автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Научные основы и принципы реализации бортовых регуляторов скорости транспортных машин

Анализ основных этапов развития бортовых автоматизированных систем управления скоростью транспортных машин.

Автоматизация управления силовым агрегатом транспортных машин.

Необходимость автоматизации управления силовым агрегатом.

Полуавтоматическое управление силовым агрегатом транспортных машин с дизелем и механической коробкой передач.

Полуавтоматическое управление силовым агрегатом транспортных машин с дизелем и механической коробкой передач с фрикционными элементами переключения.

Автоматическое управление силовым агрегатом.

Автоматическое регулирование скорости транспортной машины в системе управления силовым агрегатом.

Автоматическое регулирование проскальзывания колес транспортной машины на тормозных и тяговых режимах.

Влияние проскальзывания колес при торможении и разгоне на эксплуатационные свойства транспортной машины.

Развитие работ, связанных р автоматизацией процесса торможения.

Бортовые системы управления движением транспортных машин. Единые системы автоматизированного управления скоростью на тяговых и тормозных режимах.

Развитие бортовых автономных систем управления движением транспортных машин.

Обоснование новой концепции автоматизированного управления скоростью транспортных машин как основы создания нового класса систем управления скоростью -бортовых регуляторов скорости.

Новый способ управления торможением транспортных машин.

Новый способ управления скоростью транспортных машин на тяговых и тормозных режимах.

Постановка задач исследования.

Задачи синтеза бортового регулятора скорости транспортных машин. Методы оптимальной стратегии управления.

Задачи, решаемые при синтезе бортового оптимального регулятора скорости транспортных машин. Обоснование объектов регулирования.

Анализ изменения фазовых координат в системе транспортная машина-колесо-дорога при торможении и определение информационных параметров для синтеза оптимального регулятора скорости.

Методы оптимальной стратегии управления.

Синтез бортовой информационной системы.

Оценивание и идентификация в системе двигатель - трансмиссия

- колеса - среда.

Оценивание момента сил сопротивлений на валу двигателя при движении транспортной машины с механической трансмиссией. Оценивание моментов сил в системе двигатель - гидротрансформатор для транспортных машин с ГМТ.

Идентификация информационных параметров транспортной машины.

Одновременная идентификация и оценивание информационных параметров в системе двигатель - трансмиссия - колеса - среда. Идентификация и оценивание в системе привод - тормоз - колесо

- дорога при торможении транспортной машины.

Идентификация и оценивание в системе привод - тормоз - колесо

- дорога на стенде с беговыми барабанами.

Оценивание ух в системе привод - тормоз - колесо - дорога в реальных условиях торможения транспортной машины.

Одновременная идентификация и оценивание информационных параметров в системе привод - тормоз - колесо - дорога при торможении транспортной машины.

Синтез оптимального управления для регулятора скорости тяговых и тормозных режимов.

Синтез оптимальной структуры управляющего устройства регулятора скорости тягового режима.

Функции, выполняемые системой регулирования скорости. Требования к управлению.

Математическая модель электрогидравлического привода управления.

Уравнение всережимного регулятора прямого действия.

Уравнение двигателя.

Синтез оптимального управления в системе регулирования скорости с воздействием на настройку всережимного регулятора.

Синтез регулятора скорости транспортной машины с воздействием на орган топливоподачи.

Синтез системы автоматического регулирования двигателя и сцепления.

Структурная схема и алгоритм функционирования единой системы автоматического регулирования двигателя и сцепления.

Математическая модель системы регулирования двигателя и сцепления и результаты исследования системы на ЭВМ.

Синтез оптимального управления и структуры регулятора скорости транспортных машин для тормозного режима.

Синтез оптимального управления и структуры системы антиблокировочного торможения.

Синтез оптимального регулятора скорости транспортных машин для тормозного режима. 201

Функциональная реализация бортовых регуляторов скорости транспортных машин. 214

Функциональная реализация системы управления скоростью транспортных машин с дизельным двигателем и механической коробкой передач. 214

Функциональная реализация командной системы автоматического переключения передач и системы определения номера включаемой передачи. 222

Бортовой оптимальный регулятор скорости транспортных машин. 225

Регулятор скорости колес транспортных машин. 238

Алгоритмы формирования сигнала заданной скорости в бортовом регуляторе скорости транспортных машин. 244

Простейший алгоритм формирования сигнала заданной скорости с помощью одной рукоятки управления при разделении зон тягового и тормозного режима. 244

Алгоритм формирования сигнала заданной скорости с помощью одной рукоятки управления с автоматическим переключением режимов работы регулятора скорости. 246

Алгоритм формирования сигнала заданной скорости в регуляторе скорости, выполненном в соответствии с новой концепцией управления скоростью. 248

Практическая реализация результатов теоретических и экспериментальных исследований. 251

Сведения о работах с промышленными предприятиями и научноисследовательскими организациями. 251

Экспериментальный образец единой системы автоматизированного управления скоростью автомобиля «Москвич». 257

Разработка и исследование макетных образцов аппаратуры автоматизированного управления скоростью автомобиля «Москвич». 265

Методика и задачи исследований. 265

Описание лабораторных установок для испытаний и исследований аппаратуры автоматизированного управления. 266

Электронная модель автомобиля для испытаний и исследований системы стабилизации скорости. 268

Электронная модель автомобиля для испытаний и исследований системы управления скоростью при торможении. 273

Результаты испытаний электрогидравлических регуляторов. 277

Результаты испытаний системы стабилизации скорости. 280

Результаты испытаний системы управления скоростью при торможении. 284

Результаты исследований системы управления сцеплением. 288

Разработка и исследование экспериментального регулятора скорости многоосного шасси МАЗ-547А. 289

Описание электрогидравлических исполнительных систем управления двигателем и тормозами экспериментального регулятора скорости. 289

Описание электронной схемы управления экспериментального ре5 гулятора скорости СКШ МАЗ-547А. 292

7.4.3. Разработка стенда для испытаний экспериментального регулятора скорости. 298

7.4.3.1. Функциональная схема стенда и его конструктивное исполнение. 299

7.4.3.2. Описание электромеханической модели колеса и двигателя. 302

7.4.3.3. Описание комплекса измерительно-регистрирующей аппаратуры. 304

7.4.3.4. Электронная модель шасси МАЗ-547А и ее реализация на АВМ МН-18М. 307

7.4.4. Экспериментальное исследование шасси МАЗ-547А и элементов регулятора скорости. 317

7.4.4.1. Экспериментальное исследование динамики тормозного привода, процессов торможения и разгона СКШ МАЗ-547А. 317

7.4.4.2. Оценка динамических характеристик электрогидравлического регулятора давления, тормозного крана и пневмогидравлического усилителя. 324

Заключение. 326

Список литературы. 329

Приложения. 349 6

ВВЕДЕНИЕ

К числу основных проблем современного автомобилестроения и транспортного машиностроения относятся проблемы повышения безопасности и эффективности использования АТС, колесных и гусеничных машин специального назначения, которые в дальнейшем представляются как транспортные машины.

В решении этих проблем важное значение имеют работы, связанные с созданием бортовых автоматизированных систем управления движением транспортных машин, обеспечивающих помимо существенного облегчения и упрощения управления транспортной машиной, повышение показателей динамичности на тяговых и тормозных режимах и управляемости, при сохранении устойчивости.

Практическая реализация бортовых автоматизированных систем управления движением транспортных машин возможна при решении следующих комплексных задач: автоматизации управления скоростью транспортной машины на тяговых режимах; автоматизации управления скоростью транспортной машины на тормозных режимах; автоматизации управления направлением движения транспортной машины; автоматизации управления плавностью хода.

Основные направления развития автоматических систем транспортных машин показаны на стр. 7.

Созданию современных автоматизированных систем управления движением и систем автоматического вождения транспортных машин предшествовал долгий процесс развития и совершенствования автоматических устройств управления их агрегатами. Этот процесс продолжается и в настоящее время на основе современных достижений автоматического управления, автомобильной электроники, робототехники, мехатроники и т.д.

Развитие и совершенствование микропроцессорных систем управления позволило реализовывать оптимальные алгоритмы управления агрегатами автомобиля. В настоящее время известны удачные конструкции систем автоматического управления стандартным фрикционным сцеплением, обеспечивающие за счет совместного регулирования сцепления и двигателя оптимальные режимы работы сцепления при трогании и переключении передач. Примерами таких систем являются системы Sensonic, Tiptronic, Steptronic, устанавливаемые на автомобили Saab, Porsche, Audi, BMW и др.

Достижения, полученные в разработке автоматизированных систем управления двигателем, коробкой передач и сцеплением создали основу для разработки современных систем автоматического и полуавтоматического управления силовым агрегатом транспортных машин.

Основные направления развития автоматических систем транспортных машин 8

Известны системы управления силовых агрегатов с многоступенчатыми механическими коробками передач фирм Faun, Bosch, Zahnradfabrik (ФРГ), Spiker, Ford (США), Soammel, Maxwell Bus Transmission, Foden (Великобритания), Fiat и Lancia (Италия), Renault и Berliet (Франция), Volvo (Швеция), Tojota и Datsun (Япония) и др.

Качество процессов регулирования включаемых элементов механических коробок передач во многом определяется совершенством систем управления двигателем. От совершенства этих систем зависит и точность поддержания постоянной скорости с помощью систем стабилизации скорости.

САУ ДВС обеспечивают независимое от водителя изменение скоростных режимов двигателя при переключении передач и при включенном стабилизаторе скорости за счет воздействия на орган настройки регулятора дизельного двигателя или электронной системы управления топливоподачей. С развитием и совершенствованием электронных регуляторов двигателей появляется возможность перейти к новому уровню систем управления скоростью транспортных машин на тяговом режиме - регулятору скорости для тяговых режимов.

В автоматизации управления скоростью транспортных машин на тормозных режимах наиболее развитым является направление, связанное с созданием систем антиблокировочного торможения, или в аббревиатуре, принятой за рубежом ABS - Antiblockiersystem. ABS создаются для традиционного тормозного привода, в котором водитель воздействием на педаль тормоза задает давление в тормозном приводе. ABS улучшают тормозные свойства автомобиля и повышают его безопасность.

В последние годы зарубежные фирмы активно работают в направлении создания электронных систем торможения, которые имеют аббревиатуру BBW - Brake by wire, что дословно означает торможение по проводам. Фирма Bosch разрабатывает три модификации систем BBW: ЕРВ - электропневматическая система для грузовых автомобилей с пневмоприводом тормозов; ЕНВ - электрогидравлическая система для легковых автомобилей и ЕМВ - электромеханическая система для грузовых и легковых автомобилей. Особенностью систем является то, что водитель воздействием на педаль задает электрический сигнал, а регуляторы давления, расположенные у тормозных механизмов, преобразуют его в усилие на колодки тормозных механизмов. Природа задающего воздействия в системе BBW может быть разной: усилие на колодки, скорость тормозимого колеса или замедление колеса. В системах BBW реализуется принцип антиблокировочного торможения.

По высказываниям зарубежных специалистов системы BBW позволяют в перспективе перейти на единые для тяговых и тормозных режимов регуляторы скорости автомобиля.

Противобуксовочные системы, в аббревиатуре принятой за рубежом ASR - Antriebsschlupfregelung, развиваются как самостоятельные системы, или 9 чаще в составе комплексных антиблокировочных - противобук-совочных систем - ABS/ASR.

С постановкой в мировом автомобилестроении задачи создания систем автоматического вождения автомобилей возникла необходимость развития электронных систем управления рулевым приводом. Развитию этих систем способствует также постановка принципиально новой задачи создания систем стабилизации траектории движения автомобиля. За рубежом эти системы имеют аббревиатуру ESP - Electronic Stability Program или VSC - Vehicle Stability Control. Эти системы функционально связаны с системами регулирования скорости на тяговом и тормозном режимах.

Автоматизация управления плавностью хода транспортных машин предполагает создание адаптивных электронных систем регулирования подвески. За рубежом эти системы имеют аббревиатуру ABC - Aktive Body Control, что в переводе означает - система активного контроля за положением кузова автомобиля.

Комплексные системы управления движением автомобиля включают в себя все указанные научно-технические направления.

Наиболее высокий уровень развития систем управления движением транспортных машин - системы автоматического вождения.

