автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Обработка навигационной информации и синтез адаптивного закона управления морским судном при стабилизации на траектории

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ СИНТЕЗА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ СУДНА ПРИ СТАБИЛИЗАЦИИ НА

ТРАЕКТОРИИ.

§ 1.1. Методы синтеза закона управления движением судна в современных системах траекторного управления.

§ 1.2. Обзор методов синтеза закона управления.

§ 1.3. Уравнения для компонент вектора состояния.

§ 1.4. Критерии оптимизации управления.

§ 1.5. Математическая постановка задачи синтеза управления при стабилизации судна на траектории.

Выводы по главе 1.

ГЛАВА 2. ОБОСНОВАНИЕ ПРИМЕНЕНИЯ СУБОПТИМАЛЬНЫХ МЕТОДОВ СИНТЕЗА ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ К НЕЛИНЕЙНЫМ

СТОХАСТИЧЕСКИМ ОБЪЕКТАМ.

§ 2.1. Оценка нижней и верхней границ значения квадратичного критерия качества оптимального управления нелинейным стохастическим объектом.

§ 2.2. Обоснование возможности субоптимизации закона управления судном с нелинейной моделью при стохастических возмущениях.

§ 2.3. Использование балансировочного режима при построении закона управления.

Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ В ЛИНЕЙНО

КВАДРАТИЧНОЙ ЗАДАЧЕ.

§ 3.1. Обзор методов синтеза закона управления при неопределенностях параметров модели объекта.

§ 3.2. Синтез робастного закона управления с учетом чувствительности к неопределенности параметрам моделей объекта и возмущений.

§ 3.3. Синтез робастного закона управления в условиях интерваль-но-заданной неопределенности параметров моделей объекта и возмущений.

§ 3.4. Синтез робастного закона управления при стабилизации судна на траектории.

Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МОДЕЛИ СУДНА И

АДАПТАЦИЯ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ.

§ 4.1. Современные методы идентификации модели объекта и адаптации закона управления.

§ 4.2. Постановка задачи идентификации моделей объекта и возмущений на основе методов нелинейной фильтрации.

§ 4.3. Метод построения "базовых" моделей в области неопределенности параметров объекта и возмущений для экономичной идентификации.

§ 4.4. Моделирование задачи идентификации при стабилизации судна на траектории.

Выводы по главе 4.

ГЛАВА 5. ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ ОБРАБОТКИ НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ, НАПРАВЛЕННЫХ НА

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ УПРАВЛЕНИЯ.

§ 5.1. Современное состояние проблемы построения алгоритмов обработки информации в интегрированных навигационных системах.

§ 5.2. Постановка задачи оценки вектора состояния судна при неинвариантной обработке информации комплекса ИНС/СНС.

§ 5.3. Моделирование задачи оценки вектора состояния при стабилизации судна на траектории.

§ 5.4. Выбор типа ИНС в интересах решения задачи стабилизации судна на траектории.

Выводы по главе 5.

ГЛАВА 6. ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ АДАПТИВНОГО ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ СУДНОМ ПРИ СТАБИЛИЗАЦИИ НА ТРАЕКТОРИИ. РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ И НАТУРНОГО

ЭКСПЕРИМЕНТА.

§ 6.1. Сопоставительное моделирование стабилизации судна на траектории с адаптивным законом управления и ПИД-регулятором

§ 6.2. Структура системы управления траекторией судна.

§ 6.3. Описание алгоритма программного модуля адаптивного траекторного управления.

§ 6.4. Результаты натурного эксперимента.

Выводы по главе 6.

Актуальность проблемы. Начиная с середины 70-х годов задача стабилизации судна на траектории ставилась как одна из актуальных проблем при создании навигационно-управляющих комплексов. Решение этой задачи является альтернативой широко применяемой до настоящего времени задаче стабилизации на курсе, радикально изменяющей эффективность автоматизированного судовождения. Основы решения задачи стабилизации судна на траектории закладывались в работах Н.А.Кузнецова, А.В.Лубкова, А.А.Якушенкова, однако, неполнота предложенных подходов и использование радионавигационных систем типа Декка и Лоран-С, имевших значительные ошибки в определении координат, не позволяло реализовать эту задачу с необходимым качеством. В настоящей работе при постановке задачи стабилизации на траектории учитывается широкое распространение спутниковых навигационных систем (СНС), таких как GPS и ГЛОНАСС, дающих информацию о местоположении судна с высокой точностью, и существенный рост производительности вычислительных средств. Это открывает новые возможности решения задачи стабилизации на траектории, которая является альтернативой широко применяемой до настоящего времени задачи стабилизации на курсе. Ее решение радикально изменяет эффективность судовождения, позволяет повысить уровень автоматизации и безопасности мореплавания, обеспечить экономию топливных затрат и соблюдение временного графика переходов, уменьшить число перекладок руля, удовлетворить требованиям Международной морской организации (IMO) к системам управления движением судов на траектории, а также автоматизировать решение специальных задач судовождения, например, проведение съемки профилей рельефа дна и геофизических полей, обеспечение трубо- и кабелеукладочных работ и др.

Кроме того, в настоящее время появилась возможность установки на суда недорогих малогабаритных инерциальных навигационных систем (ИНС) с целью повышения эффективности управления. Исследование возможности использования информации ИНС при решении задачи управления движением судна, выработка требований к точности чувствительных элементов ИНС, рассмотрение способов обработки информации ИНС/СНС представляют актуальную проблему, которая также рассматривается в данной работе.

Синтез закона управления целесообразно проводить в соответствии как с точностным критерием качества в обеспечение безопасности мореплавания в зонах интенсивного судоходства и при плавании в узкостях, так и экономическим критерием при плавании на переходе в открытом море. Однако, нелинейный характер модели морских судов и неопределенность знания ее параметров, стохастический характер ветро-волновых возмущений, а также погрешности навигационных датчиков приводят к достаточно сложной для исследования и реализации задаче синтеза оптимального управления.

Эта задача может быть решена с помощью известных из теории оптимального управления методов динамического программирования или стохастического принципа максимума. Однако строгое решение этой задачи в общем случае не удается получить в форме, обеспечивающей синтез управления в реальном времени. При достаточно общих допущениях на вид нелинейных функций, входящих в уравнения движения объекта, и квадратичной форме критерия удается получить, не решая нелинейную задачу оптимизации, нижнюю и верхнюю границы значения критерия при оптимальном управлении. Их знание позволяет оценить качество эффективного субоптимального закона управления судном и обосновать возможность его использования. При этом возникает ряд не решенных к настоящему времени научных проблем, основными из которых являются:

• разработка методов синтеза робастного закона управления при неопределенности параметров модели судна,

• выбор метода идентификации и оценки вектора состояния для реализации адаптивного управления,

• исследование методов построения субоптимальных законов управления, позволяющих осуществить их реализацию в реальном времени.

