автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Обоснование рабочих параметров ударной машины для управляемого разрыхления слежавшихся минеральных удобрений

На правах рукописи

Сивков Олег Яковлевич

ОБОСНОВАНИЕ РАБОЧИХ ПАРАМЕТРОВ УДАРНОЙ МАШИНЫ ДЛЯ УПРАВЛЯЕМОГО РАЗРЫХЛЕНИЯ СЛЕЖАВШИХСЯ МИНЕРАЛЬНЫХ УДОБРЕНИЙ

Специальности: 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского

хозяйства;

05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (сельское хозяйство)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 2004

Работа выполнена во Всероссийском научно-исследовательском институте строительных и дорожных машин (ВНИИстройдормаш) и Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Московский государственный агроинженерный университет имени В. П. Горячкина» (МГАУ).

Научные руководители: - доктор технических наук, профессор

Судник Ю. А.,

- Заслуженный деятель науки РФ, доктор технических наук, профессор Туаев М. В.

Официальные оппоненты: - доктор технических наук, профессор

Нефедов Б. А.,

- доктор технических наук, профессор Солдатов В. В.

Ведущая организация - ФГУ «Центральная машиноиспытательная

станция» (г. Солнечногорск)

Защита состоится, «ХК> у? _2004 г. в 10 часов на заседании

диссертационного совета Д. 220.056.03 Российского государственного аграрного заочного университета по адресу: 143900, Московская область, г. Балашиха, 8, ул. Ю. Фучика, д. 1, ауд. 201

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке РГАЗУ. Автореферат разослан С /__2004 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

кандидат технических наук, профессор И. Е. Карнаухов

^Е-

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Ударные машины выполняют существенную долю технологических операций в сельском хозяйстве, в частности, на производственных складах для дробления и разрыхления значительных объёмов затвердевших, смёрзшихся, слежавшихся минеральных удобрений. Высокие требования, предъявляемые к качеству и эффективности таких машин, а также уровень их конкурентоспособности диктуют необходимость решения проблемы повышения их технико-экономического уровня. Сложные условия хранения минеральных удобрений как на складах, так и вне закрытых помещений с большими перепадами температур и влажности при высокой запыленности предъявляют жесткие требования к надежности, ремонтопригодности, простоте эксплуатации, низкой стоимости ударных машин в сочетании с их высокими энергетическими и силовыми показателями.

Известные в настоящее время ударные машины, предназначенные для дробления и разрыхления минеральных удобрений, во многом исчерпали свои возможности развития, недостаточно эффективны и не в полной мере отвечают требованиям сегодняшнего дня. Улучшение же технических характеристик современных машин связано, как правило, с усложнением технологии изготовления и существенным повышением их стоимости.

Поэтому разработка новых машин для разрыхления минеральных удобрений является актуальной и практически значимой задачей. Особую остроту эта проблема приобретает в условиях назревшей необходимости перевода производственных процессов на складах минеральных удобрений на базу автоматизированных интенсивных технологий.

Цель и задачи исследования. Целью настоящей работы является создание ударной машины для управляемого разрыхления слежавшихся минеральных удобрений, обеспечивающей повышение технико-экономического уровня производственных работ.

Для достижения этой цели поставлены следующие задачи:

- анализ работы, эксплуатации, обслуживания и ремонта существующих ударных машин, предназначенных для дробления и разрыхления слежавшихся минеральных удобрений;

- разработка математических моделей новых ударных машин с упругими связями;

- разработка методики расчета кинематических и динамических параметров ударных машин;

- разработка системы автоматического регулирования рабочей частоты ударной машины;

- разработка, апробация и внедрение новой ударной машины, предназначенной для разрыхления слежавшихся минеральных удобрений. _________________

Объект исследования. Ударные машины с упругими свя|яйОС. НАЦИОНАЛЬНАЯ

I БИБЛИОТЕКА | СПстервтг/л/ • 03 МОу«»Т*У/

Методическая база и методы исследования. Решение поставленных задач проведено на основе применения методов системного анализа, дифференциального исчисления, программирования, вычислительной математики, теорий алгоритмов и автоматического управления.

Проверка полученных результатов осуществлена на имитационных и реальных объектах.

Научная новизна. Выполненные в работе исследования позволили получить совокупность новых положений и результатов:

- разработаны математические модели нового вида ударных машин с упругими связями;

- разработан алгоритм синтеза системы автоматического регулирования рабочей частоты ударной машины.

Практическая ценность результатов исследования заключается:

- в разработке методики расчета кинематических и динамических параметров ударных машин с упругими связями;

- в разработке системы автоматического регулирования рабочей частоты ударной машины;

- в создании ударной машины нового вида для управляемого разрыхления слежавшихся минеральных удобрений с высокими технико-экономическими показателями.

Реализация результатов исследования. Во ВНИИстройдормаш и в МГАУ имени В. П. Горячкина с участием автора была разработана техническая документация на различные модификации ударных машин с упругими связями. На фосфатном заводе минеральных удобрений (г. Воскресенск, Московская область) было осуществлено внедрение разработанной ударной машины. В ЦНИП НТЦ (г. Ивантеевка, Московская область) передана техническая документация на разработку ударной машины новой модификации.

Рязанским областным управлением сельского хозяйства и ВНИПИ по агрохимическому обслуживанию сельского хозяйства для проектирования и проведения испытаний новых образцов ударных машин для разрыхления минеральных удобрений использованы рекомендации настоящей работы и методика проектирования машин.

В учебном процессе МГАУ имени В. П. Горячкина используются результаты исследования при изучении дисциплин «Основы инженерного творчества» и «Сельскохозяйственные машины». В учебном процессе Московского технического университета связи и информатики также используются результаты работы при изучении дисциплин «Прикладная механика» и «Электромеханические системы».

Достоверность и обоснованность результатов исследования подтверждена применением математических и компьютерных моделей, а также экспериментальными исследованиями и производственными испытаниями опытного образца ударной машины.

Апробация. Основные положения диссертации и результаты исследования доложены и обсуждены на Всесоюзном научно-техническом семинаре по теории

механизмов и машин АН СССР (г. Каунас, 1985 г.); научной конференции профессорско-преподавательского состава Московского технического университета связи и информатики (Москва, 1997 г.); Международной научно-технической конференции «Научно-технический прогресс в инженерной сфере АПК России» (Москва, 2002 г.); научной конференции профессорско-преподавательского состава МГАУ имени В. П. Горячкина (Москва, 2003 г.).

Публикации. Основные положения диссертационной работы отражены в 12 научных публикациях, одной монографии и 21 авторском свидетельстве и патенте РФ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4 глав и приложения, изложена на 126 страницах, включая 51 рисунок и список литературы из 116 наименований.

Основные положения, выносимые на защиту:

- математические модели ударных машин с упругими связями;

- методика расчета кинематических и динамических параметров ударных

машин;

- синтез системы автоматического регулирования рабочей частоты ударной

машины;

- новые технические средства для управляемого разрыхления слежавшихся

минеральных удобрений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность решаемой проблемы, изложено краткое содержание глав диссертации, приведены цель и задачи исследования.

В первой главе приведен анализ существующих устройств ударных машин, используемых в технологических процессах измельчения и дробления различных материалов. Наиболее распространенными являются устройства возвратно-поступательного движения (например, для приводов дробящих, размалывающих и режущих машин), используемые при производстве кормов, переработке минеральных удобрений и т. п.

