автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.03, диссертация на тему:Оптимизация параметров устройства для снижения динамических нагрузок в гидроприводах погрузочных манипуляторов

1. СШЕНИЕ ДОШАЖЕСКИХ НАГРУЗОК В ПРИВОДАХ ПОГРУЗОЧНЫХ МЛНШ7ЛЛТОРОВ.

1.1. Анализ работы гидрофицированных погрузочных манипуляторов и устройств для снижения в них динамических нагрузок

1.2. Анализ работ, посвященных исследованиям переходных процессов в гидрофицированных погрузочных ма ни пул ят ора х.

1.3. Анализ работ в области оптимизации параметров гидрофицированных погрузочных манипуляторов

1.3.1. Математические модели гидрофицированных погрузочных манипуляторов

1.3.2. Критерии и методы оптимизации

1.4. Выводы по анализу результатов предшествующих исследований и постановка задач работы

2. МЕТОДИКА ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ.

2.1. Выбор объекта исследования и его характеристика

2.2. Общая методика и структура работы

2.3. Методика проведения теоретических исследований 4В

2.4. Методика экспериментальных исследований

2.4.1. Основные положения методики экспериментальных исследований. 4'

2.4.2. Измерительная аппаратура и оценка ее погрешности.

2.4.3. Методика обработки опытных данных и оценка ее достоверности

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ исследования ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ В профилированных ПОГРУЗОЧНЫХ манипуляторах.

3.1. Исследование влияния вторичных предохранительных гидроклапанов на переходные процессы в гидрофици-рованных погрузочных манипуляторах

3.2. Результаты исследований переходных процессов в манипуляторе со вторичными предохранительными клапанами и их анализ.

3.3. Схемы гидроприводов с предохранительными устройствами на базе гидроклапанов давления

3.4. Оценка работоспособности, сравнительные исследования гидрогоицированных погрузочных манипуляторов и определение рациональных параметров предохранительных устройств.

3.4.1. Методика проведения сравнительных исследований и определение рациональных параметров предохранительных устройств

3.4.2. Результаты экспериментальных исследований гидрофицированных погрузочных манипулягоров с предохранительными устройствами на базе гидроклапанов давления и их анализ . 83 3.4.2.1. Манипулятор с гидроприводом при непрерывном управлении настройкой гидроклапана давления

3.4.2.2. Манипулятор с гидроприводом при дискретном управлении настройкой гидроклапана давления

3.4.2.3. Сравнительный анализ схем гидроприводов

4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ШДРОФИЦИРОВАННОГО ПОГРУЗОЧНОГО

ШНШ1 УЛЯТОРА С ПЕВДОХРАШдаЛЬНЫШ УСТРОЙСТВАМИ НА

ОСНОВЕ ЩЦРОКЛАПАНА ДАВЛЕНИЯ И ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ

ЭТОГО УСТРОЙСТВА.

4.1. Математическая модель базовой машины

4.2. Математическая модель гидропривода манипулятора с предохранительными устройствами на основе гидро -клапана давления

4.3. Полная математическая модель гидрофитдированного погрузочного манипулятора и оценка ее адекват ности.

4.4. Выбор критерия и метода оптимизации

4.5. Оптимизация параметров гидроклапана давления с гидравлически управляемой настройкой

4.6. Инженерная методика оптимизации параметров'., предохранительного устройства на базе гидроклапана давления.1.

5. ТЕШЖ0-ЭК0Н01ШЕСКАЯ ОЦЕНКА ЭЖКТИВТЮСТИ WKSffl ДДОШ1ЧЕСКИХ НАГРУЗОК В ГПМ ПЕ'ТЮ ЛАНИТУ Л УСТРОЙСТВАМИ НА ОСНОВЕ ГВДРОКЛАПАНОВ ДАВЛЕНИЯ

5.1. Эксплуатационные испытания ГПМ с предохранительным устройством для снижения динамических нагрузок

5.1.1. Методика проведения эксплуатационных испытаний

5.1.2. Результаты эксплуатационных испытаний

5.2. Методика расчета усталостной долговечности металлоконструкций

5.2Л. Определение параметров кривой усталости

5.2.2. Определение суммарного числа циклов до разрушения.

5.2.3. Определение ресурсов работы ГШ на базе гусеничного трактора ТТ

5.3. Расчет - прогнозирование усталостной долговечности ГПМ металлоконструкций

5.4. Расчет экономической эффективности от внедрения гидроклапанов давления с дискретным управлением.

ВЫВОДЫ.

В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-85 годы и на период до 1990 года", принятых ХХУ1 съездом КПСС [132] , отмечается необходимость сосредото -чить усилия на решении ряда важнейших проблем, среди которых выделяется проблема повышения качества и долговечности машин.

