автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Оптимизация структуры системы управления перегрузочного робота

ВОРОНЕЖСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

Инв.№ 3100 Для служебного пзль™ряч!»п

Экз. 1>

На правях рукописи Кудрявцев Сергей Владиыировнч

УДК [681.51:621.865.8] : 621.039

ОПТИМИЗАЦИЯ СТРУКТУРЫ систем УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕГРУЗОЧНОГО РОБОТА

Специаленость 05.13.07 - Автоматизация технологически*

процессов и производств

Автореферат ■диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Ворончлс 1990

Работа выполнена в Воронежском политехнической институте

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор А.И.Шиянов

Официальны» оппоненты: доктор технических наук,

профессор Петровский B.C.; кандидат технических наук, доцент Данников В.И.

Ведущая организация: Всесоюзный научно-исследовательский институт электромеханики (г.Москва).

Заадата диссертации состоится яZд^ декабря 1990 г. в Ю часов на заседании специализированного совета Д 063.81.02 Воронежского политехнического института па адресу: 394026, г* Воронеж, псковский пр., 14.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института. Автореферат разослан " ..* АыР-^с^Т^ 1990 г.

Ученый секретарь специализированного совета, доктор технических наук, профессор

Я.Е.Львович

ОЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность теми. Важнейшей задачей проектирования и эксплуатации объектов ядерной энергетики, АЭС, ACT является обеспечение необходимого уровня безопасности их работы во всех режимах функционирования. Существенная роль з решении этой задачи отводится внедрения средств автоматизация и роботизации ocuoriiiix технологических процессов (ТП) на АЭС. Применение робототехнических средств, предназначенных для выполнения инспекционных, транспортных и различных ремонтных опораций в условиях повьтенной радиации позволяет помимо "решения задачи повышения уровня безопасност ТП на АЭС вывести человека из зоны г.эсткого радиационного контро ля п, тем самым, значительно сократить коллективную дозу облучения эксплуатационного персонала АЭС.

Отсутствие ha настоящий момент универсальных робототехнических систем для выполнения всего комплекса работ по обслуяивашгг ядзр:т ревяторов опрздэлпет высокую значимость и актуальность разработки, исследования и внедрения таких систем как на вмоь.. строящихся реакторах, так и на ухе эксплуатируемых. Особую актуальность приобрзтеат эти работы для тех АЭС, сроки эксплуатации которых прлблгсгаится к предельным, в связи с чем возникает необходимость проведения капитальных ремоктоз оборудования или его демонтажа. Несистемный подход к вопроса« обслуживания реакторов привел к тону, что на сегоднякний день на АЭС тлеется множество различных устройств и приспособлений для выполнения функций об-слузивания, не ос:еопечнвоЕщнх необходимой эффективности, не обладающих сэоЯствами универсальности и из предусматривающих вывод эксплуатационного персонал? из зоны повышенной радиации. Это обусловливает, в свои очередь, возрастание суммарной стоимости основного ремонтного оборудования и не позволяет существенно уменьпить коллективную дозу облучения персонала.

Многолетний опыт эксплуатации такого оборудования показал, что эффективность его функционирования на этапе эксплуатации, п частности безаварийность и надежность выполнения технологических операций, в большей степени определяются качеством и возможностями управляющей системы, В связи с этим вопросы проектиропг'ир систем управления (СУ) имеют первостепенное значение.

Следует отметить, что в настоящее время не до концэ ре;!!р,-ч вопроса, научного обоснования и обеспечения нот« налета зет и •»

¿аварийности оборудования, выполняющего операции обслуживания ядерных реакторов. Поэтому существенную актуальность приобретает проблема обоснования минимально допустимых уровней надежности и безаварийности и проблема выбора оптимального уровня надежности и его обеспечения с помощью современных аппаратных средств.

Реиению перечисленных актуальных задач и посвящена данная диссертационная работа. В ней разрабатываются н анализируются методики и процедуры синтеза структуры СУ робота, выполняющего различные технологические операции по обслуживанию ядерного реактора (ЯР), обоснования оптимальных значений характеристик системы, определяющих надежность и безаварийность, а в конечном итоге - безопасность функционирования робота, и обоснования мзр по реконфигурации структуры СУ с целью обеспечения требуемых уровней надежности и безопасности.

