автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.18, диссертация на тему:Модели и алгоритмы беспоисковой самонастройки систем управления с адаптивными компенсаторами

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. МЕТОД СИНТЕЗА И МОДЕЛИ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ С КОМПЕНСАТОРАМИ.

1.1. Математические модели основного контура систем адаптации с беспоисковой настройкой компенсаторов.

1.2. Характеристика проблемы построения адаптивных компенсаторов для линейных объектов управления.

1.3. Критерий гиперустойчивости в решении задачи синтеза алгоритмов беспоисковой самонастройки адаптивных систем управления.

1.4. Базовые этапы разработки адаптивных систем с беспоисковой самонастройкой компенсаторов.

1.5. Особенности этапа синтеза алгоритмов адаптивных компенсаторов.

Выводы по главе.

Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ И АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ

ОБЕСПЕЧЕНИЯ НЕПРЕРЫВНЫХ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ С НАСТРОЙКОЙ КОМПЕНСАТОРОВ.

2.1. Общая постановка задачи синтеза адаптивных алгоритмов для систем с компенсаторами.

2.2. Синтез алгоритмов для систем без запаздывания.

2.3. Синтез алгоритмов для систем с запаздыванием по состоянию.

2.4. Синтез алгоритмов для систем с запаздыванием нейтрального типа.

2.5. Робастные алгоритмы настройки для систем прямого адаптивного управления.

2.6. Синтез алгоритмов для систем с сигнальной адаптацией.

2.7. Модификация алгоритмов настройки для систем прямого адаптивного управления.

2.8. Разработка и исследование неминимально-фазового объекта управления с параметрической настройкой динамического шунт-компенсатора.

2.9. Моделирование адаптивных систем управления.

Выводы по главе.

Глава 3. МЕТОД НЕПРЫВНЫХ МОДЕЛЕЙ И СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ ГИБРИДНЫХ СИСТЕМ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Метод непрерывных моделей в задаче синтеза гибридных систем адаптации с запаздыванием по состоянию.

3.2. Постановка задачи синтеза гибридных систем адаптивного управления.

3.3. Разработка и исследование цифровых алгоритмов гибридных систем управления с запаздыванием по состоянию.

3.4. Разработка и исследование цифровых алгоритмов гибридных систем управления без запаздывания.

3.5. Моделирование гибридных адаптивных систем управления.

Выводы по главе.

Глава 4. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ АДАПТИВНЫХ

СИСТЕМ С КОМПЕНСАТОРАМИ.

4.1. Пакет прикладных программ в интерактивной среде МаЙаЬ.

4.2. Прикладное моделирование адаптивных систем управления на примере энергосистем).

Выводы по главе.

Актуальность проблемы. В современной теории автоматического управления одной из основных проблем - управления динамическими объектами в условиях априорной неопределенности. Обычно неопределенность вызывается рядом объективных причин и, как правило, проявляется в отсутствии полных сведений относительно параметров или характеристик объекта, а также относительно приложенных к объекту управления внешних возмущающих и задающих воздействий. Развитие вычислительной техники значительно расширяет область приложения этой проблемы, в частности, появляются дополнительные возможности для исследования беспоисковых систем прямого адаптивного управления методами математического моделирования, что существенно повышает эффективность их разработки уже на стадии проектирования.

В теории адаптивных систем широко используются компенсаторы, параметры которых выбираются определенным образом. Часто выбор оказывается трудоемким, а иногда и неосуществимым, хотя решение этой же задачи может быть найдено, например, по апостериорным данным или за счет настройки параметров адаптивного последовательного компенсатора (АПК). Наряду с АПК в системах управления применяются и параллельные компенсаторы, которые при настройке называют адаптивными шунт-компенсаторами (АШК).

Синтез алгоритмов параметрической настройки адаптивных компенсаторов (типа АПК и АШК) и моделирование систем прямого адаптивного управления, является актуальной проблемой, ввиду ее многообразия и расширения области применения. Этот факт подтверждается наличием значительного числа публикаций, как в отечественной, так и в зарубежной печати, причем количество публикуемых работ не уменьшается.

