автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем технологических машин на основе механизмов параллельной структуры

На правах рукописи

I /

Курдюков Роман Юрьевич

Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем технологических машин на основе механизмов параллельной структуры

Специальность: 05. И. 16 - Информационно-измерительные и управляющие системы (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва - 2009

003472990

Работа выполнена в Московском Государственном Университете Приборостроения и Информатики (МГУПИ)

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Слепцов В.В.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Афонин В.Л.

кандидат технических наук, доцент Кнауэр И.Б.

Ведущая организация: ОАО "Центральный научно-исследовательский

технологический институт".

Защита диссертации состоится "23" июня 2009 г. в 12 часов на заседании диссертационного Совета Д212.119.01 в Московском Государственном Университете Приборостроения и информатики по адресу: 107996, г. Москва, ул. Стромынка .д.20.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МГУПИ

Автореферат разослан "22" мая 2009 г.

Ученый секретарь

диссертационного Совета Д212.119.01, доктор технических наук, профессор

В.В. Филинов

1. Общая характеристика работы

1.1. Актуальность темы

Совершенствование средств производства является основой развития промышленности. Поэтому современное технологическое оборудование должно в первую очередь воплощать всё новое, что возникает в области новых механизмов, средств измерения и контроля, исполнительных приводов, вычислительной техники и программном обеспечении. Однако в настоящее время технологическое оборудование базируется, как правило, на традиционных механизмах, использующих вращательные пары и направляющие устройства. Применение новых механизмов параллельной структуры (МПС) позволяет получить более простые структуры технологических машин с более широкими технологическими возможностями (облегчение конструкций, совмещение в одном механизме транспортных и технологических операций, гибкость конструкций и т.д.). Вместе с тем такие механизмы обладают более сложной кинематической схемой, что требует более развитых алгоритмов управления.

Особую роль в таком оборудовании начинают играть информационно-измерительные и управляющие системы (ИИУС). Кроме традиционных задач производства, необходимых измерений и выработки управляющих воздействий, они должны производить компенсацию погрешностей, вызванных упругими деформациями механической части оборудования, изменениями моментов инерции отдельных звеньев системы, взаимовлияниями степеней подвижности друг на друга.

В связи с этим, разработка методов проектирования, ИИУС технологических машин нового поколения на основе механизмов параллельной структуры представляет собой актуальную проблему.

1.2. Цель работы - повышение технических характерисгик (быстродействия и точности) технологических машин нового поколения на основе механизмов параллельной структуры за счет совершенствования ИИУС.

Достижение поставленной цели предполагает решение следующих задач:

- разработку обобщённой структуры ИИУС технологических машин с МПС;

- разработку метода анализа устойчивости сложных ИИУС;

определение оптимальных по быстродействию и точности настроек исполнительных приводов, входящих в ИИУС;

- разработку мер по уменьшению влияния упругостей механических передач и переменных моментов инерции на показатели качества ИИУС.

1.3.Методы исследования

Предложенные в работе модели, структуры, методы разработаны с использованием элементов теории графов, массового обслуживания, численных методов интегрирования дифференциальных управлений, преобразования Лапласа, теории оптимального управления и идентификации.

1.4.Научная новизна работы

Научная новизна работы заключается в следующем:

- предложена обобщенная структура ИИУС технологических машин с МПС, позволяющая определить виды и взаимодействие информационно-управляющих сигналов в системе;

- разработана модификация вероятностного метода анализа устойчивости сложных систем, построенных в соответствии с принципом подчиненного регулирования параметров;

- предложена обобщённая математическая модель исполнительного привода построенного в соответствии с принципом подчиненного регулирования параметров, входящего в состав ИИУС технологических машин с МПС;

- разработаны настройки регуляторов и корректирующие устройства, позволяющие значительно уменьшить влияние упругостей механических передач на технические характеристики технологических машин с МПС;

- определены аналитические зависимости между интенсивностями потоков событий, определяющих устойчивость сложных систем и параметрами ИИУС.

1 ^.Практическая ценность работы

Практическая ценность работы заключается в следующем:

- разработанные корректирующие устройства (с параметрической и сигнальной адаптацией) позволяют стабилизировать время переходного процесса и величину перерегулирования при 6-кратном изменении момента инерции с погрешностью до 30 %;

- разработанные корректирующие устройства (с моделью или дополнительным датчиком положения) позволяют уменьшить ошибку, вызванную упругостью механических передач в статике и динамике в 2-3 раза.

1.6.Реализация ч внедрение результатов работы

Полученные в работе результаты внедрены в ОАО "Центральный научно-исследовательский технологический институт".

1.7. Апробация работы

Основные положения диссертационной работы были использованы для докладов на:

- международном научно-техническом семинаре "Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации г. Алушта, 2008 г.

- 11-й международной научно-технической конференции "Фундаментальные и прикладные проблемы приборостроения, информатики и экономики". Книга "Приборостроение".-М.МГУПИ, 2007.

- семинарах кафедры ПР-5 "Информационные оптико-электронные системы" МГУПИ (ноябрь 2007г., май 2008г.)

1.8.Публнкацин

По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ, из них 1 работы в издании, рекомендованном ВАК РФ.

1.9.Структура и объем диссертации

Диссертационная работа изложена на 106 страницах машинописного текста, иллюстрируется рисунками и состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 96 наименований и приложений.

1.10. Основные положения, выносимые на защиту

1. Обобщенная математическая модель исполнительного привода, входящего в состав ИИУС технологических машин с МПС.

2. Метод анализа устойчивости сложных ИИУС, как исследование последовательности случайных событий, характеризующей системы.

3. Корректирующие устройства, существенно уменьшающие влияния упругостей и переменных моментов инерции механических передач на характеристики технологических машин.

2. Содержание работы

Во введении обосновывается актуальность работы.

