автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Оптимальные системы управления позиционированием на эффекторном управленческом уровне

КИХВСЬКИИ П0Л1ТЕХН1ЧНИИ 1НСТИТУТ

РГ6 0(1

- ■ /1 í j; ' '

f На правах рукопису

УДК 62-831:62-503.5

РЕПН1КОВА Натал1*я Бориавна

ОПТИМАЛЬШ СИСТЕМИ УПРАВЛ1ННЯ ПОЗИЦ1ЮВАННЯМ НА ЕФЕКТОРНОМУ КЕРУЮЧОМУ PIBHI

Спещальнкть 05.13.07— «Автоматизацш технолопчних процеав i виробництв»

АВТОРЕФЕРАТ дисертацП на эдобуття наукового стуиеия кандидата техн1чних наук

Khïb— 1994

; Дисертащею е рукопис.

Роботу виконано на кафедр1 автоматики та управлшня в техн1чних системах КиТвського пол1техшчного ¡нституту.

Науковий KepiBHHK — Доктор техшчних наук, професор

Краснопрошина АЦа Андрпвна.

Офщшн^ опоненти — доктор техшчних наук, професор

Попович Микола Гаврилович, — доктор техшчних наук, професор Зайцев Григорш Фролович.

Провщна установа—НВО «Ки7вський шстигут автоматики».

Захист дисертацп в1дбудеться « -/f » ¿C^J ¿¿^¿¿-¿tJLs 1994 р. о Д годиш на засщанш спещал1зованно\' Ради Д. 068.14.07 при Ки1вському пол^ехшчному шститут1, кор. 1, акт. зал. ,

Вщуки в двох прим1рниках, засвщчеш гербовою печаткою просимо надсилати за адресою: 252056, Ки!в-56, проспект Перемоги 37, КиТвський полггехшчний шститут, вченому секретарю.

3 дисертащею можна познайомитися у бШлЬтещ КиТвського пол1техшчного гаституту.

Автореферат розклано « »___1994 р.

Вчений секретар спещалшованоТ Ради

Д 068.14.07 доктор техшчних наук,

професор Ж —В. Д. РОМАНЕНКО.

А'Н О Т А Ц I «

|е1га дисертац1йно!" роботи - теоретична розробка I дос-л1Д1вннл нового Шдходу до вир!мення задач оптим!зацП по *видкод11 систем управл!ння позиц1онуванняи, який дозволяе врахоеувати широкий кдас нел!н1йних моделей р1внянь руху объекту.

.Запропонований метод, базуеться на використанн1 теорП анал}тичногр синтезу.

ЗПдно з поставленное метою, основними задачами роботи е: " _

- анал1з динам1чно! ыодел! системи позиц!онування.

- дослЦмеНня топологП' фазового простору,

- розробка алгорити!чного методу автоматизованого синтезу 1 анал1зу на ПЗОМ оптимально! по мвидкод!! системи керування з эначнои нел1н!йн!стю,

/

- анаЛ1з вимог до конструкцП' транспортно-позиц!йно! сисгеми (ТПС), Як 1 забезпечують оптимальний закон керування,

- розробка структурно!" схеми 1 техн!чна реал!зац!я елемент1в оптимально!' по «видкод!! СК ТПС та досл!д«ення ТПС ецЦому.

Автор захичае:

1. Синтез оптимально! по «видкод! 1' системи керування Другого Порядку, яка мае нел1н1йну функц!и у диференц1йному р!в-нянн! руху.

2. Формулювання 1 доказ теореми про огттимальне керування ТПС другого порядку з зиачноп нел!н1йн!стю у диференц!альному р1внянн1 руху. У

3. Алгоритм синтезу оптимально! по-ввицкодП системи керування .позиц*онуванням.

4. Вимоги до структури 1 параметр!в ТПС на основ! л1н1й-них двигун1в, як! забезпечують мо*лив!сть синтезу оптимального по ввидкод1! керування.

5. Оптимальна по швидкодП' система керування ТПС..

ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ

- 4 -

I

Йктуа.цьн1сть теми. Спостер!гаема в наш час 1нтенсиф1кац!я роб!т у галуз! робототехн1ки обуыовлена як еконам!чнов'так 1 соц1альноп необхЦШсты) ствррення ново!" техники, яка дозволить не т1льки П1двищити продуктивн!сть прац1, а й понрацить як!сть випускаемоУ продукцп', - '

Спрчатки роботобудування базувалосч на використанн! пере-вахно пневматичного та Пдравличного привод!в, алэ в подальво-му позначились 1 зараз ч!тко простемуються тенденцП до розви- \ рення област1 використання электричного приводу. ГГо м!р1 роз-витку I удосконалення робототехн!чних систем, розширення )'х впровадиення, вииог до гнучкого керування ними будуть ! дал1 зростати 1, мабудь,.злектричний прив1Д почне розглядатись як один з основних.

Численн! досл!д«ення, виконан! у кра!'нах колиинього РРСР 1 за кордоном. п!дтверд»ують техн!чну 1 еканом!чну доц1льн1сть використання у рол1 електроприводу л1н!йних двигун^в, особливо у гнучких виробничих системах 1 модулях, виконуючих складально-монтаянГ операцП, так як тут широко використовувться ланцшги э л1н!йниы (поступальним) перемИенням робочого органу.

' В значн1й м1р1 ЦЯ доц1льн1сгь обумовлвна спроценням ме-хан1чно!' частини автоиатизовано!' систёми за рахунок усунення к!нематичних ланцюг1в та передач, як! викорисГовувться для пе-ретворейня обертального руху у поступальний, а таков гйдвииен-ня над!йност'1 приводу та його .ивидкадГь

Одним з основних показник!в якост! таких систем позицю-нування < тривал1сгь лроцесу керування. скорочення-якого веде до п1двичення продуктивное^ робототехн1чних систем, 1 в к!н-ц1 К)нц1в, до п1двицення якост! «¡нцевого продукту.

Задача оптим1цац1У по мвидкодЯ' найб1льш доц!льна для оц!нки якост! систем позиц!онування, як1 забезпечують перем!-явння об'екту керування в эадану точку простору за м!н!мальний час, при цьому математична модель руху об'екта, як правило, е неЩнШов, ,

практична значения теорп оптимальних систем м!ститься в тому, НО «орстк! мзтематичн! методи 1'х п^оектування дозволявть

виявити недолги !снуючих систем 1 тик самим обгрунтувати до-ц1ль«1сть побубови оптимальних по ивидкодН' керуючих пристроив. ,

Таким чином, проблема конструввання оптимальних по ввид-код11 техн1чних систем керування обумовлена сучасним розвит-ком техн1ки I досить актуальна.

В1дом1 методи синтезу оптимального по швидкодП' керування ,л1н1йними та нел1н1йними об'ектамй розвинут! у роботах Понтряг1на Л.С., Болтянського-В,Г., Фельдбаума Й., Петрова О.В., Олейн!кова В.А., Павлова fl.fi. та 1нашх.

йлв б1льв!сть метод1в оптим1зацП по ивидкодН' ор!ёнто-вана на синтез оптимальних по ввидкодГ! л!н!йних систем, в крацому випадку досл!диен! структури 1 параметри тёхн!чних систем керування об'ектами з нелШйними елементами типу су-Хе тертя, зона нечутливост! та !н., як1 часто зустр!чаються в р!зних сервосистемах.

Иетоди досл!двень. Для вир1игення поставлених у дисерта-

ц$йн1й робот! задач використ'овувались сл!дуюч1 методи досл1д-яень:

- метод фазового простору,

- теор!я анал1тичного синтезу, \ ,

- метод максимуму Понтряг!на,

- як!сна теор!я диференц1йних р1внянь,

а таком методи конетруювання 1 експерементального досл!дяен~ ня електромехан!чних аналогових та числових електронних при-

СТР01В. ' ■

• ' Наукова новизна отриманих результат!в м!ститься у зд!й-снен! синтезу оптимальних по авидкод11 управлШь для розгляду-вано!' ТПС другого порядку з значною нел!н!йн1стп у диферен-ц1альному р!внянн1 руху (ран1ш синтез оптимального по ввидкодП керування для таких систем не виконувався), розробка за-гально* алгоритм1чно1 основи, яка дозволяе вибрати структуру 1 параметри ТПС на баз! лШйних двигун1в, для яких моялива технично нескладна реал1зац!я оптимальних систем керування.

