автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.14, диссертация на тему:Построение позиционных систем управления при автоматизации технологического оборудования в приборостроении (исследование, разработка, внедрение)

РГ6 од

/ И О ^ V' •'!

' ( I V / % IО и*

ГОСУДАРСТВЕННОЕ НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ "АЛЬТАИР" . На правах рукописи

ГОРОХОВ ЕВГЕНИЯ ВИКТОРОВИЧ

ПОСТРОЕНИЕ ПОЗИЦИОННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПРИ АВТОМАТИЗАЦИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ В ПРИБОРОСТРОЕНИИ (Исследование, разработка, внедрение)

05.13.14 - Системы обработки информации и управления

' АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

МОСКВА - 1903

Работа выполнена в Государственном научно-производственном объединении "Альтаир"

Научный консультант:

член-корреспондент АЕН РФ. доктор технических наук, профессор Н.С.Щербаков

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Г.К.Москатов

доктор технических наук М.И.Смирнов

доктор технических наук, профессор И.В.Солодовников

Ведущая организация - НИИ "ИМПУЛЬС".

Зашита диссертации состоится "¿г 1 £> ви&оР-Ч. 1993г. /¿у ск> т

в /У — час, на заседании специализированного совета Государственного научно-производственного объединения "Альтаир" по адресу: 111024, г.Москва, Авиамоторная ул, 57. С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке объединения.

Автореферат разослан

ОКлол'д/УА 1993г.

Ученый секретарь специализированного совета доктор технических наук.

старший, научный сотрудник

СИНАЯ ХЛРЛНГЕР1Г0ТКНА Г/ДОТЫ

Актуальность проблемы.. Позиционные системы управления являются наиболее эффективным средством автоматизации технологического оборудования в приборостроении. В настоящее время эти системы охватывают почти все виды металлообрабатывающего оборудования, ими оснащаются устройства газовой, плазменной и лазерной резки, а также сварки металлов. Они наши применение в заготовительном производстве, в автоматизации штампойочных работ. Эти системы необходимы при автоматизации технологических процессов изготовления печатных плат, разводки жгутов и пайки микросхем при монтаже радиоаппаратуры. Развитие управляющих систем автоматизации технологического оборудования тесно связано с прогрессом микроэлектроники и цифровой вычислительной техники. Широкое внедрение дискретных методов управления привело к возникновению новых серьезных проблем в проектировании управляющих систем автоматизации технологического оборудования. Наиболее важная кз них - выбор частоты квантования, обеспечивающей устойчивость системы. Усложнение управляемых технологических процессов, в свою очередь, потребовало большей • увязки элементов автоматической системы управления с регулируемым процессом. Многообразие связей и взаимодействий между системой и технологическим процессом, дает основание рассматривать систему и управляемый объект как единую кибернетическую систему. При проектировании управляющих систем первостепенное значение приобрели вопросы согласования и увязки функционирования звеньев системы, включая ее механические, электромеханические и электронные элементы. Рассматриваемые системы автоматического управления можно отнести к кл .^су сложных управляющих систем, характеризуемых большим разнообразием связей между многочисленными элементами разной природы. Сказанное дает

основание считать методологической основой процесса проектирования систем автоматического управления общий системный анализ и рассматривать теорию автоматического управления как объект приложения идей и методов прикладной ветви системного анализа - системотехники.

Известные специалисты в области автоматического регулирования К.Острем и Б.Виттенмарк предложили для совокупности формальных правил и подходов к проектированию управляющих систем термин "структуризация системы". Основная идея структуризации состоит в расчленении сложных (многомерных) практических задач управления на упорядоченный ряд простых вадач, поддающихся формулированию и решению в рамках теории управления. Теория структуризации рассматривает два основных подхода к построению систем управления:

- "сверху-вниз" - расчленение общей вадачи на цепочку простых стандартных подзадач с последовательной корректировкой и улучшением звеньев цепи;

• - "снизу-вверх" - группировка простых задач и построение, из них общей задачи.

Эти подходы, по существу, эквивалентны хорошо известным методам системотехники - декомпозиции и композиции модели системы и соответствующему им проектированию на микро- и макроуровнях. Таким образом, структуризацию, по существу, можно рассматривать как специализацию методов системотехники применительно к специфике автоматических систем управления. Однако, идеи структуризации не исчерпывают всего содержания задачи . Проектирования автоматических систем управления. Спецификой этих задач ' является наличие многочисленных противоречивых требований к автоматическим системам управления и ее .элементам. Удовлетворение одних ив них ведет обычно к нарушению других. Примерами могут служить требования по точности и устойчивости системы, точности и быстродействию, устойчивости и чувствительности управления и т.п. К этому можно добавить проблему совместимости подпрограмм, а также обычные

"экономические ограничения.

Наиболее плодотворными в теории проектирования автоматических систем управления являются подходы, позволяющие достичь компромиссного решения при наличии большого числа противоречивых требований.

Именно этой актуальной проблеме применительно к автоматизации технологического оборудования в приборостроении и потребностью в разработке методов построения позиционных систем управления посвящена настоящая работа.

Дель работы. Целью реферируемой диссертационной работы является теоретическое обобщение и решение крупной научной и прикладной проблемы, заключающейся' в разработке методов построения позиционных систем управления при автоматизации технологического оборудования в приборостроении.

Методы исследования. В качестве методов исследования в работе используются методы общего системного анализа, теории автоматического управления, системотехники. Для решения отдельных задач применяются методы математической статистики.

Особенностью методики, применяемой в диссертации, является систематическое сочетание правил структуризации систем с классическими и имитационными методами решения - экстремальных задач.

Предметом исследования являются методы построения позиционных систем управления и применения их при автоматизации технологического оборудования в приборостроении.

Научная новизна состсит в разработке методов:

- выбора архитектуры сложных управляющих систем;

- оптимального построения локальных микропроцессорных модулей управления координатными перемещениями;

- исследования условий устойчивости систем автоматического управления;

- построения высоконадежных внешних запоминающих устройств;

- построения цифровых схем управлений природами позиционных систем управления;

- построения преобразователей перемещения повышенной точности;

- управления точностью оборудования.

Практическая ценность состоит в том, что:

- синтезирована позиционная система управления технологическим оборудованием, отличающаяся высоким качеством и надежностью;

- разработанная система внедрена для управления одно-, двух-и трехкоординатным оборудованием позиционного типа;

- впервые в практике приборостроения внедрен комплекс автоматического управления станком "гильотинные ножницы";

- разработанные в диссертационной работе методы позволили впервые в практике приборостроения реализовать режимы управления, обеспечивающие высокую надежность внешних запоминающих устройств технологического оборудования;

- впервые в отечественной практике внедрены позиционные системы управления перестановочными сканерами с высокой разрешающей способностью; приборы измерения экстремальной ошибки скорости перемещений; схемы управления, реализующие методы и программы коррекции кинематических ошибок в позиционном оборудовании;

- полученный годовой экономический эффект от внедрения разработанного оборудования составил более 580 тыс.руб. ( в ценах до 1991г.).

Апробация работы. Основные положения, выводы и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на "Юбилейной научно-технической конференции ВНИИ "Альтаир", Москва, 1985г.; на XXXIV научно-технической конференции МИРЗА, Москва,1085г.;на VIII Всесоюзном объединительном семинаре "Элементы и устройства на цилиндрических магнитных доменах (НМД) и вертикальных блоховских линиях (НБЛ)'\ Симферополь, 1987г.; на заседании Всесоюзной научно-технической школь "Перспективные разработки запоминающих устройств ЭВМ", Иркутск. 1987г.; на XVIII научно-технической конференции ВНИИ "Альтаир", Москва, 1988г.;

- на XIX научно-технической конференции НПО "Альтаир", Москва, 1991г.; на заседании Всесоюзной научно-технической школы "Устройства и системы хранения информации", Алушта, 1991г.; на научягой конференции профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов МТИ им. А.Н.Косыгина, Москва, 1991г.; на семинаре профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников аспирантов МЭИ, Москва, 1991г. Пять образцов внедренного в производство оборудования экспонировалось на ВДНХ СССР в 1976, 1978, 1982. 1989 годах . й отмечено медалями и дипломами.

