автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.22, диссертация на тему:Организация функционирования вертикально-интегрированных авиационных комплексов

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ МИРОВОГО И ОТЕЧЕСТВЕННОГО АВИАСТРОЕНИЯ И ПУТИ ЕГО РЕСТРУКТУРИЗАЦИИ.

1.1. Тенденции развития мирового рынка продукции ' авиастроения.

1.2. Анализ и состояние организации авиастроительного комплекса России на совеременном этапе.

1.2.1. Специфика и организация производства авиационной техники.

1.2.2. Анализ состояния авиастроительного комплекса России и задачи его развития.

1.2.3. Проблемы, цели, задачи исследования.

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ ОРГАНИЗАЦИОННОЙ СТРУКТУРЫ ИНТЕГРИРОВАННОЙ ПРОЕКТНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ СИСТЕМЫ.

2.1. Постановка задачи.

2.2. Исследование динамики функционирования интегрированной проектно-производственной системы.

2.2.1. Математическая модель динамики активной среды.

2.2.2. Исследование динамики проектно-производственных процессов.

2.2.3. Исследование динамики взаимодействия в интегрированной проектно-производственной системе.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МОДЕЛЕЙ И АЛГОРИТМОВ ОРГАНИЗАЦИИ ВНУТРИКОРПОРАТИВНОГО СОГЛАСОВАННОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ФИРМ И ОРГАНИЗАЦИЙ.

3.1. Обзор теоретических концепций оптимально-согласованного управления.

3.1.1. Концепции согласованного управления.

3.1.2. Модели оптимально-согласованного взаимодействия в организационных системах.

3.2. Постановка задач синтеза оптимально-согласованных механизмов функционирования организационных систем.

ГЛАВА 4. ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ ПРИ ОРГАНИЗАЦИИ КОРПОРАЦИИ ОАО "ТУПОЛЕВ".

4.1. Концепция образования ОАО "Туполев".

4.2. Организационно-экономическое обоснование создания

ОАО "Туполев".

4.3. Организация внутрифирменной деятельности

ОАО "Туполев".

4.4. Оценка экономической эффективности интеграции.

Большинство все обостряющихся проблем, с которыми сталкивается вся авиационная промышленность страны, связано с тем, что, во-первых, состав авиапромышленного комплекса, его структура, принципы и механизмы руководства предприятиями остались по существу неизменными со времени его формирования в бывшем СССР, когда основой существования комплекса являлись масштабное государственное финансирование и гарантированный сбыт продукции; во-вторых, внешняя потребительская среда продукции авиапрома, прежде всего гражданской, претерпела за годы экономических реформ и сопровождающего их кризиса принципиальные изменения.

Внешняя потребительская среда стала практически полностью рыночной и открытой для международной конкуренции.

В то же время внешняя среда продолжает сохранять в своем составе и потребителей военной продукции авиапрома - Минобороны России и партнеров нашей страны по военно-техническому сотрудничеству, диктующих свои, отличные от рыночных субъектов, требования.

Приведение облика авиапромышленности к соответствующему рыночным условиям хозяйствования виду лежит на путях ее реструктуризации, проводимой в соответствии с Концепцией реструктуризации российского авиапромышленного комплекса, одобренного постановлением Правительства РФ от 6 марта 1998 г. N294.

Реализация политики Правительства по преобразованию авиапромышленного комплекса предполагает образование и развитие таких корпоративных структур, которые удовлетворяли бы требованиям, диктуемым как новыми условиями хозяйствования, так и потребностями по обеспечению национальной безопасности страны.

Для решения подобных задач недостаточно опыта и интуиции руководства. Необходимо привлечение теоретического аппарата, который с научных позиций позволял бы ставить и решать задачи организации корпоративных структур, их согласованного и эффективного функционирования в рыночных условиях.

Значительный вклад в решение задач организации управления сложными организационными системами внесли многие отечественные и зарубежные ученые, в том числе К.А. Багриновский, В.Н. Бурков, Ю.Б. Гермейер, В.А. Ириков, А.К. Еналеев, А.Ф.Кононенко, Н.Н. Моисеев, Д.А. Новиков, K.Arrow, T.Croves, Е. Maskin и др.