Цель работы. Цэльв диссертационной работы является разработка оптимальной по показателю безаварийности структуры системы управления специального робота для обслуживания ядерных реакторов (РОЯР).

В соответствии с указанной целью в диссертационной работе поставлены и репены следующие задачи:

анализ технологического процесса обслуживания ЯР, определение целей функционирования РОЯР и обоснование уровня значимости показателей надежности и безаварийности при проектировании СУ; синтез функциональной модели СУ РОЯР;

синтез исходного множества альтернативных вариантов структур СУ;

выбор предпочтительного варианта; оптимизация структуры СУ РОЯР.

Методы исследования. В работе использовались методы системного анализа, математического моделирования и оптимизации«

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной:

предложена методика синтеза предпочтительного варианта структуры СУ на основе учета вербальных оценок свойств надежности структуры СУ, а также количественных оценок, косвенно характеризующих структурную надежность;

разработана методика оптимизации структура СУ; разработаны алгоритмы и математические модели для исследования пи1"яэятел°!1 ^трук!>рнпй, надежности и безаварийности объек-

та проектирования;

определен^ количественные значения минимально допустимых уровней показателей надежности и безаварийности СУ на основе учета допустимого значения риска и минимума экономических затрат на его обеспечение;

разработана оптимальная структура СУ РОЯР, обеспечивающая заданные показатели надежности и безаварийности.

Практическая ценность работы состоит в создании структуры СУ робота, оптимальной по показателю безаварийности» в разработке методики синтеза и оптимизации структуры СУ РОЯР, доведенной до уровия практической реализации (данная структура реализуется на осноЕе управляющей микроЭШ серии СМ-1810 с применением микро процессорных контроллеров электроприводов, о также микропроцессорных модулей связи с объектом упраг тения). Определение необходимых уровней надежности и безаварийности СУ еще на этапе проектирования позволяет минимизировать затраты на этапе эксплуатации, в том числе уменьшить дозу облучения обслуживающего персонала АЭС. Предложенная автором методика может быть использована в -роще дурах проектирования АСУ различных ТП, а применение предлагаемых в диссертации способа количественной оценки безаварийности на основе применения дерева аварийноопасних отказов и методики оптимизации на основе учета безаварийности как основного критерчп особенно, актуально в проектировании СУ объектами, представляющи ми потенциальную опасность человека и окружающей среды. Практическое применение результатов диссертационной работы в проектировании управляющих.систем специальных роботов для АЭС позволяет повысить качество.и обоснованность проектных репений.

Практическое внедрение. Результаты научных исследований, представленные.в диссертации, получены автором При непосредственном участии в выполнении хоздоговорных и госбюджетных НИР, проводимых в 1982-09 гг. Воронежским политехническим институтом с ВНЙЙАЭС, Нововоронёжской АЭС, СКБЭМ ПО "Атоммаш" и осущестпля-вгпихся в соответствии с целевой комплексной программой "Роботы" Госкомитета РС2СР по делам науки и•высшей школы.

Результаты диссертационной работы внедрены в практику проектирования перегрузочных роботов для АЭС с ВВЭР. Ожидаемый экономический эффект от внедрения на реакторах типа ВВЭР-440 составил 272881 руб. в год.

Апробация работы. Основные теоретические положения и практические результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались в период с 1982 по 1990 годы на 17 всесоюзных, республиканских, региональных и областных научно-технических конференциях, совещаниях и семинарах по робототехнике, методам проектирования АСУ ТП, а также по надежности и безопасности автоматизированных комплексов в яда{иой энергетике.

Публикации. По материалам диссертационной работы опубликовано 17 печатных работ.

Структура и объем работа. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 214 наименований и приложений. Работа содериит 131 страницу мааинопис-ного текста, 42 иллюстрации, 14 таблиц, 3 приложения.

СОДЕЙШШЕ РАБОТА

Ео введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, сформулированы цель и задачи исследования, приведены основные научные результаты, выносимые на защиту.

В первой главе выполнен анализ технояогичоского процесса (ТП) обслуживания ядерного реактора (ЯР) типа ЕВЭР. В рззультате определено понятие зоны-обслуживания, включающей: корпус реактора и оборудование внутри него, а такае оборудование, росположеи-кое в зоне перегрузки ядерного топлива (ЙТ), Систематизация комплекса работ по обслуживание ЯР позволила выделить общие технологические требования к обслуживающему оборудованию, главными из которых являются высокая надежность функционирования и безаварийность выполнения технологических операций с ядерным топливом и с оборудованием зоны обслуживания.