В настоящее время известны ряд программ развития таких систем, одна из которых международная - California PATH объединяет усилия ведущих фирм приборостроения и автомобилестроения мира. В названии программы аббревиатура PATH - Partners for Advanced Transit and Highways дословно означает - партнеры по части улучшения движения. В настоящее время фирмы США и Японии продемонстрировали опытные образцы автомобилей с системой автоматического вождения. При этом японская фирма Honda на автомобиле Honda Accord испытала оптико-электронную систему слежения за дорожной разметкой и контроля положения автомобиля в транспортном потоке.

В России работы по созданию комплексных бортовых систем управления движением транспортных машин проводятся с 60х годов прошлого столетия. Концептуально системы управления движением транспортных машин развиваются в тех же направлениях, что и за рубежом и российские ученые и специалисты сделали несомненный вклад в развитие таких систем.

Предлагаемое исследование связано с разработкой новой концепции управления скоростью транспортных машин на тяговых и тормозных режимах, реализуемой в новом классе систем автоматического регулирования скорости - бортовых регуляторах скорости.

Актуальность постановки такой задачи подтверждается интенсивным развитием работ рядом зарубежных фирм по созданию перспективных систем управления движением автомобиля, где регулирование скорости на тяговом и тормозном режиме осуществляется с помощью одного органа управления.

1°

Так, фирма Mercedes Benz продемонстрировала в 1996 г. на автосалоне в Париже концептуальный автомобиль XXI века, где управление скоростью и поворотом осуществляется с помощью одной рукоятки.

Объединение систем регулирования скорости на тяговом и тормозном режиме в единую систему автоматического регулирования ставит задачу разработки нового научного направления, связанного с автоматическим регулированием скорости транспортных машин.

Разработка научных основ и принципов функциональной и структурной реализации бортовых регуляторов скорости транспортных машин и является главной задачей данной работы.

Решение такой задачи создает основу для конструктивной реализации указанных систем на основе научно-технического опыта, накопленного к настоящему времени в отечественном автомобилестроении и в отраслях, связанных с разработкой колесных и гусеничных машин специального назначения.

В диссертации обобщаются результаты научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ, выполненных с участием автора в конструкторском бюро транспортного машиностроения (КБТМ), в Сибирском автодорожном институте и в Ставропольском политехническом институте, ныне Северо-Кавказском государственном техническом университете, в период 19701995 гг., по заданиям ведущих научно-исследовательских и конструкторских организаций страны, а также исследования автора в последующий период, направленные на создание бортовых оптимальных информационно-управляющих систем транспортных машин.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ основных направлений развития бортовых систем автоматического и полуавтоматического управления силовым агрегатом транспортных машин с бензиновыми и дизельными двигателями, механическими и гидромеханическими трансмиссиями, систем антиблокировочного торможения, комплексных антиблокировочных и противобуксовочных систем автомобилей, бортовых систем автоматизированного управления движением транспортных машин позволил выявить тенденции в развитии комплексных систем управления скоростью на тяговом и тормозном режимах.

Анализ появившихся в зарубежном автомобилестроении опытных систем управления движением автомобиля от одного органа управления позволяет сделать вывод о том, что от простого системного объединения управляющих устройств, обеспечивающих управление скоростью автомобиля на тяговом и тормозном режимах, осуществляется переход к принципиально новым автомобильным системам автоматического управления - бортовым регулятором скорости.

В настоящее время отсутствует теория автоматического регулирования скорости транспортных машин на тяговых и тормозных режимах с помощью единого регулятора скорости, нет концептуальных представлений о таком регулировании, известны лишь отдельные предложения в отечественных и зарубежных патентных источниках о функциональном представлении регулятора скорости автомобиля.

2. Предложена новая концепция автоматизированного управления скоростью транспортных машин на тяговом и тормозном режимах, являющаяся основой для разработки нового класса систем управления - бортовых регуляторов скорости колесных и гусеничных машин.

3. Определены задачи, решаемые при синтезе бортового оптимального регулятора скорости транспортных машин, обоснованы объекты регулирования, сформулированы требования к системам регулирования и показателям качества управления на тяговом и тормозном режимах.

Обоснованы информационные параметры для синтеза оптимального регулятора скорости.

4. На основе современной теории автоматической идентификации и оценивания сложных динамических систем, основанной на оптимальной фильтрации Калмана-Быоси, разработаны методы синтеза бортовой информационной системы, обеспечивающей в реальном времени при движении транспортной машины получение требуемых для оптимального управления инфорV мационных параметров: момента Мс сил сопротивлений, приведенных к валу л двигателя и момента М^ продольных реакций, действующих на тормозимые

А /V А А колеса, а также Мс и М^; момента Ме на валу двигателя и момента Мт торл • мозного механизма; производных от кинематических параметров - Ук и сое.

327

5. Разработаны методы синтеза оптимальных управляющих устройств для регулятора скорости тяговых и тормозных режимов, обеспечивающих требуемые показатели качества управления: практически нулевую ошибку регулирования скорости вала двигателя внутреннего сгорания и скорости транспортной машины на режиме стабилизации скорости; требуемую ошибку синхронизации (Д®с=0,5ч-1,5 с1) включаемых элементов коробки передач (зубчатых муфт или фрикционных узлов КП) при малом времени синхронизации (tc =0,3+0,6 с), что в принципе позволяет отказаться от индивидуальных синхронизаторов простых КП; автоматическое переключение передач в соответствии с оптимальными характеристиками без циклических и нерациональных переключений; требуемые показатели плавности переключений передач за счет качественной синхронизации включаемых элементов коробки передач и автоматического регулирования двигателя и сцепления при трогании транспортной машины с места; высокую степень использования средне реализованного по времени торможения коэффициента сцепления (рх (7^=0,97+0,98).

6. Разработаны функциональные и структурные реализации бортовых регуляторов скорости транспортных машин и их управляющих устройств, пригодные для автомобилей, колесных и гусеничных машин специального назначения. Разработанные реализации бортовых регуляторов скорости основаны на предложенной концепции автоматизированного управления скоростью транспортных машин, когда скорость регулируется в соответствии с заданной на стабилизаторе уставкой и в соответствии с воздействиями водителя на орган регулирования скорости, размещенный на месте традиционной педали торможения. Сохранение рулевого управления и двух органов управления под ногами водителя (педаль управления двигателем и педаль регулирования скорости машины) исключает психологические трудности при освоении нового управления водителями. При новой концепции управления скоростью режим стабилизации скорости может использоваться в любых условиях движения, а не только на трассе, как в известных системах стабилизации, что положительно отразится на динамичности, топливной экономичности, активной конструктивной и экологической безопасности, управляемости и устойчивости транспортной машины.

7. Учитывая, что для специальных колесных и гусеничных машин может возникнуть необходимость в создании бортовых систем управления движением с регулированием скорости и траектории движения от одной рукоятки управления, рассмотрены возможные алгоритмы формирования задающих воздействий в едином регуляторе скорости: алгоритм формирования задающих воздействий при разделении на рукоятке управления зон тягового и тормозного режима; алгоритм формирования задающих воздействий от одной рукоятки управления без разделения зон тягового и тормозного режима в зависимости от направления перемещения рукоятки управления и знака ошибки регулирования скорости.

При этом используется функциональная и структурная реализация регулятора скорости такая же, как и для предложенной новой концепции автоматизированного управления скоростью.

328

8. Практическая реализация адаптивных систем автоматического и полуавтоматического управления силовым агрегатом с центральной автоматической синхронизацией включаемых элементов, с четырехпараметровой оптимальной системой автоматического переключения передач осуществлена в разработках КБТМ при непосредственном участии автора; разработка новой концепции автоматизированного управления скоростью транспортных машин, экспериментальная проверка новых принципов управления, разработка управляющих и исполнительных устройств единых систем автоматизированного управления скоростью и регулятора скорости осуществлялось в СтПИ (ныне Сев-КавГТУ) под руководством автора по заданиям и при участии ГСКБ-2 ЧТЗ, СКБ «Ротор», Московского института теплотехники, ВНИИТРАНСМАШ, НИИИ-21, НПО ИЖМАШ.

На новые способы автоматического управления скоростью транспортных машин и устройства для их осуществления, на новые системы автоматизированного управления скоростью на тяговых и тормозных режимах, на регуляторы скорости транспортных машин получены 10 авторских свидетельств СССР и 3 патента Российской Федерации. Заявка на способ автоматического регулирования скорости вала теплового двигателя и устройство для его осуществления находится на рассмотрении в ФИПС.

9. Разработанные методы синтеза бортовой информационной системы могут применяться при создании бортовых и стационарных систем автоматической диагностики агрегатов и систем транспортных машин, а также бортовых систем оценивания эффективности транспортного процесса при перевозке грузов.

329

1. Айзерман М.А. Автоматика переключения передач. М.: Машгиз, 1948 -140 с.

2. Автоматическая электропневматическая система управления механическими коробками передач и сцеплением / Недялков А.П., Есеновский-Лашков Ю.К., Егоров Ю.И., Уголев A.C. // Автомобильная промышленность, 1976, №5. С. 27-29.

3. Автомобильные электронные системы: Пер. с англ. / Под ред. Галкина Д.М. М.: Машиностроение, 1982 - 142с.

4. Аксенов М.В., Пащенко Ф.Ф. Об адаптивной идентификации в замкнутых системах. Автоматика и телемеханика, 1980, №10.

5. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1978.-216с.

6. Ахмедшин А.М. и др. Методика проектирования электропневматического модулятора давления антиблокировочной тормозной системы. В кн.: Конструкция автомобилей: Экспресс-информация. - М.: НИИНавтопром, 1980, №4.

7. Андреев Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления. М.: Наука, 1980.-416с.

8. Автушко В.П., Метлюк Н.Ф. Исследование динамики пневматических элементов тормозного привода автомобилей. В кн.: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. - М., 1975, вып. 3, с. 5-12.

9. Бахмудский М.М., Резников A.C. Автоматизация автомобильных трансмиссий: Обзор электромеханических систем управления / ЦИНТИМАШ. М., 1962, 97 с.

10. Бела Буна. Электроника на автомобиле: пер. с венгерского. М.: Транспорт,1979. 192 с.

11. Белокосков В.И. Исследование вопросов автоматизации и дистанционного управления автомобилями и тракторами: Автореф. дис. канд. техн. наук -Л.: Пушкин: ЛСХИ, 1962. 26 с.

12. Белоус М.М., Гришкевич А.И. Определение требуемой точности работы центральной синхронизации. В кн.: Автотракторостроение. Минск, 1981, вып. 16, с. 18-21.

13. Белоус М.М. Центральные синхронизаторы в ступенчатых механических трансмиссиях. В кн.: Автотракторостроение. Минск, 1979, вып. 12, с. 7479.

14. Белоус М.М. Исследование автоматических систем управления ступенчатой механической трансмиссией с центральной синхронизацией. Дис. канд. техн. наук. Минск, 1982, 199 с.

15. Белоус М.М., Гришкевич А.И. Влияние различных факторов на величину времени переключения передач в системе центральной синхронизации. В кн.: Автотракторостроение. Минск, 1980, вып. 15, с. 39-44.330

16. Белоус М.М., Гришкевич А.И., Карпов A.B. Моделирование управления системой центральной синхронизации на АВМ. В кн.: Автотракторостроение. Минск, 1979, вып. 13, с. 3-7.

17. Бялоцкий В.Ф. Исследование работы фрикционных муфт в гидромеханической передаче автобуса: Автореф. дис. канд. техн. наук. М.: МАМИ, 1969. -18 с.

18. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1978. - 399 с.

19. Балабин И.В., Кнороз A.B., Прокопов В.В., Ракляр A.M. Упругие и сцепные характеристики автомобильных шин. М.: НИИНАвтопром, 1979. - 63с.

20. Балабин И.В., Сальников В.И., Спирин А.Р., Фалькевич Б.С. К вопросу аналитической оценки эффективности торможения легковых автомобилей. -Автомобильная промышленность, 1975,№8, с. 22-25.

21. Балабин И.В., Петров М.А. Аналитическое исследование торможения колеса с противоблокировочным устройством в тормозном приводе. Автомобильная промышленность, 1965,№11, с. 17-20.

22. Балабин И.В., Петров М.А. Противоблокировочное устройство и обеспечение минимально возможного тормозного пути. Автомобильная промышленность, 1969, №7, с. 25-27.

23. Балычев С.М. Исследование рабочего процесса и расчет антиблокировочной системы. Дис. канд. техн. наук. - М., 1981, - 166 с.

24. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машины. М.: Машиностроение, 1973. - 520с.

