автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Построение оптимальных структурных схем систем технического диагностирования судовых энергетических установок (дизельных)

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СИСТЕМ ТЕХНИЧЕСКОГО ДИАГНОСТИРОВАНИЯ СУДОВЫХ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ УСТАНОВОК.

1.1. Основные требования к системам технического диагностирования судовых энергетических установок.

1.2. Системы функционального диагностирования СЭУ

1.3. Анализ структурных схем действующих систем технического диагностирования судовых энергетических установок.

1.4. Выводы и задачи исследования.

ГЛАВА 2. ДИАГНОСТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНИЧЕСКИМ

СОСТОЯНИЕМ СУДОВОЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ УСТАНОВКИ

2.1. Процесс управления техническим состоянием судовой энергетической установки.

2.2. Оптимальное оценивание технического состояния.

2.2.1. Модель изменения технического состояния

2.2.2. Оптимальный фильтр Калмана-Бьюси.

2.3. Свойства обновляющей последовательности.

2.3.1. Обновляющая последовательность и принцип ортогонального проецирования

2.3.2. Свойства обновляющей последовательности в оптимальном фильтре.

2.3.3. Свойства обновляющей последовательности в субоптимальном фильтре.

2.4. Анализ целесообразности применения линейных алгоритмов оценивания технического состояния. . 57 2.4.1. Экспериментальное исследование законов распределения диагностических параметров.

Выводы по главе.

ГЛАВА 3. ПОСТРОЕНИЕ СРЕДСТВ ТЕХНИЧЕСКОГО ДИАГНОСТИРОВАНИЯ В

ВИДЕ ОПТИМАЛЬНОГО ФИЛЬТРА.

3.1. Задача идентификации модели изменения технического состояния.

3.2. Получение начальных оценок параметров модели.

3.3. Уточнение параметров фильтра.

3.3.1. Уточнение элементов переходной матрицы.

3.3.2. Уточнение элементов матрицы ковариации шумов состояния и измерения

3.4. Проверка условий оптимальности алгоритма фильтрации

3.5. Моделирование процесса настройки параметров фильтра.

3.5.1. Идентификация переходной матрицы.

3.5.2. Идентификация матрицы ковариации шумов состояния и измерения.

Выводы по главе.

ГЛАВА 4. ПОВЫШЕНИЕ ДОСТОВЕРНОСТИ ВХОДНОЙ ИНФОРМАЦИИ В СИСТЕМЕ

ДИАГНОСТИРОВАНИЯ.

4.1. Структурная избыточность.

4.2. Информационная избыточность

4.2.1. Контроль по амплитуде выходного сигнала датчика

4.2.2. Контроль по динамическим характеристикам датчика.

4.3. Контроль достоверности входной информации по результатам анализа обновляющей последовательности

4.3.1. Появление систематической погрешности в канале измерения.

4.3.2. Увеличение погрешности измерения.

4.3.3. Изменение коэффициента передачи канала измерения . ИЗ

4.3.4. Количество избыточных измерений при контроле достоверности выходной информации.

4.3.5. Алгоритм контроля достоверности входной информации в СТД.

Выводы по главе.

ГЛАВА 5. СТРУКТУРНАЯ СХЕМА СРЕДСТВ ТЕХНИЧЕСКОГО ДИАГНОСТИРОВАНИЯ СЭУ.

5.1. Структурная схема средств технического диагностирования СЭУ.

5.2. Алгоритм работы средств диагностирования СЭУ

5.3. Алгоритм работы каналов обработки диагностических параметров.

5.4. Реализация технических средств диагностирования с использованием микропроцессоров

5.5. Экспериментальная реализация основных узлов средств диагностщювания.

Выводы по главе.

Повышение эффективности эксплуатации судового энергетического оборудования является важнейшей научно-технической проблемой. На настоящем этапе развития многие объекты судовой техники достигли той степени конструктивного совершенства, когда дальнейшее увеличение эффективности их использования стало возможным, в основном, за счет совершенствования процесса эксплуатации. Важным шагом в этом направлении станет переход от регламентного обслуживания судовой техники к обслуживанию по фактическому техническому состоянию.

Для получения информации о текущем техническом состоянии на судах отечественного и зарубежного флота в настоящее время внедряются средства технического диагно с тир овашш. В морском флоте СССР это происходит в соответствии с междуведомственным координационным планом по проблеме "Диагноз".