Одним из распространенных механизмов строительных машин (экскаваторы, краны, погрузчики и др.) является гидрофицированный погрузочный манипулятор (ГПМ). ГИЛ находят широкое примене -ние в строительстве для выполнения погрузо-разгрузочных и мон -тайных работ. К ним относятся, например, манипуляторы М-I, ММ-2, разработанные в СКВ ВНИИмонтажспецстроя для производства строительно-монтажных работ [137] . В настоящее время проекти -руются 1Ш для строительства во ВШИстройдормаше.

Необходимость более широкого использования ГПМ была отмечена в решениях Всесоюзной конференции "Проблемы развития строительной и дорожной техники для работы в условиях Сибири и Севера" [33] . Машины, оснащенные ПИ, входят в колонну дорожно -строительного отряда (ДСО) для выполнения подготовительных ра -бот, осуществляя подготовку дорожного полотна при проведении земляных работ. Особенно большое применение они имеют при строительстве дорог в условиях Сибири и Дальнего Востока, характерной чертой которых является большой объем подготовительных ра -бот, из-за прокладки дорог в местностях, богатых лесом, ГПРЛ, предназначенные для этих целей, оснащены трелевочные машины ЛП-18А, выпускаемые Пермским ПО "Коммунар".

Заметное влияние на эффективность строительства оказывает повышение надежности ГПМ. Среди направлений, способствующих повышеншо надежности следует отметить снижение динамических на -грузок [39] .

Одной из причин возникновения динамических нагрузок в ИГЛ является неустановившийся характер режимов работы манипулятора, обусловленный частым включением гидроприводов манипулятора в работу. Например, при работе экскаватора выполняется 8 . 10 включений гидроприводов за один цикл. Неустановившийся характер ра -боты манипулятора характеризуется высокими значениями амплитуд колебаний давления в гидроприводе и напряжений в его металлоконструкциях, что значительно снижает долговечность всей машины. Например, при работе ГГГ.1 по расчистке дорожной полосы от деревьев, шблгодается превышение максимальных амплитуд колебаний дав -ления в гидроприводах и напряжения в металлоконструкциях над их рабочими значениями в 1,8 . 2,2 раза, которое приводит с сокращению срока службы машины на одну треть по сравнению с указанным в техническом паспорте [20] .

Представленная работа посвящена исследованию гидроприводов погрузочных манипуляторов с целью снижения динамических нагрузок в рабочем оборудовании с использованием методов оптимизации параметров устройства для снижения динамических нагрузок.

Под оптимизацией понимается такой выбор параметров устройства, при котором динамические нагрузки в приводах ПРЛ снизятся до уровня статических, а производительность агрегата сохранится на том же уровне.

Устройство для снижения динамических нагрузок выполнено на базе гидроклапана давления, управление которым осуществляется рабочим давлением через элементы запаздывания или с испальзова -нием гидрораспределителей, также управляемых рабочим давлением.

Для достижения поставленной цели был проведен анализ пере ходных процессов в рабочем оборудовании, на основе которого определены предъявляемые к ним требования. Обеспечение указан -ных требований предопределило необходимость введения в схемы гидроприводов специальных устройств на базе гидроклапанов дав -ления. Экспериментальные исследования ГПМ с этими устройствами позволили определить диапазон рациональных параметров, а сравнительный анализ предложенных схем приводов ГПМ выявил наиболее эффективную.

Для определения оптимальных параметров устройства для сии -кения динамических нагрузок была составлена математическая модель ГПМ, проведена оценка ее адекватности реальному процессу, выбраны критерии и метод оптимизации, составлена методика оптимизации.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА работы представлена:

1. Зависимостями показателей переходных процессов, характеризующих уровень динамических нагрузок, производительность и точность позиционирования гидрофицированных погрузочных манипуляторов, от коэффициента нагружения.

2. Критерием оптимизации, учитывающим как снижение динами -ческих нагрузок в гидроприводе рабочего оборудования погрузочного манипулятора, так и сохранение его производительности на том же уровне.

3. Математической моделью гидрофицированного погрузочного манипулятора, учитывающей функциональную связь рабочего давления в гидроприводе манипулятора и давления настройки предохранитель -ного клапана.

ПРАКТИЧЕСКУЮ ЦЕННОСТЬ имеют:

1. Алгоритм и программа моделирования переходных процессов в ГПМ, в гидроприводе рабочего оборудования которого установлено предохранительное устройство на базе гидроклапана давления.

2. Методика расчета оптимальных параметров продохранительного устройства и программа, реализующая на ЭВМ автоматизированный расчет оптимальных параметров.

3. Разработанное согласно методике расчета оптимальных параметров и внедренное предохранительное устройство для снижения динамических нагрузок в рабочем оборудовании гидрофицированного погрузочног о манипулятopa.