25. Бернацкий В.В. Исследование неустановившегося торможения автомобильного колеса: Автореф. дис. канд. техн. наук. -М., 1981. 24с.

26. Бухарин H.A. Тормозные системы автомобилей. JI. - М.: Машгиз, 1950. -292с.

27. Балабин И.В., Гамаюнова Э.Ф., Кнороз A.B. Исследование упругих свойств автомобильного колеса с применением теории планирования эксперимента. Автомобильная промышленность, 1981, №6, с. 11-12.

28. Брянский Ю.А. Оптимизация характеристик управляемого движения большегрузных колесных машин. Дис. докт. техн. наук. - М., 1974. - 300с.

29. Беленький Ю.Б., Дронин М.Н., Метлюк Н.Ф. Новое в расчете и конструкции тормозов автомобиля. М.: Машиностроение. 1966. - 119с.

30. Бухарин H.A. К вопросу о требованиях к тормозным свойствам автомобиля. -Автомобильная промышленность, М., 1964, №7, с. 11-14.

31. Бернацкий В.В. Исследование неустановившегося торможения автомобильного колеса: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1981. - 24с.

32. Браммер К., Зифлинг Г. Фильтр Калмана-Бьюси / Пер. с нем. М.: Наука,1982.331

33. Белаус М.М., Гришкевич А.И. Унифицированная система полуавтоматического управления трансмиссиями //В кн.: Автотракторостроение, вып. 18, БПИ, Минск: Высшая школа, 1983.

34. Брюханов А.Б., Хомич В.И. Электроника на автомобильном транспорте. М.: Транспорт, 1984.

35. Богдан Н.В., Сидоренко В.Ю., Габа Е.И., Рахлей А.И. Перспективные электропневматические приводы в автотракторостроении. Минск: БелНИИН-ТИ, 1990. - 56с.

36. A.C. 1281452. СССР. МКИ В60 К 31/00. Устройство для автоматической стабилизации скорости автомобиля. / А.Б. Брюханов, Ю.А. Купеев, В.П. Лаптев.

37. Блаженов Е.И. Параметры системы автоматического регулирования скорости четырехтактного дизеля ЯМЭ-238А./ Ученые записки. Ярославский тех-нол. ин-т., Ярославль, 1972. Т.29, с. 84-89.

38. Блаженов Е.И., Смирнов Ю.С., Бессонов Н.И., Поляков П.Б. Влияние приведенной массы регулятора на решение уравнения движения регулятора и двигателя ЯМЗ-238. / Ученые записки. Ярославский технол. ин-т., Ярославль, 1972. Т.23, вып. 5, с. 49-54.

39. Блаженов Е.И., Терещук А.Г. Некоторые работы по доводке регулятора ЯМЗ-236. // Автомобильная промышленность. 1967, №3. С. 10-12.

40. Блаженов Е.И., Терещук А.Г., Поляков П.Б., Мысик Н.В. Определение статических характеристик регулятора скорости четырехтактных двигателей ЯМЗ // Автомобильная промышленность. 1969, №8. С. 1-4.

41. A.C. 1183703. СССР. МКИ F02 ДЗЗ/00. Способ регулирования двигателя внутреннего сгорания. / Е.М. Бороздин, В.А. Набоких, JIM. Регельсон, Б.Я. Черняк.

42. Белоусов Б.Н., Демик В.З., Шухман С.Б. САУ движением автомобиля. Постановка задачи. // Автомобильная промышленность. 2000, №4.

43. Белоутов Г.С., Беляев A.A., Гусев М.Н., Корольков Р.Н. Выбор оптимальных законов управления фрикционными узлами трансмиссии. // Автомобильная промышленность. 2000, №12.

44. Ветлинский В.Н., Юрчевский A.A., Комлев К.Н. Бортовые автономные системы управления автомобилем. М: Транспорт, 1984. - 189с.

45. Ветлинский В.Н., Осипов A.A. Автоматические системы управления движением автотранспорта. Л.: Машиностроение , 1986. - 216с.

46. Выбор закона автоматического переключения ступеней в гидромеханической передаче. / Гируцкий О.И., Мазалов Н.Д., Паух Б.Н. и др. // Автомобилестроение / НИИНавтопром. М., 1971, вып. 4, с. 51-57.

47. Васильев А.П. Состояние дорог и безопасность движения автомобилей в сложных погодных условиях. М.: Транспорт, 1976. - 224с.

48. Великанов Д.П. Эксплуатационные качества автомобилей. М.: Автотранс-издат, 1962. - 399с.332

49. Ванцевич В.В., Высоцкий М.С., Харитончик С.В. Тягово-скоростные свойства автопоездов. Управление окружными силами ведущих колес. // Автомобильная промышленность. 2000, №5.

50. Гируцкий О.И., Есеновский-Лашков Ю.К., Фисенко И.А. Автоматические коробки передач современных легковых автомобилей. / НИИНавтопром, М., 1981.-48с.

51. Гируцкий О.И. Исследование гидромеханической передачи грузового полноприводного автомобиля: Автореф. дис. канд. техн. наук. М.: МАМИ, 1972. - 19с.

52. Галюжин С.Д. Исследование системы автоматического переключения передач трактора: Автореф. дис. канд. техн. наук. Минск: БПИ, 1982. - 20с.

53. Гапоян Д.Т. Фрикционы автоматических коробок передач. М.: Машиностроение, 1966. - 167с.

54. Гапоян Д.Т., Бялоцкий В.Ф. Анализ переключения передач фрикционами без разрыва потока мощности // Тр. НАМИ. 1968. Вып. 36. С. 28-40.

55. Григорьев П.В., Захаров Ю.Е., Ряжнов Ю.Г. Автоматическое управление гидропередач тепловозов. М.: Машиностроение, 1969. - 224с.

56. Гуревич JI.B., Меламуд P.A. Тормозное управление автомобиля. М.: Транспорт, 1978. - 152с.

57. Гредескул А.Б. Динамика торможения автомобиля: Автореф. Дис. докт. техн. наук. М., 1964. - 32с.

58. Гредескул А.Б., Федосов A.C., Ломако С.И., Якштес Д.Л. Задачи исследования тормозной системы как объекта автоматического управления. В кн.: Автомобильный транспорт, вып. 12, Киев: Техника, 1975, с. 139-143.

59. Гуревич Л.В. Существующие схемы применения автомобильных антиблокировочных систем. В кн.: Автотракторное электрооборудование. - М.: НИИНАвтопром, 1977, №4, с. 5-9.

60. Гуревич Л.В., Жирнов С.Н. Модуляторы противоблокировочных устройств в пневматических тормозных системах. М.: НИИНАвтопром, 1976.

61. Гинзбург Л.А., Есеновский-Лашков Ю.К., Поляк Д.Г. Сервоприводы и автоматические агрегаты автомобилей. -М.: Транспорт, 1968. 193С.

62. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение,1985.-256с.

63. Горбенко В.К., Курманов В.В., Мазинг М.В. Электронные системы управления подачей топлива в дизелях. М.: ЦНИИТЭИавтопром, 1989.

64. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель. / Под ред. A.A. Ха-чатурова,- М.: Машиностроение, 1976. 535с.

65. Данов Б.А., Титов Е.И. Электронное оборудование иностранных автомобилей: Системы управления трансмиссией, подвеской и тормозной системой. -М.: Транспорт, 1998. 78с.333

66. Джонс И. С. Влияние параметров автомобиля на дорожно-транспортные происшествия. -М.: Машиностроение, 1979. -207с.

67. Диваков Н.В., Ковалев В.А. Анализ процесса переключения передач в механической трансмиссии легкового автомобиля с помощью логических схем // Э.И. Конструкция автомобилей/ НИИНавтопром. М., 1977, №8. С. 18-23.

68. Дроздов Н.В., Мирошник И.В., Скорубский И.В. Системы автоматического управления с микро ЭВМ. JL: Машиностроение, 1989. - 284с.

69. Директор С., Рорер Р. Введение в теорию систем. М.: Мир, 1974. 463с.

70. Ечеистов Ю.А. Исследование некоторых эксплуатационных качеств автомобиля с учетом преобразующих свойств его шин: Автореф. дис. докт. техн. наук.-М., 1973.-44с.

71. Ечеистов Ю.А., Найденов JI.K. Торможение автомобильного колеса на твердой дороге. // Автомобильная промышленность, 1971, №6, с. 24-26.

72. Ечеистов Ю.А., Куликов Е.М. Исследование процессов качения тормозного колеса на твердой дороге с учетом боковой силы. В кн.: Безопасность и надежность автомобиля. М., 1977, с. 119-132.

73. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука. Главная редакция физико-математической лит-ры.,1967. -336с.

74. Емельянов C.B. Теория систем с переменной структурой. М.: Наука, 1970. - 592с.

75. Есеновский-Лашков Ю.К., Недялков А.П., Поляк Д.Г., Румянцев JI.A. .Автоматизация управления трансмиссией автомобилей и автобусов // Автомобильная промышленность, 1980. №11, с. 35-38.

76. Есеновский-Лашков Ю.К., Поляк Д.Г. Автоматизация управления сцеплением. Проблемы, перспективы, области применения // Автомобильная промышленность, 1983, №3, с. 17-19.

77. Есеновский-Лашков Ю.К., Поляк Д.Г., Недялков А.П. Механические трансмиссии: поиски и решения // Автомобильная промышленность, 1989, №3, с. 18-21.

78. A.C. СССР 1054146. МКИ В 60Т 8/00. Управляющее устройство для проти-воблокировочной тормозной системы автомобиля. / Егин Н.Л.

79. Есеновский-Лашков Ю.К., Поляк Д.Г. Современные концепции автоматизации механических трансмиссий грузовых автомобилей. // Автомобильная промышленность, 1996, №12.

80. Есеновский-Лашков Ю.К., Осадчих А.И., Поляк Д.Г. Унифицированный электропривод сцепления. // Автомобильная промышленность, 2000, №7.

81. Зубков A.C., Горин В.П., Сергеев В.А. Магнитодинамические измерители для АБС и ПБС. // Автомобильная промышленность. 1991, №10.

82. Иларионов В.А., Пчелин И.К. Анализ тормозной динамичности автобуса. -В кн.: Расчет конструкций, испытания и эксплуатация автобусов и троллейбусов, их узлов и агрегатов. Львов, 1975, с. 95-110.334

83. Иларионов В.А., Пчелин И.К., Цванг A.M. Торможение автомобиля с проти-воблокировочным устройством. В кн.: Организация автомобильных перевозок и безопасность движения. Труды МАДИ, вып. 113, 1976. С. 37-43.

84. Иларионов В.А., Пчелин И.К. Вероятностная оценка тормозной динамичности автомобиля. В кн.: Организация автомобильных перевозок и безопасность движения, труды МАДИ, вып. 131,1977, с. 48-52.

85. Иларионов В.А. Стабилизация управляемых колес автомобиля. М.: Транспорт, 1966. - 168с.

86. Иларионов В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. М.: Машиностроение, 1966. - 280с.

87. Иларионов В.А., Пчелин И.К., Калинин Е.И. Оценки коэффициента сцепления как случайной функции. В кн.: Динамика транспортных средств, научные труды ВЗМИ, 1982. С. 87-93.

88. Косолапов Г.М. Оптимизация тормозных качеств автомобиля: Автореф. дис. докт. техн. наук. М., 1974. - 56с.

89. Казаков И.Е., Доступов Б.Г. Статистическая динамика нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1962. - 332с.

90. Казаков И.Е., Гладков Д.И. Методы оптимизации стохастических систем. -М.: Наука, 1987.-304с.

91. Крайнык Л.В. Оптимальное управление трансмиссией. // Автомобильная промышленность. 1991, №4.

92. Клинковштейн Г.И. Исследование тормозных качеств автомобилей и методы их проверки в эксплуатации. Дис. канд. техн. наук. - М., 1961. - 213с.

93. Ковалева О.Б., Гродко Л.Н. К теории нестационарного увода автомобильной шины. Автомобильная промышленность, 1975, №6, с. 19-22.

94. Катанаев Н.Т. Исследование неустановившегося бокового движения автомобильного колеса: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1972. - 27с.

95. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси. В кн.: Труды ЦАГИ №564, 1945, с. 1-32.

96. Каландаров А.Х. Исследование тормозных свойств автомобиля с противо-блокировочной системой: Автореф. дис. канд. техн. наук. -М., 1978. 21с.

97. Козлов Ю.Ф. Исследование динамики противоблокировочного тормозного привода легкового автомобиля: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1977. -22с.

98. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. М.: Машиностроение, 1975. - 184с.

99. Катанаев Н.Т. Анализ и синтез человеко-машинной системы «Автомобиль-среда-водитель». Дис. д-ра техн. наук. -М., 1989.- 391с.

100. Кику А.Г. и др. Адаптивные системы идентификации. Киев: Техника, 1975.-288с.

101. Корн Г., Корн Т. Электронные аналоговые и аналогоцифровые вычислительные машины. М.: Мир, 1967. - 462с.335

102. Ковалев В.А. Исследование процесса переключения передач в механической ступенчатой трансмиссии легкового автомобиля: Автореф. дис. канд. техн. наук. М.: МАМИ, 1977. - 23с.

103. Кондрашкин С.И. Методология определения оптимальных законов управления силовыми агрегатами автомобилей, оснащенных микропроцессорными САУ. // Автомобильная промышленность, 1983, №2, с. 4-6.

104. Крайнык JI.B., Гащук П.И. Критериальная оценка динамичности и топливной экономичности разгона автомобиля. // Автомобильная промышленность, 1981, №8, с. 17-19.

105. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Синхронизаторы в ступенчатых трансмиссиях. М.: Машиностроение, 1979. - 280с.

106. Ксеневич И.П., Тарасик В.П. Системы автоматического управления ступенчатыми трансмиссиями тракторов. М.: Машиностроение,1979. 280с.

107. Купеев Ю.А., Набоких В.А., Сире Т.Ш. Перспективы развития автомобильной электроники / НИИНавтопром, М., 1983. 52с.

108. Красневский Л.Г. Управление гидромеханическими многоступенчатыми передачами мобильных машин. Минск.: Наука и техника, 1990. 256с.

109. Калман P.E., Фабл П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем /Пер. с англ. -М.: Мир, 1971.

110. Кругов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1968. - 535с.

111. Козлов A.B. Исследование системы автоматического регулирования скорости дизеля с электромеханическим дифференциальным регулятором: Автореф. дис. канд. техн. наук. Л.: ЛПИ, 1979, 21с.

112. Козлов A.B. Перспективы применения электронного регулятора в составе микропроцессорной системы автоматического управления топливоподачей автотракторного дизеля. // Доклад на фирме LAY (Западный Берлин), 9-14 ноября, 1989.

113. Кондрашкин A.C. Исследование и разработка автоматической гидропередачи для легковых автомобилей класса 1,2-2,0 литра: Автореф. дис. канд. техн. наук. М.: МАМИ, 1977. - 20с.

114. A.C. СССР. 1455024 Al. МКИ F 02 Д31/00. Регулятор частоты вращения теплового двигателя. Приоритет 07.05.1985. / Козлов A.B., Хаймин Ю.Ф., Вайнштейн Г.Я., Маракин В .И.

115. Ким В.А., Фурунжиев Р.И., Бочкарев Г.В., Билык О.В. Новый принцип формирования сигналов управления торможением АТС // Автомобильная промышленность. 1999, №6, с. 19-22.

116. Кринецкий И.И., Драновский А.И. Автоматическое вождение колесных и гусеничных машин по постоянным трассам. М.: Машиностроение, 1971. -167с.

117. Ким В.А. Практическая реализация новых источников информации для АБС. // Автомобильная промышленность. 2000, №8, с. 16-17.336

118. Кузнецов А.Г., Марков В.А., Трифонов В.Л., Шатров В.И., Сиротин Е.А. ТНВД с электронным управлением топливоподачей. // Автомобильная промышленность. 2000, №10.

119. Куцевалов В.А. Особенности работы инерционных синхронизаторов в САУ механических трансмиссий. // Автомобильная промышленность. 2001, №3, с. 19-21.

120. Лукавский П.Б. Регулирование скольжения колес автомобиля при торможении: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1975. - 26с.

121. Левин М.А., Фуфаев H.A. Теория качения деформируемого колеса. М.: Наука. Гл. ред. физ-мат. лит., 1989. - 272с.

122. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. -416с.

123. Морозов Б.И. Динамика управляемого движения автомобиля: Автореф. дис. докт. техн. наук. М., 1973. - 50с.

124. Морозов Б.И., Шишацкий А.И., Катанаев Н.Т. Автомобильное колесо, как элемент противоблокировочного устройства. Автомобильная промышленность, 1973, №3, с. 21-22.

125. Метлюк Н.Ф., Автушко В.И. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей. М.: Машиностроение, 1980. - 281с.

126. Морозов Б.И., Пчелин И.К., Хачатуров A.A. О расчете методом электромоделирования процесса экстренного торможения автопоезда. В кн.: Механика автомобиля, труды НАМИ, 1962, вып. 48, с. 47-67.

127. Метлюк Н.Ф. Динамика и методы улучшения характеристик тормозных приводов автомобилей и автопоездов. Дис. докт. техн. наук. - Минск, 1973.

128. Микропроцессорные системы автоматического управления. /Бесекерский В.А., Ефимов Н.Б., Зиатдинов С.И. и др.; Под общ. ред. Бесекерского В.А. -Л.: Машиностроение, 1988. 365с.

129. Майборода О.В., Невский Н.В. Оптимизация процесса управления скоростью движения один из путей снижения расхода топлива автомобилями // Автомобильная промышленность, 1984, №3, с. 12-14.

130. Морозов Б.И., Меламуд P.A., Козлов Ю.Ф., Москвин С.А., Балычев С.М. Динамические свойства тормозных механизмов легковых автомобилей. -Э.И. Конструкции автомобилей. М.: НИИНавтопром, 1980, №2, с. 21-25.

131. Моисеев Н.Ю. Система оптимального управления дизелем и ступенчатой трансмиссией транспортных машин.: Автореф. дис. канд. техн. наук. Челябинск, 1983. - 17с.

132. Моисеев Н.Ю. Автоматическое регулирование линейной скорости транспортной машины с автоматической ступенчатой коробкой передач. //Тр. ЧИМЭСХ, вып. 154, Челябинск, 1979, с. 32-36.

133. Моисеев Н.Ю. К расчету линий переключения передач для САУ ступенчатой трансмиссии и дизеля. // Тр. ЧИМЭСХ, вып. 154. Челябинск, 1979, с. 37-41.337

134. Мальцев Н.Г., Дьяков С.Г., Супрун A.M. Электронная система управления двигателем MAN D2866 LF 20. // Автомобильная промышленность. 2000, №7.

135. Неймарк Ю.Н., Фуфаев H.A. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967. - 520с.

136. Неймарк Ю.И., Коган Н.Я., Савельев В.П. Динамические модели теории управления. М.: Наука, 1985. - 400с.

137. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы. М.: Наука, 1978. - 336с.

138. Нефедьев Я.Н. Теория, разработка и исследования унифицированной системы автоматического управления антиблокировочным торможением грузовых автотранспортных средств: Дис. д-ра техн. наук. -М., 1985, 365с.

139. Нефедьев Я.Н. К вопросу построения адаптивной антиблокировочной системы. // Труды НИИ автоприбор. М., 1979, вып. 47, с. 59-69.

140. Недялков А.П. Разработка и исследование дистанционного электропневматического управления синхронизированными коробками передач с фрикционным сцеплением: Дис. канд. тех. наук. М., 1965.

141. Надь A.A., Чередниченко Ю.И., Марков Ю.С. Об оценке плавности переключений в ГМП легкового автомобиля // Автомобильная промышленность. 1976, №1, с. 8-11.

142. Нарбут А.Н. Автоматические коробки передач // Автомобильная промышленность. 1983, №5, с. 36-39.

143. Нарбут А.Н., Шапко В.Ф. Влияние моментов инерции гидромеханической передачи на формирование нагрузок при переключении передач // Автомобильная промышленность. 1974, №11, с. 22-24.

144. Нарбут А.Н., Шапко В.Ф., Архипов А.И. Механизмы плавного переключения передач в трансмиссиях автомобилей /НИИНавтопром. М., 1982. 39с.

145. Недялков А.П. Исследование процесса синхронизации в коробках передач, работающих с пневматическим приводом // Тр. НАМИ. 1965, вып. 72, с. 135-190.

146. Науменко Б.С., Лунев Б.Ф., Шаронов В.П. Математическое моделирование процесса переключения передач в ГМТ самоходных машин. // Гидропривод и системы управления ЗТМ. Сборник трудов СибАДИ, вып.2. Омск, 1974, с. 148-153.

147. Науменко Б.С., Лунев Б.Ф. К исследованию процесса переключения передач в трансмиссиях с вращающимися фрикционными муфтами. // Гидро338привод и системы управления ЗТМ. Сборник трудов СибАДИ, вып.З. Омск, 1976, с. 127-136.

148. Науменко Б.С., Лунев Б.Ф., Шаронов В.П. Математическая модель для исследования параметров системы управления гидромеханической трансмиссии. // Гидропривод и системы управления. Межвузовский сб. Новосибирск, 1978, с. 162-169.

149. Науменко Б.С., Шаронов В.П., Бакалов А.Ф. О выборе параметров управления автоматических гидропередач самоходных машин. // Гидропривод и системы управления. Межвузовский сб. Новосибирск, 1978, с. 97-99.

150. Науменко Б.С., Шаронов В.П., Бакалов А.Ф. Устойчивость переключения передач самоходных машин. // В кн. Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. Омск, 1979.

151. Науменко Б.С. Бортовой регулятор скорости транспортных машин. // Новые технологии управления робототехническими и автотранспортными объектами / Труды Всероссийской научно-технической конференции. Ставрополь, 27-29 ноября 1997, с. 176-178.

152. Науменко Б.С., Щербина С.П., Гейне C.B. Применение наблюдателя при синтезе управляющего устройства для дизельного двигателя. // Сборник научных трудов СтГТУ, серия "Естествознание", Ставрополь, 1998, с. 105115.

153. Науменко Б.С. Исследование нового способа регулирование скорости транспортных машин в структуре единого регулятора скорости. // Сборник научных трудов СтГТУ, серия "Естествознание", Ставрополь, вып. 1, 1998, с. 116-126.

154. Науменко Б.С., Гейне C.B. Алгоритм идентификации характеристик ДВС на стенде с беговыми барабанами. //Вузовская наука Северо-Кавказскому339региону. / Материалы региональной научно-технической конференции. Ставрополь, 1997, с. 128-129.

155. Науменко Б.С., Гейне C.B. Исследование системы автоматического регулирования двигателя и сцепления на ЭВМ. / Материалы XXVII научно-технической конференции СтГТУ. Ставрополь, 1997.

156. Науменко Б.С., Щербина С.П. Исследование регулятора скорости транспортной машины. / Ставроп. политехи, институт. Ставрополь, 1991 Деп. НИИ стандартавтосельхозмаш, 4.09.91, №2117-ап91.

157. Науменко Б.С., Савватеев И.Г. Функциональная совместимость системы стабилизации скорости с локационными системами безопасности автомобиля. / Ставроп. политехи, институт. Ставрополь, 1985 Деп. НИИНавто-пром, 25.06.1985, №1215ап-85.

158. Науменко Б.С., Сергеев С.С. Оценка тяговых свойств и КПД дифференциальной передачи ведущего моста при индивидуальном регулировании скоростей колес. / Ставроп. политехи, институт. Ставрополь, 1991 Деп. НИИ стандартавтосельхозмаш, 16.04.91, №2088-ап91.

159. Науменко Б.С., Тарасов A.B. Исследование процесса торможения колеса автомобиля КАМАЗ 5320 в замкнутой системе управления скоростью. // Тр. МАДИ, М., 1989.

160. Науменко Б.С. Бортовые автоматизированные системы управления скоростью транспортных машин. Ставрополь, ГПИПФ «Ставрополье», 1999. -245с.

161. Науменко Б.С. Оптимизация структуры бортового регулятора скорости транспортных машин. / Международный научный симпозиум. М.: МГТУ МАМИ 29-30 сент. 1999, с. 50-51.

162. Науменко Б.С. Автоматизация управления силовой передачи гусеничной машины с механической трансмиссией: Дис. канд. техн. наук. Омск, 1970. -348с.

163. Науменко Б.С., Федюшин В.П. Следящая система центральной автоматической синхронизации.// ВБТ, 1969, №6, с. 30-33.

164. Науменко Б.С. Дистанционное управление коробкой передач.// ВБТ, 1963, №6, с. 45-48.