Публикации. Научные и практические результаты диссертации отражены в 69 научных работах, в том числе 18 - опубликованы без соавторов. Среди научных трудов автора двадцать авторских свидетельств на изобретение и пять рукописных отчетов.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, изложенных на 321 странице машинописного текста, библиографии, включающей 172 наименования, и список используемых сокращений.

В первой главе рассматривается архитектура сложной управляющей системы, в которой синтезированы методы достижения высокого качества. Получен новый критерий устойчивости позиционных систем управления. Во второй главе рассмотрены вопросы построения высоконадежных внешних запоминающих устройств, способных работать в экстремальных условиях эксплуатации. В третьей главе высокое качество управления приводом достигается поиском оптимальных соотношений между величиной скорости и ошибкой позиционирования исполнительного органа оборудования. В четвертой главе рассматриваются вопросы проектирования фотоэлектрических преобразователей,

обеспечивающих высокую результирующую точность технологического оборудования. В пятой глея« изучение вопросов точности и быстродействия проведено с улетом систематических ошибок кинематической цепи оборудования и наконец в шестой главе рассматриваются практические результаты внедрения разработанных

- б -

'методов.

Таким образом, из приведенной структуры работы следует, что проведенные исследования направлены на повышение точности и надежности управляющих систем путем анализа н учета на этапе проектирования связей и взаимодействий между узлами таких систем.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение содержит обоснование актуальности и формулировку задачи исследования, заключающейся в разработке методов построения позиционных систем управления при автоматизации технологического оборудования в приборостроении, а также основные научные положения и результаты работы.' выносимые на ващиту.

. Первая глава посвящена методам . построения локальных микропроцессорных модулей систем автоматизации технологического оборудования.

Решение большого числа задач автоматизации технологического оборудования связано с применением позиционных систем с цифровым управлением. Управление может осуществляться по одной или нескольким координатам (степеням свободы). В общем виде задача управления сводится к быстрому и точному нахождению заданных координат точек позиционирования. При этом от микропроцессорной системы управления исполнительными органами оборудования требуется высокое быстродействие, заданная точность позиционирования, специальная организация архитектуры, позволяющая работать в реальном масштабе времени и имеющая сопряжение с верхним уровнем управляющей системы. Позиционные системы с цифровым управлением принято относить к сложным . системам управления.

В начале главы рассмотрены методы разработки архитектуры микропроцессорного модуля управления координатнши

перемещениями. в котором реализована высокая точность позиционирования. Обеспечение высокой точности позиционирования достигается введением схем коррекции систематических ошибок исполнительного органа оборудования. ,

В технической реализации, микропроцессорного модуля решены задачи:

- фиксации аналитического вида систематической сшибки;

- программируемого выбора координат коррекции;

- обеспечения работы схем коррекции в ручном (подналадочном) и автоматическом реяимах;

- обеспечения точности работы схем коррекции при произвольном выборе начала отсчета системы;

- обеспечения устойчивого сочетания программ коррекции ошибок и управляющих программ системы;

- управления исполнительным органом оборудования по функции модуля координаты рассогласования;

- построения алгоритма функционирования с использованием методов прямой и обратной связи;

- реализации контрольных и диагностических операций. ■

Разработка архитектуры микропроцессорного модуля произведена

итеративным путем при сочетании правил структуризации системы с имитационными методами решения экстремальных задач. Такой подход к разработке систем управления поэволяет найти оптимальный , компромисс между аппаратной и программной частями системы.

Существенное значение в, работе микропроцессорных модулей управления координатными перемещениями имеет вопрос устойчивости. Работа, рассматриваемых модулей может быть Неустойчивой из-за возникновения колебаний около еаданной точки позиционирования.

Опишем схему управляющих воздействий автоматических систем рассматриваемого класса.

Йусть материальная точка Ы д^ижет^я по оси X, достигая координаты X - а со скоростью VI > 0. Требуется остановить точку и в точке с координатой X - а, допустив при этом ошибку меньше

"заданного 5 > 0. С этой целью управляющая система при достижении точкой М координаты X - а переводит ее движение в режим торможения, снижая ее скорость до нуля. Если тормозной путь Ц оказывается меньше б, то точка Ы, достигнув нулевой скорости, останавливается в интервале (а, а+5) и процесс торможения заканчивается. Если же 1,1 > 8. то скорость точки М продолжает уменьшаться, принимая отрицательные значения, и точка М движется в обратном направлении к координате X - а, достигая ее с некоторой отрицательной скоростью - Уг. Этим завершается 1-й цикл . (точнее "полуцикл") ' процесса торможения. В точке X - а движение точки М снова переводится в режим торможения в цикл повторяется. Этот процесс либо продолжается бесконечно, либо заканчивается циклом, в котором тормозной путь оказывается меньше 6; и точка М останавливается в интервале (а-5, а+5 ). В последнем случае систему управления будем называть устойчивой.

Рассматриваемые системы являются нелинейными, что определило необходимость получения новых критериев устойчивости. Произведено исследование условий устойчивости микропроцессорных модулей управления координатными перемещениями. Примененный в работе метод исследования опирается на модификацию диаграммы Кенигса-Ламерея. Применительно к классу рассматриваемых задач эта модификация значительно /прощает выкладки и графические построения, не требуя, в частности, явного выражения координат преобразованных точек через координаты их прообразов.

Для обоснования метода исследования устойчивости рассмотрена "итерационная" лемш. Приведено аналитическое доказательство леммы, воспроизводящее, по существу, геометрически наглядное заключение, состоящее в том, что последовательность вершин ломанной (Зп; Р^)), (Бпц; 6^+1)), (Бп+и Р(5п+г)) (п-1,8,...) при указанных условиях (например, Р(Б) < 6(3)) сходится к общей точке графиков функций (либо <5П> - ш) •

Приведем критерий устойчивости указанных систем.

Пусть уп, Уп+1 - абсолютные значения начальной и конечной скоростей иа п-м цикле; 1_п - тормозной путь (максимальное

уклонение точки Ы от координаты X - а) на п-м цикле. В соответствии с физическими соображениями можно считать, что Ьп есть возрастающая функция от Уп: Ьп - Р(Уп) (тормозной путь растет вместе с начальной скоростью), а Уп+1 есть возрастающая функция от Ьп: Уп+1 - Ф(ЬП) (конечная скорость растет вместе с путем разгона). Таким образом, Ьп » Р(УП) и Ьп - 6(Уп+1). где в

- функция обратная к Ф (и также монотонно возрастающая). Если Р(УП) > ПУ) - 5, то цикл содержит как участок торможения, так и участок разгона, так что в этом случае Г(УП) - В(Уп+1) и к последовательности <УП> применима итерационная лемма. Используя эту лемму и учитывая, что процесс торможения закончится на п-м цикле в том и только в том случае, если Уп < V*, приходим к следующему критерию.

Для устойчивости описанной системы управления необходимо и достаточно, чтобы выполнялось одно из следующих условий:

1). VI < V (т.е. Р(Уа) < й);

2). Уг > V", Р(Ух) < а(Уг). и на отрезке СУ*нет корней уравнения

р(У) - вт. И)

Действительно, при первом условии точка М останавливается на первом цикле. При втором условий последовательность <Уп>. убывая, становится меньше V" (см.лемму) и точка Ы останавливается на некотором п-м цикле, для которого Уп < V". Если же ни первое, ни второе условия не выполняются, то либо

а) V < VI, Р(У:) - 6(У1). либо

б) V ( Уь Р(Уг) > вСУ:). либо

в) V" < Уь Р(У1) < б(У1) и на отрезке СУ",VI) имеются корни уравнения (1).

