автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.07, диссертация на тему:Ориентация цилиндрических деталей ступенчатой формы при автоматической сборке

ЕВВДЕЕШЕ.

ГЛАВА I. Современное состояние теории и практики автоматизации сборки изделий с цилиндрическими сопрягаемыми поверхностями и задачи исследования

1.1. Элементы технологического процесса автоматической сборки.

1.2. Типовые сборочные соединения.

1.3. Собираемость изделий с цилиндрическими сопрягаемыми поверхностями.

1.4. Методы обеспечения собираемости деталей.

1.5. Силовые воздействия в процессе сборки.

1.6. Задачи исследования.

ГЛАВА 2. Математическое моделирование динамики процесса ориентации цилиндрических деталей ступенчатой формы при автоматической сборке.

2.1. Схема и принцип действия оборочного устройства .'.

2.2. Математическая модель системы цилиндрическая деталь ступенчатой формы-сборочное устройство автоматической сборочной машины.

2.3. Описание алгоритма автоматического составления и решения уравнений движения системы цилиндрическая деталь ступенчатой формы-сборочное устройство.

2.4. Уравнения движения системы деталь-сборочное устройство при ударном взаимодействии.

2.5. Определение начальной конфигурации и скоростей исследуемой системы деталь-сборочное устройство

2.6. Алгоритм численного решения уравнений движения системы.

ГЛАВА 3. Экспериментальное исследование процесса автоматической сборки.

3.1. Экспериментальная установка.

3.1.1. Общее устройство автоматической сборочной машины.

3.1.2. Контрольно-измерительный комплекс

3.1.3. Тарировка аппаратуры

3.2. Результаты экспериментального исследования основных параметров сборочного процесса

3.3. Скоростная киносъемка процесса сборки

ГЛАВА 4. Проверка адекватности математической модели и анализ результатов численного эксперимента.

4.1. Обоснование правильности основных допущений, принятых при разработке математической модели

4.2. Анализ некоторых результатов численного эксперимента.

4.3. Сопоставление результатов численного решения систем уравнений математической модели, осциллографирования и скоростной киносъемки.

ОСНОВНЫЕ вывода.

Основными направлениями экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года подчеркнута необходимость создания условий во всех отраслях народного хозяйства для высокопроизводительного труда, всемерного ускорения комплексной механизации и автоматизации технологических процессов. Но главное, конечно, состоит в повышении качества и обновлении машиностроительной продукции.

Качество изделий в значительной степени зависит от завершающих - сборочных операций технологического процесса, которые в настоящее время в основном выполняются вручную. Трудоемкость сборочных работ в машиностроении достигает в среднем 25-30 а в приборостроении доходит до 75 % от общей трудоемкости изготовления изделий. Наиболее трудоемкими сборочными операциями являются операции взаимной ориентации и сопряжения собираемых деталей. Уменьшение трудоемкости сборочных работ, повышение цроизводитель-ности и обеспечение требуемого качества изделий возможно только за счет автоматизации. Однако автоматизация сборочных работ вызывает большие трудности, связанные со спецификой сборочного процесса и сложностью его реализации. Значительное количество созданных сборочных машин оказывается недостаточно надежным и работоспособным. Одна из причин заключается в отсутствии аргументированных методов расчета их элементов. В настоящее время параметры сборочных устройств автоматического оборудования и режимы их работы назначаются на основе статических расчетов. Такой подход не соответствует условиям быстрого протекания динамических процессов в реальных сборочных устройствах. В связи с этим приобретает актуальность проблема исследования динамики процессов в автоматических сборочных устройствах и создание надежных и универсальных методов их расчета.

Поскольку в условиях массового производства для соединения многих звеньев широко используются цилиндрические детали ступенчатой формы типа заклепок, в работе исследуется динамика процесса ориентации указанного типа деталей при автоматической сборке.

Цель работы заключается в проведении экспериментального и теоретического исследования процесса ориентации цилиндрических деталей ступенчатой формы в сборочном устройстве и разработке метода его расчета, учитывающего динамические эффекты.