В первой главе рассмотрены основы построения технологических машин нового поколения на основе МПС (ТМ МПС), особенностью которых являются:

- применение подвижных стержневых механизмов, приводящих к качественному изменению функциональных возможностей обрабатывающего оборудования;

- встроенные системы контроля, которые в совокупности с быстродействующей вычислительной техникой приводят к возможности решения интеллектуальных задач;

- быстродействующие исполнительные приводы, позволяющие компенсировать "недостатки" механической части технологической машины;

- использование в основном вращательных пар;

- расположение исполнительных приводов на основании или на медленно движущихся звеньях;

- кратчайшее замыкание сил на основание, малые углы давления и разделение функций между несколькими замкнутыми кинематическими цепями

Также в работе рассмотрены особенности построения ИИУС технологических машин с МПС, обобщенная структура которой представлена на рис. 1

Полсигтечя уиранлсиии пыпиеги \ровня

Блок опясашш поверхности и формированы траектории

ДВ1СЕШ11Я

инструмента

Система контроля

припуска н шероховатости обрабатываемой поверээметм

Рис. 1. Обобщенная структура ИИУС технологических машин с МПС

В состав системы (рис. 1) входят сепаратные приводы, представляющие замкнутые по положению следящие приводы по каждой управляемой координате механизма. Кроме этого, система управления в целом также представляет следящую систему, в которой осуществляется сравнение программного положения режущей кромки инструмента ЛА| с реальным его положением дАк в системе координат детали.

Погрешность е вычисляется сравнением программного значения управляющего воздействия дАэд и вычисленного реального его значения ДА ко- Решением обратной задачи о положении по заданным координатам погрешности £ вычисляются приращения обобщенных координат Ая. Суммируя приращения на каждом шаге вычисления с предыдущим значением, формируется управляющее воздействие на исполнительные приводы q.

Основные функции, выполняемые ИИУС:

Подсистема управления высшего уровня выполняет следующие функции.

1. Описание поверхностей, которые требуется получить после обработки на каждом переходе, а также после окончательной обработки. Эта информация хранится в виде массива опорных точек.

2. Формирование траекторий движения инструмента в зависимости от обрабатываемой поверхности либо детали. Траектория рассчитывается исходя из снимаемого припуска на каждом переходе как непрерывное перемещение подвижного трехгранника А, в системе координат детали.

3. Определение реальных координат заготовки. Оптическая система контроля поверхности определяет реальные координаты поверхности заготовки Ад- в системе координат детали. Сравнивая реальные координаты Ад. с идеальными Ад формируется массив Рцд, 51) распределения припуска по обрабатываемой поверхности.

4. Вторым функциональным предназначением оптической системы контроля является определение шероховатости обрабатываемой поверхности и ее распределение. В зависимости от дискретной градации уровня шероховатости формируются зоны на поверхности с заданным уровнем микронеровностей К?..

Подсистема управления низшего уровня выполняет следующие функции.

1. Сравнение программной траектории перемещения инструмента ДА,, задаваемой подсистемой высшего уровня, с реальной траекторией яАк. На основе данного сравнения определяются погрешности линейных и угловых координат е .

2. Решение прямой и обратной задач кинематики для формирования управления следящими приводами, осуществляющими перемещение звеньев исполнительного механизма.

3. Управление следящими приводами.

Главной окончательной особенностью такой технологической машины от обрабатывающего центра является универсальность, точнее, кинематические возможности перемещения механизма. Механизмы параллельной структуры расширили возможности исполнительных механизмов станков, сделали их более облегченными и универсальными. Наличие параллельных кинематических цепей позволяет управлять одним выходным звеном по нескольким параллельным каналам, обеспечивая одновременное управление по положению, скорости, более высоким производным, а также по силе.

Также в первой главе сформулировали цель и задачи исследования.

Во второй главе проведен анализ схем построения исполнительных электроприводов, применяемых в ИИУС технологических машин с МПС. Рассмотрены типовые современные датчики тока, скорости и положения, выбраны их математические модели. Проанализированы основные типы электродвигателей и усилителей мощности, широко применяемые в современной промышленности, выбраны математические модели, удобные для дальнейшего применения. Также рассмотрены основные типы регуляторов, обеспечивающие настройки контуров регулирования (моменты, скорости и положения) на технический и симметричный оптимумы, выбраны законы управления, обеспечивающие требуемые технические характеристики. На основании проведенного анализа была разработана обобщенная математическая модель в виде структурной схемы исполнительного электропривода с электродвигателем постоянного или переменного тока, учитывающая основные особенности, включая упругость механической передачи, представленная на рис. 2.

и»

и„

зп _ ^_.

Мд

и.

и,

"л:

фд»

Ми

Чстг-5

фи

Рис. 2. Обобщенная структурная схема электропривода

Приняты следующие обозначения:

^в^ь.^а - соответственно нелинейности регуляторов положения, скорости и датчик положения, скорости и датчика положения;

К ,Г?С - соответственно коэффициент передачи и постоянная времени регулятора скорости;

ггмДм - коэффициент передачи времени и постоянная времени контура момента;

'-■^Л- - передаточные числа редукторов;

с-, хгх~ - параметры жесткости механических передач;

/в1,/й; - моменты инерции механических передач;

Яд, - коэффициент передачи датчика скорости;

- сигналы задания положения и скорости;

'Чм " момент двигателя;

МС,МС - моменты нагрузки;

ЯзггРы'Ук ' скорость и положение на валах двигателя и механического редуктора

Для проверки адекватности разработанной математической модели было проведено её математическое моделирование с помощью пакета "51ат" с параметрами преобразователя ЭШИМ -1М,электродвигателя МИ-2, тахогенергтора ТП-80, датчика положения ФЭП-15.

На рис. 3 представлены переходные процессы в контуре положения при сигналах задания положения 1,10, 100,1000,10000 дискрет и моменте нагрузки 2,5 нм.

в7

-а;;

п и- а г:: р.»(

п-в« К-Смис» IX

а) и,„=1, М»=2,5.

6) и„,=10, М»=2,5.

Гб-Ьтсг» 1К'Вняи

Г!-«» НС.„.ст. ПСЕ«®*

IX 112

в) им=100,М,=2,5.

г) и111=1000,М.=2,5.

л) и,„=10000, М,=2,5.

Рис. 3. Переходные процессы в контуре положения при входных сигналах типа

"ступенька"

На рис. 4 представлены синусоидальные переходные процессы при амплитуде входного сигнала 10 дискрет и частотах 5, 10, 15,20,25,30, 35 Гц.

И-це« К-и«ист»

ГИ.1?«!» 1ГГ-8п»1

/ ! / / \ \

/ \ /

\ /' \ /

/ \

А

\ / \ /

а) Г~5 Гц.

