автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Определение рациональных режимов работы траншейных экскаваторов с фрезерно-роторным рабочим органом

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1 Существующие модели взаимодействия рабочих органов траншейных экскаваторов с грунтом.

1.2 Рациональные режимы работы землеройных машин.

1.3 Промышленное освоение траншейных машин с фрезерно-роторным рабочим органом.

Выводы по главе. Цель и задачи исследований.

2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ТРАНШЕЙНОГО ЭКСКАВАТОРА С ФРЕЗЕРНО-РОТОРНЫМ РАБОЧИМ ОРГАНОМ

2.1 Системный анализ.

2.2 Физическая модель подсистемы «грунт — рабочее оборудование».

2.3 Описание лабораторной установки и методика проведения эксперимента.

2.4 Математическая модель траншейного экскаватора.

3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАЦИОНАЛЬНЫХ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ЭКСКАВАТОРОВ С ФРЕЗЕРНО-РОТОРНЫМ РАБОЧИМ ОРГАНОМ

3.1 Результаты исследований подсистемы «грунт - рабочее оборудование».

3.2 Зависимость основных параметров рабочего процесса от управляющих воздействий оператора.

3.3 Влияние коэффициента распределения мощности на производительность экскаватора и энергоемкость процесса

3.4 Определение оптимального коэффициента распределения в зависимости от мощности двигателя, тягового класса базовой машины и прочностных свойств разрабатываемых грунтов.

Выводы по главе.

4. ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ ТРАНШЕЙНЫХ ЭКСКАВАТОРОВ, СПОСОБНЫХ АДАПТИРОВАТЬСЯ К ИЗМЕНЯЮЩИМСЯ ГРУНТОВЫМ УСЛОВИЯМ

4.1 Технико-экономическая эффективность использования экскаваторов с оптимальным коэффициентом распределения мощности

4.2 Методика расчета траншейных экскаваторов, способных адаптироваться к изменяющимся грунтовым условиям.

Выводы по главе.

Современный цивилизованный мир невозможно представить без развитой системы коммуникаций. Стремление расширить возможности и повысить надежность коммуникационных систем неизбежно приводит к созданию сетей: локальных, корпоративных, глобальных. Примером тому могут служить действующие на территории СНГ Единая автоматизированная система связи (ЕАСС), Единая энергетическая система (ЕЭС), корпоративные сети различных ведомств. Доступ к сети Интернет открывает новые возможности информационного обеспечения общества на мировом уровне.

В общей сети коммуникаций немаловажная роль отводится подземным кабельным коммуникациям. Так, в мировой практике передачи электроэнергии на расстояния отчетливо намечается тенденция перехода от воздушных линий к кабельным. В области связи также отдается предпочтение кабельным линиям. Кабельные линии связи, обладающие высокой степенью защиты каналов от помех, эксплуатационной надежностью и долговечностью, составляют основу сети связи: магистральные - 75%, внутризоновые - 50%, сельские - 62%, городские - 95%.

Создание волоконного световода явилось мощным толчком в развитии оптических кабельных линий связи, которые по темпам своего развития значительно превосходят все существующие системы передачи информации. На территории СНГ уже действуют суперсовременные волоконно-оптические линии связи (BOJ1C): Новосибирск — Хабаровск (протяженность 5480 км), Москва - Минск (480 км) и др. Идет подготовка к строительству ряда других: Буденновск — Махачкала, Самара — Саратов — Волгоград, Пермь - Ижевск, Вологда - Мурманск. Кроме того, ближайшее время Министерством связи РФ планируется ввести в действие 1,2 млн. номеров местной телефонной сети, 22,5 тыс. каналов междугородных и 7,62 тыс. каналов международных линий связи, проложить 2,5 тыс. км магистральных и 2,85 тыс. км внутризоновых линий связи.

Сооружение подземных коммуникаций связано, в первую очередь, с отрывкой траншей различного профиля и протяженности. В прочных и мерзлых грунтах указанные работы ведутся при помощи траншейных экскаваторов с фрезерно-роторным рабочим органом.