Система технического диагностирования (СТД) является новым и весьма сложным объектом электрооборудования современного автомати-зщюванного судна. Реализация алгоритмов диагностирования требует расчетов, поэтому в составе автоматизированных СТД необходимо применение средств вычислительной техники, причем наиболее целесообразно использование микропроцессоров. СТД состоит из совокупности объекта и средств диагностирования Д/. Целью применения СТД является повышение эффективности эксплуатации объекта диагностирования. Однако независимо от типа диагностируемого объекта средства диагностирования выполняются на базе современных электрических и электронных элементов и эксплуатируются электромеханической службой судна. Достижение указанной цели црименения СТД возможно только при условии высокой надежности работы средств диагностирования, поскольку их установка означает добавление к сложному объекту судовой техники еще одного сложного объекта, что в соответствии с теорией надежности должно привести к снижению общей безотказности работы.

При построении систем диагностирования на первом этапе производится исследование объекта диагностирования с целью выявления закономерностей изменения технического состояния, выбирается совокупность диагностических параметров и оценивается их информативность с точки зрения оцределения технического состояния и обнаружения неисцравностей. Эти исследования проводятся специалистами по объектам диагностирования и решению этого вопроса в настоящее время посвящено большое количество работ /2,3,4,5,6,7, 8/.

На втором этапе решается задача построения средств диагностирования, отвечающих требованиям к судовому электрооборудованию и выполняющих операции измерения и обработки заданной совокупности диагностических параметров по выбранным алгоритмам. Главная роль в решении этой задачи должна принадлежать специалистам по судовому электрооборудованию. Ее решению посвящено незначительное количество работ /9,10,11/ и окончательные результаты еще не получены.

Эти факторы, а также отсутствие разработанной теории построения СТД делает необходимыми исследования, направленные на разработку научно обоснованных методов построения систем технического диагностирования, т.е. способов выбора их структуры, алгоритмов функционирования и приемов проектирования.

Целью диссертационной работы является исследование принципов построения структурных электрических схем систем технического диагностирования судовых энергетических установок, разработка рекомендаций по выбору оптимальной структурной схемы и алгоритмов диагностирования и решение воцросов технической реализации основных узлов средств диагностирования.

Актуальность работы определяется ее нацравленностью на решение важной научно-технической задачи внедрения на флоте средств технического диагностирования и связью с современными направлениями развития электрооборудования автоматизированных судов.

Необходимая формализация поставленной задачи выполняется при следующих ограничениях и допущениях:

- в работе рассматривается ограниченный класс судовых объектов, а именно судовые энергетические установки, для определения технического состояния которых используются методы функционального диагностирования /I/ и характерным признаком является длительный режим работы. Формально процессы изменения технического состояния таких объектов описываются идентичными моделями и в соответствии с классификацией /I/ они относятся к классу непрерывных длительно функционирующих объектов. Определение технического .состояния таких объектов производится по результатам обработки совокупности диагностических параметров или их отклонений от эталонных характеристик, измеряемых в процессе нормального функционирования;

- совокупность диагностических параметров и эталонных зависимостей, которая определяется на этапе исследования объекта диагностирования, считается заданной и достаточной для определения текущего технического состояния и обнаружения заданного множества неисправностей;

- диагностические параметры иди их отклонения от эталонных зависимостей представляют собой эргодические случайные процессы с законами распределения, близкими к гауссовским.

В работе обосновывается положение о том, что задача диагностирования в такой постановке формально заключается в получении оптимальной по точности оценки вектора технического состояния объекта, а систему диагностирования целесообразно строить в соответствии с общими для всего класса принципами. Средства диагностирования в этом случае структурно представляют собой многомерный фильтр, оптимальный по критерию минимума среднеквадратической ошибки. В диссертации используется математическое понятие фильтра, цредстав-ляющего собой совокупность алгоритмов фильтрации, реализованных как при помощи технических средств, так и в виде программ в вычислительных устройствах СТД и предназначенных для обработки диагностических параметров.

Задачи диссертационной работы:

1. На основании анализа процесса управления техническим состоянием судовых энергетических установок обосновать положение о том, N что структурные схемы средств диагностирования для этого класса объектов целесообразно строить в виде многомерного фильтра, оптимального по критерию минимума среднеквадратичной ошибки и вырабатывающего в реальном масштабе времени оценки текущего технического состояния.