6)6=10 Гц.

И-«», Н-ищмп

НС-*«,

в) Г= 15 Гц.

А А / 1 1 \ А

\ 1 \ / \ ' \ 1 1 * / / \/ 1 \

г) Г=20 Гц.

/ \

Л / \

\ / А/

А

П-ОМ П-Смж» ЫС-1мм

л \

\

-V-

/ 1

л/.

к/

г« с» еж-

д) 1=25 Гц.

ж) Г=30 Гц.

П-в« ГМм*с>» [К-Вют

сн у-\

/ \ /Л

/ \ / N ' / \

1-Я ьу / \ / \

\ / \

•1« \ /'

-о:

С.М 13 I:«

з) Г=35 Гц.

Рис. 4. Переходные процессы в контуре положения при синусоидальных входных

сигналах

Из анализа переходных процессов видно, что полоса пропускания контура равна 30 Гц, а перерегулирование практически отсутствует.

Полученные характеристики полностью согласуется с данными, указанными в ТУ на электропривод, что говорит о адекватности модели реальному образцу.

В третьей главе проведен анализ известных методов и критериев анализа устойчивости сложных систем. Показано, что они малопригодны для анализа ИИУС ТМНП, динамика которых описывается системами нелинейных дифференциальных уравнении высокого порядка. Поэтому в работе предложен метод анализа устойчивости ИИУС ТМНП, являющийся дальнейшим развитием метода ВЭМАУСС, разработанного профессором Слепцовым В.В. Суть метода заключается в представлении процесса движения системы, выведенной из некоторой области, в виде последовательности случайных событий: УО, У1,...У1...ДТЧ1, где У1 - событие, заключающееся в нахождении I координат изображающей точки в пределах, а всех других вне заданной области, п-число координат изображающей точки. Вышеизложенное поясняется на рис. 5.

Уо

К

Y,

У2

1*—> ч—».П; U—»• ■*—

Ys

Рис. 5. Последовательность событий в сложной системе

Для большинства сложных систем интенсивности потоков событий зависят от большого числа параметров системы, поэтому их можно считать Пуассоновскими В этом случае граф состояний сложной системы можно представить как на рис 6.

"l.oW м2,1 (О

Ло.,(0 Ли(0 лм-м(0 лп-1. nW

PoW -» Р.(0 Z3 Р2(,) р,(о ——»■ —► PnO)

) Mi+l,i(l) Mn,n-l(l)

Рве. 6. Граф состояний сложно системы

Приняты следующие обозначения: p.(t)

1 w - вероятность появления i-ro события, (с) — интенсивность перехода от М: , 1 :

i-ro к i+1-му событию, ' - интенсивность перехода от i+I-го к i-му событию.

Поведение такого рода можно описать следующей системой дифференциальных уравнений:

^ = Ро(Ф„,(0]+Р,(ф,2(0-м,о(,)]+Р2(1)[м,|(1)]

dt

.i = p,(t)+p1(t)+...+p1(t)+...+p,(0

(i)

Л::.1. 1 :

Для стационарных потоков 1,1 1 ' не зависят от времени.

Р (1)

Решением системы (1) является временная функция п , определяющая вероятность наступления п-го события (вероятность нахождения п координат изображающей точки в данной малой области), т.е. вероятность устойчивости системы.

Условие устойчивости можно сформулировать следующим образом.

Заданное невозмущенное движение будет устойчивым, если вероятность того, что возмущенное движение, порожденное возмущением, возникшим под действием внезапно приложенных к системе дополнительных внешних сил, по истечении некоторого времени войдет в заданную область, будет больше некоторой доверительной.

Следует отметить, что в случае необходимости установления лишь факта устойчивости системы, достаточно решить систему алгебраических уравнений, вместо системы дифференциальных уравнений вида (1), которая имеет вид для стационарных потоков:

0 = Рок,,)+Р,(л,,-м,„)+Рг(мм)

0=Р„-,(л„_,г>Р(м„.„-,) 1 = Р„+Р, + - + Р + - + Р.

(2)

Важным является вопрос об определении тгтенсивностей потоков событий. В работе

Д,,

предлагается определить зависимости интенсивностеи потоков ' ' от параметров системы определить исходя из равенства результатов анализа устойчивости отдельных электроприводов предлагаемым и классическим методами, например методом Найквиста. В работе выведены следующие формулы для определения интенсивностеи потоков:

й»,

(3)

0.165-К„, 1-0.25

Хг, — -

Ма ='

0.076-К, ■/^1-0.25^-Г

510

. Д/

(4)

410"

Д/

{0.8 - при квантовании с округлением 1.5- при квантовании с ограничением

Индексы с, п - относятся к контурам скорости и положения, настроенными на симметричный и технический оптимумы. Приняты следующие обозначения: ^ - коэффициент изменения момента инерции; Тт - эквивалентная постоянная времени контура момента;

- время квантования; . ; . п - число степеней подвижности; Кку - коэффициент;

В третьей главе также приведен пример анализа устойчивости приведенным методом робота РПМ-25, который показывает эффективность метода.

В четвертой главе решалась проблема синтеза сепаратных исполнительных приводов, инвариантных к влиянию изменения моментов инерции и упругостей. На рис.7 представлены результаты моделирования контура скорости, представленного на рис.2, при .1 =0,25 ,1пот, 1 = 4 1пот для сигнала изс = 10В,

Видно, что характер переходных процессов сильно меняется при изменении момента инерции (время переходного процесса меняется в 2.5 раза)

ЮЛ

«л

«Ш

1.1* «7»

к

и-цвет ге-с«фзс» вс ■ Ьаод

б)

Рис.7. Тахограммы в контуре скорости без коррехции

На рис.8, представлена структурная схема разработанного контура скорости с параметрической адаптацией, а на рис. 9. - результаты моделирования при аналогичных параметрах.

1+Т^ Л

5 У

"ТР7У

1

п

Рис.8. Структурная схема контура скорости с параметрической адаптацией к моменту инерции

нагрузки

где \Уэм(5) - передаточная функция эталонной модели контура скорости; Кк - коэффициент коррекции;

- нелинейность корректирующего устройства.

а) 6)

Рис. 9. Тахограммы в контуре скорости с коррекцией

Видно, что коррекция эффективна, т.к. величина перерегулирования и время переходного процесса стабилизируется с погрешностью менее 30%.