Характерной особенностью траншейных экскаваторов является разветвление силового потока, при котором часть мощности двигателя базовой машины передается рабочему органу, минуя движитель. Наряду с другими факторами указанное разветвление существенным образом влияет на производительность экскаватора. Мощность на рабочем органе характеризует величину снижения его тягового сопротивления, а мощность на движителе определяет скорость поступательного перемещения. В виду того, что мощность экскаватора ограничена, возникает необходимость ее рационального распределения в зависимости от мощности двигателя, тягового класса базовой машины и прочностных свойств разрабатываемых грунтов: т.е., встает вопрос о создании траншейного экскаватора, способного адаптироваться к изменяющимся грунтовым условиям.

В настоящей работе изложены результаты исследований траншейных экскаваторов с фрезерно-роторным рабочим органом, способных адаптироваться к изменяющимся грунтовым условиям. Определены рациональные режимы работы в зависимости от мощности двигателя, тягового класса базовой машины и прочностных свойств разрабатываемых грунтов.

В работе широко используются современные методы научных исследований, включающие системный анализ, физическое и математическое моделирование, планирование и статистическую обработку результатов эксперимента.

Научная новизна представлена:

- физической моделью подсистемы «грунт - рабочее оборудование»;

- математической моделью траншейного экскаватора;

- рациональными значениями коэффициента распределения мощности в зависимости от мощности двигателя, тягового класса базовой машины и прочностных свойств разрабатываемых грунтов.

Практическая ценность заключается в разработанной методике расчета траншейных экскаваторов, способных адаптироваться к изменяющимся грунтовым условиям.

Методы исследований основаны на использовании основных положений системного анализа, физического и математического моделирования, положений теоретической механики, механики грунтов и теории планирования эксперимента. Методика исследований включает также применение методов имитационного моделирования на ЭВМ.

Достоверность научных положений подтверждается методологической базой исследования, соблюдении основных принципов физического и математического моделирования, лабораторными исследованиями и идентификацией промежуточных результатов с исследованиями других авторов.

На защиту выносятся следующие основные положения:

- физическая модель подсистемы «грунт — рабочее оборудование»; математическая модель траншейного экскаватора с фрезерно-роторным рабочим органом;

- влияние коэффициента распределения мощности двигателя базовой машины между приводом рабочего оборудования и движителем на производительность экскаватора и энергоемкость процесса; зависимость рациональных значений коэффициента распределения от мощности двигателя, тягового класса базовой машины и прочностных свойств разрабатываемых грунтов;

- методика расчета траншейных экскаваторов, способных адаптироваться к изменяющимся грунтовым условиям.

Работа выполнена на кафедре «Строительно-дорожные машины и гидравлические системы» Иркутского государственного технического университета под руководством канд. техн. наук, доц. В.Г. Зедгенизова.

Автор выражает глубокую признательность сотрудникам кафедры и аспирантам за оказанную помощь в работе над диссертацией.

5. ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ И НАПРАВЛЕНИЯ ДАЛЬНЕЙШИХ ИССЛЕДОВАНИЙ

Результаты выполненных исследований позволили сделать ряд выводов и практических рекомендаций, направленных на повышение эффективности траншейных экскаваторов с фрезерно-роторным рабочим органом.

1. Физическое моделирование подсистемы «грунт - рабочее оборудование» позволяет установить зависимость усилия копания от толщины срезаемой стружки и прочностных свойств разрабатываемых грунтов. Указанная зависимость согласуется с исследованиями других авторов и положена в основу математической модели траншейного экскаватора.

2. Математическая модель траншейного экскаватора дает возможность оценить влияние управляющих воздействий оператора на основные параметры рабочего процесса. Параметр регулирования f2 определяет поступательную скорость перемещения экскаватора и его производительность. Параметр регулирования fj на производительность экскаватора непосредственного влияния не оказывает, однако с его помощью поддерживаются параметры рабочего процесса в рамках наложенных ограничений.

3. При работе экскаватора, с учетом накладываемых ограничений по конструктивным, технологическим и др. требованиям, максимум производительности совпадает с минимумом энергоемкости.

4. Установлено, что для каждой категории грунта существует рациональный режим работы экскаватора, который определяется оптимальным коэффициентом распределения мощности двигателя базовой машины между приводом рабочего органа и движителем, значение которого лежат в пределах:

- тяговый класс 40 кН - 0,210. .0,02

- тяговый класс 50 кН - 0,327. .0,05

- тяговый класс 100 кН -0,281. 0,111

5. Установка регулируемого привода рабочего органа на экскаваторе с базовой машиной тягового класса 100 кН дает возможность повысить производительность экскаватора на грунтах прочностью 106 Па в 2,8 раза. Дальнейшее повышение производительности ограничивается мощностью двигателя базовой машины.