2. Исследовать возможность построения средств диагностирования в виде линейного оптимального фильтра Калмана-Быоси при помощи анализа случайных процессов, характеризующих техническое состояние объектов диагностирования.

3. Разработать алгоритм и программу для ЭШ, позволяющую оперативно определять статистические характеристики и законы распределения заданной совокупности диагностических параметров, что необходимо для выбора технических средств и алгоритмов функционирования СТД.

4. Разработать и исследовать при помощи цифрового моделирования методику расчета параметров средств диагностирования, имеющих структуру оптимального фильтра, с возможностью адаптации к конкретному процессу изменения технического состояния.

5. Разработать алгоритм и программу моделирования на ЭВМ диагностических параметров и алгоритмов их оценивания с целью решения задач проектирования средств диагностирования.

6. Разработать и доследовать методику повышения достоверности диагнозов за счет организации контроля достоверности входной информации.

7. Экспериментально проверить возможности технической реализации основных узлов средств диагностирования на современной электронной базе и микропроцессорах.

Поставленные задачи в диссертации решаются на цримере исследования систем технического диагностированияvсудовых главных дизелей. Это обусловлено тем, что такие СТД в настоящее время получили преобладающее распространение по сравнению с системами для других объектов и имеется опыт их эксплуатации в электротехнических службах пароходств. Общность моделей изменения технического состояния таких объектов с другими объектами этого класса позволяет цредполагать общность цринципов построения средств диагностирования.

В диссертационной работе решен ряд вопросов, имеющих научную новизну. При помощи цринципа разделения показано, что средства диагностирования для класса нецрерывных судовых объектов целесообразно строить по структурной схеме многомерного оптимального фильтра, включенного в контур управления техническим состоянием объекта. Критерием оптимальности является точность определения технического состояния. Обоснована возможность использования структуры линейного фильтра Калмана-Бьюси. Исследована чувстви -тельность оптимальных алгоритмов диагностирования к погрешностям идентификации модели изменения технического состояния и неисправностям в системе измерения. Разработана методика расчета параметров средств диагностирования с возможностью настройки на конкретный процесс изменения технического состояния. Предложены методы и построен алгоритм контроля достоверности диагностической информации с целью повышения достоверности диагнозов.

Практическую ценность представляют собой структурная схема реализации средств диагностирования, построенных по принципам оптимального фильтра, на базе современных микропроцессорных наборов и разработанная и испытанная в эксплуатации система измерения температурных параметров объектов диагностирования, позволяющая автоматически измерять и регистрировать параметры на машинном носителе информации.

Разработанная программа определения статистических характеристик и законов распределения диагностических параметров позволяет оперативно решать задачи обоснованного выбора параметров алгоритмов обработки. Программа в настоящее время используется в научно-исследовательских работах в ДВВИМУ им.адм. Г.И. Невельского.

Практическим результатом является также методика построения средств диагностирования в виде оптимального стационарного фильтра с возможностью настройки на характеристики конкретных, случайных процессов, описывающих изменение технического состояния, так как сложности идентификации параметров алгоритмов оптимальной фильтрации являются в настоящее время основным препятствием для широкого их применения на практике.

Практическое применение результаты работы нашли при разработке алгоритмического и аппаратурного обеспечения средств контроля теплового состояния энергетических установок судов типа РТМС "Ат-лантик" и танкеров "Самотлор". Исследования, проведенные автором, использовались в научно-исследовательских работах "Повышение эффективности эксплуатации главных двигателей супертраулеров типа "Атлантик", № гос. per. 81006267, "Испытание измерительных комплексов для исследования и диагностирования теплового состояния судовых дизелей", J£ гос. per. 01828063296.

На защиту выносятся:

1. Метод построения структурной схемы средств технического диагностирования судовых энергетических установок в соответствии со структурой многомерного фильтра, оптимального по критерию точности определения текущего технического состояния и включенного в замкнутый контур управления техническим состоянием объекта.

2. Методика расчета параметров алгоритмов диагностирования с возможностью адаптации к конкретному процессу изменения технического состояния.