Анализ оборудования, используемого в настоящее время на операциях обслуживания ЯР, показывает существование большого количества специализированных устройств, имеющих много общих черт, а также возможность выполнения практически всех операций по обслуживанию устройствами, подобными перегрузочным манипуляторам (ПМ) или реализованными на их основе. В связи с етим в диссертации показана принципиальная возможность и целесообразность создания на их основе единого многофункционального робототехническо-го устройства. Помимо решения главных задач по повышению надежности и б?яэ'1нсно^т», счикгння удельной коллективной дозы облу-

чения эксплуатационного персонала, занятого ремонтом и обслуживанием оборудования, расширение функций ГШ и превращение его в РОЯР позволяет осуществить автоматизацию (роботизацию) ТП обслуживания ЯР и является экономически выгодным за счет практически пропорционального числу совмещаемых функций сокращения стоимости основного оборудования.

В результате анализа комплекса работ по обслуживанию ЯР определен перечень задач, решаемых управляющей системой робота к включающих задачи управления, задачи контроля и анализа состояния ТП и технических средств РОЯР, задачи планирования последовательности действий оператора или робота.

На основе анализа задач синтезирована функциональная модель (рис.1), основу которой составляет универсальный набор функций, позволяющий организовать координатны", параметрический и структурный типы управления.

Вторая глава посвящена обосновании и выбору методики синтеза предпочтительно!« варианта структура СУ. На основа анализа функциональной модели определены направления генерации вариаг-ол структур СУ и в соответствии с выделенными направлениями получено исходное множество альтернативных вариантов.

Для выполнения анализа и сравнения вариантов структур СУ выделена совокупность свойств системы, полностью определяющая эффективность еег функционирования и включающая группы свойств надежности, качества управления, а также группы системных,.затратных и эргономических свойств. Выполнена систематизация определяющих свойств, установлена показатели свойств и разработаны оценочные шкалы показателей на ochcbô вербальных и числовых шкал для Измерения степени выраженности свойства. На основе этой ин-

покязателш

4 § . исходного мно-

жества $-ие 3 "»(3, , &„, ...,$„}. В результате получена матрица векторных оценок всех вариантов по всем показателям, являющаяся массивом исходной иифзроции для выделения множества неподчиненных вариантов (потенциально лучших вариантов структур), вида

Х& ...Х>... Хт

К

fi-,.»?.,. Я», il xj.l.À't.i.iU

, < vwraeitb

ШОЬЕК-ОЯЕРШР

i

-F-

^liyETPBMtTM 1ВРШ.

11 ЧРОКНЬ

1 -i—-С

L

--Ы

!KOirW IПШМ.

ФЙ»

i I

УПР.

<P№

i___Й

Lin

Wfí,

ИФ

ФМ&

KflUW I мора. i

«в» vnww' I j

ÍOV1 0У2

3

I I

I I I I

, 4DW

i 1

1 <?М»

!

! <тъ

1 »n

w

-Л 11 11

f

M

¿_ri

ov

i ТЕХНШ1Ж RQlCMClEMbl < iMMOkH. ШШЫ

~-----pr-------рг

УГОЬЕ

Г"

-, ктпчр ÊTPmvworo "i

Фи

нь

ПОДСИСТЕМА

ИНСПЕКЦИОННЫХ nPOUJEiVP

L

_г

<то

<РЛ0Р

и

ФРС

л

.J 01

РисЛ. вункционаяьная модель СУ РОЯР

Сравнение векторных оценок вариантов структур и получение множества негодчиненных вариантов выполнялось на основе порядковой шкалы оценок по показателям с учетом принятой системы предпочтения показателей свойств, в которой надежностные показатели имели наивысший приоритет. Выбор предпочтительного варианта структуры из множества неподчиненных вариантов осуществлен на основе интервальной шкалы полезности оценок по показателям. Для этого в качестве дополнительной информации о предпочтительности изменения свойств при изменении оценок по показателям предложено использовать значения следующих структурно-топологических характеристик (СТХ) структур СУ, косвенно характеризующих структурную надежность СУ: структурной избыточности, показателя структурной надежности, диаметра и компактности структуры и индекса централизации. Числовые значения СТХ рас. -штывались на основе математической модели структуры СУ, представленной в виде неориентированного графа.