6. Разработанная методика расчета рациональных режимов экскаватора позволяет на основании требований технологии строительства определить основные параметры траншейных экскаваторов, способных адаптироваться к изменяющимся грунтовым условиям.

7. Годовой экономический эффект от использования экскаватора на базе трактора Т-170, способного адаптироваться к изменяющимся грунтовым условиям, составляет около 1 млн. руб.

Исходя из вышеизложенного, дальнейшие исследования целесообразно направить на разработку автоматической системы управления рациональным режимом работы и создание траншейного экскаватора, способного адаптироваться к изменяющимся грунтовым условиям.

1. Абезгауз В.Д. Режущие органы машин фрезерного типа для разработки горных пород и грунтов.-М.: Машиностроение, 1965, 278 с.

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1971. -247 с.

3. Алимов О.Д., Басов И.Г., Юдин В.Г. Баровые землерезные машины. Фрунзе, Илим,1969. -320 с.

4. Артемьев К.А. Основы копания грунта скреперами. М.: Машгиз, 1963. -128 с.

5. Артемьев К.А. Теория резания грунтов землеройными машинами. -Новосибирск; 1978. 103 с.

6. Баладинский В.Л. Динамическое разрушение грунтов рабочими органами землеройных машин. Дисс. д-ра техн.наук, - Киев: 1980, 680 с.

7. Баловнев В.И. Физическое моделирование резания грунтов. М.: Машиностроение, 1969. - 159 с.

8. Баловнев В.И. Дорожно-строительные машины с рабочим органами интенсифицирующего действия. М.: Машиностроение, 1981. - 223 с.

9. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия.со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М. Высшая школа, 1981.-335 с.

10. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. М.: Машиностроение, 1994. -432с.

11. Берновский Ю.Б., Недорезов И.А., Яркин А.А. Активные рабочиеорганы землеройных машин. М., ЦНИИТЭСтроймаш, 1975. 55 с.

12. Бондаренко В.П. Универсальный режущий инструмент для траншейных экскаваторов. Строительные и дорожные машины, 1981, №1.

13. Вартанов С.Х. Траншейный кабелеукладчик КТЦ-301. -Строительные и дорожные машины, 1994, №10. с. 10-12

14. Вартанов С.Х. Перспективные направления развития технологии производства землеройных работ и конструкций траншейных экскаваторов. -Строительные и дорожные машины, 1991, №9. с. 2-5.

15. Васильченко В. А., Беркович Ф.М. Гидравлический привод строительных и дорожных машин. М.: Стройиздат, 1978. - 166 с.

16. Ветров Ю.А. Исследование по резанию вскрышных пород. -М.: Углетехиздат, 1949. 112 с.

17. Ветров Ю.А. Расчет сил резания и копания грунтов. -Киев: Киевский университет, 1965. 168 с.

18. Ветров Ю.А. Исследование резания грунтов. М., Машиностроение, 1971.

19. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами. Машиностроение, 1971. 360 с.

20. Ветров Ю.А, B.JI. Баладинский. Разрушение прочных грунтов. Киев: Будевильник, 1972. - 152 с.

21. Волков Д.П., Крайнев А.Ф. Трансмиссии строительных и дорожных машин. Справочник: М., Машиностроение, 1974. -424 с.

22. Волков Д.П., Николаев С.Н., Марченко И.А. Надежность роторных траншейных экскаваторов. -М.: Машиностроение, 1972. -207 с.

23. Волков Д.П., Крикун В.Д. Машины для земляных работ. -М.: Машиностроение, 1992. -447 с.

24. Волков Д.П., Черкасов В.А. Динамика и прочность многоковшовыхэкскаваторов и отвалообразователей. -М:, Машиностроение, 1969, -140 с.

25. Гальперин М.И., Домбровский Н.Г. Строительные машины. М.: Машиностроение, 1966. 372 с.

26. Гарбузов З.Е. и др. Землеройные машины непрерывного действия. М.-JI.: Машиностроение, 1965. -275 с.

27. Гарбузов З.Е., Донской В.М. Экскаваторы непрерывного действия. -М.: Высшая школа, 1987. -287 с.

28. Горячкин В.П. Собрание сочинений. Том 2. -М.: Колос, 1965, 455 с.