3. Алгоритм моделирования на ЭВМ диагностических параметров и алгоритмов их оценивания, позволяющий решать задачи проектирования средств диагностирования.

4. Методика и алгоритм контроля достоверности диагностической информации за счет организации дополнительных измерений в процессе функционирования.

По теме диссертации опубликованы печатный работы /12 - 16/. Основные результаты обсуздались на:

- отраслевой научно-технической конференции "Вопросы совершенствования организации и технологии ремонта судового электрооборудования", организованной НТО им. академика А.Н. Крылова во Владивостоке в 1981 г.;

- всесоюзной научной конференции "Рабочие процессы в двигателях внутреннего сгорания" в Московском автодорожном институте в 1982 г.;

- отраслевом семинаре "Диагностирование и прогнозирование технического состояния судовых энергетических установок" в Севастополе в 1981 г.;

- научно-технических и научно-методических конференциях профессорско-преподавательского состава ЛВИМУ им.адм. С.С. Макарова в 1978-81 гг.;

- научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава ДВВИМУим.ада. Г.И. Невельского в 1982-83 гг.

Работа выполнена в лаборатории электроавтоматики кафедры "Электродвижение судов и электрические машины" ЛЕИМУ им.адат. С.О. Макарова и на кафедре "Электрооборудование судов" ДВВЙМУ им. адм. Г.И. Невельского.

Результаты работы доложены и обсуждены на всесоюзных и региональных конференциях и семинарах и опубликованы в 5 статьях.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Исследования, проведенные в диссертационной работе, позволяют сделать следующие выводы.

1. Системы технического диагностирования судовых энергетических установок являются сложными объектами электрооборудования современного автоматизированного судна. СЭУ представляет собой объект функционального диагностирования. Анализ структурных схем действующих систем технического диагностирования показывает, что они строятся по общим для этого класса принципам и основаны на измерении рабочих параметров без подачи специальных возмещающих воздействий.

2. Анализ современного состояния проблемы разработки систем технического диагностирования показывает, что теория построения таких систем в настоящее время отсутствует. Основные исследования в этой области направлены на изучение объекта диагностирования, а проблеме построения эффективных структурных схем средств диагностирования уделяется недостаточное внимание. В то же время решение этого вопроса необходимо для реализации всех преимуществ от внедрения методов диагностирования на флоте.

3. Техническое диагностирование является составной частью процесса управления техническим состоянием СЭУ. Задачей средств диагностирования является получение оптимальной по точности оценки вектора технического состояния. Как показано в работе, решение задачи выбора структуры средств диагностирования при такой постановке и принятых допущениях о линейности процесса изменение технического состояния во времени и нормальности законов распределение характеризующих его случайных процессов заключается в построении средств диагностирования по структурной схеме глногомерного фильтра, оптимального по критерию минимума среднеквэдратической ошибки.

4. Исследование законов распределения и статистических характеристик параметров, характеризующих тепловое состояние СЭУ, при помощи разработанной автором машинной программы показывает целесообразность построения средств диагностирования по принципу многомерного линейного стационарного фильтра Калмана-Бьюси.

5. Важнейшей проблемой, определяющей возможность практического применения средств оптимального оценивания технического состояния СЭУ в реальном масштабе времени, является проблема определения параметров динамической модели изменения состояния, которые дают возможность определить соответствующие параметры алгоритмов оценивания. Предлагаемая в диссертации двухэтапная методика идентификации, основанная на свойствах обновляющей последовательности в оптимальном фильтре, позволяет с достаточной точностью решить эту задачу и обеспечить адаптацию алгоритмов диагностирования к конкретному процессу изменения технического состояния.

6. Проведенный в работе анализ чувствительности фильтра Кал-мана к нарушениям в измерительной системе, позволил разработать алгоритм контроля достоверности входной информации за счет выполнения избыточных измерений и непрерывного контроля статистических свойств обновляющей последовательности. Решение этой задачи имеет важное значение для повышения достоверности диагнозов.

7. Разработанная автором цифровая модель процессов изменения и оценивания технического состояния СЭУ позволяет проверить все теоретические выводы диссертации и может быть использована при проектировании технических средств диагностирования.