В известных ударных машинах, применяемых в технологических процессах АПК, широко используются различные преобразователи вращательного движения в возвратно-поступательное. Рассмотрены исследования в области создания и динамики работы сельскохозяйственных машин, опубликованные в трудах И. И. Артоболевского, В. В. Ведерникова, В. П. Горячкина, В. Н. Дроздова, М. Н. Еро-хина, В. М. Марквардте, Б. А. Нефёдова, Г. Д. Петрова, Э. С. Рейнгардта, М. В. Туаева, Б. И. Турбина, М. М. Фирсова и других учёных. Вопросы автоматического управления технологическими процессами отражены в работах И. Ф. Бородина, А. Б. Лурье, В. В. Солдатова, В. И. Славкина, Д. С. Стребкова, Ю. А. Судника, В. И. Тарушкина, А. И. Чепурного, А. В. Шаврова, В. Д. Шеповалова, Л. П. Шичкова и других. Широкие исследования в области создания ударных машин для их применения в технологических процессах были проведены П. М. Алабу-

жевым, Н. М. Батуевым, В. М. Вязовикиным, Ю. В. Дмитревичем, Ф. П. Китае-вым, Э.Э.Левенделом, Н. Г. Ряшенцевым и другими учёными.

Анализ работы, эксплуатации, обслуживания и ремонта существующих ударных машин показал, что они достигли определенного совершенства, при котором даже незначительные улучшения их технико-экономических показателей связаны с существенными материальными затратами и увеличением стоимости. Основные недостатки известных ударных машин:

- незначительные площади контактов между элементами силовых механизмов приводят к существенным механическим напряжениям, возникающим от наличия сил реакции, что ускоряет износ контактирующих элементов таких механизмов;

- наличие у них жестких связей вызывает возникновение значительных ускорений и сил реакции ударной части, отрицательно действующих на различные узлы и детали машин;

- наличие механизмов с жёсткой цилиндрическо-поршневой парой ограничивает их массо-габаритные характеристики, что лимитирует рабочие усилия ударных машин.

Введение же упругих пневматических связей в механизмах ударных машин позволяет устранить такие недостатки» Проведенный анализ существующих ударных устройств, предназначенных для дробления и измельчения различных твердых материалов, позволил определить цель и задачи настоящей работы.

Вторая глава посвящена разработке и анализу математических моделей трёх модификаций ударных машин с упругими связями.

Модель первого варианта ударной машины (рис.1) основана на использовании фрикционного механизма, преобразующего вращательное движение в возвратно-поступательное на основе использования пневматического секторного привода.

Полный цикл работы устройства включает этапы:

1 - зацепление упругого сектора с ударной частью (до приобретения последней установившейся скорости);

2 — равномерное движение ударной части;

3 - свободное движение ударной части;

4 - момент удара.

В работе основное внимание уделено первому этапу, поскольку ему свойственно наличие максимальных ускорений и усилий в звеньях машины. При этом, оценка кинематических и динамических характеристик движения элементов ударной машины на этом этапе необходима для проведения расчета отдельных параметров и создания в целом ударной машины.

На основании экспериментально установленных фактов предложено и доказано следующее утверждение: I - математическая модель первого этапа адекватна реальному физическому процессу; II - при заданной массе ударной части т, жесткости сектора с, линейной скорости сектора в точке зацепления ^ можно оп-

ределить и обеспечить такие значения ускорения —а также силу Г нормального давления, при которых сила 1ч], трения-скольжения, на первом этапе будет больше сил Рс, вызываемых ускоренным движением ударной части:

где g - ускорение свободного падения; /л- коэффициент трения скольжения.

В данном случае, величину скольжения упругого сектора относительно ударной части можно считать предельно малой, в силу чего при зацеплении вращающегося упругого сектора с ударной частью будет иметь место сила трения качения. В результате появляется возможность описания движения ударной части машины независимо от изменения величины (по нормали к ударной части) деформации упругого сектора.

Для выполнения условия (1) необходимо определение максимального уско-¿2х

рения —— (при заданном значении силы Г), для определения которого необхо-

аг

димо решение уравнения движения ударной части.

Механизм возвратно-поступательного движения (рис.1) имеет ударную (подвижную) часть 1 с прямоугольным сечением, которая приводится в движение по вертикали (вверх) посредством выступа 2 упругого сектора, реализованного пневматической шиной. Такой сектор, совершая вращательное движение, периодически осуществляет на определённую высоту подъём ударной части 1 с последующим её подъёмом и воздействием (за счёт сил гравитации) на технологический продукт. Физическая модель такого механизма изображена на рис. 2, на котором ¥(г) определяет внешнюю силу, воздействующую на ударную часть.

1 тр 1 с

(О

л

1

777777777

Рис.1. Схема механизма возвратно-поступательного движения: 1- ударная часть, 2- упругий сектор.

Рис. 2. Физическая модель механизма возвратно-поступательного движен ия: 1-ударная часть, 2-упругий сектор, 3 - внешняя сила Р(1).

Принимая величину деформации Ах упругого сектора относительно вертикальной оси и пренебрегая деформацией хс , а также перемещением х массы ударной части, можно записать линейное перемещение отдельной точки упругого сектора вдоль такой оси:

причем хс = ус • I, где ус - линейная скорость вращающегося диска колеса в точке зацепления (без учета сжатия сектора); I - время.

В результате получаем уравнение движения ударной части:

Полагая в (2) — = а1, приходим к следующему уравнению:

¿гх

+ е> 1x + g = ct>1vct.

(2)

(3)

Общее решение уравнения (3) при нулевых начальных условиях имеет вид:

V V у

X = СОв СХ--+ УС1—

0) 0} (!) (1X у .

-= -—Б1П£УГ - V, СОвйДГ + У ;

Л т

Л

= -9созал -уса>$тоЯ.

Анализируя полученные выражения, можно получить формулы для расчета

максимального ускорения ударной части

\ /ты

времени I = —, за ко-2а

торое ускорение приобретает максимальное значение, и значение расстояния

. 0,57 9 , ^

х =—---г, соответствующее значению времени г. Сила прижатия колеса к

СО (О

подвижной части устройства обеспечивает перемещение за счет сил трения-качения при максимальном значении силы Анормального давления:

víл/n¡c + /иg /*>-,

что соответствует условию (1).

Расчеты, проведенные на ЭВМ, позволили получить, изображенные на рис. 3, графические зависимости ускорения ударной части при различных значениях

— и ус. Кривые 1, 2, 3 соответственно для скоростей \с, равных 1,2; 2,4 и 4,6 м/с, < ЗхЮ3 1/с2, а кривые II - для -= 0,25х1031/с2.

Л

показатели движения элементов модели, необходимые для оценок и расчета параметров конструкции ударной машины.

кривые I - для

Полученные зависимости и значения определяют основные

Приведенные графики позволяют наглядно представить изменения ускорений ударной части в процессе её разгона.

Разработана методика расчета ударных машин с секторным пневмоколесным приводом, которая определяет основные кинематические и силовые параметры ударной машины (¥, V, т, с) на основе заданных технических требований, а также конструктивные размеры узлов машины.

<Рх м

1?'7

О 20 40 60 80 10 t, с-10"

Q

Рис. 3. Зависимости ускорения ударной части при различных значениях — и vcl.

т

Второй вариант ударного устройства представлен в виде пространственного кулачка с роликами и пневматическими шинами. Устройство преобразует вращательное движение приводного вала в возвратно-поступательное движение ударной части. Схема пространственного кулачка представлена на рис. 4. Криволинейная в профиле, круглая в плане платформа 2 помещена между роликами в виде пневматических колес 3, закрепленными на одном уровне. С платформой жестко скреплен приводной вал. Если привод осуществляется через вал, то необходимо обеспечить помимо вращения вала его возвратно-поступательное движение. Привод возможно осуществить и посредством вращения роликов. При вращении вала с платформой вал будет совершать возвратно-поступательное движение вдоль вертикальной оси, поскольку платформа криволинейна, а ролики закреплены на одном уровне.

Физическая модель устройства представлена на рис. 5.

Уравнение движения подвижной части вдоль вертикальной оси в случае приложения синусоидального внешнего усилия F(t) имеет следующий вид:

т+ cx + mg = сАт sin at, (4)

где Ат — амплитуда траектории дорожки; а — угловая частота приложения внешнего усилия, частота.

