автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Методы расчета и проектирования аксиально-поршневых гидромашин силовых регулируемых гидроприводов

На правах рукописи

ВОРОНОВ Сергей Андреевич

МЕТОДЫ РАСЧЁТА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ АКСИАЛЬНО-ПОРШНЕВЫХ ГИДРОМАШИН СИЛОВЫХ РЕГУЛИРУЕМЫХ ГИДРОПРИВОДОВ

Специальность 05.02.02 - Машиноведение, системы приводов

и детали машин

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Ковров - 2008

003462886

Работа выполнена на кафедре Гидропневмоавтоматики и гидропривода государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Ковровская государственная технологическая академия имени В.А.Дегтярёва».

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Спиридонов Е.К.

доктор технических наук, профессор Панюхин В.В.

доктор технических наук, профессор Кобзев А.А.

Ведущая организация - ОАО «Завод имени В.А. Дегтярёва»

Защита состоится^? О НО Р ГГ) СЬ 2009 г. в 15 часов на заседании диссертационного совета Д 2ll.090.01 в ГОУ ВПО «Ковровская государственная технологическая академия им. В.А.Дегтярёва» по адресу: 601910, Владимирская область, г. Ковров, ул. Маяковского, 19.

С диссертацией можно ознакомиться в научно-технической библиотеке ГОУ ВПО «КГТА им. В.А.Дегтярёва».

Отзывы на автореферат диссертации в двух экземплярах, заверенных печатью, просим направлять по вышеуказанному адресу ученому секретарю диссертационного совета.

Автореферат разослан

Ш СрРЙрРЛА 2009 г.

Учёный секретарь диссертационного совета, кандидат технических наук

Е. Ю. Пантелеев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Конкурентоспособность, техническое совершенство и функциональные возможности современных гидрофицированных рабочих машин и оборудования в значительной мере определяются техническими характеристиками используемых в них аксиально-поршневых силовых регулируемых гидравлических приводов. Постоянно растущие требования к рабочим нагрузкам, точности позиционирования, скоростям и ускорениям движения рабочих органов этих машин вызывают необходимость дальнейшего шпювационного развития гидропривода, связанного с повышением удельной мощности, К.П.Д., надёжности и других показателей качества их основных элементов - аксиально-поршневых гидромашин (АГГГМ). Реализация этих тенденций путём использования, в частности, высокого рабочего давления жидкости в настоящее время приводит к повышению объёмных и механических потерь, нагрузок и износа пар трения АПГМ и, тем самым, снижению К.П.Д., уменьшению диапазона и точности функционирования, ухудшению надёжности их работы и, в целом, снижению качества гидроприводов. Следует отметить, что при существующей тенденции дальнейшего повышения давления жидкости отрицательное влияние данных факторов на показатели качества работы АПГМ и силовых регулируемых гидроприводов будут возрастать.

Таким образом сформировалась актуальная научно - техническая проблема повышения качества силовых регулируемых гидравлических приводов с АПГМ. Решение данной проблемы в настоящее время прежде всего связано с повышением эффективности существующего процесса проектирования этих гидроприводов и их элементов.

Б этих условиях известные методы расчёта и проектирования АПГМ, базирующиеся, как правило, на упрощённых и полуэмпирических зависимостях и моделях, отражающие в большинстве случаев установившиеся режимы работы, не позволяют обеспечивать при проектировании необходимое качество гидромашин и гидроприводов в целом, в связи с чем увеличивается время на доводку опытных образцов и освоение серийного производства.

Поэтому перспекпшпым направлением решения проблемы повышения качества силовых регулируемых гидроприводов является разработка и совершенствование методов расчёта и проектирования АПГМ, входящих в их состав.

Существующее противоречие между практической потребностью в повышении удельной мощности, К.П.Д. и надёжности АПГМ и силовых регулируемых гидроприводов, с одной стороны, и ограниченными возможностями известных методов их расчёта и проектирования, с другой, определяют атуальность исследований в этом направлении.

Данная работа, посвященная решению проблемы повышения качества создаваемых силовых регулируемых аксиально-поршневых гидроприводов и реализующая указанное направление, содержит научно обоснованные технические решения, внедрение которых вносит значительный вклад в развитие отечественного гидроприводостроения, играющего важную роль в экономике и обеспечении обороноспособности страны.

Цель работы. Повышение качества силовых регулируемых гидроприводов за счёт совершенствования методов расчёта и проектирования АПГМ на основе формализации функционирования гидромашин как кинематически сложных механизмов с элементами различной физической природы.

Задачи исследований.

1; Разработка логических схем и методик проектирования силовых регулируемых гидроприводов и АПГМ.

2. Построение системы математических моделей АПГМ как кинематически сложных механизмов с элементами различной физической природы и различным уровнем идеализации протекающих в них процессов.

3. Разработка методов расчёта и методики определения оптимальных параметров АПГМ.

4. Создание программного обеспечения методов расчёта АПГМ.

5. Проверка адекватности методов расчёта и проектирования АПГМ.

6. Разработка методик экспериментальной оценки технических показателей работоспособности АПГМ.

7. Разработка на основе результатов расчётно-экспфиментальных ИССЛСДОВсШИИ НОВЫХ КОНСТруКТгШКЪ1Х решении АПГМ.

Методы исследований. При разработке и исследованиях в диссертационной работе использованы основные положения механики жидкости и газа, теоретической механики, теории машин и механизмов, деталей машин, теории объёмных гидромашин и гидроприводов, теории обыкновенных дифференциальных уравнений, методов математического моделирования, оптимизации, экспериментальных исследований. Достоверность и обоснованность полученных научных результатов подтверждаются корректностью использования известных научных положений математики, механики, гидравлики, результатами расчётных и экспериментальных исследований, практикой проектирования АПГМ и создания силовых регулируемых гидроприводов.

Научная новизна работы заключается в следующем.

1. Разработаны логические схемы проектирования силовых регулируемых гидроприводов и АПГМ, включающие:

• алгоритм проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ, обеспечивающий возможность корректировки параметров и структуры АПГМ и гидропривода на каждом этапе проектирования;

• алгоритм проектирования АПГМ, отражающий возможность максимального использования существующей номенклатуры АПГМ с учётом условий и режимов работы гидромашин в гидроприводе.

2. Реализован системный подход к описанию функционирования АПГМ как кинематически сложных механизмов с элементами различной физической природы, заключающийся в совместном использовании математических аппаратов механики и гидравлики.

3. Разработана система математических моделей различного уровня идеализации, отражающих особенности конструкции и функционирования АПГМ и соответствующих решаемым задачам на отдельных этапах процесса проектирования.

4. Предложена методика определения оптимальных параметров АПГМ на основе исследования протекающих в них процессов.

5. Разработаны методы расчёта элементов АПГМ и создание на этой базе средств коррекции их технических характеристик.

6. Разработаны методики и программное обеспечение для реализации проектных процедур в рамках предложенной логической схемы проектирования АПГМ.

ттппт«тяп*пп*яп<т r»nTTT»r>nrrw rvn^/vr* Т t5«~»f>r40ттг Т ЛЛТТЛиС I

Иран к nnevnan i^unnuv л D |MIUU i ui. i ш^лкл; LCXI ш! wi

методического обеспечения расчётов и проектирования АПГМ, позволяющие:

• повысить качество АПГМ и гидроприводов, а также снизить затраты времени и средств на их разработку за счёт автоматизации расчётов и учёта на стадии проектирования гидромашин динамического взаимодействия их элементов;

• осуществить выбор конструктивных параметров АПГМ, обеспечивающих требуемые выходные характеристики гидромашины и гидропривода;

• улучшить существующие, разработать и исследовать новые конструкции АПГМ, отвечающие современным требованиям к силовым регулируемым гидроприводам.

Реализация и внедрение результатов работы. Основные положения и результаты исследований, полученные в диссертационной работе, использованы при проведении научно-исследовательских и опьггно-конструкгорских работ по проектированию, модернизации и доводке аксиально-поршневых гидромашин с наклонным блоком цилиндров и наклонным диском, а также при разработке и освоении серийного проговодства аксиально-поршневых гидроприводов различного назначения, на ряде предприятий, среди которых ОАО «Ковровский электромеханический завод», ФГУП «ВНИИ «Сигнал», Кирово-Чепецкий химический комбинат, ООО «Экскаваторный завод «Ковровец», КБ «Арматура» - филиала ГКНПЦ им. М.В. Хруничева и другие.

Предложенные и научно обоснованные методы расчёта АПГМ, математические модели ходовой части АПГМ и критериальные уравнения распределительного узла, результаты расчётов оптимальных размеров блока цилиндров, поршней и распределительных дисков, алгоритмы проектирования АПГМ и гидроприводов, методы выбора АПГМ и их испытаний нашли применение в разной степени в следующих промышленных образцах и новых разработках:

• аксиально - поршневых гидромашинах с наклонным блоком цилиндров и наклонным диском с рабочими объёмами соответственно 3, 9, 16, 32, 140 ем3/оборот и 9, 15, 33, 89, 112, 300 см /оборот;

• партии аксиально - поршневых гидромашин с рабочим объёмом 16 см3/оборот для испытательных стендов;

• аксиально - поршневых гидроприводах поворота платформы и стрелоподъёмных механизмов экскаваторов ЭО - 4225А - 06, ЭО - 4225А - 07, ЕТ - 26;

» аксиально-поршневом насосе гидростанции насоса крови;

» Л:Т(Ч,"ГГ\П!Т*71 пП П "!Ни'^Ь"Н V 1'ПГТП»'IV лгг*гготгг*т?г\т^

формообразования бесшовных соединительных деталей (УФТК) для трубопроводов космических объектов и наземных систем;

• аксиально - поршневых силовых регулируемых гидроприводах новых образцов систем наведения и валочно -пакетирующей машины ЕБ - 26, находящихся в разработке;

• учебном процессе специальностей 121100 «Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» и 071800 «Мехатроника» ГОУ ВПО «КГТА им. В.А. Дегтярёва».

Основные защищаемые положения диссертации:

• логические схемы проектирования, включающие алгоритмы проектирования АПГМ и силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ;

• системный подход к описанию функционирования АПГМ как кинематически сложных механизмов с элементами различной физической природы;

• система математических моделей различного уровня идеализации, отражающих особенности конструкции и функционирования АПГМ;

• методика определения оптимальных параметров АПГМ, разработанная на основе исследования протекающих в них процессов;

• методы расчёта элементов АПГМ и полученные на этой основе средства коррекции их технических характеристик;

• методики и программное обеспечение для реализации проектных процедур в рамках предложенной логической схемы проектирования АПГМ;

• результаты расчётных и экспериментальных исследований АПГМ и гидроприводов, полученные рекомендации и конструктивные решения узлов и деталей, результаты внедрения выполненных исследований в промышленные образцы и новые разработки.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсузедались на следующих научно-технических конференциях: всесоюзной научно-технической конференции «Новое в проектировании и эксплуатации гидроприводов и систем гидропневмоавтоматики (Ленинград, 1981 г.), научно-технических конференциях Владимирского политехнического института «Учёные института - народному хозяйству» (Владимир, 1984, 1985.). XXV научно-технической конференции Владимирского политехнического института «Научные исследования института - техническому и культурному

......— 1 \ „„„„„„„„„Н ,„„.„„.—к

1// ' /у VI .у, пау ти-и/лпп-ил'лип

конференции Ассоциации специалистов промышленной гидравлики и пневматики «Проектирование, производство и эксплуатация систем щцропневмопривода, гидропневмоавтоматики, щцропневмомашин и их компонентов» (Киев, 1991г.), XIV, XV, XVI, XVII научно-технических конференциях Ковровского технологического института (Ковров, 1992,1993, 1994, 1995г.), международной научно-технической конференции «Гидропневмоавтоматика и гидропривод» (Ковров, 1995г.), всероссийской

научно-технической конференции «Системы управления - конверсия -проблемы» (Ковров, 1996г.), международных научно-технических конференциях «Гидромеханика, гидромашины, гидроприводы и гвдропневмоавтоматика» (Москва, 1996, 2000г.), международной научно-технической конференции «Гидравлика и пневматика - 98» (Брно, Чехия, 1998 г.), всероссийской научно-технической конференции «Пневмоавтоматика - 99» (Москва, 1999 г.), Ш международной научно-технической конференции «Управление в технических системах - XXI век» (Ковров, 2000 г.), международной научно-технической конференции «Проблемы транспортных и технологических комплексов» (Нижний Новгород, ГТУ, 2002 г.), международ ных научно-технических конференциях «Системные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий» (Ковров -1999,2000 г., Сочи - 2004 г.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано самостоятельно или в соавторстве более 60 работ, в том числе одна монография, 9 работ в ведущих рецензируемых научных журналах и изданиях, 11 патентов и авторских свидетельств на изобретения и полезные модели, 15 тезисов докладов на всесоюзных, международных и всероссийских научно-технических конференциях.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы и приложений, изложенных на 272 страницах машинописного текста, включая 77 рисунков, 4 таблицы и списка литературы из 186 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность исследуемой проблемы, сформулированы цель и методы исследований, научная новизна и практическая ценность полученных результатов, основные защищаемые положения диссертации, приведены сведения о внедрении и апробации результатов, структуре и объёме диссертации, дано краткое содержание глав диссертации.

В первой главе на основе работ, выполненных учёными и инженерами МТУ им. НЭ.Баумана, ФГУП «ЦНИИАГ», МАДИ (ТУ), БГТУ «Военмех» им. Д.Ф.Устинова, ФГУП «ВНИИ «Сигнал», ОАО «Ковровский электромеха! шческий завод» и других организаций, в том числе работ Б.КЧемоданова, В.Н.Прокофьева, А.В.Кулагина, Т.МБшпта, КВ.Фролова, С А.Ермакова, А-МЛогапова, Ю.М.Орлова, Р.М.Пасьшкова и других авторов, проведён анализ состояния, перспектив и проблем применения и развития

конструкций, условий работы, методов расчёта и проектирования современных АПГМ силовых регулируемых гидроприводов.

Одним из наиболее перспективных направлений развития современного гидроприводостроения считается создание объёмных силовых регулируемых гидроприводов с роторными аксиально-поршневыми гидромашинами. Они получили широкое применение в элекгрогидромсханических системах станков, строительных и дорожных машин, в системах наведения различных видов вооружения и военной техники и других технических объектах (рис. 1).

ис

иэ

Т

1

гп

УС

-Г

н

гм, п мп,

гм2 + мп2

гм, т мп,

«1

ор,

01'2

ор,

с6

Г"

ДУ

Рис. 1. Обобщённая структурная схема электрогидромеханической

системы

ГП - силовые регулируемые гидропривода; ГМ, - аксиально -поршневой гидромотор; Н - аксиалыю-поршпевая насосная установка; ИС - измерительная система; УС - управляющая система; ИЭ - источник энергии; МП, - механическая передача; ОР! - объект регулирования; /3 - управляющий сигнал; ц, - входной сигнал ГП, о;-регулируемый сигнал; ДЦ и ДУ -датчики давления и регул, сигната. В соответствии с установившимися в настоящее время тенденциями развития этих отраслей очевидным направлением инновационного развития данных гидроприводов является повышение

их удельной мощности, что реализуется за счёт применения высокого давления жидкости с использованием в качестве базовых элементов аксиально-поршневых насосов и гидромоторов повышенной удельной мощности. Такое техническое решение привело к ухудшению ряда показателей качества Al И М: снижению объёмного и механического К.П.Д., увеличению минимально устойчивой частоты вращения вала и крутящего момента страгивания, повышению минимального времени изменения рабочего объема, характеризующего быстродействие АПГМ. Полученная тенденция изменения данных показателей является следствием повышенных потерь мощности в парах трения скольжения, особенно блок цилиндров - торцевой распределитель, поршни - стенки цилиндров, являющихся наиболее ответственными и типичными узлами данных гидромашин. Кроме того, в этих парах имеет место неравномерность локального износа сопряженных поверхностей, что приводит к снижению герметичности рабочих камер и распределительного узла, образованию сложной картины трения между ними, снижению устойчивости движения блока цилиндров, дополнительному загрязнению рабочей жидкости и другим нежелательным явлениям.