Применение сигнальной адаптации также позволила застабилизировать характеристики контура скорости, но несколько хуже.

Среди мер, уменьшающих влияние упругости механических передач, анализировались применение 2-х датчиков положения (до и после упругой передачи), ограничения интенсивности разгона и торможения и применение самонастройки с эталонной моделью.

Использование 2-х датчиков положения позволяет уменьшить статическую ошибку в (1/1+К„*К„)раз, где К„ - коэффициент передачи контура положения, а К, - глубина обратной связи по показаниям датчиков и увеличить частоту упругих колебаний в (1+К,*Кп)раз.

Использование ограничения интенсивности разгона и торможения уменьшает амплитуду колебаний ( в 3 раза), но и затягивает переходный процесс (в 1.5 раза). Наиболее эффективным является уменьшение влияния упругости механических передач за счет применения самонастройки ИИУС с эталонной моделью, структурная схема которой представлена на рис.10

Рис 10. Структурная схема контура положения с коррекцией влияния упругости

где \\'Р(5) - передаточная фуикция регулятора модели.

Схема совпадает с представленной на рис.2, только учитывается одна упругая механическая передача и раскрыт контур тока:

Крт, Трт - постоянная времени и коэффициент передачи регулятора тока; Ку,Ту - коэффициент передачи и постоянная времени усиливателя мощности;

- активное сопротивление, индуктивность двигателя постоянного тока; Кдт - коэффициент передачи датчика тока; ¡ц- момент инерции двигателя; Кд - коэффициент противо ЭДС; 11к - корректирующий сигнал

Для данной схемы при Кр ->оо имеем:

(5)

Т.е. скорость на выходе упругого редуктора не зависит от параметров упругости.

Данные корректирующие устройства использованы при изготовлении опытных образцов роботов-станков (РОСТ-ЗОО)

В заключении сформулированы основные выводы на диссертационной работе в

целом.

В приложении к диссертации приведены принципиальные электрические схемы корректирующих устройств, а также акты внедрения.

З.Основные выводы и результаты работы

В процессе решения задач, поставленных в диссертационной работе, получены следующие результаты:

1. Предложена обобщённая структурная схема ИИУС с МПС, позволяющая определить основные виды информационных сигналов и пути их движения.

2. Проведённый анализ схем построения электроприводов, входящих в состав ИИУС, позволили выявить настройки регуляторов, оптимальные по быстродействию и точности.

3.На основании проведённых расчётов и анализа паспортных технических характеристик разработана математическая модель электропривода, построенного в соответствии с принципом подчиненного регулирования параметров.

4. Разработана модификация вероятностного метода анализа устойчивости ИИУС, позволяющая исследовать системы высокой сложности, построенные в соответствии с принципом подчиненного регулирования параметров.

5. Определены аналитические зависимости между интенсивностями потоков событий, определяющих устойчивость сложных систем, и параметрами ИИУС.

6. Разработаны корректирующие устройства, позволяющие существенно уменьшить влияние переменных моментов инерции на характеристики технологических машин с МПС (в 1,2 раза уменьшается перерегулирование, в 1,5 раза уменьшается время переходного процесса).

7. Разработаны корректирующие устройства, позволяющие существенно уменьшить влияние упругостей механических передач на характеристики технологических машин с МПС (амплитуда упругих колебаний может быть уменьшена до 3-х раз)

8. Разработанные корректирующие устройства внедрены в ОАО "ЦНИТИ" при разработке опытного образца новой технологической машины (робота-станка).

На основании полученных результатов можно с делать следующие выводы:

1. Разработанные ИИУС позволяют обеспечить технологическим машинам с МПС

высокие технические характеристики.

2. Разработанный математический аппарат обладает новизной и высокой

эффективностью.

3. Поставленные в работе цель и задачи выполнены.

Основные положения диссертации опубликованы в работах:

1. А.В.Амурский, В.В. Слепцов, Ю.В. Зерний, Р.Ю. Курдюков М.Л Чеснов. A.C. Ильин. Синтез оптимальных по быстродействию алгоритмов работы координатно-измерительных машин и роботов.// Приборы, №12 Москва.2007, с 6-10.

2. В.В. Слепцов, A.B. Тихонравов, Р.Ю.Курдюков. Информационно -измерительные и управляющие системы координатно-измерительных машин и измерительных роботов. Концепция проектирования. // Серия инженерных монографий. Под ред. д.т.н., профессора Слепцова В.В. М.:МГУПИ, 2008. - 96 с.

3. В.В. Слепцов, Р.Ю. Курдюков. Анализ устойчивости сложных систем. // Научные труды XI международной научно-практической конференции. М.:МГУПИ, 2008 с. 234-241.

4. В.В. Слепцов, Р.Ю. Курдюков. Принцип работы и структура координатно-измерительных роботов. // Научные труды X международной научно-практической конференции. М.:МГУПИ, 2007 с. 239-242.

5. В.В. Слепцов, Р.Ю. Курдюков. Анализ устойчивости технологических машин гибких автоматизированных производств. // Труды XVII международного научно-технического семинара. Алушта, сентябрь 2008 г. - СПБ.: ГУАП, 2008. с. 218-219.

6. Курдюков Р.Ю., Чеснов М.Л. Анализ электроприводов координатно-измерительных машин и роботов. Вестник МГУПИ №17, 2009, с.32-40.

7. Слепцов В В., Слепцов Т.В., Курдюков Р.Ю., Чеснов М.Л. Анализ устойчивости сложных технологических машин. Вестник МГУПИ №19, 2009, с.37-47.

8. Курдюков Р.Ю. Проблемы проектирования координатно-измерительных машин и измерительных роботов. Сборник трудов научной конференции "Актуальные проблемы приборостроения, информатики и социально-экономических наук". М.: МГУПИ 2008, с.48-54.

ЛР № 020418 от 08 октября 1997 г.

Подписано к печати 18.05.2009 г. Формат 60x84. 1/16. Объем 1,0 п.л. Тираж 100 экз. Заказ № 68.

Московский государственный университет приборостроения и информатики

107996, Москва, ул. Стромынка, 20

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. Анализ состояния проблемы.

1.1 Особенности построения ИИУС технологических машин нового поколения.