29. Турин М.А., Жегульский В.П. Динамическая модель рыхлителя активного действия. В кн.: Вопросы создания и эксплуатации северной строительной и дорожной техники. Тез. докл. краевой научно-технической конференции. - Красноярск, 1977, с. 64-68.

30. Турин М.А., Жегульский В.П. О выборе основных параметров ударно-вибрационного рыхлителя послойного действия. В кн.: Пятая научно-техническая конференция УПИ. Тез. докл. Вып. 10, часть II. -Свердловск, 1976, с. 6-7.

31. Дорожные машины: Учебник по спец. "Строит, и дор. машины и оборудование" для вузов / Алексеева Т. В., Артемьев К.А., Бромберг А. А. Ч. 1:Машины для земляных работ. (Теория и расчет). М.: Машиностроение, 1972. - 504с.

32. Дорожно строительные машины и комплексы : Учеб. для вузов по специальности"Подъем. - трансп., строит., дорож. машины и оборудование" /

33. Баловнев В. И., Кустарев Г. В., Локшин Е. С. и др.; Под общ. ред. Баловнева В. И.; М.: Омск: Изд - во СибАДИ, 2001. - 525 с.

34. Джангулян Э.А. Проблемы механической разработки траншей. -Ереван, 1983.-205 с.

35. Домбровский Н.Г. Многоковшовые экскаваторы. М.: Машиностроение, 1972.-432 с.

36. Домбровский Н.Г. Сопротивление грунта копанию при работе одноковшового экскаватора. В кн.: Резание грунтов. 1951, с. 42-75 .

37. Дорожные машины. 41. Машины для земляных работ. Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1972. -504 с. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг А.А. и др.

38. Дымшиц А.А. Повышение производительности роторных экскаваторов с постоянной скоростью резания и невыдвижной стрелой. Горные машины и автоматика, 1963, № 11, с. 28-33.

39. Жегульский В.П. Исследование и оптимизация статико-динамического рыхлителя послойного действия. Дисс. канд.техн. наук. - Омск, 1980. - 216 с.

40. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М., Машиностроение, 1975. -448 с.

41. Завадский Ю.В. Планирование эксперимента в задачах автомобильного транспорта .- М.: МАДИ, 1978. -156 с.

42. Завадский Ю.В. Решение задач автомобильного транспорта и дорожно-строительных машин с помощью регрессионно-корреляционного анализа. М., МАДИ, 1981.-115 с.

43. Завадский Ю.В. Методика статистической обработки экспериментальных данных. М., МАДИ, 1973. -97 с.

44. Завадский Ю.В. Статистическая обработка эксперимента. М., МАДИ, 1978.-265 с.

45. Зедгенизов В.Г. Определение рациональных режимов работы кабелеукладочных агрегатов с вибрационным рабочим органом. -Дисс.канд. техн. наук. М:, МАДИ, 1986. -136 с.

46. Зедгенизов В.Г., Кокоуров Д.В. Классификация машин для механизации земляных работ при прокладке гибких коммуникаций. Деп. ВИНИТИ, 2004, №85, с.9.

47. Зедгенизов В.Г., Кокоуров Д.В. Исследование траншейных экскаваторов с фрезерно-роторным рабочим органом на математической модели. Вестник Иркутского регионального отделения академии наук высшей школы России, №1,2004, с.14-19.

48. Зеленин В.Г. Основы разрушения грунтов механическими способами. -М.: Машиностроение, 1968. 375 с.

49. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. М.: Машиностроение, 1975. -424 с.

50. Зеленин А.Н., Карасев Г.Н., Красильников JI.B. Лабораторный практикум по резанию грунтов. М.: Высшая школа, 1969. 310 с.

51. Инструкция по определению экономической эффективности создания новых машин, противопожарного оборудования и лифтов. М: ЦНИИТЭстроймаш, 1973. -279 с.

52. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве / Баловнев В.И.; Хмара JI.A. М.: Транспорт, 1993. - 382с.: ил.

53. Каверзин С.В. Курсовое и дипломное проектирование по гидроприводусамоходных машин. Красноярск:, производственно-издательский комбинат «Офсет», 1997. -382 с.

54. Каверзин С.В. Проектирование гидробаков для строительных и дорожных машин. Строительные и дорожные машины, 1982, №8. с.24-25.

55. Каверзин С.В. Выбор оптимального теплового режима гидропривода самоходных машин. Строительные и дорожные машины, 1985, №1. с.6-7.