Приведены особенности и недостатки общепринятых методов проектирования, расчёта, математических моделей АПГМ. Известные методы расчёт и математические модели АПГМ, как правило, описывают установившиеся режимы работы и основываются на упрощенных физических моделях узлов и полуэмпирических зависимостях, что не позволяет с достаточной достоверностью рассчитать оптимальные соотношения между параметрами элементов гидромашины. Отмечено, что процесс проектирования АПГМ представляет собой итеративный процесс, позволяющий постепенным улучшением первоначального варианта гидромашины (чаще опытным путём) подойти к варианту, удовлетворяющему заданным требованиям.

На основании результатов анализа конструкций, особенностей работы, методов проектирования и расчёта АПГМ сформулированы

______„<г--„- -------—

цель раииi ш и ииыаплсти задачи иссльдиваппп.

Вторая глава посвящена разработке методических основ проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ.

На основе современной методологии создания машин и оборудования разработан обобщённый алгоритм проектирования силовых регулируемых гидроприводов, включающий процесс проектирования АПГМ (рис. 2). При его разработке на основе системного подхода и принципа декомпозиции обеспечена

ТЗ на проектирование ГП [ч ТЗ на проектирование ■ ■ ■ ■ объекта

Этап 1. Построение структур ГП. Синтез паоаметоов

Т

Рис.2. Алгоритм проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ возможность корректировки параметров и структуры АПГМ и всего гидропривода на каждом этапе проектирования.

Сформулированы принципы построения процесса проектирования АПГМ, представлен, разработанный на их основе, стгоритм проектирования этих гидромашин (рис. 3).

Рис.3. Алгоритм проектирования АПГМ В основу подхода к проектированию АПГМ положен принцип первоочередного и максимального использования существующей номенклатуры этих гидромашин. Предлагаемый алгоритм проектирования АПГМ предусматривает три варианта построения проектировочного процесса. Первый вариант состоит в попытке отыскания и обоснования возможности применения уже известных

типоразмеров гидромашин. Этот вариант реализуется путем анализа существующей научно-технической информации.

Если первый вариант не дает положительного результата, то исследуется возможность создания гидромашины под заданные требования на основе выбранной гидромашины-аналога, имеющей типовую конструктивную схему.

Второй вариант реализуется с помощью методик расчёта и программных продуктов, разработанных применительно к определенным конструктивным схемам деталей, узлов и гидромашин.

Третий вариант предусматривает создание АПГМ на основе оригинальных конструктивных решений составных частей и базируется на обобщённом математическом и программном обеспечении.

Проектирование АПГМ по второму и третьему вариантам проводится с использованием асимптотического метода формирования облика объекта проектирования, предусматривающего начальный выбор конструктивных параметров на основе статических моделей и последующее уточнение этих параметров на этапах анализа характеристик, корректировки и оптимизации параметров, базирующихся на динамических моделях (системах: критериальных уравнений торцевого распределительного узла и математических моделей ходовой части АПГМ).

Исходя из условий и режимов работы АПГМ, с учётом основ теории подобия роторных гидромашин определены критерии и разработана методика автоматизированного выбора АПГМ- аналогов.

В соответствии с техническим заданием формируется блок исходных данных и производится выбор гидромашин по степени близости технических характеристик к заданным. Осуществляется расчёт критериев, характеризующих работоспособность и технические возможности выбранного ряда гидромашин, и по их значениям с учётом энергетических потерь, массогабаритных характеристик, величины максимального давления производится выбор АПГМ - аналога. В качестве основных критериев были приняты следующие: технические параметры АПГМ - рабочий объем (V0), перепад давлений, частота вращения (п), К.П.Д., динамический коэффициент вязкости жидкости (р), рабочий диапазон температур; Св - коэффициент скорости; П -приёмистость гидродвигателей; Gy;( - удельный вес гидромашины; и -металлоёмкость конструкции.

При создании алгоритма проектирования АПГМ были также реализованы следующие основные положения:

- предложенная система проектных процедур позволяет вести направленный поиск параметров конструкции гидромашин на всех уровнях проектирования, оперируя лишь с ограниченной информацией, т.е. реализован принцип декомпозиции процесса проектирования;

- процесс проектирования Al 11М построен на основе системного подхода, базирующегося на том, что функционирование деталей и узлов АПГМ оказывают влияние на работу других элементов гидромашины;

- разработанная система проектирования АПГМ предполагает использование математических моделей с различным уровнем идеализации и позволяет проводить качественную проработку конструкций деталей и узлов АПГМ.

В третьей главе представлены математические модели ходовой части АПГМ, описывающие с различным уровнем идеализации конструктивные и функциональные особенности щдромашин как кинематически сложных механизмов с учётом наличия жидкости как алемеша конструкции.

Математическая модель ходовой части АПГМ с наклонным блоком цилиндров. В качестве объекта исследования рассмотрена нерегулируемая АПГМ с наклонным блоком цилиндров, шатунным ведением поршней и плоским торцевым распределителем. Для исследования кинематических характеристик ходовой части этой гидромашины введены неподвижная система координат oxoyozq с центром в точке пересечения оси вала и плоскости центров сферических головок шатунов и подвижные системы координат: 0BXBYBZB - жестко связанная с валом и вращающаяся с ним со скоростью со; 02XekYekZbk - связанная с блоком цилиндров, вращающаяся со скоростью coi и отклоненная от неподвижной системы координат на углы уь у2, аь Сп Хп Yn Zn - жестко связанная с поршнем; СтХптУш7ш - жестко связанная с шатуном. Для определения движений блока цилиндров использованы углы 5, v, ¡л, характеризующие его повороты относительно осей; величина уСбЦ, характеризует осевое перемещение центра масс блока цилиндров; утлы р, а, х определяют положение поршня относительно блока цилиндров; углы у, 0, р определяют положение шатуна относительно поршня.

Рассматриваемая механическая система — ходовая часть АПГМ — состоит из блока цилиндров, п - поршней и п - шатунов. Кинетическая энергия данной системы Т равна сумме кинетических энергий блока цилиндров Гбл, поршней T¡ и шатунов Ту. Т = T&¡ (Ti + Tj), где i,j =1,2,...п.

На механическую систему блок цилиндров — поршни — шатуны действуют внешние силы, в соответствии с которыми построены выражения для обобщённых сил СЬ, С^, (}усбц, С^, <30ь Сг;, Qo¡ рассматриваемой механической системы.

Для вывода уравнений движения механической системы блок цилиндров — поршни — шатуны использовано уравнение Лагранжа 2-го рода. В результате получена математическая модель ходовой части АПГМ с наклонным блоком цилиндров в виде системы 8-го порядка нелинейных дифференциальных уравнений с правой частью, зависящей от обобщенных координат. (Ввиду большой сложности уравнений эта система в автореферате не приведена).

При этом следует отметить, что четыре уравнения описывают движения блока цилиндров, три — движения ¡-го поршня и одно уравнение — движение] -го шатуна.

Математическая модель ходовой части АПГМ (обобщённая). В качестве объекта исследования выбрана нерегулируемая АПГМ с углом наклона блока цилицдров к вертикали у, плоским торцевым распределительным диском, работающая в режиме насоса

Под действием внешних сил между сопряженными поверхностями распределительного диска и блока цилиндров образуется зазор, заполненный рабочей жидкостью под давлением и имеющий форму клипа.

При вращении блока цилиндров с полостью высокого давления соединяется (п ± 1)2 цилиццров, что является причиной ступенчатого характера

изменения величины гцдраЕлических сил блока с частотой г = а 'п , а также

' 2-я

изменения высоты 7й стыкового зазора и угла в наклона торцевой поверхности блока к сопряжённой поверхности распределительного диска.

Считалось, что связи, наложенные на блок цилиндров и поршни, -идеальные; на механическую систему действуют только внешние активные силы; влиянием на движение блока цилиндров с поршнями массы, температуры, вязкости и плотности жидкости, находящейся в цилиндрах и зазоре между распределительными поверхностями, пренебрегаем.

Рассмотрена кинематика механической системы, состоящей из блока цилиндров массой М и п поршней с массами гп;, перемещающихся поступательно внутри блока в цилиндрических отверстиях диаметром <3Ц (рис.4). Здесь точка О - центр масс блока цилиндров при статическом

Рис.4. Кинематическая схема механической системы блок цилиндров - поршни равновесии механической системы; ХУ2 - неподвижная система координат, жестко связанная с торцевым распределителем; -подвижная система координат с началом в точке С - центре масс блока цилиндров; Х^й - система координат с началом в точке О1 -центре окружности радиуса р, на которой расположены центра сферических головок шатунов (точки Ь;); ось О^ направлена по нормали к поверхности Земли под углом у к оси ОЪ. Точка О1 в системе ХЧЪ имеет координаты: Х01 = О, У01 = а, Ь.

При работе гидромашины блок цилиндров совершает сферическое движение вокруг точки С и поступательное движение вдоль оси ОЪ. При этом механическая система блок - поршни имеет четыре степени свободы, характеризующиеся четырьмя обобщенными координатами - ф, у, 0 (ф, \\> -углы поворота блока вокруг осей OZ и С£).

Кинетическая энергия системы Т равна сумме кинетических энергий блока цилиндров Тбл. и поршней Т,. Получены выражения для определения абсолютных координат точки М; и скоростей их изменения; величины поступательного перемещения 1-го поршня внутри блока цилиндров и его скорости; длины 1-го шатуна 1;; траекторий движения точки в системе координат Х^^; проекций активных внешних сил и радиус-векторов, проведённых в точки их

приложения, на оси неподвижной системы координат XYZ. В соответствии с известным выражением для определения обобщённой внешней силы, соответствующей обобщённой координате q;, были построены выражения для обобщённых сил Qz, Qp, Qv, Qe.

С помощью уравнения Лагранжа второго рода получена математическая модель движения блока цилиндров с поршнями в виде системы четырёх нелинейных обыкновенных дифференциальных уравнений второго порядка с правой частью, зависящей от обобщённых координат (1).

аи'К +а12'Ф+^ъ-в+ЬиЧ +ьп-Ф+Ьи-V+Ьц-0+da-i) + +dn-ф2+ dn ■ yf + dH■ Q2 + zc • (c„ • ф+c12-ц/+cI3 • в)+ ф■ (cI4• tj/+

'¿с +а23-ф+а33 •в+Ьп ■ic +Ь32-ф+Ь33 ■y/+b34-0+d3i-z2 + +d32 ^z + d33-ip2+d3i -02 +zc .(c3,-ф + сп ■ё)+цг-(сг2-гс+си-ф+

«14'I +a24-p+aM■\j/+au-e+bil-zc+blil-p+bi3-ij/+bM -0+dti-z] + +dt2-ф2 +d43-y/ +dM-0'i+i^(cil-d\-cn■ц/+слз-в)+ф-(си-ц/+

Здесь:£> = £Zk;/ = ¡74. „ = Zc v ^ v ^ v е^-время;

8t dqt

^ ф, УГ, 8); T0=T0(t, Zb Ф, Y, 8); bp=b,(i, Zc ф, у, 8, Зщ/dt, dtySq,);

Zc, ф, v, 6); Cjj=Cji(t Zc ф, у, 8,5а,- Щ; dj,=d,(t, Zc, ф, у, б^Эсу).

Известно, что кинематика и предельные характеристические возможности АПГМ с наклонным блоком и наклонным диском в большинстве случаев равноценны. Поэтому можно считать, что система уравнений (1) при некоторых допущениях также описывает движения блока цилиндров с поршнями АПГМ с наклонным диском, работающих в режиме насоса. Учитывая, что нерегулируемые АПГМ являются обратимыми машинами, то согласно общей теореме об обратимых машинах, построенная система уравнений (1) может быть использована (при определённых уточнениях) для описания

движения блока цилиндров с поршнями АПГМ, работающих в режиме мотора.

Математическая модель ходовой части АПГМ при стационарном режиме работы. Рассмотрен стационарный режим движения блока цилиндров с поршнями, характеризуемый равномерным вращением блока при отсутствии отклонений по координатам т^, у, 9. Известно, что этот режим движения является наиболее благоприятным с точки зрения износа сопряженных поверхностей блока цилиндров и торцевого распределителя, а также объёмного КПД гидромашины. Учитывая малость величин гс, 1|/, 8, путём линеаризации в окрестности стационарного режима движения блока цилиндров с поршнями, было проведено упрощение система дифференциальных уравнений (1). В результате была получена система уравнений, описывающая движение блока цилиндров с поршнями при стационарном режиме:

4 • 4+4 - «>+4 • ^+4 -д+% -¿с +4 • ^ ■ ^ ■ ¿+4 ■ • я+

(2)

Здесь: г, = г; <рх = (р - а ■у/х - у/ ;а1 = д. - отклонения параметров движения рассматриваемой механической системы от стационарного режима.

Четвёртая глава посвящена методам расчёта элементов АПГМ и результатам проектирования АПГМ с наклонным диском и силового регулируемого гидропривода с АПГМ.

Метод расчёта параметров движения блока цилиндров, поршней и шатунов АПГМ с наклонным блоком цилиндров. Данный метод расчёта базируется на решении математической модели движения ходовой части АПГМ с наклонным блоком цилиндров, представляющей

собой систему 8-го порядка нелинейных дифференциальных уравнений с правой частью, зависящей от обобщенных координат (см. главу 3). Решение этой системы реализуется численным методом Рунге-Кутта с помощью программного комплекса «GIDRMASH». Для серийной АПГМ с наклонным блоком цилиндров и рабочим объёмом 16 см3 на оборот был проведён расчёт параметров движения 8, ц, v блока цилиндров, р, с, % поршней, 0 шатунов. В результате расчёта получены графики изменения этих параметров во времени, при этом характер и величина перемещений блока цилиндров соответствовали реальной картине его движения.

Метод расчёта отклонений параметров движения блока цилиндров с поршнями АПГМ от стационарного режима. Математическая модель движения блока цилиндров с поршнями (2) была представлена в виде системы восьмого порядка линейных дифференциальных уравнений с переменными коэффициентами. В основу метода расчёта положено решение этой системы уравнений численным методом Рунге - Кутга с использованием программы расчёта на ПЭВМ «ROTOR» (рис.5).

Осуществлялось формирование блока основных параметров гидромашины, построение системы уравнений, описывающей движение блока цилиндров с поршнями, интегрирование системы и построение графиков изменения во времени параметров z ,q> х,цг ,0 • При этом

число цилиндров, соединённых с окном высокого давления распределителя, выбиралось с учетом угла поворота блока и параметров поступательного движения поршней. С целью апробации данного метода был проведён расчёт параметров z и 0 для серийной нерегулируемой АПГМ с наклонным блоком цилиндров и рабочим объемом 16 см3 на оборот, работающей в режиме насоса.

Метод расчёта рабочих параметров ходовой части АПГМ при стационарном режиме работы. Необходимые условия стационарного режима движения блока цилиндров с поршнями можно представить в виде следующих уравнений:

со 2 -d[2 + (о -Ъси + = Ql\

a>2-d¡2 +а-ь;2 +d¡ = q;-,

со2 -d¡2+ со ■ b¡2 + D¡ = q; ; ф2 -d¡2+co -ь;2 + DI = Q¡.

НАЧАЛО

/ввод ~~7

данных, /

начальных /

условий /

расчёт

w, J|5 &

I

инициализация

A¡j, B¡j, Cij

I

расчёт

I

расчёт необходимых условий существования стационарного режима

I

расчёт

Рот, C¡j

О

I

формирование системы 8-го порядка дифференциальных уравнений

т

учёт связи

z>zo,|0|<eo

CALL PLOT

КОНЕЦ

Рис. 5. Блок - схема программы «ROTOR» Разрешая первое и четвертое уравнения относительно давления Рс, а второе и третье - относительно крутящего момента Мс, приложенного к блоку, получены выражения для расчёта величины давления рабочей жидкости и момента, необходимых для равномерного вращения блока с поршнями:

Рл =

[ш2■■ &+созГ(/>.

[ж.