Теоретическое и экспериментальное исследование динамики процесса ориентации цилиндрических деталей ступенчатой формы выполнено на базе сборочного устройства, применяемого при автоматической сборке мебельных петель. При экспериментальном исследовании использовались скоростная киносъемка и оециллографирование кинематических и силовых характеристик движения элементов сборочного устройства. Математическая модель сформулирована на основе применения положений теоретической механики. Решение системы дифференциальных уравнений, описывающих модель, проводилось численно на ЭВМ с использованием стандартных программ.

Основные результаты работы использовались при выполнении научно-исследовательских работ с заводом имени Ильича (Ленинград) при отладке автоматических сборочных машин для массового изготовления мебельных петель, с ЛПО "Вибратор" при проектировании и создании переналаживаемых ориентирующих устройств для роботизации сборочных процессов.

Работа выполнена на кафедре "Станкостроение" Ленинградского ордена Ленина политехнического института им.М.И.Калинина.

Материалы диссертационной работы были доложены и обсуждены на Всесоюзной конференции "Робототехника и автоматизация производственных процессов" в г.Барнауле в октябре 1983 г., на Всесоюзном научно-техническом совещании "Механизация и автоматизация сборки изделий машиностроения для агропромышленного комплекса" - "Сбор-ка-84" в г.Кишиневе в ноябре 1983 г. и на Ш Всесоюзном совещании по робототехническим системам в г.Воронеже в сентябре 1984 г.

Основное содержание диссертации отражено в 7 печатных работах и трех отчетах по НИР.

ШВА I. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ АВТОМАТИЗАЦИИ СБОРКИ ИЗДЕЛИЙ С ЦИЯИНДРМЕСКИМИ СОПРЯГАШМИ ПОВЕРХНОСТЯМИ И ЗАДАЧИ ИСОЩОВАНИЯ

I.I. Элементы технологического процесса автоматической сборки

Сборка представляет собой завершающий этап производства изделий и характеризуется соединением в заданной последовательности сборочных компонентов изделия (материалов, деталей, сборочных единиц, блоков, комплектующих изделий и т.п.) в единое целое.

Автоматизация сборочных операций дает особую эффективность в повышении качества выпускаемой продукции, снижения ее себестоимости и при надлежащих условиях обеспечивает повышение производительности в десятки раз /43, 44, 85, 103/. Автоматическая сборка эффективна еще и тем, что способствует стабилизации всего технологического процесса, начиная с изготовления заготовок деталей и кончая контролем и испытанием изделия, устраняет влияние неблагоприятных субъективных факторов, и следовательно, повышает качество изделия в целом. Автоматизация сборочных работ расширяет технологические возможности процессов сборки. Поэтому автоматизации сборочных работ должно быть уделено особое внимание.

Технологический процесс автоматической сборки дифференцируют на сяедущие взаимосвязанные операции, выполняемые в строгой последовательности: подача ориентированных сборочных компонентов к позиции сборки; их установка и базирование в сборочных головках, блоках и позициях; взаимная (относительная) ориентация сопрягаемых поверхностей сборочных компонентов; соединение сборочных компонентов; закрепление собранных компонентов; контроль комплектности и качества собранного изделия; вывод (съем) изделия и транспортирование его на следующую сборочную позицию. В процесс сборки иногда включают операции управления процессом и регулирования /99, 103/.

Главными операциями процесса автоматической сборки, обеспечивающими надежность функционирования сборочного оборудования и качество соединения, являются операции взаимной ориентации сборочных компонентов перед вводом их в соединение /43 , 44 , 85, 119 и др./. В общем случае взаимная ориентация выражает нахождение такого относительного расположения сопрягаемых поверхностей деталей, при котором при любых отклонениях их размеров, находящихся в поле допусков, произойдет беспрепятственное их сопряжение. Операции взаимной ориентации в автоматизированных сборочных процессах приобретают самостоятельное значение, так как во многих случаях для их выполнения требуется выделение отдельных рабочих позиций на сборочной машине и соответствующих устройств. Взаимная ориентация сборочных компонентов на позиции сборки обеспечивается конструктивными элементами базирующих устройств или специальными устройствами взаимной (относительной) ориентации.