Полученная списанным методом структура предпочтительного варианта отвечает иерархическому принципу построения многоурс з-невых человеко-машинных систем, обладает лучшими показателями структурной надежности и нехудщими оценками по остальнш показателям определяющих свойств.

Представленная методика выбора предпочтительного варианта структуры СУ позволяет на ранних стадиях этапа предварительного проектирования осуществить выбор конфигурации структуры управляющей системы РОЯР из исходного множества альтернативных вариантов на основе приоритетного учета показателей, характеризующих структурную надежность СУ. Особенностью предложенной методики является то, что на ранних стадиях синтеза структуры СУ робота, на которых количественная информация о надежности исходного множества вариантов структур зачастую полностью отсутствует и сравнение вариантов выполняется исключительно на основе вербальных оценок, предлагается косвенно оценить структурную надежность вариантов структур СУ с помощью их СТХ и на основе полученных числовых оценок выбрать предпочтительный вариант структуры управляющей системы робота.

В третьей главе выполнены количественный анализ и оценка проектной ъадечности выбранного варианта структуры СУ РОЯР, р такте проверка соответствия полученной оценки установленным нормам. И ¡«в.чг.стве покупателя, характеризующего надежность OTjvKTy-

в

ры СУ РОЯР, рассматривался основной показатель надежностной группы - показатель вероятности безотказной работы СУ. Характерной особенностью СУ РОЯР, как и РОЯР в целом, является существующая возможность появления опасных отказов, выступавших в качестве исходных событий редиациоаной аварии. Оборудование и системы такого типа относятся к группе оборудования и систем, влияющих на радиационную безопасность АЭС или важных для безопасности.

Очевидно, для такого оборудования целесообразно и закономерно на этапе проектирования провести исследование свойства безаварийности, т.е. способность* системы предотвращать возникновение аварийноопасных ситуаций, являющихся предпосылкой аварии. Безаварийность является комплексным свойством и характеризует качество функционирования всей системы с точки зрения потребителя, поскольку безопасность и эффективность функционирования этого оборудования на интервале эксплуатации оценивается прежде всего безаварийным выполнением требуемых функций. Как комплексное свойство безаварийность учитывает не только единичные свойства надежности отдельных элементов и подсистем СУ, но и такие специфические свойства, которые отражают особенности структурного построения системы.

Если вероятность возникновения аварийноопасной ситуации обозначить как S ^ , то вероятность кевозникновения атой ситуации или безаварийность определится как В «1 -S/u

Для расчета показателей надежности и безаварийности предложено использовать логико-вероятностный метод расчета структурной надежности, основывающийся на понятии критических групп элементов (КГЭ). На основе дерева отказов (ДО), построенного для заданной структуры СУ, определяется полный набор КГЭ и йо нему рассчитываются количественные характеристики надежности. Критическая группа элементов в соответствии с принятым в литературе определением понимается как минимальная группа элементов структурной схемы СУ, отказ которых приводит к отказу системы, а восстановление хотя бы одного из этих элементов приводит к восстановлению системы относительно указанного отказа. Поэтому набор всех КГЭ проектируемой системы будет полностью определять область ее работоспособности,

' Принятое в диссертационной работе разделение всего множества возможных отказа? СУ на попмножество аварийноопасных (АО) от-ячптв, лиичнируггч'г егарнИи.уг! ситуации, и подмножество аварийно-

безопасных отказов (АБ) позволило использовать метод КГЭ и для расчета показателя безаварийности СУ робота. В основе расчета показателя безаварийности предложено использовать дерево аварий-ноопасных отказов (ДАО), вершинным событием которого является возникновение аварийной ситуации, а базовыми событиями дерева -АО - отказы структурных элементов СУ. ДАО для предпочтительного варианта структуры СУ показано на рис,2.