В случае а) последовательность <УП> стационарна: Уг - Уг -

- ... - V ( V*, где V - корень уравнения (1). и процесс имеет автоколебательный характер с амплитудой

I - Р(7) ) в -

В случае С) <УП> возрастает (см.лемму) и неравенство Уп < V* также невозможно.

В сдучае в) <УП> убывает и стремится к корню уравнения (1) -(см.лемму). Поскольку Т> V*, то Уп > V* и процесс принимает автоколебательный характер с предельной амплитудой

I • Г№ > ИУ") - в.

Очевидно, что этот критерий остается в силе и для вращательного движения, если путь измерить числом оборотов N. а линейную скорость заменить угловой скоростью «.

Полученный критерий устойчивости применен к двум наиболее распространенным способам торможения двигателя постоянного тока - динамического торможения и торможения противовключением. Для каждого случая по результатам исследования построены графики, которые ¡дают возможность определить область устойчивости в зависимости от заданных параметров системы. Приведенные графики в случае- устойчивости системы позволяют определить число автоколебаний исполнительного о|ргана оборудования до его полной ОСТаНОВКИ. /

Вторая глава посвящена исследованиям и разработке методов построения внешних запоминающих устройств на цилиндрических магнитных доменах (ВЗУ ПЫЛ). Это исследование необходимо в связи с тем, : что ВЗУ ЦМД, по существу, является основой реализации высоконадежных позиционных систем управления. Особое внимание к этому классу запоминающих устройств объясняется прежде всего тем, что успехи, достигнутые в области проектирования микропроцессорных комплектов, выявили увкие места в разработке запоминающих устройств систем автоматизации технологического Оборудования, По оценкам многих специалистов разработка внешнего запоминающего устройства по трудоемкости составляет 80...90Х от

- 11 -

общего объема разработки специализированной микроэвм.

Целесообразность использования ВЗУ НМЛ в управляющих системах объясняется рядом причин, среди которых основной можно считать:

- способность функционирования в экстремальных условиях эксплуатации;

- энергонезависимое хранение информации;

- неограниченное число циклов 8аписи и считывания;

- высокую надежность;

- низкую стоимость.

Практическая реализация ВЗУ НМЛ затруднена в свяви со сложной архитектурой накопителей НМЛ. необходимостью , формирования большого количества функциональных сигналов управления, их точной синхронизации с токами полей продвижения доменов, Архитектура варубекных ' запоминающих устройств является коммерческой тайной, публикаций по мим вопросам нет о 1979г. ВЗУ НМД отнесено к так называемой "нишевой" технологии, имеющей военное применение.

. Вместе с тем. анализ известных ВЗУ НМЛ показывает,что разработанные системы управления не обеспечивают должного качества и надежности функционирования. С точки зрения теории автоматического управления низкое качество разработанных ВЗУ НМД можно объяснить недостатком знаний об объекте управления и динамике происходящих в нем процессов. В связи с этим в работе проведены исследования ублов и отдельных схем, так называемого, "ближнего обрамления". Исследованию подлежали формирователи токов продвижения, усилители считывания и функциональные генераторы. В результате исследований установлено, что наилучшая управляемость рассматриваемых умов достигается при использовании специализированных стабилизаторов тока, обеспечивающих:

- синусоидальную форму токов;

- стартсТопное управление токами;

- неизменную фазу тока относительно сигналов функциональных

"генераторов;

- стабилизацию амплитуды токов.

Параметры формирователей токов продвижения оптимизированы с использованием классических и имитационных методов решения экстремальных задач.

Выбор синусоидальных полей продвижения сделан на основе исследования уровней . синфазных помех в канале считывания информации. Исследования проведены для экспоненциальных, треугольных и синусоидальных токов продвижения. Исследования синусоидальных токов продвижения проводились для кусочно-постоянной аппроксимации и непрерывной синусоидальной функции.

В работе показано, что наивысшее качество функционирования накопителей ПМД достигается при непрерывной, синусоидальной функции токов продвижения. При этом обеспечивается:

- минимальный уровень помех в канале считывания;

- расширение области устойчивой работы накопителей;

- стабильное поддержание карты дефектных петель;

- минимальней частота сбоев функциональных генераторов.

Разработка высококачественного формирователя токов

продвижения позволила минимизировать тракты первичной обработки считанной информации.

Структурное сочетание рассмотренных приемов позволяет разрабатывать новые архитектуры ВЗУ ПМД большой информационной емкости и повышенного быстродействия. В работе показано, что применение встраиваемой микроэвм для управления ВЗУ ЦМД позволило . обеспечить решение задачи выполнения большого количества функций, возлагаемых на ВЗУ ЦМД, при заданном быстродействии и ограниченных аппаратных затратах. В первую очередь при этом учитываются основные функции ВЗУ ЦМД, такие как поиск заданного массива информации, запись, энергонезависимое хранение и чтение информации в составе ЭВМ. К вспомогательным функциям, которые несложно реализуются -благодаря применению встраиваемой микроэвм. отнесен автома?ичес^ий контроль

" работоспособности накопителей, снятие карты • дефектности, регулировки и диагностики ВЗУ ЦВД.

При выполнении операции поиска заданного массива информации осуществляется выбор необходимого накопителя в зависимости от принятого адреса и поиск заданной страницы в накопителе. Основой при выполнении операции поиска массива информации в ВЗУ ЩЦ является подпрограмма "ПОИСК", с помощью которой осуществляется позиционирование заданной страницы N3 напротив регистра вывода. С этого положения могут осуществляться режимы как чтения, так и записи накопителя. После выполнения операции поиска заданной странице присваивается наименование текущей NT, т.е. страницы, подготовленной к выводу. Поиск страниц производится только в одном накопителе, определяемом его адресом, который сравнивается с адресом включенного накопителя.

Количество тактов (К) вращения поля при позиционировании заданной страницы в накопителе вычисляется программно.

Если четность N3 и NT совпадает, то

К - (NT - N3)/2, при NT > N3; (2)

К - 1025 - (Ns - NT)/2, при NT < Ns; (3)

Если же четность не равна, то

К - 512 - (Ns - NT - 1)/2, при NT < N3; (4)

К - 512 + (N-г - N3 + 1)/2, при NT > N3. (5)

где NT - текущий адрес страницы, N3 - заданный адрес страницы.

В том случае, когда NT - N3 поиск не проводится. Число

тактов, рассчитанное по одной из формул (2).....(5) загружается

'В .т&ймер формирователя временной Диаграммы и подсчитывается при исполнении-. Формулы (2)...., (5) справедливы для накопителе)-

- 14 -

емкостью 256 Кбит (например, 1605РЦ1А, РЦ080101).

Для накопителей емкостью 1Мбит (например, РЦ100Ю4) любое число позиции может быть выражено как

N - 4т + п, (6)

где О < т < 511; 0 < п < 3.

В рассматриваемом случае адресное пространство кольцевого накопителя разделено на четыре квадранта, причем |п3 - пт| -определяет количество пройденных ' квадрантов адресного пространства, а |тэ - тТ| - количество тактов в пределах одного квадранта. Определение квадранта производится по двум первыми битам N.

В этом случае количество тактов вращения поля равно

К - 512-(n3 - nT) + (т3 - при N3 > NT; (7)

К - 512- (4 - nT - n3> - (m-i - m3), при NT > Щ-. (©:>

Приведенные выкладки показывают, что программная реализация полученных Формул не вызывает затруднений. Вместе с тем реализация на схемотехническом уровне требует виачител1ных аппаратных затрат. Отметий, что после однократного применения подпрограммы "ПОИСК" 8ад'анн&я: страница позиционируется напротив регистра вывода. ЗаТёЛ» гйюле выполнения операций чтение (или запись) это место занимай!" йккрементированный адрес страницы и, по существу, в далЬ'н^йййьН применении подпрограммы "ПОИСК" нет необходимости, поскольку при NT - N3 подпрограмма "ПОИСК" не вызывается.