НА ЗАЩИТУ ВЫНОСЯТСЯ:

1. Результаты исследований переходных процессов в гидропри -водах рабочего оборудования ГШ.

2. Математическая модель ГШ с устройством для снижения динатшческих нагрузок.

3. Методика расчета оптимальных параметров предохранительного устройства, включающая критерий оптимизации, учитывающий снижение динамических нагрузок в рабочем оборудовании и сохранение производительности манипулятора на том же уровне.

Исследования проводились на примере ИМ на базе гусеничного трактора ТТ-4 согласно целевой комплексной программе (тема ОЦ.029.01.09).

Изготовленный на основании представленных в диссертационной работе расчетов опытный образец устройства для снижения динами -ческих нагрузок с оптимальными параметрами установлен в привод ГШ1 машины JDI-I8A, которая до настоящего времени работает в КраСНО

ЭЕ ярском крае.

Диссертационная работа выполнена на кафедре "Подъемно-транспортные, тяговые машины и гидропривод" Сибирского ордена Трудового Красного Знамени автомобильно-дорожного института им. В.В.Куйбышева (г.Омск). к

Акт внедрения приведен в приложении I.

I. СНИЖЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК В ГИДРОПРИВОДАХ ПОГРУЗОЧНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

156 ВЫВОДЫ

1. Количественные значения показателей, характеризующих переходные процессы при работе ГПМ со вторичными предохранительными клапанами при различных значениях коэффициента нагружения, свидетельствуют о их неудовлетворительной работе в составе гид -роприводов погрузочных манипуляторов.

2. Для повышения эффективности работы предохранительных устройств целесообразно создавать их на основе гидроклапанов с гидравлически управляемой настройкой, т.к. они обладают возмож -ностью срабатывания при любом значении коэффициента нагружения манипулятора.

3. Наиболее эффективной с точки зрения снижения динамических нагрузок является схема гидропривода погрузочного манипулятора с дискретным управлением настройкой.

4. Математическая модель гидрофицированного погрузочного манипулятора, в которой гидроклапан давления с управляемой настройкой представлен системой обыкновенных дифференциальных уравнении, позволяет оценивать качество переходных процессов в гидроприводе рабочего оборудования манипулятора.

5. В качестве критерия оптимизации может быть использован обобщенный интегральный критерий, учитывающий снижение динами -ческих нагрузок в приводах рабочего оборудования и сохранение производительности манипулятора на том же уровне.

6. Методика расчета оптимальных параметров предохранительных устройств для снижения динамических нагрузок в рабочем оборудовании манипулятора может быть использована при создании вновь проектируемых схем приводов рабочего оборудования погру -зочного манипулятора.

7. Теоретически получены и экспериментально проверены значения оптимальных параметров предохранительного устройства.

8. На основе данных полученных при производственных испытаниях в связи с установкой предохранительного устройства ресурс машины на 763 моточаса, что составляет экономический эгофект 1700 руб. в год на одну машину.

ЗАМШШИЕ

В результате выполнения диссертационной работы были получены следующие результаты:

1. Исследованы и проанализированы переходные процессы в ГПМ, установлена : взаимосвязь динамических нагрузок в гидроприводе и металлоконструкциях рабочего оборудования, получены количественные значения показателей, характеризующих переходные процессы со вторичными предохранительными клапанами.

2. Разработаны и исследованы схемы ГПМ с предохранительными устройствами на основе гидроклапанов давления с управляемой настройкой и путем сравнительного анализа выявлена наиболее эффективная.

3. Создана математическая модель, сформулирован критерий и разработана методика оптимизации параметров предохранительного устройства на основе гидроклапанов давления для ШМ.

4. В результате технико-экономического расчета количественно охарактеризован уровень снижения динамических нагрузок в ГШ из-за установки предохранительного устройства на основе гидроклапана давления.

На основании полученных зависимостей можно считать необходимым введение предохранительных устройств на базе гидрбкла-панов давления с управляемой настройкой в состав гидроприводов погрузочного манипулятора. Результаты исследований выражены в виде безразмерных величин, что делает возможным распространение их на широкий класс погрузочных гидроманипуляторов и придает результатам исследований, представленным в диссертационной работе, общетехническое значение.

1. Абрамов С.В.,Тарасов В.Н.Дивцов A.B. Исследование гидросистемы и рабочего оборудования фронтального погрузчика Д-561А.Рук.деп.в ЦНИИТЭстрошаш.- Jä3, 1970.

2. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора бесчокерного трактора типа ТБ—I: Автореф.Дис. канд.техн. наук.-Л.,1973, -21с.

3. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин.-М.:Машиностроение,I96S,-148с.

4. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-■ транспортных машин. Омск, 1975,-231 с.