Полагая — = а2, а А„ — = Ь получим:

. ю

Тогда общее решение этого уравнения при нулевых начальных условиях будет иметь следующий вид:

В процессе анализа модели рассмотрены различные соотношения частот упругих элементов и приложенной внешней силы, когда со = а, со>а, со< а. Определены максимальные значения ускорений, позволяющие оценить соответствующие усилия подвижной части, а также значения амплитуды ее движения вдоль вертикальной оси с учетом прилагаемых усилий и упругой деформации пневмоколесных роликов. Все расчеты были проведены на ЭВМ, они позволили определить траекторию, значения скоростей и ускорений подвижной (ударной) части. Это позволяет осуществить расчет силовых характеристик ударного устройства. Графики зависимостей перемещения подвижной части во времени при

различных соотношениях ю = 2п/[1/с\ и а =— [1/с2] показаны на рис. 6.

Кроме этого, в процессе анализа решения уравнений движения для случая со = а при наиболее вероятных значениях с, т, а были получены упрощенные формулы с допустимой для расчета погрешностью:

V.

\ / щи

где Ул - линейная скорость ударной части.

Графики изменения энергии колебаний Е в зависимости от частоты / при различных значениях массы подвижной части m изображены на рис. 7. С учетом

упрощенных формул можно получить энергию колебаний Е и усилие В, действующее наролики:

(6)

Третий вариант устройства ударных машин представлен в виде электромагнитного ударного механизма с коммутацией магнитных цепей. Этот механизм преобразует приводимое вращательное движение в возвратно-поступательное, которое осуществляется в результате переключения магнитных потоков в процессе вращения ротора.

Схема этого варианта ударного устройства представлена на рис.8.

Рис. 8. Схема электромагнитного преобразователя с коммутацией магнитных цепей: 1 - ротор; 2 - ферромагнитные полюса ротора; 3 - полюсы статора (магниты +); 4 - полюсы статора (магниты -)

При вращении ротора ударной части ферромагнитные полюсы 2, скрепленные ротором, попеременно подходят к магнитам статора 3 (-), которые втягивают ротор вниз и к магнитам статора 4 (+), которые втягивают ротор вверх. Магниты 3 и 4 смещены относительно друг друга по вертикали. При этом работают касательные составляющие магнитных сил, действующие в плоскости магнитов и полюсов. Аналогичные усилия действуют в горизонтальной плоскости. Эти усилия определяют необходимый момент привода. Таким образом происходит возвратно-поступательное движение вращающегося ротора.

Для этой конструкции возможны модификации. Подобную схему можно осуществить в виде линейного асинхронного двигателя. Был произведен анализ взаимодействия тангенциальных составляющих плоских магнитов и их работы в описанной системе.

В соответствии с описанной схемой работы была получена математическая» модель усилий, действующих в вертикальной плоскости:

т—=Ртах вт - (р) -р,

где р - сила тяжести подвижной части; (р = т£); £ - ускорение свободного падения; / - время; х - перемещение ротора по вертикальной оси; т — масса подвижной части; - максимальное значение вертикального усилия; сз\ - угловая скорость привода; / - высота плоского магнита; (р - начальная фаза движения.

Полученная модель описывается нелинейным дифференциальным уравнением второго порядка, которое решается методом Рунге-Кутта на ЭВМ. Проведен анализ модели ударной машины.

Блок-схема алгоритма расчетов такой модели для четырех диапазонов полного оборота ротора с углами поворота (XI - сц приведена на рис. 9, где

1Ы .. йгх х =—, х = ——, Д* - шаг интегрирования.

Л л •

Рис. 9. Блок-схема алгоритма расчетов модели

В результате проведенного анализа трех вышеуказанных моделей оказалось, что модель ударной машины, основанная на использовании пневмоколесного фрикционного секторного привода наиболее эффективна по энергетическим, технологическим, эксплуатационным и экономическим показателям, а также наиболее быстро реализуема. На ее основе и была создана ударная машина.

Глава третья посвящена синтезу рациональной системы автоматического регулирования частоты работы ударной машины. Задачей проведения синтеза яв-

лялось нахождение оптимального алгоритма такого регулирования, выбор рациональных значений параметров настройки регулятора и последующая разработка управляющего устройства, реализующего этот алгоритм. За критерий оптимальности был принят максимум отношения

Кр/Ти = тах,

(8)

где Кр - коэффициент передачи регулятора; Ти - его постоянная времени интегрирования.

При этом, учитывались ограничения на расположение полюсов передаточной функции замкнутой системы:

/я = ти1 | Ке$1с/1т$1[\>тп-,к = Т^-, (9)

где т и Шц - соответственно величина относительного демпфирования свободного движения замкнутой системы и ее предельно допустимое значение;// - величина абсолютного демпфирования свободного движения замкнутой системы; Ж - полюс передаточной функции замкнутой системы; лд - число доминирующих полюсов; п — общее число полюсов.

Выполнение ограничений (9) и (10) позволило обеспечить желаемые колебательность системы и ее устойчивость, причем при расчетах параметров настройки регуляторов значение величины пгп задавалось априорно для обеспечения требуемой колебательности системы регулирования. В системах с пропорциональным интегрально-дифференциальным (ПИД) регулированием (достаточно близким к оптимальному) выполнение требования (8) при ограничениях (9) и (10) обеспечивается при расположении доминирующих полюсов:

513 =-^(1 + 17тл);52,4 =-'7(1-'/тя).

(И)

В нашем случае, для системы автоматического регулирования частоты работы мобильной ударной машины объект технологического управления (гидравлические насос и мотор) имеет (по каналу управления) передаточную функцию со следующими параметрами:

(12)

где - соответственно время чистого за-

паздывания, постоянные времени ёмкостного запаздывания, коэффициент усиления объекта управления, as- комплексная переменная (размерностью 1/с).

С учётом предельно допустимого уровня относительного демпфирования свободного движения системы регулирования частоты ударов рабочей машины

было принято Шц =0,35. Тогда, решая характеристическое уравнение замкнутой системы

*ет 5 (1 + 7^(1 + Тга) + Ко6КрТдз2 + КобКрз + Коб-^- = 0,

1и

получаем Кр = 3,95; Тл= 0,05с; Т„ = 0,19с.

Для полученных значений параметров настройки регулятора определена колебательность системы по её амплитудно-частотной характеристике (АЧХ) Луз^у((0) для канала Д>зд(0 —> у(0> то есть канала задания желаемой (технологической) частоты работы ударной машины.

Поскольку передаточная функция данного канала имеет вид

то искомая АЧХ определяет

АУзяУ(со)=1¥УзяУ(1Ш)

УзлУ

Рис.10. Амплитудно-частотная характеристика системы регулирования по каналу задания

Фильтрующие свойства системы регулирования определяются АЧХ Ау^е((0), отвечающей каналу передачи сигналов .Узд(0 гДе £{0 ~

сигнал ошибки управления.

Поскольку передаточная функция данного канала имеет вид

то искомая АЧХ по каналу

Уз д*

н=

■г,

(/<4

гется выражением

И

Рис. 11. Амплитудно-частотная характеристика системы регулирования по каналу ошибки управления

Для анализа устойчивости разработанной системы регулирования был применён критерий Найквиста, для реализации которого построен годограф (рис.12) комплексной частотной характеристики (КЧХ) .пязомкн.-утой системы регулирования с вещественной и мнимой

/(<и) = 1т [Ж0б (1(о)1¥ПИд (/¿у)] частями.

Анализ кривой годографа КЧХ свидетельствует (согласно критерию Найк-виста) об устойчивости замкнутой системы регулирования, поскольку он не охватывает точку с координатами (-1, /,0).

Качество работы системы регулирования частоты ударов (рабочей машины) оценивалось по кривым её переходного процесса и по АЧХ на рис. 10 и 11.

Четвертая глава содержит результаты экспериментальных исследований и производственных испытаний опытного образца ударной машины для разрыхления слежавшихся минеральных удобрений, а также оценку технико-экономической эффективности её применения.