Отметим также, что реализация с помощью встраиваемой микроэвм контрольных и диагностических операций позволила отказаться от разработки и изготовления специализированной контрольно-диагностической аппаратуры, которая по мнению зарубежных специалистов в 6...10 р&в дороже, чем ВЗУ ЦМД.

В третьей главе рассмотрены принципы построения силовых каскадов цифрового управления приводом позиционных систем, реализующие методы точного останова исполнительного органа оборудования.

Следует отметить, что цифровое управление приводом в позиционной системе выбирается, как правило, из экономических соображений. При этом, разумеется, должен учитываться ряд технических требований, в частности:

- высокая скорость исполнения заданных рассогласований;

- уменьшение инерционного выбега исполнительного органа;

- удобство и простота сопряжения с управляющей микроэвм.

По существу, необходим поиск оптимальных соотношений между величиной скорости двигателя в момент подачи команды на торможение и величиной ошибки позиционирования исполнительного органа оборудования. В работе проведен анализ зависимости между величиной ошибки позиционирования и скорости двигателя в момент „поступления команды на останов для различных режимов торможения двигателей постоянного тока. Предложен способ торможения противовключением, в котором используется энергия заряженного конденсатора, установленного в цепи якоря двигателя. Рассмотрены методы схемотехнической реализации режимов торможения, в которых реализуется энергия заряженного конденсатора [55,603.

Проведено исследование переходных процессов торможения для .различных величин емкости конденсатора в цепи якоря двигателя.

Полученное аналитическое,выражение для скорости двигателя на участке останова имеет вид:

'и - и0 - 2-и>б-т/(т + Тм)-{1 - ехр [-(1/х + 1/Тм)-и},

(9)

где и>0 - начальное значение скорости двигателя; Тм - электромеханическая постоянная времени; т. - постоянная времени разряда конденсатора. Из формулы (9) следует, что изменении.' х от т - 0 до т - « соответствует семейство ^ различных режимов -торможения. В

- 16 -

частности, при х - ® формулу (9) можно записать в виде

w - -ы0 + 2-<ч0'вхр (-t/TM).

что соответствует режиму реверсирования двигателя. Бесконечное увеличение т соответствует бесконечному увеличению емкости конденсатора, что физически означает подключение источника питания в цепь якоря двигателя.

Если же t - 0, то формула (9) приобретает вид: ы - и0, что соответствует вращению двигателя с постоянной скоростью. Уменьшение х соответствует уменьшению емкости конденсатора. Условие х - 0 физически означает отсутствие конденсатора в цепи якоря двигателя.

При 0 < х < ® формула (9) описывает режимы, промежуточные между режимами вращения двигателя с постоянной скоростью и реверсированием двигателя. Приняв в формуле (9) т - т-Тм (О < т < »), получим соотношение, описывающее промежуточные режимы торможения:

u - w0 - 2-Wo-m/(m +1)-(1 - exp [-(1/m + l)-t/TM)>,

(10)

Метод противовключения с использованием конденсатора в цепи якоря обеспечивает интенсивное понижение скорости двигателя. Однако как видно из формул (9), (10), если х * Тм, то при t -» ® предельная скорость

w - lim w(t) - ы0' (Тм - Х)/(ТМ + X)

t -»

отлична от нуля, и, следовательно, полной остановки двигателя может не произойти. Остановку двигателя нельзя гарантировать и при х - Тм ввиду нестабильности емкости конденсатора и других неучитываемых факторов. Б связи с этим в схему управления двигателем введен полупроводниковый диод, установленный параллельно конденсатору [60]. Полупроводниковый диод включается

в г тот* момент времени, когда вс-шйтаке разряда конденсатора сила пг-йч! в цепи якоря двигателя.» практически- обращается в ноль, {.'¡¿кзд- считать, что включение диода происходит,в момент времени.

:йггдаХНаа-тока I в цепи якоря оказывается.>равной;.0,05Чо-. С, ш^иеагавр^»«е.ни. Ъд включения полупроводникового диода¡начинается , вуорая фаза процесса торможения, на которой- использован - метод динамического торможения двигателя. При 1,> 1д г процесс описывается уравнениями динамического торможения; которые применительно к данному случаю принимают вид

ь>, - Ыо-(Тм - 0.9-т:)/(Тм + Т) -ехр [-(Ь - Ьд)/Тм1. (11)

Таким образом, при Ь. < переходной процесс будет описываться формулами (9), (10), а при Ь > 1д формулой,^}).

" ■ Анализ формул. (9).....показывает, что при,

04 т < 0.5-Тм применение противовключения,не диет выигрыша ни, во времени торможения, ни в, ошибке позиционирования по сравнению с' динамическим торможением. При т. - Тм время торможения, минимально. В этом случае время остановки и ошибка Позиционирования примерно вдвое меньше, чем при использовании, лишь динамического торможения. При т - 2-'Гм теоретическая ошибка позиционирования равна нулю. В этом случае количество оборотов, которое сделает ротор двигателя в прямом направлении после начала торможения, равно количеству оборотов, которое сделает ротор в обратном направлении. При т > 2-Тм ошибка позиционирования отрицательна.

Таким образом, с точки зрения быстродействия и точности наиболее целесообразно выбирать значения Т близкими к Тм-

При разработке специализированных позиционных систем возникает задача получения ошибки позиционирования, не превышающей единиц угловых секунд. Проведя оценочный расчет, например, для рс-жима динамического торможения, получим, что скорость двигателя при подходе к ъаданней координате не должна превышать сотых долей оборотов в минуту. Стабильное поддержание

"г'нШких -''"оборотов ""fia " двигателях постоянного тока Со а применения '"редукторов Практически невозможно. В то же время применение ' редукторов в целом ряде специализированных позиционных систем недопустимо. Следовательно, получение точности позиционирования, 'не превышающей единиц угловых секунд на двигателях постоянного тока при этих условиях, сопряжено с большими трудностями.

Для решения рассматриваемой задачи в работе применен вибродвигатель, имеющий большой динамический диапазон регулирования скорости и обладающий способностью совершать микроперемещения. Отметим, что в ряде случаев применение вибродвигателей в позиционных системах позволяет существенно упростить кинематическую схему исполнительного устройства. В работе рассмотрены особенности применения вибродвигателей в специализированных позиционных системах управления. Проведен анализ соотношения между величиной ошибки позиционирования и добротностью вибропреобразователей. Дана оценка влияния нагрузки на величину ошибки позиционирования. Показано, что оптимальной формой питания вибропреобразователей является трапецеидальное знакопеременное напряжение. Предложены методы построения цифровых схем управления виброприводом. Принципы, положенные в основу выбора .силовых каскадов управления вибродвигателями, опубликованы в [3,10]. Материалы публикации [101 переведены в CESA (69).

Одним из наиболее важных классов устройств, применение которых необходимо в позиционных системах управления, являются растровые обтюрационные фотоэлектрические преобразователи перемещений. Поэтому в четвертой главе рассматриваются вопросы синтеза сложных управляющих систем автоматизации технологических процессов, основанного на применении датчиков для измерения линейных и угловых величин. Основные требования, предъявляемые к датчикам, заключаются в достижении высоких скоростей преобразования информации при заданной точности намерения.

Рядом причин как чисто физического, так и конструктивного характера, решение рассматриваемого ■ класса задач обусловлено

применением фотоэлектрических преобразователей. Серьезным препятствием на пути их широкого применения являются нерешенные вопросы оптимизации совокупного результата действий оптических, механических и электронных звеньев. Недостаточность данных по этому вопросу снижает достоверность расчетов точности на стадии проектирования, что приводит к необоснованному ужесточен™ точностных требований к ивготовлению датчиков. Сдерживающим фактором является также трудность освоения технологического процесса изготовления прецизионных растровых дисков.