Практична ц1нн1сть теоретичних полояень ! висновк1в, а також практичних рекомендац!й дисертацп моститься у виконан-

- б -

к! синтезу олтнмальних управл!нь для широкого класу об'ект1в, .тобто систем позиц!онування на баз1 л!н1йних двигун1в. нап-риклад, скяадальних робототехи!чних комплежЦв, чи автомату с1ткограф1чного друку.

Розроблвно алгоритм 1 комплекс програм автоматизованого синтеза оптимально!" по «видкодЦ системи керування, якиЦ 'ввля-чае: комплекс програм розрахунку оптимально* я!н1¥ перемииан-ня программ досл!д«ень 1 вибору значень початкових умов для допом1*них функцЮ ^ (ь) , а таком вибору необхЦних пара- , метр!в ТПС для здМснення оптимального по мвидкодГГ управл1н-ня, ■ - -. ■

Розробка такого алгоритму дае мо«лив1сть визначити ефек- , тивн1сть ТПС на стадП' проектування, тим самим значно скороти-ти витрати часу 1 витрати техн1чних засоб1в на розробку та реа-л1зац1в таких систем. '

Впровадмення результату. Реэультати досл1дмень знайили впровадшення у розробц! транспортно-позиц!йна1 системи на основ! пленарного електроприводу для автомату с1ткограф1чного друку вНПФ "Гран1т", яка була. виконана при безпосередц1й участ1 автора.

• йпробац!я роботи. Основн! подомення. результату, виснов-ки та рекомендацП дисертацП допов1дались, обговорввались на слиуючих наукових м1рорриемствах: республианський конферен-цГг "Робототехн1чн1 системи для промислових техналогИних про. цес1в, м. Вороииловград, 1985 р., галузев1й науково-техн1чн1й конференцП' молодих рчених та елец1ал1ст1в, м. Льв1в, 1986 р., галузев!й науково-техн1чи4й конференцИ молодих вчени*-та спе-ц!ал1ст1в, м. КиГа, 1987 р., мостМ мИнародн1й науков1й конференцП' "^асоби автоматизацП", м. Йейпц1г, 1990 р,

Публ1кацЦ. По «атер!алам дисертацП' олубл1кова1т 8 ро-61т. у тому числ! одержано 1 авторське сИдоцтво,

ртруктура 1 об'ец дисертацП. ДисертацЦ складаетьс^ з вступу. чотирьох роэд1л)в. эак5нчен'ня. списку л!тератури та доповнвнка,, Робота викладенв110 стор}нках основного твкс-ту^ цЧртить 21»(вл»нок._ 4таблиЦ1, список лИературн з бЗнай-м« 0 стрр1й1»ах I. 24: СТОТ|1НОН доповиёнь. . •

-.? -

а_рстдп! обгрцнтована актуалыйсть теми, сформульована мета роботи, перед1чен1 вир1шуван1 задач!, вйзначема паукова новизна 1 практична ц!нн!сть одерканих у робот! результате.

'"'.Я пермому розд;л! проведения огляд 1 анал!з Л1н1йних систем позицЮнування показав, щп одна з дсновннх теиденщй 1'х вдоскоиалення 1 п1двш?сння ефектианисП м!ститьсй у вико-рйстаин1 двигун1в поступального руху (л1Н1йних двигун1в).

Агляд 1 анал!з 1снувчих метод1в,синтезу оптиналыш по ивидкодП керувань лШйними позиЩйними системами виэначив необх!дн)сть доназд зд1йсшшост1 синтезу оптимально* уПрав-л!нь на ефекторному керуючому рЛвн!. .

Сформульован1 мета 1 задач! дйсл1дкення. 9 другому розд!л! зд!йснено синтез рптимальног'о по ивП'д-кодП" керування дл;? систем, рук об'ектц йкоТ описуетьея нё-лШйним диференц!йним р1внянмяи.

Доведено, що кожне оптимальне по ввидкодП керування (що виконуе перех1 д з будь яко/ гшчатковв? течки в будь, яку канцеру) приймае значения 1Ы ! мае не 61 ЛИГ як ОДНе.переиикайня. При цьому одер»ан1 ориг!нальн! р1аенкя.

Я третьему розд.1л! проведено алгвритн!чний анаЛ13 I синтез оптимальноГ по «яидкоМГ системи кердваййз л!к1йною' транс.-порно-позиШйнос системою.