Несмотря на большое число публикаций, посвященных организационным системам, исследованию и разработке механизмов их взаимодействия, на сегодняшний день практически отсутствуют прикладные исследования, посвященные вопросам интеграции и организации взаимодействия и функционирования корпоративных структур авиационных комплексов, занимающихся проектированием и производством авиационной техники в новых условиях.

Актуальность решения перечисленных задач обусловлена тем, что в в новых условиях хозяйствования, практически полном отстутствии государственного финансирования и платежеспособных заказчиков необходим переход на принципиально новые формы организации взаимодействия и функционирования организаций по проектированию, конструированию и производству изделий авиационной техники как единого комплекса.

Целью работы является разработка моделей и алгоритмов решения задач эффективного взаимодействия и функционирования интегрированной проектно-производственной системы авиационного комплекса в рыночных условиях.

Задачи исследований

1. Анализ состояния мирового и отечественного авиастроения и пути реструктуризации организационных корпоративных структур.

2. Разработка общесистемных вопросов взаимодействия проектно-производственных иерархических систем. Постановка общей и частных задач. Схема взаимодействия иерархических систем.

3. Исследование динамики функционирования интегрированной проектно-производственной системы.

4. Разработка активных методов согласования и управления интегрированными проектно-производственными системами авиационного комплекса.

5. Организационно-экономическая оценка интеграции авиапромышленного комплекса.

Объект исследования - интегрированная проектно-производственная система авиационных комплексов.

Предмет исследования - модели и алгоритмы взаимодействия и функционирования иерархических корпоративных структур авиационных комплексов.

Методы исследования . Основным инструментом исследования является аппарат системного анализа, базирующийся на методах моделирования динамических иерархических систем, теории организации производства и теории активных систем.

На защиту выносятся:

1. Схема процесса взаимодействия двух иерархических систем ( проектной и производственной) с производственными связями, динамика которых описывается системой двух нелинейных уравнений.

2. Математическая модель динамики активной среды, описывающая динамическую эволюцию числа проектов в зависимости от прироста оборотных средств.

3. Результаты исследования динамики проектно-производственных процессов на устойчивость стационарных состояний, отражающие предложенную схему взаимодействий интегрированной проектно-производственной системы (ИППС) с окружающей средой и динамики взаимодействия в ИППС.

4. Модель проектирования оптимально согласованных механизмов в задачах интеграции предприятий.

5. Оценка эффективности авиастроительного комплекса интеграции по данным ОАО "Туполев".

Научная новизна. В результате проведенных исследований и обобщения опыта решения практических задач разработан комплекс математических моделей связи, взаимодействия и функционирования проектно-производственных систем и алгоритмов активного управления ими.

Практическая ценность и реализация результатов работы. Работа выполнена в соответствии с Концепцией реструктуризации российского авиапромышленного комплекса, одобренного постановлением Правительства РФ от 6 марта 1998 г. N294, и реализующего главную организационно-экономическую цель реструктуризации - интеграцию авиационного комплекса страны. Разработанные в диссертации разделы, постановки задач, модели и алгоритмы внедрены в ОАО " Туполев".

Апробация работы. Содержание настоящей работы обобщает результаты исследований и разработок, выполненных автором лично и под его руководством за период 1993-2001 г.г. Результаты работы докладывались на двух международных конференциях, на пяти правительственных совещаниях по реструктуризации авиационной промышленности

России, на научно-практических семинарах " Программа создания и развития авиапромышленного комплекса "Туполев", 1998-2000 г.г.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 8 печатных работах.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения и 4-х глав. Список используемой литературы включает 104 наименования. Основная часть работы изложена на 148 страницах машинописного текста, содержит 34 рисунка и 2 таблицы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Принятый в нашей стране курс оздоровления авиационной промышленности в рамках рыночной экономики требует создания определенной теоретической базы, которая позволила бы анализировать реально действующие механизмы управления в новых условиях хозяйствования.

Можно сказать, что именно отсутствие опыта в процессах управления рыночной экономикой и конкретными отраслями промышленности вызвало целый ряд негативных явлений при перестройке и переводе предприятий на новые условия. Понять эти явления и создать методы эффективного управления с учетом рыночного фактора является одной из важнейших задач.