1.2 Цель и основные задачи работы.

Выводы.1.

Глава 2. Исполнительные приводы ИИУС.

2.1 Основные характеристики электроприводов.

2.2 Структура электропривода.

2.3 Датчики обратных связей, применяемые в электроприводах.

2.3.1 Датчики тока, применяемые в электроприводах.

2.3.2 Датчики скорости, применяемые в электроприводах.

2.3.3 Датчики положения, применяемые в электроприводах.

2.4 Усилители мощности электроприводов.

2.5 Механические устройства.

2.6 Регуляторы параметров электроприводов.

2.7 Электродвигатели электроприводов.

2.7.1 Электродвигатели постоянного тока.

2.7.2 Вентильные электродвигатели.

2.7.3 Асинхронные электродвигатели.

2.8 Контуры регулирования моментов в электроприводах.

2.9 Контуры регулирования скорости в электроприводах.

2.10 Контуры регулирования положения в электроприводах.

2.11 Обобщенная структурная схема электропривода.

Выводы.

Глава 3. Анализ устойчивости ИИУС.

3.1 Обзор методов анализа устойчивости сложных систем.

3.1.1 Критерии анализа устойчивости линейных систем.

3.1.2 Критерии и методы анализа устойчивости нелинейных систем.

3.2 Вероятности метод анализа устойчивости ВЭМАУС.

3.2.1 Определение интенсивностей потоков контуров скорости.

3.2.2 Определение интенсивностей потоков контуров положения.

Выводы.

Глава 4. Синтез устройств ИИУС, повышающих эффективность ИИУС.

Выводы.

Совершенствование средств производства является основой развития машиностроения. Только на совершенном технологическом оборудовании возможно создание новейшей космической и авиационной техники, автомобилей, бытовой техники и в том числе самих средств производства.

Поэтому современное технологическое оборудование, должно в первую очередь воплощать все новое, что возникает в области новых механизмов, исполнительных приводов, средств измерения и контроля, вычислительной технике и программном обеспечении [1].

Однако современное станкостроение, как правило, базируется на традиционных механизмах, и в основном совершенствуются системы управления, средства контроля, исполнительные приводы, внедряются интеллектуальные системы управления. Построение технологического оборудования на основе механизмов параллельной структуры (МПС) позволяет качественно изменить представление о станке, о его кинематической структуре. МПС позволили получить более простые структуры станков с более широкими технологическими возможностями [2].

Основные преимущества механизмов параллельной структуры при создании на их основе станочного оборудования:

1. создание облегченных конструкций,

2. возможность одним и тем же механизмом выполнять транспортные и технологические операции,

3. расширение возможных перемещений при обработке сложных корпусных деталей,

4. создание гибкой механической системы, позволяющей встраивать дополнительные датчики и приводы.

Тем не менее, создание облегченных станочных конструкций на базе подвижных стержневых механизмов ставит главное препятствие - это возможное возникновение вибраций и снижение точности изготавливаемых изделий. Поэтому создание облегченных станочных конструкций должно в первую очередь исключать при этом вибрации и обеспечивать жесткость конструкции. Данная проблема сродни проблеме создания ферменных конструкций с той лишь разницей, что механизмы подвижны и должны обеспечивать жесткость конструкции при движении.

В стержневых станочных механизмах вибрационные колебания должны быть измеряемыми и управляемыми. В этом случае возможно «вредное» влияние вибраций превратить в «полезное». Например, колебание инструмента по касательной к обрабатываемой поверхности только улучшает процесс обработки (существуют способы виброобработки). Поэтому при проектировании стержневых механизмов необходимо рассматривать и оптимизировать в целом систему «станок - инструмент - деталь» в динамических режимах. Необходимо обеспечивать управление стержневым механизмом таким образом, чтобы максимальная нагрузка действовала вдоль стержня. В данных механизмах требование на уменьшение вибрации в процессе движения, управление напряжениями, возникающими в механической конструкции, и обеспечение необходимой точности возлагается на системы управления и контроля [3].

Новые механизмы предусматривают переход к более совершенным технологическим процессам. Появляется возможность финишной обработки сложных фасонных поверхностей (например, лопатки газотурбинных двигателей, художественных изделий) без применения ручного труда.

Совершенно новый подход в данном случае можно предусмотреть к изготовлению крупногабаритных деталей. При наличии, например, единой оптической системы контроля относительно положения обрабатываемых поверхностей крупногабаритной детали и обрабатывающих голов или станков возможна установка данного облегченного обрабатывающего оборудования непосредственно на самой детали. В этом случае исключаются длинномерные направляющие для перемещения обрабатывающих головок.

Достаточно сложно компенсировать деформации гибкой системы типа руки робота, построенной на основе незамкнутой кинематической цепи. Создание механизмов на замкнутых кинематических цепях позволяет перераспределять нагрузку на звенья.

Особую роль в таком оборудовании начинает играть информационно — измерительные и управляющие системы (ИИУС).

Кроме традиционных задач производства, необходимых измерений и выработки управляющих воздействий они позволяют производить компенсацию погрешностей, вызванных упругими деформациями механической части оборудования, изменениями моментов инерции отдельных звеньев системы, взаимовлияниями степеней подвижности друг на друга.

Следует отметить, что исследованиями ИИУС занимались многие ведущие ученые и трудовые коллективы. Следует особо выделить работы Цапенко М.П. [4], Пономарева В.М. [5], Д. Пиани [6], Каверин И .Я. [7], Беседина Б.А. [8], Гарипова В.К. [9], однако все они посвящены в основном исследованиям собственно информационно - измерительных систем широкого назначения. В работах Иванова В.А. [10], Башарина А.В. [11,12], Александровой Р.Н [13], Кнауэра И.Б. [14,15], проводятся серьезные исследования ИИУС традиционного станочного оборудования. В работах Каспарайтиса А.Ю. [16], Слепцова В.В. [17], Лукашкина В.Г. [18] проводятся исследования ИИУС промышленных роботов и координатно -измерительных машин, что имеет уже некоторые общие технические решения с рассматриваемыми.

Анализируя вышеизложенное можно сделать вывод о новизне и перспективности разработки ИИУС нового технологического оборудования — механизмов с параллельной структурой, чему и посвящена данная работа.