На основе проведенного компьютерного моделирование аналитических зависимостей (приведенных в гл.2) осуществлён выбор величины рабочего усилия упругого сектора относительно ударной части (машины) с учётом массы последней, величины деформации и частоты вращения упругого сектора.

В процессе проведения экспериментальных исследований разработанного макета ударной машины было установлено, что удельная энергия удара (отношение энергии удара к массе машины) в 2,1 раза выше, чем у известных машин ударного действия. При этом, максимальное значение линейной скорости ударной части в момент осуществления удара достигает 18...25 м/с (при 10... 12 м/с у существующих машин), а величина массы ударной части может в 3...5 раз превышать этот параметр у существующих аналогов.

Согласно разработанной технической документации был создан опытный образец ударной со следующими техническими характеристиками: масса машины - 350 кг, масса ударной до 100 кг, её энергия удара - до 2500 Дж. частота ударов - 150 уд./мин, величина хода ударной части - 0,2 м. Опытный образец машины был установлен в виде сменного навесного оборудования к трактору типа «Беларусь», посредством которых осуществлялось дробление и разрыхление минеральных удобрений на предприятии ППО «Фосфаты.

На рис. 13 представлены фотографии новой ударной машины после сборки (а) и в процессе работы (б)при дроблении смерзшихся и слежавшихся удобрений.

Следует отметить, что разработанные ударные машины при сборке могут комплектоваться деталями и узлами, выпускаемыми крупносерийном производством, а при изготовлении новых машин не требуется специальной оснастки, высоких технологических точности и чистоты обработки относительно технологий изготовления существующих машин. Соответственно, стоимость производства может снижаться в 3..5 раз относительно аналогичной стоимости производства существующих ударных машин. К тому же, ремонт новой машины можно легко проводить и в полевых условиях.

Расчет годового экономического эффекта составил 183 тыс. руб. на одну машину. Техническая новизна созданных средств подтверждена рядом авторских свидетельств и патентов на изобретения. Использование результатов исследования позволило получить высокие технико-экономические характеристики ударной машины с упругими связями: По ряду основных показателей, как величина рабочих усилий, удельная энергия удара, технологичность, срок службы, стоимость машины, возможность регулирования частоты и энергии ударов, новая машина существенно превосходит существующие.

Общие выводы и рекомендации

1.В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработаны новые ударные машины с высокими технико-экономическими характеристиками, обеспечивающие управляемое разрыхление слежавшихся минеральных удобрений.

2. Установлено, что сложные условия хранения минеральных удобрений с большими перепадами температур и влажности предъявляют жесткие требования к надежности, ремонтопригодности, низкой стоимости ударных машин в сочетании с их высокими энергетическими показателями. Известные машины, предназначенные для дробления и разрыхления минеральных удобрений, во многом исчерпали свои возможности развития, недостаточно эффективны и не в полной мере отвечают требованиям сегодняшнего дня.

3. Разработаны три математические модели ударных машин (с секторным пневматическим приводом, пневмошинными роликами и пространственным кулачком), позволяющие определять их кинематические, динамические и конструктивные параметры. Установлена потенциальная возможность реализации максимальных рабочих усилий таких машин и создания мощных управляемых вибромолотов, вибровозбудителей с высокими энергетическими и силовыми характеристиками.

4. Разработана методика инженерного расчета технических параметров ударных машин с секторным пневматическим приводом (угловых скоростей и ускорений упругого сектора, усилий и времени его зацепления с ударной частью, значений её ускорений и развиваемых усилий и др.).

5. Проведен синтез автоматической системы установки, стабилизации рабочей частоты ударной машины и определены наилучшие параметры настройки регулятора К = 3,95; Тя = 0,05 с; Т„ = 0,19 с.

6. Разработана автоматическая система регулирования рабочей частоты ударной машины, позволяющая повысить эффективность технологических работ, а также облегчить и улучшить условия труда оператора.

7. Создан опытный образец ударной машины (в виде навесного оборудования для трактора типа "Беларусь") с энергией удара до 1600 Дж и рабочей частотой 90... 120 >Я/Мин- Опытная эксплуатация такой машины проведена на ППО "Фосфаты" (г. Воскресенск), где она использовалась для разрыхления слежавшихся и смёрзшихся минеральных удобрений.

8. Разработаны новые технические средства для управляемого разрыхления слежавшихся минеральных удобрений. Техническая новизна и промышленная полезность созданных машин подтверждена рядом патентов на изобретения, выданных Федеральным институтом промышленной собственности РФ.

9. По результатам производственных испытаний установлено, что по сравнению с известными, применение ударных машин с упругими связями позволяет в 2,1 раза повысить удельную энергию удара, в 3...5 раз увеличить массу ударной части при достаточно простом обслуживании и ремонте. Годовой экономический эффект на одну машину составляет 183 тыс. руб.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Математическая модель динамики вибрационного механизма вращательного и возвратно-поступательного движения // Сб. рефератов НИИЭИР.4 - Серия ЭР №31.-ВИМИ, 1981.- 12 с.

2. Методика графоаналитического расчета тяговых усилий постоянных магнитов в элементах автоматики и магнитного привода // Сб. рефератов НИИЭИР. - Серия ЭР № 34. - ВИМИ, 1980 (Соавторы А. М. Красовицкий, Ю. А. Нартов). - 6 с.

3. Элементы системы автоматизированного анализа данных на ранних этапах проектирования строительных и дорожных машин // Сб. рефератов НИИЭ-ИР. - Серия ЭР № 35. - ВИМИ, 1980. - 4 с.

4. Ах. 889795, СССР / Виброударное устройство / Бюл. № 46, 1981 (Соавторы В. Н. Вязовикин, Л. В. Ерофеев, А. М. Красовицкий).

5. Электромагнитные виброударные машины с коммутацией магнитных цепей и динамики их работы // Труды ВНИИстройдормаш. - № 94, 1982. - 5 с.

6. А.с. 966634, СССР / Ударное устройство / Бюл. № 6, 1983 (Соавторы Г. В. Виноградов, В. Н. Вязовикин).

7. А.с. 996635, СССР / Виброударное устройство / Бюл. № 6, 1983 (Соавторы В. Н. Вязовикин, Л. В. Ерофеев, А. М. Красовицкий).

8. А.с. 10111785, СССР / Виброударное устройство / Бюл. № 14,1983 (Соавторы Н. М. Ботуев, Л. В. Ерофеев, А. М. Красовицкий).

9. А.с. 995209, СССР / Виброударное устройство / Бюл. № 5, 1983 (Соавторы В. Н. Вязовикин, Л. В. Ерофеев, А. М. Красовицкий).

10. А.с. 1081281, СССР /Ударное устройство /Бюл. № И, 1984.

11. А.с. 1176025, СССР / Виброударное устройство / Бюл. № 32, 1985 (Соавторы В. С. Козлов, А. В. Кучин, В. А. Кайтмазов).

12. А.с. 1161656, СССР / Ударное устройство / Бюл. № 22, 1985.

13. Исследование параметров фрикционного вибровозбудителя с приводом от пневмоколес // Сб. научных трудов ЦНИИБЫТ. - М.: НИИБЫТ, 1986 (Соавтор А. Н. Гатилов). - 7 с.

14. Влияние погрешностей вычислений на результаты реализации алгоритмов на ЦВМ // Механизация и автоматизация управления. - Киев, № 2,1985. - 5с.

15. А.с. 993399 СССР / Электродвигатель возвратно-поступательного движения / Бюл. № 4, 1983 (Соавторы В.Н. Вязовикин, Л. В. Ерофеев, А. М. Красовиц-кий).

16. А.с. 1254116, СССР / Ударное устройство / Бюл. № 32, 1986.

17. Ас. 1304906 СССР / Вибровозбудитель / Бюл. № 15, 1987 (Соавторы П. И. Ерыщенков, В. С. Козлов, В. М. Комаров).

18. Самый простой молот // Изобретатель и рационализатор. - 1987, № 10. - с. 8-9.

19. А.с. 1416610, СССР / Ударное устройство / Бюл. № 30, 1988.

