автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Методы и средства управления по состоянию технических систем переменной структуры

Список условных сокращений.

Введение.

Глава I. Проблемы управления в нестационарных технических системах железнодорожного транспорта, постановка задачи исследований.

1.1. Некоторые общие исходные положения.

1.2. Задачи синтеза и управления в транспортной динамике подвижного состава.

1.2.1. Колебания подвижного состава.

1.2.2. Виброзащита и виброизоляция технических объектов и экипажа.

1.3 Задачи управления и методы улучшения характеристик нестационарных технических систем.

1.4. Обзор исследований в области управляемых технических систем с переменными параметрами и структурой.

1.5. Методология системного подхода и принципы управляемого изменения структуры ТС.

1.6. Цель работы, задачи и методология исследований.

Глава 2. Алгоритмы управления и предельные свойства механических систем при изменении структуры за счет введения дополнительных связей.

2.1 Свойства механических систем при релейных законах изменения параметров.

2.2 Метод управления переключением структуры МС при введении дополнительной связи.

2.3 Алгоритмы управления и динамика УМПС при свободных колебаниях.

2.4 Алгоритмы управления при вынужденных колебаниях УМПС.

2.5 Алгоритмы управления и динамические свойства многомерных МСПС.

2.6 Управление генерированием колебаний в МСПС.

2.7.Выводы по главе 2.

Глава 3. Синтез алгоритмов управления и способы управления структурой реальных механических систем.

3.1 Учет нелинейных факторов и неидеальностей при переключении структур.

3.2 Модели и характеристики устройств переключения структуры.

3.3 Методика преобразования пневматических упругих элементов к расчетным схемам УМПС.

3.4 Управление и динамические характеристики пневматических модулей переменной структуры.

3.5. Модули энергопоглощающих и виброзащитных устройств с механическими элементами переменной структуры.

3.6 Выводы по главе 3.

Глава 4. Управление колебаниями в задачах вибрационной и ударной защиты транспортируемых по железной дороге ответственных объектов.

4.1 .Некоторые аспекты задач защиты от динамических нагрузок транспортируемых по железной дороге ответственных объектов.

4.2. Управление и динамика пространственной системы вибро-ударозащиты транспортируемого модуля.

4.3. Управление и динамика пространственной пневматической ВУЗС многомассового объекта на подвижном основании.

4.4. Экспериментальные исследования пространственной пневматической ВУЗС.

4.5. Выводы по главе 4.

Глава 5. Управление упругими колебаниями технологических машин с разомкнутой кинематической схемой.

5.1. Проблемы автоматизации железнодорожных производств и использования роботов-манипуляторов.

5.2. Включение элементов переменной структуры в конструкцию исполнительных органов промышленных роботов.

5.2.1. Управление жесткостью консольных звеньев роботов.

5.2.2. Включение элементов переменной структуры в механизм привода основного движения.

5.3.Включение элементов переменной структуры в механизмы дополнительных устройств роботов.

5.3.1. Управление динамическим гасителем колебаний переменной структуры.

5.3.2. Управляемые демпферы и упоры переменной структуры.

5.3.3. Управление активным податливым узлом робота.

5.4. Приводы переменной структуры с аккумуляторами энергии.

5.5.Выводы по главе 5.

Глава 6. Управление техническим состоянием машинного оборудования подвижного состава с использованием принципов изменения структуры.

6.1 Задачи безразборной диагностики машин подвижного состава и обслуживания по фактическому состоянию.

6.2. Управление техническим состоянием машин подвижного состава как процесс изменяемой структуры

6.3. Классификация параметров технического состояния машин подвижного состава, методика ранней диагностики.

6.3.1 Классы и подклассы технического состояния.

6.3.2 Причинно-следственные связи развития дефектов.

6.3.3 Классификация вибропризнаков дефектов машин.

6.3.4 Классификация термопризнаков дефектов машин.

6.3.5 Программа автоматизированной вибродиагностики дефектов машин.

6.4 Системы контроля параметров технического состояния перестраиваемой структуры.

6.4.1. Структура вибро- термо- контрольных работ.

6.4.2. Диагностирование классов и подклассов ТСо.

6.5. Информационная система мониторинга и управления состоянием эксплуатации по техническому состоянию машин.

6.6. Управление структурой системы технической эксплуатации с целью обеспечения ритмичности ремонтного производства.

6.7. Области перспективного использования методов безразборной диагностики МА в железнодорожной отрасли.

6.8.Выводы по главе 6.

Железнодорожный транспорт в России имеет важнейшее государственное значение, обеспечивая крупномасштабные перевозки пассажиров и народнохозяйственных грузов на большие расстояния. Отметим, что Федеральные программы развития промышленно-производственного потенциала России предусматривают существенный рост грузооборота, модернизацию, обновление и расширение парка подвижного состава. К 2010 году планируется ввести в строй до 4000 локомотивов нового поколения и 40 тысяч вагонов. Крупной проблемой государственного уровня становится обеспечение безопасности движения. Решение упомянутых проблем идет на фоне увеличения объемов перевозок и возрастания интереса к высокоскоростному транспорту.

Комплексная программа реорганизации и развития отечественного локо-мотиво- и вагоностроения, организации ремонта и эксплуатации пассажирского и грузового подвижного состава на период 2001 - 2010 гг. [113] ставит задачи:

- повышения безопасности движения поездов;

- разработки, освоения выпуска подвижного состава нового поколения и реконструкции производства;

- реорганизации системы эксплуатации и ремонта подвижного состава. Это предусматривает:

- разработку комплекса принципиальных базовых технических решений для подвижного состава нового поколения с высокой степенью унификации комплектующих локомотивов и вагонов, снижающей стоимость новой техники и сроки ее разработки за счет широкого внедрения автоматизации и малолюдных технологий;

- перестройку отечественного локомотивостроения по модульному принципу, создание новой системы сервисного обслуживания и ремонта тягового подвижного состава на заводах производителях; повышение коэффициента использования существующих мощностей за счет специализации заводов по типам и сериям;

- создание бортовых и стационарных средств технической диагностики, изменение нормативов по срокам межремонтных пробегов и регламентам ремонтных работ, внедрение новых технологий обслуживания;

- переход на планово-предупредительную систему ремонта подвижного состава с учетом фактического состояния, повышение его надежности за счет выполнения капитальных ремонтов с глубокой модернизацией узлов, внедрения новых технических решений, недопущения работы оборудования за пределом установленного ресурса, контроль за техническим состоянием узлов в эксплуатации.

Эти же задачи вошли в перечень актуальных проблем (п.п. 1.4; 1.6; 3.1; 4.1; 7.3; 1; 4) научно-технического развития железнодорожного транспорта в 2001 - 2002 гг. (Указание МПС № М-2775у от 17.11.2000 г.).

Железнодорожный транспорт является комплексной отраслью народного хозяйства, в которой основная цель - транспортировка пассажиров и грузов сочетается с разнообразными задачами обеспечения его основной функции: производство, эксплуатация и ремонт подвижного состава; строительство, обновление и содержание путевого хозяйства. Поэтому, научно-методическое обеспечение эффективной работы железнодорожного транспорта требует формирования и развития междисциплинарного системного подхода, как в постановке задач, так и в методах их решения [86,130,236]

Если рассмотреть проблему повышения эффективности железнодорожной отрасли в целом, то вопросы обеспечения безопасности при повышении транспортных скоростей движения, снижения уровня динамических воздействий на подвижный состав, а через него и на пассажиров и транспортируемые грузы, повышения эффективности железнодорожного производства и ремонта (за счет внедрения диагностических средств, унификации и модульного принципа построения подвижного состава), концентрации производственных и ремонтных мощностей, внедрения малолюдных технологий тесно взаимосвязаны.