В начале главы рассмотрен опыт разработки и экспериментальные результаты, полученные автором при использовании ИК-диапазона в растровых обтюрационных фотоэлектрических преобразователях. Исследования проводились для растровых дисков с шагом штрихов 10...60 мкм. Шкалы выполнены на стеклянном основании. Непрозрачная часть шкалы образована методом напыления хрома на основание. Пропускающие части' растрового диска получены методом фотолитографии. Кроме растровых дисков были изготовлены анализирующие диафрагмы, шаг штрихов у которых совпадал с шагом штрихов растровых дисков.■ Ии соображений спектрального согласования оптического тракта (длина волны излучателя - 1 мкм) в датчики устанавливались кремниевые фотоприемники.

В результате проведенных исследований установлено, что оптимальное расстояние между растром и анализирующей диафрагмой лежит в пределах 60...100 мкм. Это расстояние определяется пониженной чувствительностью к неинформативным перемещениям, эквивалентным изменению зазора на величину ±20 мкм и высокими уровнями сигнала с фотоприемников. • Исследования работоспособности датчиков в диапазоне температур показали, что датчики (с шагом рисок не менее 20 мкм) сохраняли работоспособность от -70 до +90°С. Исследования скоростных характеристик датчиков сводятся к исследованию частотных свойств фотоприемников и схем обработки сигнала.

Следует отметить, что точностные характеристики датчиков в

- 20 -

основном зависят от качества изготсзл&ви» Накопленные ошибки, рассматриваемых ж райоте растров, соегаыяш: единицы угловых секунд. Изготовлена йотоиаблоцов- два-; пах проводилось на специальном оборудов&аш! в исмаагивяж» имеющих стабильную температуру. Технология маютстдеиня-- высокоточных растров является весьма сложной.- Вместз- с- тем» многократная распечатка растровых дисков с шагом''ш^^ИХбв£30;. .Ю мда методами-фотолитографии не вызывает серЫ-зных* затруднений. Такимиобразои,1 освоение методов фотолитографии- в- рассматриваемом* случае, позволяет, не имея специализированного ' ''прецизионного оборудования, получать серийно пригодные растровые диски.

- Отмётим также, что шаг штрихов, как было показано выше, определяет предел технологических возможностей изготовления, прецизионных растровых дисков.

В работе предложены новые принципы конструирования, высокоточных фотоэлектрических преобразователей, основ&нные' На' изменении кратности шига растрового диска и анализирующей' диафрагмы. Кроме того, разработаны новые методы построения' зысокоточных фотоэлектрических преобразователей, основанные на' Измерении позиции центра тяжести ПК-потока излучения. Предложен способ построения' оригинального фотоэлектрического' преобразователя позиционного типа, обладающего высокой точностью и' быстродействием [67, 683. Проведенная разработка позволяет увеличить точность преобразователей, не изменяя технологический предел'изготовления растровых дисков.

Пятая глава посвящена методам управления точностью систем автоматизации технологического оборудования.' В' этой главе проведен анализ возможностей автоматической коррекции систематических ошибок методами построения цифровой инвариантной системы. Разработаны методы комплексного изучения погрешностей конкретного оборудования, базирующиеся на статистической оценке точности позиционирования.

Исходя из технологических и конструктивных особенностей оборудования, а также из результатов проведенного эксперимента

-можно- отметить следующие особенности ошибки позиционирования, общие для всех видов оборудования.

1. Ошибка позиционирования зависит от координаты заданной для исполнения точки X, поскольку на нее влияет накопленная на данной длине погрешность. ,

2. Ошибка позиционирования зависит от направления подхода исполнительного органа к точке позиционирования, что, в свою очередь, обусловливается следующими факторами:

а) наличием вазоров в кинематическом звене перемещения,

б) наличием участка торможения.

Определяющим фактором при этом являются кинематические ошибки оборудования, поскольку участок торможения не превосходит единицы дискретности счета Асч- В связи с этим рассматривается ошибка при подходе к точке позиционирования слева - Лл(х) и ошибка пр"и подходе справа - Дп(х). ' Положим

Д(х) - 0.5-[Дл(х) +

и

р(х) - 0.5-[Дл(х) - йп'(х)] тогда • .

Дп(х) - Д(х) + р(х) и (12)

Дл(х) - Д(х) - р(х).

где Д(х) - накопленная ошибка;

р(х) - ошибка, знак которой определяется направлением подхода. .

Обозначим через Д(х) и р"(х) математические ожидания ' случайных величин Д(х) и р(х) . Тогдг-из (12) получаем:

- ЗГ(х) + ö(x) - p(x) - ctp(x) № _ _ (13)

ФкДя} - Д(х) + ot(x) + p(x) + cip(x),

rœe w(x) и «p(x) - случайные величины с • нулевым

математическим ожиданием. «Обозначим через р^ усредненное значение "р(х) на отрезке

п

чимешения координаты X (так, что р^, - 1/n-L р(х()> где xi точки,

1-1

©которых произведены измерения).

Пусть Др"- р"(х) - рÔ. т.е. р(х) - pô + Ар(х). положим

-йл(х) - «(х) - С(р(Х) . И «п(х) - (Х(х) + «р(х).

Т'шда "выражения (13) принимают вид '

Дл(х) - û(x) - Ро - йр(х) + 0Л(х) 91 _ _ (14)

änix) - Д(х) + Ро + Лр(х) + ап(х).

(Структура ошибок Дл(х) и ûn(x) определяет принцип построения корректирующей программы, которая заключается в том, что необходимо провести коррекцию двух видов - коррекцию накопленной систематической ошибки А(х) и коррекции систематической ошибки, связанной с направлением подхода Ввиду дискретности счета

обе коррекции могут быть произведены с точностью до 1/2 АсЧ. Параметры коррекции Д"(х) и р0(х) определяются путем статистических испытаний.

Принцип действия программы коррекции накопленной систематической ошибки состоит в том, что эта ошибка компенсируется с помощью соответствующей коррекции счетчика

- 23 -

систейы. В частности, если. на. некотором систематическая ошибка постоянна: Д(х) - До, - тек йЬкда

начало отсчета в точку До. ми, п^с^есяв;*,. х»еьшим

ошибку на этом отрезке до величину. |фт Нескольку систематическая ошибка Д в общем случае есть, Фхишю координаты X: Д - Д(х), то коррекция счетчика также должка меняться в зависимости, от X: 5 - 3{х). Таким образом, вдашкает задача аппроксимации;Функции Д(х) при помощи кусочао-постоянной функции 5(л). имеющей в точках разрыва скачет равдые *АсЧ. По п оетрре н н ой > ,фу н кци и 5(.х) составляется корректирующая программа. Пщищиш- действия такой программы состоит в том. что при прохождении..исполнительным органом оборудования точки коррекции слева.. направо подается команда на сдвиг точки отсчета на величину -8к/Асч. а при., прохождении точки X* справа налево подается комря^. вдц сдвиг точки на величину +в^-Асч. где в,, величина равная +1;,иди -1.

В качестве примера в работе рассмотрена программа коррекции накопленной систематической ошибки, которую можно описать следующим образом. ,

Пусть Хо - координата исходного положения исполнительного органа оборудования; Хп - координата положения,, предшествующая исходному; X - координата вешанной точки позиционирования.

То.гда: а). ,Всли Хо < X« < X (т.е. точка Хк проходится слева направо) ,, тр в точке Хк подается команда коррекции на величину -Вц'Асч. Если Хо - Хк < X, то такая команда подается при Хп < Хо и не подается при Хп > Хо. При Хо < Хк - X команда в точке Хк не подается.