5. Атанасов Н.Х.,Волков Д.П. Режимы нагружения и методика ускоренных ресурсных испытаний механизмов поворота башенных кранов. -Строительные и дорожные машины, 1977, J," 8, с. 23-24.

6. A.c.Jk 262582 (СССР). Устройство для уменьшения пиковых дав -лений. Л.П.Дук.-Опубл.в Б.И., 1970,М.

7. A.C.JS 324442 (СССР). Предохранительный клапан с сервоуправ-лением. Ю.Н.Шапошников, Б.Н.Базлов.-Опубл.в Б.И. ,1972, 1Г>2.

8. А.С.№ 897977 (СССР). Гидравлический привод экскаватора. Л.С.Скобелев, Л.П.Прахов.-Опубл.в Б.И.,1982, Ш.

9. A.C.JS 909361 (СССР). Гидравлический привод. К.А.Остапенгок, И.Г.Приходько.- Опубл.в Б.И., 1982, IS8.

10. Батин Б.П., Оленич В.И. Статистическая модель нагружения механизма одноковшового экскаватора при копании. Строительные и дорожные машины, 1973, J£2, с.9-10.

11. Бажин И.И. Оптимизация и автоматизированное проектирование гидроприводов и их элементов. В кн.¡Основные задачи и меры по повышению технического уровня и качества выпускаемых гидропневмоприводов машин и оборудования. Харьков, 1982, с.105-108.

12. Баловнев В.И., Волчек В.И.»Новоселов В.Е. Оценка научно-технического уровня строительных и дорожных машин на стадии их разработки.- Строительные и дорожные машины,1979, В9,с.22-23.

13. Баранов В.Т., Плотников A.C. Оптимизация параметров механизма подъема груза. -Хаб.,1981.-6с.- Рук.деп.в ЦНИИТЭ -строймаш, $267.

14. Барский И.Б. »Анилович В.Я., Кутьков Г.Ы. Динамика трактора.-М.:Машиностроение, 1973.-280с.

15. Барский И.Б.,Самилкин В.Д., Попов Е.Г. Советские тракторы.-М.'.Машиностроение, 1970.- 368 с.

16. Башкиров В.А.,Церлюк М.Д. Оптимизация параметров стрело -подъемных механизмов одноковшовых экскаваторов с гидравлическим приводом переменной производительности.- Строительные и дорожные машины, 1979, ЖШ, с.8-10.

17. Башкиров В.А. Выбор оптимальных параметров стрелоподъемного механизма с, гидроприводом.- Строительные и дорожные машины, 1982,М, с. 14-16.

18. Башкиров B.C.,Воловиков Б.П. Выбор критерия и методика оптимизации параметров гидроклапанов.-Омск, 1982, -5 с.--Рук.деп.в ВДИИТЭстроймаш, J38.

19. Башкова И.В., Безрукова И.И.,Божкова H.H. Местные напряжения в телескопической стреле.-Строительные и дорожные машины, 1977, J37, с. 19-20.

20. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика. Справочное пособие.-М.:Машиностроение, 1971, с.470.

21. Веренгард Ю.Г.,Гайцгори М.М. К выбору математической модели трубопровода гидросистемы. -М.: Машиноведение, 1978, J1S.

22. Бпюьшн C.B. Гцдропривод в механизмах подъема-опускания строительны;-: и дорожных машин. Строительные и дорожные машины, 1974, М, с. 15-16.

23. Бондарович Б.А. Определение нормативных показателей на -дежности металлоконструкций рабочего оборудования землеройных машин. Строительные и дорожные машины, 1973, J59, с.10-12.

24. Бородин H.A. Прогнозирование долговечности и надежности элементов конструкций с концентраторами напряжений по критерию длительной прочности: Автореф.Дис. канд.техн.наук.- М.,1972,- 23с.

25. Бояринов А.И. ,Кашаров В.В. Методы оптимизации в химической технологии.-М.: Химия, 1975.- 576с.

26. Бульст А.Г. Исследование автоматического регулирования оптимальных нагрузочных режимов работы трактора.: Авторей. Дис. канд.техн.наук.- Харьков, 1965.-19с.

27. Вайнсон A.A.Строительные краны.- М.¡Машиностроение,1969. 488с.

28. Вайскранц В.М. Повышение долговечности рабочего оборудования экскаватора при разработке тяжелых грунтов. Строительные и дородные машины, 1977, J35, с.7-9.

29. Варфоломеев В.П., Котельников Б.Н.,Рягин В.А. Оценка долго -вечности элементов металлоконструкций строительных и дорож -ных машин.- Строительные и дорожные машины, 1972, М2,с.22--24.