Повышение интенсивности работы железнодорожного транспорта сопровождается ростом уровня сил динамического взаимодействия подвижного состава и пути, увеличением уровня нестационарных и параметрических воздействий на подвижный состав и транспортируемые объекты. Указанные обстоятельства предопределяют развитие системного подхода , особенностью которого является анализ всех компонентов технического состояния сложных объектов (локомотивов и вагонов) , находящихся во взаимодействии с путевой средой , включая и частные вопросы динамического состояния оборудования и агрегатов [59,235]. Представление о комплексном характере проблемы дают три уровня оценки динамического состояния:

- силовое взаимодействие подвижного состава и пути,

- взаимодействие работающего оборудования в составе многосвязного технического объекта - подвижного состава,

- поиск способов снижения эффекта от вибрационного воздействия при защите оборудования, приборов и человека-оператора.

Внимание к вопросам разработки системных подходов, к изучению и оценке динамических качеств подвижного состава стало особенно заметным в последние годы. Системный подход в значительной мере меняет «идеологию» исследования. При этом железнодорожная техника рассматривается в категориях не отдельных типов подвижного состава, а систем , включающих в себя разнородные технические процессы- механические, информационные и др. Исследования проблемы снижения уровня дефектного состояния элементов системы «подвижной состав - рельсовый путь» показывают , что это можно сделать с помощью улучшения динамических качеств подвижного состава, что достигается , в основном, разработкой и применением новых технических решений [86,221].

Изучение процессов взаимодействия пути и подвижного состава является необходимым условием совершенствования железнодорожной техники в целом. Системное восприятие проблемы определяется как комплексное взаимодействие задач определения и оценки:

- величин и характеристик колебаний подвижного состава и пути при движении поездов;

- величин и направлений действия сил, возникающих между колесами экипажей и рельсами, между отдельными конструктивными элементами пути , у экипажей при их движении;

- величин деформаций и необходимых конструктивных размеров элементов пути и подвижного состава, а также требований к применяемым для их изготовления материалам, обеспечивающим достаточную прочность, долговечность и надежность в эксплуатации [38,51].

В настоящее время эти проблемы рассматриваются в их тесной взаимозависимости, что сопровождается разработкой соответствующего аналитического аппарата, терминологии, унификации технологий обработки информации.

Системная методология в изучении сложного спектра задач динамики подвижного состава, развитие обобщенных представлений о техническом состоянии объектов железнодорожной техники и технических систем в целом нашли отражение в работах ученых: В.А.Лазаряна, М.Ф.Вериго, В.Б.Меделя, В.А.Камаева, В.В.Лукина, В.Г.Иноземцева, Т.А.Тибилова, А.А.Хохлова, М.П.Пахомова, О.В.Грачевой, И.И.Галиева, Е.Е.Коссова, В.А.Хусидова, А.Л.Лисицына, С.М.Куценко, И.И.Челнокова, А.П.Хоменко и др.

Решение противоречивых задач динамики транспортируемых объектов, снижения уровня колебаний и поддержания заданного уровня технического состояния в современной постановке рассматривается в классе задач управления динамическими и техническими системами по различным показателям и параметрам состояния. Системные подходы дали толчок к развитию структурных методов исследования сложных механических систем, а затем и технических систем , в которых управление объектом стало определяться на основе сложных алгоритмов и технологии обработки информации [38,59].

Технические системы и железнодорожная техника, в частности, стали развиваться по пути учета комплексного, многостороннего взаимодействия различных факторов, нестационарности параметрических и внешних воздействий, выделения и детализации форм обратных связей (ОС), перевода управления в среду программных и информационных разработок.

Методы теории автоматического регулирования и управления оказали серьезное влияние не только на проблематику в области динамики подвижного состава и на широкий класс задач виброзащиты и управления состоянием технических объектов (ТО), но и на разработку общеметодических подходов, в которых использование обратных связей обеспечило существенное продвижение к улучшению динамического качества локомотивов и вагонов. Обеспечение безопасности движения требует серьезного внимания к постановке исследований, поиску и разработке аппаратных и программных средств, обеспечивающих контроль, диагностику и поддержание параметров состояния сложных технических систем на заданной уровне.

Решение этих задач автору представляется наиболее целесообразным на путях развития идеологии автоматического и автоматизированного управления техническими объектами с использованием принципов управляемого изменения структуры, как в силу невозможности их реализации в классе систем с постоянной структурой, так и потому, что основными достоинствами систем с переменной структурой (СПС), выявленными в результате предшествующих исследований, является их малая чувствительность к нестационарным параметрическим и внешним воздействиям, возможность реализации квазиоптимальных по разным показателям качества алгоритмов управления.

Концепции, вопросам управления, методам исследования предельных свойств и синтезу технических систем, построенных на принципах изменения их структуры по координатам состояния посвятили свои работы известные ученые: А.А.Андронов, С.В.Емельянов, Б.Н.Петров, В.И. Уткин, К.К. Жильцов, К.В. Фролов, Е.П. Попов, Ю.И.Неймарк, А.Ф.Филиппов, Д. Кэрноп, Е.Я.Антонюк, Я.М.Айзенберг, Д.Лейтман и др. Вопросам управления техническим состоянием машин по параметрам состояния (в том числе, по вибропараметрам) машин циклического действия посвятили работы: Н.Н.Смирнов, А.А.Ицкович, Е.Ю.Барзилович, В.А.Игнатов, Б.С.Иванов, В.И.Широнин, J. Mourbray,

Развитие, обобщение и применение методов управления к широкому и классу усложняющихся технических систем железнодорожного транспорта, в которых может изменяться структура, как объекта, так и всех составляющих системы управления становиться необходимой задачей исследований. Одним из перспективных, но малоизученных, является метод управления технических объектов путем изменения их структуры за счет введения дополнительных кинематических связей. Управление техническим состоянием (ТСо) машинных агрегатов подвижного состава в реальном времени стало возможным с интенсивным развитием за последние годы аппаратных и программных средств диагностики параметров их состояния, что требует развития алгоритмической и методической базы реализации и внедрения этого метода. Объединяющим перечисленные выше задачи, является использование в контуре обратной связи различных ТС параметров колебательных процессов и вибрации, как наиболее информативных и содержащих большой объем полезной информации о движущихся технических объектах и работающих машинах [64].

Это обуславливает необходимость выработки единого методологического подхода, дальнейшего развития теории управляемых технических систем переменной структуры (ТСПС), что предполагает разработку методов исследования и синтеза обобщенных расчетных, структурных и реальных конструктивных схем, исследование предельных свойств и рациональных алгоритмов управления, синтез, расчет и проектирование технических систем с использованием принципов управляемого изменения структуры по контролируемым количественным и качественным значениям координат и параметров состояния. Актуальность и необходимость решения отмеченной проблемы для народного хозяйства определили выбор направления и цели работы.

В главе 1 дан обзор современных проблем динамики транспортных систем, методов и средств управления динамическим состоянием технических систем. Проведен анализ проблем улучшения характеристик нестационарных технических систем в условиях переменных внешних воздействий, дана классификация простейших ТСПС, проанализированы их преимущества и методы исследования; сформулированы принципы построения, проанализированы составляющие и возможности улучшения характеристик ТСПС.

В главе 2 проведено исследование предельных свойств идеальных расчетных моделей управляемых механизмов переменной структуры (УМПС). Предложен метод переключения структуры за счет введения дополнительных (кинематических) связей и обобщенная расчетная схема УМПС. Проведены аналитические исследования алгоритмов управления и динамических характеристик данных нелинейных одномерных и многомерных систем в режимах свободных и вынужденных колебаний. Полученные результаты показали возможность эффективного использования УМПС в задачах управления колебаниями, уменьшения динамических воздействий, в приводных механизмах с аккумуляторами механической энергии.