Необходимость применения в производстве надежных устройств взаимной ориентации сборочных компонентов, а также появление большого количества производственных материалов и работ, посвященных этой теме, таких известных ученых, как Балакшина Б.С., Гусева А.А., Гиреля А.М., Корсакова B.C., Косилова В.В., Новикова М.П., Лебедовского М.С., Рабиновича А.Н., Федотова А.й. и других определяют актуальность исследования операций взаимной ориентации.

Такие устройства, как транспортные, загрузочные, механизмы витания и ориентации деталей в цространстве, контрольные средства в достаточной мере разработаны и широко используются в производстве. Они не оказывают существенного влияния на взаимную ориентацию сборочных компонентов, потому что в этот момент не находятся в зоне оборки. Вопросы загрузки, ориентации в пространстве, подачи, контроля, питания и транспортировки сборочных компонентов в данной работе не рассматриваются.

основные вывода

1. В результате анализа имеющихся работ сделан вывод о необходимости разработки математической модели процесса ориентации цилиндрических деталей ступенчатой формы в сборочном устройстве, учитывающей динамические эффекты,

2, Выполнена скоростная киносъемка процесса сборки, позволившая определить траекторию и временные интервалы движения цилиндрической детали ступенчатой формы в сборочном устройстве от момента ударного контакта толкателя с деталью до окончания процесса сборки.

Проведено экспериментальное исследование по определению закона изменения ускорения толкателя и стержневого ловителя, произведена оценка величин ударных импульсов и их продолжительности.

3. На основе положений теоретической механики для абсолютно твердых тел и экспериментальных данных определены и обоснованы основные допущения, необходимые для разработки математической модели,

4, Разработана математическая модель динамики процесса ориентации цилиндрических деталей ступенчатой формы в сборочном устройстве, описываемая дифференциальными уравнениями движения детали и элементов сборочного устройства, уравнениями неудерживающих связей, учитывающая наличие сухого трения и ударные взаимодействия детали с элементами устройства,

5, Разработан алгоритм автоматического составления и решения уравнений математической модели, составлена программа для ЕС ЭВМ.

6. Произведена проверка адекватности математической модели реальному процессу ориентации цилиндрических деталей ступенчатой формы в сборочном устройстве.

7. Результаты численного интегрирования показали существование режимов движения системы цилиндрическая деталь ступенчатой формы-сборочное устройство, при которых конусный ловитель не обеспечивает требуемой точности ориентации детали, необходимой для выполнения операции соединения. При таких режимах определяющую роль приобретает процесс ориентации при движении детали совместно со стержневым ловителем.

8. Разработанная в диссертационном исследовании методика создания математической модели, алгоритм и программа могут быть применены для моделирования сборочных устройств, осуществляющих ориентацию симметричных деталей сложной формы и использованы в качестве элемента системы автоматизированного цроектщювания.

1. Александров Е.В., Соколинский В.Б. Прикладная теория и расчеты ударных систем. М.: Наука, 1969. - 199 с.

2. Андреев Г.Я., Лактионов Н.М. 0 контактных напряжениях при автоматической сборке. Вестник машиностроения, 1969, № II.

3. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3-х т. T.I. - М.: Машиностроение, 1982. - 729 с.

4. А.с.208424 (СССР). Устройство для определения условий осуществления сборки соединений деталей/Московский станкоинструментальный институт; Авт.изобрет.А.А.^усев. Заявл.1966; Опубл. в Б.И., 1968, № 3.

5. А.с.217291 (СССР). Универсальная автоматическая сборочная машина/Московский станкоинструментальный институт; Авт. изобрет.А.А.1Усев, В.Г.Митрофанов. Заявл.1966; Опубл. в Б.И., 1968, № 15.

6. А.с.251337 (СССР). Токарно-револьверный автомат для сборки изделий/московский станкоинструментальный институт; Авт. изобрет.А.А.1*усев. Заявл.1968; Опубл.в Б.Й., 1969, № 27.

7. А.с.260385 (СССР). Устройство для сборки деталей типа вал-втулка/Специальное конструкторское бюро № 3; Авт.изобрет. А.Г.Андреев. Заявл.28.12.67, № 1207865/25-27; Опубл. в Б.И., 1970, № 3.