165. Иматович В.Ю., Кауфман A.M., Науменко Б.С. Исследование тормозной системы с регулятором скорости.//ВБТ, 1983, №4, с. 50-52.340

166. Науменко Б.С., Умняшкин В.А., Кондрашкин A.C. Расчет масляных насосов автоматических гидропередач легковых автомобилей.// Гидропривод и системы управления ЗТМ. Сб. Трудов СибАДИ, вып. 2, Омск, 1974.

167. Науменко Б.С. Управление дизельным двигателем в системе регулирования скорости автомобиля./ IV Всесоюзная межвузовская научная конференция «Пути повышения безопасности дорожного движения», Ташкент, 1981.

168. Науменко Б.С., Шаронов В.П. Исследование параметров системы автоматического управления трансмиссией изделия Т-226.// Отчет инв. №2828, СибАДИ, Омск, 1974. 169с.

169. Науменко Б.С., Сергеев С.С., Бородастов Н.И. Исследование процесса торможения изделия Т-785 с целью обоснования параметров системы управления и способов регулирования тормозной мощности двигателя //Отчет инв. № 37, СтПИ, Ставрополь, 1978. 79с.

170. Науменко Б.С., Тарасов A.B. Исследование возможности создания проти-воблокировочного устройства для тормозной системы изделия Т-785.// Отчет инв. №86, СтПИ, Ставрополь, 1980. 59с.

171. Науменко Б.С., Тарасов A.B. Исследование и разработка единой системы управления скоростью движения изделия Т-785.//Отчет инв. №87, СтПИ, Ставрополь, 1980. 162с.

172. Науменко Б.С., Шаронов В.П. Исследование гидропередачи автомобиля «Москвич-412» с целью обоснования законов и параметров автоматического управления.// Отчет по теме №74/851, СибАДИ, Омск, 1976. 181с.

173. Науменко Б.С., Тарасов A.B., Щербина С.П. Исследование возможности создания аппаратуры автоматизированного управления скоростью автомобиля «Москвич».// Отчет по теме №С64/8, гос. регистр. №81078779, СтПИ, Ставрополь, 1982. 112с.

174. Науменко Б.С., Тарасов A.B., Щербина С.П. Единая система автоматизированного управления скоростью движения автопоезда типа МАЗ 6422/9389. Эскизный проект// Отчет по теме «Курьер», СтПИ, Ставрополь, 1984. 77с.

175. Науменко Б.С. Разработка и исследование единой системы автоматизированного управления скоростью машины.// Отчет по теме 76/985-2464, гос. регистр. №76083030, СибАДИ, Омск, 1976. 25с.

176. Науменко Б.С., Тарасов A.B., Афонькин. Экспериментальные исследования макетного образца системы управления двигателем.// Сб.: Совершенствова341ние автотранспортных средств, их обслуживания и эксплуатации. СтГТУ, Ставрополь, 1992.

177. Науменко Б.С., Тарасов A.B. Стенд для полунатурных испытаний аппаратуры единой системы управления скоростью. // Сб.: Совершенствование автотранспортных средств, их обслуживания и эксплуатации. СтГТУ, Ставрополь, 1992.

178. Науменко Б.С., Тарасов A.B. Электропневматический пропорциональный регулятор давления с широтно-импульсным управлением // Сб.: Совершенствование автотранспортных средств, их обслуживания и эксплуатации. СтГТУ, Ставрополь, 1992.

179. Науменко Б.С., Щербина С.П. Применение методов оценивания и идентификации при разработке систем управления и диагностики двигателя.// Сб.: Совершенствование автотранспортных средств, их обслуживания и эксплуатации. СтГТУ, Ставрополь, 1992.

180. A.C. СССР. 26174. МКИ В60К31/00. Элекгрогидравлический привод автоматического и полуавтоматического управления двигателем и коробкой передач. / Б.С. Науменко, М.К. Назаров, В.А. Малышев, Н.И. Сокирянская.

181. A.C. СССР. 34254. МКИ В60КЗ1/00. Электрогидравлическая следящая система управления двигателем и трансмиссией. / Б.С. Науменко, Н.И. Сокирянская, А.И. Шамраев.

182. A.C. СССР. 51380. МКИ В60К31/00. Устройство управления двигателем и фрикционными элементами коробки передач. / Б.С. Науменко, С.А. Зубарев, Н.И. Сокирянская.

183. A.C. СССР. 423685. МКИ В60К21/06. Бил. №14, 1974. Устройство для автоматического управления процессом переключения передач в трансмиссии транспортной машины. / Б.С. Науменко, В.М. Емельянов.

184. A.C. СССР. 867710. МКИ В 60 К 41/06. Приоритет 17.04.1979. Бил. №36, 1981. Устройство для автоматического переключения передач транспортного средства / Науменко Б.С., Бакалов А.Ф., Шаронов В.П.

185. A.C. СССР 169029. МКИ В 60Т 8/72. Приоритет 4.03.81. Привод управления торможением транспортных машин. / Науменко Б.С., Кауфман A.M., Иматович В.Ю.

186. A.C. СССР 186682. МКИ В 60К 31/00. Приоритет 28.06.82. Устройство управления скоростью транспортных машин / Науменко Б.С., Тарасов A.B., Кауфман A.M., Иматович В.Ю.342

187. A.C. СССР 198722. МКИ В 60К 31/00. Приоритет 22.04.83. Устройство управления скоростью транспортных машин / Науменко Б.С., Тарасов A.B., Кауфман A.M., Иматович В.Ю.

188. A.C. СССР 222911. МКИ В 60К 31/00. Приоритет 22.05.84. Способ управления скоростью самоходных машин и устройство для его осуществления. / Науменко Б.С., Тарасов A.B., Кауфман А.М., Иматович В.Ю.

189. A.C. СССР 255187. МКИ В 60Т 8/72. Приоритет 17.07.85. Привод управления торможением транспортных машин. / Науменко Б.С., Тарасов A.B., Щербина С.П.

190. Патент РФ. 2027615. МКИ В60К31/00. Приоритет 6.06.1991. Бил. №3, 1995. Регулятор скорости транспортной машины. / Науменко Б.С.

191. Патент РФ. 2065367. МКИ В60Т 8/66, В60К31/00. Приоритет 6.07.1992. Бил. №23, 1996. Регулятор скорости колеса транспортной машины. / Науменко Б.С.

192. Патент РФ. 2086441. МКИ В60Т 8/72, 8/00. Приоритет 17.06.1994. Бил. №22, 1997. Способ автоматического управления торможением транспортной машины и устройство для его осуществления. / Науменко Б.С.

193. A.C. СССР 1463535. МКИ В60К31/00. Устройство автоматической стабилизации скорости транспортного средства. /Я.Н. Нефедьев, В.Г. Павлов.

194. Науменко Б.С. Научные основы и принципы разработки системы инструментального контроля тягово-скоростных и тормозных свойств автомобиля. // Сб. научных трудов, серия «Естественнонаучная», вып. 3, СевКавГТУ, Ставрополь, 2000, с. 31-35.

195. Науменко Б.С. Исследование бортовой информационно-измерительной системы для оценивания технического состояния автомобиля на тяговых режимах. // Сб. научных трудов, серия «Естественнонаучная», вып. 4, СевКавГТУ, Ставрополь, 2001, с.50-55.

196. Науменко Б.С. Бортовой регулятор скорости транспортных машин, оптимизация структуры. Тез. докл. / Международная научная конференция к 70-летию образования СибАДИ, 13-15 ноября 2000г. Омск: СибАДИ, 2000, с.37-39.

197. Огиенко Ю.Г., Рябоконь Ю.А. Функциональные свойства покрытий автомобильных дорог. В кн.: Исследование торможения автомобиля и работы пневматических шин, Новосибирск, 1977, с. 135-145.343

198. Огиенко Ю.Г. Статистические характеристики сцепных свойств покрытий автомобильных дорог. В кн.: Исследование торможения автомобиля и работы пневматических шин, Новосибирск, 1977, с. 103-110.

199. Островцев А.Н., Крайнык JI.B. Основы системной оптимизации управления гидромеханическими передачами автомобилей // Автомобильная промышленность. 1980, №1, с. 13-16.

200. Основные тенденции применения систем электронной автоматики управления автомобильными двигателями за рубежом. / Набоких В.А., Горботюк В.В., Значко Е.И., Регельсон Л.М. / НИИНавтопром, М., 1979. 51с.

201. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1974. - 336с.

202. Пчелин И.К., Иларионов В.А. Расчет показателей тормозной динамичности автомобиля. Автомобильная промышленность, 1976, №1, с. 19-21.

203. Пчелин И.К., Иларионов В.А. Исследование процесса торможения автомобиля с противоблокировочными устройствами. В кн.: Безопасность и надежность автомобиля, М., 1976, вып. 1, с. 93-103.

204. Пчелин И.К., Иларионов В.А. Тормозная динамичность автомобиля с противоблокировочными устройствами. Автомобильная промышленность, 1977, №2, с. 13-16.

205. Пчелин И.К., Иларионов В.А. Влияние случайных возмущений и колебаний на тормозную динамичность автомобиля с противоблокировочными системами. Автомобильная промышленность, 1979, №3, с. 20-22.

206. Петров М.А., Пчелин И.К., Огиенко Ю.Г. Оценки статистических характеристик сцепных свойств покрытия автомобильных дорог. Известия вузов. Строительство и архитектура. 1983, №2, с. 133-138.

207. Петров М.А. Работа автомобильного колеса в тормозном режиме. Омск: Зап. сиб. книжное изд-во, 1973. - 224с.

208. Петров М.А., Балакин В.Д., Тюнев Ю.В. Расчетное определение продольных и боковых реакций при движении колеса с уводом. Автомобильная промышленность, 1978, №2, с. 26-28.

209. Петров М.А., Балакин В.Д., Дик А.Б., Малюгин П.Н. Описание динамических свойств тормозящего колеса при работе его с антиблокировочной системой. В кн.: Исследование торможения автомобиля и работы пневматических шин, Омск, 1979, с. 61-68.

210. Порожняков B.C. Оценка сцепления шин автомобилей с дорожными покрытиями. М.: Высшая школа, 1967. - 78с.

211. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М.: Физматгиз, 1962. - 183с.

212. Петров В.А. Противоблокировочные системы и их алгоритмы функционирования. // Автомобильная промышленность. 1979, №7, с.20-24.

213. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947. -156с.344

214. Пчелин И.К., Иларионов В.А. Оценка тормозной динамичности автомобиля с учетом случайных возмущений. Автомобильная промышленность, 1978, №3, с. 23-25.

215. Пчелин И.К. Динамика процесса торможения автомобиля: Дис. д-ра техн. наук.-М., 1984.-289 с.

216. Петров В.А. Автоматические сцепления автомобилей. М.: Машгиз, 1961.- 277с.

217. Петров В.А. Теоретические основы разработки антиблокировочных систем.- Автомобильная промышленность, 1984, №2, с. 14-17.

218. Петров В.А. Основы теории автоматического управления трансмиссией автомобиля. М.: Издательство АН СССР, 1957. - 163с.

219. Петров В.А. Автоматическое управление бесступенчатых передач самоходных машин. М.: Машиностроение, 1968. - 384с.

220. Петров В.А. Гидрообъемные трансмиссии самоходных машин. М.: Машиностроение, 1988. 248с.

221. Плужников Б.И. Метод определения динамических законов переключения передач // Машиностроение, 1980, №5, с. 84-88 (Известия вузов).

222. Плужников Б.И., Полунгян A.A., Кондрашкин С.И. Определение законов переключения передач для автомобиля с гидромеханической передачей. // Машиностроение, 1981, №10, с. 79-83 (Известия вузов).

223. Плужников Б.И. Исследование закона переключения передач автоматической гидромеханической передачи легкового автомобиля на режиме разгона: Автореф. дис. канд. техн. наук. М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1982. -17с.

224. Повышение плавности переключения с высшей на низшую передачу при помощи фрикционных муфт. / А.Н. Нарбут, В.Ф. Шапко, А.И. Архипов, А.Н. Симаков // Тр. МАДИ, 1978. Вып. 161, с. 53-61.

225. Поляк Д.Г. Научные основы и промышленная реализация систем управления полуавтоматическими и автоматизированными механическими трансмиссиями автомобилей.: Дис. д-ра техн. наук. М., 1992. - 293с.

226. Поляк Д.Г., Есеновский Пашков Ю.К. Электроника автомобильных систем управления. -М.: Машиностроение, 1987. - 200с.