В главе 3 проведены аналитические исследования влияния на динамические характеристики расчетной модели УМПС типичных неидеальностей: нелинейности структур, переходных процессов в момент переключения, временного запаздывания и искажения формы управляющего сигнала из-за наличия постоянной составляющей, что позволяет путем коррекции параметров и законов управления компенсировать их влияние. Синтезированы и исследованы динамические характеристики и законы управления пневматических модулей УМПС, получены их линеаризованных характеристики в функции конструктивных параметров и законов управления, позволяющие их использовать для задач вибро- ударозащиты и подавления свободных колебаний. Синтезированы модули виброзащитных, энергопоглощающих систем и конструкций, реализующих свои функции путем переключения структур по определенным алгоритмам за счет внутренних свойств конструктивных элементов. Предложены пути приведения исполнительных органов (ИО) промышленных роботов (ПР) к дискретным расчетным схемам УМПС.

Глава 4 посвящена разработке и исследованию построенных на базе рассмотренных выше пневмоэлементов с переменной структурой вибро- удароза-щитных систем ответственных технических объектов перемещаемых железнодорожным транспортом. Предложены различные варианты схемных и конструктивных решений пневматических вибро- ударозащитных систем (ВУЗС) на модульной основе. Проведены аналитические исследования, численное и экспериментальное моделирование предлагаемых систем. Теоретические и экспериментальные исследования позволили оптимизировать конструктивные параметры и законы управления ВУЗС. Разработаны комплексы программ расчета динамических, статических и конструктивных характеристик ВУЗС.

В главе 5 рассмотрены вопросы использования принципов переключения структуры и конструктивных модулей УМПС в задачах управления упругими колебаниями, повышения быстродействия и точности исполнительных органов технологических машин - промышленных роботов, используемых для автоматизации ремонтных работ и железнодорожных производств. В зависимости от соотношения параметров, типа конструкции и назначения рассмотрены и исследованы разные варианты решения этих задач: за счет подавления колебаний исполнительного органа ПР при управлении жесткостью звеньев или включения элементов переменной структуры в механизмы привода и дополнительных устройств ПР; за счет создания приводов с аккумуляторами механической энергии для роботов. Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволили синтезировать ряд оригинальных конструктивных схем ТСПС.

В главе 6 на основе принципов и алгоритмов переключения структуры сформулирован и развит подход к вопросам управления техническим состоянием машинных агрегатов подвижного состава, как к сложным ТСПС, замкнутых ОС по параметрам состояния, в частности, по вибропараметрам. При этом управление реализуется в области информационных обменов и взаимодействий, а структура изменяется у всех элементов системы управления - технического объекта, блоков контроля, управления и управляющих воздействий. Предложены схемы и алгоритмы, позволяющие управлять ТСо машин в реальном времени за счет создания системы контроля переменной структуры, программ автоматизации контроля вибропараметров, методов управления состоянием эксплуатации машинных агрегатов по их текущему состоянию.

Направление работ определено:

- координационным планом Минвуза СССР «Инерционно-импульсные системы» на 1981-1985 гг. - тема «Разработка и исследование виброактивных управляемых механических систем»;

- программой фундаментальных исследований СО РАН по приоритетным направлениям развития науки и техники, раздел 7 "Механика, научные основы машиностроения и надежности машин" (1989 г. - 1995 г.) - тема "Разработка методов исследования управляемых механических систем переменной структуры для задач автоматизации в машиностроении";

- программой фундаментальных исследований РАН проблем машиностроения, механики и процессов управления, Раздел 2 «Машиностроение» п. 2.1 «Механика машин и управление машинами» , - п. 2.1.2, тема «Динамика машин и систем машин, различные виды приводов. Динамика управляемых механических систем переменной структуры, методы их исследования».

- программой целевого госбюджетного финансирования Министерства образования РФ на 2000 г. "Научные исследования высшей школы в области производственных технологий" (раздел: Механика в машино- и приборостроении) - тема «Динамика виброактивных систем и управление техническим состоянием машин по результатам вибродиагностики»;

- Комплексной программой МПС реорганизации и развития отечественного локомотиво- и вагоностроения, организации ремонта и эксплуатации пассажирского и грузового подвижного состава на период 2001 - 2010 годы;

- перечнем актуальных проблем научно-технического развития железнодорожного транспорта на 2001-2002 гг.(Указание МПС № М-2775у от 17.11.2000 г.). а также, поисковыми и хоздоговорными НИР с предприятиями, научно-исследовательскими организациями и КБ.

Целью работы является разработка общей концепции изменения структуры технических объектов и составляющих системы управления; методологии математического, алгоритмического и программного обеспечения в задачах управления динамическими характеристиками и состоянием нестационарных технических систем железнодорожного транспорта и отрасли на основе инструментальных подходов теории систем с переменной структурой; методов, средств и алгоритмов изменения структуры пассивных механических систем за счет введения дополнительных связей.

Методы исследования. В работе использовался комплексный метод исследований, включающий как теоретические, так и экспериментальные исследования динамических характеристик и алгоритмов управления ТСПС. Теоретические исследования проводились с применением методов фазовой плоскости, точечных отображений, гармонической линеаризации в сочетании с методом численного интегрирования на ЭВМ при исследовании существенно нелинейных и многомерных динамических систем. В рамках созданных программных комплексов численного моделирования конструкций с распределенными параметрами и спектрального анализа вибрационного состояния использовались методы конечных элементов и быстрого преобразования Фурье.

Научную новизну диссертации представляют следующие основные результаты, которые выносятся на защиту:

- разработан научно-методологический подход, заключающийся в управлении состоянием широкого класса технических объектов с нестационарными параметрами и внешними возмущениями за счет переключения структуры объекта управления и составляющих системы управления с целью снижения динамических воздействий, повышения точности, поддержания заданного уровня технического состояния;

- предложены принципы и методы переключения структуры технических объектов за счет введения дополнительных связей, преобразования расчетных схем к схемам ТСПС;

- предложены модели и методы расчета динамических характеристик механизмов переменной структуры, выбора параметров, предельного качества и рациональных алгоритмов управления, коррекции неидеальностей, синтеза конструктивных модулей переменной структуры;

- разработаны методы динамического синтеза, расчета и управления виброударозащитных систем, построенных на основе модулей переменной структуры для технических объектов перемещаемых железнодорожным транспортом;

- созданы методы и алгоритмы управления упругими колебаниями исполнительных органов технологических машин автоматизации железнодорожных производств - промышленных роботов, при включении в кинематическую схему машин модулей переменной структуры;

- разработаны методы, алгоритмы, программы и нормативная база в задачах управления в реальном времени техническим состоянием машинных агрегатов подвижного состава по вибро- термо- параметрам состояния на основе методологии управления ТСПС.

Практическая ценность. Достоверность научных положений и теоретических результатов апробировалась необходимым объемом экспериментальных исследований на специально спроектированных и изготовленных физических макетах, в условиях реального производства с применением современной аппаратуры и подтверждена удовлетворительной степенью сходимости результатов теоретических и экспериментальных исследований. С использованием модулей переменной структуры синтезированы новые средства вибро- ударозащиты перемещаемых железнодорожным транспортом ответственных технических объектов, исполнительные органы ПР, имеющие улучшенные показатели качества, предложены алгоритмы управления, разработаны методики и комплексы программ расчета и моделирования. Разработаны методы, алгоритмы и нормативный документ в задаче управления техническим состоянием машинных агрегатов подвижного состава по его вибро- термо- параметрам.