Существующие методы синтеза закона управления в условиях неопределенности параметров объекта ориентированы, в основном, на обеспечение устойчивости объекта и не предусматривают оптимизацию управления по какому-либо критерию. Кроме того, не проводились с достаточной полнотой исследования методов оценки вектора состояния по измерениям навигационных датчиков с привлечением дополнительной информации о модели объекта, которая может быть использована при построении закона управления. Тема диссертационной работы, рассматривающей вышеперечисленные проблемы, является актуальной.

Тема диссертации связана с выполнением в ЦНИИ «Электроприбор» в период 1993-2000гг. плановых научных исследований в рамках федеральной целевой программы «Российские верфи» - НИР «Фетида», «Жемчуг», «Румпель», «Автомат», «Навигация», «Информатика», «Безопасность», «Управление распределенными морскими подвижными объектами», а также ОКР «Лоцман», «Рейс», «Утес», «Буревестник».

Целью настоящей работы является разработка методов синтеза и оценки качества субоптимального адаптивного закона управления нелинейным стохастическим объектом при ограниченной неопределенности параметров моделей объекта и возмущений, а также обоснование способа обработки навигационной информации с учетом динамических свойств объекта.

Методы исследования. При выполнении диссертационной работы использовались методы современной теории оптимальных процессов, теории идентификации, теории чувствительности, теории дифференциальных и разностных стохастических уравнений, вычислительной математики, теории вероятностей и математической статистики, а также методы математического моделирования.

Новизна научных результатов.

1. Предложен метод определения нижней и верхней границ значения квадратичного критерия качества оптимального управления нелинейной стохастической системой, сводящийся к решению двух вспомогательных линейно-квадратичных задач управления. Полученные оценки позволяют определить качество субоптимального закона управления по сравнению с оптимальным.

2. Предложены и разработаны два новых метода синтеза робастного регулятора для объектов, описываемых стохастическими дифференциальными уравнениями; первый основывается на модификации критерия оптимизации путем дополнения его слагаемым, уменьшающим чувствительность закона управления к неопределенностям параметров линейной модели объекта и возмущений, второй - на синтезе оптимального управления при "наихудших" допустимых сочетаниях значений интервально-заданных неопределенных параметров модели объекта.

3. Для задачи многоальтернативной фильтрации разработан алгоритм, минимизирующий количество альтернативных моделей; при этом полная интервально-заданная область неопределенности параметров разбивается на непересекающиеся подобласти, в каждой из них формируется "базовая" модель, синтез управления по которой обеспечивает снижение качества стабилизации по отношению к оптимальному не более заданного уровня для любых моделей из соответствующей подобласти.

4. Для эффективного решения задачи управления обосновано применение неинвариантного подхода к обработке информации навигационных датчиков, повышающего точность оценки вектора состояния за счет учета динамики изменения навигационных параметров, описываемой уравнения движения объекта.

Практическая ценность полученных результатов:

1. Разработан алгоритм адаптивного управления при решении задачи стабилизации судна на заданной траектории.

2. Разработан алгоритм синтеза робастного регулятора, позволяющего обеспечить стабилизацию судна на траектории при интервально-заданной неопределенности параметров моделей объекта и возмущений.

3. Разработан алгоритм формирования экономичного набора альтернатив в задаче идентификации модели судна и возмущений для реализации адаптивного управления движением судна, обеспечивающий уменьшение времени идентификации.

4. Разработан алгоритм задачи оптимальной фильтрации, направленный на повышение точности оценок вектора состояния за счет использования априорной информации о динамической модели судна и действующих возмущениях.

5. Сформирован экономический критерий оптимизации управления для системы траекторного управления в различных режимах работы движителя морского судна, приводящий к снижению затрат топлива и уменьшению числа перекладок руля.

6. Разработан алгоритм построения закона управления на основе использования оценок вектора состояния в балансировочном режиме, снижающий вычислительные затраты на решение задачи синтеза управления.

7. Разработано математическое и программное обеспечение задачи адаптивного управления судном при стабилизации на траектории, реализованное в программном модуле на языке С и С++; модуль может быть использован в программном обеспечении цифровых авторулевых или электронных картографических навигационно-информационных систем, а также в приборе-приставке к судовым авторулевым различных типов.

8. Предложена методика определения состава и необходимой точности навигационных датчиков (в том числе чувствительных элементов бесплатформенной ИНС), измеряющих навигационные и динамические параметры объекта для формирования эффективного управления.

9. Разработана программа, моделирующая процесс управления движением судна с учетом качки в условиях ветро-волновых возмущений и течения, предназначенная для привязки программного модуля к конкретному судну, а также для использования в тренажерных системах.

Апробация работы. По теме диссертации опубликовано 14 статей (одна в печати). Основные результаты работы докладывались на IX международном координационном совещании «Автоматизация процессов управления техническими средствами исследования и использования мирового океана» С.Петербург, 22-24 ноября 1994 г., межотраслевых научно-технических конференциях памяти Н.Н. Острякова, 1996 г., 1998г. (С.-Петербург.), ХХУ Всероссийской конференции по управлению движением морскими судами и специальными аппаратами, 1998 г. (г. Рыбинск), Шестой национальной конференции с международным участием, 5-11 октября 1998 г., Пущино, Россия, 6"м С.-Петербургском симпозиуме по теории адаптивных систем, 1999 г., 7"ои С.-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам, 2000 г, XXVII Всероссийской конференции по управлению движением морскими судами и специальными аппаратами, 2000 г. (г. Геленджик).

Структура и объем диссертации.

Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы и приложения. Основное содержание диссертации включает в себя 170 машинописных страниц с 14 рисунками в тексте, а также список литературных источников в количестве 200 наименований.

Выводы по главе 6.

1. Представлены результаты численного моделирования алгоритмов адаптивного закона управления на нелинейных моделях судов в условиях действующих возмущений, подтверждающие эффективность предложенных алгоритмов и корректность разработанных методик.

2. Разработан алгоритм стабилизации судна на траектории, включающий процедуры оценки вектора состояния в условиях параметрической неопределенности, идентификации моделей объекта и возмущений, синтеза адаптивного закона управления на прямолинейной траектории и на дуге поворота. Определен перечень задач реального времени, решаемых в заданной частоте и фоне, также необходимые начальные вводы.