8. А.с.465863 (СССР). Устройство для ориентации и сборки деталей в изделие/Московский станкоинструментальный институт; Авт.изобрет.А.А.З^сев. Заявл.15.05.72, Л 1780870/25-8; Опубл. В Б.И., 1976, » 29.

9. Афонин С.К., Панов П.А. Исследование усилий при сборке прессовых соединений до упора в бурт. Автомобильная промышленность, 1968, Л I, с.36-37.* 15. Бабицкий В.И. Теория виброударных систем. Приближенные методы. М.: Наука, 1978. - 352 с.

10. Багреев В.В. Исследование удара твердых тел: Автореф. дис.докт.техн.наук. М., 1969. - 32 с.

11. Балакшин Б.С. Некоторые теоретические вопросы автоматизации сборки машин. Вестник машиностроения, 1962, № 12, с.39-44.

12. Балакшин Б.С. Основы теории сборочных процессов. В кн.: Труды Всесоюзной научно-технической конференции по механизациии автоматизации сборочных работ в машиностроении. М., 1961, с. 3-29.

13. Балакпшн Б.С. Применение систем адаптивного управления при автоматизации сборки изделий. Технология и организация производства, 1974, Л 5, с.23-25.

14. Балакпшн Б.С. Теория и практика технологии машиностроения: В 2-х т. T.I. -М.: Машиностроение, 1982. - 239 с.

15. Балакпшн Б.С. Теория и практика технологии машиностроения: В 2-х т. Т.2. - М.: Машиностроение, 1982. - 367 с.

16. Беляев Н.М. Сопротивление материалов. 15-е изд., пере-раб. -М.: Наука, 1976. - 607 с.v 23. Берзс К.Я. Процессы сборки в машиностроении. Рига: РПИ, 1976. - 61 с.

17. Бобров В.П. Сборочные процессы в зарубежном машиностроении. М.: Машиностроение, 1979. - 27 с.

18. Богуславский Б.Л. Токарные автоматы. М.: Машгиз, 1958. - 595 с.

19. Бородачев Н.А. Анализ качества и точности производства. -М.: Машгиз, 1946. 227 с.

20. Бородачев Н.А. Обоснование методики расчета допусков и ошибки кинематических цепей. Л.: АН СССР, 1943. - 87 с.

21. Бородачев Н.А. Основные вопросы теории точности производства. -М.-Л. Изд-во АН СССР, 1950. 416 с.

22. Будняк Збигнев. Установление закономерностей автоматического соединения деталей по поверхностям вращения для предотвращения их заклинивания в процессе сборки изделий: Автореф.дис. канд.техн.наук. М., 1983. - 19 с.

23. Буловский П.И. Основы сборки приборов. М.: Машиностроение, 1970. - 199 с.

24. Виттенбург Й. Динамика систем твердых тел/Пер.с англ. В.Н.Рубановского, В.С.Сергеева и С.Я.Степанова под ред.В.В.Ру-мянцева. М.: Мир, 1980. - 292 с.

25. Волчкевич Л.И. Надежность автоматических линий. -М.: Машиностроение, 1969. 308 с.

26. Волчкевич Л.И. Расчет требований к надежности станков, механизмов и устройств в автоматических линиях. Руководящие технические материалы. М.: НИИМАШ, 1970. - 124 с.

27. Волчкевич Л.И., Кузнецов М.М., Усов Б.А. Автоматы и автоматические линии: В 2-х ч./Под ред.Г.А.Шаумяна. 4.1. Основы проектирования. - М.: Высшая школа, 1976. - 227 с.

28. Волчкевич Л.И., Кузнецов М.М., Усов Б.А. Автоматы и автоматические линии: В 2-х ч./Под ред.Г.А.Шаумяна. Ч.П. Системы управления и целевые механизмы. - М.: Высшая школа, 1976.336 с.

29. Воронин А.В. Основные закономерности сборки машин и их частей. В кн.: Автоматизация сборочных процессов в машиностроении. - М.: Наука, 1976, с.21-26.

30. Воронин А.В., Стржемечный М.М., Писарев Е.В. Особенности сборки пар вал-втулка с гарантированным зазором при трехточечном касании. Автомобильная промышленность, 1972, № 9, с.32-33.

