автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Научные основы создания очистных комплексов на базе автоматизированных выемочных манипуляторов для отработки локальных участков и угольных пластов со сложными условиями

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ

КАЗАХСТАН Карагандинский политехнический институт

^ ^ ^ на правах рукописи

Ш юэо

Ермеков Толеухан Ермекович

УДК 622.232.8.72

НАУЧНЫЕ ОСНОВЫ СОЗДАНИЯ ОЧИСТНЫХ КОМПЛЕКСОВ НА БАЗЕ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ВЫЕМОЧНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ДЛЯ ОТРАБОТКИ ЛОКАЛЬНЫХ УЧАСТКОВ И УГОЛЬНЫХ ПЛАСТОВ СО СЛОЖНЫМИ УСЛОВИЯМИ

Специальность 05.05.06—"Горные машины'

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Караганда— 1996

Работа выполнена в Карагандинской ордена Трудового Красного Знаиеки политехническом институте.

Научный консультант - академик Национальной Академии Наук Республики Казахстан, доктор технических наук, профессор, двахпц Лауреат Государственной премии республики, Герой Социалистического труда Абылкас Сагиногач Саганов

Официальные оппоненты:

докт.техн.наук,проф. А.М.Ткаченко дркт.техн.наук,проф. П.П.Палев докт.тохя.наук,проф. О.В.Кш

Ведущая организация - АО "Каргормаш", Научно-щюизводсг-венный центр "Гипроуг легошаш*.

Защита состоится "¿X у " ^сл^^ 1996 года в 10.00 часов на заседании специализированного Совета Д 14.22.01 Д в Карагандинском политехническом институте во адресу: 470075, Караганда, бульвар. Ыяра, 56, главный корпуо, кон$еренц-ввл.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института.

Автореферат разослан ур* 1996 года. Отзыв на

автореферат в двух экземплярах, заверенный печатью, просим направлять по адресу: 470075, Караганда, бульвар Мира, 56.

Ученый секретарь специализированного Совете, кандидат технических нвук,доцент/7* ~ К.Б.Кызыров

ОВ"]АР ТАРЯ1ГГ7РТ7!ГГЛ РАБОТУ

АКТ/А ЛУ'ХТп РАГУП1

Запасы в ловяльних участвах с увеличение»! глубины оазряботни угольных пластов возрастаю? в связи с ростом горно-геологачасвих на-ругаени?, что ведет я повыяэнто эисплуатапионных потерь. Вследствие ограниченности разшров лоналышх участков необходимо провопить болыго* объем подготовительных виработо« для вх всирытия в подготовив. .Прюя-нвние судаствуетих очистна* комплексов здеоь эволомиасни пвэ**эвтия-но. В связи с этим разработка спвгиалышх технических срадотв для отработай локальных участков, особаннр го глубоких горизонтов, представляется актуально* ааучто-твхничвско« проблемой.

Негодяи* объем угля в ГХК "Карагандоуголь" из 27 пэхтоплвствв, пригодных для селективно* внемня, составляет около 13 млн. тонн, которые из-за отсутствия элективных технических средств разрабатывания иав валовые, что разно снигает качество угля я увеличивает энономэтео-виа я энергетические затрата^ счет выдачи порода на поверхность звали.

В Карагандинском бассейна основным способом вивмвн лояплыадх участков я пластов со слозвшмя условиями яяягатся пришнениз трудоемко* и малопроизводительно* технологии с праипапвам буровзрывных га-йот а отйо*ннх колотвов. 7чятывая, что запасн^угля яовальннх учаотаов а оставляя? болеелетвартн от обпдае, внгуйльао» галязтоя разработав бо-лаа прогрессивно* ихяяяи, обеопвчгоате* ам-вятявность производства в безопасность труда, а именно создаяиэ ва основа выемочного ?япипуля-гора Ш9 роботизированного аомшгавва для выеияи угля без постоянного присутствия лпда* в очистном забое.

. Разработанные ъ Карагандянсвом политехническом институте ^шш»-. во-вронтальныа авто^тизироваянна внвшянна ганипулятош в вогэ-яавс» о механизированными крепями обеспечивает безотходную селввмвяуэ выемку и отработку локальных участков, а такет пластов ао слояшма горно-гаологичасвиш условиями, это позволит уменьшить потери угля « недрах а повысить его качество за счет оставления порода в шахте в в»-частвз занладочного материала.

ШЩ> РАБСГШ. Создание внсовоэ^лавтивнис очистных аомплавсов для отработки локальных участвов угольных плвстов л пластов со слояшми горно-геологичесвимн условиями с использованием автоматизированных мшипуяяторог С беС^дпЯО* 0ЯСТ8М0* подачи.

РАБОТЫ. Внсовал шнзвранность, возможность автоматизирован-

-ч-

Boro управления и ппвитаание сгвпоня подвижности Wß позволяет создать на их основа внсокоа*»*«нтияпн8 очисны8 комплексы для отработки яокахь ных учястнов и ляяст.ов со слодашми горно-гяоюгичвскимн условиями, а гаки обеспечить селективяую вычмку,

ОСНЗВИИ? НАУЧНЫ? ITOJTOJffHUE, ТШОСПШй 3 ЗАТ7ТУ:

- конструктивные и кянемогичесяиэ мрлглэтря выемочного манипулятора ТШ позволяет осулесгвлять несколько,способов обработки забоя за счет маневренности и внбирать наиболее э^вятивнн" способ отработки локальных узаотнов * салвйтетно* яыешш угэльтгх пластов;

- устойчивость те точного тнипуллгоря BW* при различных компоно вочных схегдах достигав тег выбором э^ктивного способа отработки забо. прилвневиам распорных стоек;

- луня^аоякрованяэ BJfa лри различных скоростях с учетом совяпцв-ния двух илл трах двиявнг* обеспечивает снихзни? удельных энвргетичес^ них затрат на одну тонну добытого угля в два раза по сравненво с су-ществувдаи очдетннма'комбайнами;

- яагрузва^оргляруютязся в приьадах 1Ш, могу? быть сяижаян пут адаптивно-программного управления;

- работоспособность роботизированного комплекса позывается за счэт применения неснольялх ТШ, одновремзняо участвуютях в отработка забоя.

ЛИНН" ВКЛАД АВТОРА. ОТРАЖГОИТВ 40 СТАТЬЕ* Ш СОАВТОРСТВА t

- в Нормировании вдаи о новом способа обработки забоя и создания выемочных манипуляторов яа базе проходческих вомба*нов оо стреловидны исполнительным органом, позволявших снизить к угде/vsx энергозатраты по оравненип с оутветвутими очистными комбайнами)

- в обоснования параметров БМ» и способов обработки забоя, в та» Ш установлении завономзоноств» лормвровайия яагруданности *унвииояа* них влвмзнтов B*W при резании угля;,

- в изучении занономаряоете« »ормипования нагрузки на исполните« ном органе Bf*5 в зависимости от режимных параметров его работы при ра личных способах обработки забоя.с учэтби возадутаютих »авторов среда (встреча геологических нарушение, изменчивость мотяоети пласте, сопро тивляамость резанию и дрИ;

- в обосновании принципов компоновии лункпиональянх элементов ВЫ. ва основе моделирования ях работа в зависимости от сво»ств разрушаемо вреда и устойчивости работы BMflj

- в разработке типоразмэрного ряда исполнительных органов на баа< рззттовнт воронов для установления койструктивпо-нинаматичаоких парама ров Eft», воторне бы обеспечивали техническую производительность до 3-: тонн в моту ту;

- в ряэряЗотнв мзузлини ряечета лярвштров я :>*>*еятивяостн робота М ляр отраЗотни лоягтнах участков угольных пластов в условиях вахт арагандияаяого бассейна;

- в разработка адаптивно-программного управления 8вгодетнзировая-ого вне ночного манипулятора в юмплансе о ихаиазировянно" врепьп

ОКП 73 с использованием аппаратов программного управления типа ПУЧК.

ошснованкость я достоверность данных; полоти*, етволов и шустям'игс,. сдотдированш в дигсрртанти. поотштрщугс?»

- соответствиям результатов, внполнянннх теоретических и эяопври-инталышх исследована» для различных вгм>; ..

- достаточным объемом лабораторных, стендовых и ггахтяих яс/титяия»

подгза пилениях аятоми я протояоляма проьалшяных испнтяяи» (ззх?

т. Костаяко, /Голйяонпя, Топарснзя я др.)} .. *

- сходимость* расчетных и *ввт<1Чвснргх зяячани* оеновны* параметра погрешности па превышают 8-11 в различиях гэрно-гэологичасяих уеловв-ях; ... . .

- устойчиво*, ^взяяяря'по" ¡такого« в промнпленян* условиях}

- иорраитным-пропаданием эйспаримаятаяьт/х исследована" о применениям соврамзяиих средств измерят«льнз-регкстркругпя* аппаратура.

НАУЧНА? КОЯШД:

- впервые разработаны новна способы обработай забоя выемочным манипулятором о учетом обоснования параметров при совмадэяия яаояэльнюс дяигани* с разяетннкя скоростями ^уяягтяональяых устро^оти ШЧ;

- впервые установлена зпвономзрноста Армирования нагрузоя на ио-поаяител^ном органа вчемочного манипулятора в зависимости от показателя« устойчивости и энергетических параметров при совштаннн различных двяжвнй" лунвттиональянх устройств ВРИ;

- разработана магзыэгичааная модель взаимзда',отвяя иополнятэ л иного органа в очистном забое с разруяаеш« массивом при програмшом обеспечении на оонова ямятатшонного моделирования работы внамтчпнх манипуляторов ВМЗ;

- установлена спеятральнэ-яорраяяпяонннв характеристика элеятрд-ческвх параматров привода исполнительного органа я поворотных уотро'огв при разлячннх разттовых яороннах в пропаоса разаяия о учетом яоногруя— тгзяо-ккяаяатачасних схем и лязино-мзхаяячесяих свойств разрушаемо* среда;

- впервые разработана с го га га адаптнвно-прогряштого управления . ввтоматизярованногр выемочного манипулятора, иоторая обеспечивает рсу-чвствленив заданно«* программы с учетом точности выполнения опврапи* в пропасся манипулирование в очистном забое я сложности горно-гзояогетво-зах условз* работа}

НДУЧНОК ЗНАЧАЩ РАБОЮ ЭАКЛШАгТСТ:

- в теоретическом обобщении в установления завономэрноота* npi оов разрушения угля резанием при различных опособах обработки забо] аиочними манипуляторами с учетом мпнавренноств при работе наевольв] ВМФ в автоштичаовом в аяаптивно-програжщом pajmrax;

- в установлении нагрузвя на очистной забо* при работе нзсвол! манипуляторов ВМ» о учетом отязза и вооотановлаяия, что обаспзчивж повышение надежности технологических схем виамни угля;

- в обосновании эйергет1Я8сних и зксплуатяпионных, а также peí них параметров с учетом надежности одновременно работают« Ш? и ci йов обработав забоя роботизированным комплексом.

щктегсскрг ЩЩЮ PWI

- разработанные технологи» есвиа Схема о примвнвнием позво; расширить область примзвеняя ыаханязированннх средств шемаи я обас чнть полноту, а также э^ввтивность отрпботвв локзлышх учяствов и отов оо ояояшма горно-геологичесвими условиями}

- разработано штодичесвоа руководство для расчета, выбора в снования параметров ВМ», раализуешх на ПЭВМ;

- разработаны штодичасвиа рвкоиз.ндавии по птвышанип э^ввтш ти. примэяэния ВМе» роботизированного комплекса для безотходно" оелав но* выамни}

- разработаны тахничаокаа задания на освоение производства bl чннх автоматизированных манипуляторов и очистного роботидврованяоге вомплв аса для разработай угольных пластов при евлевтявпо* внакв».