б). Если X < Хк < Хо (т.е. точка Хк проходится справа налево), то в точке Хк подается команда коррекции на величину +Ок-Асч- Если X < Хк - Хо. то такая команда подается при Хп > Хо и не подается при Хп < Хо. При X - Хк < Хо команда в точке Хк не подается.

особенность этой программы - состоит в том, что при (К>.?ициониро&анйи в точку X, совпадающую с точкой коррекции Хк, в

- 24 - '

этой точке коррекция не производится. Это вызвано необходимостью согласования корректирующей и управляющей программ для обеспечения устойчивого сочетания обеих программ.

Знание статистических, распределений уклонений при подходе к точке позиционирования справа и слева позволяет определить способы коррекции ошибок, .связанных' с направлением подхода. Принцип действия такой программы состоит в том, что при подходе к точке позиционирования X слева в электронный счетчик системы подается команда на сдвиг точки цачала отсчета на величину +п-Асч а при подходе к точке X справа подается команда на сдвиг точки на величину -п-АСч. где число п определяется следующим образом: .

если 0 < рЬ < 1/2 Асч. (т.е. при позиционировании в точку X математическое ожидание распределения ошибок при подходе справа или слева не превышает' половины дискретности счета), то коррекцию ошибок производить нецелесообразно;

если (2п - 1)/2-Асч < Ро < (2п + 1)/2-Асч. (п - 1,2.....к),

то коррекцию производим на величину, равную п-Асч. Такая методика позволяет скорректировать ошибку, связанную с направлением подхода с точностью- до, половины единицы счета АсЧ/2.

Программу коррекции ошибок, возникающих в результате изменения направления, можно описать следующим образом: ;

а). Если До < X < Хп /т.е. точка X проходится слева направо, а позиционирование в точйу.Хо осуществлялось .справа,налево), то производится коррекция на Величину.+п-АсЧ. Если X > Хо > Хп (т.е. точка X проходится сле'ра #аправ9, но м позиционирование р точку Хо осуществлялось слева направо), то такая команда не подается. ' •

б). Если Хп < X < Хо (¿г.е, точка X проходится справа налево, а позиционирование в точку Хр производилось слещ направо), то подается команда коррекции на величину -п-Арч. Если X <'Хо < Хп ' (т.е. точках проходится справа'ййлево, но и позиционирование в точку Хо производилось справа налево), то такая Команда не. *.

"подается.

Особенность этой программы состоит в том, что коррекция ошибки производится лишь при смене направления движения.

Шестая глава содержит описание реализаций предложенных методов и технологических разработок. В параграфе 6.1 • рассмотрены эксплуатационные особенности модуля управления координатными перемещениями. Приведены технологические особенности реализации системы управления для одно-, двух и трехкоординатных станков позиционного типа.

В параграфе 6.2 приведены результаты исследований перестановочных сканеров с использованием разработанных методов цифрового управления. Получены экспериментальные характеристики скорости двигателя в зависимости от напряжения и частоты питания. Произведена оценка динамических характеристик и разрешающей способности вибропривода. Экспериментально доказано, что разрешающая способность вибропривода при использовании разработанных методов цифрового управления составляет менее одной угловой секунды. ■

В параграфах 6.3 и 6.4 рассматриваются вопросы практического применения фотоэлектрических преобразователей при построении сложных управляющих систем автоматизации технологического оборудования.

Предложены новые способы использования фотоэлектрических преобразователей в качестве измерителей скорости. Приводится описание принципа . действия прецизионного прибора, обеспечивающего цифровую индикацию текущей скорости, а также измерение и цифровую индикацию экстремальной ошибки скорости.

Рассмотрено использование фотоэлектрического преобразователя в оригинальном приборе измерения перемещений, позволяющим скомпенсировать накопленную систематическую ошибку методами, изложенными в главе 5.

. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В диссертации на основе анализа взаимосвязей и увязки функционирования звеньев системы, включая ее механические, электромеханические и электронные элементы, с качеством процессов управления проведено исследование проблемы построения позиционных систем управления. Совокупность разработанных методов и практических положений представляет собой теоретическое обобщение и решение крупной, имеющей важное народнохозяйственное значение научной проблемы разработки методов построения позиционных систем управления. Особо важное значение эта проблема приобретает в связи с задачей создания систем автоматизации технологического ' оборудования в приборостроении.

Выполненные исследования позволяют сформулировать следующие основные научные и практические результаты:

1. Разработаны методы оптимального выбора архитектуры позиционных систем управления, в которых реализована высокая точность позиционирования. Особенностью методики, применяемой в разработке, является систематическое сочетание правил структуризации систем с классическими и имитационными методами решения экстремальных задач. В результате предложенной методики устанавливается оптимальный компромисс между аппаратной и программной частями системы.

2. Получен новый критерий устойчивости позиционных систем управления. Рассмотрено применение критерия устойчивости для двух способов торможения двигателей постоянного тока -динамического и торможения противовключением. По результатам исследования построены графики, которые дают возможность определить область устойчивости в зависимости от заданных параметров позиционной системы.

3. Разработаны методы оптимального выбора архитектуры

"внешнйх запоминающих устройств на цилиндрических магнитных доменах систем автоматизации технологического оборудования. Достигнуто высокое качество функционирования запоминающих устройств аа счет разработки ; специализированных формирователей токов продвижения доменов, обеспечивающих синусоидальную форму токов; стартстопное управление токами;. неизменную фазу токов относительно сигналов функциональных генераторов, а также стабилизацию амплитуды токов.

4. Предложены новые способы построения тракта считывания информации внешнего запоминающего устройства, в которых реализуется полная энергия считанного сигнала. Предложен метод преобразования сигнала считывания, который не критичен к моменту времени съема информации.

6. Предложены новые принципы построения цифровых схем управления приводами позиционных систем. Разработан способ торможения противовключением двигателей постоянного тока, в котором;используется энергия конденсатора, установленного в цепи якоря. Разработана цифровая схема управления вибродвигателями. Показано, что оптимальной формой питания вибропреобразователей является трапецеидальная знакопеременная форма напряжения. Проведен анализ зависимости •между величиной ошибки позиционирования и скорости: в момент поступления команды на останов для различных режимов торможения двигателей постоянного и переменного тока.

6. Разработаны ' новые методы построения. быстродействующих высокоточных фотоэлектрических преобразователей, ' основанные на ивмерении позиции центра тяжести ИК-потока излучения. Предложены новые принципы . конструирования фотоэлектрических преобразователей, основанные на изменении .кратности шага растрового диска и . анализирующей диафрагмы. ■ Предложенные принципы конструирования позволяют . увеличить точность Преобразования, не изменяя технологический предел нанесения рисок на шкалы фотоэлектрических Датчиков.

7.Рабработаны методы комплексного, изучения, погрешностей

конкрётного оборудования, базирующиеся на статистической оценке точности позиционирования. Проведен анализ возможностей автоматической коррекции систематических ошибок методами построения цифровой инвариантной системы. Разработаны методы и программа коррекции накопленной систематической ошибки и ошибки, связанной с направлением подхода к точке позиционирования.

8. Практическое использование разработанных методов построения позиционных систем , управления позволило получить значительный технико-экономический эффект при автоматизации технологического оборудования в приборостроении. Впервые в практике приборостроения внедрен комплекс автоматического управления станком "гильотинные ножницы"; реализованы режимы управления, обеспечивающие высокую надежность внешних запоминающих устройств на цилиндрических магнитных доменах. Впервые в отечественной практике внедрены позиционные системы управления ■ перестановочными сканерами с высокой разрешающей способностью; приборы измерения экстремальной ошибки скорости перемещений; схемы управления, реализующие методы и программы коррекции кинематических ошибок "в позиционном оборудовании. Рассмотренные в работе технические решения защищены Двадцатью авторскими свидетельствами на изобретения.