Одеряан! экспериментальна даШ гйдтвердадвть основн! те-оретичн! висновки про моялиекть проведений синтезу оптиМль-' них по *видкодИ"апра8л1нь дося1джуйаг*о» системой.

■ 'Проведено досл1д«ення р^зних структур 1 параметру. Ж на едший алгрритй1чн!й основь яка дозволяв однозначно' &йз-нзчати можливить реал!зацП оптнмалышх систем управления, Я четвертому р&здШ розглянутй технична концейц1й ТПС складального модули. РозроблеиI структур»! схеми Ж,- як! рёа-я5зувть оптимально по ивидкодп законй (лзрделння. ' •

Ц загальних висййвках наведай Гблоен! результати роботи. 3 додатку. наведено пакет програк, реалЛзуичий алгоритм!ч-. кий сивтез.ТПС на баз! явигуИ!^ поступального руху та акт впро-вадкеаня р&зультап'я роботи..

3MICT РОБОТИ.

Розглянуто ефекторний керуючий р!вень реботизованоТ д1-лянки складання. Показано, цо при данн!й ¡нтерпритацЦ' 1нфор-мац1йного потоки ефектороного керувчого р1вня синтез його призводить до розробки системи автоматичного керування.

Встановлено, что одна з основних тенденц1й, удосконалення таких систем е у побудов! ТПС на баз1 двигун1в лоступального руху. Дана класиф1кац1я таких систем,

Зд1йснена постановка задач! оптимального по «видкодП керування позиц1онуванням, яка моститься у сл!дувчому, Для об'-екту, рух якого описуеться диференц!йним р!внянням I

I /=WW сп

Д8 4(Х)?151ПУ1+ ¡Cos XI - зовн1 малого отцчвнця то-чок, а в, оточенн! цих точок f(X) - гладка функщя, причо-Ж, .

.и! - д!йсний управлявчий параметр, Шдлеглий у*ов1:

\т ± i (2)

tieofixlдно при нульових початкових 1 кГнцевих значениях ввндкостей знайти закон зм!ни кврувчих д1й, забезпечуюций переведения об'екту з початкового стану у початок координат фазового простору за м1н1мальний час.

Анал1з 1снувчих метод!в та пристроив оптимального по «видкодП керування ТПС показав, цо вони не мояуть бути эас-тосован1 для такого класу нел1н1йних об'ект1в,

Немомлйво'вИкористати 11снувчу теор1в для нелШйних об'бкт1в керування, називаемйх неосцилввчими, так ян дослЦ-*уваНа нел'\н1йна сцстёма другого порядку не задовЬльняе умов, чо в1дносять Ц до неосцилввчих.

Для'систем такого класу синтез оптимальных управд1нь ра-Hl«e не виконувався.

У зв'язку з цим, необх!дно синтезувати оптимальн! по «видкодП алгоритм« t системи цправл1ння ТПС.

При вир1шенн1 загально* задачi синтезу оптимальнмх по •виродП' управл1нь нел!н1йними обЧктамм було ви*1лено ма «т«?н»; ■ ■

- э - _

виЕчення як1сно! картини момливих оптимальних процес!в та 1'х властивостай;

побцдова 1 розрахунок оптинальних закон1в керування та дос-Л1Д18ННЯ иохливостбй 1х реал!зац1У.

6ир1кення поставленно!" задач 1 - оптимальна по швидкодП управл1ння, визначене процедурою принципу максимума в загаль-ному випадку мае вигляд , . - .

• и'М* ^пЧж(1)

де ФУнкц11'V«Ч^Шэадовольняють систему

(3)

Було доведено, «о оптимальне по ввидкодП" управл!ння приймае т!льки значения 11=^1 1 мае не "61 ль« одного перемикання, тобто доводиться, чо ФункЩя мае не

(Ильи одного нуля на в1др1зку -

Для доказу пери за все необх1дно визначити значения по-чаткових умов для допом1«них функц1й Н}о 1

У дан!й робот! виб1р початкових умов проведено виходячи з ф!зично! доц!льност1 повед!нки розглядувано! системи ! допо-м1«н1 функцП'^о, Ч"го повинн! задоволняти сл1дуючим умовам.