- РКАЛИЗАШ ВНВ0Ж1В И РЙГОШМЩ РАБОТЫ. Результата дисовртаг но* работы вспользовани t

- Институтом горного дала им.А.А.Свочинсвого МУЛ СССР я ВШШУР п/о "Карагандауголь" при разработке тахяичесиого задания на создан! освоения производства выамгяно» маиина-шнипулятора <Пронтально-язб1 тельного действия ВМ» для механизации выаквв тгахияов угля, а танке лог их, наклонных пластов мотностыа 1,5-4,0 к в вомплавса о мвханя рованнымн врепями в сложных горно-геологичасвих условиях, утверждав Тзхнтасвим управлением ШП СССР 18.08.79 г.|

- п/о "Каргормап", п/о "Карагандауголь", КНИУИ, КарПТИ при раз ботва тахничесвого задание на создание ц..оовоанив производства номя са для адаптивно* внамви роботизированные РКСБЭ, согласованного о Л им.А.А.Скочинсвого, институтом "Гипроугла«ш", НПО "Автомвтгормвш", Типроугяеавтоматизапия", КО ВостНИИ и ПП7 МУЛ СССР (письмо I6-4-I ог 23,07.88 т.), а тавжа ВПО "Союзугяеывш" и БПО "Сосзуглаавтоштив посла утверждено п/о "Карагандауголь" 27.10.89 r.j

-7- п/о "Кзряглядауголь", п/о "Каргоркаш* я KnpTIfH пря разработке вварпрояягя яа создание и освоение производство комплекса для селеяте-то' виз ми роботизированным РКСЮ (Методическое руководство для рао- . чзга в выбора пяраметров йуикггаояальиых элементов система ВОТ);

- п/о "Карагандауголь", институтом ШШШ пря разработка методических рз командами* по повыпянид &*лвктяряости пгтанения вшнзчных манипуляторов избирательного действия BNP* при отработке локальных учао-тнов а угольных пластов со сложными горно-гаологическиш условиями}

- пря разработка проектов отработки паликов угяя пластов Kj2»

Kgj. Kj2» Jtg и Kjq соотв0тств8яно в уоловиях пахт им. 5Э-язтия Октябрьо-ко* Раволюпии ( 1975г.ордеда Ленина шахты ям. Коотепко ( 1975г.t, вахты "Долиясяея" (I977-I979IT.), пихта "Тосарская" (I98S-I988rr.), пихты "Казахстанская", (1906г. а та я аз вахта "Кировская" (Т996г.) с применением тъ-I (ЧАН), B?»~i, ЗД9-4Н, Е№>-4НН, В?«-4НА, ®№-4П в яоыпявяов в мвхвназиропаняьпш нрвпяии КЛ-87, КМ-в1Э, ЩгТЗО, 41Ш-713 о сум.ярннн,-знояоиичасяим »мйвтом сяыпв.800 тыс, рубяа»..в год (в ттзяах 1992 года1|

- при разработка рабочая конструпторсио* довулвятапиа экспериментальных , опытных образпов я установочное серии, а гавгз лря соятавлв-яп программа и шгодин стендовух, заводских и пзахтяих испытана" выемочных манипуляторов BWVI («АШ, ШФ-4, В14Э-ЧН, RNP5-4KÏÏ, КЛМП, кпиональные система которых запячены 28-ыя авторскими евндатэльогвага

На 230брвТ8ЯЕ8|

- пря разработке учебяява для студентов горных вузов по спепгэль-надтяш 09.02, 09.01, 17.01, 21,05, а таяжэ горяо-шхянячвеват яоляад-ве<», техникумов, училищ, для опепиалистов: гортах гшинаров, тхапввва, воиструяторов, автомагяияов, программистов под названием "Горгшз мвиюгн а оборудование, а такая промышленные'робота". На учебник получаны положительные рвпаязвн про^ссорско-праподаватальсного оостава Казаха я ого национального технического уняверситета я Карагандвяского подятвхниео-аого института с рвяонендапяв*-9 открытуо печать.

В настоящее время работа ведется по елвдутиа научно-технический государственным программы:

-.научно-технические проблемы иашияоетроаяня « ооздянив новых ва-сояо»ь*вягю?нщ: иэяии в аппаратов но период 1993-1996 годи при Министерства нлуяи и яовнх технологи" Республики Назахстан;

- Республияяяская явуно-техничаевзя програю® 1.2.5 ПАН РН "Соэ-даниа экологически чиою" технология и средств механизации разработки пляотовых гастороцденв»1 полезных ископаемых на период I993-Ï996 гг." через ТОО НАН РК;

- областная яяучно-гехпячесная програшз "экология" чераэ Карягая-динскоз областное управланиа экология и бяорзсурсов на период I993-1353 года;

- Pasny Члинпнсияя программа Министерства образования Распух Казахстан "Эколэгичесви чистоз горное производство" на период Г. 19% гг.

A!rP0BAT']ff РАБОТЫJ Результаты диссергапионно* работы доклад! лись а получили одобрение на научно-гахнвчвсяях кон<*ервяттиях Карг диясзого палитах^Ечасногоииститутв по итогам вшолненких НИ? (Ei ганда, 1974-1995), на научно-технических Советах ИГД им.А.А. Скоч кого (Мосваа, 1974, 1977, 1979, 1986, I9Q8), п/о "Карагандауголь" (197Э-1938), "Гипроугламвш" (Чосява.1987), "Гипроуглаавтомауизагч ; НПО "Автоматгормеш" (Донапв, 1986), п/о ^Каргор^ш" (1986), Куз (Прокопьевск, 1987), ННИ5ГИ (Караганда, Л9ВЗ, 1990), на вовсотанш распублаяансвих научно-тахнотасних вонйаранпиях по ооварвэнствова созданию, внедрению,средств маханизапни в автоматизации горных ра Караганда (1976, 1978, 1982, 1938, 1989, 1992,,1994, 1995), Донап (1978, I98&), Тута (1980,1983), Алма-Ата (1985),,Квмарово (1939. Киев (1984), Челябинск'(1989)Новосибирск (1980)1 на ыаадунпродя нонларвнттилх по создании ново* технологии и горво* техники, срадо ввтодатизапии производственных процессов, Караганда (1990, 1990, 1995), Рига (1996), Твшваят (1990), Москва (1990, 1992), Виатарвв (1992).

Диосарташгоняая работа в полном-объема довдадывалаоь ж ползя одобрение на совмзстном заседании ие^адр разработки мэсторождаяи*1 лвзннх иснопавшс и гонке машин и оборудования в 1995 году. .

По итогам конкуроа 1989 года на лучииа научпка работы, выпои ньи в вузах СССР, монография АСС.Сагинова, С.С.Квона, А.Г.Лвзугвд Т.Е.Ердакогд "влаягово-лронтальная выемка плаотовнх мзетороядеяи* содзряаниа доторо» ооатавлям основные научные положения и разуль исследовании настоят»? работы, удостоена диплома, издали и пришш Шишхза СССР и Ш nptfMJoisa просвв-пания, выошв* инолч и научных у дани».

Вывиочны* автоматически» дащшулятор BNW-4HA и иомплако для лантквно* виамки роботизированные экспонировались на ВДНХ СССР и КазССР и отмечены бронзовыми медалями (1984, 1988 гг.) и дипломом П стапчни (1989 г.).

ВВВЗ&ШШ ДИССТРТАПИИ О ПЛАНАМИ РАБОТ ИНСТИТУТА. Работа ВЫЯ лясь в период 1974-1996 гг. согласно гоабвджвгннм я хоздоговорным НИОКР. основное содардаям иклкявно в отчеты НВДР за №Я гос.реги пии: 72063714 (1974Г.), 75056045 (1975, Т976 гг.), 77041364 (1977 78043669 (1978г.), 79052685 (1979?.), 7905285 (1980г.), 81031440.' Г932, 1983 ГГ.), 81064678 (1983Г.1, 0184.0063762 (1984, 1986 ГГ.)

136.010^.6 |19Й6Г.), 0183.0108665 (1986г.), 0187.0081584 <1986-99§ ГГ.), 0187.0023888 (1987-1990 ГГ.). 0I88.0T6.73.22 (1900-1993 Р.), 0189.0062013 (1900-1993 ГГ.). 0.190.0001592 <1992-1993 ГГ.), 194РК00504 (1994-1996 ГГ.), 0Х94РК0072 (1994-1996 ГГ.). ..

С 1988 года автором выполняете? ГОШР по хоздоговорно* «зга 1187,0031584 с а/о "Карагвпдауголь" по проблада 03..01.Н по поствпов-18нию й 56 от I0.0B.86r. ГКНТ бывкаго СССР, относятся в созданию . ювнх парспзвтивннх способов в ср&дств шхйняэавяа разработай угоХ5г» шх пластов Карагандинского бассейна.

ПУБЛИКАТШИ. Основные положения лаогоячэ* работы и результаты «следование опубликованы в монографии, 62 статьях н 28* изобоетанв-тх и проводится патентование в четырех зарубзяшх странах.

СТРШУУА Н ОВЬЕМ ШСС|РТГЩЩП Диссертация состоит кз введения, } глав и зазлгяения, содарннт 284 стр., в той числе 18 та б л от» 101 зисунва и аписов использованных источников из 160 наименована* а щ>9-юсз на*.

I. СОСТОНШ ИЗУЧЕННОСТИ ВОПРОСА И ЗА ДНИ УССШЮВАНГО. Ввегодаи* объем добычи угля в п/о "Карагандвугояь" из 27 пахташга?*аэ, пригодных для селективно* выелза, составляв! оволэД5 шш. тонн. Потерн угля в недрах по эти« запасай при традитаито" технология с м-тавхашяы угольных пачек в 1993 год? ооатавили около 9 или. тонн.„ Нроиэ того, потеря угля в недрах по пло^дя за время работа басса«га аз-эа горно-геологичесяях акторов составляют в настоящее время овнггз миллиарда тонн. Больлшпство уголышх влаатрв бассейна тают слотам отроение, что резво оншазт проязаодитальноо?ь средств выедай а ах надежность. . .. - „

Господствуйте* Лорао* средя разрнвннх геологических нарушена* з басса*ве являются выброон, на долю воторых приходится около 70 X, Наиболее распространены твнгопичеояЕа нарушения с амплитудами 0,1 -3,0 ы. Карушання пластоз вюнвает..сврьазнне трудности, из-за которых происходит около 20 % перемонтажа* оборудования. Параход наруаени» связан с осложнениями, вызванными необходимостью привечви боковых пород. _ •

Ооновная добыча угля в <5аоса*нв приходится на пологие пласты о -углоа падения до 18°, добыча угля из наклонных и крутопянлоннш: пластов составляет ка более 5 тогда кая их запаса превышают 29 Налое число забоев на явялошшх я врутояаялонннх пластах бассе*на* а такзз су"зстгован?.8 очистных забоев внедаа которых ведется отбо*ныиа молотками и буро-взрывшии способами, объясняются трудностью ас отработки яз-зв отсутствия о^лаятгтяих г?хпотоготэснпх схян я врздота

#

выамки. Такое поло«:нне порождает практику выборочно* разработки нав-болаа благоприятных пластов, В результата в недрах оставляются на гэяьяо чалияи для охраны вырабогов в в зонах геологических нарувапи», но и значительные запасы нрутонаклоняых и вругых пластов. ПовтоВД проблзиы разработки локальных участяов лэдэзмшйш л открытыми способами со сл отыми горяо-геологляйсвида условиями врутоваклонных я крутых пластов, а тевяг селективно* выамви приобретают особую актуальность.