20. А.с. 1805710, СССР / Фрикционный молот/ Бюл. 1988.

21. А.с. 1555524 СССР/Насос/Бюл.№ 13,1990.

22. Исследование параметров вибровозбудителя с вращающим приводом и упругими связями // Сб. научных трудов ЦНИИБЫТ. - М.: ЦНИИБЫТ, 1988 (Соавтор Л. Б. Молгович).- 7 с.

23. Патент 1567738 РФ / Ударное устройство / Бюл. № 20, 1990.

24. Патент 1567739 РФ / Ударное устройство / Бюл. № 20, 1990.

25. Алгоритмизация мышления в научном и техническом творчестве (Синтез изобретений). - М.: «Ассоциация» Коньково, 1992. - 78 с.

26. А.с. 1734830 РФ / Устройство для дробления материалов / Бюл. № 19,1992.

27. А.с. 1827475 РФ / Устройство для преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное / Бюл. № 26, 1993.

28. Механизмы и машины с упругими подвижными связями // Научно-практическая конференция профессорско-преподавательского и инженерного состава: Тезисы изд. Мое. тех. ин-т связи и информатики. - М., 1997.- 3 с.

29. Патент 2116529 РФ / Устройство возвратно-поступательного движения с регулируемой скоростью обратного хода / Бюл. № 21,1998.

30. Патент 2112273 РФ / Система устройств для интерпретации понятий образными представлениями / Бюл. № 15, 1998.

31. Свидетельство на ПМ РФ № 34559 / Ударное устройство / Бюл.№ 34, 2003 (Соавторы Ю. А. Судник, В. И. Славкин,).

32. Ударное устройство для дробления минеральных удобрений // Научно-технический прогресс в инженерной сфере АПК: Тез. докл. XI Международной научно-практической конференции 2002. - Научные труды ВИМ. - Т. 143. - с. 98-100 (Соавтор Ю. А. Судник).- 5 с.

33. Новые механизмы с упругими связями в - сельскохозяйственном машиностроении // Научно-технический прогресс в инженерной сфере АПК: Тез. докл. XI Международной научно-практической конференции 2002. - Научные труды ВИМ. - Т. 143. - 5 с. (Соавтор Ю. А. Судник).

34. Разработка машин для дробления минеральных удобрений // Информационный бюллетень № 7. Московская сельскохозяйственная академия им. К. А. Тимирязева, 2002. - 3 с.

Оригинал-макет подписан к печати 01.2004 г. Формат 60x84 1/16. Печать офсетная. Объем 1,0 п.л. Р- 402 Тираж 100 экз.

Издательство РГАЗУ 143900, Балашиха 8 Московской области

* -3 265

Введение.

Глава I. Анализ состояния вопроса. Цель и задачи исследования.

1.1. Технологические предпосылки использования ударных машин для разрыхления слежавшихся минеральных удобрений.

12. Краткий обзор работ в области исследований создания сельскохозяйственных машин с приводом возвратно-поступательного движения.

1.3. Анализ состояния и тенденции развития силовых механизмов для ударных машин.

1.4. Предпосылки создания ударных машин с упругими связями для разрыхления слежавшихся минеральных удобрений.

1.5. Цель и задачи исследования.

Выводы из главы 1.

Глава П. Аналитическое исследование динамических свойств силовых механизмов ударных машин с упругими связями.

2.1. Математическая модель пневмошинного секторного привода.

2.2. Математическая модель пространственного кулачка с пневмо-шинными роликами.

2.3. Математическая модель электромагнитного механизма с коммутацией магнитных цепей.

Выводы из главы II.

Глава III. Синтез рациональной системы автоматического регулирования частоты работы ударной машины.65 •

Выводы из главы III.

Глава IV. Экспериментальные исследования и производственные испытания опытного образца ударной машины для разрыхления слежавшихся минеральных удобрений.

4.1. Экспериментальные исследования ударной машины (молота) с упругими связями.

4.2. Методика расчета динамических и кинематических параметров движения ударной машины.

4.3. Производственные испытания ударной машины с секторным пневмоколесным приводом.

4.4. Оценка технико-экономической эффективности ударной машины с секторным пневмошинным приводом для разрыхления слежавшихся минеральных удобрений.

4.5. Перспективы развития ударных машин с упругими связями и их технические характеристики.

Выводы из главы IV.

Ударные машины выполняют существенную долю технологических операций в сельском хозяйстве, в частности, на производственных складах для дробления и разрыхления значительных объёмов затвердевших, смёрзшихся, слежавшихся минеральных удобрений. Высокие требования, предъявляемые к качеству и эффективности таких машин, а также уровень их конкурентоспособности диктуют необходимость решения проблемы повышения их технико-экономического уровня. Сложные условия хранения минеральных удобрений как на складах, так и вне закрытых помещений с большими перепадами температур и влажности при высокой запыленности предъявляют жесткие требования к надежности, ремонтопригодности, простоте эксплуатации, низкой стоимости ударных машин в сочетании с их высокими энергетическими и силовыми показателями. Поэтому разработка новых автоматизированных машин для разрыхления минеральных удобрений является актуальной и практически значимой задачей. Особую остроту эта проблема приобретает в условиях назревшей необходимости перевода производственных процессов на складах минеральных удобрений на базу автоматизированных интенсивных технологий.

В настоящее время в процессах измельчения и дробления различных материалов наибольшее распространение нашли устройства возвратно-поступательного движения (например, для приводов дробящих, размалывающих и режущих машин), используемые при производстве кормов, переработке минеральных удобрений и т. п.

В известных ударных машинах, применяемых в технологических процессах АПК, широко используются различные преобразователи вращательного движения в возвратно-поступательное. Исследования в области создания и динамики работы сельскохозяйственных машин опубликованы в трудах И. И. Артоболевского, В. В. Ведерникова, В. П. Горячкина, В. Н. Дроздова, М. Н. Ерохина, В. М. Марквардте, Б. А. Нефёдова, Г. Д. Петрова, Э. С. Рейнгардта, М. В. Туаева, Б. И. Турбина, М. М. Фирсова и других учёных. Вопросы автоматизации управления технологическими процессами сельскохозяйственных машин широко освещены в работах И. Ф. Бородина, А. Б. Лурье, В. В. Солдатова, В. И. Славкина, Д. С. Стребкова, Ю. А. Судника, В. И. Тарушкина, А. И. Чепурного, А. В. Шаврова, В. Д. Шеповалова, Л. П. Шичкова. Значительные исследования в области создания ударных машин для их применения в технологических процессах были проведены П. М. Ала-бужевым, Н. М. Батуевым, В. М. Вязовикиным, Ю. В. Дмитревичем, Ф. П. Китаевым, Н. Г. Ряшенцевым и другими учёными.

Анализ работы, эксплуатации, обслуживания и ремонта существующих ударных машин показал, что они достигли определенного совершенства, при котором даже незначительные улучшения их технико-экономических показателей связаны с существенными материальными затратами и увеличением стоимости. Основные недостатки известных ударных машин:

- незначительные площади контактов между элементами силовых механизмов приводят к существенным механическим напряжениям, возникающим от наличия сил реакции, что ускоряет износ контактирующих элементов таких механизмов;

- наличие у них жестких связей вызывает возникновение значительных ускорений и сил реакции ударной части, отрицательно действующих на различные узлы и детали машин;

- наличие механизмов с жёсткой цилиндрическо-поршневой парой ограничивает их массо-габаритные характеристики, что лимитирует рабочие усилия ударных машин.

Таким образом, известные в настоящее время ударные машины, предназначенные для дробления и разрыхления минеральных удобрений, во многом исчерпали свои возможности развития, недостаточно эффективны и не в полной мере отвечают требованиям сегодняшнего дня. Улучшение же технических характеристик современных машин связано, как правило, с усложнением технологии изготовления и существенным повышением их стоимости. Введение же упругих пневматических связей в механизмах ударных машин позволяет устранить такие недостатки. Анализ существующих ударных устройств, предназначенных для дробления и измельчения различных твердых материалов, позволил определить цель и задачи настоящей работы.