31. Ворошнина Л.В., Панчина Т.А. Прогрессивная технология и оборудование для автоматизации и механизации трудоемких работ в механосборочном производстве. Киев: Укр.НИИНТЙ, 1982. - 46 с.

32. Гернет М.М., Ратобыльский В.Ф. Определение моментов инер-ций. М.: Машиностроение, 1969. - 247 с.

33. Гирель A.M. Автоматизация сборки деталей машин. М.: ВЗИТЛП, 1976. - 133 с.

34. Гирель A.M. Разработка и исследование методов повышения точности относительной ориентации деталей при автоматизации процессов сборки: Дис. канд. техн. наук. М., 1970. - 140 с.

35. Гольдсмит Вернер. Удар. Теория и физические свойства со-ударяемых тел/Пер. с англ.М.С.Лужиной и О.В.Лужина. М.: Издательство литературы по строительству, 1965. - 448 с.

36. Гусев А.А. Автоматизация сборочных работ. М.: Знание, 1975. - 61 с.

37. Гусев А.А. Адаптивные устройства сборочных машин. М.: Машиностроение, 1979. - 208 с.

38. Гусев А.А. Некоторые воцросы точности при автоматизации сборки деталей с цилиндрическими поверхностями соцряжений. -Известия вузов: Машиностроение, 1965, $ 8, с.162-169.

39. Гусев А.А. Расчет норм точности автоматических сборочных машин. Руководящие технические материалы. М.: НИИМАШ, 1974.- 84 с.

40. Данилов А.А. Проблемы совмещения деталей при автоматической сборке. Л.: ЛДНТП, 1980. - 28 с.

41. Денисов А.А., Нагорный B.C. Пневматические и гидравлические устройства автоматики. М.: Высшая школа, 1978. - 211 с.

42. Джермейн К. Программирование на IBM/360. 3-е изд., сте-реотипн./Йер.с англ.под ред.В.С.Штаркмана. - М.: Мир, 1978. -870 с.

43. Дунаев П.Ф. Размерные цепи. М.: Машгиз, 1957. - 288 с.

44. Забара В.И., Тюрина Г.Н. Современное состояние и перспективы развития сборочных процессов в промышленности. Минск: Бел.НИИНТИ, 1981. - 48 с.

45. Завалий Ю.И., Лебедовский М.С., Щрайбман И.Н. Механизация и автоматизация сборочных и монтажных работ в приборостроительной промышленности. Киев: Знание, 1979. - 24 с.

46. Замятия В.К. Геометрические условия собираемости при автоматической сборке цилиндрических соединений с зазором. Известия вузов: Машиностроение, 1972, $ 12, с. 162-166.

47. Замятин В.К. Динамика протекания процесса автоматической сборки цилиндрических соединений с зазором. Известия вузов: Машиностроение, 1972, $ II, с.175-180.

48. Замятин В.К. Исследование процессов автоматической сборки цилиндрических соединений с зазором: Дис.канд. техн.наук. М., 1972. - 166 с.

49. Замятин В.К. Оборка подвижных цилиндрических и конических соединений. М.: Машиностроение, 1980. - 55 с.

50. Замятия В.К. Сборочные процессы в автотракторном и сельскохозяйственном машиностроении. М.: Машиностроение, 1981.- 79 с.

51. Замятин В.К., Мацеевич Л.Н. Прогрессивное сборочное оборудование. Машиностроитель, 1979, № 9, с.32-33.

52. Зимина Л.А. Автоматизированные средства процесса сборки и перспективы их развития. М.: Машиностроение, 1981. - 51 с.

53. Золотаревский Ю.М. Исследование условий безотказной работы позиции сборочных машин дискретного действия при выполнении цилиндрических соединений: Дис.канд.техн.наук. М., 1974.- 189 с.

54. Иванов А.А. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1977. - 248 с.

55. Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.: Машиностроение, 1981.- 271 с.

56. Каллербенк В.Дж. Курс программирования на ФОРТРАНЕ. -М.: Энергия, 1976. 198 с.

57. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. - 288 с.