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ. ДИССЕРТАЦИИ

1. Блок питания для доменной памяти: A.c. 1.727.173 СССР, МКИ G11C11/14/ Е.В.Горохов, В.А.Драчук, Ю.И.Коновалов (СССР), -6с.: ил.

2. Блок считывания информации для доменной памяти: A.c. 1.617.633 СССР, МКИ <311011/14. 7/00/ А.И.Савельев. Е.В.Горохов. А.М.Иванов. В.И.Косов (СССР), - 4с.: ил.

3. Вусилас A.B., Горохов Е.В. Особенности применения вибропривода в позиционных системах управления. - Межвузовский тематический сборник научных трудов. "Вибротехника". - 1983. -

"Вып 1(45). - С.49-54.

4. Велиев Ф.А.. Горохов Е.В. Микропроцессорная схеыа управления ткацким станком для выработки тканей веретенной плотности по утку. // Технология текстильной промьпяениости. -1991. 2(200). - с.72-76.

■ 5. Гаркави А.Л.. Горохов-Е.В. Об устойчивости позиционных систем программного управления. // Вопросы судостроения, серия обиэтехвическая. - 1Ö79. - Выл.45 - с.3-13.

6. Генератор сигналов для формирователей управляющих токов доенной памяти: A.c. 1.725.255 СССР, ШИ 611011/14/ Е.В.Горохов, В.А.Драчук (СССР), - 4с.: ил.

7. Горохов В.В. Управление силовым приводом постоянного тока. // Вопросы судостроения, серия общетехническая. - 1975. - Вып.16. - с.55-66.

9. Горохов Е.В. Оптимизация параметров схемы "привода позиционного станка с ЧПУ. // Вопросы судостроения,, серия обиетехническая. - 1975. - Вып.16. - с.67-78.

9. Горохов Е.В. Методы получения команд упреждения- в. позиционных системах с цифровым управлением. // Вопросы судостроения, серия общетехническая.' - 1979. - Вып.41.

с.59-66.

10. Горохов Е.В., Еусилас A.B. Некоторые вопросы построения цифровых схем улразления вибродвигателями. - Меквувовский тематический сборник научных трудов "Вибротехника". - 1983. -Вып 2(46). - с.7-12.

И. Горохов Е.В. Комплекс для автоматической установки упора на станках типа гильотинные ножницы. Проспект к экспонату ВДНХ СССР. - М,. 1976.

12. Горохов Е.В. Полуавтоматический координатный стол. Проспект к экспонату ВДНХ СССР. - М.. 1978.

13. Горохов Е.В. Прибор измерения скорости "Понск". Проспект к экспонату ВДНХ СССР. - Ы., 1982.

14. Горохов Е.В. Комплекс приборов ВУП-ПАУК. Проспект к экспонату ВДНХ СССР. - М., 1989.

16. Горохов Е.Б. Ячейка встраиваемой микроэвм. Проспект к экспонату ВДНХ СССР. - U. ,.■ 1989. V ' ' ' :

16. ГороховЕ.В., Иванов A.M.. Косов В.И. Микропроцессорный контроллер НМД ЗУ. // Всесоюз.НТК "Совершенствование устройств памяти информационных, компьютерных и робототехническкх систем": Tee.докл. - Одесса, 1988. - с.146-147.

17. Горохов Е.В.. Матюшкин М.И., Иванов A.M.. Носов В.И. Микропроцессорный контроллер ■ ЗУ ЦМД. // Всессюэ. научно-техническая школа "Перспективные разработки запоминающих устройств ЭВМ".: Доклад. - Иркутск, 1987.

18. Горохов Е.В., Матюшкин М.М.. Косое В.И., Савельев А.И. Интерфейс линейного модуля ЗУ НМД. // Всесоюз.научно-техническая . школа "Перспективные разработки запоминающих устройств ЭВМ".: Доклад. - Иркутск, 1987. ;'

19. Горохов Е.В. и др. Вопросы построения и режимы работы линейного модуля ЗУ ШИ. - Сборник научных трудов. Современный уровень разработок запоминающих : логических устройств на НЫЛ. . - U.; ИНЭУМ, 1985., - С. 14-16. \

20. Горохов Е.В. ' и др. Устройство управления записью и считыванием информации с параллельно работающими микросборками. -■ Сборник научных трудов. Современный уровень ' разработок запоминающих логических устройств на ЩД. - М.: .. ИНЗУМ, 1985. -о 17-19. ' '..'..*'

, 21. Горохов Е.В. ■ Исподьэование ИК-диапазона ■ в фотоэлектрических преобразователях перемещения. //XVIII НТК ВНИИ "Альтаир".: Доклад,. М.. 1988. .

22. Горохов Е.В. Контроль источников питания сложных систем. //ХУШ НТК ВНИИ "Альтаир". :Доклад,- Ы., 1988. , . '

23. Горохов Е.В./ Шадрин В.В. Микропроцессорная система управления перестановочным сканером. // ХУШ НТК ВНИИ "Альтаир".: Доклад, - М.. 1988. .V/

24. Горохов Е.В..Назаров К.Н., Шадрин В.В. Микропроцессорный стабилизатор тока. .// XIX НТК НПО "/Цьтаир".; Доклад. - И., 1691. •

" 25. Горохов E.B. и др. Принципы построения формирователей вращающегося поля для ЗУ ПЩ. // НК профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов ИТИ им. А^Н.Косыгина.: Доклад. - М..'1991.

26. Горохов В.В. Встроенные средства диагностирования микропроцессорных систем. //HR профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов МТИ им. А.Н.Косыгина.: Доклад, - И., 1991. -

27. Горохов Б.В., Иванов A.M., Косов В.Й., Савельев А.И. Методы построения усилителей считывания ЗУ НМД. // НК профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов МТИ им. А.Н.Косыгина.: Доклад, - М., 1991.

28. Горохов Е.В. Архитектура построения ВЗУ ЩД. // Оеминар профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников н аспирантов МЭИ.; Доклад, - Ы., 1991.,

29. Горохов Е.В., Измайлов В.Ф. Микропроцессорные измерители рассогласования. // XXXIV НТК МИРЭА.: Доклад. -■ И.. 19R5.

30. Горохов Е.В. Метод построения систем управления на микропроцессорах. // Юбилейная НТК ВНИИ "Альтаир".: Доклад, -М., 1985.

31. Горохов Е.В. Схема синхронизации иикропроцессоров. • // Юбилейная НТК ВНИИ "Альтаир".: Доклад. - If.. 1685.

32. Горохов Б.В.. Косой В.й".,. Савельев А.И. Стабилизированные функциональные генераторы. // Всесоюз. научно-техническая вкола> "Устройства и системы хранения информации".: Доклад», - йяушта, - 1991. „

33. Горохов Е.В;Наваров К.Н.. Иванов А.Ы. Тестер в составе ЗУ ПМД. // Всесоюз.научно-техническая ккола "Устройства к системы гранения информации".: Доклад,- Алушта. 1991.

34. Горохов В. В1, life то ды построения высоконадеяныя схем управления ЗУ ТШ. ff Всесоюз. научно-техническая икола "Устройства я систем» гранения информации".: Доклад,, - Алувта, 1991. V

35. Горохо» Е.В1 Ветоды разработки архитектуры ЩЩ ЗУ. //

- 32 -

"XIX НТК НПО "Альтаир".; Доклад, - У.. 1091.

36. Горохов Е.В., Ер&чук В.А. Методы построения формирователей полей вродвииевкя доменов для СБИС ПМД ЗУ. // XIX НТК НПО "Альтаир".: Доклад. - 1991.

37. Горохов Е.В.. Жрачук В.А.. Первухин А.В. Двойное детектирование считанного сигнала в НМД ЗУ. У/ XIX НТК НПО "Альтаир".: Локлад, - М.. 1091.

