автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Повышение эффективности автоматических линий с гибкой связью за счет транспортно- накопительных систем тупикового типа.

! О

9 И/ОД На правах рукописи

Амиров Фариз Гачай оглы

Повышение эффективности автоматических линий с гибкой связью за счет транспортно- накопительных систем тупикового типа.

Специальность 05.13.07. Автоматизация технологических процессов и производств (машиностроение)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Москва 1997 г.

Работа выполнена в институте конструкгорско-технологической информатики РАН

Научный руководитель Научный консультант Официальные оппоненты

Ведущее предприятие

- доктор технических наук, профессор Султан-заде Н.М.

- кандидат технических наук, доцент СулинВА.

- доктор технических наук, профессор Шварцбург Л.Э.

- кандидат технических наук, доцент Балыков А.В.

- Мое СКВ АЛ и АС.

Защита состоится » 1997 г. в_часов

на заседании диссертационного Совета К 063.42.04 при МПП «Станкин»

по адресу: 103055, ГСП, Москва, К-55, Вадковский пер., д. За.

Отзывы (в 2-х экземплярах, заверенные печатью утверждения) про сим направлять по указанному адресу.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МГТУ «Станкин». Автореферат разослан » 1997 г.

Учёный секретарь диссертационного Совета

д. г. н., доцент ^ I Горшков А.Ф.

Общая характеристика работы. Актуальность работы. Одной из важнейших задач развития машиностроительного производства создание высокоэффективных производственных систем что требует комплексного подхода к автоматизации технологических процессов.Обосгрение конкурентной борьбы в рыночных условиях требует от производителей машиностроительной продукции искать резервы повышения эффективности производства, сокращения сроков его проектирования , повышения его качества и надежности. Техническое перевооружение и реконструкции машиностроительного производства являются основными средствами интенсификации производственных процессов , постановки на производство новых изделий , увеличения объемов выпуска продукции на тех же площадях и при той же ми меньшей численности работающих.

В отрослях промышленности с массовым и крупносеррийном характером производством станочные автоматические линии (АЛ) являются и будут являться основным средством комплексной автоматизации.В настоящее время в автомобильной, тракторной, подшипниковой, электротехнической и других отрослях промышленности АЛ являются основным технологическим оборудованием при производстве основной продукции, что делает весьма актуальным вопросы повышения качества как проектных работ так и проектируемых АЛ. Существенной особенностью создания АЛ является отсутствие этапа изготовления опытного образца, что повышает роль математического моделирования с учетом используемых транспортно-накопительных систем на этапе проектирования.В связи с этим существует научная задача разработки математического обеспечения процесса проектирования АЛ с обеспечением требуемой эффективности за счет оптимизации структурной компоновки на этапе технического задания. Решение этой проблемы актуально для промышленности, т.к. оно связано со значитель

ным снижением затрат при создании и совершенствовании высокопроизводительных систем машин-автоматов.

Целью работы является повышение качества конструкторских и технологических решений, а так же снижение трудоемкости проектирования АЛ за счет создания математического обеспечения процесса оптимизации структурной компоновки АЛ с использованием транспортно-накопительной системы тупикового типа, позволяющего автоматизировать процесс принятия проектных решений.

Для достижения поставленной цели в работе решены следующие задачи;

1. Исследовать производительность двухучастковых АЛ с тупиковым накопителем;

2. Исследовать производительность двухучастковых АЛ с тупиковым накопителем и общим устройством;

3. Разработать метод расчета производительности АЛ произвольной структурной компоновки с транспортно-накопительной системой тупикового типа;

4. Разработать метод деления жесткосблокированной АЛ на участки с обеспечением максимальной производительности системы и максимальной эффективности тупиковых накопителей.

Общая методика нсследования.Все разделы работы выполнены с еди ных методологических позиций. Для решения поставленных задач на основе системного подхода осуществлен анализ и синтез структурной компоновки АЛ на базе основных положений технологии машиностроения, теории надежности и производительности.

Теоретические положения работы базируются на математическом аппарате теории вероятности, массового обслуживания и случайных процессов.