Цель работы - разработка моделей и беспоисковых алгоритмов систем прямого адаптивного управления с параметрической и сигнально-параметри-ческой настройкой динамических компенсаторов. 5

Методы исследований. Основу методологии исследований составляют теория устойчивости в целом нелинейных динамических систем. Для решения поставленных задач в работе использовались общие методы математического моделирования; методы теории автоматического управления, адаптивных систем, дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом, устойчивости дифференциально-разностных уравнений и матриц; метод непрерывных моделей; критерий гиперустойчивости и т.д.

Научная новизна работы. С помощью критерия гиперустойчивости:

- обоснованы математические модели основного контура управления беспоисковых адаптивных систем с неявной эталонной моделью и динамическими компенсаторами типа АПК и АШК;

- разработано алгоритмическое обеспечение беспоисковых систем параметрической (сигнально-параметрической) адаптации с АПК для динамических объектов управления с запаздыванием по состоянию и с запаздыванием нейтрального типа;

- обобщен метод непрерывных моделей для решения задач анализа и синтеза гибридных систем прямого адаптивного управления с АПК.

Практическая ценность результатов работы. Основные результаты диссертационной работы были получены автором при проведении исследований, выполнявшихся в 1999-2001г.г. в рамках НИР «Развитие нелинейных методов математического моделирования и эквивалентных преобразований в задачах устойчивости динамических систем и управления движения» (№ гос. per. 01.20.0012498) и «Разработка метода синтеза адаптивных систем управления динамическими объектами с настройкой компенсаторов» (№ гос. per. 01.9.90002614).

Прикладная значимость полученных алгоритмов адаптации при построении систем управления заключается в их универсальности и достаточно хорошей работоспособности в условиях существенной априорной неопределенности для объектов, функционирование которых подвержено действию внешних воз6 мущений, при наличии запаздываний, параметрической квазистационарности и нелинейности, а также многомерности и т.п. При этом предлагаемые алгоритмы адаптации обладают относительной простой и не требуют для реализации больших вычислительных ресурсов.

Новизна и значимость технических решений подтверждается патентами и публикациями в научных изданиях.

Отдельные результаты исследований используются в учебном процессе Амурского государственного университета в дисциплинах «Теоретические основы автоматизированного управления», в курсовом и дипломном проектировании специальности 220200 «Автоматизированные системы обработки информации и управления».

На защиту выносятся следующие положения:

1. Математические модели структуры основного контура систем адаптивного управления как с АПК, так и с АШК.

2. Развитие и обоснование метода синтеза систем прямого адаптивного управления с АПК и неявной эталонной моделью для динамических объектов с запаздыванием по состоянию и запаздыванием нейтрального типа.

3. Синтез беспоисковых алгоритмов настройки параметров АПК с сиг-нально-параметрической адаптацией для систем управления, подверженных действию ограниченных помех.

4. Применение метода непрерывных моделей для построения гибридных систем прямого адаптивного управления с АПК.

5. Способ построения адаптивных систем управления для неминимально-фазовых объектов с использованием АШК.

Апробация результатов работы. Основные положения и отдельные результаты работы докладывались и обсуждались на XI международной конференции "Математические методы в химии и химической технологии" (Владимир, 1998), на XII, XIII, XIV международных конференциях "Математические методы в технике и технологиях" (Великий Новгород, 1999; Санкт-Петербург, 7

2000; Смоленск, 2001г), на Международной конференции по проблемам управления (Москва, 1999), на VI Санкт-Петербургском симпозиум по теории адаптивных систем "Адаптивные и экспертные системы в управлении" (Санкт-Петербург, 1999), на VI, VII, VIII, IX Всероссийском семинаре "Нейроинформати-ка и ее приложения" (Красноярск, 1998, 1999, 2000, 2001), на I Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве" (Нижний Новгород, 1999), на I, II Всесибирском конгрессе женщин-математиков (Красноярск, 2000, 2002), на международной научно-технической конференции «Современные информационные технологии» (Пенза, 2000), на международной научно-технической конференции "Информационные системы и технологии" (Новосибирск, 2001). В целом работа обсуждалась на совместном научном семинаре АмГУ и КнАГТУ.

На созданный в процессе диссертационного исследования "Пакет программ для имитационного моделирования самонастраивающихся систем с адаптивным компенсатором" получено свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2001611799.