3. Показана возможность реализации предложенных алгоритмов на Pentium - 100 и спецпроцессоре SAK-C167CR-LM "Siemens".

4. Представлены результаты натурных экспериментов, показывающие достаточно высокую точность и эффективность автоматического управления при стабилизации судна на заданной траектории.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Работа посвящена техническому решению новой задачи автоматизации судовождения - стабилизации судна на заданной траектории, позволяющей существенно повысить безопасность и экономичность плавания, а также обеспечить эффективность решения специальных задач (например, проведение съемки профилей рельефа дна и геофизических полей и др.). Научное обоснование этого технического решения обеспечивается полученными в работе новыми научными результатами.

1. Разработан метод определения нижней и верхней границ значения квадратичного критерия качества, соответствующего оптимальному управлению нелинейным стохастическим объектом, и предложен итерационный алгоритм их определения, основанный на решении вспомогательных линейно-квадратичных задач. Сравнение нижней границы со значением критерия при субоптимальном управлении позволяет обосновать возможность его использования, а значение верхней границы дает возможность судить о близости нижней границы к оптимальному значению критерия.

2. Для случая параметрической неопределенности линейных моделей объекта и стохастических возмущений предложены методы синтеза робастных законов управления, при использовании которых значение квадратичного критерия оптимизации не превосходит заданного допуска. При этом разработаны:

• метод синтеза робастного закона управления, основанный на использовании номинальной матрицы динамики объекта и модификации заданного критерия оптимизации с помощью дополнения его слагаемым, уменьшающим чувствительность закона управления к неопределенностям параметров линейной модели объекта и возмущений;

• итерационный алгоритм расчета матрицы закона управления, синтезируемого на основе введенного модифицированного критерия;

• метод синтеза робастного закона управления при интервально-заданной области неопределенности, основанный на определении "наихудших" значений параметров динамики объекта и модели стохастических возмущений из этой области;

• итерационный алгоритм расчета "наихудших" значений параметров матрицы динамики объекта и возмущений из интервально-заданной области неопределенности.

3. Показана и обоснована эффективность метода многоальтернативной фильтрации, обеспечивающего совместное решение задач идентификации модели объекта и возмущений из заданного набора моделей и оценки вектора состояния. Использование этого метода позволяет осуществлять автоматическую адаптацию закона управления к изменяющимся параметрам модели объекта, а также обеспечивает применимость единого подхода для устойчивых и неустойчивых объектов.

4. Для задачи многоальтернативной фильтрации разработан алгоритм, минимизирующий количество альтернативных моделей, что позволяет по сравнению с заданием равномерной сетки узлов сократить число альтернативных моделей и, как следствие, уменьшить вычислительные затраты при решении задачи фильтрации. При этом заданная интервальная область неопределенности параметров модели разбивается на непересекающиеся подобласти, выбирается базовая модели в каждой из них так, что синтез оптимального закона управления при ее использовании обеспечивает для любой другой модели этой подобласти приращение значения критерия по отношению к оптимальному не более заданного.

5. В интересах решения задачи управления обосновано использование для построения алгоритма комплексной обработки информации навигационных датчиков неинвариантного подхода, основанного на учете динамики движения объекта и направленного на повышение точности определения навигационных и динамических параметров движения. Предложена методика выработки требований к точности навигационных датчиков, необходимых для достижения заданного уровня качества управления.

6. Результатами моделирования и натурного эксперимента подтверждена существенная эффективность использования предложенных в работе адаптивного закона управления движением судна при стабилизации на траектории и неинвариантного алгоритма обработки информации по сравнению с традиционно используемыми ПИД-законом управления и инвариантными алгоритмами обработки навигационной информации.

Практическая значимость полученных в диссертации результатов подтверждается их внедрением на предприятиях промышленности:

1. алгоритмы синтеза робастного закона управления, построения субоптимального закона управления, использующего знание переменных балансировочного режима, экономический критерий, полные модели судна и возмущений использованы при разработках ФНПЦ "НПО "Аврора"" в ОКР "Корракс";

2. алгоритм синтеза адаптивного закона управления движением судна при стабилизации на траектории внедрен в разработанных ЦНИИ "Электроприбор" экспериментальных образцах приборов-приставок к авторулевому (ОКР "Лоцман", "Рейс") и электронной картографической навигационно-управляющей системе «Утес» (ОКР «Буревестник»);

3. экономический и точностной критерии оптимальности движения судна на траектории, математические модели движения судна, модель медленно-меняющихся ветровых возмущений, учитывающая корреляцию силы и момента, модель высокочастотного волнового воздействия, программы синтеза управления, идентификации модели судна и фильтрации навигационных измерений использованы в разработках ЦНИИ "Электроприбор" (НИР «Фетида», «Жемчуг», «Румпель», «Автомат», «Навигация», «Управление распределенными морскими подвижными объектами»);

4. алгоритмы неинвариантной обработки навигационной информации и синтеза субоптимального закона управления в условиях медленноменяющихся стохастических возмущений, разработанные с введением так называемого балансировочного режима, использованы в разработках ЦНИИ "Электроприбор" (НИР «Разработка методов построения интегрированных информационно-измерительных систем судовождения»).

Разработанные методы носят общий характер и могут быть применены в перспективных и модернизируемых существующих навигационно-управляющих системах и комплексах для решения широкого круга задач стабилизации подвижных объектов, в том числе в системах стабилизации на курсе, траектории, системе галсов, в системах динамического позиционирования в точке и т.п. для морских судов различного назначения, а также летательных аппаратов.

Совокупность разработанных теоретических положений можно, таким образом, квалифицировать как научно-обоснованные решения в значительной степени развивающие теорию стохастического управления в части синтеза закона управления при неопределенностях параметров объекта и методов обработки данных, внедрение которых приводит к значимым практическим результатам.

1. Амбросовский В.М., Барабанов А.Е., Гульчак A.M., Мирошников А.Н. Синтез следящих систем методом равномерно-частотной оптимизации. // Автоматика и телемеханика. 1997, № 4, сс. 3-13.

2. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы. М., "Наука", 1966, 360с.

3. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. О влиянии угловых колебаний объекта на точность и время выставки по курсу интегрированной системы ориентации и навигации. // Гироскопия и навигация. 1997, № 3, сс. 7-14.

4. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. Под общей ред. чл.-кор. РАН В.Г.Пешехонова. СПб., 1999. 357с.

5. Аоки М. Оптимизация стохастических систем. Изд-во «Наука», Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, М., 1971, 424с.