Цель и задачи исследования. Целью настоящей работы является создание ударной машины для управляемого разрыхления слежавшихся минеральных удобрений, обеспечивающей повышение технико-экономического уровня производственных работ.

Для достижения этой цели поставлены следующие задачи:

- анализ работы, эксплуатации, обслуживания и ремонта существующих ударных машин, предназначенных для дробления и разрыхления слежавшихся минеральных удобрений;

- разработка математических моделей новых ударных машин с упругими связями;

- разработка методики расчета кинематических и динамических параметров ударных машин;

- разработка системы автоматического регулирования рабочей частоты ударной машины;

- разработка, апробация и внедрение новой ударной машины, предназначенной для разрыхления слежавшихся минеральных удобрений.

Объект исследования. Ударные машины с упругими связями.

Методическая база и методы исследования. Решение поставленных задач проведено на основе применения методов системного анализа, дифференциального исчисления, программирования, вычислительной математики, теорий алгоритмов и автоматического управления.

Проверка полученных результатов осуществлена на имитационных и реальных объектах.

Научная новизна. Выполненные в работе исследования позволили получить совокупность новых положений и результатов:

- разработаны математические модели нового вида ударных машин с упругими связями;

- разработан алгоритм проведения синтеза системы автоматического регулирования рабочей частоты ударной машины;

Практическая ценность результатов исследования заключается в:

- в разработке методики расчета кинематических и динамических параметров ударных машин с упругими связями;

- в разработке системы автоматического регулирования рабочей частоты ударной машины;

- в создании ударной машины нового вида для управляемого разрыхления слежавшихся минеральных удобрений с высокими её технико-экономическими показателями.

Реализация результатов исследования. Во ВНИИстройдормаш и в МГАУ имени В. П. Горячкина с участием автора была разработана техническая документация на различные модификации ударных машин с упругими связями. На фосфатном заводе минеральных удобрений (г. Воскресенск, Московская область) было осуществлено внедрение разработанной ударной машины. В ЦНИП НТЦ (г. Ивантеевка, Московская область) передана техническая документация на разработку ударной машины новой модификации.

Рязанским областным управлением сельского хозяйства и ВНИПИ по агрохимическому обслуживанию сельского хозяйства для проектирования и проведения испытаний новых образцов ударных машин для разрыхления минеральных удобрений использованы рекомендации настоящей работы и методика проектирования машин.

В учебном процессе МГАУ имени В. П. Горячкина используются результаты исследования при изучении дисциплин «Основы инженерного творчества» и «Сельскохозяйственные машины». В учебном процессе Московского технического университета связи и информатики также используются результаты работы при изучении дисциплин «Прикладная механика» и «Электромеханические системы».

Достоверность и обоснованность результатов исследования подтверждена применением математических и компьютерных моделей, а также экспериментальными исследованиями и производственными испытаниями опытного образца ударной машины.

Апробация. Основные положения диссертации и результаты исследования доложены и обсуждены на Всесоюзном научно-техническом семинаре по теории механизмов и машин АН СССР (г. Каунас, 1985 г.); научной конференции профессорско-преподавательского состава Московского технического университета связи и информатики (Москва, 1997 г.); Международной научно-технической конференции «Научно-технический прогресс в инженерной сфере АПК России» (Москва, 2002 г.); научной конференции профессорско-преподавательского состава МГАУ имени В. П. Горячкина (Москва, 2003 г.).

Публикации. Основные положения диссертационной работы отражены в 12 научных публикациях, одной монографии и 21 авторском свидетельстве и патенте РФ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4 глав и приложения, изложена на 126 страницах, включая 51 рисунок и список литературы из 116 наименований.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ДИССЕРТАЦИИ

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработаны новые ударные машины с высокими технико-экономическими характеристиками, обеспечивающие управляемое разрыхление слежавшихся минеральных удобрений.

1. Установлено, что сложные условия хранения минеральных удобрений с большими перепадами температур и влажности предъявляют жесткие требования к надежности, ремонтопригодности, низкой стоимости ударных машин в сочетании с их высокими энергетическими показателями. Известные машины, предназначенные для дробления и разрыхления минеральных удобрений, во многом исчерпали свои возможности развития, недостаточно эффективны и не в полной мере отвечают требованиям сегодняшнего дня.

2. Разработаны три математические модели ударных машин (с секторным пневматическим приводом, пневмошинными роликами и пространственным кулачком), позволяющие определять их кинематические, динамические и конструктивные параметры. Установлена потенциальная возможность реализации максимальных рабочих усилий таких машин и создания мощных управляемых вибромолотов, вибровозбудителей с высокими энергетическими и силовыми характеристиками.

3. Разработана методика инженерного расчета технических параметров ударных машин с секторным пневматическим приводом (угловых скоростей и ускорений упругого сектора, усилия и времени его зацепления с ударной частью, её значений ускорений и развиваемых усилий и др.).

4. Проведен синтез автоматической системы установки, стабилизации рабочей частоты ударной машины и определены наилучшие параметры настройки регулятора Кр = 3,95 ; Ти = 0,05 с; Г„ = 0,19 с.

5. Разработана автоматическая система регулирования рабочей частоты ударной машины, позволяющая повысить эффективность технологических работ, а также облегчить и улучшить условия труда оператора.

6. Создан опытный образец ударной машины (в виде навесного оборудования для трактора "Беларусь") с энергией удара до 1600 Дж и рабочей частотой 90. 120 уд/МИн- Опытная эксплуатация такой машины проведена на 11110 "Фосфаты" (г. Воскресенск), где она использовалась для разрыхления слежавшихся и смёрзшихся минеральных удобрений.

7. Разработаны новые технические средства для управляемого разрыхления слежавшихся минеральных удобрений. Техническая новизна и промышленная полезность созданных машин подтверждена рядом патентов на изобретения, выданных Федеральным институтом промышленной собственности РФ.

8. По результатам производственных испытаний установлено, что по сравнению с известными применение ударных машин с упругими связями позволяет в 2,1 раза повысить удельную энергию удара, в 3.5 раз увеличить массу ударной части при достаточно простом обслуживании и ремонте. Годовой экономический эффект на одну машину составляет 183 тыс. руб. п

1. Айзерман М. А. Лекции по теории автоматического регулирования. - М.: Гос. изд-во физ.мат.литературы, 1958. - 520 с.

2. Алабужев П. М. Исследование рабочего процесса электроотбойного молотка с упругой (воздушной) связью. М.: Известия ТЛИ, 1947. Т 61, вып.1.

3. Артоболевский И. И. Механизмы. М.: Машиностроение, 1951. - Т. 2.

4. Артоболевский И. И. Механика машин на современном этапе развития науки и техники // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1963. - № 4.

5. Батуев Н. М. Энергетика электрических молотков и пути повышения их производительности // ВНИИстройдормаш. Исследование вибраторов и электрических молотков. М.: Машгиз, 1953. Т.VI. С. 40-71.

6. Батуев Н. М. Электрические молотки. Исследование машин и механизмов для строительных и дорожных работ. М.: Машгиз, 1952. - Т. 1.

7. Баутина В. А., Быховский И. И. Вибрационные машины и процессы. М.: Высшая школа, 1973. - 205 с.

8. Бышов Н. В., Сорокин А. А. Примеры и методы расчета и проектирования рабочих органов картофелеуборочных комбайнов. Рязань, 1999. - 197 с.

9. Бородин И. Ф., Судник Ю. А. Автоматизация технологических процессов. Учебное пособие для вузов. М.: Колосс, 2003 — 362 с.

10. Бородин И. Ф. Средства автоматики и телемеханики. Учебное пособие. -М., Колос, 1992,275 с.

11. Ведерников В. В. Аналитическое исследование динамики гидропривода/ Исследование и обоснование рабочих органов и схем машин. — М.: Колос, 1989. С. 131-138.