Общее развитие рыночных отношений в стране - сложность взаимодействия отдельных предприятий авиационной промышленности с международными корпорациями по производству и эксплуатации авиационной техники, необходимость разработки новых принципов международных отношений - все это потребовало создания новых методов организации авиационной промышленности в стране, которые позволили бы моделировать разные типы отношений внутри страны и за рубежом.

Предложенные в работе методы моделирования, анализа и синтеза являются определенным шагом на пути развития системного анализа организационной ситуации в авиапромышленном комплексе. Автором показано, что для построения стройной системы, объединяющей в себе теоретический и практический базис, необходимо продолжить интеграцию опыта организации авиационных комплексов в Европе, США и России. За время, прошедшее с начала перехода на рыночные отношения в стране, была проделана на всех уровнях огромная работа по реализации

138 перестройки и формированию нового мышления. Ключевыми составляющими этого сложнейшего, революционного для нас процесса, так или иначе выступают противоборствующие противоположности: противоречие и компромисс, конкуренция и кооперация, целенаправлененное и извращенное разрешение противоречий, энтузиазм и бюрократия, гомео-стаз и развал системы и т.д.

В диссертации на примере создания ОАО "Туполев" автором создан определенный аппарат анализа и синтеза, учитывающий действия организационных факторов, направленных на выживание и дальнейшее развитие авиационного комплекса страны.

1. Абрамова Н.Т. Целостность и управление.М.:Наука;1974. - С.245.

2. Алиев Р.А., Либерзон М.И. Методы и алгоритмы координации в промышленных системах. М.: Радио и связь, 1987. - 209 с.

3. Анисимов О.С. Новое управленческое мышление. М.: Экономика, 1991.- 352с.

4. Барколов С.А., Богданов Д.А. Стратегическое целеориентирован-ное управление в фирме. В кн.: Системное моделирование социально-экономических процессов. Ст.Оскол,1999. С.26-47.

5. Берж К. Теория графов и ее применение. М.: ИА, 1962.

6. Братухин А.Н., Рынкевич С.Ю., Коротнев Г.И. Авиализинг- основа повышения эффективности реализации Федеральной целевой президентской программы развития гражданской авиационной техники Рос-сии//Вестник авиации и космонавтики, 2000. С.73-77.

7. Бурков В.Н., Данев Е., Еналеев А.К. и др. Большие системы: моделирование организационных механизмов. М.: Наука, 1989. - 245 с.

8. Бурков В.Н., Кондратьев В.В. Механизмы функционирования организационных систем. М.: Наука, 1981. - 383 с.

9. Бурков В.Н., Ириков В.А. модели и методы управления организационными системами. -М.: Наука, 1994.

10. Бурков В.Н., Новиков Д.А. Введение в теорию активных систем. -М.: ИПУ РАН, 1996. 125 с.

11. Бурков В.Н., Новиков Д.А. Как управлять проектами. М.: Синтез, 1977. - 188 с.

12. Бурков В.Н., Новиков Д.А. Модели и механизмы теории активных систем в управлении качеством подготовки специалистов. М.: ИЦ, 1997.- 158 с.

13. Бурков В.Н., Новиков Д.А. Управление организационными системами: механизмы, модели, методы//Приборы и системы управления.- 1997. -N4. С. 55-57.

14. Бурков В.Н.,Кондратьев В.В., Цыганов В.В., Черкашин A.M. Теория активных систем и совершенствование хозяйственного мханизма.- М.: Наука, 1984. 271 с.

15. Бурков В.Н. Экономические механизмы управления производством. М.: Крымский зал, 1996. - 32 с.

16. Бурков В.Н., Ивановский А.Г., Щепкин А.В. Деловые игры в принятии управленческих решений: Уч. пос. М.: МИСиС, 1986,- 106 с.

17. Бурков В.Н., Ивановский А.Г., Немцева А.Н., Щепкин А.В. Организация и проведение деловых игр: Мет. мат. М.: ИПУ РАН, 1975. -60 с.

18. Бурков В.Н., Ивановский А.Г., Немцева А.Н., Щепкин А.В. Деловые игры: Предпринт. М.: ИПУ, 1977. - 70 с.