30. Васильев A.A.Иванов А.Н.,Мишин В.А. Строительно-дорожные машины для Сибири и Крайнего Севера.- Строительные и дорожные машины, 1982, JS3,c.3.

31. Васильев Ф.П. Лекции по методам решения экстремальных задач.--М.:Издательство МГУ, 1974, -374с.

32. Васильев Ф.П. Методы решения экстремальных задач.- Ы.:Наука, 1981, 399с.

33. Вейман K.Ii. ,Вахиан Ю.О. Определение чувствительности предо -хранительных устройств строительных машин.-Строительные и дорожные машины, 1973, J56, с.29-30.

34. Винарский М.С.,Лурьев М.В. Планирование эксперимента в технологических исследованиях.- Киев: Техника, 1975.-168с.

35. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов.--М.:Машиностроение, 1965, 212с.

36. Волков Д.П., Николаев С.Н. Надежность строительных машин и оборудования.- М.: Высшая школа, 1979.-400с.

37. Волков Д.П.,Слесарев Ы.Ю. Оптимизация конструктивно-унифицированного ряда редукторов для строительных и дорожных машин.-В ich .: Сборник трудов ШСИ, М., 1980, И 78, с. 3-12.

38. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин.-М.-Л.:Машино строение, 1964.-376с.

39. Гохберг 1V1.M. ,Пилипчук С.Ф. О расчете крановых металлическихконструкций на выносливость. Строительные и дорожные машины, 1977, JS5, с. 14-15.

40. Григорьев Н.И.,Нагрузки кранов,- М.-Л.: Машиностроение, 1964,- 167с.

41. Гриневич Г.П.Каменская Е.А. Надежность строительных машин и о б орудова ния. М.: Транспорт, 1974.-199с.

42. Грунд Ф. Программирование на языке ФОРТРАН 1У.- ГЛ.: Мир, 1976, 183с.

43. Дмитриченко С.С.,Усов A.M. Методы расчета усталостной долговечности металлоконструкций при экспоненциальном распределении амплитуд напряжений. Строительные и дорожные машины, 1974, Ш, с.29-30.

44. Дук Л.П.,Смоляк В.А. Снижение перегрузок в гидросистеме с помощью импульса усилия создаваемого трубкой запаздывания.--В кн.:Геыерационно-импульсные механизмы, приводы и устройства, 1974, М36,с.65-66.

45. Ермольев В.II. Исследование динамики многооперационной лесозаготовительной машины со стреловым гидроманипулятором. : Авторесо. Дис. . канд.техн.наук.-Л. ,1976,-23с.

46. Еавнер В.П., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы.- Л.: Машиностроение, 1975.-158с.

47. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин.--М.:Машиностроение, 1968.-396с.

48. Запольский H.H., Аидриенко H.H.,Галактионов E.G. Оптимальное проектирование телескопических крановых стрел прямоугольного поперечного сечения.- Строительные и дорожные машины, 1976, JS3, с.23-25.

49. Ильясевич С.А.,Горпинченко В.М., Смородинский K.M. Исследо -вание усталостной прочности соединений трубчатых решетчатых конструкций строительных башенных кранов.- Строительные идорожные машины, 1970, 1)2, с. 12-14.

50. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов/ /Под ред.Попова Д.Н. М.:Машиностроение, 1978.-142с.

51. Иоффе A.C.,Елизарова В.Б. Выбор длины элементов рабочего оборудования одноковшовых гидравлических экскаваторов. -Строительные и дорожные машины, 1982, МО, с.27-28.

52. Исследования динамических свойств сельскохозяйственных тракторов. В кн.:Труды НАТИ,М.,1975,вып.236, 85с.

53. Исследование надежности и долговечности подъемно-транспортных машин./Под ред.Спицыной О.И. -М.:Машиностроение,1968.-208с.

54. Исследование подрессоривания гусеничных и колесных сельскохозяйственных тракторов.-В кн.:Труды НАТИ,М.,1970,Л£08,131с.

55. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах (краны и экскаваторы). М.-Свердловск, i960,-157с.

56. Кальянов Ф.В.,Волошин Ю.А.,Кутин Л.Н. Применение электрон -ных моделирующих установок при исследовании колебаний тракторов.- В кн.: Труды НАТИ, М.,1966,вып.183,с.12-18.

57. Кальянов Ф.В. Планирование и автоматизация эксперимента при исследовании тракторов.: Автореф. Дне. . канд.техн.наук.-М.,1970,23с.

58. Касьянов В.Е.»Банщикова О.С. Методика и результаты определения экономической эффективности повышения надежности одноковшовых экскаваторов.-Ростов-на-Дону,1980.-18с. -Рук.деп.в ЦНИИТЭ строймаш, 1р226 .