58. Капустин И.И. Проблема автоматизации машин. Изв.вузов: Машиностроение, 1961, $ 12, с.37-39.

59. Капустин И.й., Карелин Н.М., Ильинский Д.Я. Устройстваи механизмы автоматических сборочных машин. М.: Машиностроение, 1968. - 279 с.

60. Карелин Н.М., Гирель A.M. Повышение точности относительной ориентации при автоматической сборке. Вестник машиностроения, 1967, № 9, с.68-71.- 79. Кильчевский Н.А. Динамическое и контактное сжатие твердых тел. Удар. Киев: Наукова думка, 1976. - 319 с.

61. Кильчевский Н.А. Курс теоретической механики: В 2-х т.- T.I. Кинематика, статика, динамика точки. 2-е изд. - М.: Наука, 1977. - 479 с.

62. Кильчевский Н.А. Курс теоретической механики: В 2-х т. -Т.2. Динамика системы, аналитическая механика, элементы теории потенциала, механики сплошной среды, специальной и общей теории относительности. М.: Наука, 1977. - 543 с.

63. Клусов И.А. Технологические системы роторных машин. М.: Машиностроение, 1976. - 231 с.

64. Комплексная механизация и автоматизация сборочных и монтажных работ: Материалы краткосрочного семинара, 25-26 апр./Под ред.Г.В.Попова. Л.: ЛДНТП, 1978. - 74 с.

65. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. 5-е изд. - М.: Наука, 1984. - 831 с. »85. Корсаков B.C. Автоматизация производственных процессов.- М.: Высшая школа, 1978. 295 с.

66. Корсаков B.C. Задачи научного исследования в области автоматизации сборочных процессов. В кн.: Автоматизация процессов механической обработки и сборки. - М.: Наука, 1967, с.9-12.

67. Корсаков B.C. Задачи создания типового технологического оборудования для автоматической сборки. В кн.: Всесоюзная научно-техническая конференция по автоматизации сборочных работ.1. М.: МДНТП, 1961, с.32-34.

68. Корсаков B.C. Оборудование для автоматизации технологических процессов сборки. Вестник машиностроения, 1962, № 4, с.27-30.

69. Корсаков B.C. Основы конструирования приспособлений в машиностроении. М.: Машиностроение, 1971. - 288 с.

70. Косилов В.В. Возможности автоматизации сборки деталей с установкой по цилиндрическим поверхностям. Вестник машиностроения, 1962, $ 2, с.56-60.

71. Косилов В.В. Исследование возможности автоматизации сборки машин, детали которых сопрягаются по гладким цилиндрическим поверхностям с малой величиной фаски и без наличия зазора в соединениях. Тракторы и сельхозмашины, 1962, № 12, с.45-47.

72. Косилов В.В. Механизация и автоматизация сборки узлов. (Обзор). М., 1972. - 63 с.

73. Косилов В.В. Механизация и автоматизация сборочных работ в машиностроении. М.: Машпром, 1966. - 74 с.

74. Косилов В.В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: Машиностроение, 1976. - 248 с.

75. Косилов В.В., Холодкова А.Г. Средства механизации и автоматизации сборки: Учеб.пособие для слушателей заоч.курсов повышения квалиф.ИТР по сбороч.процессам в машиностроении. М.: Машиностроение, 1980. - 72 с.

76. Кошкин Л.Н. Комплексная автоматизация производства на базе роторных линий. М.: Машиностроение, 1972. - 352 с.

77. Кузнецов М.М., Волчкевич Л.И., Замчалов Ю.П. Автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1978.431 с.

78. Кудинов В.А., Динамика станков. М.: Машиностроение,1967. 360 о.

79. Лебедовский М.С. Автоматизация сборки изделий. Учебное пособие/Под ред.А.й.Федотова. Л.: СЗПИ, 1980. - 80 с.

80. Лебедовский М.С. Исследование процесса автоматической сборки изделий с гибкими элементами: Автореф.дис.канд.техн. наук. Л., 1979. - 20 с.

81. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности. Л.: Лениздат, 1967. - 200 с.

82. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация сборочных работ. Л.: Лениздат, 1970. - 448 с.