Больно* вклад в развитие теории, технологи в средств механизм» пии, автоматизации очистных и проходчаснях работ угольных шахт вндо-ли известные учаные: А.С.Бурчавов, А.С.Сагинов, Г.л.худин, Н.Г.Бо*во, Е.П.Брягян, К.Н.Адилов, С.К.Ба«мухадатов, В.А.Браннвр, Е.З.Позяя,

B.Я.Бырькв, А.В.Ильша, В.Н.Гатопанов, Л.Б.Глатлвн, П.П.Палав,

C.А.Вакслер, В.'Э.Горбуков, Г.И.Грипно, И.А.ЯфЁХД, И.С.Краткий, А.Т.^изимонов, О.В.Ким,-С.С.Квон, Л.И.Кантович, П.».Луяьянов, М.С.Са*охин, В.Й^Солод, Г.И.Солод, ЬЛ.Савднко, В.И.За*аов, К.М.Парвов, О.Ч.Понаморенно, Р.й.Ггодкин, Б.Г.Климов, А.*.Кячигин, И.А.Янпен, А.Г.Лозутвин, Г»Г.Пивань, А.Н.Двнвяров, Л.Н.?пугнян, Л.С.Ушвнов, С.С.атасов, З.Т.Акащев, Ю.А.Чврнавян, А.С.Павлов, С.Н.Игнатов, И.И.Клидав и др.

В развитие робототехники в угольно* проышшнносги большо* ввхв! внесли ученые: П.Н.Кввяевич, Н.А.Шматвов, КАФ.Сапвпки*,-А.В.Силаев, • С.С.Музгин, А.М.Твзченко, В.А.Конпх» О.В.Та*лаков я др.

Анализ выполненных исследовани* и разработок вьшуказанныт ввг»< ров по вопросам робототехнрвв в угольных рахгах доказЕвеет, что гор-нодобываю вя промышленность иыдалвна перво* в перечне наизшияостров-тальных отрасАа*, для воторо* намечено создать в внедрять про«шт»-ныэ роботы. Это объясняется сладу шипи причинами. Условия работы.в вахтах относятся в рввтрзчалышы для чеховава. По мере углубления горных работ растет чвсяо травм и подзадаых взрывов от проявления горного давления. Частота травматизма подземных рабочих в 4-3, а на глубових вахтах в 8-9 раз выше, чам на поверхности. Усложнение горн»-гаолоияесвйх уолови« обостряет объективные противоречия работы в подзеюшх уоловиях.

Па основании анализа состояния проблею в работа были поставлен! и решены сладуюциа .задачи:

- установление основных закономарноота* обработки забоя наокаль-ними способами о использованиям выемочного манипулятора ВЗЛ при бесценно" системе подачи, когорн* установлен под углом атаки н забою в мохэт осуществление нескольких денжяни* а различными скоростями;

- определение ряпиопальпых параметров резания, подачи, зввиолщаз

-//от гзпиьтриа рнсполодания р«зт.'о на яороаве а угловых пространственных координат, а гаи® от зон« резаная для различных режимов рпботн отнвпулятора;

- Лпрмалидп^яя пропаоза изаи;юда«стпия КАТ1 с рзчрупавмог средой с учетом способов обработка забоя л построение на это' основа теоре-тино-экспйрймзнтэльно" модели Нормирования нлгрузни па исполнительном органа, в зависимости 05 рижнма работы в излом З'.Й;

- ризрэботиа трабозаня» по обоснован^ параметров усто^чтоотя ВМФ с учетом копогруатаз.чо-технологичеоио» охеми работы при различных номиэяовочянх луняияональных элементах;

- установление параметров следящих приводов о ггельо автоматизированного и программного управления ВМ», а тенжа выбора мптности оя- ■ ловых эламзнтов управлякяях *>унвпаональних элементов;

- разработка дадодиви расчета определения воординат контрольно* точян, обзопечяващз* точность движзния ибполнитвльных даханизмов при обработав забоя ВМФ, а тзятя обосяовяниа основных параштров слотака программного управления ВМ9;

- установление основных пареметров регулятора нагрузки электродвигателя исполнительного органа ВМФ при различных способах обработки забоя в зависимости от вида управления*

- разработка гмягапяоняо'' модели протесов лроягально-Мангово* внаыяи в очистном забое при несвольвих взаимозамэняемых автоиэтэтао-яах В.УА с учетом поточно* технологии без постоянного присутствия я>-

-„осуществление опнтао-промышленяо* проверяй результатов наследована'5 з разлэтных гориэ-гзологичзсяих г юрно-тэхничесвих условиях эяоолуатапии Ш9 с юханизярованно* нрепыэ,

2. ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ СПОСОБОВ ОБРАБОТКИ ЗАБОЯ И, СТРУКТУРА ?ДБу{уГ0 ПРОНИНА ШШННОГО Я^дШУЛЯТОРД (В№»>. Выемочны* автоматически* шяипулятор В!» со схамо* и способами обработай забоя предо-тавдая на рио,1* Оя имев)? стреловидны" исполнительны« орган о реэ-пово» вояичеово* зороняо» я явчесгве органа оазрушзяия. Безпепная автоматическая система подачи вагаютаго типа..обеспзчивяет пзредвианха яапиеманнпулятора вдоль забоя по отаву яонвагера оэ сноростыо Угрль.я порода по рчбота» мощности пласта Н™ (или мощности проо-яо*ки1 разрушается качанием стрелы в вертинально" плоскости с угло-во* скоростью ¿¿V, при этом йтрела устппявлкчязтоя под угдом атаяи • сАа н забою в горизонтально" плосяоети. Ширина выяшюено» полосы

. обеспечивается габарпгннми размерами нороняя (рнсотз воаоняи М<) я мвксимзлышч радиусом по резпам А*, и может быть увеличена за счет горизонтального качания страда о углэво» снороотьэ .

с учетом конструктивно-кинематических паражтроа

''идл ряботаго пшнесса разрушения определяется временем тяду ггрмя конечными.пгточаяиями стрелы в вертикально" плоскости (по отйостя пластав. Ст^зуятура рабочего шмла задает способ обряботни тбоя я зависит от взаимосвязи *аз внедрения вороний в массив и об-¡пботкя угля по мощности пласта (или прослойки) при вертипальном тчанни страте, Естя эти жти последэтовеяьнн го врадаия: срезала . дат внедрение коропки у почвы или кровли, а затем отборна г.о моч-юсти пласта при подводзаглублении корояви я качании стрзяы сна->у..вварх ияг сверху вниз - то структура обуславливает посладоватвль-щ" ре кии работы манипулятора, соответствувди" последовательно^ :пособу обработки забоя, схематично изабрагзнноиу на рисД, А. . ?али зга *азн внедрения я обработки садяавтся во врегипи: при пода-1е ганипулятора вдоль забоя одновремзино происходит мртякадьное шавке стрелы, норонка постепенно погружается в разрушаемы* массив го эта структура рабочего панла соответствует непрерывному рекяму " ■ в способу обработки забоя, предотавленному на рис.1, б. Посладова-гальяы« и непрерывны" режимы работы тлаяипулятора ноторы» сов-«зчениа во воемани вертикального и горизонтального качания с тшяьи гвелтения ширины захвата (на рио.1) угол атаки ВМФ могат изманять-вя в пределах от о1л до сСЦ ,

Автоматическая система управления выемочным манипулятором ВЧ*. обеспачивявг роботу исполнительного органа в любом рвгя-а* Поиюяе-яяе в управлении выемочным иадипулягором мияропропеесорно* тахняки поэдусьфтриваат автсиатичеокя»..выбор режима в соотвавогвии с прв£-лагаеио" смпаяльло* програивд», В качества управляхгдях парааятров берутся: относительное увеличение вярянн захвата ^ , скорость, внедрения ^н , скорость вертикального а горизонтального качания.

"Ц» я . .Критериями э'¥Чкгкеяовти рвбочаго преоесоа являются: теоретическая производительность выемочного манипулятора (¡¡Т > -удельные энергозатраты на разрушение угля и порода , удельны» путь резания разпов ^(путь резания на еданягу объема горяо* ¡ясен) ,

В дальнейшем пдлагается, что манипулятор БУФ шмат работать в рзгамвх с постоянно" или кавсимвльво* производительное?)» (срадкес ояоростью подачи ^янвдулятора вдоль забоя за один иинл). Для обес-пачзния постоянно" задаваар)" скорости подачи оиорости внедрения и отбо^ня ^ должны,при последовательном способе отбойки удовлетворять соотношение (I), «то обеспачивавт минимальные удаленна энергозатраты:

.

П^-^п/^уЧ,}, (1)

гда Ъу - мавсишлыгая скорость внедрения, обусловленная нагрузно" на электродвигатель'коронку А- относительны* эквивалент тчтида-вда* модности пласта, ргзпнн»

/> .. 1/

. ■ ОС . -

и*- (2)

При наповрывиом способ отбо*ки свопости ^ и должны быть равными.

На выбор раками работы и способа обработки забоя".виоют параметры! сопротивляемость пласуа оезанию 4Р_ , вынимаемая мотаость пласта (или эйвивплентны» б9зnaзмзoнí^,• коэялетиант а, скорость подачи 1)п. (для рвхима с пооторнно* производительностью), а такая конструктивные пяраштры шнвпулгтоэа.

3. ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ И ОРГАГОЩ?Щ РАБОТ ИХ ПРГРШССОВ ШУ-МСНННТ МАНГОТЦЯ ТОРОВ ш С эттол тторташко» прричводит?лъности. Минимальная иирина захвата В^ обусловлена конструктивными пароэдт-,рами коронки в отсутствии горизонтального качания. Области допустили злачена* скорости подачи в зависимости от Ар , ограниченные вриво* ^^Йр) для последовательно и цэпрерывного ов*г.

жимов, представлены нп рис, 2. В табл. I приведены *оте#лы расчета максимальных значани"

Г Ар а)

Таблипа I

Формулы расчета

^Т) (АР>

а

Режим работы | - 1 п\-7"а<

Последовательны*! т'р?' | Ф^а*)'

Г

Направивши1 ]

Г 1

Вели овороегь подачи люньаэ шясиглльно допустимо* для обоих режимов (область I), то проняводиетяюоегь обоих рчжимов одинаковая, не непрерывны" реэдм э^^нтияяеа по удальны-л эяззгозп трогам и пути резания: относителыш8 воэл*>ипи8нгн я ^, опэниваются по *ор^/лям:

V)

II

к«

( 3)

Бис. 2. Области эффективности последав«тепь»ого и

непрерывного ретлуов работа 3>ÎS:

a)öC/y5$0.265; üWjß £(0,265; 0.53); э)-^ >0,53.

' Ч> ь. \ (4 ^

¡Гели 4р<4р , глз критическое значение определяется по сле-дутв*" ^орадле:

, воли (А

г

/^аузуг •вояи

( 5 )

то мписюяльнов значение скорости подачи последов тельного режима мзньгае. на прерывного. Если2то реализуется только последова- . твльян* режим (область 2). При мэнсит.«льноа значонпа скорости

подячи последовательного рекича меныча непоагшвного, тогда ппи реализуется только непрерывны* режим (область 3). _

Критическое значение сопротявляо,гасти..пласта резанию /р , свыше которого производительнее непрерывны" редал, оповделяется по Лорцуле:

. 0.865^

( ^Лои^ УА всли А > 3,265 В, I и е;з<уз)"/> Г'

Если Ар в а, берутся из (области где приязненна горизонтального качания гвдаоообрязяо для обоих режимов, то выбор оежяма зависит от соотношения ^ и ;

1. Если скорость подачи допустима .для обоих ретояюв, в увеличение ширины вахввта¿-¿¿¡тт^, (область II, то применение обоих режимов дает, одинаковую производительность. В этом случае аффективнее непрерывны* режим в силу мепьшях удельных эпепгозатпат и пути резания ( и "Ох?" I - в соогвевотвии с лорвдлями (3-4^.