8. Реализация разработанной структурной схемы средств диагностирования возможна на базе современных микропроцессоров и микро-ЭВМ. При этом периферийные вычислительные устройства, осуществляющие обработку диагностических параметров в отдельных каналах целесообразно выполнять в виде специализированных гроцессоров, а в качестве центрального процессора использовать миьро-ЭБМ с необходимым объемом памяти и длиной слова данных не менее 16 разрядов.

Проведенные в диссертации экспериментальные исследования на цифровой модели показали работоспособность предложенных методик идентификации и контроля достоверности входной информации. Разработанная и изготовленная система автоматического измерения и регистрации температурных параметров СЭУ прошла испытания на судне и может быть рекомендована душ црактического применения. Разработанный и испытанный в лаборатории процессор для обработки температурных параметров показал возможность реализации алгоритмов стационарной линейной фильтрации с использованием микропроцессоров.

1. Основы технической диагностики. Кн. I. Модели объектов, методы и алгоритмы диагноза./ Под ред. П.П. Пархомек:ко. М.: Энергия, 1976. - 462 с.

2. Воловиков В.А. Исследование судового дизеля как сложного объекта автоматической технической диагностики: Автореф. Дис.

3. Петров А.С. Некоторые вопросы исследования дизеля как объекта автоматической технической диагностики. Дис. . . . канд. техн. наук. - Л., 1973.

4. Возницкий И.В., Грин А.А., Тихомиров Б.В. К вопросу определения алгоритма диагностики технического состояния главного судового двигателя. В кн.: Судовые энергетические установки: Сб. научн. трудов. - М.: ЦРИА Морфлот, 1977, вып. 17, е. 13-21.

5. Карпов Л.Н., Титов Е.А. Выбор объема контролируемых параметров судового дизеля для безразборной диагностики его технического состояния. Сб. научн. трудов Центр, н.-и. ин--та морского флота. - Л.: Транспорт, 1973, вып. 174, с. 19-40.

6. Сыромятников В.Ф. Автоматика как средство диагностики на морских судах. Л.: Судостроение, 1979. - 312 с.

7. Климов Е.Н., Попов С.А., Сахаров В.В. Идентификация и диагностика судовых технических систем. Л.: Судостроение, 1978. -175 с.

8. Горбунов В.Ф. Параметрическая диагностика судовых малооборотных дизелей. Дис. . . . канд. техн. наук. - Одесса, 1973. - 228 с.

9. Мясников Ю.Н. Принципы создания систем технического диагностирования судовых энергетических установок. Судостроение, 1974, с. 26 - 28.

10. Павлов В.А., Сгребнев Н.В., Штум1вр Э.П. Некоторые результаты разработки и испытаний аппаратуры для контроля ДВС. Двига-телестроение, 1979, J® 8, с. 32-34.

11. Павлов В.А., Сгребнев Н.В., Штумпф Э.П. О надежности систем ддаагно с тир ования судовых энергетических установок. В кн.: Совершенствование эксплуатации энергетических установок судов.: Сб. научн. тр. -М.: ЦРИА Морфлот, 1981, с. 105-109,

12. Сгребнев Н.В. Автоматический контроль датчиков при измерениях параметров ДВС. В кн.: Рабочие процессы в двигателях внутреннего сгорания.: Тез. докл. Всесоюзн. научн. конф., М.: 1982, с. 190.

13. Сгребнев Н.В. Метод обнаружения отказов датчиков в системах технического диагностирования. В кн.: Современное состояние и перспективы развития СЭУ / ЛВИМУ им.ада. С.О. Макарова. М.:

14. В/О "Мортехинфорь/феклама", 1983, с. 128-133.

15. Основные технические требования к комплексным системам технического диагностирования судовых дизельных и т;п?бинных установок. Отчет по НИР. Номер гос. per. 76050691 / Центр, н.-и. ин-т морского флота. - Л., 1976, - 61 с.

16. Грицай Л.Л. и др. Диагностические параметры главных судовых малооборотных дизелей. В кн.: Сб. научн. тр./ Центр, н.-и. ин-т морского флота. - Л.: Транспорт, 1974, вып. 177 , с.21 - 24.

17. Чавдаров Драган Тенев. Решение задач диагностики и прогнозирования состояния судовых энергетических установок с использованием теории оптимальной фильтрации. Дисс. . . . канд. техн. наук. - Л., 1979. - 165 с.

18. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978. 240 с.