19. Бурков В.Н. Основы математической теории активных систем. -М.: Наука, 1977

20. Гейн К., Сарсон Т. Структурный системный анализ: средства и. методы. М.: Эйтэкс, 1993, 4.1 -186 е., 4.2 - 214 с.

21. Герасимов Б.Н., Морозов В.В. Формирование профессионализма в управленческой деятельности//Проблемы менеджмента и рынка: Сб. науч. тр. II межд. науч. конф. Оренбург: ОГУ, 1997. - С. 23-28.

22. Герасимов Б.Н., Морозов В.В. Критерии оценки предпринимательской деятельности//Проблемы повышения эффективности предпринимательской деятельности: Сб. мат. межрегион, науч.- пр. конф. Пенза: 1998.-С. 27-31.

23. Гермейер Ю.Б. Игры с непротивоположными интересами. М.: Наука, 1977. - 383 с.

24. Горгадзе И.А. Совершенствование планирования в активных системах. Тбилиси: Мецниереба, 1985. - 278 с.

25. Горелик В.А., Кононенко А.Ф. Теоретико-игровые модели принятия решений в эколого-экономических системах. М.: Радио и связь, 1982. - 146 с.

26. Гришкин И.И. Понятие информации. Логико-методологический аспект. М.: 1973.

27. Ефимов В.Н., Комаров В.Ф. Введение в управленческие имитационные игры. М.: Наука, 1980. - 278 с.

28. Засканов В.Г. Вопросы оценки эффективности и качества функционирования сложных организационных систем. Тез. докл. Всесоюзн. совещ. -семинар. Управление большими системами. Алма-Ата, 1983.

29. Кастлер Г. Азбука теории информации. Теория информации в биологии. - М.: Наука, 1966. - 125 с.

30. Кини Р.Л., Райфа X. Принятие решений при многих критериях: предпочтения и замещения. М.: Радио и связь, 1981. - 560 с.

31. Клевлин А.И. Логические основы организации крупных производственных комплексов. Тольятти-Самара: ИИП "Акцент", 1996.- 378 с.

32. Комаров В.Ф. Управленческие имитационные игры. Новосибирск: Наука, 1979. - 256 с.

33. Коптев В.А., Савотченко В.В. Моделирование операционной последовательности преобразования объектов сборки и монтажа// Актуальные проблемы производства: технология, организация, управление . Сб. научн. тр. Самара: СГАУ, 1996. - С. 67-82.

34. Коптев А.Н., Тлустенко С.Ф., Савотченко В.В. Задача представления объектов оборудования самолетов// Актуальные проблемы производства: технология, организация, управление . Сб. научн. тр. Самара: СГАУ, 1996.-С. 83-92.

35. Коптев А.Н., Савотченко В.В. Интеллектные системы управления самолетостроительных предприятий // Актуальные проблемы производства: технология, организация, управление . Сб. научн.' тр. Самара: СГАУ, 1996.-С. 93-103.

36. Коптев А.Н., Савотченко В.В. Интегрированное автоматизированное производство электротехнического оборудования самолетов // Актуальные проблемы производства: технология, организация, управление . Сб. научн. тр. Самара: СГАУ, 1997. - С. 53-67.

37. Коптев А.Н., Савотченко В.В. Интеллектные системы управления авиационных предприятий // Актуальные проблемы производства: технология, организация, управление . Сб. научн. тр. Самара: СГАУ, 1998. -С. 50-51.

38. Коротнев Г.И. Россия продолжит борьбу на мировом авиационном рынке// Российские экономические новости, 1997. С.28-30.

39. Коротнев Г.И.,Махитько В.П. Структурный механизм адаптации системы управления производством // Ученые записки Ульяновского государственного университета. Экономические науки. Часть 2. Выпуск 2(3), 1998.-С.64-71.

40. Коротнев Г.И. Мы обещаем на завтра мы делаем уже сегод-ня//Авиапанорама , июль-август 1998 - С.30-31.

41. Коротнев Г.И.,Махитько В.П. Организационно-структурная модель управления производством//У правление организационно-экономическими системами: моделирование взаимодействий, принятие решение: Сб. научн.тр. ИПУ РАН:СГАУ,1999.-С.5-23.