83. Лобзов Б.А. Исследование процесса автоматического соединения деталей: Дис.канд.техн.наук. Рига, 1962.

84. Лобзов Б.А. Современные средства и методы автоматизации сборочных работ. Л.: ЛДНТП, 1962.

85. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: В 2-х т. T.I. Статика и кинематика. - 8-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1982. - 352 с.

86. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: В 2-х т. Т.2. Динамика. - 6-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1983. - 640 с.

87. Лурье А.И. Аналитическая механика. -М.: Госуд.изд-во физико-математической литературы, 1961. 824 с.

88. Малов А.Н. Механизация и автоматизация сборочных работ в приборостроении. М.: Машиностроение, 1964. - 352 с.

89. ПО. Малов А.Н., Иванов Ю.В. Основы автоматики и автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1974. - 368 с.

90. Механизация и автоматизация сборки изделий машиностроения для агропромышленного комплекса. "Сборка-83": Тезисы докладов к всесоюзному научно-техническому совещанию, 16-18 ноября/Под ред.В.К.Замятина. - Кишинев, 1983. - 148 с.

91. Механизация и автоматизация трудоемких ручных операций: Материалы краткосрочного семинара, 3-4 июня/Под ред.А.И.Федотова и М.С.Лебедовского Л.: ДЩШ, 1982. - 85 с.

92. Митин В.М., Сошников Б.М., Шрайбман И.М. Технологические основы оптимизации сборочных цроцессов в приборостроении. М.: Машиностроение, 1979. - 128 с.

93. Модзелевский А.А. Технология сборки подвижных соединений. М.: Машгиз, 1962. - 72 с.

94. Молодкин В.Д. Исследование процессов сопряжения деталей при автоматической сборке: Дис.канд.техн.наук. Л., 1971.

95. ВДуценек к.Я. Автоматизация сборки изделий. Рига: Изд-во АН Латвийской ССР, 1964. - 164 с.

96. Л20. Нгуен Чонг Ньынг. Динамика процесса соединения изделий с цилиндрическими сопрягаемыми поверхностями при автоматической сборке: Дис.канд.техн.наук. Л., 1983. - 191 с.

97. Новиков М.П. Задачи совершенствования процессов сборки машин. Вестник машиностроения, 1976, с.50-55.

98. Пановко Я.Г. Введение в теорию механического удара. -М.: Наука, 1977. 232 с.-126. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. 3-е изд., доп. и перераб. - М.: Машиностроение, 1976, -320 с.

99. Парс I. Аналитическая динамика/Пер. с англ. К., А. Лурье. -М.: Наука, 1971. 635 с.

100. Переналаживаемые сборочные автоматы/Йод ред.В.А.Яхимо-вича. Киев: Техника, 1979. - 176 с.- 129. Погорелов В.И. Элементы и системы гидропневмоавтоматики. Л.: Изд-во Л1У, 1979. - 184.с.

101. Прогрессивные технологические процессы и оборудование, направленные на повышение производительности и качества в механосборочном производстве: Материалы краткосрочного семинара, I0-II марта/Йод ред.Ю.Г.Шнейдера. Л.: ЛДНТП, 1982. - 87 с.

102. Рабинович А.Н. Автоматизация механосборочного производства. Киев: Высшая школа, 1969. - 542 с.

103. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. Киев: Техника, 1968. - 290 с.

104. Рабинович А.Н. Комплексная механизация и автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении.- Киев: Госуд.изд-во технической литературы УССР, 1961. 536 с.

105. Рабинович А.Н. Механизация и автоматизация сборочных процессов в машиностроении и приборостроении. М.: Машиностроение, 1964. - 283 с.

106. Рабинович А.Н. Основные проблемы механизации и автоматизации сборки. Вестник машиностроения, 1962, 3, с.55-62.

107. Ракитский Ю.В., Устинов С.М., Черноруцкий И.Г. Численные методы решения жестких систем. М.: Наука, 1979. - 208 с.

108. Расчет норм точности автоматических сборочных машин. Руководящие технические материалы. М.: Научн.исслед.ин-т информации по машиностроению, 1974.