19. Мозгалевский А.В. Техническая диагностика (непрерывные объекты). Обзор. Автоматика и телемеханика, 1978, IB X, с. 145166.

20. Мозгалевский А.В., Смирнова Л.И., Ясеновец В.П. О надежности технических средств диагностирования. Приборостроение, 1976, № 4, с. II4-II8.

21. Зыков Л.П. Задачи системного проектирования: диагностических машин. В кн.: Известия ЛЭТИ им. Ульянова (Ленина), 1971, вып. 93, 4.2, с. 104-106.

22. Мозгалевский А.В., Зыков Л.П. Организация структуры диагностических машин. В кн.: Тез. докл. ХХУ1 обл. научн.-техн. конф., посвященный Дню радио, Л., 1971, с. 36.

23. Dagnino P., Sousin G.* Tiano A, Optimal managementpolicies for ship's systems. In,: Ship operation automation, *

24. Мозгалевский A.B., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика.-М.: Высшая школа, 1975. 207 с.

25. Браммер К., Зяффлинг Г. Фильтр Калмана-Быоси.: Пер. с нем./ Под ред. В.Б. Колмановского. М.: Наука, 1982. - 200 с.

26. Медич Дж. Статистически оптимальные линейные оценки и управление: Пер. с англ./Под ред. А.С. Шаталова. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

27. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1977. - 652 с.

28. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1979. - 432 с.

29. Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении: Пер. с англ./ Под ред. Б.Р. Левина. М.: Связь, 1976. - 496 с.

30. Калман Р., Бьюси Р. Новые результаты в линейной фильтрации и теории предсказания: Пер. с англ. Труды американского общества инженеров-механиков. - 1961, т. 83, серия Д , с. I23-I4I.

31. Стренг Г. Линейная алгебра и ее применения:: Пер. с англ./ Под ред. Г.И. Марчука. М.: Мир, 1980. - 456 с.

32. Kailath T# An innovation apppoach to leas squares estimation, Part 1. - IEEE transactions on Automatic control, 1968, AC - 13, n 6, p. 646 - 655. I

33. Браславский Д.А. Кворум-элементы для устройств с функциональной избыточностью. В кн.: Системы с переменной структурой и их применения в задачах автоматизации полета. - М.: Наука, 1968, с. 217-225.

34. Гришин Ю.П. Обнаружение нарушений в динамических системах.-Зарубежная радиоэлектроника, 1981, $ 5, с. 42-53.

35. Willsky A.S. A Survey of design methods for failure detection in dynamic systems. Automatica, 1976, vol.12, p. 601 -611.

36. EC ЭВМ. Пакет научных подпрограмм на языке ФОРТРАН 1У. ПРО.309.004.ДЗ.

37. Willsky A.S., Jones Н. L, A generalized likelihood ratio approach to the detection and estimation of jumps in linear systems. IEEE transactions on automatic control, 1976, AC - 21,n 1, p. 108 112.

38. Основы автоматического управления/ Под ред. B.C. Пугачева. М.: Наука, 1974. - 720 с.

39. Бендат Дж., Дирсол А. Измерение и анализ случайных процессов: Пер. с англ./ Под ред. Г.Я. Мирского. М.: Мир, 1974. -464 с.

40. Гроп Д. Методы идентификации систем: Пер. с англ./ Под ред. Е.И. Кринецкого. М.: Мир, 1979. - 304 с.

41. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления: Пер. с англ./ Под ред. Н.С. Райбмана. М.: Мир, 1975. - 683 с.

42. Райбман H.G., Чадеев В.М. Построение моделей производства. М.: Энергия, 1975. - 376 с.

43. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения: Пер. с англ. ГЛ.: Мир, 1971, вып. I. - 316 е.; 1972,вып. 2. 228 с.

44. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. -М.: Энергия, 1979. 240 с.

45. Mehra R.K. On line identification of linear dynamic systems with application to Kalman filtering. IEEE transactions on automatic control, 1971, AC - 16, n 1, p. 12-21.

46. Ли P. Оптимальные оценки, оцределенне характеристик и управление: Пер. с англ./ Под ред. Я.З. Цыпкина. К.: Наука, 1966. - 176 с.

47. Деруссо П., Рой Р., Клоуз И. Пространство состояний в теории уцравления: Пер. с англ. М.: Наука, 1970. - 620 с.

