного круглого колеса. Постоянный контакт башмаков с опорной поверхностью и дискретное образование колеи уменьшает вероятность возникновения водной эрозии и способствует лучшему разуплотнению почвогрунта. С учетом изложенного нами, предложено у колесных движителей часть беговой дорожки вместе с боковинами вывести из контакта с опорной поверхностью, а оставшиеся круглые части использовать как опорные башмаки. Такие колеса попарно устанавливаются на полуосях в противофазе таким образом, чтобы обеспечить непрерывный контакт с опорной поверхностью спаренных колес и дискретность колеи каждого отдельного колеса в паре. В этом случае на поверхности почвогрунта образуется отпечаток циклограммы шагающих «башмаков» каждого неполнокруглого колеса.

Изготовленные модельные образцы неполнокруглых колес на базе тракторных колес модели 9R42 были установлены попарно на задние полуоси трактора МТЗ-82.

В июле 2004 г. на Кировской государственной машиноиспытательной станции были проведены сравнительные тяговые испытания трактора МТЗ-82 с неполнокруглыми и круглыми спаренными задними колесами на 4-х основных передачах. Результаты испытаний показали, что на вспаханной супесчаной почве трактор с неполнокруглыми колесами развивал на всех испытуемых передачах на 25-40% большую крюковую мощность при меньшем на 20-40% буксовании по сравнению с круглыми колесами.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Произведен качественный анализ взаимодействия неполнокруглых колесных движителей при работе на поверхностях с малой несущей способностью с образованием колеи и разработана методика расчета их тягово-сцепных свойств.

2. Теоретически доказано преимущество криволинейных перемычек по сравнению с прямолинейными при оценке профильной проходимости мобильных машин с неполнокруглыми движителями.

3. Выявлены специфические особенности кинематики и динамики работы неполнокруглых колесных движителей и произведена их аналитическая и количественная оценка. При этом выяснилось, что такие колесные движители должны использоваться преимущественно на поверхностях с малой несущей способностью.

4. В условиях сельскохозяйственного производства кроме повышения тягово-сцепных свойств неполнокруглые колеса уменьшают вероятность излишнего уплотнения почвы в колее и возникновения водной эрозии, а также способствуют накоплению и сохранению влаги.

5. Использование неполнокруглых спаренных колес не требует изменения конструктивных параметров мобильных машин.

6. Сравнительные тяговые испытания модельных неполнокруглых спаренных колес по сравнению со спаренными круглыми колесами на поверхности с малой несущей способностью на базе колесного трактора класса 1,4 МТЗ-82 показали, что тягово-сцепные свойства на всех 4-х основных передачах оказались на 16-22% выше, загрузка по крюковой мощности трактора на 27-31%, буксование движителей на 28-38%.

7. Испытания автомобиля с неполнокруглыми движителями по снежному насту подтвердили эффективную работу этих движителей. При одинаковых условиях испытания буксование неполнокруглых движителей составило 5=15%, а круглых 5=100%.

8. Эксплуатационные затраты на примере посева зерновых культур с использованием неполнокруглых спаренных ведущих колес снизились на 15%, при этом годовой экономический эффект составил 35,09 руб. с 1 га.

1. А. с. № 1129082 А СССР Активное колесо транспортного средства / П. Н. Синкевич, В. В. Смильский, Н. Н. Синкевич.- № 3514540/27-11; заявл. 26.11.82; опубл. 15.12.84, Бюл. № 46.- 4 с.

2. А. с. № 1421542 А1 СССР Металлоэластичное колесо транспортного средства: / М. М. Кузьмин, JI. Н. Поляков, А. И. Егоров. № 4212480/4011; заявл. 23.03.87; опубл. 07.09.88, Бюл. № 33.- 6 с.

3. А. с. № 1421544 А1 СССР Колесо / С. С. Калаев.- № 4226131/27-11; заявл. 02.03.87; опубл. 07.09.88, Бюл. № 33.- 4 с.

4. А. с. № 455876 СССР Колесно-шагающий движитель / А. И. Мартынов, А. А. Мартынов, Т. А. Клыкова.- № 1873906/27-11; заявл. 24.01.73; опубл. 05.01.75, Бюл. № 1.-3 с.

5. А. с. № 590164 СССР Ведущее колесо транспортного средства: / Е. П. Бочков. № 2569116/23-26; Заявл. 29.07.63; Опубл. 30.01.78, Бюл. № 4.- 2 с.