При цьому мовлив! вар!анти: . а) Ч-ю > Ч~2о б) Ъо ¿

1лвстрац!я особливостей перех!дних пр6цес|в при р1знома-н!тних вар!антах показана на мал.1.

.3 математично! точки зору (для цих функцШ не мае значения, з чим пов'язана немо«лив1сть досягнення заданного стану - з виникненням розб!«них колив'ань, чи з встановленням ст1йкого к1нцевого циклу, у будь-якому з випадк1в зображувча точка не мо»е досяг^ути бам.аного стану.

Для -такого класу об'ект1в' було установлено, «о при . ..

х управл1нна = / , «о не мае ф1зичного зм1с-

тв, так як призводить до прискореннв об'екту бед посл!дувчо1'

. .-■ ■ I ■ '

зупинки.

, Таким чином, початков! умови для допоивших фунтЦй спо-лучено'1 слстеми мають вигляд

• %> 7 4-го-гО Синтез оптимального управления для нел!н1йного об'екту другого порядку правадився досл1дменням р!вняння

(4)

одершанного з системы (3). При цьому, якцо значения коеф4ц1-снту и , то рШення р1вняння (4) мае в данному. !н-

тервал! не. больше одного нуля 1 коливаегься у досить значному -¡нтервал!, якщо У ^ ® • ^

I так, при 1Ы, коеф1Ц1ент Ц ^ & ' ' Решения рIв-илння (4) неколиваеться 1 на ипервсШ [О, моил!Ш два випадки поведиши функцП 1Аг ¿1) : функция перетвориться у нуль, або функц!я не встигне перетворитиса у нуль на цьому ' о1др!зку. .

При розглзд1 первого випавку було доведено, «о коли фцн-кц1 а ^)«еретворв£тьсд в то керуванна зм!ние характер ! його вир1»ення е коливш^,, ггричому наступний 0 з'явиться через час ^ ' ' ^ и) '

а« .

Цоб функц!я встигала перетворитися у /0 ще раз на

в!др1зку ^] noTpifino, щоб час перебування на,'д1лянц!. . довжиною не 6!льм був менвим ^ . .

Для цьодгэ-було роараховано час проходшеиня- влаху довки-HOB ~ I Bl№ flOpiBHKie

£ Л1 = _--^ 45)

де I - кИбкГсть проминулих Hanifinepiод1в ¿г •

Таки* чином, коли вибрати ~ нул1В ФункцП' на цьому B>tftpi3Ky бiльве не буде.

йналог1чниы чином дослижен! наступи! 1нтервали, при вЗДжШдних початкових умовах.

Доведено, 40функц1Я ^»¿тб)при досягненн! нуля на деякому HanienepiofliJ по )( , завдяки yuoBi (5), иазиваем1й дал! умовою одиничност!, не буде встигаги перетворюватись у 0 i на других HaniBnepioflax. тобто функций мае не б!льв одного нуля, що й потребно було довести для мовливоси синтезу оптимального по ввидкодП керування нелшйним об'ектом другого порядку.

Ведомо, мо ycnix вир!шення задач! побудиви оптимального управлишя у значюй nipi визначае мамив!сть практичного, синтезу оптнмальних систем керування.

Переведения процедур синтезу на мову алгоритм!в дозволило автоматизувати усi процедур«.

Розроблеи! леПчн! схеыи алгорити!в дослЦьышя значень початкових упав для долыпаших функций синтезу оптииалышх систем керування ТИС використовували стандарт«! инокини one-.. paTopiB (fl) i мноашш лопчних уыов ((/ ).

Представлена методика i результат таких екьиеремелталь-1шх дослЦмень; характер переходного процесу в оптимально систем! в залеишсп Bifl комб1нацп початкових умов ФункцИ

9го . розрахунок оптимального закону управлИшя при дог-римуванн! правил одиничност! та при,!гноруванн! 1"*.

Пор!вняння алго[)Нти1В роботи з кваз1оптималышми системами керування ТПО, де втрата ввидкодИ' складае 62 при Aiuq-аризаци початкових р!внянь, дозволяе зробити виснов.ок яро пе-

ревагу запропоновано! методики,

Досл1дмен1 особливосН перех!дних процес!в для р1зних значень полюсного под1лу ^ ,

ГИдтверджено, чо при не дотриманн1 умов одиничност1, функц!я %(■{;) мае пер!одичний характер, до йбуло доведено ана л!тично,

ПЦтвердвено, чо коректний виб!р конструктивного парамет * . ру ТПС.по розроблен1й методиц1 забеспечуе можлиЫсть синтезу

оптимально! по швидкодП' системи керуваннч,

Розглянут! питания техн!чно2 реал13ацП оптимальных по ИвидкодП" ТПС на базI л1н1йних двигун1в 1 описана експеремен-тальна tílC, створена у галузев1й лаборатррИ Ки1'вського пол1-техй!чного 1нституту, .