56. Каверзин С.В. Работоспособность гидравлического привода самоходных машин при низких температурах. Красноярск. Изд-во Краснояр. ун-та, 1986. -144 с.

57. Караваев В.А., Калабин С.Г. Регулируемые насосы и гидромоторы нового поколения. Строительные и дорожные машины, 1991, №7. с.7-8.

58. Караваев В.А. и др. Новые регулируемые гидромоторы. Строительные и дорожные машины, 1986, №4. с.8-9.

59. Ковригин В. А. Изменение производительности универсального роторного экскаватора в зависимости от изменения сопротивления грунтов копанию. Труды/МИСИ, №59, 1968, с. 32-39.

60. Кокоуров Д.В. Результаты исследований фрезерно-роторного рабочего органа траншейного экскаватора на физической модели. Теоретические и практические проблемы выживания земной цивилизации. -Иркутск, издательство ИрГТУ, 2004, с.70-76.

61. Малиновский А.Ю., Гайцгори М.М. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. М., Машиностроение, 1974. -86.

62. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.М. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. Колебания и устойчивость. М.: Машиностроение. 1974. -176 с.

63. Машины для земляных работ : Учеб. для вузов по спец. "Подъемно -трансп., строит., дор. машины и оборуд. " / Под общ. ред. Волкова Д. П.; Волков Д. П., Крикун В. Я., Тотолин П. Е. М.: Машиностроение, 1992. - 447с.:

64. Мирзоян Г.С., МануйловВ.Ю. Объемный гидропривод строительных и дорожных машин. М.: МАДИ, 1980, - 80 с.

65. Недорезов И.А. Исследование косого резания грунтов. В кн.: Машины для земляных работ. Труды / ЦНИИС, вып. 77,." Транспорт, 1969, с.28-35.

66. Недорезов И.А. Эффективность косого резания грунта. Строительные и дорожные машины, 1969, №3, с. 14-15.

67. Недорезов И.А. Повышение производственного потенциала землеройных машин на основе создания новых рабочих органов. Дисс. д-ра техн. наук. -М.: 1972.-570 с.

68. Недорезов И.А., Дианов Ф.А. Статистические оценки сопротивлений резанию и копанию грунтов землеройными машинам. Строительные и дорожные машины. 1979, № 9, с. 20-22.

69. Определение рациональных параметров дорожно строительных машин : Сб. науч. тр. / Моск. автомоб. - дор. ин - т; Отв. ред. Баловнев В.И; Баловнев В.И. - М.: МАДИ, 1986(1987). - 129с.: ил.

70. Основы машиностроительной гидравлики: Сиб.автомоб. дор. ин - т / Алексеева Т.В., Галдин Н.С., Шерман Э.Б., Щербаков B.C. - Омск: ОмПИ, 1986. - 86с.: ил.

71. Повышение эффективности использования машин в строительстве : Межвуз. темат. сб. тр. / Ленингр. инж. строит, ин - т; Гаркави Н. Г. - Л.: ЛИСИ, 1985. - 140с.: ил.

72. Повышение эффективности использования машин в строительстве : Межвуз. темат. сб. тр. / Ленингр. инж. строит, ин - т; Гаркави Н. Г. - Л.: ЛИСИ, 1986. - 132с.: ил.

73. Позин Ж.З. Основы выбора и поддержания оптимальных режимов работы исполнительных органов угледобывающих машин. В кн.: Разрушение горных пород механическими способами. - М.: Наука, 1966, с. 207-223.

74. Прокофьев В.Н. Динамика гидропривода. М.: Машиностроение, 1972. -231 с.

75. Проектирование и конструирование. Системный подход/ Под ред. Бродянского В.Н. Мир, 1981. -454 с.

76. Раннев А.В. Двигатели внутреннего сгорания строительных и дорожных машин. М., 1986.

77. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Малиновского Е.Ю. М.:Машиностроение,1980. - 216 с.

78. Ремонтно строительные машины и механизмы: Учеб. пособие для вузов по спец. "Коммун, стр - во и хоз - во" / Под ред. Гаркави Н. Г.; Аринченков В.И., Болотный А. В., Гаркави Н. Г. - М.: Высш. шк., 1988. - 279с.: ил.

79. Родин И.И., Соколов JI.K. Основы проектирования экскаваторов непрерывного действия. -Красноярск, 1987. -226 с.