48. Mehra R.K. An algorithm to solve matrix equations PH = G, Р=<РРТТ+ГГТ IEEE transactions on automatic control, 1970, AC -15, n5, P- 600.

49. Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Наука, 1979. - 496 с.

50. Бриллинджер Д.Р. Временные ряды. Обработка данных и теория: Пер. с англ./ Под ред. А.Н. Колмогорова. М.: Мир, 1980. -536 с.

51. Оэп Р.Ф., Стабберуд А.Р. Адаптивное оценивение с минимальной дисперсией в дискретных системах. В кн.: Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах/ Год ред.

52. К.Т. Леондеса: Пер. с англ. М.: Мир, 1980, с. 377-403.

53. Мелса Дж. Л., Джонс СТ.К. Программы в помощь изучающим теорию линейных систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1981. - 200 с.

54. Форсайт Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений: Пер. с англ. М.: Мир, 1980. - 280 с.

55. Кулик А.С., Рубанов В.Г., Соколов Ю.Н. Синтез систем, приспосабливающихся к изменениям параметров элементов и их отказам. Автоматика и телемеханика, 197 , №-1, с. 96-107.

56. Першин В.И., Прохорова В.А., Степанов Ю.И. Метод функционального контроля работоспособности датчиков с пропорциональным выходом в системах с ЦВМ. Воцросы судостроения: Серия Судовая автоматика. - 1976, вып. II, с. I0I-I05.

57. Отказоустойчивые цифровые системы: Тематический выпуск/ Под ред. А. Авижениса. ТИИЭР, 1978, т. 66, № 10.

58. Пирс У. Построение надежных вычислительных машин: Пер. с англ. М.: Мир, 1968. - 270 с.

59. Мур Э.Ф. Шеннон К.Э. Надежные схемы из нешздежных реле. -В кн.: Кибернетический сборник. М.: Изд. иностр. литературы, I960, № I. - с. 109-140.

60. Сильвестров С.Д., Васильев В.В. Структура космических измерительных систем. М.: Сов. радио, 1979. - 224 с.

61. Браславский Д.А., Якубович A.M. Повышение точности и надежности информационно-измерительных устройств на основе функциональной избыточности. ^ В кн.: Приборостроение и автоматический контроль. М.: Машиностроение, 1978, с. 260-299.

62. Якубович A.M. Методы и средства обработки информации в функционально-избыточных устройствах. Приборы и системы управления, 1972, ^ 6, с. 16-20.

63. Гияьбо Е.П., Челпанов И.Б. Алгоритмы обработки избыточных данных, основанные на их суммировании с переменшми весами (обзор). Приборы и системы уцравления, 1972, № 5, с. 13-15, № 6, с. 13-15.

64. Гильбо Е.П., Челпанов И.Б. Обработка сигналов на основе упорядоченного выбора. М.: Сов. радио, 1975. - 344 с.

65. Дж. фон Нейман. Вероятностная логика и синтез надежных организмов из ненадежных компонентов. В кн.: Автоматы: Пер. с англ./ Под ред. А.А. Ляпунова. М.: Изд. иностр. литературы, 1956.

66. Иордан Г.Г., Батова Г.П. Адаптивное устройство обработки избыточной информации. В кн.: Приборостроение и автоматический контроль. — М.: Машиностроение, 1978.

67. Ван Трис Г. Теория обнаружения, оценок и модуляции: Пер. с англ./ Под ред. В.И. Тихонова. М.: Сов. радио, 1972, т. I. -744 с.

68. Венгеров А.А., Щаренский В.А. Прикладные вопросы оптимальной линейной фильтрации. М.: Энергоиздат, 1982. - 192 с.

69. Каппелини В., Константинидис А. Дж., Эмилиани П. Цифровые фильтры и их применение: Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1983.360 с.

70. Микро-ЭШ и их использование в системах управления техническими средствами гражданских судов. Обзор по зарубежным и отечественным материалам/ Под ред. В.И. Юнга. Л.: ЦНЖ "Румб", 1982. - 128 с.

71. Микропроцессорные комплекты интегральных схем: Состав и структура: Справочник/ Под ред. А.А. Васенкова, В.А. Шахнова. -М.: Радио и связь, 1982. 192 с.