Результаты внедрения, а).Программный комплекс по вибродиагностике машин «Вибродефект» прошел успешное апробирование при диагностике дефектов вспомогательных машин электровозов ВЛ-80, ВЛ-65 и тепловозов ТЭ10М и внедрен в локомотивных депо и ЛВРЗ ст. Иркутск-сортировочный и Улан-Удэ, а также на ОАО «ИркАЗ-СУАЛ». б). Монографии автора с результатами диссертационной работы «Классификатор вибродиагностических признаков дефектов роторных машин» и «Управление техническим состоянием роторных машин (система планово-диагностического ремонта)», содержащие методы классификации вибро- термо- признаков дефектов машин, организации комплексного вибро- термоконтроля, управления техническим состоянием машин по результатам диагностики переданы многим предприятиям разных отраслей промышленности, в том числе локомотивным депо Восточно-Сибирской железной дороги, ЗападноСибирской железной дороги и используются службами вибродиагностики и ремонта в практической деятельности. в). Метод тепловизионного контроля электромашинного оборудования электровоза BJI-80 с помощью ИК-камеры прошел успешное экспериментальное апробирование в локомотивном депо ст. Иркутск-сортировочный. г). Методика и комплекс программ расчета статических и динамических характеристик систем защиты оптико-механических конструкций от вибраций и ударов в рамках координационного плана ГКНТ по проблеме "Виброзащита машин и оборудования" и НИР №143 внедрены на предприятии п/я А - 3771 с экономическим эффектом 478 тыс. руб. (по состоянию на 1986 г.); д) Руководящий документ «Центробежные машины. Организация эксплуатации и ремонта по техническому состоянию (система планово-диагностического ремонта)» - первый нормативный документ, регламентирующий перевод центробежного машинного оборудования на эксплуатацию и ремонт по техническому состоянию, утвержден в ИО Госгортехнадзора в 1998 г. и внедрен в ОАО «Ир-кутскНИИхиммаш» и на заводах ОАО «Ангарская нефтехимическая компания»

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на Всесоюзных научно-технических конференциях: "Ударные процессы в технике" (г. Николаев, 1980г.,1983г.), на П научно-технической конференции "Совершенствование эксплуатации и ремонта корпусов судов" (г. Калининград, 1981г.) » на II и IV научно-технических конференциях "Механические управляемые системы" (г. Иркутск, 1982г, 1989 г.); на Всесоюзных семинарах: "Вибрационная и противоударная защита машин и установок на транспорте" (г. Ленинград, 1981 г».), "Методы активной виброзащиты машин и конструкций" (. г. Каунас ,1981 г»), на семинаре секции ГКНГ по проблеме "Виброзащиты машин и вибрационная техника для Урала, Сибири и Дальнего Востока" (г. Томск, 1985г.); Всесоюзной конференции "Проблемы создания и внедрения гибких производственных и робототехнических. комплексов на предприятиях, машиностроения» (г.Одесса, 1989г.); Республиканской конференции "Проблемные вопросы развития и повышения эффективности внедрения автоматических производственных комплексов» (Ташкент,1989 г.); 5 Всесоюзном совещании по робототехническим системам. (Геленджик, 1990 г); 7 Всесоюзной конференции «Управление в механических системах» (Свердловск, 1990 г.); Сибирском конгрессе по прикладной и индустриальной математике (ИНПРИМ-96), секция: Инженерная математика (Новосибирск, 1996); Российско- польском семинаре "Теоретические основы строительства" (Варшава - Иркутск, 1997 г.); 15 российской научно-технической конференции «Неразрушающий контроль и диагностика» ( г. Москва, 1999 г.); 3-ей международной научно-технической конференции «Диагностика трубопроводов» (г. Москва, 2001 г.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 3 монографии, 55 печатных работ в виде статей, докладов и тезисов докладов, получено 7 авторских свидетельств на изобретение.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы и приложения. Работа представлена на 391 страницах, включает 20 таблиц и 225 рисунков на 75 страницах, библиографию из 272 наименований на 17 страницах и приложение на 48 страницах.

Основные результаты и выводы

В диссертации поставлена и решена крупная научная проблема, имеющая важное народохозяйственное значение, - повышение эффективности управления и синтеза технических систем переменной структуры различной сложности в задачах снижения динамических нагрузок транспортируемых по железной дороге ответственных объектов, уменьшения упругих колебаний, повышения точности и быстродействия исполнительных органов технологических машин железнодорожной отрасли, а также управления техническим состоянием машинных агрегатов тягового подвижного состава по параметрам вибрации и температуры узлов.

По результатам исследований получены следующие основные научные и прикладные результаты:

1. Разработана теория, алгоритмы и научно-методическое обеспечение задач управления технических систем переменной структуры различной сложности в условиях нестационарных параметрических и внешних возмущений при переключении структуры технических объектов и всех составляющих системы управления.

2. Предложены обобщенные расчетные схемы, способы и методы, математические модели и рациональные алгоритмы управления динамическими характеристиками механизмов и механических систем за счет переключения их структуры при введении дополнительных (кинематических) связей.

3. Предложена методика синтеза и исследования простейшей разновидности технических систем - типовых модулей переменной структуры и их математических моделей, проведено аналитическое исследование влияния на динамику и управление типичных неидеальностей объекта и системы управления, разработаны рекомендации по их компенсации за счет варьирования параметров и коррекции законов управления.

4. Синтезированы законы управления, методика и программы расчета по точным и линеаризованным моделям, построенных на базе типовых модулей пневматических систем защиты транспортируемых по железной дороге ответственных объектов от широкого спектра динамических воздействий.

5. Разработаны методы, средства и алгоритмы управления упругими колебаниями технологических машин, в частности роботов-манипуляторов, перспективных к использованию в малолюдных технологиях железнодорожных производств. Включение в конструкцию роботов модулей переменной структуры повышает точность и быстродействие выполнения операций.

6. Сформулирован и развит подход к управлению в реальном времени техническим состоянием машин подвижного состава и локомотивных депо с использованием принципов изменения структуры системы контроля, управления и управляющих воздействий.

7. Рекомендации и методы организации периодической вибро- термо- диагностики, методы управления техническим состоянием, корректировки сроков и объема ремонтов на основе этих данных, классификаторы вибро- термо- признаков дефектов, комплекс программ «Вибродефект» автоматизированной диагностики дефектов машинных агрегатов и электромашинного оборудования локомотивов внедрены на Восточно-Сибирской железной дороге МПС, а также на предприятиях других отраслей промышленности (ОАО «Иркутский алюминиевый завод - СУАЛ», ОАО «Саянскхимпром»). Принципы и методология создания технических систем переменной структуры в задачах управления техническим состоянием машинных агрегатов на основе данных безразборных методов контроля и диагностики включены в утвержденный Госгортехнадзором Руководящий документ по планово-диагностической системе ремонта и внедрены на ОАО «Ангарская нефтехимическая компания». Методика и комплекс программ расчета вибро- ударозащитной системы объекта на подвижном основании , ее схемные и конструктивные решения внедрены в конструкторской организации (предприятие п/я А-3771).

1. Авруцский Г.И., Гросс В.К. Улучшение динамических свойств исполнительных и чувствительных устройств систем управления // Системы с переменной структурой и их применение в задачах автоматизации полета,- М.: Наука, 1968.-С.311-321.

2. Айзенберг Я.М. и др. Адаптивные системы сейсмической защиты сооружений,- М.: Наука, 1978.-248 с.

3. Айзенберг Я.М. Сооружения с выключающимися связями для сейсмических районов. М.: Стройиздат, 1976,- 229 с.

4. Акинфиев Т.С.,Бабицкий В.И.ДСрупенин В.А. Манипуляционные системы резонансного типа // Машиноведение.- 1982,- № 1.

5. Акопян Р.А. Пневматическое подрессоривание автотранспортных средств: Часть 1. Львов: Вища школа, 1971. -216 с.