6. Абергауз В. Д. Режущие органы машин фрезерного типа для разработки горных пород и грунтов / В. Д. Абергауз. М., 1965. - 279 с.

7. Агейкин Я. С. Вездеходные колесные и комбинированные движители / Я. С. Агейкин. -М.: Машиностроение, 1972,- 184 с.

8. Агейкин Я. С. Проходимость автомобиля / Я. С. Агейкин.- М.: Машиностроение, 1981.- 232 с.

9. Акимов А. П. Выбор оптимального режима работы рабочих органов -движителей / А. П. Акимов // Вопросы теории и эксплуатации тракторов и автомобилей: труды.- Пермь, 1974.- Т. 107.- С. 81 85.

10. Поволжья и Предуралья.- Нижний Новгород: Нижегородская ГСХА, 2003.-С. 41 -47.

11. И. Акимов А. П. Ротационные рабочие органы-движители / А. П. Акимов, В. И. Медведев.- М.: Изд-во МГОУ, 2004.- 236 с.

12. Бабков В. Ф. Основы грунтоведения и механики грунтов / В. Ф. Бабков, А. В. Гербург-Гейбович.- М: Высшая школа, 1964.- 366 с.

13. Балабин И. В. Автомобильные и тракторные колеса./ И. В. Балабин, В. А. Путин.- Челябинск: Челябинское книжное изд-во, 1963.- 335 с.

14. Балабин И. В. Колеса автомобиля и его проблемы / И. В. Балабин // Автомобильная промышленность.- 1999.- № 1.- С. 31 34.

15. Безухов Н. И. Основы теории упругости, пластичности и ползучести / Н. И. Безухов.- М.: Высшая школа, 1968.- 512 с.

16. Беккер М. Г. Введение в теорию систем местность машина / М. Г. Беккер.- М.: Машиностроение, 1973.- 520 с.

17. Бойков В. П. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин / В. П. Бойков, В. Н. Белковский.- М.: Агропромиздат, 1988.- 240 с.

18. Вайнруб В. И. Ограничение буксования движителей трактора / В. И. Вайнруб, С. М. Нисин, В. А. Щербаков // VII Miedzynarodowe sympozjum "Ekoloiczne aspekty mechanizacji nawozenia ochrony roslin uprawy gleby.-Warszawa, 2000.- C. 211-215.

19. Водяник И. И. Воздействие ходовых систем на почву : научные основы / И. И. Водяник.- М.: Агропромиздат, 1990.- 170 с.

20. Водяник И. И. Процессы взаимодействия тракторных ходовых систем с почвой: учеб. пособие / И. И. Водяник,- Кишинев: КСХИ, 1986.- 110 с.

21. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Дж. Вонг.- М.: Машиностроение, 1982.- 282 с.

22. Временные рекомендации по ограничению уровня воздействия движителей с. х. техники на почву.- М.: Агропромиздат, 1985.- 20 с.

23. Гавриков Н. П. Альтернативный движитель для колесного трактора / Н. П. Гавриков, С. Д. Зайцев, В. Д. Бейненсон, А. Н. Гавриков // Тракторы и с.-х. машины. -2003.- № 6,- С. 5 6.

24. Горячкин В. П. Теория колеса / В. П. Горячкин // Сбор, соч.- М.: Сельхозгиз, 1937.- Т. 2.- 455 с.

25. ГОСТ 30745 2001 (ИСО 789 - 9 - 90). Тракторы сельскохозяйственные. Определение тяговых показателей.- Введ. 2002-01-01.- Минск, 2001.- 11 с.

26. Гуревич А. М. К вопросу использования тракторов со сдвоенными колесами / А. М. Гуревич, А. И. Легков, В. П. Ашихмин // Вопросы теории и эксплуатации тракторов и автомобилей.- Ижевск, 1976.- С. 1 6.

27. Гуськов В. В. К вопросу выбора оптимальных параметров колесных тракторов / В. В. Гуськов, Я. М. Бадалов, В. А. Кузьменко // Тракторы и с.-х. машины. -1963.- № 10.- С. 1 4.

28. Гуськов В. В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов: выбор и обоснование некоторых параметров / В. В. Гуськов.- М.: Машиностроение, 1966.- 196 с.