38. Горохов Б.В.. Наваров К.Н., Шадрин В.В. Тестер НМД ЗУ. // XIX НТК НТК НПО "Аяътажр".: Доклад,- М..1991.

39. Горохов Е.В. Алгоритмическое и аппаратное обеспечение микропроцессорных систем памяти ЦМД. // НК профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов ЫТЙ им. А.Н. Косыгина.: Доклад, - Ы., 1991.

40. Горохов Е.В., Матгакин Ы.И., Савельев А.Н. Накопитель ЗУ ПЩ. // VIII Всесоюз. объединенный семинар "Элементы и устройства на цилиндрических магнитных доменах (ШШ) и вертикальных блоховских линиях (ВБЛ)".: Доклад, - Симферополь, 1987.

41. ГороховЕ.В., Драчук В.А. Схемотехнические особенности разработки формирователей синусоидального тока продвижения для ЗУ ЦМД. // Всесоюз.научно-техническая школа "Устройства и системы хранения информации".: Доклад,- Алушта, 1991.

42. Горохов Е.В. Метод двойного детектирования сигналов при считывании в ЗУ ЦМД. // Всесоюз.научно-техническая школа "Устройства к системы хранения информации".: Доклад, - Алушта, 1091.

43. Горохов Е.В., Назаров К,Н., Иванов А.М. Микропроцессорный контроллер ЗУ ЦМД. // Всесоюз. научно-техническая вкола "Устройства и системы хранения информации".: Доклад, 1091.

44. Иванов А.М., Горохов Е.В. Определение информационной емкости ЗУ микропроцессорной системы. // Всесоюз.НТК "Совершенствование устройств памяти информационных, компьютерных и робототехнических систем".: Тез.докл. - Одесса, 1988. -с.27-28.

45. Испытания однокоординатных пьезосканеров, разработанных Ю1С "Вибротехника".: Технический отчет / ВНЙИ "Альтаир". - II., 1982. - 24с.

46. Косов В.И., Горохов Е.В., Иванов A.M. Вопросы разработки модулей ЗУ ЦМД переменной разрядности. // Всессюз.объединенный семинар "а^ементы и устройства на цилиндрических магнитных доменах (ЦВД) и вертикальных блоховскюс линиях (ЕЗЛ)"; Доклад,-Ставрополь, 1987.

47. Разработка и внедрение оснащения пресса модели ПКР-1 числовым программным управлением и внедрение зго з опытное производство: Отчет о НИР/ВНИИ "Альтаир". - ИК 630.-Ы.,1974.-38с.

48. Разработка и внедрение полуавтоматического координатного стола для сверления и разметки деталей: Отчет о НИР/ВНИИ "Альтаир". - Ш 740. - И.. 1976. - 39с.

49. Разработка н внедрение систеш числового управления на интегральных схемах для автоматизации станка модели Н3218В с ручным вводом информации: Отчет о НИР/ВНИИ "Альтаир". - ИК 883. - И.. 1976. - 40с.

60. Разработка и внедрение приборов "Шкрон" для высокоточных измерений на основе изобретения "Устройство измерения перемещений в системах программного управления", по а. с. 736050: Отчет о НИР/ВНИИ "Альтаир". - Ш 382. - tí.. IG82. -Збс.

61. Савельев А.И., Косоз В.И., Горохов Е.В., Иатюпкин Н.И. К вопросу воспроизведения сигналов считывания з доменных заподанеэщих устройствах. // Всесоиз.неучно-технкчзская ккола "Перспективные разработки еапомингюдах устройств SEM.: Доклад, -Иркутск, 1687.

52, Счетпо-Ьтульсиое устройство программного управления:

A. о. 611.181 СССР. 1ЖИ 605В 19/18 / Е.В.Горсхов, В.А.Арманд,

B.И.Грызенкоэ (СССР), - 4с.: ил.

• 53.Устройство программного управления: A.c. 1.160.367 СССР, ШН 005В 19/18 / В.В.Горохов. В.И.Грызенков, В.А.Арманд,

- 34 -

-В.И.Устинов (СССР), - 14с.: ЯЛ.

54. Устройство формирования импульсов тока для доменной памяти: A.c. 1.674.269 СССР, ШИ 611С 11/14 / Е.В.Горохов, В.А.Драчук. А.Ы.Иванов и др. (СССР), - 6с.: ил.

65. Устройство для торможения противовключением электродвигателя постоянного тока: A.c. 660177 СССР, МКИ НОЙР 3/08 / Е.В.Горохов, В.А.Арманд, В.И.Грызенков, Н.Н.Свирин, (СССР). - 6с.: ил.

56. Устройство для управления электродвигателем постоянного Тока: A.c. 765964 СССР, МКИ Н02Р Б/16 / Е.В.Горохов. В.И.Устинов. В.А.Арманд, В.И.Грызенков (СССР). - 8с.: ил.

67. Устройство для измерения перемещений в системах программного управления: A.c. 736050 СССР. МКИ Ш5В 19/26 / Е.В.Горохов, В.А.Арманд, В.И.Грызенков и др. (СССР), - 6с.: ил.

58. Устройство для измерения скорости: A.c. 805177 СССР, МКИ Q01P 3/489 / Е.В.Горохов, В.И.Устинов. В.А.Арманд, В.И.Грызенков (СССР). - 8с.: ил.

69. Устройство коррекции люфта в системах цифрового управления: A.c. 943639 СССР, МКИ 005В 11/01 / Е.В.Горохов. В.И.Грызенков. Е.М.Гогичайжвили и др. (СССР), - 6с.: ил.

60. Устройство для торможения противовключением электродвигателя постоянного тока; A.c. 930543 СССР, МКИ HOßP а/14 / Е.В.Горохов. В.А.Арманд, В.И.Грызенков, В.И.Устинов (ССОР), - 6с.: ил.

61. Устройство для коррекции люфта: A.c. 951240 СССР, МКИ QÜ5B 19/18 / Е.В.Горохов, В.И.Грызенков, В.А.Арманд, В.И.Устинов (СССР), - 6с.: ил.

62. Формирователь тока для доменной памяти: A.c. 1.809.465 СССР. МКИ Q110 11/14 / Е.В.Горохов. В.А.Драчук (СССР),- 6с.: ил.

63. Формирователь тока для доменной памяти: A.c. 1.683.071 СССР,.МКИ Q11C 11/14 / Е.В.Горохов. В.А.Драчук, В.С.Эиборов и др. (ССОР). - 6с.: ил.

64. Формирователь управляющих токов для доменной памяти: A.c. 1.694.602 СССР. МКИ G11C 11/14 / Е.В.Горохов, В.А.Драчук,

- 35 -

-Э.С.Эиборов и др. (СССР), - 6с.: ил.

65. Формирователь тока для доменной памяти: A.c. 1.767.533 СССР, МКИ 011С 11/14 / Е.В.Горохов, В.А.Драчун (СССР). - 8е.:ил.

66. Фотоэлектрический преобразователь перемещений:

A.c. 082052 СССР, МКИ ®8С 9/06 / В.И.Устинов, Е.В.Горохов,

B.А.Арманд, В.Н.Гркэенков (СССР), - 6с.: ил.

67. Фотоэлектрический преобразователь угла поворота вала в »сод: A.c. 1.569.986 СССР, МКИ НОЗМ 1/30 / Е.В.Горохов. В.А.Драчук (СССР), - 8с.: ил.

68. Фотоэлектрический преобразователь угла поворота вала в A.c. 1.658.370 СССР, МКИ НСВМ 1/30 / Е.В.Горохов.

Ü.А.Драчук (СССР). - 6с.: ил.

S9. Gorokhov Е., Bus11 es А. Seros espects cf gesigning digital circults for vlbromotor control. // Vibration ?%in09rinff. - 1987. - v.l. - 1. - p.l6i-166.