227. Поляк Д.Г., Карнаух С.С., Поляк Л.Д. Указатель оптимальной передачи // Автомобильная промышленность. 1981, №9, с. 18-19.

228. Проектирование трансмиссий автомобилей: Справочник / Под общ. Ред. А.И. Гришкевича. -М.: Машиностроение, 1984. 272с.

229. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987. -464с.

230. Пинский Ф.И. Схемы электроуправляемых топливных систем. // Автомобильная промышленность. 1994, №9.

231. Патент ДЕ 34322757 AI. ФРГ МКИ В60 К31/00, В60 К26/00, Г02Д41/18, Г02Д41/38. Адаптивный пропорционально интегральный регулятор скорости автомобиля.345

232. Пат. 3799008 США. МКИ В 60 К 21/00. Устройство управления дроссельной заслонкой двигателя, изменяющее положение заслонки при переключении передач.

233. Пат. 48-29927 Япония. МКИ В60 К 31/00. Устройство для автоматического поддержания скорости движения автомобиля.

234. A.C. СССР. 981654. МКИ F02 Д1/08. Двухимпульсный регулятор по скорости и ускорению двигателя внутреннего сгорания. / Б.П. Парфенов, Р.Н. Горбач, Л.Ф. Куртова.

235. Ревин A.A. Повышение эффективности, устойчивости и управляемости при торможении АТС: Дис. д-ра техн. наук. -ВПИ, Волгоград, 1983. 524 с.

236. Работа автомобильной шины./ В.И. Кнороз, Е.В. Кленников, И.П. Петров и др. -М.: Транспорт, 1976. -238с.

237. Рябоконь Ю.А. Исследование силовых преобразующих свойств тормозящего автомобильного колеса с учетом боковой силы. Дис. канд. техн. наук.-М., 1974.-194с.

238. Розанов В.Г. Торможение автомобиля и автопоезда. М.: Машиностроение, 1964.-243с.

239. Руктешель О.С. Анализ и синтез систем автоматического переключения передач АТС: Дис. д-ра техн. наук. Минск, 1987. - 459 с.

240. Румянцев Л.А. Проектирование автоматизированных автомобильных сцеплений. -М.: Машиностроение, 1975. 176с.

241. Руктешель О.С., Таубес Л.Е., Степанов Д.В. Использование регрессивных моделей при исследовании переходных процессов работы двигателей внутреннего сгорания // Автомобильная промышленность. 1980, №4, с. 9-10.

242. Ракомсин А.П., Кирсанов В.В., Мальцев Н.Г. Электронные системы на автомобилях семейства MA3-6430/5440 // Автомобильная промышленность. 2000, №5.

243. Спирин А.Р., Гуревич Л.В., Меламуд P.A. Исследование гистерезиса тормозных механизмов как звеньев антиблокировочных систем. Автомобильная промышленность, 1980, №3, с. 19-20.

244. Спирин А.Р., Гуревич Л.В., Меламуд P.A. Исследование инерционности тормозных механизмов как звеньев антиблокировочных систем. Автомобильная промышленность, 1980, №4, с. 16-18.

245. Спирин А.Р., Нефедьев Я.Н. Моделирование тормозного механизма и исполнительной части тормозного привода как звеньев антиблокировочной системы. // Автомоб. пром-сть, 1980, №5, с. 23-25.

246. Системное проектирование средств автоматизации /C.B. Емельянов и др. -М.: Машиностроение, 1978. 190с.

247. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1981.-271с.

248. Скойбеда А.Т. Автоматизация ходовых систем колесных машин. Минск.: Наука и техника, 1979. 280с.

249. Справочник по теории автоматического управления. / Под ред. A.A. Кра-совского. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. - 712с.346

250. Системы полуавтоматического электропневматического управления механическими коробками передач для грузовых автомобилей и автобусов / А.П. Недялков, Ю.К. Есеновский-Лашков, Ю.И. Егоров, A.C. Уголев // Автомобильная промышленность, 1975, №12, с. 17-20.

251. Соколовский В.И., Шурлапов Ю.С. О применении двухпрограммного управления переключением передач в гидромеханических трансмиссиях // Автомобильная промышленность, 1974, №10, с. 16-19.

252. Сазонов И.С. Стратегия управления движением полноприводных АТС. // Автомобильная промышленность. 2000, №8, с.12-13.

253. Савватеев И.Г. Исследование быстродействия усилителей тормозного привода автомобилей в режиме автоматического управления: Автореф. дис. канд. техн. наук. М: МАДИ, 1981. - 24с.

254. Тарасик В.П. Фрикционные муфты автомобильных гидромеханических передач. Минск: Наука и техника, 1973. - 320с.

255. Тарасик В.П. Проектирование внедорожных автомобилей и колесных тракторов на основе методов оптимизации сложных динамических систем: Автореф. дис. д-ра техн. наук. М.: МАДИ, 1983. - 44с.

256. Тверитнев М.В. Электронная система управления механической коробкой передач грузовых автомобилей. // Э.И.: Конструкции автомобилей. 1983, №12, с. 25-27.

257. Теория автоматического управления. В двух частях. / Бабаков H.A., Воронов A.A. и др. Под ред. Воронова A.A. М.: Высшая школа, 1986. 871 с.

258. Темный В.П. Основы гидроавтоматики. М.: Наука, 1972. - 224 с.

259. Тарасик В.П., Рынкевич С.А. Концепция интеллектуальной системы управления гидромеханической трансмиссией АТС. // Автомобильная промышленность. 2000, №6.

260. Фрумкин А.К., Лигай В.В. Аналитическое исследование торможения автомобильного колеса с АБС. В кн.: Исследование торможения автомобиля и работы пневматических шин, Омск, 1979, с. 41-52.

261. Фрумкин А.К., Каландаров А.Х., Лукавский П.Б. Аналитическая оценка сцепных свойств дороги с точки зрения организации автоматического регулирования тормозного момента: В кн.: Труды / МАДИ. - М.: МАДИ, 1974, вып. 76.

262. Фрумкин А.К., Алышев ИИ, Попов А.И. Антиблокировочные и противо-буксовочные системы легковых автомобилей. М.: ЦНИИТЭИавтопром, 1989.-51с.

263. Фрумкин А.К., Попов А.И., Алышев И.И. Современные антиблокировочные и противобуксовочные системы грузовых автомобилей, автобусов и прицепов. М.: ЦНИИТЭИавтопром, 1990. - 56с.

264. Фалькевич Б.С. Динамика и экономика неустановившегося движения и оптимальные режимы работы автомобиля: Дис. канд. техн. наук. М.: МАМИ, 1974. - 163с.347

265. Фисенко И.А., Есеновский-Лашков Ю.К., Скоков Е.М. Оценка плавности переключений ГМП легковых автомобилей // Автомобильная промышленность. 1982, №5, с. 17-18.

266. Фрумкин А.К., Попов А.И., Лаптев В.П. Быстродействующий электропневматический привод тормозов. М.: МАДИ, 1988.

267. Хованов И.М. Исследование автоматической синхронизации при переключении передач в коробке скоростей: Автореф. дис. канд. техн. наук. М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1961. - 17с.

268. Хохлов В.А., Прокофьев В.Н. и др. Электрогидравлические следящие системы. / Под ред. В.А. Хохлова. М.: Машиностроение, 1971. - 431с.

269. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1950. - 343с.

270. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса. М.-Л.: АН СССР, 1948. -200с.

271. Чадаков Е.А. Боковая устойчивость автомобиля при торможении. М.: Машгиз, 1952. - 184с.

272. Черванев А.Д. Разработка требований к алгоритмам управления процессом переключения передач в автоматизированных ступенчатых синхронизированных трансмиссиях: Автореф. дис. канд. техн. наук. Минск: БПИ, 1982. -18с.

273. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов / Под ред. Г.С. Черноруцкого. М.: Наука, 1987. -279с.

274. Эйкхофф Л. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975. -683с.

275. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. М.: Машиностроение, 1975. -216с.

276. Экспериментально-расчетное определение законов переключения передач для легкового автомобиля с ГМТ на режиме разгона / В.А. Умняшкин, С.И. Кондрашкин, A.A. Полунгян, В.И. Плужников // ЭИ: Конструкция автомобилей, 1983, №1, с. 14-20.

277. Юрчевский A.A. Синтез систем предотвращения столкновений автомобилей (теория, эксперимент, реализация). Дис. д-ра техн. наук М., 1984.

278. Юрчевский A.A. Исследование автомобиля как объекта программного управления: Автореф. дис. канд. техн. наук. -М. 1968.

279. Ценообразование и тарифы на перевозках грузов автомобильным транспортом. /В.В. Русакова, Т.Ф. Канина, A.A. Соколова и др. М.: Транспорт, 1981.-174с.

280. Яценко H.H. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1972.

281. Höfer G.G., Goebels Н. Antiblokiersistem für Nutzfahrzeuge. Bosch Techn. Ber., 1980, №1,40-49.

282. Gerresheim M. Zur Abhängigkeit der Reifenrei brahl von Schlupf. ATZ, 1976, №4.348

283. Mitschke M., Wiegner P. Simulation von Ponikbremsungen mit verschiedenen Blockierverhinderern auf Fahrbahnen geteilter Griffigkeit. ATZ, 1975, №10, s. 289-293 (teil 1), №11, s. 328-332 (teil 2).

284. Zeranski P. Brems und seitenkräfte am Luftreifen. Wiss. Z. Techn. Univers. Dresden, 1972, №3, s. 577-583.

285. Modison R.H., Riordan H.E. Evolution of Sure-Track brake system. SAE preprints, 1969, №213, 18 pp.

286. Henderson С. Synchromesh problems in the automation of in ortodox gearbox // Pergamon Press. 1964, H. 143-157.

287. Nuevas perspectivas en el campo de la nekmatica // Net. у elec.: Simson Dionizy. -1988.-52.-№599.-p.p. 107-111.

288. Roland R. Freightliner puts its name on anti-lock braking // Automative News (USA).- 1987.-№5189.

289. Baker Alan. Ford psv semi-automatic. JAE, 1974, №4, pp. 43 - 44.

290. Hayes M. ESTA makes gear changes eas y. New Ford semi-automatic uses minicomputer. - Comme. Motor, 1974, 140, №3552, pp. 28.29.

291. Semi-automatic stick-shift transmission has controlldslip cluch engagement. -Automotive Engineering, 1974, 82, №9, pp. 6.7.

292. Semi-automatic transmission developed by Ford. Coaching Ioumal and Bus Reviw, 1974, 42, №9, pp. 34.35.

293. Automatgetriebe fur Nutzfahrzeuge elektronisch gesteuert-Technik und Betrieb,1971, 23, №6, s. 190.

294. Elektronisch gesteuertes Automatikgetriebe fur LKW-WO Maschinenfunk,1972, 23, № 4, S. 21.22.

295. Патент США 3581990, F 16 H 3/38, опубл. 1.06.71.

296. Мадд М. Automatisation des boites de vitesses a baladeurs pour poids lonrds. -Ingenieurs de I' automobile, 1975, №10, pp. 325.330.

297. Schulz Bob. Dana's 10 speed semi-automatic is electronically controlled. Diesel and Gas Turbins Progress, 1973, 39, №9, pp.20. .21.

298. Ten-speed transmission is semi-automatic. Automotive Engineering, 1973, 81, №9, pp.17. 18.

299. A.C. СССР №153575 AI, B60K 41/00,1990, БИ №3.

300. Заявка ФРГ №3602128.МКИ В60Т 8/32. Тормозная система с регулированием скольжения для автомобиля.

301. Заявка на патент РФ №2001113023, приоритет 10.15.2001, МКИ F02fl 1/08. Способ автоматического регулирования скорости вала теплового двигателя и устройство для его осуществления. / Заявитель Сев-КавГТУ, автор Науменко Б.С.

302. Единые технические требования к промышленным образцам антиблокировочных систем для автотранспортных средств. М.: НАМИ, 1978.

303. Науменко Б.С. Оптимизация структуры бортового регулятора скорости транспортных машин. // Сб.: Научные школы и научные направления СевКавГТУ. 30 лет Сев-КавГТУ, Ставрополь, 2001, с. 193-197.1. АКТ

304. Об использовании (внедрении) НИР от «<30 » /0 2001 г.

305. Мы, представители предприятия ФГУП 21 НИИИ Минобороны России Заместитель командира 21 НИИИ Минобороны России по научной работе Стариков А.Ф. с одной стороны, и представители СКГТУ

306. При выполнении работы проведены совместные экспериментальные исследования динамики тормозного привода СКШ МАЗ-547 А.