360° ^ 4 °Л

360°

Мс2=со1-41+(о-Щ1+1У2-Щ =т2-с%2 +Ц.

(4)

При достаточной близости реального режима движения рассматриваемой механической системы к стационарному опытные величины давления Р рабочей жидкости, а также момента Мкр. должны быть примерно равными Рс; и Р^; и Мс2 и М°з. В противном случае, необходимо проводить подбор частоты вращения и конструктивных параметров АЛГМ.

С помощью системы уравнений (4) для АПГМ с Уо = 16 см3/оборот были рассчитаны величины давления рабочей жидкости и момента блока, необходимых для равномерного вращения блока цилиндров с поршнями при стационарном режиме движения.

Метод расчёта конструктивных параметров торцевого распределительного узла АПГМ. Торцевой распределительный узел АПГМ предназначен для выполнения уплотнительной, распределительной и опорной функций, каждая из которых базируется на совокупности характерных процессов: уплотнительная - на процессах течения жидкости в зазоре по опорно-уплотняющим поверхностям в радиальном и окружном направлениях; опорная - на динамическом равновесии блока цилиндров; распределительная - на течении жидкости в окнах распределителя и блока цилиндров.

Приняв за основу такую функциональную модель и применяя методы теории подобия и известные уравнения гидромеханики, была проанализирована работа торцевого распределительного узла АЛГМ и получены следующие критериальные уравнения:

/. Л

/з

р г ТУ ^ .

, , 5 9 > , ? „

//К сг V а I Д.)

Р . . / . г

р ^ р rF

Л/

А? / И

'г- > т

* ог1 I , И Г_

„./'Я

= О = О

= о

где г, Я, (р, фо, Ь, ЬП1Ж Б, 1, Б - конструктивные параметры; -усреднённая мпювенная скорость течения жидкости в окне распределителя; V - кинематический коэффициент вязкости жидкости; Р -сила тяжести блока цилиндров, с - удельная теплоемкость жидкости,

М,

кр

<р

- крутящии момент на .= 57, - критерии Лагранжа,

Т - температура,

валу;_Р_Л= 1а _ Ки^

/1 V V т

Рейнольдса и Струхаля (для вращательного движения) соответственно;

Р - I

• = Е и; ■

•в

критерии Эйлера и Струхаля (для

рУ2 'VI

У ог ог 1

поступательного движения) соответстБсшю.

Метод расчёта конструктивных параметров торцевого распределительного узла АПГМ, базирующийся на уравнениях (5), может

6г г;'1 птюттргпв^лн "р рнтт» лгглттлттт^тт п^'4ттрттотхуготп. 1 тлгг! огт^ы^отттл

- выбирается АПГМ - аналог с близким заданному режимом работы, имеющая высокие технико-экономические показатели;

- рассчитываются для торцевого распределительного узла АПГМ - аналога значения обобщенных технических параметров (критериев подобия и симплексов), входящих в уравнения (5);

- учитывая равенство (линейный характер изменения) значений критериев подобия и симплексов при одинаковых граничных условиях для проектируемого распределительного узла и аналога, производится расчёт, конструктивных параметров проектируемого распределительного узла.

С помощью данного метода были проведены расчётные исследования по оценке подобия конструкций торцевых распределительных узлов АПГМ второй модификации с рабочим объемом Уо = 3, 9, 16 см"/оборот. В результате было подтверждено приближенное геометрическое и кинематическое подобие конструкций распределительных узлов этих АПГМ

Результаты проектирования новой АПГМ с наклонным диском рабочим объёмом 9 см3/оборот, частотой вращения 5000 мин '' и максимальным рабочим давлением 45 МПа. На основе принципа первоочередного и максимального использования существующих АПГМ с помощью методики выбора гидромашины - аналога (глава 2) был проведён анализ параметров данного типа гидромашин и в качестве аналога выбрана АПГМ с наклонным диском рабочим объемом 15 см3 за оборот, зарекомендовавшая себя качественной работой в следящих гидроприводах. На основе анализа значений критериев Лагранжа и Рейнольдса доказана возможность форсирования АПГМ-аналога до требуемых значений рабочих параметров. С использованием разработанных методов расчёта элементов АПГМ и методики определения оптимальных параметров были уточнены конструктивные параметры блока цилиндров, торцевого распределителя и других деталей АПГМ-аналога. Таким образом, были получены для требуемых значений рабочих параметров конструктивные решения деталей и узлов проектируемой АПГМ с наклонным диском, проработана ее компоновка, разработана конструкторская документация.

Предложенные логические схемы проектирования силовых регулируемых гидроприводов и АПГМ (глава 2) в достаточно полной мере были реализованы при выполнении работ по созданию гидропривода пресса специальной установки формообразования бесшовных соединительных деталей для трубопроводов космических объектов и наземных систем. В соответствии с основными принципами и разработанным алгоритмом проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ (глава 2) был построен алгоритм проектирования гидропривода пресса данных установок. Элементная база гидропривода была сформирована по первому варианту схемы, описывающей построение проектировочного процесса гидроэлементов (АПГМ). Использование разработанных

ттот^тлт^о vtxv pvpii тт QrFTT»r»T,rniiri» ттг\г\£»1гтт*г\г\рттттст <*»TirrrvoT-jrv r^nmwwpumrv

J1V1 Ii Vi IV Iii 11 UV11 WUiltl/Л Vli^A XJJLJKX b. j^Vi J >111^ VKUIUI

аксиально-поршневых гидроприводов позволили повысить качество проектирования, сократить время создания гидропривода пресса, а также повысить эксплуатационные характеристики гидропривода и всей установки.

В пятой главе поставлена задача оптимального управления и сформулировано её решение, приведены методика определения оптимальных параметров АПГМ в виде алгоритма и примеры её

реализации, а также полученные на основе результатов расчётных исследований серийно выпускаемых АПГМ новые конструктивные решения их ходовой части и торцевого распределительного узла.

Задача оптимального управления и методика определения оптимальных параметров АПГМ. Одними из основных рабочих параметров АПГМ, определяющих надежную и долговечную работу, являются высота и величина клиновидности стыкового зазора между сопряженными поверхностями блока и распределителя. Стабилизация высоты этого зазора и угла наклона торцевой поверхности блока к сопряженной поверхности распределительного диска за счёт минимизации амплитуды их колебаний обеспечивают высокий объёмный К.П.Д. АПГМ, пониженные уровень и неравномерность износа распределительных поверхностей. Поэтому при проектировании АПГМ целесообразно задаваться такими конструктивными параметрами деталей, которые обеспечили бы минимизацию амплитуды колебаний высоты этого зазора и величины угла 9. В связи с этим в качестве критерия оптимальности был

Т

выбран функционал /<. = |(22 + к - 62)Л, определяющий

о

суммарную величину отклонения от стационарного режима по переменным г и 0. При этом задача оптимального управления была поставлена следующим образом: необходимо выбрать параметры гидромашины так, чтобы на всех траекториях системы уравнений (2) обеспечивался минимум целевой функции Р0.

Система дифференциальных уравнений (2) была представлена в виде

Ъ-у.

Л 2'

= - С) - К, - (А'1 -В)-Уг +Л~1 - Г.

где А, В, С - матрицы, зависящие от времени и параметров АПГМ; X - вектор обобщенных координат системы; Р(Ч) - вектор-функция внешних возмущений; X з 7,; X = У1 = У2. Были построены также функция Гамильтона:

Н=щ -ОЙ +:ф+<У ■С-У1-А~> -В-¥2 +А-1 -п (7)

и сопряженная система дифференциальных уравнений:

дН

dt 8Y0

dy

dt

где у/ 0 < 0 ; у/ 1, у/ 2 - четырёхмерные вектор-функции.

Согласно принципа максимума Понтрягина должен обеспечиваться максимум функции Гамильтона, но поскольку матрицы А, В, С представляют собой чрезвычайно громоздкие выражения, то поиск оптимальных значений конструктивных параметров, целесообразно проводить методом покоординатного спуска. Реализация этого на ПЭВМ связана с интегрированием систем дифференциальных уравнений (6), (8) и вычислением функции Гамильтона (7) для t 6 [ 0 , Т ] при фиксированных значениях параметров.

При использовании математической модели (2) и систем дифференциальных уравнений (6, 8) разработан алгоритм определения оптимальных параметров конструкций Al И М (рис.6), реализованный через программный комплекс расчёта АПГМ «GidrAcs» и систему автоматизированного проектирования гидромашин «HydrAcs».

Разработанная методика определения оптимальных параметров конструкций АПГМ позволяет рассчитать оптимальные размеры деталей АПГМ с наклонным блоком или наклонным диском, работающей в режиме насоса либо мотора, в заданной области изменения параметров.

Результаты расчёта оптимальных параметров АПГМ. Конструктивные решения узлов АПГМ. С целью усовершенствования конструкций АПГМ были проведены расчёты отклонений параметров движения z, 6 блока цилиндров с поршнями от стационарного режима движения и выбор оптимальных конструктивных параметров 12 серийно выпускаемых АПГМ с наклонным блоком и наклонным диском, плоским и сферическим распределителями. По результатам этих расчётов разработаны конструктивные решения узлов данных гидромашин, обеспечивающие повышение их надёжности, долговечности и К.П.Д. В частности, были разработаны конструкции распределительных узлов для АПГМ второй модификации с V0 = 9 и

Выбор параметра АПГМ

Расчёт значений параметра, г, 0, Нтах в каждой тестовой точке

\

Выбранное значение параметра фиксируется в базе данных

Рис.6. Алгоритм определения оптимальных параметров АПГМ 16 см3/оборот (рис. 7, 8). Здесь в результате изменения размеров опорно-уплотнительных поясков и рабочих окон обеспечивается уменьшение величины и смещение к периферии распределителя точки

приложения отжимающей блок цилиндров силы и, тем самым,

Рис. 7. Распределительный узел для АПГМ с У0 = 16 см3/оборот

Рис. 8. Распределительный узел для АПГМ с Уо = 9 см3/оборот уменьшение высоты и величины клиновидности стыкового зазора.

Эффективность разработанных конструктивных решений подтверждена результатами экспериментальных исследований образцов АПГМ, а новизна-полученными свидетельствами на изобретения и патентами.

В шестой главе приведены разработанные методики экспериментальной оценки технических показателей работоспособности АПГМ, а также результаты экспериментальных исследований аксиально-поршневых щаромадшн и силовых регулируемых гидроприводов.

Способ оценки трения между блоком цилиндров и торцевым распределителем АПГМ заключается в том, что в экспериментальной установке в питающих окнах двух встречно установленных блоков цилиндров создаётся давление жидкости, измеряется крутящий момент и по нему судят о трении между блоком цилиндров и распределителем. Отличительная особенность этого способа состоит в обеспечении жидкостного режима трения в одной из пар трения блок цилиндров - торцевой распределитель и выборе давления жидкости в питающих окнах с разницей не менее 10%.

Методика экспериментальной оценки влияния опрокидывающего момента блока на характер износа торцевого распределителя АПГМ отличается возможностью оценки влияния отдельных составляющих опрокидывающего момента блока цилиндров. Это реализуется при работе испытательного стенда с помощью трёх комплектующих его АПГМ, обеспечивающих за счёт конструктивных решений действие на блок разных составляющих опрокидывающего момента.

Методика экспериментального определения соотношений прижимающих и отжимающих сип в стыке блок гртиндров-торцевой распределитель АПГМ отличается использованием АПГМ с нулевым углом наклона блока цилиндров, способами определения момента раскрытия стыкового зазора в распределительном узле и соотношения прижимающих и отжимающих сил в стыке блок - распределитель.

Методика определения величины клиновидности стыкового зазора в распределительном узле АПГМ заключается в измерении с помощью датчиков микроперемещений величины смещения оси симметрии блока цилиндров относительно оси, перпендикулярной торцевой поверхности распределительного диска, непосредственно в работающей гидромашине.

Методика экспериментаныюго определения параметров колебаний блока цилиндров при работе АПГМ отличается использованием для измерения микроперемещений торца блока тенэометрических датчиков, методами определения времени срабатывания тензомегрической измерительной системы и спектра частот колеблющегося блока цилиндров. Эта методика была реализована для серийной нерегулируемой АПГМ с наклонным блоком цилиндров и рабочим объемом 16 см3 на оборот, работающей в режиме насоса

Эффективность разработанных методик и средств подтверждена результатами экспериментальных исследований, а новизна - полученными свидетельствами на изобретения.

СрОЗ! 1С11Ы0 /1ОЛуч¿СИНЬIX О РЛСКЗССС 4 Ъ1 б р£Зу-ЛЪУН£и71С)0 рС1С^1£иТ! 11у13С и экспериментальных исследований движений блока цилиндров АПГМ с рабочим объемом 16 см3 на оборот. Сравнение результатов данных исследований показало, что расхождения расчётных и экспериментальных значений ъ и в по амплитуде не превышают 18%, расхождения по частоте изменения зшх параметров находились в пределах 12%-16%, полученные результаты качественно совпадают с известными из литературы результатами экспериментальных исследований.

Результаты экспериментальных исследований АПГМ с модернизированными конструкциями торгового распределительного узла. Целью экспериментальных исследований являлась проверка работоспособности модернизированных АПГМ. Модернизация гидромашин была проведена в соответствии с полученными в главе 5 результатами расчёта оптимальных параметров блока цилиндров и торцевого распределительного диска В качестве объектов исследований были выбраны аксиально -поршневые насос с рабочим объёмом 9 см на оборот и гидромошры П гаммы с наклонным блоком цилиндров рабочими объёмами 9 и 16 см3 на оборот и опытными распределительными узлами (см. рис. 5,6). Испытания проводились на ОАО «Ковровский электромеханический завод» в соответствии с техническими условиями и на штатных сгецдах, используемых для испытаний серийных гидромашин этих типоразмеров.

В результате 1000 часов наработки установлено, что модернизированные АПГМ работоспособны и удовлетворяют предъявляемым к гидромашинам данного типоразмера требованиям, а по сравнению со штатными АПГМ имеют:

- более стабильный во времени характер изменения величины утечек рабочей жидкости из корпуса гидромоторов, а саму величину утечек - на ~ 30-40% меньше;

- более равномерный и в ~ 2,5 - 3 раза меньший износ сопряжённых торцев блоков цилиндров и распределителей;

- меньшую в среднем в 2 раза величину минимально стабильной скорости вращения вала гидромоторов;

- стабильные во времени, а по величине - в ~ 1,5 раза меньшие, изменения чувствительности и жесткости насоса.

Результаты сравнительных испытаний АПГМ с рабочим объёмом 9 см3 на оборот модернизированной и штатной конструкциями торцевого распределительного узла в составе гидропривода изделия Д - 219. Целью экспериментальных исследований являлось сравнение технических характеристик аксиально - поршневых гидромоторов с модернизированной (см. рис. 6) и штатной конструкцией торцевого распределительного узла и определение влияния модернизированной конструкции на динамические характеристики гидропривода.

Испытания проводились во ФГУП «ВНИИ «Сигнал» в соответствии со штатными техническими условиями, используемыми при испытаниях серийных гидроприводов изделий Д - 219. В результате испытаний было установлено:

- аксиально-поршневой гидромотор с модернизированной конструкцией торцевого распределительного узла по сравнению с гидромотором штатного исполнения имеет повышенный на 1,5-2% К.П.Д. при работе на оптимальных скоростях, уменьшенные вдвое минимально стабильную скорость и в среднем на 30-35% крутящий момент страгивания, меньший в ~ 3,5 раза суммарный износ распределительных поверхностей;

- применение в составе силового следящего гидропривода АПГМ с модернизированным распределительным узлом улучшает динамические характеристики гидропривода на малых сигналах управления, т.е. расширяет полосу пропускания частот на 30%, вдвое увеличивает плавность сигналов угловой скорости гидромотора, на 40% повышает точность отработки входного сигнала привода.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В процессе выполнения теоретических и экспериментальных исследований, направленных на решение актуальной научно-технической проблемы повышения качества силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ, получены следующие основные результаты.