Вероятность безотказной работы СУ Рс< и вероятность ее безаварийной работы Бсч рассчитываются по следующим выражениям:

где к - количество КГЭ в структуре СУ для события "отказ СУ", определяемое по ДО; I - количество КГЭ для события "аварийная ситуация", определяемое по ДАО; М|,- событие, заключающееся в отказе Ь -й КГЭ (для ДАО отказ является авзрийноопасным);Р(М'«,)- вероятность безотказной работы I -й КГЭ;Рдд(М(.)- вероятность невоз-никносения АО-отказа к -й КГЭ (безаварийность I -й КГЭ). В свою очередь Р(МО и Рм(МОопрвдеяявтся так:

где п - количество элементов Ь -й КГЭ при расчете по ДО; га - количество элементов и -Я КГЭ при расчете по ДАО; Р^ - вероятность безотказной работы % -го элемента.

Сравнение полученных числовых характеристик проектной надежности и безаварийности с имеющимися показателями существующих систем показало, что полученные величины одного порядка с показателями существующих систем. Следует оценить насколько приемлемы эти показатели относительно допустимого уровня риска, Формировании минимально допустимых уровней и сравнению с ними полученных результатов и посвящена следующая глава.

В четвертой глав(Гобоснованы минимально допустимые уровни надежности и безаварийности, определены оптимальные значения этих показателей и, соответственно, получена оптимальная структура управляющей системы, обеспечивающая их реализацию.

Основным фактором, определяющим выбор минимально допустимых уровней показателей надежности й безаварийности СУ является безопасность выполнения роботом технологических операций по обслуживанию ЯР и в первую очередь безопасность выполнения технологических операций с ядерным топливом, оцйниваемая уровнем радиационного облучения эксплуатационного персонала и населений вокруг АЭС, В качестве подхода к обоснованию нор* надеттсти и безава-

Рис.2. Дерево аварийноопасных отказов

рийности принят принцип А1АЯХ , согласно которому возможный уровень радиационного облучения принимается настолько низким, насколько вто разумно достижимо с учетом социальных и акономичес-ких факторов. Воплощением принципа АЦЯК в проектирование СУ ЮЯР является предлагаемая в диссертационной работе концепция синтеза структуры СУ РОЯР на основа поиска оптимального соотношения между снижением уровня риска радиационного воздействия на персонал и достижением максимума экономической эффективности СУ.

В качестве характеристики экономической эффективности СУ использовался показатель приведенных затрат.

В качестве показателя риска, характеризующего радиационную безопасность оборудования АЭС, в работе использован показатель индивидуального риска, который определяется как вероятность смертельного исхода для человека в результате облучения. Риск от возможных отклонений при эксплуатации ядермй энергетической установки считается приемлемым если он заметно не превышает риска от других способов получения анергии.

Особенность выбранных показателей экономичности и безопасности является их функциональная зависимость от показателя безаварийности, В отличие от »того показатель надежности {вероятность безотказной работы) не позволяет различать АО и АБ-откаэы в системе, и, следовательно, "через надежность" не представляется возможным однозначно определить безопасность СУ. По этой же причине надежностный параметр не позволяет полностью определить экономическую составляющую приведенных затрат в виде ущерба от отказов, поскольку характеризуют первую составляющую ущерба, а именно, ущерб, связанный с потерей вышедших из строя элементов и блоков. Вторую составляющую ущерба (ущерб в результате возникновения аварийной ситуации), которая на несколько порядков больше первой составляющей ущерба, не представляется возможным определить через показатель надежности.

Оценки безопасности и ущерба, полученные на основе учета показателя безаварийности, носят вероятностный характер, но ценность их заключается именно в использовании для сравнительной оценки различных вариантов структур СУ на этапе проектирования.

На основе принятого подхода сформулирован критерий оптимизации: максимум економической эффективности (в данном случае это соответствует минимуму приведенных затрат) в области допустимого варьирования характеристики безаварийности оборудования СУ

ИЯР при условии обеспечения необходимой радиационной безопасности. Аналитическая запись задачи оптимизации выглядит следующим

где Ядрп допустимый уровень риска.

Для выполнения нормирования и оптимизации показателей безаварийности и надежности разработано алгоритмическое и программное обеспечение. Программные модули реализованы на алгоритмическом языке ПАСКАЛЬ на ЭВМ серии "Электроника".

Алгоритмический характер функциональных зависимостей в -задаче оптимизации Пfeдoпpeдeлил использование поисковых методов оптимизации. Модульный принцип построения алгоритмов оптимизационных процедур позволяет использовать наборы модулей в различных сочетаниях в процедурах автоматизированного проектирования СУ роботов.