Няучиая новизна представленной работы состоит в ;

■ разработке математических моделей двухучастковых АЛ с тупиковым накопителем для выбора экономически целесообразного сочетания надежностных параметров структурных элементов;

■ разработке математических моделей двухучастковых АЛ с тупиковым накопителем и ( использованием промышленных роботов или центролизо-ванной системы управления общим устройством ), устанавливающих функциональную связь между надежностными параметрами структурных элементов , тактом выпуска технологического оборудования и производительностью всей системы;

В получении аналитических решений эквивалентного преобразования двухучастковых АЛ для расчете производительности автоматических линий произвольной структурной компоновки; И разработке метода деления жесткосблокированлой АЛ на участки с обеспечением максимальной проектной производительности системы. Практическая ценность выполненой работы состоит в разработке метода деления АЛ участки с использованием тупиковых накопителей, полученных аналитических решениях для расчета производительности двухучастковых АЛ,а также двухучастковых АЛ с промышленными роботами и центролизо-вагшой системой управления. Наличие таких репшшй позволяет производить основные проектные расчеты и осуществить конструкторско-технологический выбор на этапе технического задания при проектировании автоматических линий.

Реализация работы. Разработанное в диссертационной работе математическое обеспечение используется в учебном процессе кафедрами « Технологическая информатика и технология машиностроения » МГАПИ и «Автоматизация технологических процессов » МГТУ « Станкин ».

Апробацня работы. Основ1ше положения работы доложены и обсуждены на заседаниях кафедр « Технологическая информатика и технология машиностроения » МГАПИ и « Автоматизация технологических процессов » МГТУ « Станкин ».

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 3 печатных работы. Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, общих выводов , списка литературы из_наименования . Общий объем_страниц, в том числе_страниц основного текста,_рисунков и_таблиц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ. Во введении обосновывается актуальность работы и дается ее общая характеристика.

В первой главе дан анализ современного состояния вопроса теории производительности AJI, сформирована цель к задаче исследования.Показано, что для решения задачи синтеза компоновки АЛ необходимо установить степень влияния каждого параметра структурного элемента технологической системы на производительность АЛ. Сложность задачи синтеза структурной компоновки АЛ обуславливается тем,что каждый параметр системы является функцией технологического процесса, который обеспечивает технические условия на изготовляемую деталь, а также от применяемых средств автоматизации и организации системы управления. Классификация АЛ по математическим моделям для определения производительности приведена на рис.1. Вопросам производительности и надежности автоматических линий посвящены труды многих ученых : Г. А. Шаумяна, А.П. Влад-зиевского, Л.И. Волчкевича, А.И. Дашенко, И.А. Клусова, Д.В. Чарпко, Н.М. Султан-Заде, В.С.Горчева, A.A. Моисеева, Б.И. Черпакова и других.

С целью постановки решаемой в настоящей работе задачи рассмотрена общая задача оптимального проектирования АЛ,которая имеет следующий вид:

ОЛНОПОТОЧНЫЕ АЛ

I

Система обслуживания

Тип накопителя

Условие работы накопи?е ля при его отказе

Число ЧИСЛО УЧАСТКОВ ЧИСЛО УЧАСТКОВ

участков К = I к» 2

СИНХРОННОГО АСИНХРОННОГО

По системе ДЕЙСТВИЯ . ДЕЙСТВИЯ

управления (КГСГКОСВЛОКНРОВАНШ) (ГИБКИЕ) |

БЕЗ ожидакня

КАДАДКИ ОТКАЗАВШИХ УЧАСТКОВ

ТУПИКОВЫЙ

НАКОПИТЕЛЬ

Классификация одяопсточных АЛ по математическим моделям, где: (-$-),(+<£-) и (- $ +) -условное обозначение накопителей, которые при огказе:ке принимав! и ие выдают', принимают,, но не зыдавт; не принимают, яо вьщают детали.

тт(ЗАжФ)/<й (1)

^^Оцр ; в < в*

где: Зал,- Щ^ьИ^ДТ^") - стоимость оборотных средств амортизационных отчислений, обеспечивающая заданную производительность АЛ для ¡-ого варианта;

С}; =ч/(Ы,М,К,2,Г,А,ВДп) - производительность АЛ конкретной ьой структурной компоновки ; 1Ч=Ф1(СьКп) - число станков в составе i - ой АЛ; М =ф2(СьКп ,N0 - число обслуживающего персонала; К = фз(К^ ,Ы) - число участков АЛ; в = (¡)4(Ы]А) - площадь, занимаемая АЛ; Ъ = ф5<Кп ,К) - вместимость используемых накопителей; Т - тип транспортной системы; Кп = фб(С( ,N1) - коэффициент готовности используемых станков и накопителей для ¡-ого варианта; А - система управления АЛ; С; - технологический процесс для ього варианта АЛ; W - мощность всех агрегатов АЛ;