1. Разработаны методические основы проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ, отличающиеся:

• логическими схемами проектирования, включающими алгоритмы проектирования АПГМ и силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ, построенные на основе принципа первоочередного и максимального использования существующей номенклатуры АПГМ, с применением асимптотического метода формирования облика объекта проектирования, обеспечивающих возможность качественной проработки основных узлов, выбора и корректировки параметров и структуры АПГМ на каждом этапе проектирования;

• методиками и средствами реализации проектных процедур: выбора АПГМ - аналогов, анализа характеристик и оптимизации параметров АПГМ, испытаний АПГМ.

2. Построена система математических моделей, включающая три системы нелинейных дифференциальных уравнений, описывающих с различной степенью детализации конструктивные и функциональные особенности АПГМ как кинематически сложных механизмов с элементами различной физической природы.

3. Разработана методика определения оптимальных параметров важнейших узлов АПГМ на основе исследования протекающих в них процессов, реализованная с помощью программных средств, эффективность которых подтверждена результатами расчётных исследований, а новизна - полученным свидетельством о регистрации.

4. Предложены и апробированы методы расчёта элементов АПГМ, на этой основе получены средства коррекции их технических характеристик.

5. Разработаны методики испытаний АПГМ, позволяющие более качественно осуществлять экспериментальную оценку технических показателей работоспособности их узлов, эффективность методик подтверждена результатами экспериментальных исследований, а новизна - полученными

г» о ?х тт-ат/^гтг. /-»тт? о» *тт ттч туог^гчлтаттттст Ч/ЖЛV I ^лиу 1. А 1т V 4 Ъ*.!!'*'!.«

6. По результатам проведённых расчётных и экспериментальных исследований работоспособности серийно выпускаемых и модернизированных АПГМ установлено следующее:

• подтверждена адекватность математических моделей ходовой части АПГМ и методов расчёта параметров их элементов, методики определения оптимальных параметров АПГМ, системы критериальных уравнений торцевого распределительного узла и метода его расчёта;

• получены новые конструктивные решения деталей и узлов серийно выпускаемых АПГМ с наклонным блоком и наклонным диском, обеспечивающие повышение их надёжности, долговечности и К.П.Д., эффективность решений подтверждена результатами экспериментальных исследований образцов гидромашин, а новизна - полученными свидетельствами на изобретения;

• при работе в режимах мотора и насоса АПГМ с рабочими объёмами 9 и 16 см3 на оборот и модернизированными в соответствии с результатами расчётов конструкциями торцевого распределительного узла

- работоспособны и удовлетворяют предъявляемым к гидромашинам данного типоразмера требованиям;

- по сравнению со штатными гидромашинами, имеют более стабильные во времени и улучшенные по величине технические характеристики;

- улучшают энергетические и динамические характеристики гидропривода на малых сигналах управления (при работе модернизированной АПГМ с рабочим объёмом 9 см3/оборот в составе гидропривода изделия О - 219).

7. При проведении опытно-конструкторских работ по проектированию АПГМ с наклонным диском и гидропривода УФТК с использованием предложенных логических схем проектирования установлено повышение качества процесса проектирования аксиально - поршневых гидромашин и гидроприводов.

о. Получено внедрение основных результатов работы:

в при разработке и модернизации АПГМ с наклонным блоком цилиндров и наклонным диском рабочими объёмами соответственно 3, 9, 16, 32, 140 см3/оборот и 9, 15, 33, 89, 112, 300 см3/оборот; в научно-исследовательской работе НВ 9 - 191 - 84, в партии гидромашин данного типа для испытательных стендов; ходовой части аксиально-поршневого насоса гидростанции насоса крови;

• в аксиально-поршневых гидроприводах поворота платсЬоомы и стоелополъёмных механизмов экскаваторов ЭО — 4225А -06, ЭО - 4225А - 07, ЕТ-26;

• в конструкторской документации аксиально-поршневого гидропривода пресса электрогидравлических систем установок формообразования бесшовных соединительных деталей диаметром до 50 и 100 мм для трубопроводов космических объектов и наземных систем;

• в аксиально-поршневых силовых регулируемых гидроприводах новых образцов систем наведения и валочно -пакетирующей машины EF - 26, находящихся в разработке;

• в учебном процессе специальностей 121100 «Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» и 071800 «Мехатроника» ГОУ ВПО «КГТА им. В.А. Дегтярёва».

Основное содержание результатов проведённых исследований и разработок изложено в следующих работах.

1. Воронов, С.А. Расчёт и проектирование аксиально-поршневых гидромашин с торцевым распределением жидкости: монография / С.А.Воронов. - Ковров: KITA, 2003.-112с.

2. Воронов, С.А. Анализ усилий, действующих в распределительном узле аксиальных гидромашин / С.А.Воронов, Н.Ф.Терехов; Вестник машиностроения - 1984. - №9. - С. 26-28.

3. Воронов, С.А. Экспериментальное исследование влияния некоторых силовых факторов на характер износа торцевых распределителей аксиально-поршневых гидромашин / С.А.Воронов,

B.Н.Прокофьев, А.Н.Густомясов, А.Ю.Рыбаков; Известия вузов. Машиностроение - 1985. - №6. - С. 141-143.

4. Воронов, С.А. Исследование изменений стыкового зазора в распределительном узле аксиально-поршневой гидромашины /

C.А.Воронов, А.Ю.Рыбаков, Е.П.Тетерин, А.Н.Густомясов; Известия вузов. Машиностроение - 1988. -№1. - С. 77-81.

5. Воронов, CA Гидроприводы стрелоподьёмных механизмов экскаваторов и лесных машин / САВоронов, ЛЮ.Коццратьева, А.В Романов,

B.СЛукашов; Строигельныеидорожныемашины-2001.-№6.-С.5 -7.

6. Воронов, С. А. Методика расчёта динамических параметров гидропривода стрелы экскаватора при разгоне и торможении /

C.А.Воронов, Л.Ю.Кондратьева, А.В.Романов; Строительные и дорожные машины - 2001. - № 12. - С. 9-11.

7. Воронов, С.А. Экспериментальное исследование формы зазора в паре трения блок цилиндров - распределитель аксиально -поршневой гидромашины / С.А.Воронов; Трение и смазка в машинах и механизмах-2008. - № 4. - С. 14 - 16.

8. Воронов, CA. Исследования влияния режимов нагружения аксиально-поршневых гидромашин на продолжительность их испытаний / С.А.Воронов; В.К.Кутузов, Ю.В.Сергеев; Сборка в машиностроении, приборостроении - 2008. - № 6. - С. 38 - 41.

9. Воронов, С.А. Сравнительные исследования динамических характеристик аксиально - поршневых гидромоторов / С.А.Воронов;

B.К.Кутузов, О.В.Косорукова; Трение и смазка в машинах и механизмах - 2008. - № 8. - С. 21 - 25.

10. Воронов, С.А. Алгоритм выбора оптимальных параметров деталей аксиально - поршневой гидромашины / С.А.Воронов, Д.В.Багаев; Автоматизация и современные технологии - 2008. - № 11. - С. 31 - 34.

11. Пат. № 1528948 СССР, МКИ3 F04B 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / Воронов С.А., Косорукова О.В., Ширяев А.Н., Колачев Г.А., Рыбаков А.Ю.; заявитель: Филиал Владимирского политехнического института в г. Коврове.-№4204922/21-29; заявл.04.03.87; опубл. 15.12.89. Бюл.№46.-2с.: ил.

12. Пат. 2119595 Российская Федерация, МКИ3 F04B 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / Воронов С.А, Смирнов A.B., Иванов А.Н.; заявитель: Ковровский технологический институт. - № 94025918/06; заявл. 12.07.94; опубл.27.09.98. Бюл. № 27. -2с.: ил.

13. A.c. №1044816 СССР, МКИ3 F04B 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина/С.А. Воронов, Н.Ф. Терехов, А.Ф. Евдокимов. - № 3653645/29; заявл. 01.06.81; опубл. 30.09.83. Бюл. К°36. - 2с.: ил.

14. A.c. 1262111 СССР, МКИ3 F04B 51/00. Стенд для испытаний торцевых распределителей на износ / С.А. Воронов, А.Ю. Рыбаков, А.Н. Густомясов, В.А. Федотов, А.Н. Ширяев. - № 3901336/31-06; заявл. 24.05.85; опубл.7.10.86, Бюл. № 37. - 2с.: ил.

15. A.c. 1401358 СССР, МКИ3 G01 N 19/02. Способ оценки трения между блоком цилиндров и распределителем аксиальных гидромашин / С.А. Воронов, Н.Ф. Терехов - №3632935/25-28; заявл.09.08.83; опубл.7.06.88, Бюл.№21.-2с.: ил.

16. A.c. 1416747 СССР, МКИ3 F04B 1/20. Аксиально -поршневая гидромашина / С.А. Воронов, Н.Ф. Терехов, П.И. Валиков. -№ 4160857/25-06; заявл. 15.12.86; опубл. 15.08.88. Бюл. № 30.-3с.: ил.

17. A.c. 1696746 СССР, МКИ3 F04B 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / С.А. Воронов, О.М. Бабаев, Ю.Б. Орлов, Г.А. Колачёв, А.Н. Густомясов, П.Ю. Балашов. - № 4473986/29; заявл. 03.06.88, опубл.28.06.91. Бюл. № 45. - Зс.: ил.

18. A.c. 1700279 СССР, МКИ3 F04B 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / С.А. Воронов, Н.Ф. Терехов, О.В. Косорукова. - № 4768956/29; заявл. 20.11.89; опубл. 23.12.91. Бюл. № 47. -Зс.: ил.

19. A.c. 1781453 СССР, МКИ3 F04B 1/20. Торцевое распределительное устройство аксиально-поршневой гидромашины /

C.А. Воронов, А.Н. Ширяев, С.Б. Федченко.-№4851227/29, заявл. 12.07.90;,опубл. 15.12.92. Бюл. №46.-2с.: ил.

20. Свидетельство на полезную модель № 6026 РФ, МКИ3 F04B 1/20. Поршень аксиально-поршневой гидромашины / Воронов

С.А., Смирнов А.В., Багаев Д.В. - № 96122823/20, заявл. 27.11.96; опубл. 16.02.98. Бюл. №2. - 2с.: ил.

21. Свидетельство на полезную модель № 26757 РФ, МКИ3 В 21 С 37/29. Устройство для гидроштамповки деталей с отводами из трубных заготовок / Воронов С.А., Артемов В.В., Зараменский И.Ю., Конанков С.В.-№2002112025/20, заявл. 06.05.2002; опубл.20.12.2002. Бюл. №35.-2с.:ил.

22. Воронов, СА Система автоматизированного проектирования гвдромашин «HydrAcs» / СА.Воронов, Д.В.Багаев, М.Г.Мордуховский; Свидетельство № 6420 о регистрации разработки в Отраслевом фовде алгоршмов и программ 19.06.06.; гос. per. № 50200601003. - М.: ГКЦИТ, 2006.

23. Воронов, С А. Математическая модель д вижения блока цилиндров аксиально-поршневой гидромашиньт / С.А.Воронов, А.И. Леонов, В.Н.Горбатенко; Динамика механических систем: межвузовский сборник научных трудов. - Владимир: ВПИ, 1985. - С. 104-110.

24. Воронов, С.А. Исследование движения блока цилиндров аксиально-поршневой гидромашины / СА.Воронов; Динамика механических систем: межвузовский сборник научных трудов. -Владимир: ВПИ, 1985.-С. 111-115.

25. Voronov, S. The spherical plate axial piston hydraulic machine / S.Voronov, P.Valikov, D.Bagaev, B.Horohorin; tn:16 international conference proceedings. Sbornic prednasek. Ceska republik. - Brno, 1998. - S. 277 - 279.

26. Воронов, C.A. Методика расчёта сферического распределителя аксиально-поршневой гидромашины / СА. Воронов, Д.В. Багаев; Сборник научных трудов КГТА. - Ковров: КГТА, 1998. - С. 306-314.

27. Воронов, СА. Программы автоматизированного расчёта объёмных гидромашин / С.А. Воронов, Д.В. Багаев, А.В. Пузанов; Методическое пособие. - Ковров: КГТА, 1999. - 48 с.

28. Воронов, С.А. Анализ конструкций и условий работы торцевых распределителей аксиально-поршневых гидромашин / С.А. Воронов, Д.В.Багаев; Гидропневмоавтоматика и гидропривод - 2000: межвузовский сборник научных трудов. - Ковров: КГТА, 2000. - С. 112-117.

29. Воронов, СА. Гидростанция устройства для гидравлической штамповки полых деталей с отводами из трубных заготовок / СА Воронов, ВБ. Артемов, С.В. Конанков; Гидропневмоавтоматика и гидропривод - 2000: межвузовский сборник научных трудов - Ковров: КГТА, 2000.-С.76-79.

30. Воронов, С.А. Общие критериальные уравнения торцевых распределителей аксиально-поршневых гидромашин / С.А. Воронов, М.Н. Бондаренко; Гидропневмоавтоматика и гидропривод - 2000: межвузовский сборник научных трудов.-Ковров:КГТА,2000.-С. 117-122.

31. Воронов, С.А. Гидропривод механизма подъёма кабины строительной машины / С.А. Воронов, Л.Ю. Кондратьева,

А.В.Романов; Управление в технических системах - XXI век: сборник научных трудов. - Ковров: КГТА, 2000. - С. 232-234.

32. Воронов, С.А. Методика выбора гидромашин - аналогов при проектировании гидроприводов / С.А.Воронов, М.Н.Бондаренко, О.В.Косорукова; Гидропневмоавтоматика и гидропривод. - 2005: сборник научных трудов. - Ковров: КГТА, 2005. -С. 140-143.

33. Воронов, С.А. Информационно-логическая модель проектирования аксиально-поршневых гидромашин / С.А.Воронов, Б.А.Хорохорин; Гидропневмоавтоматика и гидропривод - 2005: сборник научных трудов. - Ковров: КГТА, 2006. - С.133-139.

34. Воронов, С.А. Аксиально-поршневая гидромашина для систем наведения и стабилизации инерционных объектов / С.А.Воронов, Ю.В.Сергеев, М.Н.Бондаренко; Оружие победы. Том 2. Раздел 4: Двигатели и приводы в оборонной технике: сборник научных трудов / под ред. Ю.М.Сазыкина. - Ковров: КГТА, 2005. - С. 264-273.

35. Воронов, С.А. О характере износа торцевых распределителей аксиально-поршневых гидромашин / С.А.Воронов: Владимирский политехнический институт. - Владимир, 1984. -7с.-Библиогр.: с. 7. - Деп. в ВНИИТЭМР, № 256 МШ-84 Деп.

36. Воронов, С.А. Уравнения движения блока цилиндров аксиально-поршневой гидромашины / С.А.Воронов, В.Н.Гориатенко: Владимирский политехнический институт. - Владимир, 1984. - 12 с. - Библиогр.: с. 12. - Деп. в ВИНИТИ, №256 МШ-84 Деп.

37. Воронов, С.А. К вопросу повышения надёжности торцевого распределительного устройства аксиально-поршневой гидромашины / С.А.Воронов: Владимирский политехнический институт. - Владимир, 1985. -8 с. - Библиогр.: с. 8. - Деп. в ВИИИТЭМР, № 15 МШ-85 Деп.

38. Воронов, С.А. О колебаниях блока цилиндров аксиально-поршневой гидромашины / С.А.Воронов: Владимирский политехнический институт. - Владимир, 1985.-11 е.- Библиогр.:с.11.-Деп. в ВНИИТЭМР, №268 МШ - 85 Деп.

39. Воронов, С.А. Методика и программа расчёта распределительного узла аксиально-поршнсвых гидромашин / САВоронов, Э-МАкксеева: Владимирский политехнический институт. - Владимир, 1988.-9 е.- Библиогр.: с. 9.-Деп. в ВНИИТЭМР, №58 МИШДеп.