42. Коротнев Г.И., Барвинок А.В.,Богатырев Д.В. Принципы структурно-алгоритмического моделирования человеконаполненных организационных систем //Проблемы машиностроения и автоматизации, N2, 2000. С.24-28.

43. Коротнев Г.И. Функционально-структурные принципы организации крупного самолетостроительного комплекса для создания конкурентоспособной продукции. // Технология авиационного машиностроения", N3, 2000 . С.35-39.

44. Коротнев Г.И. О концептуальных подходах к проблеме реструктуризации деятельности крупных машиностроительных предприя-тий//Авиационная промышленность, N3, 2000.-С.15-17.

45. Коротнев Г.И., Рыбаков М.И. К вопросу о внедрении CALS -технологий на авиационном серийном предприятии// Авиационная промышленность, N4, 2000 . С.21-22.

46. Коротнев Г.И., Поляков А.П.,Савотченко В.В. Моделирование агрегатно-сборочных процессов самолетостроительного производства в оперативном планировании// Проблемы машиностроения и автоматизации, N4, 2000. С.25-29.

47. Коротнев Г.И., Коптев А.Н., Савотченко В.В., Поляков А.П. Уравнения фундаментального обобщенного объекта или системы летательных аппаратов // Проблемы машиностроения и автоматизации, N4,2000 . С.30-33.

48. Кремянский В.И. К анализу понятия активности материальных систем. Вопросы философии. - 1969.

49. Кузнецов И.Л. Некоторые механизмы порождения текстов опи-сания//Научно-техническая информация, серия 2, N9. М.: ВИНИТИ, 1975.

50. Кулигин П.И. Критерии эффективности работы предприятий. -М.:Наука, 1986. 173 с.

51. Кулик В.Т. Алгоритмизация объектов управления. Киев: Нау-кова думка, 1968. - 363 с.

52. Лифшиц А.Л. Деловые игры в управлении. Л.: Лениздат, 1989. -172 с.

53. Лотов А.В. Введение в экономико-математическое моделирование. М.: Наука, 1984. - 390 с.

54. Луконин В.А., Морозов В.В. Согласование экономических интересов поставщика в условиях многономенклатурного производ-ства//Рыночная экономика: состояние, проблемы, перспективы: Сб. науч. тр. Самара: СГАУ, 1998. - С. 329-332.

55. Ляпунов А.А., Шестопал Г.А. Об алгоритмическом описании процессов управления//Математическое просвещение, вып.2. 1957. - С. 81-95.

56. Мастенбук Э. Управление конфликтными ситуациями и развитие организаций. М.: ИНФР-М, 1996.

57. Месарович М., Мако Д., Такахара И. Теория иерархических многоуровневых систем. М.: Мир, 1977. - 344 с.

58. Методологические вопросы системно-структурного исследования: Тез. докл. М.: 1967. - С. 256.

59. Моисеев Н.Н. Математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1981.-487 с.

60. Морозов В.В., Клевлин А.И. Организация согласованных механизмов функционирования крупных производственных комплексов на основе гибких технологий//Управление большими системами: Мат. межд. науч.-пр. конф. М.: ИПУ РАН, 1997. - С. 91-92.

61. Наумов А.И. Метод конкретной ситуации в обучении управлению. Менеджмент.-1996.-N2. - С. 13-27.

62. Нейман Дж., Моргенштерн О. Теория игр и экономическое поведение. М.: Мир, 1970. - 190 с.

63. Новиков Д.А. Механизмы стимулирования в моделях активных систем с нечеткой неопределенностью. М.: ИПУ РАН, 1997. - 101 с.

64. Новиков Д.А. Оптимальность правильных механизмов управления активными системами//Автоматика и телемеханика. -1997.-N2.1. С. 154-161.

65. Новиков Д.А. Механизмы гибкого планирования в активных системах с неопределенностью//Автоматика и телемеханика. 1997. -N5 -С. 118-125.

66. Новиков Д.А. Механизмы функционирования многоуровневых организационных систем. М.: Фонд "Проблемы управления", 1999.- 150 с.