59. Касьянов В.Е. ,Вернези II.Л. Методика и результаты оптимизации при повышении безотказности и долговечности серийных одно -ковшовых экскаваторов.-Ростов-на-Дону,1980,<-27с.-Рук.деп. в ЩЖТЭстроймаш, B2I6.

60. Касьянов В.Е. Модель и оптимизация надежности экскаваторов и допуски на параметры деталей с усталостными поломоч-ными отказами при проектировании.- Ростов-на-Дону, 1982.-30с.-Рук.деп.в ЦНИИТЭстроймаш,Ш39.

61. Касьннов В.Е. Стратегия повышения надежности одноковшовых строительных экскаваторов.-В сб.:Надежность машин.-Ростов-на-Дону ,1976.с.74-85.

62. Кахова Н.Г.,Рустанович А.В. Клапаны давления в гидроприводах строительных и дорожных машин. Обзорная информация.Серия I "Экскаваторы и стреловые краны",вып.2.-М.:ЦНИИТЭ -строймаш,1983.-52с.

63. Кириков P.II. Исследование и разработка гидрораспределителей с упругими оболочками дорожных и строительных машин.:Авто -реф. Дне. . канд.техн.наук. -Омск,1977.-25с.

64. Кириков Р.П.,Щербаков B.C.,Шерман Э.Б. Математическая мо -делъ упругой оболочки гидравлических элементов.-В сб.: Гидропривод и системы управления строительных,тяговых и дорожных машин.-Ново сибирск, 1977,с.31-35.

65. Кириллов Г.В. Нагруженность и усталостная долговечность металлоконструкций рабочего оборудования одноковшовых гидравлических экскаваторов при работе с различными сменными органами: Авторе®. Дис. . канд.техн.наук. -М.,1983.-27с.

66. Когаев В.П. Расчеты на прочность при напряжениях перемен -пых во времени. М.:Машиностроение,1962.-274с.

67. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. -М.-Киев, 1962.-217с.

68. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков.-М.:Машиностроение,1976.-239с.

69. Коробочкин Б.Л.Домитовски М.Д. О передаточных функциях трубопроводов гидравлических систем. М.:Машиноведение, 1968,М,Зс.

70. Кос И.Н.,Зорин В.А. Основы надежности дорожных машин.-М.: Машиностроение, 1978.-165с.

71. Котельников Б.Н.,Варфоломеев В.П. К расчету на выносли -вость металлоконструкций рабочего оборудования одноковшовых строительных экскаваторов северного исполнения.-Строительные и дорожные машины, 1968,MI,с.28-29.

72. Котельников Б.Н.,Варфоломеев В.II. О характере нагружешш металлоконструкций рабочего оборудования одноковшовых экскаваторов в северном исполнении.- Строительные и дорожные машины,1973,Ж,с.32-33.

73. Кугель Р.В. Некоторые вопросы управления надежностью массовых машин.-М.:Машиностроение,1975.-123с.

74. Кутель Р.В.Николаев С.Н. Планирование и обеспечение показателей надежности промышленных тракторов (опыт фирм CUIA).--М.:Машиностроение,1975.-128с.

75. Кудрявцев Е.М. Основы оптимального проектирования систем машин в строительстве.-М.,1981.-13с.-Рук.деп.в ЦГЗИИТЭстрой-маш, ШЗО.

76. Кулешов В.С.,Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами .-М.:Энергия,1971.-304с.

77. Кутин Л.Н. Дифференциальные уравнения колебаний остова трактора с балансирной системой подрессоривания.-В кн.: Труды НАТИ, М.,1968,вып.192,с.18-31^

78. Лавендел З.Э. Расчет резино-техиических изделий.-М.:Машиностроение , 1976.-231с.

79. Лившиц В.Л. Оптимальные параметры крановых стрел.-Строи -тельные и дорожные машины, 1970,с.14-16.

80. Лобов А.Г.,Гранов Г.С. Определение оптимальных параметров бесковшовых роторных рабочих органов методом математического моделирования. -Строительные и дорожные машины,1982, J,'5, с. 25-27.

81. Лурье А.Б.,Нагорский И.С.,Озеров В.Г. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления.-М.:Колос,1979.-312с.

82. Малиновский ЕЛО.,Беренгард Ю.Г. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ.-М.:Машиностроение,1980.-216с.

83. Марченко В.П.Дудин В.М. Элементы гидропривода и гидравлические схемы строительных и дорожных машин.-Ярославль,ЯШ/1, 1979.-82с.

84. Медведев B.C.,Лесков А.Г.,Ющенко A.C. Системы управления манипуляционных роботов.-М.:Наука,1978.-416с.

85. Методика определения экономической эффективности использования в народном хозяйстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений (Основные положения).- М.: ЩШИТЭстроймаш ,1978 .-74с.