40. Воронов, С.А. Результаты экспериментальных исследований аксиально-поршневых гидромашин с опытными конструкциями распределительных узлов / С.А.Воронов, А.Н.Ширяев, О.В.Косорукова; Проектирование, производство и эксплуатация систем гидропневмопривода, гидропневмоавтоматики, гидропневмомашин и их компонентов: тезисы докладов I всесоюзной

научно-технической конференции Ассоциации специалистов промышленной гидравлики и пневматики. - Киев: Знание,1991. - С. 27.

41. Воронов, С.А. Система автоматизации проектирования аксиально-поршневых машин / САВоронов, В.К.Кугузов, В.Ю.Круглов,

B.П.Рогов; тезисы докладов международной конференции по гидроавтоматике. - Москва: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1994. - С. 108.

42. Воронов, С.А. Особенности автоматизированного проектирования аксиально-поршневых гидромашин с наклонным блоком цилиндров / С.А.Воронов, В.К.Кутузов, Ю.В.Сергеев; Гидропневмоавтоматика и гидропривод: материалы международной научно-технической конференции. - Ковров: КТИ, 1995. -С.30-32.

43. Воронов, С.А. «GidrAcs» - программа расчёта аксиально-поршневых гвдромашин / С.А.Воронов, Д.В.Багаев; Системные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий: материалы международной научно-технической конференции и Российской научной школы. - Ковров: KITA, 1999. - С. 68-70.

44. Воронов, С.А. Анализ конструкции и системы управления установок для гидравлической штамповки полых изделий с отводами /

C.А.Воронов, В.В.Артемов, С.В.Конанков; Управление в технических системах - XXI век: сборник научных трудов III международной научно-технической конференции. - Ковров: КГТА, 2000. - С. 108-109.

45. Воронов, С.А. Аксиально-поршневые гидромашины для самодвижущихся машин / С.А.Воронов, Ю.В.Сергеев, М.Н.Бондаренко; материалы международной научно-технической конференции. - Нижний Новгород: ГТУ, - 2002. - С. 251-252.

46. Воронов, С.А. Расчётные исследования распределительного узла аксиально-поршневых гидромашин / С.А.Воронов, Д.В.Багаев; Системные проблемы качества, математического моделирования, информационных технологий: материалы международной научно-технической конференции и Российской научной школы. - М.: Радио и связь, 2004. - С. 77-81.

Изд. лиц. № 020354 от 05.06.97 г. Подписано в печать 15.12.2008 г. Формат 60x84/16. Бумага писчая №1. Гарнитура «Тайме». Печать офсетная. Усл. печ.л.2,09. Уч.-изд.л.2,11. Тираж 100 экз. Заказ № 687

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Ковровскач государственная технологическая академия имени В.А.Дегтярева» 601910, Ковров, ул. Маяковского, 19.

Список основных обозначений и сокращений.

Введение.:.

Глава 1. Анализ конструкций, работоспособности, методов расчёта и проектирования АПГМ силовых регулируемых гидроприводов. Задачи исследований.

1.1 Структура и особенности работы силовых регулируемых аксиально-поршневых гидроприводов.

1.2 Сравнительный анализ технических характеристик АПГМ.

1.3 Анализ конструкций и особенностей работы ходовой части и торцевого распределительного узла АПГМ.

1.4 Закономерности возникновения объёмных и механических потерь в ходовой части и торцевом распределительном узле АПГМ.

1.5 Анализ математических моделей, методов расчёта и проектирования ходовой части и торцевого распределительного узла АПГМ.

1.6 Задачи исследований.

1.7 Выводы по главе.

Глава 2. Методические основы проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ.

2.1 Основные этапы разработки и система проектирования гидрофицированных машин и оборудования.

2.2 Алгоритм проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ.

2.3 Методика выбора АПГМ - аналогов.

2.4 Алгоритм проектирования АПГМ.:.

2.5 Выводы по главе.

Глава 3. Система математических моделей АПГМ с различным уровнем идеализации протекающих в них процессов.

3.1 Математическая модель ходовой части АПГМ с наклонным блоком цилиндров'.

3.2 Математическая модель ходовой части АПГМ.

3.3 Математическая модель ходовой части АПГМ при стационарном режиме работы.

3.4 Выводы по главе.

Глава 4. Методы расчёта элементов АПГМ и результаты проектирования гидромашин и гидроприводов.

4.1 Методы расчёта параметров движения элементов ходовой части АПГМ.

4.2 Метод расчёта рабочих параметров ходовой части АПГМ при стационарном режиме работы.

4.3 Метод расчёта конструктивных параметров торцевого распределительного узла АПГМ.

4.4 Результаты проектирования АПГМ с наклонным диском.

4.5 Результаты проектирования аксиально-поршневого гидропривода для установки гидроштамповки деталей из трубных заготовок.

4.6 Выводы по главе.

Глава 5. Методика определения оптимальных параметров АПГМ.

5.1 Задача оптимального управления.

5.2 Алгоритм определения оптимальных параметров АПГМ.

5.3 Примеры реализации методики определения оптимальных параметров и новые конструктивные решения АПГМ.

5.4 Выводы по главе.

Глава 6. Экспериментальные исследования и результаты испытаний аксиально-поршневых гидромашин и гидроприводов.

6.1 Методики экспериментальной оценки технических показателей работоспособности АПГМ.

6.2 Сравнение результатов расчётных и экспериментальных исследований высоты и величины клиновидности стыкового зазора в торцевом распределительном узле АПГМ № 2,5.

6.3 Результаты экспериментальных исследований АПГМ с модернизированными конструкциями торцевого распределительного узла.

6.4 Результаты сравнительных испытаний АПГМ № 1.5 с модернизированной " и штатной конструкциями торцевого распределительного узла в составе гидропривода изделия Д-219.

6.5 Выводы по главе.

Основные результаты работы.

Актуальность проблемы. В современном индустриальном обществе развитию гидроприводостроения придаётся большое значение. Это связано с ускоренным развитием промышленности и быстрым переходом на выпуск новых поколений гидрофицированных машин и оборудования, способных обеспечить внедрение прогрессивных технологий, многократное повышение производительности труда, снижение материалоёмкости, увеличение степени автоматизации и механизации производственных процессов. Конкурентоспособность, техническое совершенство и функциональные возможности гидрофицированных рабочих машин во многом определяются техническими характеристиками используемых в них объёмных гидравлических приводов. Поэтому в настоящее время становятся особенно актуальными научно - исследовательские и опытно - конструкторские работы, способствующие созданию высококачественных, надёжных и долговечных объёмных гидроприводов и их элементов, обеспечивающих повышенную эффективность рабочих машин и осуществляемых ими технологических процессов.

Одним из наиболее перспективных направлений развития гидроприводостроения считается создание объёмных силовых регулируемых гидроприводов с роторными аксиалыю-поршневыми гидромашинами. Эти гидроприводы благодаря высокому быстродействию, простоте преобразования одних видов движения в другие, эффективному предохранению от перегрузок, плавному и быстрому изменению выходной скорости получили широкое применение в станкостроении, строительных и дорожных машинах, в промышленных и космических роботах - манипуляторах, авиационных и космических системах управления, в системах наведения и стабилизации различных видов вооружения и военной техники (технике двойного назначения), а также в виде гидрообъёмных передач механизмов поворота и поступательного движения целого ряда гусеничных машин [1,2,3,4,5,6 и др.].

В станкостроении они позволяют существенно упростить кинематику станков, снизить их материалоёмкость, повысить надёжность, долговечность и безопасность работы, а в перспективе должны обеспечить скорость перемещения рабочих органов до 1 - 1,5 м/с или 180 градус/с, точность позиционирования - до 0,001мм по трём координатам при точности поворота стола координатно-расточного станка 2-3", повысить быстродействие зажимных и фиксирующих устройств агрегатных станков и автоматических линий в ~ 1,5-2 раза [1,2,3].

Благодаря широкому диапазону регулирования скорости в механизмах строительно-дорожных и угледобывающих машин объёмный гидропривод повышает производительность, обладает большой приёмистостью из-за меньших на 1,5-2 порядка по сравнению с электроприводом моментов инерции вращающихся частей гидродвигателей [1].

В отечественной технике военного и двойного назначения аксиально -поршневые гидроприводы успешное применение нашли в высокодинамичных приводах наведения и стабилизации, в частности, вооружений артиллерийских и ракетно-артиллерийских установок современных комплексов противовоздушной обороны ближнего рубежа, наиболее известными из которых являются «Тунгуска», «Шилка», «Тор», «Бук», «Оса», «Град», «Смерч», «Панцирь», «Ураган». Действительно, опыт создания данных приводов наведения и стабилизации, в том числе опыт ФГУП «ЦНИИАГ», ФГУП «ВНИИ «Сигнал» - ведущих организаций-разработчиков этих приводов, показывает, что, несмотря на успехи использования в прйводах наведения и стабилизации электроприводов (особенно с синхронными электродвигателями), приводы наведения и стабилизации с силовой частью электрогидравлического типа (аксиально-поршневыми гидроприводами) являются более предпочтительными. Это, во-первых, распространяется на приводы наведения, осуществляющие вращение вала насоса от двигателя самоходной установки, т.к. при этом исключается необходимость в приводном электродвигателе насоса, и многократно снижаются требования к мощности систем электропитания ракетно-артиллерийских установок. Во-вторых, применение электрогидравлических следящих приводов целесообразно и в приводах вертикального наведения вооружений ракетно-артиллерийских установок, в которых по условиям компоновки и применения ракетного вооружения требуются исполнительные двигатели поступательного движения — гидроцилиндры, способные работать не только в режиме наведения, но и в режиме удержания объекта в штатных и аварийных ситуациях [5,6,7].

Определяющими системами ракетно-артиллерийских установок по совокупности предъявляемых к ним требований в плане обеспечения их эксплуатационно-технических характеристик и, тем самым, характеристик комплексов в целом, таких как - тип и характеристики поражаемых целей, зоны и вероятность их поражения, время реакции, возможность выполнения боевой задачи в движении, работа в автоматическом режиме, надёжность, ремонтопригодность - считаются приводы наведения и стабилизации. При этом показатели качества этих приводов - точность, быстродействие, диапазон регулирования, надёжность, энергопотребление — в первую очередь определяются исполнением их силовой части - аксиально-поршневыми гидроприводами и их гидромашинами.

Использование АПГМ в этих гидроприводах было вызвано рядом их существенных преимуществ перед другими типами объёмных гидромашин. К числу таких преимуществ следует отнести высокую энергоёмкость на единицу веса (удельный вес регулируемых насосов с высокой частотой вращения может достигать 12 кГс/кВт), достаточно высокий и устойчивый в широком диапазоне изменения мощности КПД (объёмный КПД при оптимальных режимах работы достигает значений 0,97 - 0,98), высокое быстродействие насосов при регулировании подачи (изменение подачи от нулевой до максимальной осуществляется в некоторых типах насосов за 0,04 секунды и от максимальной до нулевой - за 0,02 секунды), относительно малый момент инерции вращающихся деталей, обеспечивающий высокую динамичность и экономичность процесса регулирования, что также имеет существенное значение при использовании этих гидромашин особенно в моторном режиме [1,2,8].

Наибольшее применение в качестве насосов получили АПГМ с двойным несиловым карданом и наклонным блоком цилиндров II и III гамм («Шилка», «Тунгуска», «Ураган», «Панцирь» и др.), а также в последнее время АПГМ с наклонным диском («Ураган», «Панцирь»). В качестве исполнительных гидродвигателей в приводах наведения широкое использование нашли гидроцилиндры поступательного движения («Тор», «Ураган» и др.) и аксиально-поршневые гидромоторы с наклонным блоком цилиндров II и III гамм («Тунгуска», «Бук», «Тор», Д — 219, «Панцирь-С1» и др.).

Анализ тактико-технических характеристик отечественных комплексов противовоздушной обороны, в настоящее время находящихся на вооружении в войсках («Шилка», «Тунгуска», «Оса», «Тор», «Бук» и их модификации), зарубежных комплексов аналогичного применения («Vulkan», «Roland»,

Gepard», «Diana», «Patriot» и др.), а также тенденций их совершенствования показывают следующее. Рост скоростей целей, их маневренности, мощности вооружений зенитных комплексов, ужесточение условий их эксплуатации предъявляют постоянно растущие требования к скоростям наведения по углу места и азимуту (соответственно до 70 и 100 градус/сек), ускорениям наведения 2 соответственно до 120 и 150 градус/ сек и выше) при обеспечении ошибок слежения на уровне 3-5 миллирадиан [2,5,6,7,9].

Таким образом, постоянно растущие требования к рабочим нагрузкам, точности позиционирования, скоростям и ускорениям движения рабочих органов машин вызывают необходимость дальнейшего инновационного развития гидропривода, связанного с повышением удельной мощности, К П.Д , надёжности и других показателей качества их основных элементов - аксиально-поршневых гидромашин. Реализация этих тенденций путём использования, в частности, высокого рабочего давления жидкости в настоящее время приводит к повышению объёмных и механических потерь, нагрузок и износа пар трения АПГМ, особенно блок цилиндров - торцевой распределитель, поршни — стенки цилиндров, являющихся наиболее ответственными и типичными узлами данных гидромашин.

В этих парах имеет место неравномерность локального износа сопряженных поверхностей, что вызывает снижение герметичности рабочих камер и распределительного узла, устойчивости движения блока цилиндров, дополнительное загрязнение рабочей жидкости и другие нежелательные явления. Повышению объёмных потерь и износа сопряжённых поверхностей блока цилиндров и торцевого распределителя в большой степени способствуют колебательный характер движений блока и клиновидная форма стыкового зазора между распределительными поверхностями, обусловленные динамической неуравновешенностью блока. Это, в свою очередь, приводит к снижению К.ПД АПГМ, уменьшению минимально устойчивой скорости вращения и крутящего момента страгивания, расхода жидкости, диапазона и точности функционирования, ухудшению надёжности их работы и, в целом, снижению качества гидроприводов.

Если у гидромашин II гаммы минимально устойчивая частота вращения вала составляла (2 - 5) оборотов в минуту, а средний крутящий момент страгивания — (0,003 - 0,025) Нм, то у гидромашин III гаммы соответственно -(10 - 50) оборотов в минуту и - (0,015 - 0,088) Нм, а у АПГМ с наклонным диском - (100 - 300) оборотов в минуту и - (0,02 - 0,25) Нм [5-10].

Следует отметить, что при существующей тенденции дальнейшего повышения давления жидкости отрицательное влияние данных факторов на показатели качества работы АПГМ и силовых регулируемых гидроприводов будут возрастать.

Таким образом сформировалась актуальная научно — техническая проблема повышения качества силовых регулируемых гидравлических приводов с АПГМ. Решение данной проблемы в настоящее время прежде всего связано с повышением эффективности существующего процесса 1 проектирования этих гидроприводов и их элементов.

В этих условиях известные методы расчёта и проектирования АПГМ, базирующиеся, как правило, на упрощённых и полуэмпирических зависимостях и моделях, отражающие в большинстве случаев установившиеся режимы работы, не позволяют с достаточной достоверностью рассчитать оптимальные соотношения между параметрами элементов гидромашин и обеспечить при проектировании необходимое качество гидромашин и гидроприводов в целом, в связи с чем увеличивается время на доводку опытных образцов и освоение серийного производства.

Большой объём работ по созданию методов расчёта и проектирования, изучению и совершенствованию конструкций аксиально-поршневых гидроприводов и входящих в их состав гидромашин выполнен учёными и специалистами МГТУ им. Н.Э.Баумана, ФГУП «ЦНИИАГ», БГТУ «Военмех» им. Д.Ф.Устинова, МАДИ (ТУ), ФГУП «ВНИИ «Сигнал», «ВНИИстройдормаш», инженерами и конструкторами ОАО «Подольский электромеханический завод», ОАО «Ковровский электромеханический завод» и других организаций. При этом следует отметить работы Б.К.Чемоданова, В.Н.Прокофьева, В.Ф.Казмиренко, Т.М.Башта, АЛЗ.Кулагина, К.В.Фролова, С.А.Ермакова, И.И.Бажина, Ю.М.Орлова, А.М.Потапова, Л.А.Кондакова, Ю.А.Данилова, А.В.Синева, Ю.Л.Кирилловского, Р.М.Пасынкова, В.А.Сакова, О.Ф.Никитина, Ю.Г.Сафронова, Б.И.Ершова, Г.П.Карева и других авторов.