6. Барабанов А.Е. О стабилизации линейных нестационарных систем с неопределенностью в коэффициентах. // Автоматика и телемеханика. 1990, № 10, сс. 30-37.

7. Барабанов А.Е., Первозванский А.А. Оптимизация по равномерно-частотным показателям (Н-теория). П Автоматика и телемеханика, 1992, № 9, сс. 3-32.

8. Барабанов А.Е. Синтез минимаксных регуляторов. С. Петербург. Изд. С.-Петербургского университета. 1996, 284с.

9. Беллман Р. Динамическое программирование. Пер. с англ. Изд. иностр. лит-ры, М., 1960, 400с.

10. Беллман Р. Введение в теорию матриц. Пер. с англ., изд. «Наука», гл. ред. физ.-мат. лит-ры, М., 1976, 352с.

11. И. Белоус Ю.П. Интегрированная система навигации и управления движением судна с электронной картой. // Гироскопия и навигация. 1994, № 3, сс. 62-66.

12. Белоглазов И.Н., Казарин С.Н. Совместное оптимальное оценивание, идентификация и проверка гипотез в дискретных динамических системах. II Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998, № 4, сс. 26 43.

13. Блажнов Б.А., Несенюк Л.П., Пешехонов В.Г., Старосельцев Л.П. Миниатюрная интегрированная инерциальная спутниковая система навигации и ориентации. IIГироскопия и навигация. 1998, № 1 (20), сс. 56-62.

14. Богуславский И.А. Идентификация методом организованного перебора. // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1996, № 6, сс. 67 77.

15. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Мореходность судов. Л.: Судостроение, 1982,288с.

16. Брок А., Шмидт Я. Статистическая оценка в системах инерциальной навигации. // Вопросы ракетной техники. 1967, № 1.

17. Броксмейер И.Ф. Системы инерциальной навигации. Ленинград, Судостроение. 1967,420с.

18. Васильев А.В. Управляемость судов. Учеб. пособие. Л.: Судостроение, 1989, 328с.

19. Васьков А.С., Меньшенин О.И. Адаптивное управление движением судна по траектории. // Тр. ЦНИИМФ. 1984, Вып. 291, сс. 18 25.

20. Гихман И.И., Скороход А.В. Стохастические дифференциальные уравнения. Киев, Изд. «Наукова думка, 1968, 354с. .

21. Глобальная спутниковая система радионавигационная система ГЛОНАСС / Под ред. В.Н. Харисова, А.И. Перова, В.А. Болдина. 2-е изд. - М.: ИПРЖР, 1999,560с.

22. Глумов В.Н., Крутова И.Н. Синтез автоматизированного алгоритма управления итерационным процессом настройки параметров динамической системы. // Автоматика и телемеханика. 1995, № 10, сс. 107-120.

23. Гофман А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. Справочник. Л.: Судостроение, 1988,360с.

24. Гроп Д. Методы идентификации систем. / Пер. с англ. М.: Мир, 1979, 302с.

25. Дарховский Б.С., Магарил-Ильяев Г.Г. О синтезе систем стабилизации. II Автоматика и телемеханика. 1990, № 12, сс. 66-74.

26. Дарховский Б.С. Локально-оптимальная стабилизация при неполной информации. II Автоматика и телемеханика. 1997, № 4, сс. 144-154.

27. Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. Спб.: Судостроение, 1991,224с.

28. Дмитриев С.П. Расширение возможностей авторулевых при эффективном использовании современных навигационных средств // Гироскопия и навигация. 1993, № 1, сс. 29-31.

29. Дмитриев С.П., Шепель С.В., Мамонтова А.В. Использование инерциальных датчиков при управлении движением судна. // Гироскопия и навигация. 1993, № 1, сс. 32-37.

30. Дмитриев С.П., Демидов С.А. Критерий экономичности плавания в задаче оптимального управления движением судна. // Гироскопия и навигация. 1995, № 1,с.66.

31. Дмитриев С.П., Мамонтова А.В., Демидов С.А. Выбор состава навигационных средств для высокоточного удержания судна на траектории. // Судостроение. 1995, № 10, сс. 16-17.

32. Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор, 1997, 208с.

33. Дмитриев С.П., Пелевин А.Е. Обоснование возможности использования линейно-квадратичного подхода при стабилизации судна на траектории. II Гироскопия и навигация. 1997, № 4, сс. 65-82.

34. Дмитриев С.П. Нечеткий критерий в задаче интеллектуального управления движением судна. // Гироскопия и навигация. 1998, № 2, сс. 47-51.

35. Дмитриев С.П., Колесов Н.В., Осипов А.В., Пелевин А.Е.

36. Проблемы интеллектуализации судовождения. Сборник научных трудов КИИ'98. Шестая национальная конференция с международным участием. 5-11 октября, 1998 г., Пущино, Россия, т.2, сс. 450-455.

37. Дмитриев С.П., Пелевин А.Е. Экономичная идентификация параметров линейной модели объекта в целях адаптации. // Труды 6-го С.-Петербургского симпозиума по теории адаптивных систем, 7-9 сент. 1999, т.2, сс. 71-74.

38. Дмитриев С.П., Степанов О.А. Неинвариантные алгоритмы обработки информации инерциальных навигационных систем. // Гироскопия и навигация, 2000, № 1, сс. 24-37.

39. Дубров А.В., Зубер И.Е. Экспоненциальная стабилизация нелинейных объектов. II Автоматика и телемеханика. 1989, № 8, сс. 33-39.

40. Дэвис М.Х.А. Линейное оценивание и стохастическое управление. / Пер. с англ. М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1984. 208 с.

41. Егоров С.Н. Об использовании уравнений динамики при синтезе алгоритмов определения ориентации. // Космические исследования. 1992, т. 30, № 1, с.38-44.

42. Зильман Г.И., Тер-Захарьянц А.А. Идентификация гидродинамических коэффициентов уравнений управляемости как задача многокритериальной оптимизации // В кн.: Навигация и управление судном. -Д., Транспорт, 1986. сс. 29-36.

43. Казаков И.Е. Статистическая теория систем управления в пространстве состояний. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1975,432с.

44. Казаков И.Е. Оптимизация управления в нелинейной стохастической системе по локальному критерию. // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1996, № 6, сс. 102-109.

45. Касьянов В.А., Ударцев Е.П. Определение характеристик воздушных судов методами идентификации. М.: Машиностроение, 1988, 176с.

46. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Адаптивное локально-оптимальное управление. II Автоматика и телемеханика. 1987, № 8, сс. 126-136.

47. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Функциональные возможности адаптивного локально-оптимального управления. // Автоматика и телемеханика. 1994, № 6, сс. 94-105.

48. Кожухов В.П., Григорьев В.В., Лукин С.М. Математические основы судовождения. М.: Транспорт, 1980, 231с.

49. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М., "Наука", 1973, 558с.

50. Красовский А.А. Алгоритмические основы оптимальных адаптивных регуляторов нового класса. II Автоматика и телемеханика. 1995, № 9, сс. 104-116.

51. Красовский А.А. Оптимальные адаптивные регуляторы нового класса. II Автоматика и телемеханика. 1999, № 9, с.84-96.

52. Крутова И.Н. Параметрическая оптимизация алгоритмов управления методов адаптивной идентификации. // Автоматика и телемеханика. 1995, № 10, сс. 107-120.

53. Крутова И.Н. Применение упрощенной эталонной модели в системе настройки параметров алгоритма управления методом адаптивной идентификации. II Автоматика и телемеханика. 1997, № 11, сс. 131-144.

54. Кузнецов Н.А., Лубков А.В. Управление движением судна по траектории. // Сб. "Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными транспортными судами". М.: Наука, 1978, сс. 19-23.

55. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. М., Машиностроение, 1982,216с.

56. Лайниотис Д.Г. Разделение единый метод построения адаптивных систем. I. Оценивание. // ТИИЭР. 1976, т. 64, № 8, сс.61-73.

57. Лайниотис Д.Г. Разделение единый метод построения адаптивных систем. II. Управление. // ТИИЭР. 1976, т. 64, № 8, сс.74-93.

58. Ланкастер П. Теория матриц. Пер. с англ. М.: Наука. Гл. ред. физ,-мат. лит., 1982, 272с.

59. Лебак Дж.В., Говиндарай К.С. Неявное отслеживание модели и идентификация параметров для неустойчивого самолета. // Ракетная техника и космонавтика. 1981, т. 19, № 2, сс. 134-140.

60. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. В 2-х томах, т.1. М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1982, 352с.

61. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. В 2-х томах, т.2. М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1983, 640с.

62. Лукомский Ю.А., Мирошников А.Н. Частотное разделение каналов управления в много канальных системах управления движением судов. // Известия ЛЭТИ Науч. тр. Вып. 386, 1987. сс. 26-30.

63. Лукомский Ю.А., Корчанов В.М. Управление морскими подвижными объектами.: СПб.: Элмор,. 1996, 318с.

64. Лукомский Ю.А., Мирошников А.Н., Попова ЕЛО. Равномерно-частотная оптимизация при синтезе алгоритмов стабилизации курса судна. // Гироскопия и навигация. 1998, № 2, сс. 52-66.

65. Лукьянов Д.П. и др. Инерциальные навигационные системы морских объектов. Л., "Судостроение", 1989, 220с.

66. Лыонг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя. : Пер. с англ. /Под ред. ЯЗ. Цыпкина. М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит., 1991,432с.

67. Мирохин Б.Ж., Жинкин В.Б., Зильман Г.И. Теория корабля: Учебник. Л.: Судостроение, 1989, 365с.

68. Мошков Е.М. О точности оптимального управления конечным состоянием. // Прикладная математика и механика. 1970, т.34, вып.З.

69. Мук Д.Дж. Оценка и идентификация нелинейных динамических систем. II Аэрокосмическая техника. 1990, № 2, сс. 44-53.

70. Небеспов В.И. Оптимальные режимы работы судовых комплексов. М.: Транспорт. 1974,200 с.

71. Небылов А.В. Гарантирование точности управления. М.: Наука, Физматлит, 1998, 304 с.

72. Никифоров В.О. Нелинейная система управления с компенсацией внешних детерминированных возмущений. // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1997, № 4, сс. 69-73.

73. Новые концепции общей теории управления: Сборник научных трудов. Под ред. А.А.Красовского. Москва Таганрог: ТРТУ, 1995, 183с.

74. Овчаренко В.Н. Оптимизация входных сигналов в задаче идентификации линейных динамических систем. // Автоматика и телемеханика. 1997, № 5, сс. 72-81.

75. Овчаренко В.Н. Выбор входных сигналов при идентификации линейных непрерывных динамических систем по дискретным наблюдениям. // Автоматика и телемеханика. 1989, № 2, сс. 87-95.

76. Оморов P.O. Максимальная грубость динамических систем. // Автоматика и телемеханика. 1991, № 8, сс. 36-45.

77. Оморов P.O. Робастность интервальных динамических систем. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 1995, № 1, сс. 22-28.

78. Острем К. Введение в стохастическую теорию управления. М.: Мир, 1973, 320с.

79. Параев Ю.И. Введение в статистическую динамику процессов управления и фильтрации. М., "Сов. Радио", 1976, 184с.

80. Пелевин А.Е. Об одном подходе к идентификации математической модели курсового движения судна. II Гироскопия и навигация. 1994, № 3, сс. 5661.

81. Пелевин А.Е. Идентификация математической модели курсового движения судна с использованием обратных связей. // Гироскопия и навигация,1995, № 1, сс. 66-68.

82. Пелевин А.Е. Построение траектории возврата судна на линию заданного пути после расхождения со встречным судном. // Гироскопия и навигация. 1996, № 2, сс. 41-47.

83. Пелевин А.Е. Идентификация математической модели движения судна при стабилизации на линии заданного пути. // Гироскопия и навигация,1996, №4, сс. 66-68.

84. Пелевин А.Е. Об адаптации закона управления к параметрам модели судна при стабилизации на траектории. II Гироскопия и навигация, 1998, №3,сс. 31-38.

85. Пелевин А.Е. Наблюдатель состояния для стохастических систем с интервально-заданной матрицей динамики. // Гироскопия и навигация, 1998, № 4, сс. 118-119.

86. Пелевин А.Е. Многоальтернативная идентификация математической модели судна. // ИПУ РАН Тезисы докладов XXV

87. Всероссийской конференции по управлению движением морскими судами и специальными аппаратами, 1998, 2с.

88. Пелевин А.Е. Синтез робастного закона управления при неопределенностях параметров модели объекта. // Гироскопия и навигация, 1999, № 2, сс. 30-39.

89. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления.: Учеб. пособ. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986, 616 с.

90. Первозванский А.А., Чечурин J1.C. Синтез обратной связи по критерию робастности с помощью уравнений Риккати. // Автоматика и телемеханика. 1997, № 11, сс. 152-161.