Процедура оптимизации реализуется в диалоганом режиме и обеспечивает ввод пэрак^тров' исходной конфигурации структуры, показателей надежности элементов структур! СУ и значений стоимости для соответствующих элементов. Нь каждом шаге итерации осуществляется чыдача рассчитанных значений параметров оптимизации и консультационной информации оператору о наилучшем направлении изменения структуры СУ.

В работе подробно описана диалоговая процедура оптимизации, приведены разработанные алгоритмические модули, описаны результаты и рекомендации прое.. > V ровщику, полученные при выполнении итерационной процедуры о.шыизации структуры СУ РОЯР. Структура % оптимизированной СУ робота показана на рис.3. .

В заключении сформулированы основные результаты, полученные п диссертационной работе.

1. Обоснована возможность и целесообразность создания многофункционального робота для выполнения технологических операций обслуживания ядерного реактора.

2. Разработана функциональная модель СУ, позволяющая определить направления аьализв и синтеза структур СУ.

3. Выполнен синтез исходного множества альтернативных вариантов структур СУ РОЯР.

образом:

ОСНЭВШЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

ö

я p.

U

I

H

о

ГЗ

íi M

Я.

H

a о

ci «

о

tS

4. (la основе математического аппарата сравнения по векторным оценкам альтернативных вариантов разработан алгоритм выбора предпочтительного варианта структуры СУ.

5. Предложен способ количественной оценки показателя беза-ьарийности на основе применения дерева аварийноопасных отказов;

6. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение для количественной оценки показателей надежности и безаварийности;' *

7. Получены количественные оценки показателей надежности и безаварийности. '1? основе требований обеспечения безопасности выполнения ТП обслуживания ЯР определены минимально допустимые уровни надежности и безаварийности для проектируемой СУ. Показано, что суцзстиуг ие оценки не соответствуют миншально допустимым уровням надежности и безаварийности для данного типа обору-до вонмл.

8. Разработаны математические модели, алгоритмическое и программное обеспечение для оптимизации структуры СУ РОЯР,

9. В результате выполнения оптимизационной процедуры получена структура оптимального по критерии безаварийности варианта СУ ЮЯР, определены показатели надежности элементов оптимального взривнта структуры.

10. Разработана методика оптимизации структуры СУ робота, обеспечивающая разработчика рекомендациями в выборе элементов и блоков проектируемой системы по надежностным и стоимостным показателям и рекомендациями >у. выбору кратности резервирования используемых в структуре С' элементов.

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

I» Кудрявцев C.B. Исследование структур систем управления перегрузочных манипуляторов // Системы управления и электроприводы роботов: Межвуз. сбор. науч. тр. - Воронеж: ВПМ, 1989, -С.19-25.

2. Кудрявцев С.В,, Герасимов М.И. К вопросу построения систем управления роботами // Электромеханические устройства и системы управления промышленных роботов: Сб. науч. тр. - Воронеж: ВПИ.1985. - С.53-5Э.

3. Герасимов М.И., Кудрявцев C.B., Муравьев И.В., Шиянов Л.И. Разработка специального робота для выполнения ремонтных и техно-

логических операций в экстремальной среде // Элементы и системы упр. робототехн. комплексов для экстреыал. сред: Натер, науч.-техн. сеыин. - Л.: ЛДНТП, 1990. - С.12-15.

4. Шиянов А.И., Герасимов П.И., Кудрявцев C.B. Средства обеспечения безопасности функционирования перегрузочных манипуляторов // Вопросы обеспечения безопасности современных систем энергетики: Сб. науч. тр. - Воронеж: ВПИ, IS86. - C.IÛ5-II0.

5. Герасимов И.И., Кудрявцев C.B., ИЬшгав А.П., Муравьев И.В. Проблемы и тенденции развития робототехнических систем перзгруэ-ки ВВЗР // Системы управления и электроприводы роботов. Нежвуз. сбор, научн. трудов. - Воронел: ВПИ, 1989. - С.7-12,

6. Кудрявцев C.B. Структурный анализ системы управления специального транспортного робота // Автоматизация проектирования

и управления в электротехнике и энергетике: Тез. докл. науч.-техн. конф. 29 декабря 1986. - Воронея: ВПИ, 1986, - С.44-45.