Как следует из (1) оптимизация структурной компоновки АЛ предполога-ет наличие метода расчета производительности для любой структурной компоновки . На основе анализа литературных источников показано, что вопросы производительности АЛ с гибкой транспортной связью с тупиковыми накопителями с использованием универсальных транспортных средств ( промышленных роботов ) и центролизованных систем управления недостаточно исследованы и требуют своего решешм. Исследования этих задач является содержанием настоящей работы.

Вторая глава посвящена разработке математических моделей двухуча-стковых АЛ с тупиковым накопителем.С этой целью все состояния двух-учасгковых АЛ делятся на три подмножества:

♦ состояния системы для промежуточного уровня запаса заготовок в накопителе ;

♦ состояния системы для нулевого уровня запаса заготовок в накопителе (в);

♦ состояния системы для максимального уровня запаса заготовок в накопителе (V).

В основу разработки математических моделей рассматриваемых задач заложен методом Н.М. Султан-Заде, использующий ориентированный граф состояния системы и следующих трех формальных правил. Правило 1. Производная вероятности состояния по уровню запаса накопителя (Z), умноженная на скорость изменения уровня запаса накопителя в рассматриваемом состоянии равна произведению вероятности этого состаяния на сумму интенсивностей перехода из этого состаяния ,взятая со знаком минус, плюс сумма произведений интенсивностей перехода в это состояние на вероятность тех состояний, откуда осуществляется переход.

Данное правило распространяется на состояния ОДА Л в которые не осу ществляются предельные переходы и записываются в следующем виде : dPai(z) и „

Qai----= -( Л yi)Pai(z)+ ¿L xi Pi(z) (2)

¿«f

dz

Правило 2. Сумма вероятностей перехода из других состаяний и события предельного перехода из подмножества W равна вероятности события оставаться в рассматриваемом состоянии с предельным переходом.

Это правило справедливо для состояния в которое осуществляется предельный переход из подмножества W, а само состояние принадлежит подмножеству V или G. В общем виде это уравнение записывается в следующем виде

m а

(21 yi)Fai (ovZm)=y. xiFi (ovZm)+IqaiI Pai(ovZm) (3)

i=l i-I

Граничные условия появляются при переходе из состояний принадлежащих подмножествам V и G в состояния подмножества W. Граничные условия порождоют те состояния подмножеств Y и G, для которых отказ или восстановление одного структурного элемента вызывает изменение уровня запаса в накпи

теле с нулевого или максимального уровня. Для граничных условий справедливы следующие уравнения : уРш(гш)= Iqa.il Paj(Zm)

уБш(0)=1яаДРаХО) (4)

На основе графа состояний и уравнений (2), (3) и (4) можно составить математическую модель произвольной двухучастковой АЛ.

В настоящей работе разработаны математические модели и получены аналитические решения для расчета производительности двухучастковых АЛ следующих структурных компоновок:

1 равные цикловые производительности участков без общего устройства;

2 цикловая производительность первого участка больше цикловой производительности второго участка и без общего устройства;

3 цикловая производительность первого участка меньше цикловой произ водителъности второго участка и без общего устройства;

4 равные производительности участков и с общим устройством;

5 цикловая производительность первого участка больше цикловой производительности второго участка и с общим устройством;

6 цикловая производительность первого участка меньше цикловой производительности второго участка и с общим устройством.

В качестве примера на рис. 2 и 3 приведены ориентированные графы состояний для задач 2 и 5, а решение для определения вероятностей пребывания системы в каждом из возможных состояний в таблице 1 и 2.