29. Забродский В. М. Ходовая система тракторов: устройство, эксплуатация, ремонт: справочник / В. М. Забродский, А. М. Фанлейб, Л. М. Кутин, О. Л. Уткин-Любовцов.- М.: Агропромиздат, 1986.- 271 с.

30. Зелинский С. Э. Самоучитель Microsoft® Excel 2002. Руссифицированная версия / С. Э. Зелинский; под ред. С. В. Соловьева.- Киев.: Юниор, М.: Торговый дом Спаррк, 2002.- 416 с.

31. Зоммерфельд А. Механика / А. Зоммерфельд.- М: Гос. издат. иностр. лит., 1947.-391 с.

32. Кемурджиан А. П. Планетоходы / А. П. Кемурджиан.- М.: Машиностроение, 1982.- 319 с.

33. Клысак А. Г. Справочник-каталог по сельскохозяйственным машинам: в 2 т. / А. Г. Клысак. Днепропетровск: Лира, 2001.

34. Кнороз В. И. Работа автомобильной шины / В. И. Кнороз.- М.: Автотрансиздат, I960.- 229 с.

35. Кнороз В. И. Работа автомобильной шины / В. И. Кнороз.- М.: Автотрансиздат, 1976.- 238 с.

36. Кнороз В. И. Шины и колеса / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников.- М.: Машиностроение, 1975.- 184 с.

37. Колобов Г. Г. К вопросу взаимодействия тракторной шины с почвой / Г. Г. Колобов, А. Ф. Полетаев // Тракторы и с.-х. машины.- I960.- № 2.- С. 9 -И.

38. Колобов Г. Г. Экспериментальное исследование распределения давления в контакте пневматической шины с почвой / Г. Г. Колобов // Тракторы и с.-х. машины.- I960.- № 12.- С. 15 18.

39. Кононов А. М. Направление исследований проходимости тракторов «Беларусь» / А. М. Кононов // Повышение тягово-сцепных качеств и проходимости колесных тракторов класса 1,4 тонны.- Горки, 1972.- С. 20 -29.

40. Ксеневич И. П. Внедорожные тягово-транспортные системы: проблемы защиты окружающей среды / И. П. Ксеневич // Тракторы и с.-х. машины.-1996.- №6.- С. 18-22.

41. Ксеневич И. П. Внедорожные тягово-транспортные системы: проблемы защиты окружающей среды / И. П. Ксеневич // Тракторы и с.-х машины.-1996.-№7.- С. 6-9.

42. Кузьмицкий А. В. Колесо резервы энергосбережения / А. В. Кузьмицкий // Тракторы и с.-х. машины.- 2001.- № 2.- С. 27 - 29.

43. Кузьмицкий А. В. Угловой потенциал источник движущей силы колеса / А. В. Кузьмицкий, А. Р. Цыганов // Тракторы и с.-х. машины. -2003.- № 6.- С. 16-18.

44. Кутин JI. Н. Ходовые системы тракторов: справочник / JI. Н. Кутин.- М., 1981.- 298 с.

45. Кутьков Г. М. Гистерезисные потери в шине колеса при качении / Г. М. Кутьков, С. И. Божков // Тракторы и с.-х. машины. -1994.- № 5.- С. 16-17.

46. Кутьков Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства / Г. М. Кутьков.- М.: Колос, 2004.- 504 с.

47. Левин А. Самоучитель работы на компьютере / А. Левин. -7-е изд.- СПб.: Питер, 2002.- 656 с.

48. Литвинов А. С. Автомобиль: теория эксплуатационных свойств / А. С. Литвинов, Я. Е. Фаробин.- М.: Машиностроение, 1989.- 240 с.

49. Львов Е. Д. Теория трактора / Е. Д. Львов,- М.: Машгиз, I960.- 252 с.

50. Махмутов М. М. Тенденция развития устройств противоскольжения / М. М. Махмутов, Г. Г. Галеев, К. А. Хафизов, Г. Р. Муртазин // Тракторы и с.-х. машины.- 2002.- № 2.- С. 30 31.

51. Медведев В. В. Изменение физических свойств почв под воздействием ходовых систем машин. Черноземы / В. В. Медведев, В. Г. Цыбулько, П. Н. Слободюк // Земледелие.- 1987.- № 9.- С. 27 28.

52. Медведев В. И. Активный привод рабочих органов в энергонасыщенных агрегатах / В. И. Медведев // Механизация и электрофикация социалистического сельского хозяйства. -1970.- № 1.- С. 11 13.