91. Перельман И.И. Прогнозаторы выходных реакций объекта (ПВРО). 2. Конструирование ПВРО при неполной априорной информации об объекте. // Автоматика и телемеханика. 1994, №11, сс. 152-161.

92. Практическое кораблевояедение. ГУНиО МО, кн.1., 1988, 896с.

93. Проспект НИИ Севморгеологии навигационно-управляющего комплекса «Мореход».

94. Проспект НПФ «Навис» программного модуля авторулевого.

95. Разумовский О.А. Синтез дискретной системы автоматического удержания судна на заданной траектории с учетом воздействия ветра, течений и погрешностей измерений. // В кн.: Навигация и управление судном. Л.: Транспорт, 1986, сс. 3-18.

96. Рапопорт Л.Б. Анализ робастной устойчивости линейных стационарных систем с помощью квадратичных функций Ляпунова, зависящих от параметра // Автоматика и телемеханика. 1998, № 8.

97. Ремез Ю.В. Качка корабля. Л.: Судостроение, 1983, 328с.

98. Ривкин С.С. Стабилизация измерительных устройств на качающемся основании. М., "Наука", 1978, 320с.

99. Ривкин С.С. Определение линейных скоростей и ускорений качки корабля инерциальным методом. 4.1. Л.: ЦНИИ «Румб», 1980, 113с.

100. Ривкин С.С. Определение линейных скоростей и ускорений качки корабля инерциальным методом. 4.2. -JI.: ЦНИИ «Румб», 1980, 132с.

101. Сахаров В.В. Расчет оптимальных регуляторов судовых автоматических систем. JL: Судостроение, 1983.

102. Сборник Резолюций Международной морской организации по вопросам судовождения. -М.: В/О «Мортехинформреклама», 1989, 68с.

103. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С. III Оптимальное управление системами. Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1982, 392с.

104. Скороходов Д.А. Румянцев С.Н. Обеспечение частотной избирательности в алгоритмах умерения продольной качки судов на подводных крыльях: математические модели и подходы к синтезу. // Гироскопия и навигация, 1999, № 1, сс. 38-46.

105. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения: Учебник. -JL: Судостроение, 1976,478с.

106. Современные методы идентификации систем. Пер. с англ. / Под ред. П. Эйкхоффа,- М.: Мир, 1983, 400с.

107. Спиридонов А.В., Тиме И.В. Оценка оптимального риска снизу в задачах дуального управления. // Автоматика и телемеханика. 1999, № 5, сс. 186-190.

108. Справочник по теории автоматического управления. / Под ред. А.А. Красовского, М.: Наука, 1987, 710с.

109. Справочник по теории корабля. Том 1. Гидромеханика. Сопротивление движению судов. Судовые движители. // Под ред. Я. И. Войткунского. JT.Судостроение, 1985, 768 с.

110. Справочник по теории корабля. В трех томах. Том 2. Статика судов. Качка судов. // Под ред. Я. И. Войткунского. JL: Судостроение, 1985, 440с.

111. Справочник по теории корабля. Том 3. Управляемость водоизмещающих судов. Гидродинамика судов с динамическими принципами поддержания. // Под ред. Я. И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985, 768с.

112. ИЗ. Степанов О.А. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. СПб: ГНЦ РФ - ЦНИИ «Электроприбор», 1998,370с.

113. Теория и устройство судов. / Кацман Ф.М. и др. Учебник. J1.: Судостроение, 1991,416с.

114. Тетюев Б.А. Новые международные требования к системам автоматического управления судном по курсу и траектории. // Гироскопия и навигация. 1997, № 2, сс. 53 56.

115. Тетюев Б.А. Березин С.Я. Системы автоматического управления движением судна по курсу. JI., Судостроение, 1990, 254с.

116. Титов И.А., Четыркин А.Н. Михайлов М.В., Семидел Л.И. Методика определения потребной мощности энергетической установки транспортных судов на ранних стадиях проектирования. // Судостроение. 1997, №6, сс. 13-17.

117. Управление динамическими системами в условиях неопределенности / С.Т.Кусимов, Б.Г.Ильясов, В.И.Васильев и др. М.: Наука, 1998,452с.

118. Управление морскими подвижными объектами / Лернер Д.М., Лукомский Ю.А. и др. -Л., Судостроение, 1979, 270с.

119. Фельдбаум А.А. О проблемах теории дуального управления. // 2-й Международный конгресс ИФАК, Базель, Швейцария, 1963, сс. 300-317.

120. Флеминг У., Ришел Р. Оптимальное управление детерминированными и стохастическими системами. М., Мир, 1978, 316с.

121. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М., 1981, 448с.

122. Фомин В.Н. Методы управления линейными объектами. Л., Изд. Ленингр. Ун-та, 1985, 336с.

123. Хазен Э.М. Методы оптимальных статистических решений и задачи оптимального управления. М., Изд-во «Советское радио», 1968, 256с.

124. Хасьминский Р.З. Устойчивость систем дифференциальных уравнений при случайных возмущениях их параметров. М.: Физматгиз, 1969.

125. Харитонов В.Л. Асимптотическая устойчивость семейства систем линейных дифференциальных уравнений. // Дифференциальные уравнения, 1978, т. 14, № 11, сс. 2086-2088.

126. Хори Р., Джонсон Ч. Матричный анализ. Пер. с англ. М.: Мир, 1989, 655с.

127. Цыпкин Я.З. Информационная теория идентификации. М.: Наука, Физматлит, 1995, 336с.

128. Чел панов И.Б. Оптимальная обработка сигналов в навигационных системах. М., "Наука", 1967, 392с.

129. Челпапов И.Б., Нссенюк Л.П., Брагинский М.В. Расчет характеристик навигационных гироприборов. Ленинград, "Судостроение", 1978, 320с.

130. Черноусько Ф.Л., Колмановский В.Б. Оптимальное управление при случайных возмущениях. М.: Наука, 1978.

131. Шашихин В.Н. Робастная стабилизация интервальных динамических систем. // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1996, № 6, сс. 47-53.

132. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975, 684с.

133. Якушснков А.А. Эксплуатационные требования к перспективным системам автоматического управления движением судна. В кн. Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными транспортными судами. М., наука, 1978, сс. 27-40.

134. Якушеиков А.А., Антонеико В.А., Кошевой А.А, Федунов Б.К., Карпенко JI.M. Результаты разработки и судовых испытаний комплексной системы автоматизации судовождения "Бирюза" // В кн.: Навигация и управление судном. JI.: Транспорт, 1986, сс. 3 - 18.