Анализ полученных результатов позволил установить , что увеличение вместимости накопителя или проектной производительности одного из участки благоприятно сказывается на коэффициенте готовности АЛ. При этом, предел, > которому стремится производительность линии определяется следующим образом: С>тах=ГГШ1 { «^[зТ^^ ; 2 } (5)

-9_Таблица 1

_Решение задачи

1. Г Z т г 7 т

^ = г{\е 1 т 2 -О-^се 2 и 2 -у

Е, =(гх _1(е 1 т2~\)~

-(г2-а)(г7Ьу[{еГ^™1 -1) з. =

6- = (Х5а- 72 + Усх - 1))^ + ц3)~ ^ 4

8- , , г, * т-,

-оХ~\а + {г2-а){о.-\)Ъ~1)ег т 2

9- , , ^ т, г? т

/д-^^ + ац;1^1 т 2 -е2 т 2)

10 ^о =(г1-г2)(а-1)(ц16)-1

/з= (Я,1а-]+А,2+Я,з)(^1+|из)(}12+|Из)-а-1Ц1А,1(р2-+-Цз)

/2а=/з-1((а-1)Ц1Хэ(|12+Цз)+Я,з(Ц2+Цз)(Ц1+Цз)) М-1^2(сх-1)(|а,++цД/г^+Цз)"1

/'!=(},бСа+г/^с - г/)2 + 4йс) г2=0,5(а+<1- -¡(а - с1)2 + 4Ьс

ю

рт^ = ргсх

Рис. 2. Ориентированный граф состояний задачи

/4

Им О)

_

Й0, (г)- хГ

Рои (г)

I

2-г„

Я

(2)

Л»

Ч <

А Ч

РснМ

Рис. 3, Граф состояний задачи

Таблица 2

Решение задачи

1- 1 ^ г? т

«/-^(е 1 и 2 -1)-^ 2 " 2 -1)

2.

=(Г1 -'(е

Г 7 1 1 и 2

~0"2-с ){г2й)~1 {еГ^гп%'1

-1)

3. ^=(0-1)^+0^

4- ^ = (а - 1Я3(ц1 + ц3)" ^ + + ц3)":^ 6- ^ = (а -+ ц4Г1 Я, + сЛ^ц, + ц4)"1

Р (7} = р • С

.Р (г) = • с 1010 й' 7 1

Р (г) = • с 001Р<,; 8 1

-Р = Т7 -С

11. Г7 Т

1 т 2

^, = аА."1 ((а - 1)(гг -с)й 1 + а)е 12- Р - X. и -1Р

Г £ Т

- схЛ^1 ((а — 1)(г +-а)е 2 2

и

Г (г ) = Г -с пп^т' и 1

= ' С1

14. ГП

-е 2 т 2)

15- ^5 = (а-1)(гГг2)(^) 1

Г1=0,5(а+С+ 4(а - с)2 4 4М ); г2=0,5(А4С-л/(а - с)2 +4М

q2

й=((а-1)Ц1+/1Цз4/з|^4-ХгХ,2-Хз-Х4)(а-1)-1 /1=Х,зр,з-14(а-1)цЯз(Цз(Ц14Цз))-1

/3=^4^4" ^(а-1)^1X4^4-! (Ц1+Ц4У1 /4=а?14ц1ц4->(ц1+ц4)-1-Ь1л2\4ц4->(ц2+1л4)

7 = /71ш(0+Гошй+/1ш(ги)

7=1 '

где и (^Т^-ироектная производительность 1-го и 2-го

участков;

ф и С[2- номинальная производительность 1-го и 2-го участков;

И "со®ственнь1е коэффициенты готовности

1-го и 2-го участков.

Третья глава посвящена разработке метода расчета производительности АЛ с гибкой транспортной системы с тупиковыми накопителями произвольной структурной компоновки , а также метода деления жесткосблокированной АЛ на заданное количество участков с обеспечением максимальной производительности системы.

Разработанный метод расчета базируется на вычислении нижней и верхней оценок производительности и использует аналитические решения для расчета производительности двухучастковых линий . Схематично этот процесс представлен на рис. 4 и 5. Основным моментом этого метода заключается в эквивалентном преобразовании двухучастковых линий в эквивалентный по производительности участок.

На основании ориентированного графа состояний двухучастковой АЛ среднее время работы до отказа и среднее время восстановления будут вычислялся по следующим формулам:

1рал = £ ф шГРа^г) *уй (6)

ш

-1

I пр ал ~ ( 1 ~Т|л) * I рал *Т]л

*0, если в а|-ом состоянии АЛ простаивает;

У а— '

. 1, если в а]-ом состоянии АЛ работает;

где: <р а) - суммарная интенсивность ухода из состояния{ а], г };

'т-а

(К-О'Ч % г,

шаг МЙП Ч 1=1" /

.....к

НСК-О

Рис. А. Алгоритм расчета нижней оценки производительности однопоточноя АЛ

Рис. 5. Алгоритм расчета верхней оценки производительности однопоточной АЛ.

ai c(WUVUG) - возможное состояние AJI; F aj (z) - вероятность Ал находится в состоянии { a j, z } ;trp ал - среднее время восстановления AJI;t р ал -среднее время между простоями AJ1; Т|л - коэффициент готовности АЛ.