67. Оре О. Теория графов. М.: Наука, 1980. - 335 с.

68. Психология и математика. М:: Наука, 1976. С.295.

69. Поспелов Г.С., Ириков В.А., Курилов А.Е. Процедуры и алгоритмы формирования комплексных программ. М.: Наука, 1985.

70. Савотченко В.В., Коротнев Г.И. Производство пассажирских самолетов нового поколения// Самолетостроение России: проблемы и перспективы. Материалы Всероссийск. конф. Самара, 1998.

71. Савотченко В.В. Состояние теории и практики автоматизации сборочно-монтажного производства // Актуальные проблемы производства: технология, организация, управление . Сб. научн. тр. Самара: СГАУ, 1997. - С. 104-120.

72. Солодовников В.В., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.Н. Принцип сложности в теории управления. М.: Наука, 1997. - 278 с.

73. Тихомиров O.K. Принцип избирательности в мышлении. Вопросы философии. - 1965. - С. 125.

74. Трусов Ю.П. Геологическая форма движения и проблема взаимосвязи форм движения в науках о земле//Пространство, время движения. -М.: Наука, 1971. С. 417-418.

75. Туровец О.Г. , Билинскис В.Д. Вопросы экономики и организации производства в дипломных проектах: Уч. пос. М.: Высшая школа, 1988.- 172 с.

76. Уилсон Р. Введение в теорию графов. М.: Мир, 1977.

77. Урсул А.Д. Отражение и информация. М.: 1973.

78. Урсул А.Д. Информация: Методол. аспекты. М.: 1971.

79. Холл А. Опыт методологии для системотехники. М.: Советское радио, 1975. - 445 с.

80. Холмский Н. Три модели описания языка//Кибернетический сборник, N2. М.: ИЛ, 1961.

81. Холмский Н., Миллер Д. Языки с конечным числом состоя-ний//Кибернетический сборник, N4. -<М.: ИЛ , 1962.

82. Ченцов Н.Н. Статистические решающие правила и оптимальные выводы. М.: 1972. - 520 с.

83. Щедровицкий Г.П. Избранные труды. М.: ИК культурной политики, 1995. - 759 с.

84. Щедровицкий Г.П. и др. Педагогика и логика. М.: Касталь, 1995. -415 с.

85. Щедровицкий Г.П. Проблемы методологии системного исследования. М.: 1964. - 157 с.

86. Щедровицкий Г.П. Принципы и общая схема методологической организации системно-структурных исследований и разработок. Системные исследования: Методол. проблемы. - М.: Наука, 1981. - С. 193228.

87. Эшби Y. Росс. Конструкция мозга. М.: 1962. - 255 с.

88. Gerasimov В., Morozov V. Classification of intensive egucational technologies//ISAGA-98: Abst.29 th conf.- StP.: StPSAEE, 1998. P. 27.

89. Klir J. An Approah to General Systems Theory. General Systems, 1968, Y.XIII.-P. 10-17.148

90. Marimont R.B. A new method of checking the consistenty of precedente matrices, J. of ACM, 6. 164 p.

91. Morozov V. Das Granderzentrum in Samara// Innovationspotenziale in Mittel und Osteuropa-Perspektiven der Ost-West-Kooperation Intern.Konf. - Leipzig. 1997.

92. Rapoport A. The promise and pittfalls of information theroy//In:Introduction science Cleveland (oh), 1970. 15 p.

93. Harary F., Norman R.Z., Gartwright D. Structural models: An 42.

94. Chien R.T. Synthesis of a communication net, I.B.M.J., N4(1960). -p.311-320.

95. Gomory R.E. . Ни T.C. Multi-terminal network flows, I.B.M. Research Report, 1960; J.Soc.Ibdust. Appl.Math.

96. Mayeda W. Terminal and branch capacity matrices of a communication net, J.R.E. Trans, on Circuit Theroy,7 (1960). p.251-269.

97. Kruskal J.B. ,Jr. , On the shortest spanning subtree of a grapf and the traveling salesman problem, Proc.Amer.Math.Soc.,7(1956). -p. 48-50.

98. Prim R.C. Shortest connection networks and some generalizations, Bell System Tech. J.,36(1957). p. 1389-1401.