Диссертационная работа состоит из 4-х глав, заключения, списка используемой литературы и 2-х приложений.

В первой главе проводится анализ состояния проблемы - выявляются основы построения механических машин нового поколения на базе МПС, анализируются особенности построения ИИУС данного класса машин, формируется цель и задачи исследования.

Во второй главе проводится анализ важнейшей составной части ИИУС — исполнительных электроприводов. Рассматриваются основные схемы их построения, организации контуров тока, скорости и положения, разрабатываются их математические модели и анализируются их механические характеристики, регламентируемые ГОСТ 27803 - 91 «Электроприводы, регулируемые для металлообрабатывающего оборудования и промышленных роботов» [19].

В третьей главе проводится разработка математического аппарата, позволяющего проводить анализ устойчивости системы следующих приводов, базирующихся на методе ВЭМАУС [19].

В четвертой главе проводится синтез устройств ИИУС, уменьшающих влияние переменности моментов инерции отдельных электроприводов на показатели качества всей технологической машины, а также синтез устройств, уменьшающих влияние упругостей механических передач на показатели качества всей технологической машины.

В заключении изложены основные результаты работы.

В приложении 1 приведена принципиальная электрическая схема корректирующего устройства, уменьшающего влияние переменного момента инерции.

В приложении 2 приведена система разностных уравнений, обеспечивающих ограничение интенсивности изменения управляющего сигнала задания положения.

Выводы.

1. Настройку контура скорости с сигнальной адаптацией и изменение момента инерции нагрузки следует проводить при максимальном моменте инерции.

2. Настройку контура скорости с параметрической адаптацией и изменение момента инерции нагрузки следует проводить при номинальном моменте инерции.

3. Уменьшение влияния упругостей механических передач в статике можно осуществить за счет введения 2-х датчиков положения (на валу двигателя и нагрузки), а в динамике за счет фильтра на входе контура положения, либо эталонной модели с регулятором корректором.

Заключение. ч

В процессе решения задач, поставленных в диссертационной работе, получены следующие результаты:

1. Предложена обобщённая структурная схема ИИУС с МПС, позволяющая определить основные виды информационных сигналов и пути их движения.

2. Проведённый анализ схем построения электроприводов, входящих в состав ИИУС, позволили выявить настройки регуляторов, оптимальные по быстродействию и точности.

3.На основании проведённых расчётов и анализа паспортных технических характеристик разработана математическая модель электропривода, построенного в соответствии с принципом подчиненного регулирования параметров.

4. Разработана модификация вероятностного метода анализа устойчивости ИИУС, позволяющая исследовать системы высокой сложности, построенные в соответсвии с принципом подчиненного регулирования параметров.

5. Определены аналитические зависимости между интенсивностями потоков событий, определяющих устойчивость сложных систем, и параметрами ИИУС.

6. Разработаны корректирующие устройства, позволяющие существенно уменьшить влияние переменных моментов инерции на характеристики технологических машин с МПС (в 1,2 раза уменьшается перерегулирование, в 1,5 раза уменьшается время переходного процесса).

7. Разработаны корректирующие устройства, позволяющие существенно уменьшить влияние упругостей механических передач на характеристики технологических машин с МПС ( амплитуда упругих колебаний может быть уменьшена до 3-х раз)

8. Разработанные корректирующие устройства внедрены в ОАО "ЦНИТИ" при разработке опытного образца новой технологической машины (робота-станка).

На основании полученных результатов можно сделать следующие выводы:

1. Разработанные ИИУС позволяют обеспечить технологическим машинам с МПС высокие технические характеристики.

2. Разработанный математический аппарат обладает новизной и высокой эффективностью.

3. Поставленные в работе цель и задачи выполнены.

1. Афонин B.J1. Предпосылки к проектированию машин нового поколения для обработки сложных поверхностей //Справочник. Инженерный журнал, № 7, 1997, с. 31-33.

2. Афонин B.JI. Управление технологическими машинами, построенными на основе механизмов относительного манипулирования// Проблемы машиностроения и надежности машин, №5, 1995, с 97-104.

3. Обрабатывающее оборудования нового поколения. Концепция проектирования / B.JI. Афонин, А.Ф. Крайнев, В.Е. Ковалев и др., 2001 -256 с.

4. Цапенко М.П. Информационно-измерительные системы. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 384 с.

5. Истемное проектирование интегральных систем производственных комплексов/ А.Н. Домогацкий, А.А. Леснин, В.М. Пономарев и др. — Л.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1986. -319с.

6. Оллсон Т., Пиапи Дж. Цифровые системы автоматизации и управления. СПб.: Невский Диалект, 1998. -557 с.

7. Каверин И .Я., Цветков Э.Я. Синтез и анализ измерительных информационных систем. М.: Энергия, 1974. - 204 с.

8. Беседин Б.А. Теория распределительных информационно-измерительных систем. Новосибирск: Издательство СО РАН, 1999.139 с.

9. Гарипов В.К. Методы и средства построения распределенных информационно-измерительных многосвязных объектов. М.: Машиностроение -1, 2004. 362с.

10. Иванов А.А. Гибкие производственные системы в приборостроении. М.: Машиностроение^ 1988. - 304 с.

11. П.Башарин А.В. Расчет динамики и синтез нелинейных систем управления. М.: Госэнергоиздат, 1960. 344.

12. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Т.Т. управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. 392 с.

13. Кнауэр И.Б. Руабхи Насир, Слепцов В.В. Минимизация времени сборки в РТК // СТИН, №9, 1999. -с. 3-5.

14. Кнауэр И.Б., Лукин А.А., Колесников А.П., Слепцов А. А. Следящие системы с повышенным быстродействием // НТС "Станки и инструменты", №4, 1996. 19-23.

15. Тапшис А.А., Каспарайтис А.Ю., Рам an ay спас В.Л. Развитие современных координатно измерительных машин// Обзор1. НИИМаш, 1983,-80 с.

16. Слепцов В.В. Основные задачи проектирования информационно -измерительных систем робототехнических. комплексов, сборки// сборник научных трудов "Точные приборы и измерительные системы". М.: МГАПИ, 1996. с.91-93.

17. Лукашкин В.Г., Таренов В.К., Слепцов В.В., Вишнеков А.В. Автоматизация, измерений, . контроля и управления / М.: Машиностроение — 1, 2005.-663 с.