Если ширина захвата превосходит шкеишльно допустимое значение для одного из режимов (область то при^^/я^^^^уреализуем только последовательны* ражим, а пои Ар< Арф) - неппернвны*.

2. Если скорость подачп лоавэсходит допустимую для одного из режимов (область 3>, то при /£><<^/£Аэаалязувм последовательны*, а пои

непрерывны« режимы,

3. Если ¡4р и О. соогввюгвуот (области 2>, где с гооиэонтялыш: качанием поимсним только после дота та льни* рв^отм, то сладует рлботять

в после доля га льном режпчв ппя огплпячанип соответствии с условие

>). 5?сли и /^о попадают в (облпсть 31, где горизонтплытз впча-ие палпсообрпзно. только для напрерывного рота, то необходимо пря-знягь яапраоывнн" ражим.

4. При ¿¡></(рА - опгидплратся по *арм?ле (51 пзоговодитзль-86 послэдототэльяи»- радам, в при напраривнц* (см. рис. 2).

0 в любом случае непрврнвпн* ражим обеспечивает т.таньяие уделышв наргоэатряты, -4. ОБОСНОВАНА КОЧСТРУКТШО-татаТШТСШ ПАРА'ШТОВ ..

ЧгтоМ УСТОЙЧИВОСТИ РАБОТ». В тоттассе эяспаричэнгальянх исслзловани*

1 стендовых испитпни* ОСНОВНЫХ КМСТруКТНВНО-КИНП'ЛНТНЧвСКИХ элементов ^унн"иональних с пета к нво^ходя?® было установить оледуютев:

а> ртотоспособность и эвеялуптяпиониув надежность исполнительных органов В',У* тачаскопяческого действия в тпхтпт условиях о учетом злоняоеги горчо-гаологичвених услови* работы;

б) готовность В,,5л для про'жгалаяного "надраяия нв тпяхтях бассейна;

в> исходные данные об основных *ункпионяльных элемянтах аистами и ппшлтрон 1Г» пршчеяитвльяо в ново^ способу обработки забоя и их характеристики.

В плхтпых условиях были проведаны исследования усто"чивости и работоспособности основных *унвгионплышх элагянтов системы ВМ»-1 (гУШ), Шл-2, 3"£-4Н, К?»-!, В'КММ, а№*-4КК, ВМ*-4НА. Результаты этих исследо^апи" в заводских стендовых и промышленных испытаниях отражены в опубликованных пяботах. Не проводя детального анализа этих йссладовани«, сладуат окотить, что наиболее значительноз влия-ниа на конструктивно-кинематические.и эксплуатационные, я также элэр-гетичасвид параштрн Б".!*? оказитлет <*янтор устойчивости.

Устойчивость роботы ВМФ определяется следующими лекторами:

а) манатом сил опорчо-пзвооотного и распорного устро"ства;

б) выбором спосо1а о1ра1отня забоя.

В шахтных условиях были пооведаны нпблюдания и замеры указанных силовых ппра'жтров для установления ста пеня влияния их но устойчивость работы нда в взлом с учетом горно-геолопяеевих и горяо-тахнических лакторов. з результате- были предложены новые технические решения на уровна изобретения.

.При зксп1пи;.ентальшлс исследованиях установлено, что при расчета устойчивости КЛМ (ФАН) необходимо учитывать следующие конструктив-но-нияампттзениз пагшгятры: гтяствлыш«* янлат стрелы, иипияу захвата а угол атаки исполнительного органа.

Наиболее устсчивпв состояние иян вероятность безотказно* работы внамочных гяяялуляторов с учетам выбора способа обрпботки забоя для яониратних условя* будет таково:

■ ^еп.

-¡г>-

'Гп

-7ШГ ■ , (Я

где $В11Хгг сраднэа зппч-зниа; #оп - усилия' опорно-поворотного и ряс кого устройства, т.; сродааа квядратическоа отклононие *вли

Я»л .

Кий различных яонотпуятязпо-яинямвтичэсяих параметров учитнва горно-гвологичесниа и горно-твхничасвиа услягия,..оппацалятив номо мы, позволякпиз вн.брпть К^ с наиболее устойчиво* вонструктивно-ки мятпчесно'* систата*.

В опубликованных работах огряжани ганда результаты исследован по вопросам влияния горпо-гвологячаских и горно-тахничэсних <*йвтор на рпботоспособность лункт'иональннх эламзнтов системы В'М. Исследо ния полазали, что исполнительные органы В№» с различным типами ре внх коронок при сраднв* скорости подачи 5,85 ы/мин удальная эяерго ность на отжатом участка составила 0,36 кЗт.ч/т, на отгатом -0,28 вВт.ч/т, 05>й?л отяатого угля составил в среднем 35 Анализ лика опэнгральяо* плотности показал, что лериодачвсвяе составляют с частотами 7,85 и 14,8 с"1 поеобладапт в спчктое частот, характер для выбранно* конструкции, т.9. 15 *? дисперсии приходится ча облас частот, приблиданних я углово" частота коронки. Доля частот, обусл данных раз'.втаниэм рзхуш зубков по четырем винтовым линиям ( & ■ 14,8 ПП, сос^авяяат 32 < дисперсия. Более половины дисперсии (3 падает на случайные нагрузки, обусловианнм? особенностями обрабяти амого забоя ¿крепостью угля, сопротивляемостью разаняю, наличием т: дах включение, трацнноватостыэ и т.д.}, а такта устойчивостью ВМ».

5. РВЗУЛЪТАТЫ ЭКСТЕРШНТАЛЫШХ ИССЛЕДОВАНИ» РКСТШХ ХАРАКТ1 РИС ТИК ШШЯНОГО МАНИПУЛЯТОРА БУД-4НА. Метод экспериментального » с ладования пропесоа разрушения угля заклинается в исследовании ре; мов работы выем-ияого манипулятора и установлении законошрносте» I поддарчвния, вав правило, я шпхтинх условиях. Он предполагает соад нов определение пэвазагзла" сопротивляемости резании, потребляемо* мощности и скорости подачи с ^алыо построения паспортов режима раб! выемочного манипулятора В\№-4НА.

При работе выамочяого манипулятора в вэнвпетнцх условиях..сопр| тивляамость резанию явдявтся сулествэнно варьируемо*. яалячияо*, чг< обуславливает соотввтстпущва изменение режимных паоаматров. Опанет влияние сопротивляздасуи резанип, ряссгяотрим работу в рзжпмч, с па! шрпо* срйдна» толсто* стругни, в частности, наиболее пяспростряш ны" случа*^^*^ ъФ-л-'УП' . Т1па этом плотность распределения удальпых энергозатрат определяется *орг*уло*:

I

I*

СУ {

Рис. и. Зависимости кинематических пасвиетрол (г?е», "^"ЕЖ^ШШл

теавния (Ль) и удельно» енергоемкостй с учетом паспорта риг^Явпыюго {екимв гш-ОДЛ

-.¿У

jteffr ./' <»>■

б/!р - срацнзе ввяднятичное отвлонениа оопротивляэглости резанию; и - постоянные яоэ^ипиенты.

Плотность распределения скорости подачи (пооизводитальпостп)

7щ>—- < * >

Сопротивляемость угля резанию колеблется в соответствия с пор-îJibHHu Гауе с овса ям законом ряеппздалзняя. По распределению плотвоо-а энепгоемкости разрушения, скорости подачи шпини, скорости оареие-зпяя исполнительного оргяпа опрэдаляем зависимости (рис. 3,4)!

Потрвблгаиая мощность, удельны* иергозатратн, скорости подачи и качания исполнительного органа - яаи-ояае часто пррлзпязмвз хараатарневкяи для правтячасво* опанви режнавэ эбогы выемочных мвшда.

. Технотвовпе свойства вотмочного юэнипулятора 1Ш-4НЛ опрздзляам раЛо-оналитячоским анализом рэзультатоп .элаитрячаовюс дзмэранп*, азвянным мзтодино* построения паспортов режима работа. Наибольшая ворость подача или скорость качания исполнительного органа может быть ри А/т* и , а ваиянизая при и fi^h. . Проведя из отюс точез няия, парамаяькна оса координат, опоздаляем значения Zij^mA*,

Из пряяеденно* схаш видно, что^раопрвдалпние скороотя подачи мэ-яни я оворости вачания исполнительного органа

В Об"1вМ сяу-

ае вошли трячнов. Если работы В**? с бояьтгаш оворостяыи, то зона ограничена шкеишяьяыа расходом.

6. ШБОР эятагстимого СПОСОБА обработки заву шшлш мачипу-яторсм. Основными достоинствами выемочннд манипуляторов типа В^э вляются упрочняя нонструяпия, мвновреиность, небольшая масса (на о лее пяти тоня), наличие беслепио" оиствш..подзчи. Другим важный иэ~ еством является э^митивнорть избирательно* внамяя, чем не обладают ущзствуюгаив очистные комбайны. Это обе сбивается манипулированием трели исполнительного органа (см. рис. I).

Избирательная выемна реализована за счет наличия у ШФ система ядродомвратно« подачи, мох^п.изчя пэггьема-спувяаншт и поворота стрелы соответственно для них 'Иг - скорость подпчн, с^лф- скорость подьа-а-сяускання и - спорость поворота стрзлы). _

Дяяляз обоснованных пппа-лзгров показывает, что если dp^Ap, где

А "

пр - притпчоскоз эпячениа, кот-опое опрзделратся по лор?луле (3), a

-п-

сопротивдяамость пласта резанию мание, чем , то лРРИэ*>одитвльнв1 пинлични* способ, а ппя больиих значениях - непрерывны* способ:

Uff -.««^».з.^.

«ордела (Ш определяет соотношение производительноста*, а не сяоросте« Ф? и , тяв ваи это нр одно в то из, noroftf что в эти Формулы входят соотношения склросте» ¿д/vbjртявального качания стреле 1яяипулятора ¿ty . '

Тавим образом выбор облвсти при?«пваяя пияличного или нзпрарыв-. ного способа обработав угольного, пласта выемочным манипулятором определяется сравнением таоратичасво* производительности. ^вдличение vom яости элантродпягятзля рабочего органа (увалтение ) расиир.^ет область э^евтивного примзнения шшличкого способа, а увеличение производительности гддросистемы подачи (уманьшзпиам /Jf > расширяет область пр1гаенения..взпрарнвяог6 способа. Если геомстричвсвиа парадатрн стрелы и резпово* вороняи юиипулятора, е.товяв ре*пов таковы, что выполняется условие то выбор эффективного способа нэ зави-

сит от вынимаемо* мощности пласта. В противном случвв на обходимо учитывать не тольво Af> , но и тП' %

Испытания выемочного манипулятора ВМ'МКН на шахта "Топарсвея" Карогандинсвого угольного бассе"на с Ар » 1вэ нн/м, ?тг. * 2,2 м! показали, что применение нвпрернввого способа ( * 2 «13,4 ч/мин, 5,4 т/мвн> дает выигрыш в производительности do

сравнению о ттяилвчным способом

1,4 ч/мин,12,7 м/мин, Qt * 2,8 т/мин) на 4СЙ, пря этоа обеспечивается поточность технологии тшамви в 'очистном забое.

7. УСТАНОВЛЕНИЕ ГУУШТШЮСТИ cgmmraro" ШЕМКИ УГОЛЬШТ ТЩСТГ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ВЫ?«СН'Ш МАНИПУЛЯТОРОВ. Проблема ухудшения условия разрайотви угольных пластов и снижения качества угля в Карагяндинсво! баяса"не требуят создания технических средств и технологи» свлевтив-яо* безотходно* виемви угольных пластов с оставлением пооода в шахте для зявладочных-материалов. В качестве тавого технического средства иодат быть использован,.ввеючни»' ьвнипулятор ВМФ о адаптируемо* с ист« ■о* управления, нотори" обаспачипааг..раздельнув тшзмву угля и породы опраделя8мре достижением reHCBMMbHo* э*Левтявности приманвния ВМФ nj салавтивно» вызмка.