86. Минязов Р.И.,Пашкеев С.Д.,Могилевский Б.Д. Машинные методы оптимизации в технике связи.-М.:Связь,1976.-271с.

87. Мирзоян Г.С.,Мануйлов В.Ю. Определение оптимального давления в гидролиниях строительных и дорожных машин.-3 кн.:Труды

88. МАДИ, 19 79, М 75, с. 57-61.

89. Митропольский А.К. Техника статистических вычислений.-М.: Наука,1971,576с.

90. Мэнли Р. Анализ и обработка записей колебаний.-Ы. ¡Машино-строение,1972,367с.

91. Одинг И.А. Допускаемые напряжения в машиностроении и циклическая прочность металлов.-М.¡Машиностроение,1962.-274с.

92. Оленич В.И.,Багин Б.П. Исследование частотных характеристик динамической модели механизма подъема одноковшового экскаватора.- Строительные и дорожные машины, 1973, И, с.29-31.

93. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний.-М.: Наука,1980.-272с.

94. Перов В.Л. Основы теории автоматического регулирования химико-технических процессов.-М.: Химия,1970.-351с.

95. Петров И.В. Повышение надежности и долговечности рабочих органов строительных машин.-М.¡Машиностроение,1974.-314с.

96. Повышение эффективности использования дорожных машин./ /Под р.ед.Крившина А.П.-М. ¡Транспорт, 1980.-263с.

97. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора.-М.¡Наука,1976.-104с.

98. Попов Д.А. и др. Системы подрессоривания современных тракторов.-М. ¡Машиностроение,1974.-176с.

99. Попов Д.А. Расчет систем подрессоривания гусеничных трак -торов и тягачей.-Тракторы и сельхозмашины,1967,!34,с.11-14.

100. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем.-М. ¡Машиностро ение,1977.-423 с.

101. Потураев В.Н. Резиновые и резинометаллические детали машин.-М. ¡ Машиностроенпе,1966.-314с.

102. Прокофьев В.Н. Динамика гидропривода.-М.¡Машиностроение, 1972.-265с.

103. Проников A.C. Надежность машин.-М.: Машиностроение, 1978.- 416с.

104. Рабинович М.И. К расчету неустановившегося движения в сложных нелинейных гидравлических системах управления с распределенными параметрами,- В кн.:Труды ЦАГИ,М.,вып. J& 1441, 1972, 83с.

105. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипул: ят орного типа с гидравлическим цркводом. В кн.: Труды ЦНИИМЭ, М.,CÖ.JI9I, 1968,0.52-54.

106. ПО. Рачко А.П. Исследование работоспособности деталей одноковшовых экскаваторов с целью расчетной оценки их долговеч -ности. Автореф.Дис. . канд.техн.наук.-М.,1975,24с.

107. Ривкин A.C. Оптимальное управление движением с помощью гидравлического амортизатора. -В кн. '.Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. -М.:Машиностроение, 1982, J&9, с. 69-74.

108. Рустанович A.B. Гидравлические приводы экскаваторов и критерии их сравнения.-Строительные и дорожные машины, 1980, 152, с.9-11.

109. Ряхин В.А.,Башкова Н.В.,Федоров А.П. Исследования рабочего оборудования гидравлического экскаватора ЭО-3322.- Строи -тельные и дорожные машины, 1972,Ж1,с.14-15.

110. Ряхин В.А. ,Кл:ашанов Ф.К. »Кириллов Г.В. Автоматизация расчета долговечности сварных узлов металлоконструкций гид -равяических экскаваторов.- Строительные и дорожные машины, 1982, J56, с. 16-18.

111. Ряхин В.А.,Полгошкина Л.Т.,Мошкарев Г.Н. Влияние перегрузок сварных узлов на усталостные характеристики металлоконст -рукций экскаваторов.- Строительные и дорожные машины,1982, йЗ, с.17.

112. Ряхин В.А. ,Полюшкина Л.Т. ,Мошкарев Г.Н. Эффективность упрочняющей обработки сварных соединений металлоконструкций строительных и дорожных машин.-Строительные и дорожные машины, 1982, J-fö, с.8-9.

113. Ряхин В.А.,Мошкарев Г.Н.,Сафронов Е.Д. Повышение выносливости сварных узлов металлоконструкций строительных и дорожных машин.-Строительные и дорожные машины, Г978,Щ,с.27-28.

114. ГГ8. Ряхин В.А.,Пашенин С.А.Доможилов Ю.Н. Концентрация напряжений в нахлестном сварном соединении стрелы экскаватора.-Строительные и дорожные машины, Г977, 1Ю, с.20-22.