6. Алексеев А.Н., Сборовский А.К. Судовые виброгасители. Л.: Судп-ромгиз, 1962,- 196с.

7. А. с. 621916 СССР. Амортизатор./Н.В. Герасимов, Ю.В. Шатилов. -Опубл. в Б.П., 1978,-N32.

8. А. с. 771380 СССР. Амортизатор./Н.В. Герасимов, Ю.В. Шатилов. -Опубл. вБ.И., 1980,-N38.

9. Ананьев А.Н. Управление торможением руки робота с использованием эталонной модели // Методы исследования динамических систем на ЭВМ : Сб. научн. трудов,- М.: Наука, 1984,- С. 83-89.

10. Андреева А.Е. Сильфоны. Расчет и проектирование,- М.: Машиностроение, 1975.-156 с.

11. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний,- М.: Физ-матгиз, 1959,- 915 с.

12. Антонюк Е.Я. Динамика механизмов переменной структуры Киев, Наук. Думка, 1988,- 184 с.

13. Артоболевский И.И. Некоторые проблемы механики машин и управления машинами // Машиноведение,- 1976,- №2,- С. 3-8.

14. Аузинып Я.П., Слиеде П.Б. Алгоритм моделирования на ЭЦВМ динамики сложных пространственных механизмов с переменной структурой // Вопросы динамики и прочность. -1980,- №36,- Рига- С. 39-45.

15. Баранова А.С., Залеская А.И., Ладыгин И.Н. О влиянии параметров рессорного подвешивания тележек на вибронагруженность грузового вагона // Динамика, нагруженностъ и надежность подвижного состава.- Днепропетровск, 1985 г.- С.72-79.

16. Барзилович Е.Ю., Воскобоев В. Ф. Эксплуатация авиационных систем по состоянию. М.: Транспорт, 1981. - 197 с.

17. Барков А.В., Баркова Н.А., Азовцев А.Ю. Мониторинг и диагностика роторных машин по вибрации. Методические рекомендации. СПб.: Изд. АО ВАСТ, 1997.-260 с.

18. Бате К., Вильсон Е. Численные методы анализа и метод конечных элементов/Перевод под ред. А.Ф.Смирнова.-М.: Стройиздат, 1982 г.

19. Беляковский Н.Г. Конструктивная амортизация механизмов, приборов и аппаратуры на судах. Л.: Судостроение, 1965,- 523 с.

20. Бидерман В.Л. Прикладная теория механических колебаний.- М.: Высшая школа, 1972.- 416с.

21. Блохин Е.П. и др. Некоторые результаты опытов с длинносоставными пассажирскими поездами // Динамика, нагруженность и надежность подвижного состава.- Днепропетровск, 1985.- С.3-8.

22. Боголюбов Н.Н., Митропольский Ю.А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний,- М.: Физматгиз, 4-е изд., 1974,- 504 с.

23. Дж. Бокс, Г. Дженкинс Анализ временных рядов. Прогноз и управление. М.: Мир, вып. 1, 1974,- 406 с.

24. Болотин В.В. Динамическая устойчивость упругих систем.-М.: Гос-техиздат, 1956,- 600 с.

25. Болотин В.В., Оконный Ю.А. Экспериментальное исследование параметрических резонансов в стохастических системах // Изв. АН СССР МТТ,-1973,-№4,-С. 51-56.

26. Болотин В.В. Численный метод исследования устойчивости параметрических систем //Динамика и прочность машин: Труды МЭИ.-1973,- вып. 164, -С. 7-14.

27. Болотин Л.М., Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами энергии. Основы построения привода // Станки и инструмент,- 1984,- № 4,- С.7-10.

28. Болотник Н.Н. Оптимизация амортизационных систем.- М.: Наука,1983.-255с.

29. Борисов Ю.С. Теоретические основы системы планово-предупредительного ремонта оборудования //Вестник машиностроения. 1964.-№ 10.

30. Браха К. Некоторые аспекты методики испытаний и анализа результатов динамических измерений подвижного состава//Проблемы железнодорожного транспорта :Сб. научных трудов /ВНИИЖТ.-М.:Интекст,1999.-С.116-126.

31. Бржезовский A.M. Динамические качества специализированной платформы для перевозки полуприцепов и контейнеров// Динамические качества современного подвижного состава и особенности его воздействия на путь,-М. Транспорт, 1997.-С.10-27.

32. Бурдаков С.Ф., Первозванский А.А. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов,- Д.: ЛПИ, 1982,- 73 с.

33. Бутенин Н.В., Неймарк Ю.И., Фуфаев Н.А. Введение в теорию нелинейных колебаний,- М.: Наука, 1976,- 382 с.

34. Бутырин С.А., Лукьянов А.В., Пономарев В.П. Системный подход к классификации гидро-пневмо-топливных агрегатов //Авиационная промышленность,- М., 1977.-. № 10,- С.58-64.

35. Вериго М.Ф., Коган А.Я. Взаимодействие пути и подвижного состава . -М.: Транспорт, 1986,- 559 с.

36. Вершинский С.В., Данилов В.И., Хусидов В.Д. Динамика вагона,- М.: Транспорт, 1991,- 360 с.

37. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т./Ред. совет: Челомей В.Н. преде. М.: Машиностроение, 1979,- т.2. Колебания нелинейных механических систем/п.р. Блехмана И.И., 1979.- 351 с.

38. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т./Ред. совет: В.Н. Челомей преде. М.: Машиностроение, 1978,- т.1. Колебания линейных систем/п.р. Болотина В.В., 1978,-352 с.

39. Вибрация энергетических машин. Справочное пособие./п.р. Григорьева Н.В. Л.: Машиностроение, 1974. - 464 с.

40. А. с. 1106655 СССР. Виброплощадка для уплотнения бетонных смесей в форме /С.В. Елисеев, А.В. Лукьянов, П.А. Лонцих, Н.С. Кузнецов. Опубл. в Б.И., 1984,-№29.

41. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971,- 352 с.

42. Волков A.M. Гигиеническое нормирование шума и вибрации подвижного состава железнодорожного транспорта. -М. Медицина, 1970. С. 17-32.

43. Воробьев Е.И. Влияние изгибной упругости "руки" робота на его движение при релейном управлении // Механика машин.-1976,- вып. №51,- М,- С. 66-69.

44. Воронов А.А. Теория автоматического управления.-М.:Энергия,1988,617с.

45. Выговский К.А. Оптимизация параметров пневматического амортизатора на подвижном объекте // Машиноведение.- 1980.-№4,- С. 21-25.

46. Галиев И.И. Метод оценки демпфирующих свойств двух-объемной пневматической рессоры //Повышение эффективности работы тепловозов. -Л.: ЛИИЖТ, 1983.-С. 68-76.

47. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Колебания твердых тел. М.: Наука,3771976.-432 с.

48. Гарк В.К., Дуккинати Р.В. Динамика подвижного состава.-М.: Транспорт, 1988.-391с.

49. Гаушус Э.В. Исследование динамических систем методом точечных преобразований. М.: Наука, 1976,- 386 с.

50. Генкин М.Д.,Соколова А.Г. Виброакустическая диагностика машин и механизмов.-М.: Машиностроение, 1987,- 288с.

51. Герасимов Н.В., Крайнов В.И., Ромашин В.М., Шатилов Ю.В. Результаты испытаний виброзащитной системы на основе упругих элементов с управляемой жесткостью // Вибрационная прочность и надежность двигателей и систем ЛА : Труды КуАИ.-1980.-С. 68-74.

52. Герасимов Н.В., Шатилов Ю.В. О некоторых виброзащитных системах на основе элементов с управляемой жесткостью // Вопросы прочности и долговечности элементов авиационных конструкций : Труды КуАИ.- 1980,- С. 140-149.