Рассмотрим пласт мотяостьв /Cj ,?■!, сраднавэвзиэнно" сэлротияляг

-лз-

.о

моетью резанию Ар , кН/ч, юльностьч Са . Пласт пплкяпзт прослоев, т вогопих им5зт точность Не , м, сопротивляемость резанию 4р1 , к11/м, и зольность С,- . Часть прослоев относится я угольным с обча* мои;остью Н^ , м, сопротивляемостью разпнип , вН/м, и зольностью, а остппяпзся - порэяниа с соответствующими общими характеристиками ( Мпл, м; йрп , кН/м). Скорость подачи выемочного тнипуля-тора вдоль забоя, рогуяирув^ия по нормально^ уровню нпгрузни на электродвигателе реэттовз" коропки, при отработна ¿'-прослоя:

Г 1>пг

( 12 )

где Ар , кН/н - тлкая смротивляажзсть разами, при котооо* скорость внедрения коронки в (.вссяв соответствует мчкешзльно допустимо*1 по загрузка гидросистем подаче тшамочнрп г.яняпулятора, равно* ,

м/мгш; яоз^шяент, учитыляти» геометрические параметры чанипу-

яптора и способ обработки забоя, п тзвяа параметры рззпов и ехзму их расстановки на коронке. . -

Для нахоядания таореттесяо" производительности тшзмзчпого >ЛП8* . пулятора необходимо опалить эквивалентную скорость подача , м/мян; определяемую коя скорость aro подачя при едяово« ^нэмяе, обаспэчи^аю-иа* ту да производительность, что и пои селективно* с учетом (12):

i-

где . средна* коэ**шяонт вчрияпия сопротивляемости рвзжио проо-

(14 V

С учетом расчзтно" лормсглн (13> теоретическая производительность выемочного манипулятора при салзятивпо« т>ыемаа гР/жт

Привадашш* алгоритм на основа анализа построенного луяяпионазяи Р ("¡гх&Аф Iя позволязт нп база естественно* стпуктугм пласта построить его опт;тзльяую иску с степную структуру, необходимую дх* управления работа»* вшшяянм манипулятором при селективно* отработка пдаата. Начинать следует о тпио* струвтурн, котооая обеспачивает мчв-сишльноа качество угля, учятиэпя ограничение зольности добытого угля. Анализ в этом, случпз мота г привести я отназу от еялвягявно»* выемяи а пользу вллово*. В состава комплекса для раздельно' внеаяи угля л породы возможяр применение навяолькях (п.) тняпуляторов, которые отрабатывают сво* участок лявн и в случав необходимости зяганяют отказавши« на время ремонта, Производим льчость в этом случаз увзлоттявтоя в н-

-JY-

раз, что следузт учититлть, что пои сравнении с валово*_.внош1о* одним манипулятором. Для достижения пряизводятальнооги вллово* ян а г,ш и о одним гячнипулятором пои селевтивно* пыамке вдобходпмо пргоявнять п. i нипуляторов, Г ДО п"

; Рассдатрр! пример пласта с Tpasw прослоями, два из ноторых угольные. Внеиочпы* глнггтулятор ЗЖ характеризуется слздукгжи параметрами: пЯг-ш 3,5 м/мин, Ахш 0,3 ы, 24°» Л}*113 Z5"» 3,4. •

Применительно к дяпно:*/ прачзру, характерному для строения угольных пластов Карагандинского босаз'на, сопротивляемость пласта резанию равна 183 kII/m, зольность угля - 1Э%- вяпиатшт -О ■»!, я условие (14) рав-

Есди мощность угольных прослоэв увеличить, то эффективность селективно* вне мни снижается, тоя аан появляется слишком резкая гранита в зольности угля и породы. Увеличение мощности угольных прослоев, возможно,.ас ли зольность порода равна 47?,..но в этом случае породны* проело* нужно рассматривать как угольны* и проводить валовую выемку... Интересен слуаа*. пэгда зольность породы - 672. Тогда значения право» и лево* часта* неравенства (17) очень близки. И возможны как салектив ная, так и валовая выемна. Пршлвнаниэ друх данилуляторов при салектив но* выемке делает вапраимудвотва неоспоримы!®.

8. СОЗДАНИЕ СРЕДСТВ МШШАТ'ИИ ШЕМКИ КРУТОНАКДОНИЧ УГОДМД ПЛАСТОВ НА БАЗЕ ВШСНННХ МАН'ОТЛЯТОРОВ ЕРУ. Рязроботанпая имитаттяовд ная модель позволяет провести дашинны* эвеперимант по моделированию работы яцзы в установить законодарноств Аунягиояярования системы "сяиотво* забо*". в зависимости от влияния надежности оредств мзхани-зании, горпо-геологичесних, гэрно-техяичвевих и организационных Акторов и количества одновременно работаю-дах внамояных манипуляторов.

Исследованиями установлено,, что максимально возможная сраднэсуточная нагрузка на очистно* за.бо». (и ее средне кялдрптич.есное отклонение ( 66} > с учетом воздействия нп него внешних возадутакгшх лекторов определяется как

(_ вынишег-оя мэтноегь пласта, м; Z -.пирина зпхвпта, м; }■ - удельны* вес угля, т/м3; с - яоэ^ипивнт извлечения угля;

( 16 1

но:

( 17 )

( 18-)

Cl

-Л5-

О^^У' ( 19 у

с, , Cj. , ¿í - эчпирячаские коэ^липиаятч; Д^г^- ппрадатр

итяпп 719ЛИЧИНЫ .

Таблпиа 2

Вапоятностлая характеристика пропессов

-:---ГШонГчШШШП-:-

!лучяпшэ процессы !о1озна~ !распре—! Парематры распрз делания _Ьзпяя ?дал8ния1

ИДЯ ВОЗМОЖНО" рпботы

ш по добыча 1мя простоя лавн

|мя няпэбэтви на отназ шпулятора

пая восстановления ншуляторя

)пость подачи " ¡кпулятэрп: рзбочэя

манавровая

зкя на пвоэдвижну одно" вппи ярэпй л скзтяыэ зратая

пзоадвяжнн ставя roa"эра

5ота на сопряжения

Понпза- Задпются или определяются тзпьян* для конкретных условя*

Tama Задаются или определяется для иопкпвттчс услэвл*

Показа. ^ Т8ЯЫШ*

J¡1¿ Пояаза-^ " та льны*

Нормалья«" £ г^-Норглалыш*

^ Эрлянгв

% ¿^„Нормальны* ^Й^Норшльнн*

Л- 0.0033

¿--¿г)

- эвлаетел

- зядпатся

Я « +1 Я » 1.43

___^ - опоедзляятся как

нормативная -"вличина

-

задается

т«гге <й-угэтгшв1КГ9 коэ^итиантп благоприятствования адн )£ повышается э**еятсвноогь очистных забоев и э;а зависимость рпитертаувтея гипарболо*; пря этом для данных услови* срадн валачи-воя^игиента мноинного времанп^^¿тват прадальноэ значение:

* • < 20 \

Уявсшляльпая. производительность номплэяса обаспачи^аатся в том Л'ЧВ, когда воэ^и^иантн готовности у всех манипуляторов одинаковые) достаточна." надокность хотя бы одного манипулятора приведет в неа-вяягяоцу отданию производительности всего угяедрбнввгпвго комплав-

-Xé-

Тркжл oí раз ом, ьяханиэят'ия и автоматизация основных процессов очисио* висши на врутонаилонннх угольднх пластах обеспечивает достижение тахниио-энономических показателе*, сопоставимо:- с показателями работ яо:.тлаксно-г.м<ш!изирог.анч1Лс ляв нл пологих и наклонных пластах, при этом лоивысшна рээультоты будут достигнута при применения роботизированного комплекса с автомптпчэсклш выамочными манипуляторами.

9. С03?р:1Я;СТЧ0П/,!Г№ КОНСТРУКТИВ И В'БОР КОШШОЖННО" СИСТЕМ УПРАРШКР Р0Б0ГИЗ'/?03АШ:0П KO'fflJTgKCA. По рззультлтам теорзтотпенях ИССЛОП^ЯИИ* и ипхтннх яспыгяни" рязработяяы и опробировпни различила reaaenvn слепую тих ^уикрионяльных элаг-вятов системы выемочного манипулятора:

- исполнительного органа ^.рез^ово* коронно" различных типов от стреловидных проходческих комбайнов;

- опорно-поворотного устройства, которое обеспечивает стапань подвижности исполнительного органа}

- гахпнизт бос,?а.шо-° систем: подачи;

- элаятро- и гвдросхеы управления-лунквионалышми элемзнтада с использованием микропроцессоров в микро-ЭВМ.

.Согласно программе и мзтодике в 1988 году были проведрны пгюмыш«. ланнца испытания выемочного манипулятора ВМФ-4КН с систамо* стабилизации ногрузви. Испытания проводились на,.шахта "Топарсиая" п/о "Кара-гандауголь" по пласту K-2-I2 "Дшартассри*", сложенного 3-4~мя уголь-ннгяа печными с сопротивляемостью 120-150 яН/м, раэдолепными прослоями оарого аргиллита мотяостыо 0,02-0,05 м. Рабочая мотность пласта 2,1 к, система разработки - длинные столбы по простиранию, угол падания на выемочном участие 35-45°, длина лавы НО м.

Промышленные испытания сопровождались хрояолвтрадаыми наблюдена-ями и заморами производительности, тока электродвигателя исполнительного оргвна в маслостанпии, скоростр подячп манипулятора и паре4«тения исполнительного органа, удельно» энергоемкости, сортности угля..

Решением изявадомственно" коже сия приедагшгх иепптпчи* вча одного мпчицуляторя B!iVMKH в условиях шахтд "Топзрская" при отрябогвя врутонпклонних пластов К-2-íi "Цяаргяссвя*" на базе механизированно* врвпи 2СШ1-70 рекомендована создать и освоить производство роботизированного комплекса для селективно" выаши угольных пластов баз постоянного присутствия л®де* в очистном забое.

Система управления роботизированным комплексом для селективно* вшмни РКСБЭ Я08ДЯ8ЭНЯЧЗНЗ ДЛЯ аяТ0МаТ*ИЧ8СКОГ0 И ДИСТПНТ'ИОННОГО управ> ления операциями вшмочного ишод^улятора, механизированно" крепа и лавным конва*ером в процесса раздельно* выамни угля и порола баз постоянного присутствия люда* в очистном забое.

-я-

Аппаратура автоштизатии очистного обопудо^пняя позволяет повысить безопасность груда обслуздвяючаго пвраэнпяа, котопн* тлеет воз-сочность упплвлять олетяпиями добичннх проттзссов па расстоями, нпхо-. дтаь в безопасном пространства, я ттта пэдпзать ппедупрадяталыше сигналы, вводить уотро*отва запиты и блояиповии.

зАКлючгниг

В. результата проведанных йсяладо^яня»' в диссертации дяно рзгганиа ирупяо*. научно» ппоблогд!, илвтв» вечное практическое значение для ргольпо'" промышленности, по разработка очистного ро'.тлвясп на база 1вто.'®тпзирояянннзс выемочных манипуляторов и саоитю выпуснаемого' горяоипхтпо'гб оборудования угольного мязияостроэния, обаспечяпатаго 1грпботку пластов со олояшгга гоп"о-гаологотаскт.га условиями, а также школьных участков и безотходную селективную выамку.