На основании формулы ( 6 ) эквивалентные параметры объединенного (эквивалентного) участка будут вычисляться по следующей формуле:

-1 -1 A,3 = (tpaji) ;|U3 = (tnpiw) (7)

На рис. 6 в качестве примера приведены графики изменения верхней и

нижней оценок производительности для различных сочетаний параметров че-тырехучастковой АЛ.Анализ полученных результатов показывает , что эффективность накопителей зависит от того между какими операциями он встраивается . По результатам второй главы было установлено , что при делении АЛ синхронного действия на два участка нужно стремиться к тому , чтобы проектная производительность лимитирующего участка было наибольшим. Этот же принцип можно заложить в основу для метода деления АЛ на К участков. Справедливость такого предложения доказывается следующим образом. Очевидно, что в многоучастковых АЛ верхняя оценка математического ожидания производительности будет равна математическому ожиданию производительности лимитирующего участка, т.е.

Sup * qn = Т|лим.уч. * q лии.уч. (8 )

где г|шш.уч. - коэффициент готовности лимитирующего участка;

q лим.уч. - цикловая (номинальная) производительность лимитирующего участка.

Отсюда следует, что при делении АЛ на К участков нужно стремиться к тому, чтобы математическое ожидание производительности лимитирующего участка было максимальным. Другими словами, деление АЛ на К участков является решением следующему уравнения:

Рис. 6, Зависимость нижней и верхней оценок коэффициента готовности'4-х участковой АЛ от вместимости нако-' шмелей и надежности участков --- нияняя оценка;---верхняя оценка.

Sup * Ял = max { min { X al, X а2,...,Хак } } (9)

где: ai -i

Xai = min { qbi+1 , q bi+2,..., q bi+ai } * (1 + £ Bbi+j)

j=l

к

M = 2 ai - число оборудования (операций) в составе AJI; ¡=i

bi = 2 aj - число оборудования (операций) i-ro участка;

Н

qj - цикловая (номинальная) производительность j-ro оборудования;

Bj - удельные потери j-ro оборудования.

В отличие от ранее полученных решений деление AJI на К участков по уравнению (9) обеспечивает более эффективное использование накопителей и параллельных потоков. Сказанное проиллюстрируем на следующем примере. Допустим, что АЛ состоит из двенадцати станков, которые выполняют соответствующие технологические операции. Коэффициент готовности и цикловые производительности станков приведены в табл. 3

При делении рассматриваемой AJI на два участка (рис.7) по принципу равной надежности участков эффективность накопителя на 9% ниже, чем решение уравнения (9). При делении АЛ на три участка решение уравнения (9) обеспечивает увеличение производительности на 13%, чем принцип равной надежности оборудования участков.

1 стриктура 1ОТН1Н1НЗК1>1 С1Н1НТН11Н<Ш«3

Ч.ЧПЩЧ. »5В1О8И. 0.« 0.42 0.92 0.92 0.92 а.92 0.92 о.921аг2 0.92 192 0.92

циилобоя ГсрОи^О^. ^83 № Ш 158 150 т № Ш м т т

2 стрцк-тура 7Г .к

1 ' (+6 1- -( 1 + <г 1

3 структура 1 (Т8 7 |

Рис. 7.

График зависимости производительности АЛ от вместимости накопителя и числа участков

4 КОЭФФ-2о|ло^К. 0.92 0.32 052 0.92 С .92 Ш И92 0.92 Ш 3.9г|а92 ¡092

циклона/! «2 «5 4.75 (.67 .58 (.50 1М Ш .25 «6 (.98 ¡<00

структура (1ЖНШШШ1ШНШ1НЗЖЖК£1

2 структура 7[ _/

. 4 + 4 ^ 1 5-* 8 К 1 9 + У2

3 структура /Г /Г

Н 7*<0 Ь «■иг

Рис. 8.