53. Герасимов Н.В. Некоторые вопросы механики деформируемого тела с управляемыми параметрами: Автореф. дис. к.ф.-м.н. Тарту, 1974,- 20 с.

54. Герасимов Н.В., Шатилов Ю.В. Об одном механическом фильтре с управляемым демпфированием // Вопросы прочности элементов авиационных конструкций: Труды КуАИ,- 1974,- С. 107-115.

55. Герасимов Н.В., Шатилов Ю.В. Амортизация на основе упругого элемента с переменной жесткостью // Вопросы прочносити элементов авиаконструкций: Труды КуАИ,- 1975,- вып. 2.-С. 80-85.

56. Гозбенко В.Е. Управление динамическими свойствами механических колебательных систем.-Иркутск: изд.ИГУ,2000,- 412 с.

57. Горский А.В., Воробьев А.А., Омарбеков А.К., Скребков А.В. Ремонт локомотивов с учетом их фактического состояния // Железнодорожный транспорт. -2001,- №9.-С.43-47.

58. Герц Г.В., Крейнин Г.В. Динамика пневматических приводов машин-автоматов. М.: Машиностроение, 1964,- 233 с.

59. ГОСТ 25364-82. Агрегаты паротурбинные стационарные. Нормы вибрации и общие требования к проведению измерений,- М.: ГКСт СМ СССР,1982.

60. Горелик А.Н., Певзнер Я.М. Пневматические и гидропневматические подвески. М.: Машиностроение, 1965,- 319 с.

61. Грачева Л.О., Львов А.А. Современные методы исследования динамики вагонов // Труды ВНИИЖТ,- 1972,- Вып. 457.- С. 89-153.

62. Грачева Л.О. Взаимодействие вагонов и железнодорожного пути // Труды ВНИИЖТ, 1972.- Вып. 356. 207 с.

63. Грибов М.М. Регулируемые амортизаторы РЭА. М.: Советское радио, 1974,- 142 с.

64. Турецкий В.В. Об одной задаче оптимального управления // Изв. АН УССР, Механика,- 1965.-№1.- С. 28-36.

65. Густомясов А.Н. Расчет основных параметров подвески переменной378структуры многоосного автомобиля // Изв. ВУЗов. Машиностроение,- 1983.-№2,- С. 36-42.

66. Густомясов А.Н. Анализ колебательной системы подвески автомобиля с дискретным изменением жесткости // Изв. ВУЗов. Машиностроение.- 1978.-№5,-С. 187-189.

67. Ден-Гартог Дж.П. Механические колебания. М.: Физматгиз, 1960.580 с.

68. Демин Ю.В., Маркова О.М.,Черняк А.Ю. Исследование боковых колебаний шестиосного тепловоза // Динамика, нагруженность и надежность подвижного состава,- Днепропетровск, 1985.- С.65-72.

69. Диагностирование и прогнозирование технического состояния авиационного оборудования / В.Г.Воробьев, В.В.Глухов, Ю.В.Козлов и др./п.р. СиднееваИ.М. М.: Транспорт, 1984. - 191 с.

70. Диментберг М.Ф., Фролов К.В. Колебания системы с одной степенью свободы при действии периодической силы и изменении собственной частоты по случайному закону // Машиноведение.- 1966.-№4,- С. 3-11.

71. Диментберг М.Ф. Амплитудно-частотная характеристика системы со случайно изменяющимися параметрами // Изв. АН СССР МТТ,- 1966.-№2,- С. 178-182.

72. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. литературы, 1979. - 432 с.

73. Елисеев С.В., Ольков В.В. Некоторые задачи виброзащиты в классе систем с переменной структурой // Механика и процессы управления. Иркутск, 1971.-С. 18-27.

74. Елисеев С.В., Ольков В.В. О возможности реализации идеальных законов в ВЗС с переменной структурой // Влияние вибраций различных спектров на организм человека. Новосибирск: Наука, 1972.-С. 83-89.

75. Елисеев С.В. Структурная теория виброзащитных систем. Новосибирск: Наука, 1978.- 224 с.

76. Елисеев С.В., Лукьянов А.В. Исследование пневматической виброзащитной системы с переменной структурой // Совершенствование эксплуатации и ремонта корпусов судов: Тез. докл. П научн-техн. конф,- Калининград, 1981,-С. 451-452.

77. Елисеев С.В., Нерубенко Г.П. Динамические гасители колебаний. -Новосибирск: Наука, 1982,- 140 с.

78. Елисеев С.В., Кузнецов Н.К., Засядко А.А. Разработка и исследование систем активного гашения упругих колебаний промышленных роботов // Виб-ротехника.-1983,- вып. 242.-Вильнюс.-С. 83-92.

79. Елисеев С.В., Кузнецов Н.К., Засядко А.А. Экспериментальные исследования активных электрогидравлических систем гашения упругих колебаний промышленного роботаЛ Теория машин металлургического и горного оборудования.-1984.-Вып.8.- Свердловск,- С.132-138

80. Елисеев С.В., Кузнецов Н.К. Лукьянов А.В. Управление колебаниями роботов Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1990,- 320с.

81. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967,- 336 с.

82. Емельянов С.В. Теория систем с переменной структурой. М.: Наука, 1970.- 592 с.

83. Ершов В.И., Ковалев Е.В., Наймушин В.Г. Системный подход к динамическим качествам подвижного состава // Железнодорожный транспорт,-1992.-№10.-С.38-39.

84. А.с. 276744 СССР. Жидкостно-газовый амортизатор шасси JIA/H.B. Герасимов, Ж.С. Хазанов. Опубл. в Б.И., 1970.№2.

85. Жильцов К.К. Приближенные методы расчета систем с переменной структурой. М.: Энергия, 1974,- 224 с.

86. Журавлев В.Ф. Уравнения движения механических систем с идеальными односторонними связями//ПММ.- 1978.-№ 42, вып.5.-С.781-788.

87. Закржевский М.В. Построение идеальных законов в задачах виброизоляции. Гл. 6, § 3 // В кн.: Лавендэл Э. Синтез оптимальных вибромашин. Рига: Знание, 1970.-С. 226-237.

88. Зыков Ю.В., Козубенко И.Д. и др. Новая система технического обслуживания грузовых вагонов // Железнодорожный транспорт,- 2002.-№1,- С. 14-21.

89. Зыков Ю.В., Сендеров Г.К., Ступин А.П., Поздина Е.А. Управлять техническим состоянием вагонного парка. Ремонтно-эксплуатационный паспорт грузового вагона // Железнодорожный транспорт,- 2001,- №1.-С.41-45

90. Иванов Б.С. Управление техническим обслуживанием машин. М.: Машиностроение, 1978.- 160 с.

91. Ильинский B.C. Амортизация приборов и оборудования. М.: Энергия, 1970.-278 с.

92. Ильинский B.C. Защита РЭА и прецизионного оборудования от динамических воздействий. М.: Радио, 1982,- 295 с.

93. Иовлев В.Ю., Смольников Б.А. Исследование колебательных свойств двухзвенного манипулятора//Робототехника.-Л., 1977.-Вып. 2,- С.66-72.

94. Исполов Ю.Г., Саблин А.Д., Сорин В.М. Упругие колебания электромеханического робота//Робототехника. -Л., 1977.-С. 81-87.

95. Казаков И.Е. Статистическая динамика систем с переменной структу-рой.-М.:Наука, 1977.-416 с.

96. Казаков И.Е., Доступов Б.Г. Статистическая динамика нелинейных автоматических систем,- М.: Физматгиз, 1962,- 332 с.

97. Камаев В.А. Оптимизация параметров ходовых частей железнодорожного состава. М.: Машиностроение, 1980. - 215 с.