Основные результаты работы:

1. Сучзствукпяо в настоящее врв'.я средства г.яханяяппии я тохно-гогия внекни упльных пластов со сложили горно-геэлогичвонпми усло-1ЯЯМИ, особенно крутоязклоппого падания, оризятируотизся на применв-1ив Ауровзрывянх работ и ручного труда с отбо*нгаа молотками, не от-шчают соврааопным требованиям производптальяоотв, безопасности и ¡о-.Л)ртноа.8я груда заборных рабочих.

Парспоятипнцм направлением развития глзханязаттии и автомвтизапяя тработвн локальных участков следует считать создание очистных нймп-авсов на база автоматизированных янемочных даняпуляторов и серийно упускаемых изхянизкрованннх нрепэг, способних э^эвтияяо работать ри слоя)их горно-геологичасвих условиях и обеспечивать высонув про-зводительяость я безопасность труда.

2. Перспективным средством для селективно* выемви угля являпт-р роботизированные очистные комплексы, позволявшие уменьшить- потери гля в недрах я повысить его явчасето за счет оставления породы в яхте для занладочных датарлялов.

3. Разработаны, эяслзримчнтлльяо пропарены и «надраны выамочныэ втоглптизировааше манипуляторы B',V>, по луякягояалышм элвдантам во-эрых:

- теоретически обоснована и доказана работоспособность исполняемого органа с рез"ово* воронко* от проходческого комба*на избира-

!ЯЬЙОГО действия}

- обосновали нояструятпвно-нхшэдатичасйив ппра:.птра ЕМЗ с учетом /бора способов обработки забоя по критерии устойчивости и разработа-I рзяо:.яндп"пи по нядеию" рпботе с учетом прно-гоологичоских и >рно-тзхничасвих Факторов;

-л-

- установлено, что зпконошр:юсть изгинания тоня электро.дзигагв-ля пополнительного органа подтверждает опботу НЧФ в рациональном ре-яигю;

- установленные теоретические, технические производительности В'» позволяют обосновать нагрузку во очистно* забо* с учетом горнотехнических и горно-геологичасиих *янторов при работе одного или . нескольких эднипуляторов.

4. Разработана математическая имитационная модель системы на основе *ункпяонплышх элемвнтов роботизированного, комплекса с учетом выемочных автоматизированных мшипуляторов и серийно выпускаемого горчошахтного оборудования.

5. Установлены закономерности влияния горно-геологических канторов при работе нескол^влх ВУЙ, что определяет технически обоснованную нагрузку ня очястно* зпбо* с учетом эяоплуаетвионно* производ»-гельности КЗ, ..

6. Разработана одтвызтизеевпя модель вэаидадв*ствия выемочного шзрипулятора ВМ» с разрушаемо* средо* при совш-пании нескольких дев-ни* функциональных эламитов, позволякпая усвановить взаимосвязь со-ответствущих сяороств" движения с учетом выбора схемы обработки забоя.

7. Разработана прогрессивная технологическая схема отработки локальных участков я угольных пластов со сложными горпо-геологически-ми условиями, с примэнвппем внамочннх авто:«итизированных манипуляторов на бязе серийно випуенпемых очистных комплексов, которые использованы институтами: ИГД им4М.Свочиноного, КузНИУ* , ДонУГИ, КазШШгояь . ч (ВКЯИУЮ (проблема 01в, постановление Я 58 ППГГ СССР от 03.03,1988г.)

8. Результаты диссертапионно* работы переданы ряду нолно-иссле-довательснях и пгоектяо-нонструкторских организяпи* и использоряны при разработке я создании экспаримантальных, опытных и устдновочно* серии выемочных автоматизированных манипуляторов: («АН), 4, ВЙ-4Н В?Й*4КН, В!да-4П в комплексе с механизированными крепями РМ-87, КМ-81Э, КМ-130, 4 0КП-70Б.

9. Использование результатов исследовляи* по вахтам п/о "Кара-гандауголь" позволило в 1278-1988 гг. получить экономически* э^екв свыша 80") тыс.руб. Годов о* экономически* э-^вкт от использования результатов иссладовани*„.зп счат внедрения комплекса для селективно* визмни роботизированны* РКСБЭ при безотходно* экологически чис«о* технологии внемни угольных пластов составляет ороло 460,0 тыс.тенге. Рао-чет произведен по нормативным документам, де*ству«пим яа 1993 год.

10. Установлена ежа годная потребность выемочных тнипулятооов

-J9-

В'.йМП, ноторпр составляет 16-13 комплексов в год на период 19952000 гг. согласно заявпам шахт п/о "Карагандауголь".

Основное содержание диссартапии опубликовано в следующих нпучг . mix грудях, вилкяаиплх 40 яяучянх стятэ* без соавторства, 12 сгта* и 32 изобретения:

1. Spî.BBOB Т.?. Результаты иахтпих всштяни* фронтального arpa-rara- для выемки ниш y комплекса К*,'813// Соварпэнегповпяиз тэхнологии и средств номплаясно» махонизпгии п-и разработке угля: Сб.нпуч.ст.: M.: ИГЯ. им.А.А.Сночияского, 1074._с. 23-26.

2. Врлков Т.Е. Исследование фронтального агрегата.для подготов-яи ниш в номплвясно-даханпзвровзиных ло"ах: Эвспрвсс-ин*ор?.вг'ия. M.i ^НЮКУголь, 1974. с. 4-10.

3. ípt«BOB Т*?. лдпнгово-фроптвльпая выемка угля в нзг.тлавсно-мвховизированных лявах^/ Горное дало: Вып. II. КазПТЙ им.В.И. Ленина. Ал:.э-Ата, с. 76-79.

4. EpisBOB Т.Е. Исследование парпизтоов вш:дочяог шиты îî*W / / СовэриайсгвованЕа тзхнологии, средств мэханяза"ии я авто'втязапии добычи полезных исвопаемйс: Тез.докл.Всасохпн.няуч.-тэхплч.нопф.: Караганда, 1975. с. 36-37.

5. Ермаков Т.?. Ясслздоваяиа и установление парз'.егроп технологических пропас сов -''■лзигово-'г'роигял.ьно* выамкд// Разработка мзсторо»-даяи* полезных ископаемых: Сб.статз*. Вып.5. Алж1-Ата:197п.о.26-28.

6. Ермаков ТЛ, Исследование фронтального аграгата для яаемал угля в ©яхтных условиях// Ученые - нау.чяо-гехничесяому прогрессу в угольно* промышленности: Таэ.довл. II-* няуч.-прявтач.рэспубл.ковФ.! Лонапв: 1973. C.2S-27.

7Д Ермзяов T.F. Исследования и шахтные испытяния.флангово-фрон-тально* технология отработня.паликов угля (Par.» I5I3V/ Реферативная нарта ШШИУголь. Вып.10(118), карта Й 803, M., 1979, 11с.

8. Зрмзков Т.£. Условия, технические решения и парспанти^ы применения виамочнух мвпнн Флангово-^ронгальпо-избирательного дд*ствия ВМФ (Раг.З 1512)// Реферативная каста ШШУголь. Внп.10(118), карта $ 802. M., 1979. 18с. .

9. Ерш ков Т.Н.- Исследованиз..и разработка вызмоччо* мзпиян Флон-гово-*ронгяльно-избарательного,да*ствия для отработни валиков угля мощность» до 7,0 u (Par.IS 1511)// Реферативная карта ШШИУголь. Вып.10(118), карта 13 801. M., 1979. 12с. .

10. Еомзнов T.I?. Определение производительности вывмочнцх мпиин Лронтально-из1ярятаяьного. да*ствая// Разработка мзсторождани* полезных ископяаглых: Сб. стяге*. Алда-Ата, 1979. с.37-41.

11. Ермаков Т.Е.,Исслвдовяни.«' я гаяхгшш испытания тщачгачтгх ма-пяя b'/w—l при двухслойно" флпнг0в0-и31ирпмль!10* тч1г)шз угля// a h m о-

тировоянн" с1оряин о законченных НИР в вуэлх КазССР в 1978г.Алма-А1 1979. 0.24-33.

12. Ермаков Т.Тахнопогичпсягз схаш разработки пластов мои-ностьв 2,1-3,5 м с углом падания 35° вгедачными машинами *лангово-лроятально-избиратолыюго действия К'«// ИНТИ, КазПИИТИ пои Госплаг ТСпзССР, сепия 0&-04. Алма-Ата, 1931, 24с.

13. Ермаков Т.Е. Надежность работы ?«ханизмв ш ре мочения в-шмс но" гдагаинн В\№// механизация и авт0!.гстиза"ия производственных про"« сов: Сб.ст., Караганда, 'ТПТЭИУпль, 1981. с.34-40.

14. Ррглэаор Т.Е. Стендовые испытания явтоматичосво* нвлрерыинс подачи вн8мочпо" ив л и ни// Мехпнияопия и автоттизнпия.производстяар ных пропассов: Сб.ст.® 5, Кароганда, "НИЭИУголь, 19817. с.30-35. ..

15. Ериэнов Т.К. Фронтально-*лонгошя технология бэспелиново* твття пластов с совмэт1эниам поцготовятально-ся истннх работ// Добыч угля подземным способом: Сб.ст.."5, Караганда, ПШЭИУголь, 1981.с.2£

16. Ершков Т.Р-. Оптимизяттяя пррямвгров отбо"ни стреловидным исполнительным органом выемочнр" мпшияи типа ВЩ// Тезис« докладов регионально" научно-техничесво" нон^аренгии специалистов угольно" проч/ишланносги. Караганда, 1982. с.4-5...

17. Ермаков Т.?» Исследование усто"чивости работы ¡даияны В?УМ пои разработка вру тонявлонных угольных пластов// Тез.докл.регион.кс Тупа, 1983. с.75.

18. Кодаков Т.Е. Исследование параметров пэрамечения выамочпо' »шины ВМФ// Тез.довл.регион.вон*. Тула, 1983. о.76,

19. Ершнов Т.?. Технологические схамн разработки пластов со с ныш горно-геологическими условиями внамочннми шаянамя »ронтвльво-ллчнговэ-язбирптельпого действия ВМФ// Ин*. листок о науч.-техн. дс тирании НазНИИТИ при Госплане КазССР, серия 77-ОВ, Л 82-25. Ахиа-А1 1982. 5с.

21.Ершвов Т.Е. Выемочные машины для ря.зработни плаотов со слс ннми горяо-геологичесвими условиями// Ин*. листок о научн.-техн. дс титании КазПИИТИ при Госплане КазССР, серия <77-08, .1 82-26. Алда-А! 1932. бс.

21. Ермаков Т.Е. Ялпнгово-*ронтяльная внемка и исследование пр пвосов// Тез.Всесоюан,коя*.7М., 1984. с.56. ..

22. .Ермаков Т.Е. Комплекс для делактивно* внемли роботизировав ян" (КРС)// Достижения ученых внсгса* школы в ПНР. Каталог: М., 198"? с.24-02.

23. Ермаков Т.Е. Новая технология и робртизапия селективно" як угольных пластов// Иввые технологии подземно" добычи угля и перепав до 2300 годя и нп более длительны* период; Тез.докл. симпозиума стр членов СЭЗ: М.: ШГОИУголь, 1983. с.44-45/

-3124. Ер:лэиов. Т.Е. Сяг/лстоятальяая рШотя сгуцвнто™ поя "ттояна- . 1йй расчета устойчивости горних машин с ксрользотяпиам ЭЗМ// Компью-рзпняя технология, в учетном про"всса высшз" пволн: Таз.докл.рэгион. туч.-метод. нон<т..1 Челябинск, 1989, с. 169-171.

23. Ермаков Т.Е. Салаитивняя безотходная технология и соеддст-'в зяханизапии виемяи угольных пластов// Интенсивная п безотходная технология разработки угольных и сляп^вых гасгорочсдвни',2 Тез.докл. Зсосоган. нпучн.-техн. вон*.1939. с.47-52.