18. ГОСТ 27803-91 "Электроприводы, регулируемые для металлообрабатывающего оборудования и промышленных роботов".20: Кирпичев В-:Л. Беседы о механике. М.: Гос. Технико теоретическое изд-во, 1933.- 272 с.

19. Афонин В.Л., Ковалев В.Е., Морозов А.В. Линейное управление механизмами относительно манипулирования// . Проблемы машиностроения и надежности машин, №5, 1997, с. 85-93.

20. Афонин В.Л., Бозров Б.М., Ковалев Л.К, Крайнев А.Ф. Пространственный механизм' параллельных соединений как элементарная. база нового . поколения станков// Вестник машиностроения, № 2 , 1998 с. 8-11. } s

21. Крайнев А.Ф. Идеология' конструирования*. ' Многопоточные передачи энергии; "Справочник. Инженерный журнал",. № 7, 1997, с. 28-30. . ' ■■''•■

22. Крайнев А.Ф: Идеология конструирования. ' Многопоточные передачи энергии. "Справочник. Инженерный журнал", №-8; 1997, с.22.28.I

23. Афонин В.Л., Подзоров П.В., Слепцов В.В. Обрабатывающее оборудование на основе механизмов параллельной структуры. МГТУ СТАНКИН, Янус-К, 2006. 452 с.

24. Кайнер Г.Б. Измерение линейных размеров высокоточных деталей. М.: Машиностроение , 1975.-168 с.

25. Гейтерис B.C., Евстигнеев' В.Н. Грубое отслеживание криволинейных контуров при контроле пространственно сложных изделий измерительными роботами.// Машиноведение. 1985, №2, с. 9-16.

26. Промышленная робототехника / А.В. Бабич^ А.Г. Баранов, И;А. Калабин и др.-М.: Машиностроение, 1982.-415 с.29: Гибкое автоматизированное производство/ Под ред.С.А. Майорова; А.Г. Ворловского, С.Н. Халионова. Л.: Машиностроение, 1985. -■ 454 с. '

27. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами/ Е.И. Юревич, Ю.Д. Андрионов, С.И. Новаченко и др.; Л.:ЛГУ, 1980, 184 с.

28. Слепцов В.В. Электроприводы промышленных роботов. М.: МГАПИ, 1998, -50с.

29. Слепцов В.В. Электрические машины в приборных устройствах. Учебное пособие. М.: МГАПИ, 1997.-46с.

30. В.Б. Амурский, ВК. Тарипов, В.В. Слепцов, А.Г. Поливаный. Электрические машины и электропривод. Учебное пособие. М.: Новый центр. 2007, 100с.

31. Основы проектирования следящих систем/Под ред, Лакоты, М.: Машиностроение, 1978.-391 с.

32. Электропривод летательных аппаратов: Учебник для авиационных вузов/ В.А. Полковников, Б.И. Петров, Б.Н. Попов и др. М.: Машиностроение, 1990. 352с.

33. Справочник по автоматизированному электроприводу /Под ред. В.А.Елисеева, А.В.Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.- 616 с. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1987.- 224 с.

34. И.И.Эпштейн. Автоматизированный электропривод переменного тока.- М.: Энергоиздат, 1982.- 192 с.

35. Бушуев В.В. Динамические свойства электроэнергетических систем.

36. М.: Энергоатомиздат, 1987. 120с.

37. Барбашин Е.А. Функции Ляпунова. М.: Наука, 1970. 316 с.

38. Айзерман М.А. Лекции и теории автоматического регулирования. Физмат, 1958. -342с.

39. Математические основы теории автоматического регулирования/ Под ред. Б.К.Чемоданова, г. 1.М.: Высшая школа, 1977. 517 с.

40. Методы классической и современной теории автоматического управлениях-1./ Под ред. Н.Д. Егунова, МГТУ им. Н.Э.Баумана, 200.- 748 с.

41. Бесенерский В.А, Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.:Наука, 1972. 768 с.

42. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. М.: Энергия, 1965, ч.1, 396 с.

43. B.C. Кулешов, Н.А.Лапота. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. 304 с.

44. Удерман Э.Т. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, 1972, 448с.

45. И.Т. Малкин. Теория устойчивости движения. М.: Наука, главная редакция физико математической литературы, 1966. - 530с.

46. Теория систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова, т.2, М.: Машиностроение, 1964-703с.

47. Бесенерский В.А. Цифровые автоматические системы. т М.: Наука 1976-650с.

48. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Главная редакция физико — математической литературы, 1973. — 584с.

49. Ковалев В.Е. Графо- аналитический метод анализа сложных нелинейных автоматических систем . Изд. Ан. СССР. Техническая кибернетика, 1983 , №4 с 187- 192.

50. Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики: Учебное пособие для вузов. М: Энергоатомиздат, 1987. 496с.

51. Овчаров J1.A. Прикладные задачи теории массового обслуживания М.: Машиностроение. 1968. 342с.

52. В.В. Слепцов, В.И. Картовцев, А.А. Лукин. Электроприводы промышленных роботов. Концепция проектирования. М.: МГАПИ -2003. -76 с.

53. В.В. Солодовников, В.Ю.Зверев. Расчет линейных стационарных систем автоматического регулирования с микропроцессорными промышленными регуляторами. М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1985. -58 с.

54. Гарипов В.К., Слепцов В.В. Перспективы создания цифровых следящих приводов для гибких автоматизированных производств. / Точные приборы и измерительные системы. М.: МИП.1989: — С. 2735.

55. Гарипов В.К., Слепцов В.В. Информационное обеспечение следящих электроприводов в гибких автоматизированных производствах. Элементы и устройства робототехнических систем. Межведомственный сборник научных трудов. М.: МИП. 1987. С. -55-61.

56. Ю.А. Бердов, Т.П. Соколовский. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979. -415 с.

57. Н.А. Ломота, Е.В. Рахмонов, В.Н. Шведов. Управление упругим манипулятором на траектории/ Техническая кибернетика, №2, 1980. С.53 58.

58. Н.Н. Дружинин, В.М. Колядин, А.Г. Мирер. Вопросы динамики многодвигательного электропривода с упругопластическими связями./ с.25-30.