12. Варламов Г. П. Машины для уборки фруктов. М.: Машиностроение, 1978.-215 с.

13. Варламов Г. П., Чераков А. В. Механизация уборки и товарной обработки фруктов. М.: Колос, 1984. - 287 с.

14. Вязовикин В. Н. Теоретические исследования процесса удара дизель-молота. Проблема совершенствования вибрационных и ударных машин. — М., 1982.

15. Гуруцкий Н. Н. Динамика ножевого барабана кормоуборочного комбайна // Механизация и автоматизация сельского хозяйства. Минск: Урожай, 1989, вып. 2. С.84-89.

16. Горячкин В. П. Собр. соч. М.: Колос, 1968. - Т. 1-3.

17. ГОСТ 20915-75. Техника сельскохозяйственная. Методы определения условий испытаний. М.: Изд-во стандартов, 1975. - 86 с.

18. ГОСТ 7057-86. Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний. М.: Изд-во стандартов, 1975. — 25 с.

19. ГОСТ 23728-88 ГОСТ 23730-88. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. - М.: Изд-во стандартов, 1988. - 28 с.

20. ГОСТ 24055-88 ГОСТ 240570-88. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки. — М.: Изд-во стандартов, 1988. — 28 с.

21. Демидович Б. П., Марон А. И. Основы вычислительной математики. М.: -Наука, 1970. - 664 с.

22. Джапаридзе Р. Р. Привод элеватора с качающейся зубчатой решеткой/ Повышение эффективности использования и совершенствование конструкции сельскохозяйственной техники. — Казань, 1982. С. 92-95.

23. Дроздов В. Н. Рациональное проектирование виброконвейеров для транспортирования. Рязань, 1996. С. 28-29.

24. Дроздов М. С., Шаталин М. Н. Инженерные расчеты упруго-пластичной контактной деформации. М.: Машиностроение, 1986. - 220 с.

25. Долгошеев А. М. Механизация возделывания уборки и переработки топинамбура. М.: изд. Дом «ИНФОРМ», 2000. - 315 с.

26. Диденко Н. Ф., Хвостов В. А., Медведев В. П. Машины для уборки овощей. -М.: Машиностроение, 1984. — 320 с.

27. Ерохин М. Н. Проектирование и расчёт подъёмно-транспортных машин сельскохозяйственного назначения. Учебник для вузов. Под ред М. Н. Еро-хина. М., Колос, 1999. 228 с.

28. Занчиев А. А., Лышко Г. П., Скороходов А. Н. Производственная эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1996. - 311 с.

29. Иноземцев Н. В. Тепловые двигатели. М.: Оборонгиз, 1945. -316 с.

30. Колчин Н. Н. Механизация работ в хранилищах картофеля и овощей. М.: Агроинформиздат, 1988. - 190 с.

31. Колчин Н. Н., Нелюбов А. И., Горячева А. А. Состояние и перспективы развития конструкций сельскохозяйственных машин/ Под ред. И. М. Панева. ВИНИТИ (трактора и сельхоз. машины и орудия) т. 4. М., 1988. - 157 с.

32. Китаев Ф. П., Абросимов К. Ф., Бротбер Л. А., Бротбер Ю. А. Машины для строительства дорог. М.: Машиностроение, 1971.

33. Кленин Н. И., Сакун В. А. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины. Элементы теории рабочих процессов, расчет регулирования параметров и режимов работы. Учебник для вузов. М.: Колос, 2000. - 427 с.

34. Китов А. И. Программирование информационно-логических задач. — М.: «Советское радио», 1967. 325 с.

35. Кнороз В. И., Кленников Е. В. Шины и колеса. — М.: Машиностроение, 1975.- 182с.

36. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1978. - 831 с.

37. Ксеневич И. П., Кутьков Г. М. Технологические основы и техническая концепция трактора второго поколения // Тракторы и сельхозмашины. — 1982. — № 12.-С. 31-33.

38. Кобринский Н. Е., Трахтенброт. Введение в теорию конечных автоматов. — М.: Физ.мат.лит., 1962. 308 с.

39. Лурье А. Б., Громбчевский А. Л. Расчет и конструирование сельхозмашин. — Л.: Машиностроение, 1981. 268 с.1. Н1

40. Ряшенцев Н. Г., Тимощенко Е. И., Фролов А. В. Теория, расчет и конструирование машин ударного действия. — Новосибирск: Наука, 1967. 259 с.

41. Левинская О. М., Левинский А. В. Курс теории механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1978. - 268 с.

42. Кожевников С. Н., Есипенко А. И., Раскин Я. М. Механизмы. М.: Машиностроение, 1976. - 784 с.

43. Лучинский Н. Д. Кинематика и динамика некоторых механизмов сельскохозяйственных машин. М.: Колос, 1972. - 443 с.

44. Лучинский Н. Д. Механика как фундамент инженерных знаний. М.: Колос, 1982.-231 с.

45. Мальцев А. И. Алгоритмы и рекурсивные функции. М.: Наука, 1965. - 374 с.

46. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Шпилько А. В., Басин В. Б., Звягинцев П. С. и др.- М.: Минсельхозпрод РФ, 1988. 220 с.

47. Москофидш Р. А., Янцев И. А., Колевюк В. В. Алгоритм оптимальной динамической системы базовый машино-ударный орган — обрабатываемая среда // Строительное и дорожное машиностроение и механизация. - Караганда КПТИ. - 1976. - № 3.

48. Марквардте В. М. Гидравлические агрегаты тракторов и сельскохозяйственных машин. М.: Колос, 1972. - 150 с.

49. Нефёдов Б. А., Черевиков В. Д. Технические и экономические аспекты дифференцированного применения минеральных удобрений. Научные труды ВИМ. Том 131. М.: ВИМ, 2000.

50. Петров Г. Д. Картофелеуборочные машины. М.: Машиностроение, 2001.

51. Пупков К. А. и др. Методы современной теории автоматического управле-ния.Том 3. М,:МГТУ, 2000, 747 с.

52. Сборник агротехнических требований на тракторы и сельскохозяйственные машины. М.: Производственно-издательский комбинат, 1979. Т. 25.

53. Резник Н. Е. Теория резания лезвием и основы расчета режущих аппаратов, 2-е изд. М.: Машиностроение, 1980. - 370 с.

54. Рейнгардт Э. С. Исследование и совершенствование машин для уборки корнеплодов. Сб. науч. трудов ВИСХОМ, 1982.

55. Система машин для комплекса механизации сельскохозяйственного производства на 1986-1995 г. Часть 1. М.: Растениеводство, 1988. -958 с.

56. Сливинская А. Г. Электромагниты и постоянные магниты. М.: Энергия, 1972.-220 с.

57. Современные кормоуборочные комбайны // Тракторы и сельскохозяйственные комбайны. 2000. - № 7. С. 2-4.

58. Слиденко В. Н., Дмитревич Ю. В. Воздействие гидромолота СП-70 на базовую конструкцию экскаватора Э04321. Проблемы совершенствования вибрационных и ударных машин. М., 1982.

59. Сивков О. Я. A.c. 1734830 РФ/ Устройство для дробления материалов. Бюл. № 19,1992.

60. Сивков О. Я. A.c. 1827474 РФ/ Фрикционный вариатор. Бюл. № 26,1993.

61. Сивков О. Я. и др. A.c. 995209 СССР/ Виброударное устройство. Бюл. № 5, 1983.

62. Сивков О. Я. и др. A.c. 993399 СССР/ Электродвигатель возвратно-поступательного движения. Бюл. № 4, 1983.

63. Сивков О. Я. A.c. 1081281 СССР/Ударное устройство. Бюл. № 14, 1984.

64. Сивков О. Я. A.c. 116656 СССР/ Ударное устройство. Бюл. № 22, 1985.67а. Сивков О. Я. A.c. IV 1827475 РФ/ Устройство для преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное. Бюл. № 26, 1993.