Несмотря на многочисленные исследования в данной области, вопросы совершенствования силовых регулируемых аксиально-поршневых гидроприводов и комплектующих их гидромашин остаются актуальными, требующими проведения дальнейших теоретических и экспериментальных работ.

Таким образом, современные силовые регулируемые аксиально-поршневые гидроприводы характеризуются повышенными давлением жидкости, потерями мощности, нагрузками и износом элементов, способствующими снижению КПД, уменьшению диапазона и точности функционирования, ухудшению надёжности их работы. Это, однако, не снижает возможностей их широкого промышленного использования, а указывает на своевременность и актуальность решения проблемы обеспечения качества данных гидроприводов.

Перспективным направлением решения современной научно - технической проблемы повышения качества силовых регулируемых гидроприводов является разработка и совершенствование методов расчёта и проектирования АПГМ, входящих в их состав.

Существующее противоречие между практической потребностью в повышении удельной мощности, КПД и надёжности АПГМ и силовых регулируемых гидроприводов, с одной стороны, и ограниченными возможностями известных методов их расчёта и проектирования, с другой, определяют актуальность исследований в этом направлении.

Данная работа, посвящённая решению проблемы повышения качества создаваемых силовых регулируемых аксиально-поршневых гидроприводов и реализующая указанное направление, содержит научно - обоснованные технические решения, внедрение которых вносит значительный вклад в развитие отечественного гидроприводостроения, играющего важную роль в экономике и обеспечении обороноспособности страны.

Цель работы. Повышение качества силовых регулируемых гидроприводов за счёт совершенствования методов расчёта и проектирования АПГМ на основе формализации функционирования гидромашин как кинематически сложных механизмов с элементами различной физической природы.

Методы исследований. При разработке и исследованиях в диссертационной работе использованы основные положения механики жидкости и газа, теоретической механики, теории машин и механизмов, -деталей машин, теории объёмных гидромашин и гидроприводов, теории обыкновенных . дифференциальных уравнений, методов математического >,,• моделирования, ■ оптимизации, экспериментальных исследований. Достоверность и обоснованность полученных научных результатов подтверждаются корректностью использования известных научных положений математики, механики, гидравлики, результатами расчётных и экспериментальных исследований, практикой проектирования АПГМ и создания силовых регулируемых гидроприводов.

Научная новизна работы заключается в следующем.

1. Разработаны логические схемы проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ, включающие:

• алгоритм проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ, обеспечивающий возможность корректировки параметров и структуры АПГМ и гидропривода на каждом этапе проектирования;

• алгоритм проектирования АПГМ, отражающий возможность максимального использования существующей номенклатуры АПГМ с учётом условий и режимов работы гидромашин в гидроприводе.

2. Реализован системный подход к описанию функционирования АПГМ как кинематически сложных механизмов с элементами различной физической природы, заключающийся в совместном использовании математических аппаратов механики и гидравлики.

3. Разработана система математических моделей различного уровня идеализации, отражающих особенности конструкции и функционирования АПГМ и соответствующих решаемым задачам на отдельных этапах процесса проектирования.

4. Предложена методика определения оптимальных параметров АПГМ на основе исследования протекающих в них процессов.

5. Разработаны методы расчёта элементов АПГМ и создание на этой базе средств коррекции их технических характеристик.

6. Разработаны методики и программное обеспечение для реализации проектных процедур в рамках предложенной логической схемы проектирования АПГМ.

Практическая ценность работы. Разработаны основы методического обеспечения расчётов и проектирования АПГМ, позволяющие:

• повысить качество АПГМ и гидроприводов, а также снизить затраты времени и средств на их разработку за счёт автоматизации расчётов и учёта на стадии проектирования гидромашин динамического взаимодействия их элементов;

• осуществить выбор конструктивных параметров АПГМ, обеспечивающих требуемые выходные характеристики гидромашины и гидропривода;

• улучшить существующие, разработать и исследовать новые конструкции АПГМ, отвечающие современным требованиям к силовым регулируемым гидроприводам.

Реализация и внедрение результатов работы. Работа, результаты которой приведены в данной диссертации, была выполнена на кафедре «Гидропневмоавтоматики и гидропривода» государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Ковровская государственная технологическая академия им. В.А. Дегтярёва» в рамках госбюджетной и хоздоговорной тематик.

Основные положения и результаты исследований, полученные в этой диссертационной работе, использованы при проведении научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ по проектированию, модернизации и доводке аксиально-поршневых гидромашин с наклонным блоком цилиндров и наклонным диском, а также при разработке и освоении серийного производства аксиально-поршневых гидроприводов различного назначения, на ряде предприятий, среди которых ОАО «Ковровский электромеханический завод», ФГУП «ВНИИ «Сигнал», Кирово-Чепецкий химический комбинат, ООО «Экскаваторный завод «Ковровец», КБ «Арматура» - филиала ГКНПЦ им. М.В. Хруничева и другие.

Предложенные и научно обоснованные методы расчёта АПГМ, математические модели ходовой части АПГМ и критериальные уравнения распределительного узла, результаты расчётов оптимальных размеров блока цилиндров, поршней и распределительных дисков, алгоритмы проектирования АПГМ и гидроприводов, методики выбора АПГМ и их испытаний нашли применение в разной степени в следующих промышленных образцах и новых разработках:

• аксиально-поршневых гидромашинах с наклонным блоком цилиндров и наклонным диском с рабочими объёмами соответственно 3, 9, 16, 32, 140

Л О см/оборот и 9, 15, 33, 89, 112, 300 см/оборот;

• партии аксиально-поршневых гидромашин с рабочим объёмом 16 см3/оборот для испытательных стендов;

• аксиально-поршневых гидроприводах поворота платформы и стрелоподъёмных механизмов экскаваторов ЭО - 4225А-06, ЭО — 4225А - 07, ЕТ-26;

• аксиально-поршневом насосе гидростанции насоса крови;

• электрогидравлических системах установок формообразования бесшовных соединительных деталей для трубопроводов космических объектов и наземных систем;

• силовых регулируемых аксиально-поршневых гидроприводах новых образцов систем наведения и валочно-пакетирующей машины EF — 26, находящихся в разработке;

• учебном процессе специальностей 121100 «Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» и 071800 «Мехатроника» ГОУ ВПО «КГТА им. В.А. Дегтярёва».

Основные защищаемые положения диссертации:

•логические схемы проектирования, включающие алгоритмы проектирования АПГМ и силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ;

•системный подход к описанию функционирования АПГМ как кинематически сложных механизмов с элементами различной физической природы;

•система математических моделей различного уровня идеализации, отражающих особенности конструкции и функционирования АПГМ;

•методика определения оптимальных параметров АПГМ, разработанная на основе исследования протекающих в них процессов;

•методы расчёта элементов АПГМ и полученные на этой основе средства коррекции их технических характеристик;

•методики и программное обеспечение для реализации проектных процедур в рамках предложенной логической схемы проектирования АПГМ; результаты расчётных и экспериментальных исследований АПГМ и гидроприводов, полученные рекомендации и конструктивные решения узлов и деталей, результаты внедрения выполненных исследований в промышленные образцы и новые разработки.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих научно-технических конференциях: всесоюзной научно-технической конференции «Новое в проектировании и эксплуатации гидроприводов и систем гидропневмоавтоматики (Ленинград, 1981 г.), научно-технических конференциях Владимирского политехнического институт «Учёные института - народному хозяйству» (Владимир, 1984, 1985.), XXV научно-технической конференции Владимирского политехнического институт «Научные исследования института - техническому и культурному прогрессу» (Владимир, 1990г.), всесоюзной научно-технической конференции Ассоциации специалистов промышленной гидравлики и пневматики «Проектирование, производство и эксплуатация систем гидропневмопривода, гидропневмоавтоматики, щдропневмомашин и их компонентов» (Киев, 1991г.), XIV, XV, XVI, ХЛШ научно-технических конференциях Ковровскош технологического института (Ковров, 1992, 1993, 1994, 1995г.), международной научно-технической конференции «Гидропневмоавтоматика и гидропривод» (Ковров, 1995г.), всероссийской научно-технической конференции «Системы управления — конверсия -проблемы» (Ковров, 1996г.), международных научно-технических конференциях «Гидромеханика, гидромашины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» (Москва, 1996, 2000г.), международной научно-технической конференции «Гидравлика и пневматика-98» (Брно, Чехия, 1998г.), всероссийской научно-технической конференции «Пневмоавтоматика - 99» (Москва, 1999 г.), Ш международной научно-технической конференции «Управление в технических системах - XXI век» (Ковров, 2000 г.), международной научно-технической конференции «Проблемы транспортных и технологических комплексов» (Нижний Новгород, 1 'ГУ, 2002 г.), международных научно-технических конференциях «Системные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий» (Ковров -1999,2000 г., Сочи - 2004 г.).

- I

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы и приложений, изложенных на 272

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В процессе выполнения теоретических и экспериментальных исследований, направленных на решение актуальной научно-технической проблемы повышения качества силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ, получены следующие основные результаты.

1. Разработаны методические основы проектирования силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ, отличающиеся:

• логическими схемами проектирования, включающими алгоритмы проектирования АПГМ и силовых регулируемых гидроприводов с АПГМ, построенные на основе принципа первоочеред ного и максимального использования существующей номенклатуры АПГМ, с применением асимптотического метода формирования облика объекта проектирования, обеспечивающих возможность качественной проработки основных узлов, выбора и корректировки параметров и структуры АПГМ на каждом этапе проектирования;

• методиками и средствами реализации проектных процедур: выбора АПГМ - аналогов, анализа характеристик и оптимизации параметров АПГМ, испытаний АПГМ.

2. Построена система математических моделей, включающая три системы нелинейных дифференциальных уравнений, описывающих с различной степенью детализации конструктивные и функциональные особенности АПГМ как кинематически сложных механизмов с элементами различной физической природы.

3. Разработана методика определения оптимальных параметров важнейших узлов АПГМ на основе исследования протекающих в них процессов, реализованная с помощью программных средств, эффективность которых подтверждена результатами расчётных исследований, а новизна — полученным свидетельством о регистрации.

4. Предложены и апробированы методы расчёта элементов АПГМ, на этой основе получены средства коррекции их технических характеристик.

-2375. Разработаны методики испытаний АПГМ, позволяющие более качественно осуществлять экспериментальную оценку технических показателей работоспособности их узлов, эффективность методик подтверждена результатами экспериментальных исследований, а новизна -полученными свидетельствами на изобретения.

6. По результатам проведённых расчётных и экспериментальных исследований работоспособности серийно выпускаемых и модернизированных АПГМ установлено следующее:

• подтверждена адекватность математических моделей ходовой части АПГМ и методов расчёта параметров их элементов, методики определения оптимальных параметров АПГМ, системы критериальных уравнений торцевого распределительного узла и метода его расчёта;

• получены новые конструктивные решения деталей и узлов серийно выпускаемых АПГМ с наклонным блоком и наклонным диском, обеспечивающие повышение их надёжности, долговечности и КПД, эффективность решений подтверждена результатами экспериментальных исследований образцов гидромашин, а новизна - полученными свидетельствами на изобретения;

• при работе в режимах мотора и насоса АПГМ с рабочими объёмами 9 и 16 см3 на оборот и модернизированными в соответствии с результатами расчётов конструкциями торцевого распределительного узла

- работоспособны и удовлетворяют предъявляемым к гидромашинам данного типоразмера требованиям;

- по сравнению со штатными гидромашинами, имеют более стабильные во времени и улучшенные по величине технические характеристики; улучшают энергетические и динамические характеристики гидропривода на малых сигналах управления (при работе модернизированной 1

АПГМ с рабочим объёмом 9 см /оборот в составе гидропривода изделия Б - 219).

7. При проведении опытно-конструкторских работ по проектированию АПГМ с наклонным диском и гидропривода УФТК с использованием предложенных логических схем проектирования установлено повышение качества процесса проектирования аксиально -поршневых гидромашин и гидроприводов.

8. Получено внедрение основных результатов работы:

• при разработке и модернизации АПГМ с наклонным блоком цилиндров и наклонным диском рабочими объёмами соответственно 3, 9, 16, 32,

3 3

140 см/оборот и 9, 15, 33, 89, 112, 300 см/оборот; в научно-исследовательской работе НВ 9 - 191 - 84, в партии гидромашин данного типа для испытательных стендов; ходовой части аксиально-поршневого насоса гидростанции насоса крови;

• в аксиально-поршневых гидроприводах поворота платформы и стрелоподъёмных механизмов экскаваторов ЭО — 4225А - 06, ЭО — 4225А- 07, ЕТ — 26;

• в конструкторской документации аксиально-поршневого гидропривода пресса электрогидравлических систем установок формообразования бесшовных соединительных деталей диаметром до 50 и 100 мм для трубопроводов космических объектов и наземных систем;

• в аксиально-поршневых силовых регулируемых гидроприводах новых образцов систем наведения и валочно — пакетирующей машины EF — 26, находящихся в разработке;

• в учебном процессе специальностей 121100 «Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» и 071800 «Мехатроника» ГОУ ВПО «КГТА им. В.А. Дегтярёва».

1. Прокофьев, В. Н. Машиностроительный гидропривод / В. Н. Прокофьев, Л. А. Кондаков, Г. А. Никитин, В. Я. Скрицкий, В. Л.! Сосонкин; под ред. В.Н.Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978 - 495 с.

2. Прокофьев, В. Н. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод В. Н. Прокофьев, Ю. А. Данилов, Л. А. Кондаков, А. С. Луганский, Ю. А. Целин; под ред. В. Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1969. - 469с.

3. Свешников, В. К. Станочные гидроприводы: справочник / В. К. Свешников, А. А. Усов. М.: Машиностроение, 1982. - 464 с.

4. Чемоданов, Б. К. Следящие приводы / Б. К. Чемоданов и др.; под ред. Чемоданова Б. К. М.: Энергия, 1976. - 384 с.

5. Солунин, В. Л. Высокоточные системы управления и приводы для вооружения и военной техники / В. Л. Солунин и др.; под ред. В. Л. Солунина. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1999.-430 с.

6. Новоселов, Б. В. Основные направления развития приводов вооружения зенитных самоходных комплексов ближнего рубежа / Б. В. Новоселов, Н. Н. Кокошкин, В. И. Платанный, В. Г. Зезин, П. И. Валиков, В. Я. Николаев; Оборонная техника 2005. - №2-3. - С.28-32.

7. Хорохорин, Б. А. Основные этапы и перспективы развития направления электрогидроавтоматики / Б. А. Хорохорин, П. И. Валиков, В. И. Медведев; Оборонная техника 2001. - №5. - С. 48-54.

8. Башта, Т. М. Объёмные насосы и гидравлические двигатели гидросистем /Т. М. Башта. М.: Машиностроение, 1974. - 606 с.

9. Новоселов, Б. В. Высокодинамичные электрогидравлические следящие приводы наведения и стабилизации вооружения / Б. В. Новоселов, Н. Н. Кокошкин, А. Р. Меркушев; Вопросы оборонной техники 1995. - Сер.9. Вып.2. - С. 18-23.

10. B.А.Дегтярёва» (ГОУ, ВПО «КГТА им. В.А. Дегтярёва»); руководитель Воронов С. А. Ковров, 2006.- 77с.: ил. - Библиогр.: с.75-77.

11. Воронов, С. А. Расчёт и проектирование аксиально-поршневых гидромашин с торцевым распределением жидкости: монография / С. А. Воронов. Ковров: КГТА, 2003.-112 с.

12. Воронов, С. А. Анализ усилий, действующих в распределительном узле аксиальных гидромашин / С. А. Воронов, Н. Ф. Терехов; Вестник машиностроения 1984. - №9. - С. 26-28.

13. Воронов, С. А. О характере износа торцевых распределителей аксиально-поршневых гидромашин / С. А. Воронов: Владимирский политехнический институт. Владимир, 1984. - 7 с. - Библиогр.: с. 7. - Деп. в ВНИИТЭМР, № 256 МШ-84.