307. Результаты исследований нашли отражение в совместной публикации (Депонированные рукописи НИИ стандартавтосельхозмаш, 4.09.91., № 2118 -ап. 91).

308. Представленный в отчете вариант регулятора скорости колеса транспортной машины (Патент РФ 2065367, МКИ В60Т 8/66, В60К 31/00) может использоваться в разработках перспективных СКШ и ВАТ.1. АКТоб использований НИР от 17 декабря 1984 г.

309. Мы, представители предприятия

310. РАЗРАБОТКА ЭСКИЗНОГО ПРОЕКТА ЕДИНОЙ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО

311. УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ АВТОПОЕЗДА ТИПА МАЗ-6422/9Э89"название работы)стоимостью ДВАДЦАТЬ ПЯТЬ тыс.руб., начата I ИЮЛЯ 1984 г.

312. Закончена и принята заказчиком к использованию напредприятии с I ДЕКАБРЯ 1984 г.

313. РАЗРАБОТКА (ЛИИ: "Регулятор скорости транспортной малины". НАЗВАНИЕ НИР: "Исследование ЕСАУС на стенде" выполненная по хоздоговору C64/IIK.

314. НАУЧНЫЙ РУКОВОДИШЬ: Науменко B.C. СТОИМОСТЬ РАБОТЫ: 3000 рублей. ВЫПОЛНЕНА В ПЕРИОД: 1.01.90 по 31.12.90. ВНЕДРЕНА НА КАЭДРЕ: "Автомобили". СРОК ВНЕДРЕНИЯ: декабрь 1990.

315. ТЕХНИЧЕСКИЙ УРОВЕНЬ РАЗРАБОТКИ: авторские свидетельства »169029 по заявке »3013120 от 2.ОЙ.1982, »186682 по заявке »3045068 от 6.04.1983, »169029 по заявке »3120072 от 17.07.1985, »222911 позаявке »3090155 от 22.06.1984.

316. СОЦИАЛЬНЫЙ ЭФФЕКТ: Повышение безопасности использования автотранспортных средств, снижение требований к квалификации водителя, уменьшение его утомляемости, повшение производительности АТС.

317. ЭФФЕКТ ОТ ВНЕДРЕНИЯ РАЗРАБОТКИ: достигнут за счет применения новых научно-технических принципов уцравления скоростью транс портных машин.

318. ЭКОНОМИЧЕСКИЙ ЭФФЕКТ: на данном этапе не оценивался. Руководитель НИР1. Начальник НИС1. Бухгалтер НИС1. УТВЕРВДАЮ:• V"*—Sfc 2l>\щ^ЙРохмистровхШШ/^В 19901. АКТ1. ВНЕДРЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ НИР

319. РАЗРАБОТКА СТПИ: "Стенд для полунатурных испытаний систем управления скоростью".

320. НАЗВАНИЕ НИР: "Исследование ЕСАУС на стенде". Выполнено по хоздоговору C64/IIK.

321. НАУЧНЫЙ РУКОВОДИТЕЛЬ: Науменко B.C. СТОИМОСТЬ: 3000 рублей. ВЫПОЛНЕНА В ПЕРИОД: 1.01.90 по 31.12.90. ВНЕДРЕНА НА КАФЕДРЕ: "Автомобили". СРОК ВНЕДРЕНИЯ: декабрь 1990.

322. ВВД ВНЕДРЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ: Изготовление стенда для полунатурных испытаний систем управления.

323. REM **********************************************************************

324. REM * ИДЕНТИФИКАТОР ДВИГАТЕЛЯ (IDS-2.bas) *

325. REM **********************************************************************

326. Идентификатор двигателя(Ids-2.bas)"rem 9 WIDTH 40 10 rem LPRINT " 12 rem LPRINT

327. DIM X(5), D(5), F0(5), Fl(5), F2(5) 20 10 = 5 25

328. Jd=0.13: Jk=0.845: Nk=10: Uo=6.53: Uk=2.5: Jb=0.5: Jc=0.3: psi=0.01

329. Rk=0.5: Rb=0.25: Kc=2.0: Km=1.088: Kw=1.6: Mn=572: Tu=0.019 : ma=10000

330. Ku=0.35: Wn=272: K3=0.025: K4=1.5: Wxx=63: Tn=0.01: Tz=0.1: g=9.81: WWz=10

331. REM --------------------------------------------------------------------

332. Nsek=.25: Po=0: atd=0.05: btd=0.050 f^gjvj ********************* ЩАГ ИНТЕГРИРОВАНИЯ*****************************50 H =60 H2 =7 0 H3 =80 H6 =90 H8 =0001 H / 2 H / 3 H / 6 H / 8

333. REM ********************* ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ ************1. Исходные данные"113 GOTO 157115 rem LPRINT "116 rem LPRINT

334. INPUT "НАЧАЛЬНАЯ СКОРОСТЬ ДВИГАТЕЛЯ"; W10120 rem LPRINT USING "W10=###.###"; W10

335. INPUT "НАЧ.ЗАДАННАЯ СКОРОСТЬ"; WzO124 rem LPRINT USING "Wz0=###.###"; WzO

336. INPUT "НАЧ.МОМЕНТ СОПРОТИВЛЕНИЯ"; McO12 8 rem LPRINT USING "Mc0=##.##"; McO

337. INPUT "ВРЕМЯ СКАЧКА Wz"; Tw132 rem LPRINT USING "Tw=##.##"; Tw

338. INPUT "АМПЛИТУДА СКАЧКА Wz"; Aw136 rem LPRINT USING "Aw=##.##"; Aw

339. INPUT "ВЫВОД ГРАФИКОВ НА ЭКРАН 1-ДА,0-НЕТ"; GRF140 IF GRF=1 THEN 225145 T$=TIME$: D$=DATE$150 rem LPRINT " ВРЕМЯ ";T$155 rem LPRINT " ДАТА ";D$157 W10=60: GRF=1158 GOTO 225

340. REM ******************** НАЧАЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ ***************************

341. X{1) = W10: X(2) = W10: X(3) = 0: T = 0 : Zz=l : Z=.01 :U=1

342. Cn = (Km 1) * Kw л 2 / ((Kw - 1) л 2)252 Bn = 2 * Cn / Kw255 An = 1 Bn + Cn270 IF GRF=0 THEN 395275 CLS320 SCREEN 12321 WINDOW (0,620) (620,0)323 LINE (0,Po) (620,Po),7324 LINE (0,500) (620,0),7,В329 VERT=7 6: GOR=l

343. LOCATE GOR+1,VERT: COLOR 11: PRINT " Md "

344. LOCATE GOR+3,VERT: COLOR 12: PRINT " U"

345. LOCATE GOR,VERT: COLOR 10: PRINT " Ql "

346. LOCATE GOR+2,VERT: COLOR 15: PRINT " Z"

347. LOCATE GOR+4,VERT: COLOR 9: PRINT "X(l)"

348. LOCATE GOR+5,VERT: COLOR 4: PRINT "X(2)"

349. FOR Ji=l TO 620 STEP 620/Nsek346 LINE (Ji,0) (Ji,500),8347 NEXT Ji350 COLOR 10: LOCATE 2355 PRINT " T Q1 Md Z1. X (2) "

350. REM *********** ВЫЧИСЛЕНИЕ КОЭФ. И ФУНКЦ.ЗАВИСИМОСТЕЙ

351. Jl=Jd+Jk*Nk/(иол2*икл2)+(Jb+Jc)/((Rb/Rk)*Uo*Uk)л24 01 Al=Mn/Jl406 Kdz=l.2 6-0.26/Z

352. Md=An+Bn*Kdz*(X(1)/Wn)-Cn*(X(l)/Wn)A2412 Mtd=atd+btd*X(1)/Wn413 Mck=psi*ma*g*Rk/(Uo*Uk)414 Mc=Mtd+Mck/Mn

353. K1 = 6 / (A1 * Tn) 440 K2 = 9 / (A1 * Tn л 2)

354. Q1 = K1 * (X(l) X(2)) + X(3)

355. Q2=(Ql-An+Cn*(X(1)/Wn)A2)/(Bn*(X(1)/Wn))

356. REM ************************ УПРАВЛЕНИЕ *************482 Z = Zz*U483 if Z<= .01 then Z=.01

357. IF Wn >= X(l) then U=1 else U=0485 rem if Md >= Mc then U=1 else U=0486 if U=0 goto 489487 if U=1 goto 535

358. Z=0.01 : X(1)=W10:X(2)=W10:X(3)=0:T=0 : delay 1490 Zz=Zz-.1495 if Zz <=.1 goto 10000

359. REM ****************** ОЦЕНКА КАЧЕСТВА ОЦЕНИВАНИЯ ***

360. REM ********************* ОШИБКА ОЦЕНИВАНИЯ ********

361. El=l-Q2/Kdz rem El = (Md Ql) / (Md + 0.0001) 555 E2=l-Ql/Md rem E2 = (X(l) - X(2)) / (X(1) +0.0001) 560 E3=l-X(2)/X(1) rem E3 = (Fd - Q2) / (Fd + 0.0001)

362. REM ********************** ВЫВОД РЕЗУЛЬТАТОВ ********

363. ЗОЮ IF T>Nsek GOTO 10000 3020 GOTO 3954 000 REM ******* ВЫЧИСЛЕНИЕ ПРАВОЙ ЧАСТИ ДИФ.УРАВНЕНИЙ ** 4010 D(1) = А1 * (Md Мс)4020 D(2) = А1 * ((К1 * (Х1(1) XI(2) ) + XI(3)) - Мс) 4030 D(3) = К2 * <Х1(1) - XI(2)) 4055 RETURN10000 goto 55 CLS

364. REM ****************************************************************

365. REM * ИДЕНТИФИКАТОР МАСС (IDS-3.BAS) *

366. REM **********************************************************************9 WIDTH 4 0lOrem LPRINT " Идентификатор macc(Ids-3.bas)"12rem LPRINT

367. DIM X(5), D(5), FO(5), Fl(5), F2(5) 20 10 = 5 25

368. Jd=l.6: Jk=13: Nk=6: U0=6.53: Uk=2.5: M0=5100

369. Rk=0.5: Km=l. 08 8 : Kw=1.6: Mn=572: Tu=0.019: Mg=5000

370. Ku=0.35: Wn=272: K3=0.025: K4=1.5: Wxx=63: Tn=0.1: Tz=0.1

371. REM --------------------------------------------------------------------35 Nsek=2.5: P0=039 REM

372. REM ********************* ШАР ИНТЕГРИРОВАНИЯ***************************** 50 H = .0005

373. H2 = Н / 2 70 НЗ = Н / 3 80 Н6 = Н / 6 90 Н8 = Н / 8 100 105

374. RgM ********************* ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ ***************************112 REM113 GOTO 157115 LPRINT " Исходные данные"116 LPRINT

375. INPUT "НАЧАЛЬНАЯ СКОРОСТЬ ДВИГАТЕЛЯ"; W10

376. LPRINT USING "W10=###.###"; W10

377. INPUT "НАЧ.ЗАДАННАЯ СКОРОСТЬ"; WzO

378. LPRINT USING "Wz0=###.###"; WzO12 6 INPUT " СОПРОТИВЛЕНИЕ DOPOGI"; YO12 8 LPRINT USING "Y0=##.##"; Y0

379. INPUT "ВРЕМЯ СКАЧКА Wz"; Tw

380. LPRINT USING "Tw=##.##"; Tw

381. INPUT "АМПЛИТУДА СКАЧКА Wz"; Aw

382. LPRINT USING "Aw=##.##"; Aw

383. INPUT "ВЫВОД ГРАФИКОВ НА ЭКРАН 1-ДА,0-НЕТ"; GRF140 IF GRF=1 THEN 225145 T$=TIME$: D$=DATE$150 LPRINT " ВРЕМЯ ";T$155 LPRINT " ДАТА ";D$

384. W10=100: Wz0=100: Y0=.2: Tw=0.5: Aw=20: GRF=1158 GOTO 225

385. REM ******************** НАЧАЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ *************************** 230 REM