53. Медведев В. И. Выбор марок и моделей тракторов / В. И. Медведев //Система ведения сельского хозяйства в Чувашской АССР: инженерное обеспечение АПК.- Чебоксары, 1988.- 184 с.

54. Медведев В. И. Кинематика работы неполнокруглых колес при работе по глубокой колее / В. И. Медведев, А. П. Акимов, А. В. Филиппов // Труды Чувашской государственной сельскохозяйственной академии.-Чебоксары, 2002.- Т. 17.- С. 239 241.

55. Медведев В. И. Проблема энергонасыщения сельскохозяйственной техники и пути ее разрешения / В. И. Медведев // Вопросы теории и эксплуатации тракторов и автомобилей: труды.- Пермь, 1974.- Т. 107.- С. 75-81.

56. Медведев В. И. Работа жесткого колеса в условиях глубокого колееобразования / В. И. Медведев, А. П. Акимов // Вопросы теории и эксплуатации тракторов и автомобилей,- Ижевск, 1976,- С. 38 48.

57. Медведев В. И. Энергетика машинных агрегатов с рабочими органами-движителями / В. И. Медведев.- Чебоксары: Чувашское книжное издательство, 1972.- 180 с.

58. Медведев В. И. Эффективность неполнокруглых тракторных пневмошин на поверхностях с малой несущей способность и неспокойным микрорельефом / В. И. Медведев, А. П. Акимов, В. Н. Батманов // Тракторы и с.-х. машины,- 2005.- № 5.- С. 32 34.

59. Мелехов В. Н. Влияние догружения ведущих колес на тягово-сцепныепоказатели трактора МТЗ-50 / В. Н. Мелехов // Повышение тягово-сцепных качеств и проходимости колесных тракторов класса 1,4 тонны.-Горки, 1972.- С. 82-85.

60. Мишин С. Марш по бездорожью / С. Мишин // За рулем. -1988.-№ 3, март.- С. 30-31.

61. Надршин Т. К. Зимняя эксплуатация тракторов / Т. К. Надршин.- Пермь: Пермское книжное издательство, 1974.- 222 с.

62. Охоцимский Д. Е. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата / Д. Е. Охоцимский, Ю. Ф. Голубев.- М.: Наука, 1984.-310 с.

63. Парфенов А. П. К вопросу о балластировании колесного сельскохозяйственного трактора / А. П. Парфенов // Тракторы и с.-х. машины.- 1970. № 7.- С. 16 19.

64. Пахоменко С. Г. Совершенствование функционирования МТА с колесным трактором класса 1,4 на основе оптимизации параметров пневматических шин: автореф. дис. канд. тех. наук: 05.20.01 / С. Г. Пахоменко.- Зерноград, 1999.- 19 с.

65. Петрушов В. А. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов / В. А. Петрушов, С. А. Шуклин, В. В. Московкин.- М.: Машиностроение, 1975.-224 с.

66. Полетаев А. Ф. Качение ведомого колеса / А. Ф. Полетаев // Тракторы и с.-х. машины.- 1963.- № 2,- С. 5 7.

67. Полетаев А. Ф. Качение ведущего колеса / А. Ф. Полетаев // Тракторы и с.-х. машины.- 1964.- № 1,- С. 11-15.

68. Полетаев А. Ф. Основы теории сопротивления качения и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию / А. Ф. Полетаев.- М.: Машиностроение, 1971.- 69 с.

69. Полетаев А. Ф. Уплотнение почвы при качении колеса / А. Ф. Полетаев // Тракторы и с.-х. машины.- 1962.- № 8.- С. 10 11.

70. Попов А. Н. Шагающий движитель тракторов / А. Н. Попов, А. В. Победин // Тракторы и с.-х. машины.- 1995.- № 8.- С. 12 14.

71. Русанов В. А. Комплексное улучшение характеристик полевой техники при снижении ее давления на почву / В. А. Русанов // Техника в с.-х. хозяйстве. -1993.- № 1.- С. 21 23.

72. Русанов В. А. Проблема воздействия движителей на почву и эффективное направление ее решения / В. А. Русанов // Тракторы и с.-х. машины. -1994.-№5.-С. 12-15.

73. Русанов В. А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения / В. А. Русанов.- М.: ВИМ, 1988.- 368 с.