98. Камышный Н.И., Павленко И.Н. Жесткость промышленных роботов //Изв. ВУЗов. Машиностроение,- 1974.-№11,- С. 171-174.

99. Карасев В.А., Ройтман А.Б. Доводка эксплуатируемых машин. Вибродиагностические методы. -М.: Машиностроение, 1986. 192 с.

100. Карпушин В.Б. Вибрации и удары в радиоаппаратуре. М.: Советское радио, 1971.- 344 с.

101. Кириллов В.В., Моисеев B.C. Аналоговое моделирование динамиче380ских систем. М.: Машиностроение, 1977,- 287 с.

102. Клюев В.В. и др. Технические средства диагностирования: Справочник. М.: Машиностроение, 1989. - 670 с.

103. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории.-М.: Наука, 1985.-344 с.

104. Козлов Н.П., Крассов И.М. Электромагнитные пропорциональные управляющие элементы. М.: Энергия, 1966,- 112 с.

105. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1983,-374 с.

106. Колесников К.С. Продольные колебания ракеты с жидкостным реактивным двигателем. М.: Машиностроение, 1971. - 270 с.

107. Коловский М.З. Нелинейная теория виброзащитных систем. М.: Наука, 1966,- 320 с.

108. Коловский М.З., Саблин А.Д., Троицкий З.В. Колебания нелинейных систем с переменными или случайными параметрами // Изв. АН СССР МТТ,-№4,- С. 22-29.

109. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976,- 320 с.

110. Кононенко В.О., Ковальчук И.С. О динамическом взаимодействии механизмов генерирования колебаний в нелинейных системах // Изв. АН СССР, МТТ,- 1973.-№4,- С. 58-67.

111. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Многопозиционные системы с одной и несколькими степенями подвижности//Станки и инструмент.-1984,- № 6,- С.4-8.

112. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989 -472 с.

113. Кочетов О.С., Дербаремдикер А.Д., Синев А.В. и др. Экспериментальное исследование виброизолирующей пневматической подвески сидения оператора // Колебания сложных упругих систем. М.: Наука, 1981.-С. 71-78.

114. Кочетов О.С. Пневматическая система виброзащиты с переменной структурой демпфирования //Вестник машиностроения,- 1985,- №11.-С.29-30.

115. Крауиныш П.Я., Болтанов С.В. Исследование гидравлического амортизатора с переменной структурой // Управляемые механические системы. Иркутск, 1978.-С. 114-120.

116. Краковский Ю.М., Лукьянов А.В., Эльхутов С.Н. Программный комплекс вибродиагностики роторных машин //Контроль. Диагностика.-2001.- №6,-С.32-36.

117. Кугушев Е.И., Ярошевский B.C. Исследование методов организации походки шагающего аппарата // В кн. Биомеханика. Рига: Тр.РНИИТО, 1975.

118. Кузнецов Н.К., Буляткин В.П., Лукьянов А.В. Теоретические и экспериментальные исследования упругих колебаний электромеханического промышленного робота // Роботы и робототехнические системы. Иркутск: ИЛИ, 1984.-С. 48-58.

119. Кузнецов A.M., Лукьянов А.В., Погодин В.К. Разработка информационной системы эксплуатации и ремонта машинного оборудования по техническому состоянию // Сборник научных трудов к 50-летию ОАО «Иркутск-НИИ-химмаш». Иркутск, 1999,- С. 374-393.

120. Кулешов B.C., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971,- 304 с.

121. Кэрноп Д., Кросби М.У., Харвуд Р.А. Уменьшение вибраций при помощи полуактивных генераторов усилий // Конструирование и технология машиностроения : Труды америк. об-ва инженеров механиков.-1974.-№2.- С. 239247.

122. Кэрноп Д. Принципы проектирования систем управления колебаний, использующих полуактивные демпферы // Динамика систем, механика и контроль: Труды американского общества инженеров механиков.-1990.-Вып112., №3,- С.448-453.

123. Лазарян В.А. Динамика вагонов. Устойчивость движения и колебания. М.: Транспорт, 1964. - 255 с.

124. Лейтман Дж., Рейтмейер Е. Полуактивное управление вибрационными системами посредством электрореологических жидкостей // Проблемы машиностроения и автоматизации.- 1993,- №6.-С.3-12.

125. Лившиц В.И., Лукьянов А.В., Погодин В.К. Разработка руководящего документа по организации эксплуатации и ремонта центробежного машинного оборудования по техническому состоянию // Безопасность труда в промышленности. 1999,- №2,- С.26-29.

126. Лонцих П.А., Елисеев С.В. Пневматические виброзащитные системы // Теория активных виброзащитных систем. 1975.-вып.2, ч.1.-Иркутск.-С. 5-97.

127. Лонцих П.А., Лукьянов А.В., Калмыков В.Р. Гашение колебаний кресла человека-оператора промышленных установок // Управляемые механические системы. Иркутск: ИЛИ, 1981.-С. 89-93.

128. Лонцих П.А., Лукьянов А.В. Определение оптимальной передаточной функции виброзащитной системы // Управляемые механические системы. -Иркутск: ИЛИ, 1979.-С. 96-99.

129. Лукашин Ю.П. Адаптивные методы краткосрочного прогнозирования,- М.: Статистика, 1979.-254 с.

130. Лукин В.В., Шадур Л.А., Котуранов В.Н., Хохлов А.А., Анисимов П.С. Конструирование и расчет вагонов,- М.:УМК МПС России, 2000,- 731 с.

131. Лукьянов А.В., Самбарова А.Н. Исследование пневматической системы амортизации с переменными параметрами //Управляемые механические системы.-Иркутск: ИЛИ, 1980.-С. 107-114.

132. Лукьянов А.В. Управление свободным движением пневматического амортизатора переменной структуры // Динамика и алгоритмы управления роботов-манипуляторов. Иркутск: ИЛИ, 1982.-С. 106-112.

133. Лукьянов А.В. Управление амплитудой резонансных колебаний в системах амортизации переменной структуры // Динамика управляемых механических систем. Иркутск: ИЛИ, 1982.-С. 122-131.

134. Лукьянов А.В. Вопросы анализа виброзащитных и энергопоглощаю-щих систем переменной структуры // Механические управляемые системы: Тез. докл. IV научн-техн. конф,- Иркутск, 1982,- С. 81-82.

135. Лукьянов А.В. Исследование управляемой виброзащитной системы с учетом запаздывания //Динамика управляемых колебательных систем. Иркутск: ИЛИ, 1983.-С. 111-121.

136. Лукьянов А.В. Динамика виброзащитной системы с периодически изменяющимися параметрами // Роботы и робототехнические системы. Иркутск: ИЛИ, 1983.-С. 53-59.

137. Лукьянов А.В. Вопросы амортизации объектов на подвижном основании //Ударные процессы в технике: Тез. докл. 1 Всес. научн-техн. конф.- Николаев, 1983,- С. 8-9.

138. Лукьянов А.В. Исследование пневматического амортизатора с воздушным демпфированием //Управляемые механические системы. Иркутск: ИЛИ, 1984.-С. 108-114.

139. Лукьянов А.В. Исследование динамического гасителя колебаний переменной структуры //Управляющиеся механические системы. Иркутск: ИЛИ, 1985.-С. 86-94.

140. Лукьянов А.В. Гашение свободных колебаний в виброзащитных системах при периодическом изменении структуры // Теория машин металлургического и горного оборудования,- Свердловск: УПИ, 1985.-С. 113-120.