7. Кудрявцев C.B. Модель структуры объекта в процедурах структурного анализа и синтеза // Моделирование электроэнергетических систем: Тез. докл. IX Всесопз. науч. конф. - Рига. Из-ео СЭИ, 1987. - С.413-414.

8. Кудрявцев С.В, Исследование структурной надежности систем управления специальным транспортным роботом // Опыт разработки и внедрения в производство роботов и ГПС: Тез. докл. науч,-техн. конф, 9 июля 1987 г. - Воронен: ВПИ, 1987. - С.6-7.

9. Кудрявцев C.B. Функциональная модель системы управления специального робота // Опыт разработки и внедрения в производство робототехнических комплексов и ГПС: Тез. докл. науч.техн. конф. 23 мим 1989 г. - Воронея: ВПИ, 1989. - С.33-35.

ДО, Кудрявцев C.B., Муравьев И.В., Герасимов Ы.И, Вопросы надежности человеко-м^инных систем в управлении роботами // Опыт разработки и внедрения робототехнических комплексов и ГПС на предприятиях:Тез. докл. науч.-техн. конф. 17 тоня I9B8 г. -Воронеж: ВПИ, 1988. - С.27-30.

II. Герасимов М.И., Кудрявцев C.B., Муравьев И.В. Программное обеспечение автоматизированной системы управления специального транспортного робота // Опыт создания и пути повышения эффективности функционирования автоматизированных систем управления предприятиями и технологическими процессами: Тез. докл. науч.-техн. конф, - Минск: Иэ-м ЬзлНИИПТИ и 1ЭИ Госплана БССР, 1985, Ч.З. - С.21.

12. Шиянов А.И., Кудрявцев C.B., Голиусов A.A. Опыт создания и эксплуатации комплекса технических средств специального транспортного робота // Опыт создания и пути повышения эффективности функционирования автоматизированных систем управления предприятиями и технологическими процессами: Тез. докл. науч.-техн. кокЗ. - Минск, Из-во БелШНТИ.и ТЭИ Госплана БССР, 1985, Ч.З. - С.36.

13. Муравьев И.В., Кудрявцев C.B., Герасимов М.И. Обеспечение безопасности функционирования автоматизированных комплексов путем трансформации характера отказов // Надежность, айву-честь и безопасность автоматизированных комплексов: Тез. докл. 4-го Всесосзн. совещ. ГЛарт IS88 г., Суздаль. - LS.: Из-во ИЛУ, 1988. - C.IGI-IG2.

14. Герасимов 11.И,, Кудрявцев C.B., Муравьев И.В. Перспективы развития функциональных возможностей обслуживающих роботов // Опыт разработки и внедрения в производство робототехни-ческих комплексов и ГПС: Тез. докл. науч.-техн. конф, 23 июня 1989 г. - Вэронеж: ВПИ, 1989. - С.33-35.

15. Муравьев И.В., Шиянов АЛ!., Кудрявцев C.B. Управление транспортным роботом, обеспечивающее повышение безаварийности его функционирования // Роботы и гибкие производственные системы: Тез. докл. П Всесспз. семин. Май 1988, г.Челябинск, - М., Из-во ИПУ, 1966. - С.153-154.

16. Шиянов А.И,, Герасимов М.И., Кудрявцев C.B. Специальный робот для выполнения .;.чнсшртио-технологических операций // Пути и меры по реализации арогрекш внедрения промышленных роботов, разработка робототехнических комплексов и участков на предприятиях машиностроения: Тез. докл. респ. науч.-техн. кон5. Уфа. У$им. АИ им. С.Орджоникидзе, 1984. - С.25.

17. Герасимов М.И., Муравьев И.В., Шиянов А.И., Кудрявцев C.B. Двухмашинная система управления специальным транспортным роботом // Ш Всесоюзное совещание по робототехническим системам:

/

■ /

Тез. докл. - Воронеж, 1984, Ч.З, С. 106-108. X

Заказ-нррчд të 128. Подписано v печати IG. 11.90. Ооъеи I.u уся.леч.л. Уч.-изд.л." fi,8. Тира и 90 экз. nsy.jf- 'S . Пбспля-'io. ' '

394026 г.Воронеж, Москорскийй пр., 14. Участок оперативной полиграфии■ Воронежского политехнического институт«;