115. ГГ9. Савельев В.П.»Зайцев Л.В., Смирнов O.A. Исследование динамических нагрузок в гидроприводе механизма подъема груза. -Строительные и дорожные машины, Г982, МГ,с.Г9-20ш

116. Г20. Соболев В.И. Основы измерений в многомерных системах. -М.: Энергия, Г975, Г28с.

117. Г2Г. Сергеев А.Г. Современный уровень механизации укладки сборного бордюра. Труда ВНИИСтройдормаша, вып.66 "Исследование машин для строительства дорожных покрытий", Г974.

118. Г22. Серенсен C.B.,Когаев В.П.,Шнейдерович P.M. Н@оущая способность и расчеты деталей машин на прочность.-М.¡Машиностроение, Г965.-448с.

119. Г23. Ситников Б.Т.,Матвеев Н.Б. Расчет и исследование предохранительных и переливных клапанов.-М.:Машиностроение,Г972.-ГГ4с.

120. Г24. Смирнов O.A. Гидравлические аппараты и устройства для стреловых самоходных кранов с гидроприводом.-Строительные и дорожные машины, Г973, М,с.29-31.

121. Г25. Смирнов O.A.»Савельев В.П. Определение времени полного перемещения золотников распределителей с сервоуправлением.-Строительные и дорожные машины, Г98Г,1£7,с.20-2Г.

122. Г26. Смоляницкий Э.А.,Перлов A.C. Энергетический метод определения максимальных давлении в силовом цилиндре.-М.: Строительные машины, реф.с.Ш, 1968,с.70-73.

123. Соловьев В.А.»Яхонтова В.Е. Элементарные методы обработкирезультатов измерений,- Л.:Изд-во Ленинградского универ -ситета, 1977, 72с.

124. Степаненко Ю.А. Задача оптимального управления манипулятором.- В кн.¡Теория машин автоматического действия .- М.: Наука, 1970, с.148-156.

125. Степаненко Ю.А. Некоторые вопросы оптимального управления манипуляторами.- В кн.¡Механика машин.-М.:Наука,1969,вып. Jäß 21,22, с.86-96.

126. Сыривдн Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода.-М.:Машиностроение, I98I.-2I6 с.

127. Тарасов В.Н. Оптимальное проектирование механизма управления стрелой погрузчика с пневмоаккумулятором.-0мск,1980, -16с.-Рук.деп.в ЦНИИТЭстроймаш, №203.

128. Тихонов H.H. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1981-1985г.г. и на период до 1990 года. Доклад ХХУ1 съезду КПСС.- М.:Издательство политической литературы, I98I.-46C.

129. Труфяков В.И. Усталость сварных соединений. -Киев: Иаукова думка, 1973.-216с.

130. Уваров О.Ф. Оптимизация решетчатых крановых стрел. -Строительные и дорожные машины, 1975, №3,с.25-27.

131. ЭДсов A.M. Исследования напряженного состояния металлоконструкций навесных экскаваторов.-Строительные и дорожные машины, 1980, JS5, с. 18-19.

132. Федоров Д.И., Бондарович Б.А.,Передонов В.И. Надежность металлоконструкций землеройных машин. Методы оценки и расчете .-М.:Машиностроение, 1971.- 422 с.

133. Френкель Г.Ю. Перспективы применения монтажных манипуляторов. -Монтажные и специальные работы в строительстве,1978, J3I, c.IO-II.

134. Цуханова Е.А.,Яшина М.А. Определение собственных частот колебаний поршня и жидкости в магистрали гидропривода.--М.:Машиностроение, 1974,Ш,с.10-12.

135. Хазов Б.С?. Обеспечение показателей надежности строительных и дорожных машин при проектировании.-М. :ЦНИИТЭстрой-маш,1974,52с.

136. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование.--М.:Мир, 1975.-334с.

137. Парный И.А. Неустановившееся движение реальной жидкости в трубах.-М.:Недра,I975.-232с.

138. Численные методы/Под ред.Бахвалова В.Г.М.:Высшая школа, 1976.-368с.

139. Ястребов B.C. Исследование динамики рабочих органов манипуляторов. В кн.:Механика машин. М.:Наука, 1967,вып.J.V7-8, с. 24-32.

140. Backe W.7 Luhmer Н. Pneumatic and hydraulic. Compönenti and Jnitrum. Жатт. Contr. Proc.: IFAC Symp., Wariaw, 20~23. May, 19$d.~ Ozpord, Mil, /5/-/56.

141. MS.Binkowiki WEadit tavJ. Tendenzen der Optimeruny Sei Baumaschinen. Wiii.Z. Techn. Нос/иЬ.О. (juerícke fflayde ßurg; №0,24.^4, Sl-S3.

142. EvLcton Наги. Computerüló baumojehinenkonttvük teru: Bol Bctumaichinendiení, Í92Í, 11 a/5, 19 if-m.