109. Раус Э.Дж. Динамика системы твердых тел: В 2-х т./Пер. с англ.Ю.А.Архангельского, В.Г.Демина, В.Н.Рубановского, B.C. Сергеева, С.Я.Степанова под ред.Ю.А.Архангельского и В.Г.Демина. T.I. - М.: Наука, 1983. - 463 с.

110. Раус Э.Дж. Динамика системы твердых тел: В 2-х т./Пер. с англ.Ю.А.Архангельского, В.Г.Демина, В.Н.Рубановского, B.C. Сергеева, С.Я.Степанова под ред.Ю.А.Архангельского и В.Г.Демина.- Т.2 М.: Наука, 1983. - 544 с.

111. Рогов А.П. Исследование автоматического надевания на валы деталей с осевым отверстием: Дис.канд.техн.наук. -М., 1969.

112. Савищенко В.М. Автоматическая ориентация деталей при сборке. В кн.: Механизация и автоматизация производства, 1963, № 7, с.56-60.

113. Савищенко В.М., Беспалов В.Г. Ориентация деталей "исканием" при автоматической сборке. Вестник машиностроения, 1965, & 5, с.72-75.

114. Сборка и монтаж изделий машиностроения. Справочник: В 2-х т. T.I. - М.: Машиностроение, 1983. - 480 с.

115. Седов Л.И. Метода подобия и размерности в механике. -9-е изд., перераб. М.: Наука, 1977. - 447 с.

116. Смилянский В.И. Технологические основы расчета и проектирования автоматических сборочных машин. Львов: Высшая школа, 1974. - 176 с.

117. Смирнов В.И. Курс высшей математики. Т.2. - М.: Наука, 1974. - 655 с.

118. Совершенствование процессов механизации и автоматизации сборочных и монтажных работ в свете решений ХХУ1 съезда КПСС: Материалы краткосрочного семинара, 22-23 сент./Под ред.А.И.Федотова, М.С. Лебедовского. Л.: ЛДНТП, 1981. - 92 о.

119. Технологические основы проектирования средств механизации и автоматизации сборочных процессов в приборостроении/Под ред.В.С.Корсакова. М.: Машиностроение, 1971. 327 с.

120. Турчин A.M. Электрические измерения неэлектрических величин. 4-е изд., перераб.Б.Э.Аршанским и др./Под общ.ред.П.В. Новицкого. - М.-Л.: Энергия, 1966. - 690 с.

121. Уткин П.Ф. Основы автоматизации производственных процессов. Л., 1978. - 243 с.

122. Федотов А.И., Родивилина Т.Ю. Особенности позиционирования и ориентации деталей ступенчатой формы при автоматической сборке. В кн.: Тезисы докладов к Ш всесоюзному совещанию по робототехническим системам: В 3-х частях. Воронеж, 1984, Ч.З, с.42-43.

123. Храбров А.С. Совершенствование процессов автоматизации сборочных работ. Л.: Машиностроение, 1979. - 230 с.

124. Чарский В.Ф. Исследование плоского удара твердых тел со связями: Автореф.дис.канд.техн.наук. Л., 1955.

125. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1973. - 639 с.

126. Юзенчик С.А. Технико-экономические основы сборочных процессов. -М.: Машиностроение, 1977. 232 с.

127. С,Лебедовского.-Л., 1981, с.35-39.

128. Qeoi С. W. Мл ciutomabt Ufte^tat/on о/otc/ina^ tiai щиаЬъпъ,- comm. AC 14,1971, 14.165. )фитк Ну beMaft /?. <SzW dm (XutoMatlsU-tctny и? c&t Мои tag*-. Wt-Z bid 1372, Щ p. 125 129.

129. WtyinieAt //., dUAn Нстъ -УыиЪус . CustomQit^tzi/^oh (he montage. K&pzung Fac/h&x, 1972, №t s. <75/- »167. fcykvL S. fflecAiayiL&eJbuyiff сТж W&ntage ш c/en. DDR. unof Ве^игЗ, 1972,1. N9,1.535-556.

130. Steiyiih D. Stztgrcez solving тапи/осТи-ziHff pzoSijews. — faftowattftf, 1976, 77