График зависимости производительности А от вместимости накопителей и числа, участков

Таблица 3.2

Номер операции (оборудования) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Коэффициент готовности оборудования 0.92 0.92 0.92 0.92 0.92 0.92 0.92 0.92 0.92 0.92 0.92 0.92

Цикловая производительность оборудования шт\мин 1.92 1.83 1.75 1.67 1.58 1.50 1.42 1.33 1.25 1.16 1.08 1.00

Общие выводы и подученные результаты.

1.На базе теории марковских цепей и теории графов показано, что математическая модель однопоточных двухучастковых АЛ для определения производительности зависит: от значений интенсивностей потока отказов и восстановлений всех структурных элементов; от соотношения номинальных производи-тельностей участков; от типа используемых накопителей; от способа приема в выдачи деталей при отказе накопителя; от системы обслуживания (количестве наладчиков); от использования общих устройств (централизованной системы-управления, использования промышленных роботов и т.д.).

2. Доказано, что величина выигрыша в коэффициенте готовности однопоточны> двухучастковых АЛ доя заданной вместимости накопителя достигает максимального значения при одинаковых проектных производительностях участков то есть когда д1т11=д2т]2.

3.Установлено, что при неограниченном росте вместимости накопителя проектная производительность однопоточных двухучастковых АЛ стремится к своем) предельному значению, равному проектной производительности лимитирукице го участка.

4.Установлено, что повышение проектной производительности однопоточных двухучастковых АЛ можно достигнуть следующими путями: - увеличением вместимости накопителей, то есть за счет увеличения объема незавершенного производства и стоимости гранспортно-накопигельной системы; - увеличением разности номинальных производительностей участков, то есть засчет режимов резания или применения новой технологии.

5.Исследования математических моделей и анализ результатов решения для линий с общими устройствами показывают, что изменение коэффициента го товности общего устройства гораздо сильнее влияет на проектную производительность линии, чем изменение коэффициента готовности накопителя. Эта закономерность позволяет сформулировать более жесткие условия на коэффициент готовности общих устройств.

6. Установлено, что один и тот же уровень проектной производительности линии достижим несколькими вариантами варьирования значения перечисленных выше параметров, поэтому для каждого случая необходимо пользоваться экономическим критерием целесообразности выбранного решения.

7. Разработан метод расчета производительности однопоточной структуры для произвольной структурной компоновки, использующий нижнюю и

верхшою оценки производительности АЛ и учитывающий изменение следующих параметров: разность цикловых производительностей участков; коэффициент готовности накопителей; тип используемых накопителей; коэффициент готовности общих устройств.

8.Получено аналитическое решение для определения интенсивности отказа и восстановления эквивалентного участка при расчете нижней оценки, которое позволяет более точно определить вместимость накопителей для достижения определенного уровня влияния потерь участков на общие потери всей системы, т.к. этот фактор является функцией интенсивности отказа и восстановления участков и вместимости накопителей.

-209. Разработан метод расчета производительности многопоточной структуры АД, базирующийся на предложенном методе для однопоточной структуры и метода эквивалентного преобразования многопоточной структуры в однопоточ-ную, которая учитывает закономерности изменения надежностных параметров участков как функция структуры и цикловых производителыюстей участков. Ю.Разработан метод оптимального деления АЛ на произвольное число участков, который обеспечивает более эффективное использование накопителей, разности цикловых производительностей оборудования и многопочности структуры. Для рассмотренного примера предложенный метод деления АЛ на четыре участка, используя лишь факторы места расположения накопителя и разность цикловых производителыюстей повышает производительность на 16% по сравнению с общепринятым условием деления на участки с одинаковым коэффициентом готовности.

Основные положения дисертации опубликованы в следующих работах:

1.Амиров Ф.Г.,Султан-заде Н.М. Исследование производительности двухуча-сковых АЛ с тупиковым накопителем,/ ИКТИ РАН. Москва..1997. ДеавВНИИТИ,24.04,27с,№ 1395-В97 /

2.Амиров Ф.Г.,Султан-заде Н.М. Разработка метода расчета производительности и надежности автоматических линий./ ИКТИ РАН.Москва 1997.

Деав ВНИИТИ ,24.04,49с,№ 1393-В97./.

3.Амиров Ф.Г.,Султан-заде Н.М. Исследование надежности и производительности автоматических линий, / ИКТИ РАН. Москва 1997.

Деп.в ВНИИТИ,24.04,42с,№ 1394-В97 /.