Публикации. Основное содержание диссертационной работы отражено в 29 публикациях, в том числе в 11 статьях и 7 патентах. В работах, опубликованных в соавторстве, автору принадлежат следующие научные и практические результаты: в [18 - 20, 24, 28, 30, 31, 33, 35] - метод решения поставленных задач, доказательство утверждений; [61 - 67] - синтез алгоритмов функционирования, разработка структурной схемы; [21 - 23, 25 - 27, 32, 34, 36] - разработка алгоритмического обеспечения адаптивных контуров систем управления с динамическими компенсаторами. Основные результаты получены автором самостоятельно и опубликованы без соавторства [84 - 87].

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка цитируемой литературы и приложений. Работа изложена на 116 страницах основного текста, содержит 21 рисунок, 123 библиографических наименований.

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Решена задача синтеза систем адаптивного управления с АПК для динамических объектов с запаздыванием по состоянию и запаздыванием нейтрального типа.

2. Предложен способ расширения семейства адаптивных алгоритмов беспоисковой самонастройки систем со скалярным и векторным управлениями.

3. Проведена регуляризация алгоритмов адаптации при действии на объект управления неконтролируемых ограниченных по норме возмущений, а также синтезированы алгоритмы сигнально-параметрической адаптации для АСНЭМ, функционирующих в условиях постоянно действующих помех.

4. Обобщен и обоснован метод непрерывных моделей для анализа и синтеза гибридных систем управления. Его применение позволило использовать методы синтеза непрерывных адаптивных систем для получения дискретных алгоритмов настройки параметров непрерывного регулятора и АПК.

5. Предложен способ построения и синтезированы алгоритмы самонастройки адаптивных систем управления с использованием АШК.

6. Разработан пакет прикладных программ для имитационного моделирования систем адаптивного управления с динамическими компенсаторами.

105

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Автоматизация управления энергообъединениями / B.B. Гончуков, B.M. Горнштейн, Л.А. Крумм и др. Под. ред. С. А. Совалова. М.: Энергия, 1977.C. 432.

2. Александровский H.M., Егоров С.В., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1973. С. 272.

3. Андриевский Б.Р., Стоцкий A.A., Фрадков А.Л. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации // Автоматика и телемеханика. 1988. №12. С. 3-39.

4. Башнин О.И., Семенов В.В., Степура Э.Ф. Аппаратура группового регулирования активной мощности и частоты агрегатов гидроэлектростанций. Электротехника. 1979. № 4. С. 12 14.

5. Боднер В.А., Рязанов Ю.А., Шаймарданов Ф.А. Системы автоматического управления двигателями летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1973. С. 247.

6. Воронов A.A., Рутковский В.Ю. Современное состояние и перспективы развития адаптивных систем // Вопросы кибернетики. Проблемы теории и практики адаптивного управления. М.: Научный совет по кибернетике АН СССР, 1985. С. 352.

7. Горяченко В.Д. Методы исследования устойчивости ядерных реакторов. М.: Атомиздат, 1977. С. 296.106

8. Гультяев A.K. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows: практическое пособие. М.: Наука. 2000. С. 352.

9. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. М.: Машиностроение, 1974. С. 328.

10. Деревицкий Д.П., Рубекин Н.Ф. Адаптивные системы управления непрерывными технологическими процессами в нефтехимии. М.: ЦНИИТЭнеф-техим, 1975. С. 49.

11. Деревицкий Д.П., Фрадков A.JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. С. 216.

12. Дудченко JI.H. Регулирование частоты и активной мощности в энергосистеме. Благовещенск: Изд-во АмГУ, 1997, 56 с.

13. Дьяков В.П., Круглов B.B. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. Издательский дом "Питер", 2001, С. 448.

14. Емельянов C.B., Коровин С.Л. Новые типы обратной связи: Управление при неопределенности. М.: Наука. Физматлит. 1997. С. 352.

15. Еремин E.JI. Гиперустойчивость систем управления нелинейным объектом с запаздыванием // Автоматизация технологических процессов. Фрунзе: Фрунз. полит, ин-т, 1987.

16. Еремин E.JL, Горбина H.H. Локальные адаптивные системы управления уровнем воды в магистральных каналах / / Совершенствование методов и средств автоматизации гидромелиоративных систем. Бишкек: Кыргыз. сельхоз. ин-т, 1994.

17. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Адаптивная система управления для объектов с запаздыванием нейтрального типа: Информационный листок. ЦНТИ. Благовещенск, 2000.

18. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Адаптивная система управления для объектов с запаздыванием: Информационный листок. ЦНТИ. Благовещенск, 2000.107

19. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Адаптивная стабилизация динамического объекта с несколькими запаздываниями // Вестник АмГУ. Благовещенск, 1999. Выпуск 5. С. 3 5.

20. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Адаптивные компенсаторы нестационарных систем управления с неявной эталонной моделью./Тез. докл. 6-ой Санкт-Петербурский симпозиум по теории адаптивных систем. Санкт-Петербург, 1999, Том 2. С. 79.

21. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Адаптивный компенсатор в системе управления объектом с запаздывающим аргументом // Тез. докл. Международная конференция по проблемам управления. Москва, 1999. Том 1. С. 173.

22. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Алгоритмы самонастройки линейных компенсаторов адаптивных систем стабилизации с неявной эталонной моделью // Вестник. Управление в системах. Иркутск, 1998. Выпуск 1. С.4 -14.

23. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Беспоисковые системы адаптивного управления динамическими объектами с настройкой компенсатора./ Нейроинформатика и ее приложения: Тез. докл. 7-й Всероссийский семинар. Красноярск, 1999. С. 11.

24. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Модификация контура настройки адаптивных регуляторов для систем с неявным эталоном и компенсатором / Тез. докл. 13-я Международная научная конференция. Санкт-Петербург, 2000, Том 2. С. 63.

25. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Прямое адаптивное управление объектами с запаздыванием нейтрального типа с использованием нестационарных линейных компенсаторов // Вестник. Управление в системах. Иркутск, 1999, Выпуск 2, С. 52 58.

26. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Разработка метода синтеза адаптивных систем управления динамическими объектами с настройкой параметров компенсаторов: Отчет о науч. исслед. работе. - Благовещенск: АмГУ.1999.-С. 17.

27. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Синтез адаптивного линейного компенсатора для систем управления динамическими объектами с запаздыванием по состоянию // Вестник АмГУ. Благовещенск, 1999. Выпуск 4. С. 12 15.

28. Еремин Е.Л., Самохвалова (Акилова) С.Г. Синтез многосвязных адаптивных систем слежения для объектов с настройкой компенсатора // Вестник АмГУ. Благовещенск, 2000. Выпуск 9. С. 5 8.

29. Еремин Е.Л., Самохвалова С.Г. Адаптивная стабилизация неминимально-фазового объекта управления с параметрической настройкой динамического шунт компенсатора // Вестник АмГУ. Благовещенск, 2001. Выпуск 13. С. 2730.

30. Еремин Е.Л., Самохвалова С.Г. Сигнально-адаптивная система управления с настройкой компенсатора./ Нейроинформатика и ее приложения: Тез.докл. 8-й Всероссийский семинар.- Красноярск, 2000. с. 68.109

31. Еремин Е.Л., Самохвалова С.Г. Управление системой с сигнально параметрической адаптацией и настройкой компенсатора объекта // Дальневосточный математический журнал. Владивосток, 2001. Том 2. № 1. С. 126 - 136.

32. Еремин Е.Л., Самохвалова С.Г., Акилова И.М. Сигнально-параметрическая адаптация в системах управления с адаптивным компенсатором // Тез.докл. 14-я Международная научная конференция.- Смоленск, 2001, Том 2. С. 76.

33. Еремин Е.Л., Цыкунов A.M. Синтез адаптивных систем управления на основе критерия гиперустойчивости. Бишкек: Илим, 1992. С. 182.

34. Живоглядов В.П. Адаптация в автоматизированных системах управления технологическими процессами. Фрунзе: Илим, 1974. С. 227.

35. Живоглядов В.П., Медведев A.B. Непараметрические алгоритмы адаптации. Фрунзе: Илим, 1974. С. 134.

36. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. О некоторых результатах развития теории и практического применения беспоисковых адаптивных систем // Автоматика и телемеханика. 2001. № 7. С. 103-121.

37. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Обобщенные алгоритмы адаптации одного класса беспоисковых самонастраивающихся систем с моделью // Автоматика и телемеханика. 1967. №6. С. 88 94.

38. Иванов Д.В., Садомцев Ю.В. Синтез динамической обратной связи по выходу с учетом свойств грубости. // Известия академии наук. Теория и системы управления. № 3. 2000. С. 31 39.