14. Воронов, С. А. Экспериментальное исследование формы зазора в паре трения блок цилиндров распределитель аксиально - поршневой гидромашины /

15. C. А. Воронов; Трение и смазка в машинах и механизмах 2008. - № 4. - С. 14—16.

16. Воронов, С. А. Анализ конструкций и условий работы торцевых распределителей аксиально-поршневых гидромашин / С. А. Воронов, Д. В. Багаев; Гидропневмоавтоматика и гидропривод 2000: Межвузовский сборник научных трудов. - Ковров: КГТА, 2000. - С. 112-117.

17. Воронов, С. А. Гидроприводы стрелоподъемных механизмов экскаваторов и лесных машин / С. А. Воронов; Л. Ю. Кондратьева, А. В. Романов, В. С. Лукашов; Строительные и дорожные машины-2001.-№6.-С. 5-7.

18. Казмиренко, В. Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения: Основы теории и системное проектирование / В. Ф. Казмиренко. -М.: Радио и связь, 2001.-432 с.

19. Никитин, О. Ф. Объёмные гидравлические и пневматические приводы '/ О. Ф. Никитин, К. М. Холин. -М.: Машиностроение, 1981.-269 с.

20. Гамынин, Н. С. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / Н. С. Гамынин. М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.

21. Василенко, В. А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: справочник / В. А. Василенко. М.: Машиностроение, 1983. - 301 с.

22. Башта, Т. М. Объемные гидравлические приводы / Т. М. Башта. М.: Машиностроение, 1969. - 628 с.

23. Дивеев, Ю. М. Характеристики аксиально-поршневых гидромоторов типа 210 / Ю. М. Дивеев, И. А. Немировский, Б. Н. Цисин; Строительные и дорожные машины 1975. - №12. — С. 13-14.

24. Городецкий, К. И. Механический К.П.Д. объёмных гидромашин / К. И. Городецкий; Вестник машиностроения 1977. - №7. - С. 19-23.

25. Аврунин, Г. А. Экспериментальное определение механических потерь в распределителях гидромоторов /. Г. А. Аврунин; Гидропривод и гидропневмоавтоматика: Респ. межвед. сборник. Выпуск 16 - Киев: Техника, 1980. - С. 74-77.

26. Косорукова, О. В. Разработка методов расчёта и экспериментального исследования триботехнических характеристик АПГМ в составе электрогидравлического привода: автореферат дис. . канд. техн. наук / О. В. Косорукова. — Владимир, 1988. 16 с.

27. Микипорис, Ю. А. Интенсификация процессов в жидкостных системах мобильных машин: монография / Ю. А. Микипорис. Ковров: КГТА,2005.-148 с.

28. Кисточкин, Е. С. Объёмные гидромеханические передачи: расчёт и конструирование / Е. С. Кисточкин, О. М. Бабаев, Л. Н. Игнатов; под ред. Е. С. Кисточкина. Л.: Машиностроение, 1987. — 256 с.

29. Орлов, Ю. М. Объёмные гидравлические машины. Конструкция, проектирование, расчёт / Ю. М. Орлов.- М.: Машиностроение,2006.- 223 с.

30. Кулагин, А. В. Основы теории и конструирования объёмных гидропередач / А. В. Кулагин, Ю. М. Демидов, В. Н. Прокофьев, Л. А. Кондаков; под ред. В. Н. Прокофьева. М.: Высшая школа, 1968. - 400 с.

31. Кабаков, М. Г. Исследование линзового распределителя аксиально-поршневого регулируемого насоса / М. Г. Кабаков, Г. А. Кондрахин, Р. М. Пасынков; Вестник машиностроения 1983. -№9. - С. 20-21.

32. Казмиренко, В. Ф. О влиянии объёмных потерь, пропорциональных угловой скорости вала гидромашин, на частотные характеристикигидропривода / В. Ф. Казмиренко, А. С. Парфенов, В. А. Саков; Механика машин. Выпуск 53. - М.: Наука, 1978. - С. 51-58.

33. Петухов, В. М. Характер изменения объёмных потерь в аксиально -поршневых гидромоторах / В. М. Петухов; Гидропривод и гидропневмоавтоматика: Респ. межвед. сборник. Выпуск 11. - Киев: Техника, 1975. - С. 134-137.

34. Прокофьев, В. Н. Учёт и оценка потерь "в гидромоторах / В. Н. Прокофьев, В. С. Кикоть; Известия.вузов. Машиностроение -1969.-№10.-С. 78-83.

35. Льюис, Э. Гидравлические системы управления / Э. Льюис, X. Стерн. -- М.: Машиностроение, 1966. 407 с.

36. Наземцев, А. С. Пневматические и гидравлические приводы и системы. Часть 2. Гидравлические приводы и системы. Основы. Учебное пособие / A.C. Наземцев, Д.Е. Рыбальченко. М.: Форум, 2007. - 304 с.

37. Прокофьев, В. Н. Влияние потерь в гидромоторе на частотные характеристики силового привода/В.Н. Прокофьев; Электричество-1966.-№9.-0.33-38.

38. Коновалов, А. А. Логическая модель трения и анализ динамики следящих систем / А. А. Коновалов, А. М. Палаткин; Известия АН СССР. Серия: Механика твёрдого тела. 1974. - №6. - С. 44-52.

39. Борисов, Ю. А. Влияние на динамику позиционного следящего гидропривода некоторых нелинейностей его характеристик / Ю. А. Борисов, М. И. Рабинович, А. Ф. Беляков; Механика машин АН СССР. Выпуск 58. - М.: Наука, 1981.-С. 80-84.

40. Нехода, В. Г. Учёт влияния колебаний объёмных потерь в гидромоторах следящих приводов / В. Г. Нехода, Г. А. Аврунин; Вестник машиностроения 1983. - №12. - С. 9-12.

41. Himmler, С. R. Characteristics of high speed servocontrolled hydraulic motors with smoth potatashion of very low speed / C. R. Himmler; Hydraulic pneumatic power 1970. - vol. 16.

42. Цисин, Б. H. Потери гидромоторов при пуске / Б. Н. Цисин; Вестник машиностроения 1977. - №10. - С. 53-55.

43. Martin, С. Betrachtungen zum AnlaufVerhalten von Hydromotoren / C. Martin; Maschinenbautechnik 1975. - Bd. 24. - № 4. - S. 182-187.

44. Toet, G. Anlaufdrehmomentverhalten von Hydromotoren / G. Toet, T. Roorda; Olhydraulik und Pneumatik- 1972.-Bd. 16.-№ 9. S. 365-371. •

45. Осипов, А. Ф. Возникновение прерывистого вращения вала объёмного гидромотора / А. Ф. Осипов; Теория машин-автоматов и пневмогидроприводов: сборник трудов, под ред. J1. В. Петрокаса.-М.: Машиностроение, 1970.-С. 309-313.

46. Немировский, И. Ф. Плавность вращения гидромотора на малых скоростях / И. Ф. Немировский, Ю. М. Дивеев, В. В. Сыркин; Технология и организация производства 1974. - № 8. — С. 78-86.

47. Петухов, В. М. О минимальной частоте вращения аксиально-поршневых гидромоторов / В. М. Петухов, П. Т. Головко, Г. А. Аврунин; Вестник машиностроения 1975. - № 3. - С. 52-55.

48. Kahrs, М. Zusammenhange zwischen dem Wirkungsgrad und der Konstruktiven Gestaltung von Hydro Axial - kolbengetrieben / M. Kahrs; Olhydraulik und pneumatik - 1969. - Bd. 13. - № 5. - S. 231-240.

49. Петухов, В. M. О потерях мощности в аксиально-поршневых гидромоторах / В. М. Петухов, А. А. Финкель, П. Т. Головко, J1. М. Бельферман; Гидропривод и гидропневмоавтоматика: Респ. межвед. сборник. -Выпуск 11.-Киев: Техника, 1975. С. 138-145.

50. Fiedrich, G. Industrie Anzeiger / G. Fiedrich; 1970. - № 43. - S.124-128.

51. Ершов, Б. И. Момент трения на валу аксиальной гидромашины при её включении / Б. И. Ершов, 10. И. Подсекин, Г. П. Карев; Вестник машиностроения 1983. - № 1. — С. 22-25.

52. Пасынков, Р. М. Исследование торцевого распределителя аксиально-поршневого насоса НПА-64 / Р. М. Пасынков; Вестник машиностроения -1964.-№ 4. С.27-33.

53. Фролов, К. В. Об анализе колебаний блока цилиндров аксиально-поршневого насоса / К. В. Фролов, Ю. Г. Сафронов; Машиноведение 1966-№6.-С. 59-65.

54. Кирилловский, Ю. Л. Аксиально-поршневые гидромашины / Ю. Л. Кирилловский, Б. П. Борисов;-М.: Изд. МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1982. 75 с.

55. Цисин, Б. Н. К расчету распределительных узлов аксиально-поршневых гидромашин с фиксированным торцевым зазором / Б. Н. Цисин; Вестник машиностроения 1982. - №5. - С. 16-17.

56. Пасынков, Р. М. Колебания блока цилиндров аксиального роторно-поршневого насоса/Р.М. Пасынков; Вестник машиностроения-1974—№9.-С. 15-19.

57. Лапотко, О. П. Результаты ресурсных испытаний полнопоточной гидропередачи / О. П. Лапотко и др.; Обеспечение надежности тракторной техники: сборник трудов ЧПИ. Челябинск, 1982. - С. 12.

58. Башта, Т. М. Расчеты и конструкции самолетных гидравлических устройств / Т. М. Башта. М.: Оборонгиз, 1961. - 326 с.

59. Гавриленко, Б. А. Гидравлический привод / Б. А. Гавриленко, В. А. Минин, С. Н. Рождественский. М.: Машиностроение, 1968. - 503 с.

60. Пасынков, Р. М. Влияние перекоса блока цилиндров на работу распределителя аксиально-поршневой гидромашины / Р. М. Пасынков; Вестник машиностроения 1976. - № 10. - С. 49-50.

61. Олимпиев, В. И. Об устойчивости вертикального ротора на подшипниках скольжения / В. И. Олимпиев; Известия АН СССР. Механика и машиностроение 1963. — № 2. - С. 23-24.

62. Фролов, К. В. Колебания элементов аксиально-поршневых гидромашин / К. В. Фролов и др.; под ред. К. В. Фролова. М.: Машиностроение, 1973. - 280 с.

63. Беренгард, Ю. Г. О динамике центрированного блока аксиального -роторно-поршневого насоса / Ю. Г. Беренгард, Р. М. Пасынков; Машиноведение-1974.-№ 1.-С. 3-8.

64. Синев, А. В. О некоторых особенностях балансировки аксиально-поршневых гидромашин /А. В. Синев; Колебания и прочность при переменных напряжениях. М.: Наука, 1965. - С. 58-66.

65. Кельзон, А. С. Расчет и конструирование роторных машин / А. С. Кельзон, Ю. Н. Журавлев, Н. В. Январев.-Л.: Машиностроение, 1977. 288 с.

66. Воскресенский, В. А. Расчет и проектирование опор скольжения: справочник/В. А. Воскресенский, В. И. Дьяков.-М.: Машиностроение, 1980.-224 с.

67. Крагельский, И. В. Трение, изнашивание и смазка: справочник / И. В. Крагельский и др.; под ред. И. В. Крагельского.-М.: Машиностроение,1979.-358 с.

68. Пасынков, Р. М. К расчёту торцевых распределителей аксиально-поршневых насосов/Р.М. Пасынков; Всстник машиностроения-1965-№1.-С. 22-26.

69. Болтянский, А. Д. Выбор схемы торцевого распределителя аксиальных роторно-поршневых насосов / А. Д. Болтянский, И. 3. Зайченко; Механика машин-М.: Наука, 1975. С. 9-17.

70. Reddy, M. D. Sealing perfarmance of an axial piston machine valve plates / M. D. Reddy, B. S. Nau; Proc. Seals Fluid Power Symp., Cran., 1973. P. 77-90.

71. Giardano, M. Oil flow in thin interval of valve plates / M. Giardano, R. Boudet; Mec., mater., elec. 1976. - № 317. - P. 39-43.

72. Mauraschat, R. Leakage losses of valve of axial pumps and motors / R. Mauraschat; Maschinenbautechnir. № 115. - 1962. - P. 270-273.

73. Ершов, Б. И. Отжимающая сила на торцевом распределителе аксиальных гидромашин / Б. И. Ершов, Н. П. Ковалев, Г. П. Карев;. Вестник машиностроения 1977. - № 10. - С. 42-44.

74. Прокофьев, В. Н. Некоторые вопросы ламинарного движения жидкости в щелях объемных гидромашин / В. Н. Прокофьев, Б. П. Борисов; Механика машин 1967. - № 9. - С. 120-128.

75. Ершов, Б. И. Влияние некоторых свойств жидкости на работу распределителя аксиальных гидромашин / Б. И. Ершов, Г. П. Карев; Динамика гидропневмоавтоматических систем: сборник трудов. Челябинск: ЧПИ,1978. -№ 197.-С.48-56.

76. Кунин, И. А. Гидродинамическая теория смазки упорных подшипников / И. А. Кунин.-Новосибирск: Изд-во СО АН СССР, 1960.-176с.

77. Пасынков, Р. М. Расчёт поля давления и расхода жидкости в зазорах элементов гидропривода и гидростатических подшипников / Р. М. Пасынков, Ф.М. Беркович, Л.В. Кузьмина; Вестник машиностроения-1970.-№5.-С.42-45.

78. Пасынков, Р. М. Расчёт несущей способности гидростатического подпятника с наклонными поверхностями скольжения / Р. М. Пасынков, Л.

79. B. Кузьмина, Л. М. Резниченко; Механика машин 1976. - №49. - С.85-88.

80. Борисов, Б. П. Расчёт характеристик системы распределения аксиально-поршневых гидромашин / Б. П. Борисов, В. Г. Куранов; Известия вузов. Машиностроение 1985. - № 9. - С. 54-58.

81. Балкинд, А. В. Расчёт гидродинамической опоры с учётом теплового потока в масляном слое / А. В. Балкинд, Е. Г. Василенко, А. Г. Полюшков, С. Н. Рождественский; Вестник машиностроения 1973. - № 8. - С. 21 - 25.

82. Коднир, Д. С. Контактная гидродинамика смазки деталей машин / Д.

83. C. Коднир. М.: Машиностроение, 1976. - 304 с.

84. Полюшков, А. Г. Расчёт энергетических потерь в насосах аксиально-поршневого типа / А. Г. Полюшков; Механика машин 1981. - №58. - С. 27- 34,

85. Тома, Дж. Математические модели и эффективный К.П.Д. гидромашин и трансмиссий / Дж. Тома. Power. - 1970. - № 11. - Р. 139-143.

86. Цароти, Н. Аппроксимация и моделирование К.П.Д. насоса / Н. Цароти; материалы1 VI Международного симпозиума по гидравлике и пневматике. Бедфорд. -.4981. - С. 127.

87. Вартем, Н. Математические модели гидравлических насосов и моторов / Н. Вартем; Energie Fluide, Nhora serie. 1980. - P. 140-149.

88. Nepraz, F. Nektoré zkueenosti a matematikym modelowanim sistemy hydraulickymi mechnismy / F. Nepraz. Strojir Vyroba, 1981. - №19. - P. 35-38.

89. Бажин, И. И. Динамика поршневой пары аксиально-плунжерной гидромашины / И. И. Бажин: ВНИИГидропривод. Харьков, 1987. - 10с. -Библиогр.: с. 10. - Деп. в ВНИИТЭМР 23.03.87. - № 158 МШ- 87Деп.

90. Бажин, И. И. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода / И. И. Бажин, Ю. Г. Беренгард, М. М. Гайцгори ; под общ. ред. С.А. Ермакова. М.: Машиностроение, 1988.-280 с.

91. Ivantysynova, М. Theplotne pole v olejovom filme medzi piestom a valcom piestovych mechanizmech / M. Ivantysynova. 1985. - № 2 - P.71-83.