386. Jd0= (Jd+Jk*Nk/ (U0A2*UkA2)+M0*RkA2/ (U0A2*UkA2) ) 240 Ad0=Mn/Jd0245 Mc0=(MO+Mg)*9.81*Y*Rk/Mn

387. Cn = (Km 1) * Kw л 2 / ((Kw - 1) л 2)252 Bn = 2 * Cn / Kw255 An = 1 Bn + Cn

388. Fd0=An+Bn*(WlO/Wn)-Cn((WlO/Wn)л2) 265 Z0=Mc0/Fd0

389. X(1)=W10: X(2)=W10: X{3)=1: X(4)=0: X(5)=Z0 270 IF GRF=0 THEN 395 275 CLS32 0 SCREEN 12321 WINDOW (0,620) (620,0)

390. REM LINE (0, 0) (639, 0),8323 LINE (0,Po) (620,Po),7324 LINE (0,500) (620,0),7,В329 VERT=76: G0R=1

391. LOCATE GOR+1,VERT: COLOR 15: PRINT "X(l)n

392. LOCATE GOR+3,VERT: COLOR 12: PRINT "Ad"

393. LOCATE GOR,VERT: COLOR 10: PRINT " Ql "

394. LOCATE GOR+2,VERT: COLOR 13: PRINT "X(2)"

395. LOCATE GOR+4,VERT: COLOR 9: PRINT "E3"

396. LOCATE GOR+5,VERT: COLOR 4: PRINT "El"

397. FOR Ji=l TO 620 STEP 620/Nsek

398. LINE (Ji, 0) (Ji, 500) , 8347 NEXT Ji350 COLOR 10: LOCATE 2355 PRINT " T Ad Q1 X(2) El1. X(l) "

399. REM *********** ВЫЧИСЛЕНИЕ КОЭФ. И ФУНКЦ.ЗАВИСИМОСТЕЙ *****^

400. Jdl=Jd+Jk*Nk/(U0A2*UkA2)+(M0+Mg)*RkA2/((U0*Uk)л2)405 Ad=Mn/Jdl

401. Fd=An+Bn*(X(l)/Wn)-Cn((X(l)/Wn)A2) 4 07 Md=Fd*X(5)408 Mc=(MO+Mg)*9.81*Y*Rk/Mn

402. IF Md-Mc<=0 THEN Ss=-1 ELSE Ss=l

403. Kl=(6/Tn)*Ss 413 K2=(9/TnA2)*Ss

404. IF T >= Tw THEN Y1 = 1 ELSE Y1 = 0

405. Q1 = K1 * (X(1) X(2)) + X(3)451452 IF A$="9" THEN Wz0=Wz0+l453 IF A$="3" THEN Wz0=Wz0-l454 IF A$="8" THEN Uk=1.5455 IF A$="2" THEN Uk=2.5458 A$=" "459 Wz=WzO+Aw*Yl

406. Q2 = (l/RkA2)*((Mn*U0A2*UkA2)/Ql-Jd*U0A2*UkA2-Jk*Nk-M0*RkA2)4 80 REM ************************ УПРАВЛЕНИЕ *******************485 Zz = Z0+K3*(Wz-X(1))490 U = K4 * (Zz X(5))495 IF Zz >= 1 THEN Zz = 1500 IF Zz <= 0 THEN Zz = 0

407. IF X(5) >= 1 THEN X(5) = 1

408. IF X(5) <= 0 THEN X(5) = 0

409. IF X(4) >= 1 THEN X(4) = 1

410. IF X(4) <= -1 THEN X(4) = -1

411. REM ****************** ОЦЕНКА КАЧЕСТВА ОЦЕНИВАНИЯ ********* 540 REM

412. REM ********************* ОШИБКА ОЦЕНИВАНИЯ ************** 550 El = (Ad Ql) / (Ad + 0.0001) 555 E2 = (Ma - Q2) / (Ma +0.0001) 560 E3 = (X (1) -X (2) ) / (X (1) + 0.0001)

413. PSET (T*Mtim,Wz*2),14 COLOR 12: LOCATE 3: PRINT1. USING "-#####.###";T;Ad

414. REM LOCATE 5,25: PRINT X(3) LOCATE 6,35: COLOR 12: PRINT Uk IF T>Nsek THEN 10000

415. REM ******************* ПРОЦЕСС РУНГЕ-КУТТА *****'1. FOR 1=1 TO 101. X1(I)=X(I)1. NEXT I1. GOSUB 40001. FOR 1=1 TO 101. F0 (I)=D(I)1. XI (I)=X(I)+H3*F0(I)1. NEXT I1. T=T+H31. GOSUB 40001. FOR 1=1 TO 101. F1 (I)=D(I)

416. XI(I)=X(I)+H6*(F0(I)+F1(I})1. NEXT I1. GOSUB 4 0001. FOR 1=1 TO 101. F1(I)=D(I)

417. XI (I) =X (I) +H8* (F0 (I) +3*F1 (I) )1. NEXT I1. T=T+H61. GOSUB 40001. FOR 1=1 TO 101. F2(I)=D(I)1. NEXT I1. T=T+H21. GOSUB 40001. FOR 1=1 TO 101. F1 (I)=D(I)

418. X (I) =X (I) +H6* (F0 (I) +4V NEXT I1. F2(I)+F1(I))1. REM----

419. T>Nsek GOTO 10000 GOTO 395 REM * *1. ОГРАНИЧЕНИЕ ПО ВРЕМЕНИ

420. ВЫЧИСЛЕНИЕ ПРАВОЙ ЧАСТИ ДИФ.УРАВНЕНИИ1. D(l) =1. D (2) =1. D (3) =1. D(4) =1. D(5) = RETURN END

421. Ad*(Md-Mc) (Kl*(XI(1)-XI (2) K2*(XI(1)-XI(2)) (Ku*U-Xl(4))/Tu XI(4)/Tz1. Xl(3))*(Md-Mc)1. Obf1. Nab-kol35 cls6 REM

422. REM * наблюдатель колеса. (nab-kol3.bas) *8 REM9 WIDTH 40

423. DIM X(6), D(6), XI(6), F0(6), Fl(6), F2(6) 20 10=625 ZZ=0

424. G=9.81: m=903.6: C=30000: Ft=400: f=0.0115: Kl=2.68: Tl=0.05: T2=0.065

425. Rz=4000: Jk=14: K2=41.238: Rk=0.485: Pp=600000: Mt=22512: Gk=4000032 Tn=0.01

426. REM------------------ШАГ ИНТЕГРИРОВАНИЯ-----------------------

427. H=0.01 60 H2=H/2 70 H3=H/3 80 Нб=Н/б 90 Н8=Н/8 100 Q=0105 locate 6: color 10: goto 260110 rem------------------исходные данные-------------------------115 lprint, " исходные данные"116 lprint

428. INPUT " НАЧ. ЗНАЧ. КОЭФ. ИЗМЕН. PEAK "; KzO233 lprint, "Kz0="; using "###.###"; KzO

429. INPUT " АМПЛИТУДА КОЛЕБАНИЙ Kz"; AZ235 lprint, "Az="; using "###.###"; AZ236 input " период колебаний Kz"; tz

430. LPRINT, "Tz="; USING "###.###"; TZ 240 INPUT " нач. скорость колеса"; Vl 245 LPRINT, "Vl="; USING "###.###"; Vl

431. INPUT " оценка нач. скорости колеса"; V2 255 LPRINT, "V2="; USING "###.###"; V2 260 PRINT

432. INPUT " ВЫВОД ГРАФ. НА ЭКРАН 1-ДА, 0-НЕТ"; GRF266 IF GRF=0 THEN 275267 PRINT

433. INPUT " вариант граф. на экран 1-Й или 2-Й"; VGRAF 270 IF GRF=1 THEN 294275 PRINT276 input " вывод на печать 1-Й или 2-Й"; bl278 lprint, "Bl="; using "###.###"; bl

434. LPRINT " F6=0.6: Af=0.1: Tf=0.5: Kz0=l: Up=0"

435. LPRINT " Az=0: Tz=0.5: Vl=30: V2=30:" 285 LPRINT290 lprint, " результаты расчета"292 lprint

436. F6=0.6: Af=0.1: Tf=0.5: Kz0=l: Up=0

437. Az=0: Tz=0.5: Vl=30: V2=30 297 Nsek=l

438. REM ------------------- НАЧАЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ ----------------------305 Mtim=639/Nsek310 X(l)=Vl: X(2)=V2: T=0312 X6=Gk*Rk*F6/(Kl*C)1. JbD1. Nab-kol3313 Pn=C*X6/0.014

439. X(4)=Pn: X(3)=0: X(6)=X6: Q4=0 317 IF GRF=0 THEN 370319 CLS320 SCREEN 12321 WINDOW (0,-199) (639,199)322 LINE (0,0) (639,0),7

440. LINE (0,199) (639,-199),15,B325 REM GOTO 366328 IF VGRAF=2 THEN 343329 VERT=75: GOR=12

441. LOCATE GOR,VERT: COLOR 11: PRINT "

442. LOCATE GOR+1,VERT: COLOR 12: PRINT

443. LOCATE GOR+2,VERT: COLOR 10: PRINT

444. LOCATE GOR+3,VERT: COLOR 13: PRINT

445. LOCATE GOR+4,VERT: COLOR 9

446. LOCATE GOR+5,VERT: COLOR 4

447. LOCATE GOR+6,VERT: COLOR 6

448. REM LOCATE GOR+7,VERT: COLOR 2

449. REM LOCATE GOR+8,VERT: COLOR 3

450. REM LOCATE GOR+9,VERT: COLOR 5

451. REM LOCATE GOR+10.VERT: COLOR 15: PRINT

452. REM LOCATE GOR+ll,VERT: COLOR 14: PRINT342 GOTO 386343 VERT=75: GOR=12

453. LOCATE GOR.VERT: COLOR 11: PRINT "X(1)M1. Ql "м q2 „

454. Q3 " " Q4 " PRINT "X(l)" PRINT "X(2)" PRINT "X(4)M : PRINT "D(l)" : PRINT "D(2)" : PRINT "X(4)" F9 F6

455. LOCATE GOR+1,VERT: COLOR 12

456. LOCATE GOR+2,VERT: COLOR 10

457. LOCATE GOR+3,VERT: COLOR 13

458. LOCATE GOR+4,VERT: COLOR 9:

459. LOCATE GOR+5,VERT: COLOR 4:

460. LOCATE GOR+6,VERT: COLOR 6:

461. LOCATE GOR+7,VERT: COLOR 2:

462. PRINT "X(2)" PRINT "D(l)" PRINT "D(2)" PRINT " Q3 " PRINT " Q4 " PRINT " F8 " PRINT " F9 "

463. REM LOCATE GOR+8,VERT: COLOR 3: PRINT MD(2)"

464. REM LOCATE GOR+9,VERT: COLOR 5: PRINT "X(4)"

465. REM LOCATE GOR+10.VERT: COLOR 15: PRINT " F9 "

466. REM LOCATE GOR+ll,VERT: COLOR 14: PRINT " F6 "

467. FOR Jj=l TO 639 STEP 639/Nsek367 LINE (Jj,-199) (Jj,199),7368 NEXT Jj

468. REM ----- ВЫЧИСЛЕНИЕ КОЭФФ. И ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ЗАВИСИМОСТЕЙ371 a=Gk*RkA2/Jk372 Ql=Kl*C*X(6)/(Gk*Rk)373 Q2=K2*X(6)

469. REM U=U0+A0*SIN((6.28/T0)*T)

470. IF X(4)<=0 THEN X(4)=0.001445 IF X(1)<=0 THEN X(1)=0450 IF X(2)<=0 THEN X(2)=0

471. REM----------------------УПРАВЛЕНИЕ-------------------

472. IF D(1)><0 AND X(l)>=Vl+Up THEN Il=l ELSE 11=01. Jbb1. Nab-kol3

473. IF D(1)><0 AND X(l)<=Vl-Up THEN I2=-1 ELSE 12=0 520 IF 11=0 AND 12=0 THEN 13=1 ELSE 13=0 525 IF 11=1 THEN 540 530 IF I2=-1 THEN 545 535 IF 13=1 THEN 550 540 Tp=Tl: P0=Pp: Cp=l: GOTO 600 545 Tp=T2: P0=0: Cp=l: GOTO 600 550 Cp=0: Tp=0.005

474. REM =============== ОЦЕНКА КАЧЕСТВА ОЦЕНИВАНИЯ =610 REM

475. REM -------------------- ОШИБКА ОЦЕНИВАНИЯ ----

476. El=(Q3-Q4)/(Q3+0.00001) 640 E2=(X(l)-X(3))/(Q(l)+0.00001)