39. Колмановский В.Б., Носов В.Р. Устойчивость и периодические режимы регулирования систем с последействием. М.: Наука, 1981. С. 448.

40. Костюк В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы. Киев: Техшка, 1969. С. 276.

41. Красовский А. А. Теория самоорганизующегося оптимального регулятора биноминального типа в детерминированно-стохастическом приближении // Автоматика и телемеханика, 1955. № 5. С. 97 113.110

42. Красовский A.A. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М.: Физматгиз, 1963. С. 468.

43. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973, С. 560.

44. Крокко Л., Чжен Сигъ-И. Теория неустойчивости горения в жидкостных реактивных двигателях. М.: ИЛ, 1958. С. 351.

45. Лебедев А.А, Чернобровкин Л.С. Динамика полета. М.: Машиностроение, 1973. С. 616.

46. Лурье А.И., Постников В.Н. К теории устойчивости регулируемых систем // Прикладная математика и механика. 1994. № 8. Вып. 3. С. 246 248.

47. Любомудров Ю.В. Применение теории подобия при проектировании систем управления газотурбинных двигателей. М.: Машиностроение, 1971. С. 200.

48. Махин В.А., Присняков В.Ф., Велик Н.П. Динамика жидкостных ракетных двигателей. М.: Машиностроение, 1969. С. 384.

49. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. С.423.

50. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000. С. 549.

51. Москатов Г.К. Надежность адаптивных систем. М.: Советское радио, 1973. С. 103.

52. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы. М.: Наука, 1978. С. 336.1.l

53. Нечаев Ю.Н., Федоров P.M. Теория авиационных газотурбинных двигателей, ч.1. М.: Машиностроение, 1977. С. 311.

54. Основы математического моделирования. Построение и анализ моделей с примерами на языке MATLAB / Под ред. A.JI. Фрадкова. СПб.: Изд-во БГТУ, 1994. С. 332.

55. Основы управления технологическими процессами / Под ред. Н.С.Рай-бмана. М.: Наука, 1978. С. 440.

56. Патент на изобретение РФ № 2130636. Адаптивная система управления для объектов с запаздыванием. / Еремин E.JL, Самохвалова С.Г. (Акилова), Плутенко А.Д., Остапенко A.A. Опубл. в Б.И., 1999, № 14.

57. Патент на изобретение РФ № 2148269. Адаптивная система управления для объектов с запаздыванием нейтрального типа. / Еремин E.JL, Самохвалова С.Г. (Акилова) Опубл. в Б.И., 2000, № 12.

58. Патент на изобретение РФ № 2152067. Адаптивная система управления. / Еремин E.JL, Самохвалова С.Г. (Акилова) Опубл. в Б.И., 2000, № 18.

59. Патент на изобретение РФ № 2155362. Адаптивная система управления. / Еремин E.JL, Самохвалова С.Г. (Акилова) Опубл. в Б.И., 2000, № 24.

60. Патент на изобретение РФ № 2165639. Адаптивная система управления для объектов с запаздыванием. / Еремин E.JL, Самохвалова С.Г. (Акилова), Га-лаган Т.А. Опубл. в Б.И., 2001, № 11.

61. Патент на изобретение РФ № 2177635. Сигнально-адаптивная система управления для объектов с запаздыванием по состоянию. / Еремин E.JL, Самохвалова С.Г., Еремин И.Е. Опубл. в Б.И., 2001, № 36.

62. Патент на изобретение РФ № 2178197. Адаптивная система управления для объектов с запаздыванием. / Еремин E.JL, Самохвалова С.Г., Плутенко А.Д. Опубл. в Б.И., 2002, № 1.

63. Первозванский A.A. Математические модели в управлении производством. М.: Наука, 1975. С. 615.112

64. Петров Б.Н., Кафаров В.В., Рутковский В.Ю., Перов В.Л., Ядыкин И.Б. Применение беспоисковых самонастраивающихся систем для управления химико-технологическими процессами. Измерение, контроль, автоматизация, 1979, №3(19), С. 46-54.

65. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д., Крутова И.Н., Ядыкин И.Б. Некоторые вопросы теории беспоисковых самонастраивающихся систем. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1976, №2, С. 154 162; 1976, №3, С. 142-154.

66. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем. М.: Машиностроение, 1972. С. 260.

67. Плетнев Г.П. Автоматизированные системы управления объектами тепловых электростанций. М.: Энергия, 1995. С. 350.

68. Полушин И.Г. Частотный критерий Ь диссипативности нелинейных систем. // Известия ТЭТУ. Оптимизация и адаптация в управлении производственными процессами. СПб.: Изд - во СПбГЭТУ. Вып. 519. 1998. С. 37-41.

69. Полушин И.Г., Фрадков А.Л. Условия пассивности и квазипассивности в задачах синтеза нелинейных систем II В сб. трудов: Международной конференции по проблемам управления. М.: Изд во СИНТЕГ. Избранные труды, Т.2. 1999. С. 120- 127.

70. Полушин И.Г., Фрадков А.Л., Хилл Д.Д. Пассивность и пассификация нелинейных систем. / / АиТ. №. 3. 2000. С. 3 37.

71. Попов В.М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970. С. 456.

72. Потемкин В.Г., Рудаков П.И. Система МАТЬАВ 5 для студентов. 2-е изд., испр. и дополн. М.: ДИАЛОГ - МИФИ, 1999. С. 145.

73. Приспосабливающиеся автоматические системы / Под. редакцией Э. Мишкина и Л. Брауна, М.: ИЛ, 1963.113

74. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. М.: Энергия, 1975. С. 374.

75. Растригин Л.А. Системы экстремального управления. М.: Наука, 1974. С. 630.

76. Растригин Л.А. Случайный поиск в задачах адаптации сложных систем. В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения: Тезисы докладов на Всесоюзной конференции, М.-Л., 1983, С. 96 99.

77. Растригин Л.А. Случайный поиск в процессе адаптации. Рига: Зинатне, 1973. С. 130.

78. Растригин Л.А., Рипа К.К., Тарасенко Г.С. Адаптация случайного поиска. Рига: Зинатне, 1978. С. 242.

79. Самохвалова С.Г. (Акилова) Алгоритмы адаптивной настройки линейных компенсаторов для объектов с запаздыванием // Нейроинформатика и ее приложения: Тез. докл. 6-ой Всероссийский семинар. Красноярск, 1998. С. 6.

80. Самохвалова С.Г. (Акилова) Применение в многосвязных системах адаптивного управления самонастраивающихся линейных компенсаторов. / Тез. докл. I Всесибирский конгресс женщин-математиков. Красноярск, 2000. С.6.

81. Самохвалова С.Г. Алгоритмы адаптации дискретно-непрерывных систем управления с настройкой компенсатора // Информатика и системы управления. Благовещенск, 2002. №2. С. 105 111.

82. Самохвалова С.Г. Цифровые алгоритмы адаптивной самонастройки компенсаторов гибридных систем управления // Тез. докл. II Всесибир. конгресс женщин-математиков. Красноярск, 2002. С. 195-197.

83. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М.: Наука, Физматлит, 1980.

84. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972. С. 270.

85. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. С. 712.

86. Срагович В.Г. Автоматные адаптивные системы управления марковскими цепями. В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления. М.: Научный совет по кибернетике АН СССР, 1977, С. 29-35.

87. Срагович В.Г. Адаптивное управление. М.: Наука, 1981. С. 264.

88. Срагович В.Г. Теория адаптивных систем. М.: Наука, 1976. С. 319.

89. Стернинсон Л.Д. Переходные процессы при регулировании частоты и мощности в энергосистемах. М.: Энергия, 1975. 216 с.

90. Стратонович Р.Л. Принципы адаптивного приема. М.: Советское радио, 1973.С. 141.

91. Теория автоматического регулирования/ Под ред. Солодовникова. Кн.1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1967. С. 768.

92. Теория автоматического управления ракетными двигателями / под ред. A.A. Шевякова. М.: Машиностроение, 1978. С. 288.

93. Теория автоматического управления силовыми установками летательных аппаратов / под ред. A.A. Шевякова. М.: Машиностроение, 1976. С. 344.

94. Тетерин A.B. Нелинейная параметрическая модель БСНС с эталонной моделью и ее применение для синтеза и анализа контура самонастройки. // Автоматика и телемеханика. 1982. №12. С. 76 84.

95. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. С. 448.115

96. Фрадков A.JI. Адаптивная стабилизация минимально-фазовых объектов с векторным входом без измерения производных выхода // Докл. РАН. 1994. Т. 337. № 5.

97. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат.лит., 1990. С. 296.

98. Фрадков А.Л. Синтез адаптивной системы стабилизации линейного динамического объекта. Автоматика и телемеханика, 1974, №12, С.96 103.

99. Фрадков А.ЛПолушин И.Г. Квазидиссипативность и L диссипатив-ность нелинейных систем. / / ДАН. №. 3. Т. 362. 1998. С. 319 - 322.

100. Цыкунов A.M. Адаптивное управление объектами с последействием. М.: Наука, 1984. С. 241.

101. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968. С. 339.

102. Чистяков П.Г. Точность систем автоматического регулирования ЖРД и ТРД. М.: Машиностроение, 1977. С. 160.

103. Устинов С.М., Масленников В.А. Проблемы адаптации при управлении статистической устойчивостью больших энергообъединений // Известия АН. Энергетика, 1998, № 5, С. 10 19.

104. Эльсгольц Л.Э., Норкин С.Б. Введение в теорию дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. М.: Наука, 1971. С. 296.

105. Якубович В.А. Абсолютная неустойчивость нелинейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1970. № 12.1. С. 5-14; 1971. № 6,11. С.25-33.

106. Якубович В.А. К теории адаптивных систем //ДАН СССР. 1968. Т. 183. С. 518-521.

107. Якубович В.А. Методы теории абсолютной устойчивости//Методы исследования нелинейных систем автоматического управления/ Под ред. Р.А.Нелепина. М.: Наука, 1975. С. 74-180.116

108. Якубович В.А. Частотная теорема в теории управления//Сиб. Мат. журн. 1973. №2. С. 384 420.

109. Byrnes C.I., Isidori A., Willems J.C. Passivity, feedback equivalence, and the global stabilization of minimal phase nonlinear systems / / IEEE Trans. Aut. Contr. 1991. V. AC 36. № . 11. P. 1228-1240.

110. Findeisen W., Pulaczewaki J., Manitins A. Multilevel optimization and dynamic coordination of mass flows in a beet sugar plant. Automatica, 1970, v.6, №4, p. 581 589.

111. Huang S. N., Tan К. K., Lee Т. H. A combined PID/adaptive controller for a class of nonlinear systems // Automatica. 37. 2001. P. 611- 618.

112. Landau I.D. Adaptive Control Systems. The Model Reference Approach. N.Y.: Dekker. 1979. C. 406.

113. Narendra K.S., Kudva P. Stable Adaptive schemes for System Identification and Control, Parts I and II // IEEE Trans. Automat. Control. 1974. V. SMC 4. N0 6. P. 542-560.

114. Marino R., Tomei P. Adaptive output feedback tracking with almost disturbance decoupling for a class of nonlinear systems // Automatica. 36. 2000. P. 1871-1877.

115. Makoudi Meryem, Radouane Larbi. A robust model reference adaptive control for non-minimum phase systems with unknown or time-varying delay // Automatica. 36. 2000. P. 1057-1065.

116. Nikiforof V.O., Voronof K.V. Adaptive backstepping with a high-order tuner// Automatica. 37. 2001. P. 1953-1960.

117. Stanley M. Shinners. Advanced modern control system theory and design. NY: Wiley, 1998.

118. Рис. П. 1. Временные характеристики системы управления (2.48), (2.49), (2.57) (2.59)

119. Рис. П.2. Временные характеристики системы управления (2.48), (2.49), (2.57) (2.59)

120. Рис. П.8. Временные характеристики системы управления (2.140), (2.141), (2.142), (2.150) (2.153)

121. Рис. П. 9. Временные характеристики системы управления (2.140), (2.141), (2.142), (2.150) (2.153)

122. Рис. П. 11. Временные характеристики системы управления (3.27) (3.32)

123. Рис. П. 14. Временные характеристики системы управления (3.7) (3.10), (3.15) - (3.18)1. А.Д. Плутенко2001 г.1. АКТоб использовании в учебном процессе результатов диссертационной работы Самохваловой Светланы Геннадьевны

124. Инженер ЦТУ группы автоматики /О-С^ В. К. Сухопаров