135. Якушенков А.А. , Федуков Б.К., Карпенко JI.M. Синтез оптимальной системы автоматического удержания судна на заданной траектории. // Тр. ЦНИИМФ. 1984, Вып.291, сс. 8-17.

136. Abdul-Wahab A. -A. A. Robustness measure bounds for generalized dynamic output feedback controllers. // Int. J. Systems Sci. 1989, 20, № 11, pp. 2095 -2105.

137. Astrom K.J., Kallstrom C.G. Identification of ship steering dynamics. // Automatica. 1976, v. 12, № 1, pp. 9-22.

138. Astrom K.J. Identification and Adaptive Control Applied to Ship Steering//Lund Institute of Technology. Sweden,. 1979, 192p.

139. Astrom K.J. Why use techniques for steering large tankers. // Int. J. Control. 1980, v. 32, № 4, pp. 689-708.

140. Astrom K.J., Kallstrom C.G. Experiences of System Identification Applied of Ship Steering. II Automatica. 1981, v. 17, № 1, pp. 187-198.

141. Astrom K.J., Nilsson J. Analysis of a Scheme for Iterated Identification and Control. // 10th IFAC/IFORS Symposium on System Identification., Copenhagen, 1994, v. 2, pp. 171-176.

142. Bayard D.S., Yans Y., Mettler E. A Criterion for Joint Optimization of Identification and Robust Control. II IEEE Trans. Automat. Contr., 1992, v. AC-37, №8, pp. 986-991.

143. Beschnidt J., Barthel R., Gilles E.D. Practical Application of an Integrated Navigation System on Inland Ship. // 1th Saint-Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 29-31 May, 2000, pp.48-57.

144. Clarke D. Development of a coast function for autopilot optimization. // International Symposium of Ship's Steering Automatic Control. Geneva, 1980, pp. 59 -77.

145. Crassidis J.L., Marklcy F.L., Anthony T.C., Andrews S.F. Nonlinear Predictive Control of Spacecraft. // Journal of Guidance, control and Dynamics, v. 20, №6, 1997, pp. 1096-1103.

146. Doyle J.C., Glover K., Khargonekar P.P., Francis B.A. State-Space Solution to Standard tf2 and Control Problems. // IEEE Trans. Automat. Contr., 1989, v. AC-34, № 8, pp. 831-847.

147. Doyle J., Zhou K., Glover K., Bodenheimer В., Mixed #2 and #«, Performance Objectives. II. Optimal control. //IEEE Trans. Automat. Contr., 1994, v. 39, №8, pp. 1575- 1587.

148. Eck C., Geering H.P., Bose S.C. Model Based INS/GPS Navigation. // 1th Saint-Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 2931 May, 2000, pp. 95-103.

149. Encarnacao P., Pascoal A., Arcak M. Path Following for Autonomous Marine Craft. // Proceeding of the IF AC Conference of Maneuvering and Control Marine Craft (MCMC'2000). Aalborg, Denmark, 23-25 August 2000, pp. 117-122.

150. Fiedler R., Gluch M., Kirchner J., Libertin A., Majohr J. A Maritime Experimental System. // ION GPS 96, 9ih International Technical Meeting of The Satellite Desision of The Institute of Navigation.

151. Fossen T.I. Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley & Sons Ltd. Chichester. 1994, 480p.

152. Fossen T.I., Godhavn J.-M., Berge S.P., Lindegaard K.-P. Nonlinear Control of Underactuated Ships with Forward Speed Compensation. // Proceedings of the IF А С NOLCOS '98, Enschede, The Netherlands, 1-3 July 1998, v. 3, pp. 121-125.

153. Fossen T.I. A Survey on Nonlinear Ship Control from Theory to Practice. // Proceeding of the IF AC Conference of Maneuvering and Control Marine Craft (MCMC'2000). Aalborg, Denmark, 23-25 August 2000, pp. 1-16.

154. Garcia-Velo J., Walker B.K. Aerodynamic Parameter Estimation for High-performance Aircraft Using Extended Kalman Filtering. // Journal, of Guidance, Control, and Dynamics. 1997, v. 20, № 6, pp. 1257-1259.

155. Haddad W.M., Berstein D.S., Mustafa D. Mixed-norm H2IHX regulation and estimation: The discrete-time case. //Systems Control Lett., 1991, v. 16, pp. 235-247.

156. Henson M.A., Seborg D.E. A Critique of Differential geometry Control Strategies for Process Control. // 11th IFAC Wold Congress, 1990, v.8, pp. 1-8.

157. Holzhuter T. A High Precision Track Controller for Ships. // 11th IFAC Wold Congress, 1990, v. 8, pp. 118-123.

158. Holzhuter T. LQC Approach for the High-Precision Track Control of Ships. // IEEE Proc.- Control Theory Application. 1997, v. 144 (2), pp. 121-127.

159. Isidori A. Nonlinear control systems (2nd edition) N.Y.: Springer-Verlag, 1989.

160. Isidori A., Byrnes C.I. Output Regulation of Nonlinear Systems. // IEEE Trans. Autom. Contr. 1990, v. 35, № 2, pp. 131 140.

161. Isidori A. Semiglobal Practical Stabilization of Uncertain Non-Minimum-Phase Nonlinear Systems via Output Feedback. // Proceedings of the IFAC NOLCOS'98, Enschede, The Netherlands, 1-3 July, 1998, v. 3, pp. 643-648.

162. Jategaonkar R.V., Plaetschke E. Identification of Nonlinear Aircraft Systems with Process and Measurement Noise. // Journal of Guidance, Control and Dynamics. 1990, № 2, pp. 277 285.

163. Juang J.-N., Phan M. Identification of System, Observer and Controller from close-loop Experimental Data. 11 Journal of Guidance, control and Dynamics. 1994, v. 17, № 1.

164. Kallstrom C.G., Astrom K.J., Thorell N.E., Eriksson J., Sten L.

165. Adaptive Autopilots for Tankers. // Automatica. 1979, v 15, pp. 241-254.

166. Kanamaru H., Sato T. Adaptive Autopilot System with Minimum Propulsive Energy Consumption. // Int. Symp. on Ship Operation Automation. -Tokyo, 1979, pp. 124- 132.

167. Koifman M., Bar-Itzhack L.Y., Merhav S.J. Dynamics-Aided Inertial Navigation System. // Proceeding of Guidance, Navigation and Control Conference. AIAA-95-3195-CP. 1995.

168. Koyama T. On the Adaptive Automatic Steering System of Ship at Sea. II J. Soc. Nav. Arch. Japan, Dec. 1967, v 122, pp. 18 35.