26. Ермаков Т.Е. Выбор э*"евтияного способа ойрг.ботки угольного пласта выемочными гянипулятоиоми// Изв.вузов Горни» журнал. Свардловся, [990. Пб. с.88-93.

27. Еггдзков.Т.Е. Определение элективное тя селективно* внэмяи /гольных пластов выемочными манипуляторами// Когяшнсное использование минерального сырья. Журнал: Алмгз-Ага, 1990. Л I. с.ТЖ.

28. йрманов Т.Е. Выбор раияопяльного способа обработки горных пород выэмочшма ".алялулятсрзмя// Упрлвланиэ пропасся;,и непрерывного разруяэния гордых пород: Межяуз.сб.: КозПТИ им.В.И.Ланипя, Алиа-Ата, [990. с.33-49.

29. Ермаков Т.Е. Програм?.яоа уппавланиа операциями селективно" безотходно* технологии вкашш угольпых пластов// Интенсивная и бяз-оттодная технология разработки угольных и сланцевых месторождение» Гез.доял.^сесошн.ноуч.-тахн.кон^.г.М,, 1989. с.ЗЗ.

30. Нртлзяов Т.З. Красчэгу устойчивости 1ЭД&// Механизация и авто-штизагия производственных пропессов горнодобывввпа* промышленности: 26. трудов, Внп.УП. Караганда, КаоПТИ, 198В. 0,47-59.

31. Ермаков,Т.Е. Исслало^анпа работы В№МН в автоматическом режима// Механизания я автоматазапия пропессов: Сб.грудовВ 5: Караганда, КарПТИ, 1931. с .27-32.

32. Ермаков Т.?. Исследована? параметров мэхянизпз тдача автоматического манипулятора при отбо'яе горных пород// Разрушение горных пород гидроударныш исполнительными органами: Сб.трудов.Каоэганда, КарПТИ, 1983. 0.14-29.

33. Ермаков Т.Е. Принципы построения имитапионноя модели для тахнологичасно* схамы внзчки с приманенном В'М// Технология и организация работ при выемка полезных ископаемых: Сб.науч.ст.,Караганда, КарПТИ, 1935. с.29-37.

34. Ермаков Т.Е. Исследование матагатячесяо» модели'манипулятора ВШ// Механизация гзрных работ: Сб., Кеглзрово, КузПТИ, 1086.

с.84-87.

33. Ермаков Т.Е. Оптимизация яипзмэуичасяях парамзтров исполнительного органа явтоматичесяого выемочного стяйпулятося// актуальные вопросы явтомятизагаи я ялаитоз^явапня гопчих работ: С-б.пяуч.ст.,

Кпоагпнда, КпрПГЛ, I93J. с.47-33.

36. Ерглввов Т.г. Определение регионального способа отбо"ни угля выемочными манипуляторами// Межвуз.сб. "'«ехяниэяпия горных ря* работ": Кеморово, КузПТИ, Т938.с. 106-129.

37. Ермаков Т.Е. Опыт работы выемочных манипуляторов в номпле) сно-мехлнизяровянных лавах при отбо*ки локальных участков угольных пластов// Таз. доил. парвого самин. по угольно?® машиностроении Кузбасса. Кемерово, институт угля, 1989. а.23-27.

33. Ермаков Т.Е. Установление параметров способов обработан угольного пласта выамочянми мннипулггэр-р|ми// Оптимизация режимов и пара-гатров горных и' строительно-порожных машин: Сб.науч.ст., Караганда, КарПТИ, 1984. с.21-38.

ЗУ. Ebvbkob Т.е. Создание выемочного манипулятора Для села.в-тивно» выемки угольных пластов// Новые средства мэханизаттни горных я строитальш>-доро«шх работ: Сб.науч.ст., Караганда, КарТГГЙ, 1990 с .38-42. . .

41. Ердаков T7S, Имитационное моделирование ппо^ассов и оовде фронтально» роботизированно* тызмви угольных пластов// Тез.довл. Чв1Шнао.ппуч.-техн.вон*.:Кярагянда, ХПИУИ, 1Э93. с.78-82.

41. EpvTJBOB Т.?., Апиав Б.М. Теоретическое. обоснованна я уста новлание параметров, оборудования при садавтивно" ввеявгичесви чисто* роботизированное угледобыче// Состояние и лаоспеятивы развятвя угольного машиностроения в Республике Казпхстан:Сб,довл.респ. науч.-техя. нон<*>.:Карагянда, 1НИУИ, 1Э94. 0.87-96.

42. Ерговов Т.Е., Лага* В.А., Вшивпев O.A. Микропроцессорная система управления выемочным комплексов// Механизапия р^бот на • угольных шахтах: Сб.Можвуз.ст., Тула, "ШИ, 1938. с.28-29,

43. SpwíBOB Т.Е., Исабевов Т.К., Сарсвнбяев Т.У. Созданва очистного комплекса для селективно* «ыамви угольных пластов// Сб. Махзуз.сг. "Механизация работ на угольных иаш'тах": Тула, ТГТТИ, 1988. с.35-31.

44. Едавнов Т.Е., Возлюбленная JI.T1«, Вгаиввав O.A. Оптимиза^и! винежзтичасвих параметров выемочного манипулятооа робототехничеов! го номплавса// Проблема во-шлавено»' роботизв"йи и внедрения ввтри тичаских и автоматизированных-систем управления в народное хозя*с во Казахстана: Таз. доял.рэсп,нпуч.-пр8В.ноял.?Аямв-Ата, КазГУ, 1985. с.ПЗ-Иб. .

45. Ермаков Т.Е., Лага* В.А. Создпняа робоаизврованного arpe: та вя база микролротоссорпо* тахняяя// Создание технологии безявд выааки угля с-применением средств роботизации производственных пр иесоовгТез.донл. Всасшозн. кон*., Моск^я-Дояапк, ЛояУТМ,Т98б.с.Ю

46. Ермонов Т.Е., Арканов О.Ж., Ая.чров A.C. &г8М1ГИчасяоа к

дслирогч1Нйв систеш стпбилизагии нагрузна вшмотярго a >u":r.ri газированного гшдпулятэрп// Создание безотходно" безлпдяо* внемля угля с пов-шиониам средств роботизегии пооизвэдстввнных процессов; Тез.донл. Всосоезн.лон*!., Москва-Донецк, ЦонУГИ, 1986, с.IX.

47. Лазуткин.А.Г., Арканов ОЛ., Ермеиов Т.?. Автоматическое угь-рявлениз вызмэчно* мзшино* 3V/MH// Кзв.вузов. Горны» гурпал. 1981.

Я п. 0.73-81.

48. Лазуткин А.Г., Иваненко П.Т., Ерг.ояов Т.Т?Д Мсследотппие пара-штров базрздуктоопых ксполяптальных органов гэрпо" мппинн// Изв.вузов. Горны* яс/рнал. 1983. »9. с.86-89.

40. Лазуткин А.Г., Ермаков Т.Е., Аокенов О.Н. Определен® динпмпчесг ческих хпрангеристзш машины BfVMH как объекта пвтгтиэгиии// тЛзв. вузов. Гэрнн* журчал. 1935, В I. 0.69-73.

53. Лазутнин А.Г., Трмэков Т.Е., Возлвбяенняя Л .П. Кмптоттиоппдя модель стружяообрязовяяия горнодобывающего автодатичаского манипулятора ВМл// 'Лзв.вузов Горны* здрт'ял; 1085. 3 2. с.79-82.

51. Лазуткин А.Г., Ба*идамзтов С.К., Ермаков Т.Е. Исследование я создание с иста.'.и стабилизация нагрузки виемэчно* ммтш-мяпипуляторя B1.VT'// Изв.вузов, Горпы* журнал. 1933. « 8. с.79-82.

52. Сагинов A.C., Ермзков Т.Е., Магнии B.C. ймитп*яонноз моделирование проивссов *ляпговэ-!Пбяряг9льяэ' вызмии мотни угольных пластов// Тез.донл.Всасоюяя.нял.-прай.нон*ж: 'ЯП, 1984. с»46.

53. Сагинов A.C., 'Ермаков Т,Е,, Ме*нин Б.С. Моделирование прогтао-сов поточно* технологии рыеыни угля автоматическим манипуляторов с учетом возмугздю'чего'Фактора - среда// Изч.вузов, Горны» яурнпл. 1988. Д 5. с.34-39.

54. Сагинов.. А .С., Ермаков Т.Е., Лага* В.А. Поимзнепиа средств микропрогессорно* техники при создании роботизированного ^ронтрльпого агрегата// Конструирование и технология мзнроэлептронных устро*ств: Тез. докя.Всосотя.науч.-техп.коял., Рпгп, РПТИ, 1986. с.78.

55. Сагинов A.C., Рсьпнов Т.Е. Исследование и установление параметров технологических процессов *роитвльио" внемни// Разработка мэсто-

ровдеяя* полезных исЕопаечыхг Сб.ст. Вып.5. Алма-Ата, КязПТЙ, 1976. O.I09-III.

55. Сагинов A.C., Крон С.С., Еруенов Т.Е. Выемка "еликов угля мппияо* фронтально-избирагелвного да*ствия В'И-Й в комплексе с КМ-37Э/ / Ггояь, 1977. J» 7, с.76-80.

.. 57. Сагинов A.C., Лазутяян А.Г., Fiimihob T.I. Результаты испытали* выемочных машин Лронтяльяо-нзбирптальпого де*савия// Уголь, 1973. » 12. с.23-29.

53. Сагинов A.C., Лазуткин А.Г., Ермаков Т.!?. Научные основы ооз~ дония 'Т1лангово-Гфонтялыюто агрегата для разработки угольных пластов

со. сложили г орчо~гя о логическими у с ловлями// Проблема развития у го; но" промышленности Сибири: Докл. севг>.;& 7 Нсвсоган.вон*. по развит! произвол, сил Сибири/ АН СССР. Сибировоз отделение, Новосибирск, I! с.145-149.

59. Сагпнов A.C., Ер'.кнов Т.Е., Ма£яин Б.С. Имитягионное моде ротшние поо"ессов ^лангово-избяратально" вйемви вру тона нлонннх уго; пых пластов// Совершенствование технологии, механизации и автоматв гии годных работ: Тез.доил.раг.ноял., Тула, ТПТИ, 1983.с.86. ..

61. Сатинов A.C., Лазуткин А.Г., Ерменоп Т.Е. фронтальны»» агр гат с вятомнтичесвямп тнипулятораии// TC-I2 "Яаучно-техничесвая п ппганда". Автоматизированные систаш управления и манипуляторы (ро тн> но предприятиях гэрпэдобывавчв« промышленности". М., 1934.с,24

61. Сягинов A.C.; Квон С.С., Лазутнян А.ГД, Ершвов Т.Е. ^лая гово-лронтальная внвмна пластовых мастороядени«. Алма-Ата: Нпува, I983.2C0C.

52. A.c. S 313931 СССР, МПК B2I 23/00. Сенпня механизированно врепи/ А.С.Сагинов, 0GC.Легасов, Т.Е.Ерманоз я др. (СССР) -Я 1478945/33-3; Заявлено 22,[В.71} Опубл. 07.09.71// Открытия. Изобретения. 1971. ft 27.

63. A.c. № 325339 СССР, M.K л. B2I 23/00. Сев"ия механизировав .шяхтно* врепи/ А.С.Сагинов, С.С.Затесов, Т.Е.Еомевов и др. (СССР) Л 1478946/22-3; Заявлено 22.09,70; Опубл. Q7.0I.72// Открытия. Изс ретения. 1972, й 3.

64. A.c. £ 621830 СССР, М.Кл.2 E2I С 47/02. Опорно-пороротшх устройство/ А.С.Сагинов, А.Г.Лазутг.ин, Т.Е.Ермэвов и др. (СССР) -Л 247354Q/22-0B; Заявлено 06.04,77J Опубл. 30.08.73// Открытия. Изобретения. 1978. Л 32.