92. Норенков, И. П. Основы теории и проектирования САПР/И.П. Норенков, В. Б. Маничев. М.: Высшая школа, 1990. - 335 с.

93. Ермаков, С. А. Принципы составления моделирующих алгоритмов электрогидравлических приводов с дроссельным регулированием / С. А. Ермаков, А. Б. Тимофеев, В. М. Фомичёв; Гидропневмоавтоматика и гидропривод: труды МАДИ, 1975. Вып.75. - С. 73-85.

94. Ливак, И. Д. О задаче оптимизации конструкции клапанных узлов поршневых насосов / И. Д. Ливак; Разведка и разработка нефтяных и газовых месторождений: сборник трудов. -М.: Недра, 1975. Вып. 12. — С. 21-23.

95. Зайцев, А. Г. Оптимальное проектирование пневматического сервомеханизма на ЭВМ по критерию минимума веса / А. Г. Зайцев, Б. М. Подчуфаров; Вопросы оптимизации и автоматизации конструкторских работ: сборник трудов. Тула, 1970.-С. 11-16.

96. Marchis, V. Simylasione dinamica die sistemi oleodinamici / V. Marchis; Fluid apparecchiature idrauliche pneumatiche.-Gennaio, Febbraio, 1981.-№ 201/202-P.69- 72.

97. Schnez, R. Berechnung des dynamischen Verhaltens hydraulischer Antriebe durch Simulation/R. Schnez.-ОХР, 1979.-23.-№ 12.-P. 883-888.

98. Stecki, T. S. Designing complex control system with the computer / T. S. Stecki, O. A. Peddecliffe; Part 1,3. System concert of fluid power machines. -Hydraulic and Pneumatic (USA), 1979. 32. - № 12. - P. 54-56,62.

99. Schorin, W. Uber die Optimization der Strukturmodelle Von Hydrosystemen / W. Schorin. Leipzig: Orsta - Hydraulic, 1981. - S. 596-603.

100. Воронов, С. А. Информационно-логическая модель проектирования аксиально-поршневых гидромашин / С. А. Воронов, Б. А. Хорохорин; Гидропневмоавтоматика и гидропривод 2005: сборник научных трудов. — Ковров: КГТА, 2005. - С. 133-139.

101. Воронов, С. А. Методика выбора гидромашин — аналогов при проектировании гидроприводов / С. А. Воронов, M. Н. Бондаренко, О. В. Косорукова; Гидропневмоавтоматика и гидропривод 2005: сборник научных трудов. - Ковров: КГТА, 2005. - С. 140-143.

102. Воронов, С. А. Система автоматизации проектирования аксиально-поршневых машин / С. А. Воронов, В. К. Кутузов, В. Ю. Круглов, В. П. Рогов; Тезисы докладов международной конференции по гидроавтоматике. Москва: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1994. - С. 108.

103. Воронов, С. А. Анализ работоспособности аксиально поршневых гидромоторов силовых регулируемых гидроприводов / С. А. Воронов, К. В. Оранский; материалы научно-технической конференции молодых учёных. -Ковров: КГТА, 2008. - С.193-198.

104. Фролов, К. В. Конструирование машин: справочно-методическое пособие / К. В. Фролов и др.; под ред. К. В. Фролова. М.: Машиностроение, 1994. - 528 с.

105. Лепёшкин, А. В. Гидравлика и гидропневмопривод / А. В. Лепёшкин, А. А. Михайлин, А. А. Шейпак; Учебник. Часть 2. Гидравлические машины и гидропневмопривод / Под ред. А. А. Шейпака. М.: МГИУ,2005. - 352 с.

106. Воронов, ,С. А. Методика и программа расчёта распределительного узла аксиально-поршневых гидромашин J С. А. Воронов, Э. М. Алексеева: Владимирский политехнический институт. Владимир, 1988. -9с.-Библиогр.: с. 9. - Деп. в ВНИИТЭМР, № 58 МШ-88 Деп.

107. Воронов, С. А. Уравнения движения блока цилиндров аксиально-поршневой гидромашины / С. А. Воронов, В. Н. Горбатенко: Владимирский политехнический институт. Владимир, 1984. - 12 с. - Библиогр.: с. 12. - Деп. в ВИНИТИ, №256 МШ-84 Деп.

108. Воронов, С. А. Математическая модель движения блока цилиндров аксиально-поршневой гидромашины / С. А. Воронов, А. И. Леонов, В. Н. Горбатенко; Динамика механических систем: Межвузовский сборник научных трудов. Владимир: ВПИ, 1985.-С. 104-110.

109. Воронов, С. А. Алгоритм выбора оптимальных параметров деталей аксиально поршневой гидромашины / С. А. Воронов, Д. В. Багаев; Автоматизация и современные технологии - 2008. - № 11. — С. 27 - 30.

110. Воронов, С. А. Особенности кинематики аксиально-поршневых гидромашин / С. А. Воронов, А. Н. Иванов, А. В. Смирнов; материалы XVII научно-технической конференции КТИ. Ковров: КТИ, 1995. - С.86-87.

111. Никитин, Г. А. Щелевые и лабиринтные уплотнения гидроагрегатов / Г. А. Никитин. -М.: Машиностроение, 1982. 135 с.

112. Слёзкин, Н. А. Динамика вязкой несжимаемой жидкости / Н. А. Слёзкин. -М.: Гос. изд-во техн.-теорет. лит., 1955. 519 с.

113. Яблонский, А. А. Курс теоретической механики. Ч. 2. Динамика / А.

114. A. Яблонский. М.: Высш. шк., 1971.-488 с.

115. Корн, Г. А. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. А. Корн, Т. М. Корн. М.: Наука, 1984. - 831 с.

116. Воронов, С. А. САПР аксиально-поршневых гидромашин / С. А. Воронов,

117. B. Ю. Круглов, В. П. Рогов; Методическое пособие. Ковров: КГТА, 1997. - 28 с.

118. Воронов, С. А. Общие критериальные уравнения торцевых распределителей аксиально-поршневых гидромашин / С. А. Воронов, М. Н. Бондаренко; Гидропневмоавтоматика и гидропривод 2000: сборник научных трудов. - Ковров: КГТА, 2000. - С. 117-122.

119. Воронов, С. А. Гидростанция устройства для гидравлической штамповки полых деталей с отводами из трубных заготовок / С. А. Воронов, В.

120. В. Артемов, С. В. Конанков; Гидропневмоавтоматика и гидропривод 2000: Межвузовский сборник научных трудов - Ковров: КГТА, 2000.-С.76-79.

121. Воронов, С. А. Исследование движения блока цилиндров аксиально-поршневой гидромашины / С. А. Воронов; Динамика механических систем: межвузовский сборник научных трудов. Владимир: ВПИ, 1985. — С. 111-115.

122. Воронов, С. А. К вопросу повышения надёжности торцевого распределительного устройства аксиально-поршневой гидромашины / С. А. Воронов: Владимирский политехнический институт. Владимир, 1985. -8с. -Библиогр.: с.8. - Деп. в ВНИИТЭМР, № 15 МШ-85 Деп.

123. Форсайт, Дж. Машинные методы математических вычислений / Дж. Форсайт, М. Мальком, К. Мойлер. -М.: Мир, 1980. 297 с.

124. Кирпичев, М. В. Теория подобия / М. В. Кирпичев. М.: Изд-во АН СССР, 1953.-93 с.

125. Седов, JI. И. Методы подобия и размерности в механике / JI. И. Седов.- М.: Наука, 1987.-432 с.

126. Веников, В. А. Теория подобия и моделирование / В. А. Веников.-М.: Высш. шк., 1996.-487 с.

127. Гухман, А. А. Обобщенный анализ /А А. Гухман. М.: Факториал, 1998. - 215 с.

128. Прокофьев, В. Н. Основы функциональной взаимозаменяемости гидропередач / В. Н. Прокофьев; Взаимозаменяемость и технические измерения в машиностроении: сборник трудов. М.: Машиностроение, 1964. - С. 217-250.

129. Емцев, Б. Т. Техническая гидромеханика: учебник для вузов по специальности «Гидравлические машины и средства автоматики» / Б. Т. Емцев.- М.: Машиностроение, 1987. 467 с.

130. Воробей, В. Н. Особенности производства и эксплуатации фитингов для пневмосистем высокого давления / В. Н. Воробей, С. В. Конанков; Гидропневмоавтоматика и гидропривод 2000: Межвузовский сборник научных трудов. - Ковров: КГТА, 2000. - С. 116-121.

131. Богоявленский, К. Н. Гидропластическая обработка металлов / К. Н Богоявленский, В. А Вагин, А. Н.Кобышев Л.: Машиностроение, 1988 - 256 с.

132. Сахарутов, А. В. Опыт освоения гидростатической штамповки элементов криогенных трубопроводов / А. В. Сахарутов, А. Н. Кобышев, А. С. Косяк; Кузнечно-штамповочное производство 1987. - № 1. - С. 17-22.

133. Воронов, С. А. Программы автоматизированного расчёта объёмных гидромашин / С. А. Воронов, Д. В. Багаев, А. В. Пузанов; Учебно-методическое пособие. Ковров: КГТА, 1999. - 48 с.

134. Воронов,. С. А. Методика расчёта сферического распределителя аксиально-поршневой гидромашины / С. А. Воронов, Д. В. Багаев; сборник научных трудов КГТА. Ковров: КГТА, 1998. - С. 306-314.

135. Пат. № 1528948 СССР, МКИ3 F 04 В 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / Воронов С. А., Косорукова О. В., Ширяев А. Н., Колачев Г. А.,

136. Рыбаков А. Ю.; заявитель: Филиал Владимирского политехнического института в г. Коврове-№ 4204922/21-29; заявл. 04.03.87; опубл. 15.12.89. Бюл. № 46.-2с.: ил.

137. A.c. №1044816 СССР, МКИ3 F 04 В 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / С. А. Воронов, Н. Ф. Терехов, А. Ф. Евдокимов. № 3653645/29; заявл. 01.06.81; опубл. 30.09.83. Бюл. №36. -2с.: ил.

138. Воронов, С. А. Аксиально-поршневая гидромашина: информ. листок №140-92 / С. А. Воронов, О. В. Косорукова, А. Ю. Рыбаков. Владимир: ЦНТИ, 1992,-Зс.: ил.

139. A.c. №1416747 СССР, МКИ3 F 04 В 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / С.А. Воронов, Н.Ф. Терехов, П.И. Валиков.-№ 4160857/25-06; заявл. 15.12.86; опубл. 15.08.88. Бюл. № 30. Зс.: ил.

140. A.c. №1696746 СССР, МКИ3 F 04 В 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / С. А. Воронов, О. М. Бабаев, Ю. Б. Орлов, Г. А. Колачёв, А. Н. Густомясов, П. Ю. Балашов. № 4473986/29; заявл. 03.06.88, опубл. 28.06.91. Бюл. № 45. - Зс.: ил.

141. A.c. №1700279 СССР, МКИ3 F 04 В 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / С. А. Воронов, Н. Ф. Терехов, О. В. Косорукова. -№ 4768956/29; заявл. 20.11.89; опубл. 23.12.91. Бюл. № 47. Зс.: ил.

142. A.c. №1781453 СССР, МКИ3 F 04 В 1/20. Торцевое распределительное устройство аксиально-поршневой гидромашины / С. А. Воронов, А. Н. Ширяев, С. Б. Федченко. -№ 4851227/29, заявл. 12.07.90; опубл. 15.12.92. Бюл. № 46. 2с.: ил.

143. Свидетельство на полезную модель № 6026 РФ, МКИ3 F 04 В 1/20. Поршень аксиально-поршневой гидромашины / Воронов С. А., Смирнов А. В., Багаев Д. В. -№ 96122823/20, заявл. 27.11.96; опубл. 16.02.98. Бюл. №2. -2с.:ил.

144. Пат. № 2119595 Российская Федерация, МКИ3 F 04 В 1/20. Аксиально-поршневая гидромашина / С. А. Воронов, Смирнов А. В., Иванов А. Н.; заявитель: Ковровский технологический институт. № 94025918/06; заявл. 12.07.94; опубл. 27.09.98. Бюл. № 27. - 2с.: ил.

145. Понтрягин, JI. С. Математическая теория оптимальных процессов / Л. С. Понтрягин. -М.: Наука, 1969.-384 с.

146. Болтянский, В. Г. Математические методы оптимального управления / В. Г. Болтянский. М.: Наука, 1965. - 408 с.

147. Карманов, В. Г. Математическое программирование / В. Г. Карманов. М.: Наука, 1980. - 256 с.

148. Демидович, Б. П. Лекции по математической теории устойчивости / Б. П. Демидович. М.: Наука, 1967. - 472 с.

149. Результаты расчётных исследований системы распределения АПГМ с

150. V0=15 см/оборот: отчет по договору №27С/98 с ФГУП ВНИИ «Сигнал»: Ковровская государственная технологическая академия; рук. Воронов С.А. -Ковров: КГТА, 1998. 11с.: ил. - Библиогр.: c.l 1.

151. Воронов, С. А. О колебаниях блока цилиндров аксиально-поршневой гидромашины / С. А. Воронов: Владимирский политехнический институт. -Владимир, 1985,- 11с.-Библиогр.: с.11.-Деп. в ВНИИТЭМР, № 268 МШ-85 Деп.

152. Воронов, С. А. Исследование изменений стыкового зазора в распределительном узле аксиально-поршневой гидромашины / С. А. Воронов, А. Ю. Рыбаков, Е. П. Тетерин, А. Н. Густомясов; Известия вузов. Машиностроение 1988. -№ 1.-С. 77-81.

153. Воронов, С. А. Сравнительные исследования динамических характеристик аксиально поршневых гидромоторов / С.А.Воронов; В. К. Кутузов, О. В. Косорукова; Трение и смазка в машинах и механизмах -2008. - № 8. .-С. 12-15.

154. Исследование рабочих процессов гидравлических приводов. Диагностирование гидромашин при стендовых испытаниях: отчет по теме ГБ 173 /86: Владимирский политехнический институт; рук. Кутузов В.К.; исполн.

155. Воронов С.А. и др. Владимир: ВПИ, 1988. - 65с.: ил. - Библиогр.: с.65. - № гос. per. 01860003844.

156. Туричин, А. М. Электрические измерения неэлектрических величин /А. М. Туричин. M.-JL: Энергия, 1966. - 690 с.

157. Геводян, Г. А. Приборы для измерения и регистрации колебаний / Г.

158. А. Геводян, JI. Т. Киселёв. М.: Машгиз, 1962. - 467 с.

159. Ацюковский, В. А. Ёмкостные преобразователи перемещений / В. А. Ацюковский. -М.-Л.: Энергия, 1966. 278 с.

160. Гинзбург, В. Б. Магнитоупругие датчики / В. Б. Гинзбург. М.: Энергия, 1970.-72 с.

161. Куликовский, Л. Ф. Индуктивные измерители перемещений / Л. Ф. Куликовский. — М.-Л.: Госэнергоиздат, 1961. 280 с.

162. Розенблит, Г. В. Датчики с проволочными преобразователями для исследования двигателей внутреннего сгорания / Г. В. Розенблит, П. И. Виленский, Я. И. Горелик. М.: Машиностроение, 1966. — 136 с.

163. Макаров, Р. А. Тензометрия в машиностроении / Р. А. Макаров. М.: Машиностроение, 1975. - 288 с.

164. Носов, В. А. Проектирование ультразвуковой измерительной аппаратуры / В. А. Носов. М.: Машиностроение, 1972. — 25 с.

165. Зайдель, А. Н. Ошибки измерений физических величин / А. Н. Зайдель. Л.: Наука, 1974. - 108 с.

166. Касандрова, О. H. Обработка результатов наблюдений / О. Н. Касандрова, В. В. Лебедев. М.: Наука, 1970. - 104 с.

167. Осадчий, Е. П. Проектирование датчиков для измерения механических величин / Е. П. Осадчий и др.; под ред. Е. П. Осадчего. М.: Машиностроение, 1979. - 480 с.