169. Khammash M. Robust Steady-State Tracking. // IEEE Trans. Automat. Contr., 1991, v. AC-36, № 2, pp. 398-412.

170. Korchanov V.M., Veremey E.I. Some Optimization Problems in Marine Autopilot Design. // IFAC International Workshop Control of Optimization, CAO 2000, S.-Petersburg, July 3-6,2000, V.l, pp. 181-186.

171. Krause J.M., Stein G., Khargonekar P.P Sufficient Conditions for Robust Performance of Adaptive Controllers with General Uncertainty structure. // Automatica. 1992, v. 28, № 2, pp. 277-288.

172. Kwakernaak H. Robust Control and H^ -Optimization Tutorial

173. Paper. II Automatica, 1993, v. 29, № 2, pp.255-273.

174. Leal M., Ginson J. A First-Order Lyapunov Robustness Method for Linear Systems with Uncertain Parameters. // IEEE Trans. Autom. Contr., 1990, 35, №9, p. 1068- 1070.

175. Lee B.-K. Closed-Loop System Identification Using the Dual Youla Control Parameterization. II Int. J. Control, 1995, v. 62, № 5, pp. 1175-1195.

176. Ljung L., Glad T. On Global Identifiability for Arbitrary Model Parameterization. H Automatica, 1994, V. 80, № 2, pp. 265-276.

177. Lozovcki A., Tiano A. On the Design of a High Precision Ship Track-Keeping System. // Proceeding of the IF AC Conference of Maneuvering and Control Marine Craft (MCMC'2000). Aalborg, Denmark, 23-25 August 2000, pp. 123-128.

178. Luo J.S., Johnson A. Stability Robustness of the Discrete-Tame LQG System under Plant Perturbation and Noise Uncertainly. // International Journal of Control. 1992, v. 55, № 3, pp. 1491-1502.

179. Maine R.F., lliff K.W. Formulation and Implementation of a Practical Algorithm for Parameter Estimation with Process and Measurement Noise. // SIAM Journal of Applied Mathematics. Dec. 1981, v. 41, pp. 558-579.

180. Martin P., Yamamoto I., Katebi M.R., Grimble M.J. Multivariable PI tuning in Dynamic Position Control of Ships. // Proceeding of the IF AC Conference of Maneuvering and Control Marine Craft (MCMC'2000). Aalborg, Denmark, 23-25 August 2000, pp. 75-80.

181. Naik S.M., Kumar P.R. Robust Indirect Adaptive Control of Time-Varying plants with Unmodeled Dynamics and Disturbances. // SIAM J. Contr. and Optimiz. , 1994, v. 32, № 6, pp. 1696-1725.

182. Nguyen D., Ohtsu K. An Adaptive Optimal Autopilot using the Recursive Prediction Error Method. // Proceeding of the IF AC Conference of Maneuvering and Control Marine Craft (MCMC'2000). Aalborg, Denmark, 23-25 August 2000, pp. 191-196.

183. Nomoto K., Motoyama T. Loss of Propulsion Power Caused by Yawing with Particular Reference to Automatic Steering. // J. Soc. Nav. Arch. Japan. Dec. 1966, v. 120, № 12. pp. 71 -80.

184. Norrbin N.H. On the Added Resistance due to Steering on a Straight Course. // Proceedings of the 13th International Towing Tank Conference. September, 1972, Berlin, Hamburg, Germany.

185. Petterscn I.R. Notions of Stability and Controllability for a Class of Uncertain Linear Systems. // Int. J. Control, 1987, v. 46, № 2, pp. 409-422.

186. Petterscn I.R., McFarlane D.C. Optimal Guaranteed Cost Control and Filtering for Uncertain Linear Systems. // IEEE Trans. Autom. Control, 1994, v. 39, №7, pp. 1971 1977.

187. Pettersen K.Y., Fossen T.I. Underactuated Ship Stabilization Using Integral Control: Experimental Results with Cybership. // Proceedings of the IFAC NOLCOS'98, Enschede, The Netherlands, 1-3 July, 1998, v. 3, pp. 127-132.

188. Shue S.-P., Sawan M.E., Rokhsaz K. Mixed #2/#00 Method Suitable for Gain Scheduled Aircraft Control. // Journal of Guidance, Control, and Dynamics. 1997, v. 20, № 4, pp.699 706.

189. Strand J.P., Ezal K., Fossen T.I., Kokotovic P.V. Nonlinear Control of Ships: a Locally Optimal Design. // Proceedings of the IFAC NOLCOS'98, Enschede, The Netherlands, 1-3 July, 1998, v. 3, pp. 732-737.

190. Van Amerongen J., Van Nauta Lemke H.R, Criteria for Optimum Steering of Ships. // Proceedings of Symposium on Ship Steering Automatic Control. 1980, Genoa, Italy.

191. Van Amerongen J., Van Nauta Lemke H.R. Adaptive Control Aspects of Rudder Roll Stabilization System. // Proceeding of the l(fh IFAC World Congress. 1987, Munich, Germany, pp.215-219.

192. Van den Hof P.M.J., Schrama R.J.P. Identification and Control -close loop issues. // lи JFAC/JFORS Symposium on System Identification., Copenhagen, 1994, v. 2, pp. 1-14.

193. Velagic J., Vukic Z., Omerdic E. Adaptive Fuzzy Ship Autopilot For Track-Keeping. // Proceeding of the IF AC Conference of Maneuvering and Control Marine Craft (MCMC'2000). Aalborg, Denmark, 23-25 August 2000, pp. 129-134.

194. Wahl A., Gilles E.D. Track-keeping on Waterways using Model Predictive Control // Proceeding of IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, CAMS'98,1998, pp. 161-166.

195. Wahl A., Gilles E.D. Model Predictive Versus Linear Quadratic Control for the Tracking Problem of Automatic River Navigation // Proceeding of European Control Conference, 1999,31.08-03.09, Karlsruhe, Germany (CD-disk).

196. Wonham W.M. On the Separation theorem of Stochastic Control. // SIAM J. Control, 1965, v. 2, pp. 347-369.

197. Zhou K., Glover K., Bodenheimer В., Doyle J. Mixed Hi and Д» Performance Objectives. I. Robust Performance Analysis. // IEEE Trans. Automat. Contr., 1994, v. 39, № 8, pp. 1564 1574.

198. Zhou K., Doyle J., Glover K. Robust and Optimal Control. Prentice-Hall, Upper Saddle River, NJ, 1996, pp. 313-416.