59. Цифровые электромеханические системы/ В.Т. Каган, Ю.Ф. Берн, Б.И. Акимов, А.А. Хрычев. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 208 с.

60. М.Р. Чиликин, В.И. Ключев, А.С. Сандлер. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. 616с.

61. О.В. Слежановский, JI.X. Рощневский, И.С. Кузнецов, Е.Д. Лебедев, Л.М. Тарасенко. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями. М.: Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

62. Гарипов В.К. Организация режимов опроса первичных преобразователей в информационных измерительных системах. Труды / МВТУ, 1979, №310. С. 70 - 72.

63. А.Г. Баранов, Г.К. Боровин, В.В. Слепцов. Моделирование на ЭВМ следящих электроприводов промышленного робота РПМ-25. Препринт №15, М.: ИПМ им М.В. Келдыша АН СССР, 1985.-26 с.

64. Следящие приводы / Е.С.Блейз, Ю.А. Данилов, В.Ф. Назмиренко и др./ Под. Ред. Б.К. Чемоданова. М.: Энергия кн. вторая, 1976. 384 с.

65. Баранов А.Г. Тарипов В.Н., Слепцов В.В.

66. Гарипов В.К., Слепцов В.В. Определение параметров настройки и технических характеристик электроприводов серии ЭРШ./ Приборы точной механики М.: МИП 1988. -С. 90-96.

67. В.В. Слепцов, А.В. Тихонравов, Р.Ю. Курдюков. Информационно -измерительные и управляющие системы координатно -измерительных машин и измерительных роботов. Концепция проектирования. Серия инженерных монографий. М.: МГУПИ, 95 с.

68. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов. Учебник для студентов высших учебных заведений М.: Издательский центр «Академия», 2005.- 304 с.

69. Гарипов В.К. , Слепцов В.В. Повышение точности измерения в автоматических координатно-измерительных машинах и роботах./ Метрологическое обеспечение научных исследований и учебного процесса в ВУЗах. /М.:МИП. 1988. С.24-29.

70. Гарипов В.К. , Боровин Г.К., Слепцов В.В. Исследование методом математического моделирования показателей качества электроприводов постоянного тока с преобразователями серии ПРШ./Препринт. М.: ИМП им. М.В.Келдыша АН. 1988. №189. -24с.

71. А.Г. Щепетов. Об оптимальной форме переходного процесса и аплитудно — частотной характеристике измерительного прибора. Приборы, №12, 2007, с. 10-15.

72. Боровин Г.К., Слепцов В.В. Математическое моделирование электроприводов постоянного тока мехатронных систем. Межотраслевой научно технический сборник "Гибкие производственные системы и робототехника" М.: ВНИИ Межотраслевой информации, 1993, с.62-Н58.

73. Электромеханические системы управления тяжелыми металлорежущими станками/ С.В. Демидов, С.А. Авдушев, A.M. Рубников и др. Под общ. Ред. С.В. Демидова. Л.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1986. 236с.

74. Корнеев И.Т. Система управления с переменной структурой для мобильной работы. Труды 8-й международной научно — технической конференции "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика", т.2, -М.: МЭИ, 28 февраля; 2002, с. 88-89.

75. А.В. Тимофеев, Ю.В. Экало. Системы цифрового и адаптивного управления роботов. М-во образования РФ. С.Петербург, Гос. Университет аэрокосмического приборостроения. СПб: Изд-во С-Петерб. Университета, 1999.-247 с.

76. И.Б.Кнауэр, В.В. Слепцов. Системы векторного управления асинхронным электродвигателем с самонастраивающим контуром момента. Сборник научных трудов "Научно — исследовательские работы в области станкостроения", М.: ОАО "Энимс", 2000, с 55-65.

77. В.В. Слепцов. Технические характеристики обслуживания, наладка ремонт электромеханических промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1989 48 с.

78. Гарипов В.К., Алексеев О.А., Слепцов В.В. Исследование контуров тока методом системного моделирования. / Математические методы в метрологии. М.:МИП. 1989. С. 80-86.

79. Новоселов А.И. Автоматическое управление. Учебное пособие для вузов. Л.:Энергия, Ленинградское отделение, 1973. —452 с.

80. Основы управления манипуляционными роботами./С.Л. Зенневич, А.С. Ющенко. Изд.2-е, М.:Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. -478 с.

81. Слепцов В.В. Картовцев В.И. Применение идентификаторов состояния в регулируемых по скорости электроприводах. Сборник научных трудов "Приборостроение",М.: МГАПИ, 2003. с. 36-^-42.

82. Руабхи Насир. Современно состояние и перспективы применения робототехники. М.: МГАПИ, 64 с.

83. Холодов А.В. Анализ особенностей цифрового исполнения контуров промышленных роботов. Сборник научных трудов "Точные приборы и измерительные системы", М.: МГАПИ, 2000. с. 105^118.

84. А.Г. Боромев, Т.К. Боровин, В.В. Слепцов. Моделирование на ЦДМ следящих электроприводов промышленного робота РПМ 25. Препринт ИПМ им. М.В.Келдыша АН СССР, №15 - М.: 1985, 26 с.

85. Руабхи Насир, Слепцов В.В, Информационное моделирование электроприводов робототехнических комплексов. Сборник научных трудов. Московский киновидеоинститут, Санкт Петербург, 2001. -с. 69-77.

86. Слепцов В.В. Евшевич И.В. Исследование показателей качества универсального промышленного робота РПМ 25. Сборник научных трудов "Имитационное моделирование в организационно -технических системах" — Воронеж: ВПИ, 1982 — с. 52-И32.

87. Усыпин Ю.С. Системы управления электроприводов: Учеб. Пособие для вузов. Челябинск: Изд-во, ЮУРГУ, 2001. - 358 с.

88. Ядыкин И.В, Шумский В.М. Овесян Ф.А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. 240с.

89. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы: Учебное пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1980. - 287с.

90. А.Я.Пащев. Синтез адаптивных пропорционально интегрально дифференциальных (ПИД) регуляторов. Учебное пособие М.: МГАПИ, 1998.-49с.

91. Кулешов B.C. Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами , М.Энергия, 1971. 304 с.1. R2Q 10К1. А0ТЮ1АС

92. Принципиальная электрическая схема корректирующего устройства (КУ1)5