80. Румянцев В.А., Фиглин И.З. Траншейные экскаваторы. М., Машиностроение, 1980.

81. Свешников В.К. Станочные гидроприводы. Справочник, 3-е изд., перераб. и доп. М., Машиностроение, 1995.-448 с.

82. Сергеев А.И. К вопросу об автоматизации рытья траншей под закрытый дренаж. В кн.: Строительные и дорожные машины. НИИинформстройдоркоммунмаш, 1965, с. 19-27.

83. СН 207-68. Инструкция по проведению планово-предупредительного ремонта строительных машин. М: Госстрой СССР, 1968. -72 с.

84. Совершенствование рабочих процессов строительных и дорожных машин : Межвуз. сб. / Иркут. политехи, ин т; Ред кол.: Недорезов И. А. (отв. ред.) и др.; Недорезов И.А. - Иркутск: ИЛИ, 1991. - 93с.

85. Соколов Г.И., Альшиц М.З. Экскаваторы траншейные роторные. Строительные и дорожные машины, 1981, №1.

86. Соколов Л.К., Герцог Е.В. Траншейное оборудование и режущий инструмент для разработки мерзлых грунтов. Строительные и дорожные машины, 1995, №12. с. 7-9.

87. Стрельников А.Н. Определение рациональных режимов работы цепных траншейных экскаваторов со скребковым рабочим органом. Дисс.канд. техн. наук. Омск:, СибАДИ, 2003. -118 с.

88. Строительные роботы и манипуляторы / Баловнев В.И., Хмара Л.А., Станевский В.П., Немировский П.И.; Киев: Будивельник, 1991. - 135с.: ил.

89. Строительные машины : Учеб. для вузов по спец. "Пром. и гражд. стр -во" и "Стр во тепл. и атомных электростанций / Волков Д.П., Алешин Н.И., Крикун В .Я., Рынсков О.Е. - М.: Высш. шк., 1988. -318 с.

90. Тархов А.И., Карелин Е.Ф., Федоров А.И. О повышении производительности траншейных экскаваторов. Строительные и дорожные машины, 1982, №2, с.7-8.

91. Тархов А.И., Калашников В.М. О недоиспользовании мощности двигателя траншейного экскаватора. В кн.: Повышение эффективности использования машин в строительстве. Л.: 1984, 38-44.

92. Тархов А.И. Научные основы рационального конструирования приводов траншейных экскаваторов. Дисс.д-ра техн. наук. -М.: МИСИ, 1984.

93. Тархов А.И., Ащеулов А.В., Гриф Г.В. Математическая модель механической системы многоковшового экскаватора. В кн.: Динамика строительных и дорожных машин. Ярославль, 1991, с.5-12.

94. Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин. Омск: Западно-Сибирское книжное издательство, 1975. -182 с.

95. Трансмиссии строительных и дорожных машин : Справ, пособие / Волков Д.П., Крайнев А.Ф. М.: Машиностроение, 1974. - 424с.: ил.

96. Троицкий С.Н. Оптимизация процесса экскавации роторных траншеекопателей как средство повышения их производительности. Дисс. канд. техн. наук. - М., 1976. - 143 с.

97. Ульянов Н.А. Теория самоходных колесных землройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1969. -520 с.

98. Файнзильбер М.Л., Тархов А.И., Румянцев В.А. Оптимальные рабочие режимы траншейных экскаваторов. Строительные и дорожные машины, 1975, №6. с. 32-33.

99. Файнзильбер Е.М. Совершенствование методов расчета траншейных экскаваторов как замкнутых динамических систем. Дисс.канд. техн. наук. -М.:МИСИ, 1987.

100. Федоров Д.П. Рабочие органы землеройных машин. -М.: Машиностроение, 1977. 288 с.

101. Холодов A.M., Руднев В.К. Проектирование машин для земляных работ. -Вища школа, 1986. -270 с.

102. Шпектров И.Н., Троицкий С.Н., Резвяков А.Н. Исследование роторного траншейного экскаватора, разрабатываемого грунт способом попутного копания. Реф. сб. ВНИИТЭГазпром, 1973, вып. 10, с. 42 - 45.

103. Экскаваторы непрерывного действия. Гарбузов З.Е.; Донской В.М., Карев Н.В., Подборский Л.Е. М.: Высш. школа, 1980. - 303 с.