74. Русанов В. А. Воздействие движителей тракторов на почву и ее плодородие / В. А. Русанов // Механизация и электрофикация с.-х. хозяйства.- 1983.- № 5.- С. 3 8.

75. Русинов А. В. Влияние многократных проходов колес по одному следу на деформацию почвы / А. В. Русинов // Техника в с.-х. хозяйстве.- 2005.- № 4.-С. 46-48.

76. Самилкин В. Д. К вопросу о сопротивлении перекатыванию колесного трактора / В. Д. Самилкин // Тракторы и с.-х. машины.- I960.- № 6.- С. 9 -11.

77. Ситник JI. Изобретатели колеса 2 / JI. Ситник // Автопанорама.- 2005. -№ 3.- С. 116.

78. Ситник JI. Изобретатели колеса / JI. Ситник // Автопанорама.- 2005.- № 3.-С. 116.

79. Скотников В. А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля / В. А. Скотников, А. А. Мащенский, А. С. Солонский.- М.: Агропромиздат, 1986. 383 с.

80. Скотников В. А. Проходимость машин / В. А. Скотников, А. В. Пономарев, А. В. Климанов.- Минск: Наука и техника, 1982.- 328 с.

81. Смирнов Г. А Теория движения колесных машин / Г. А. Смирнов.- М.: Машиностроение, 1981.- 271 с.

82. Стефановский А. Б. Оптимизация тракторных шин с учетом агрономической нагрузочной способности почвы / А. Б. Стефановский, О.

83. B. Болтянский, Р. В. Шеин // Тракторы и с.-х. машины.- 1997.- № 7.- С. 16.

84. Ульянов Ф. Г. Повышение проходимости и тяговых свойств колесных тракторов на пневматических шинах / Ф. Г. Ульянов.- М.: Машиностроение, 1964.- 136 с.

85. Уникальный шаг// Инженер. -2002,- № 3,- С. 16.

86. Филатов А. И. Метод общей оценки буксования тракторов / А. И. Филатов // Механизация и электрификация с.-х. хозяйства.- 2004.- № 8.1. C. 12-13.

87. Флорин В. А. Основы механики грунтов: в 2 т. / В. А. Флорин.- JI. М.: Гостройиздат, 1961.-2 т.- 543 с.

88. Флорин В. А. Основы механики грунтов: в 2 т. / В. А. Флорин.- JI.-M.: Гостройиздат, 1959.- 1 т.- 357 с.

89. Чикунов Н. П. Улучшение тягово-сцепных качеств тракторов / Н. П. Чикунов, В. А. Филин, Н. С. Колесников // Современные технологии, средства механизации и технического обслуживания в АПК.- Саранск: Красный Октябрь, 2002.- С. 187 - 189.

90. Чудаков Е. А. Качение автомобильного колеса / Е. А. Чудаков.- М.: Машгиз, 1947.- 72 с.

91. Шпилько А. В. Экономическая эффективность механизации сельскохозяйственного производства / А. В. Шпилько, В. И. Драгайцев, Н. М. Морозов.- М.: Российская академия с.-х. наук, 2001.- 345 с.

92. Юлдашев Ф. Ф. Энергетические аспекты движения шагающих механизмов / Ф. Ф. Юлдашев // Тракторы и с.-х. машины,- 1997.- № 5.- С. 26.

93. Яценко Н. Н. Поглощающая и сглаживающая способность шин / Н. Н. Яценко.- М.: Машиностроение, 1978.- 133 с.

94. Barnes S. Machines that Walk. «Machine Designs», 1966, Feb. 17 issue.

95. Bekker M. G. Off-the-Road Locomotion: Research and Development in Terramechanics. The Univ. of Michigan Press, Ann Arbor, Mich, 1960.

96. Bekker M. G. Theory of Land Locomotion: The Mechanics of Vehicle Mobility. The Univ. of Michigan Press, Ann Arbor, Mich., second edition, 1956.

97. DeVinney W. E. Factors Affecting Tire Tractionsc SAE, 1967, No 670461, New York, N. Y.

98. Hanamoto В., Jebe E. H. Size Effects in the Measurement of Soil Strength Parameters. ARO Rep. 63—2. The Office of the Chief of Res. & Development, Washington D. C., 1963.

99. Schuring D., Emori R. I. Soil Deforming Processes and Dimensional Analysis. SAE No 897 C, New York, N. Y., 1964.