65. A.c. J* 672340 СССР, М.Кл.2 E2I С 27/00. Горная мэшина да выемки пластовых месторождений/ А.С.Сагинов, А.Г.Лазуткин, T.F.Ppi BOB я др. - J* 2552970/22-03{ Заявлено 07.12.77; Опубл. 05.77.79 /, Отврнтия. Изобретения. 1979. Я 25.

G6.. A.C. В 748001 СССР, М.Кл.2 E2I С 29/00. Механизм перемвщ bhomomho* дааины/ А.С.Сагинов, А.Г.Лазуткин, Т.Е.Ерменов а др, -Я 2615995/22-133; Заявлено 04.05.781 Опубл. 15.77.80// Отпрытия. Иэобротения. 1980. » 26.

67. A.c. Я 8I725I СССР, Я.Кл.З P2I С 35/02. Опоряо-поворотяо устройство/ А.С.Сагинов, А.Г.Лазутвия, Т.Е.Ермевов в др. -•5 2785435/22-03; Заявлено 25.06.79; Опубл. 30.08.81// Открытая. Изобретения. 1991. й 12,

63. А»с, !> 88341Э СССР, М.Кл.З B2I С 29/(00, Механизм подачи дгачник тшт/ А.С.Сагинов, А.Г.Лазуткин, Т.Р.Езмаяот и др. -Я 277%72/22-Oß; Запвлано 15.06.79; Опубл. 23.11.81// Открытия.

Кзобрзтаниг. 1ЭВ1. 43.

5.9. A.C. Я 907243 СССР, М.Кл.З F2I С 33/12. Опо.рио-по"оротяое усгрэ^стг-о/ А.Г.Лпзуткяи, T.F.Foraков, Р.А.Тоиэнов к др. -Я 2951590/22-1П; Заявлено 14.77.80; Опубл. ?3.Tß.82// Открытия. 'Лзобрзтзнпя. Т982. Я 7. '

71. A.c. 5 961411 СССР, М.Кл.З Ш С 25/03. Способ отбойки горчнх пород стреловидными исполнительными ортнями номбя'нов / А.С.Сапонов, А.Г.Явзутзин, Т.Е.Ермеков и др. - .1* 2734329/22-03; Задаязяо 18.05.79; Опубл. 30.18.82// Открытия. Изобретения. 1982. я 13.

71. A.C. Я 976156 СССР, ?Л.Кл.З ?2Т С 27/24. 7стро"сп>о управ-лзн!:я стреловидным рсполиительяим органов А.Г.Лэзуткия, Т.;?.?тя-нов, Е.А.Токзиов и др. - 3 3291491/22-13; Заявлено II."0,81; Опубл. 23711,32// Открытия. Изобретения. 1332. Я

72. А.с, Я 977768 СССР, М.Кл.З Ш С 27/32. База вшмочно» гасит;/ С.К.Ба*г.17хлжгов, А.Г.Лазуткия, Т.?.2р'.инов и др. -

Я 3278859/29-0?; Заявлзно 23.К.31; Опубл. 31.1Г.32// Открытия. Изобретения. 1932. Л 44.

73. A.c. Я IT)7889 СССР, 9/19; Ш С 27/22; F2I С 35/24. Устро"ство для управления горним нокйа'ном со стреловидным исполнительным органов А.Г.Лазутвиа, М.Т.Тпиззябаап, Т.?.?р?®яов -и др. -Я 2973175/22-93; Заявлено 22.13.31.

74. А.о. Я TI2938S СССР, Р2Т 15/10. Инвновоя пнавмоза кладочная гаппна/ С.С.Квон, З.Г.Роот, Т.?.Рр?япов и др. - 5 3537337/22-13; Заявлено 04.15.83; Опубл. I5.T2.84// Открытия. Изобретения. 1984.

Я 46.

75. A.c. Я TI320I0 СТР, F2I С 29/01. Иэгатп* жхаяпзч перемещения гооно" шзлнн/ А.Г.Лэзутвян, Т.Е.Ергянов, л.лдамздулин и др. -Я 3598648/22-13; Заявлено 31.15.83; Опубл. 39.12.34// Открытия. Изобратения. 1984. Я 48.

7G. А.с, Я IT51669 СССР, Е2Т С 27/22. Устройство для управления горным номба^ном со стреловидным исполнительным органом/ А.Г.Лазут-вяп, T.F.FpwBOB, Р.А.Тоязяов и др. - Я 3482147/22-03; Заявлено 12.18.82; Опубл. 23 . 04.35// Открытия. Изобретения. Т985 $ 15.

77. A.c. Я II55745 СССР, F2I С 27/32. База внамочно' дашинц/ А .С.Сатинов, ТЛ?.?рчеиач, Т.К.Исябэков и яр. - 5 3516753/22-13; Заявлено 23.05.83j Oir/бл. 15.15.85// Открытия. Изобретения. 1985, Я 18,

- 78. A.c. Я 1213X88 СССР, Ш С 27/02. Очистно* комбайн/ Я.-К.А.Дикамбяев, Я.А.Чспяав, Т.ЕЛрмзков п'др. - Я 3719983/22-OBj Заявлено 0(5.01.84; Опубл. 23.12,86// Открытая. Изобрзтаняя. Т986. Я 7.

79. A.c. Я I2T7724 СССР, ВС5 С 11/00. Гровитапиоппн» спуск для

материалов/ Т.К.грмоков, F.Л.Тойонов 9 др. -

37899."¡6/27-TI; Заявлено 31.77.84; Опубл. I5.B.86// Открытия. Кзобрагаяия. 1986. Д 10. .

30. A.c. Я 123139Г СССР, ?21 15/10. Пяеиовая пнзвмозавладотн'я: штт/ С.С.Квон, Н.А.Дрпдж, ТЛ.Ермввов и др. - 5 3776278/22-Ъ; Заявлено 3I. 77.S4; Одубл. 30.03.85// Отярятия Изобретения. 1936. ß

81. A.c. # 1234314 СССР, E2I С 27/03. лронтялыш* агрегат/ А.С.Сагянов, Н.А.Дряда, ТЛ.Ермевов и др. - « 3737649/22-33; Заявлено ">4.05.34; Опубл. 30.05.36// Открытия. Изобретения. 1986. й 20

82. A.c. 1399454 СССР, E2I С 41/01. Способ выемки полезного ископаемого/ А.С.Сагияов, Н.А.Дридя, T.-?,?piesos и др.''> 401Т)78/?2-03; Заявлено 30.10.85; Опубл. 30.75.88// Открытия. Изобретения. 1988. №20.

83. A.c. .4 1479690 СССР, F2I Г Г5/94. Устрзяство для эдвладв! породы при селективно* выашэ полезного ископаемого/ С.К.Бя*ч7хпме С.С.Квон, ТЛ.Ердакот и др. - Г» 42763Э7/23-03; Заявлено 29.04.87; Опубл. 15.35.89// Открытия Изобретения. 1939. Я 18.

84. A.c. 1492070 СССР, Е2Т Д 23/06. Иротивоотжимиое устро*< механизированно* врепи/ Т.Е.Ермаков, Е.А.Тоненов, Ю.И.Трабепвиков др. - № 4332413/23-33; Заявлзно 23.11.87; Опубл. СГ7.77.89// Откры' Изобретения, 1989.'№ 25.

85. A.c. 15 1497377 СССР, E2I С 29/00. Механизм подачи внздач: ивнипудятора/ Т.Е.Ериеков, Б.А.Тояанов, В.А.Лага* - » 4238003/23-Заявлано 29.04.87;0публ.30.07,99// Отнрытия.Изобретания. 1989, Я :

86. А.о, й 1622590 СССР, E2I С 41/18. Способ отработки пласт масторовдани* при селективно* вяемн«/ Т.Е.Ермввов, С.С.Квон, D.H. банников и др. - Н 4620170/03; Заявлено 14.12.88; Опубл. 23.01.91 Открытия. Изобретения. 1991. № 3,

87. A.c. J5 1652544 СССР, Е2Т С 20/02. Механизм подачи выемоч манипуляторов/ Т.Е.Ермеков, Е.А.Товеяов, О.И.Гребаннияэв -Й 46ГВ4 Заявлено 09.п.83;0цубл.30.05.91// Открытия. Изобретения. 1991. i

88. A.c. .'« 1675 550 СССР, E2I С 29/22. Устрэ-ство для параш* выемочного манипулятора/ Т.Е.Ермэнов, ОЛ.Аркачоз, В.Е.Клянов -Л 4710694/03; Заявлено 28.06.89; Опубл. 77.0Э.9Г// Открытия. Изо' 'тения. 1991. .'5 33. .. '

89. A.c. 1776816 CCCP,E2t Г 15/04. Устро*сгво для у плотна] породы при селективно* выемка полезного ископаемого/ Т.Е.Ертлзков З.Л.Тоаенов, ЮЛ.Грабеннгяои яда,- ."> 4854103/03; Заявлзно 26.7 Опубл. 23.11.92// Открытия. Изобратения. 1992. й 43.

90. A.c. J5 1826637 СССР, П5 В 15/28. Гидропяландр с индикя полоизния/ Т.Е.Ермавов, Е.А.Токенов, В.А.Лагаг и др. - й 4633745 Заявлено 22.02.89.

Л/Я

Ermekov'Toulekhan Ermekhovitch "Scientific Vj

^fundamentals of productive working complexes construction on the base of automatic removal manipulators used for local fields "and coal seams under hard operating conditions".

Haring used different methods of coal face mining by automatic removal manipulators. <RM> the natural ,i

phpromena of coal breaking by cutting were established theoretically and experimentally. Both manoeuvrability . ; and steadyne^s of some combined manipulators working \

under automatic and adaptive programming control were taken into consideration. Local coal seams were mined 3 by robotorised compexes. j

• Power, conditional, constructive-kinematic, operating parameters and reliability of some removal manipulators working in one and the same time were scienti'fi- ( cally tested. To master the production of removal auto- i, matic manipulators (RM)- and robotorised complex (RC> ;

used for selective ecologically claer mining coal seams < the technical targets v<ere worked out and programmed. The worked rock is kept in the mine as blocked material.

Ермеков Твлеухан Ермек*лы "Колайсыз орналасцан kbmip < цабаттарын вндеуге арналган автоматтандырылган манипуля-торлардык Heri3iHAe жасалган таэарту комплексте|пн1н ?

гылыми Heri3AepiH жасау".

Eiрнеше ыкшамды иерту манипуляторларынын эртурлх ; aAicTepiMeH забойды б1РК.алыпты режимдершде автоматтан- i дырылган жэне бе^имделген багдарлама аркылы Kempfli кесу | npouecoTepiHin теориялык. жалпыламау арцасында жэне 'А

тэж1РИбе жу31не занды/шгы аныцтялды. |

' КМ-нын б1РДей cewiMAi ж*мыс icTey непз1нде забойды apTYPfli эд1стермен ендеу аркылы конструктив-ri-кинематика- а лык, режигшк, энергетмкалык жэне пайдалану иврсеткиитер1,'Л

теоретиквлык. *ане-тзж1рибе жуз!нде дзлелдеид1. -ч

Таза экологиялыц aAicneH, ягни жер астына бос кен-жы- J ныстарын цалдыру арцылы, net-tip алатын, роботтандырылган | KOMrmeKCTePAi жэие автоматтандырылган КМ.жасап ыыгару ?Ы1Н.< техникалыц. тапсыркалар тагаПындалды. j

Объем 2,0 п.л._Заказ 1901. Тираж 100 экз,1

Пачагяо-мнолягзльная шсгарсяая КарПТИ, Караганда, Б.Мира,'