65. Сивков О. Я. A.c. 1254116 СССР/ Ударное устройство. Бюл. № 32, 1986.

66. Сивков О. Я. A.c. 1272034 СССР/ Фрикционный вариатор. Бюл. № 43, 1986.fiS

67. Сивков О. Я. и др. A.c. 1304906 СССР/Вибровозбудитель. Бюл. № 15, 1987.

68. Сивков О. Я. A.c. 1416610 СССР/ Ударное устройство. Бюл. № 30, 1988.

69. Сивков О. Я. A.c. 1486668 СССР/ Фрикционный вариатор. Бюл. № 22, 1989.

70. Сивков О. Я. A.c. 1555524 СССР/Насос. Бюл. № 13, 1990.

71. Сивков О. Я. Патент 1567738 РФ/ Ударное устройство. Бюл. № 20,1990.

72. Сивков О. Я. Патент 1567739 РФ/ Ударное устройство. Бюл. № 20,1990.

73. Сивков О. Я. A.c. 1716223 СССР/ Пространственный кулачок с упругими связями. Бюл. № 8, 1992.

74. Сивков О. Я. A.c. 966634, СССР/ Ударное устройство. Бюл. № 6, 1983.

75. Сивков О. Я. и др. A.c. 996635, СССР/ Виброударное устройство. Бюл. № 6, 1983.

76. Сивков О. Я. A.c. 10111785, СССР/ Виброударное устройство. Бюл. № 14, 1983.

77. Сивков О. Я. A.c. 1176025, СССР/ Виброударное устройство. Бюл. № 32, 1985.

78. Сивков О. Я. A.c. 1176095 СССР/ Виброударное устройство. Бюл. № 33, 1985.

79. Сивков О. Я. A.c. 116656 СССР/ Фрикционный вариатор. Бюл. № 22, 1985.

80. Сивков О. Я. Патент 2116529 РФ/ Устройство возвратно-поступательного движения с регулируемой скоростью обратного хода. Бюл. № 21, 1998.

81. Сивков О. Я. Патент 2112273 РФ/ Система устройств для интерпретации понятий образными представлениями. Бюл. № 15, 1998.

82. Сивков О. Я. и др. Ударное устройство. Решение Федерального института промышленной собственности о выдаче патента на полезную модель по заявке № 200219832 от 27.08.2002 РФ.

83. Сивков О. Я. Влияние погрешности вычислений на результаты реализации алгоритмов на ЦВМ // Механизация и автоматизация управления. Киев. -1985.-№2.

84. Сивков О. Я., Красовицкий А. М. Методика графоаналитического расчета тяговых усилий постоянных магнитов в элементах автоматики и магнитного привода. Сб. реф. НИИЭИР, серия ЗР № 34, ВИМИД980.

85. Сивков О. Я. Электромагнитные виброударные машины с коммутацией магнитных полей и динамика их работы. Труды ВНИИстройдормаш, № 94. - М., 1982. С. 49-52.

86. Сивков О. Я., Гатилов А. И. Исследование параметров фрикционного возбудителя с приводом от пневмоколес. Сб. научных трудов ЦНИИБыт. -М.: ЦНИИБыт, 1986. С. 38-43

87. Сивков О. Я. Самый простой молот // Изобретатель и рационализатор. — 1987.- №10.-С. 8-9.

88. Сивков О. Я., Малкович Л. Б. Исследование параметров вибровозбудителя с вращательным приводом и упругими связями. — Сб. научных трудов ЦНИИБыт. -М.: ЦНИИБыт, 1988. С. 39-43.

89. Сивков О. Я. Алгоритмизация мышления в научном и техническом творчестве (Синтез изобретений). — М.: Изд. «Ассоциация» Коньково, 1992. — 78 с.

90. Сивков О. Я. Элементы системы автоматизированного анализа данных на ранних этапах проектирования строительных и дорожных машин. Сб. реф. НИИЭИР, серия ЭР № 35, ВИМИ, 1985.

91. Сивков О. Я. Математическая модель динамики вибрационного механизма вращательного и возвратно-поступательного движения. Сб. реф. НИИЭИР, серия № 31 ,ВИМИ, 1981.

92. Сивков О. Я. Механизмы и машины с упругими подвижными связями. Научно-практическая конференция профессорско-преподавательского и инженерного состава. Тезисы изд. Мое. тех. инс. Связи и информатики. М., 1997.

93. Сивков О. Я., Судник Ю. А. Ударное устройство для дробления минеральных удобрений // Научно-технический прогресс в инженерной сфере АПК: Тез. докл. XI Международной научно-практической конференции 2002. -Научные труды ВИМ. Т. 143. - С. 98-100.

94. Сивков О. Я. Разработка машин для дробления минеральных удобрений // Информационный Бюллетень № 7. Московская сельскохозяйственная академия им. К. А. Тимирязева, 2002. С. 47.

95. Солдатов В. В. Автоматическое управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами АПК. Автореф. дис. . д-ра техн. наук. М., 2001. - 50 с.

96. Судник Ю. А. Интервальный метод моделирования сложных объектов управления / Международный сб. науч. трудов. Наука техника - образование. Алтайский государственный технический университет им. Н. И. Пол-зунова. Барнаул, 1998.

97. Судник Ю. А. Автоматизированное управление МТА в сельском хозяйстве: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. М., 1999. - 50 с.

98. Судник Ю. А. и др. Автоматизация нагрузочного режима уборочных машин и комбайнов. Труды МИИСП, т. 13. вып. 1, 1976.

99. Судник Ю. А. Исследование и разработка электромеханической системы управления режимами нагрузки рабочих органов картофелеуборочных машин: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1978. - 16 с.

100. Славкин В. И., Чепурной А. И., Пронин В. Ю. Динамика ходовой части самоходных комбайнов // Тракторы и сельхозмашины. 2000. - № 7. - С. 30-32.

101. Стребков Д. С. Научно-технические проблемы автоматизации стационарных технологических процессов в сельском хозяйстве // Автоматизация сельскохозяйственного производства. Тезисы докладов международной научно-технической конференции. М.: ВИМ, 1997.1. ИЗ

102. Турбин Б. И., Дроздов В. Н. Снижение вибраций и шумов в сельскохозяйственных машинах. — М.: Машиностроение, 1976. 224 с.

103. Туаев М. В. Теория и синтез триерных машин с гибкими рабочими органами. Автореф. и дис. д-ра техн. наук. М., 1995.

104. Ульянов М. А. Колесные движения строительных и дорожных машин. -М.: Машиностроение, 1982. 279 с.

105. Фирсов М. М. Пневматические транспортеры зерна. М., 2001. - С. 24.

106. Фирсов М. М. Сельскохозяйственные погрузочно-разгрузочные машины непрерывного действия. — М.: «Инфра-М».

107. Хвостов В. А., Рейнгардт Э. С. Машины для уборки корнеплодов. М.: АО «Полимат», 1995. - 391 с.

108. Цены на автотранспортные средства, тракторы, автомобильные двигатели, мотоциклы, краны, автопогрузчики. М.: Союз НАМИ «Прайс-Н», 2002. - 157 с.

109. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределённости. М.: Машиностроение, 1990.

110. Ямпольский Я. С. Магнитофугальная машина // Элекричество. 1925.-№ 11.-с. 12-18.

111. Шеповалов В. Д. Автоматизация уборочных процессов с/х машин: Автореф. дис. докт. техн. наук. Минск, 1978. - 35 с.

112. Шичков JI. П., Коломиец А. П. Электрооборудование и средства автоматизации сельскохозяйственной техники. Учебник для вузов. М.: Колос, 1995.

113. Jones Т. О. Future Technologies and Systems for Agricultural Equipment// Agrie. Electronics 1983 and Beyond: Proc. Of the Nat. Conf. On Agricultural Electronics Applications. - ASAE Pubi. - 1984, v. 1.

114. Pioneer 1 Seed Computer from Pioneer Technology // Implement. Trac-tor.1985. № 4. P.22.( Л.25).2Q