В ТПС застосовано двокоординатний двигун, перспективна якого була описана в робот1.

Один з резерв1в п1двицення «видкост1 та зобезпечення оптимально! швидкодП' м!ститься у зб1льяенн1 полисного под!л«/, з 1ниого боку виб1р С" BHpimye питання про мо«лив1сть реал1-зацП оптимального, по.швидкодП' закону управл1йня.

При вибор 1 малих гёблюсних подШв 1з зростанням «видкос-T1 якоря л!н!йного двигуна 1видко зростае частота комутацН Яого обмоток, 1ндуктивн!сть яких спочатку затрниуе зростання струму в них до максимального значения, а пот1м, 1з зростаннам частоти , починае зменшувати 1 саме це значения,

В результат! цього, 1з зростанням швидкост!, тягове зу-силля лШйного двигуна.зменшуеться, a onip руху зростае.

Тому йри вибор! пор!внянё великого (20 мм) полисного по д!лу вдалось забезпечити тягове зусилля 10 Н та оптгчальний. по ввидкодП' закон управления. "

Розглянут1 питання техн1чно'1 реаМзацП' контролера, pea л1зуючого оптимальн! по швидкодП" закони управл1ннв i побудо ваного на основ! традиц1йнйх структур.з зворотним звязком по полоненню.

Так!й ТПС пригаманн! таком i достатня близость до ба*а но!' точносп, особливо якио врахувати, чо-ця точн1сть повинна забезпечуватися у двох зонах Xна початков1й позицП' :та..на

позицП' складання) розм1ром близько 1x1 мм. Одержан! результаты справедлив! 1 для однокоординатних Т1]С.

Г0Л0ВН1 РЕЗУЛЬЩИ РОБОТИ.

1. Встановлено, цо подальше удоскон^лення техн!чних характеристик та розиирення функциональных моЕливостей для технолог !чних процес!в складання РЕЙ забезпйчуеться використан-ням багатокоординатних виконавчих механ!зм!в спец!ального технологичного устаткування систем пози'ц1онування, побудован-них на основ! л!н!йних двигун1в. Для цього класу систем пози-ц1ввання.

-^сформульован! основн! визначення,

- приведена \'х класиф1кац!я.

2. Проведено пор!вняльний анал!з 1снуючих метод!в побу-дови систем керування ТПС по критер1ш оптимально! ивидкодП", Показано, цо середня втрата ввидкодП' по л!н1йному перем!«ен-* ни для випадку модиф1кованих обмеаень на управл!ння р1зко зростае 1з зб!ль«енням овидкост1.позиц!ввання.

Обгрунтована доц!льн1сть синтезу оптимально!" системи керування для такого класу об'екпв.

3. Динам1ка ТПС у первому набливенн! описана нел!н!йнов системой дифвренц!альних рДвн/нь другого порядку, для яко! анад1тичний синтез оптимальних по швидкодП закон1в управл1н-на за допомогов !снувчих методов немокливий,

Запропоновано спос!б синтезу оптимальних закон1в управляя махом досл!д«ення фазового простору системи.

4. Сформульована ! доведена теорема про момлив!сть эд!й~ снвння синтезу оптимально! по ивидкод}! системи керування. цо базуеться на анал!з! р1шень р1внянь - £/ У* ~ О

цо коливавться ! не иодивавться на даному 1нтервал1 часу.

5. Доведено, цо для даного класу нел1н)йних об'ект!в, ровне оптммальне по/веидкодЦ' управд!»ия (ад!йснввче перехЦ

з будь-якоУ початково! точки у будь-яну к1нцеву) приймае т1ль- ' км змачмца 11= Я 1 мае Не б1ль« н!« одне лереииканна.

8. . озроблено алгоритм синтезу ттимально!' по ИвидкодП системн керування, який е типовим I маме йуги використаний при створен«! керуючих програм для систем керування ТПС", для спрощення програнуваня управл!ння, тдвичення ефективност! та зменаення його трудом1сткосп.

?. Розроблено пакет програм моделивання ТПС на баз! л!-н1йного двигуна, що дозволяв

- автоматизувати програмдвання таких систем,

- досл!дяувати початков! значения допоМ1Кних функц!й*

- розраховувати на ПЕОМ траекторП' руху 1 точки змШи значень управляючоТ дП нелШйного об'екту.

8. Розроблена ЮТенерна методика визначення параметр!в оптимальних систем керування позтЦонуванням, забезпечувних опт'имальний граф!к розгону 1 гальмування.

Методика випробувана наексперименталыПй ТПС.

Э. Розр^блен! та експериментально досл!д*ен!, сл1ду»ч! елементи оптимальних по ввидкодП систем позтионування:.

- л!н!йний електродвнгун с.оптимальним розм1ром полюсного П0Д1ЛУ, •

- оптимальна система керування (контролер позшПонуван-. ня ТПС).

Створена ! випробувана експериментально ТПС, що забезпе-чуе. характеристики, як1 задоволняють внмогам до сйецгзльного технолопчного устаткування складального-виробництва., яка мае покрацену технолог1чн!4;ть ! розиирен) функщональн! мояливоси у рамках вибраноУ струк^ури. ' \

' ПУБЛ1КЙЦ11 ПО ТЕМ! ДИСЕРТАЦМ: . . ,

1. Репн1К0ва Н.Б., Зси'нсъкий 1.'й.. Локальна мережа.м!кро-\ ЗОН для керування .виробництвом. //Ротототехн1ка ! робототех-н!чи! систёми: Тезиси доповией' респубЛ1канськоУ науково-тех-. н!чноУ конференцп. вип.2, К. ,• УкрНДШТ! ,■ 13й4 р.'

2. Краснопрошина'-й.А., Зсинський I .А. , Репн1кова Н.Б. Роз*под!лена система передач ¡-'та обр'обки дан их для керування

компонентами ГАВ, //Проблем розробки I рпро»ад«ення робото-те*н!ки в народне государство 8кра)'нсько1' РСр: Тезиси доро-в1дей науково-техн!чно!' конференцП', випЛ.» К., УкрНДIHTI, 198^ р.. с.12-И.

3. Краснопроянна ifi.fi,, Голоскевич HJ., Репн!кова Н.Б. Цокадьна мерема для керування групоц технолог Иного обладания. // Н зб,:_ В1сннк Ки1'вського пол1тех. Лн-ту., вип.12, 1986 р. " ' ' ' 1

4. Галан В.П., Стриюв Р.В., Репн1ко^а Н.Б. Система керування планарного привода с трьома ступенями рухомост!.

// РобототехнНЧ! системи для виробничЦ технологНних проце-с1в: Тезиси доповией науково-техн!чноУ конферрнц! J', Ворошиловград, .1986 р.

5. Галан В.П., Речк1н В.Н., Репн1кова Н.Б, Системи керранн? модулем на основ! родарного двигуна, //10-та га-лузева нау«08а-твхн1чна конференц1я молодих вчених та спец1-ал1ст1в: Тезиси допов!дей, К,, ЦГ01|Т1 "ЕКОС", 198? р., с.14-15, • . ' ' ■ ■" .

6. РепШкова Н.Б., Попова В, А, Гнучкий виробнич1й HQ-дуль для збирання плат друкованого монтаау на основ! планарного электродвигука. // fi-ма галузева науково-техн(чна конференция молодих вчених fa .cneqla^iCTie: Тезиси доповЦей К., ЦГ0НТ1 "ЕКОС", 1986 р.

7.Репн1кова Н.Б,, РечкЦ» В,Н. Пристр1й керування пози-Щвванням. fl'.C. К 4256233 Ц .

8. Краснопромина fl.fl., Таб!некий Т.Н., РешЦкорз Н.Б, Розробка автомагизоранно!" сцстеми та матемагичцо! модел} технолог Иного процесц безпврервно!" прокатки, // Засоби автоматизации Тезиси допов1дей 6-о! К1 «народной науково1 конференцИ,- ЯейрЩг. 1990 р, с, J2-17. -