141. Лукьянов А.В. Управление колебаниями механических систем за счет введения дополнительных связей // Управляемые механические системы. -Иркутск: ИЛИ, 1986. -С.78-86

142. Лукьянов А.В. Исследование системы позиционирования промышленных роботов с элементами переменной структуры // Роботы и робототехнические системы,- Иркутск: ИЛИ, 1986.-С.44-63.

143. Лукьянов А.В. Динамика пневматической виброзащитной системы объекта на подвижном основании // Математическое и программное обеспечение технических систем,- Новосибирск: Наука, Сибирское отд. 1989. -С.89-97.

144. Лукьянов А.В., Сомиков Е.Ю. Активный податливый узел сборочного робота.// Проблемы создания и внедрения гибких производственных и робо-тотехнических комплексов на предприятиях машиностроения: Тезисы докл.383

145. Всесоюзной конференции. Одесса, 9-13 окт. 1989.-С.94.

146. Лукьянов А.В., Скулин С.А. Исследование быстродействующего резонансного привода // Проблемы виброизоляции машин и приборов : Тезисы докл. 2 Всесоюзной конференции,- Иркутск, 1989 Г.-С.105.

147. Лукьянов А.В.,Сомиков Е.Ю. Исследование статических и динамических характеристик активного податливого узла робота // Проблемы виброизоляции машин и приборов: Тезисы докл. 2 Всесоюзной конференции,- Иркутск, 1989 Г.-С.106.

148. Лукьянов А.В., Скулин С.А. Динамика резонансных манипуляцион-ных систем с позиционным управлением / Тезисы докл. 5 Всесоюзного совещания по робототехническим системам .// Геленжик, октябрь 1990 г. ч.2 . -197с.

149. Лукьянов А.В., Скулин С.А. Исследование динамики цифрового резонансного привода // Управляемые механические системы Иркутск: ИЛИ, 1991,- С.13-16.

150. Лукьянов А.В., Сомиков Е.Ю. Исследование пневматического податливого узла сборочного робота// Динамика виброактивных систем и конструкций Иркутск: ИЛИ, 1991.-С.66-73.

151. Лукьянов А.В., Хвощевский Г.И. Управление позиционированием в пневматическом тормозном устройстве // Механика и процессы управления в технологических системах. Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1992,-С.113-120.

152. Лукьянов А.В., Скулин С.А. Быстродействующие манипуляционные системы с позиционным управлением// Механика и процессы управления в технологических системах.-Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1992,-С.188-198.

153. Лукьянов А.В. Управление колебаниями активного податливого узла сборочного робота //Нелинейные колебания механических систем :Тез. Докл. III конференции,- Н,- Новгород, 1993 г.

154. Лукьянов А.В. Исследование динамики быстродействующего резонансного привода // Динамика механических систем,- Новосибирск: НГТУ, 1994,-С. 100-110.

155. Лукьянов А.В. Загрузочные устройства гибких производственных систем с модульным пневмомеханическим приводом переменной структуры // Оборудование и технология машиностроительного производства. Новосибирск, НГТУ, 1994,- С. 88-96.

156. Лукьянов А.В. Исследование пневматической виброзащищенной платформы для лазерных установок // Тезисы докладов II Сибирского конгресса по прикладной и индустриальной математике (ИНПРИМ-96), секция: Инженерная математика.- Новосибирск, 1996,- С.214.

157. Lukianov A.V., Lontslh Р.А. An semi-active system for vibration isolation of massive laser setups. Y1 Rosyjsko-polskle seminarlum "Teoretyczne podstawy budownictwa", Referaty,Warszava, 1997,- C. 109-112.

158. Лукьянов А.В. Классификатор вибродиагностических признаков дефектов роторных машин. Иркутск: Изд. ИрГТУ, 1999. - 228 с.

159. Лукьянов А.В., Погодин В.К. Развитие методов вибродиагностики роторных машин в системе планово- диагностического ремонта // Сборник научных трудов к 50-летию ОАО «ИркутскНИИ-химмаш». Иркутск, 1999,- С. 358-374.

160. Лукьянов А.В., Краковский Ю.М., Эльхутов С.Н .Разработка методов и программ виброанализа и прогноза технического состояния роторных машин // Управление в системах: Вестник ИрГТУ. Сер. Кибернетика, Вып.2. Иркутск: Изд. ИрГТУ, 1999. -С. 107-115.

161. Лукьянов А.В., Эльхутов С.Н Алгоритмы планирования ремонтов при обслуживании машинных агрегатов по техническому состоянию // Управление в системах: Вестник ИрГТУ. Сер. Кибернетика, Вып.З. Иркутск: Изд. ИрГТУ, 2000,- С. 97-108.

162. Лукьянов А.В. Управление техническим состоянием роторных машин (система планово-диагностического ремонта).- Иркутск.: Изд. ИрГТУ, 2000.-230 с.

163. Лукьянов А.В. Вопросы комплексной вибро- термодиагностики технического состояния насосно-компрессорного оборудования // Диагностика трубопроводов: Тезисы докладов 3-ей международной научно-технической конференции 21 26.05.2001. Москва.- С. 238.

164. Лукьянов А.В., Эльхутов С.Н. Программа виброанализа и диагностики дефектов роторных машин.// Новые технологии управления и методы анализа электрических систем и систем тягового электроснабжения, вып.1.- Иркутск: ИрИИТ,2001.-С. 38 50.

165. Максимов Ю.П. О достижимом качестве виброзащиты от периодического воздействия // Машиноведение.- 1970.-№4,- С. 13-21.

166. Мамонтов М.А. Основы термодинамики тел переменной массы. Тула, 1970,- 86 с.

167. Манипуляционные системы роботов / А.И.Корендясев, Б.Л.Саламандра, Л.И.Тывес и др. М.: Машиностроение, 1989.-472 с.

168. Медель В.Б. Взаимодействие электровоза и пути. -М.: Трансжелдо385риздат, 1956. 335 с.

169. Медель В.Б. Динамика электровоза. М.: Трансжелдориздат, 1977.414 с.

170. Методика прогнозирования остаточного ресурса безопасной эксплуатации сосудов и аппаратов по изменению параметров технического состояния. -М.: Центрхиммаш, 1993. 90 с.

171. Методические рекомендации по проведению диагностических виброизмерений центробежных компрессорных машин и центробежных насосных агрегатов предприятий МХНП СССР. Москва: 1991. -36 с.

172. Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления./п.р. Топчиева Ю.И. М.: Машиностроение, 1970. - 568 с.

173. Морозова Н.И., Фролов К.В. Свойства линейного осцилятора при изменении его параметров по случайному закону и действии возбуждающей силы различной формы //Машиноведение.- №2,- С. 3-8.

174. Морозова Н.И., Фролов К.В. Некоторые свойства динамического гасителя колебаний при случайном изменении его параметров // Колебания и устойчивость приборов, машин и элементов систем управления. М.: Наука, 1968.-С. 78-80.

175. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970,- 288 с.

176. Неймарк Ю.И. Метод точечных отображений в теории нелинейных колебаний. М.: Наука, 1972,- 470 с.

177. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы. -М.: Наука, 1978,- 336 с.

178. Никольский JI.H., Кеглин Б.Г. Амортизаторы удара подвижного состава. -М.: Машиностроение, 1986,- 144с.

179. Общие технические условия по ремонту центробежных насосов. УО 38.12.018-94. МТЭ РФ, Волгоград: 1995.

180. Ольков В.В., Елисеев С.В., Шабетко М.И. Пневмеоэлектрическая виброзащитная система с переменной структурой // Вибрационная защита и надежность приборов, машин и механизмов. Иркутск, ИЛИ, 1973.-С. 47-55.

181. Ольков В.В., Перелыгин А.И. Управление сухим трением в виброзащитных системах с переменной структурой // Механика и процессы управления. Иркутск, ИПИ.-С. 57-65.

182. Ольков В.В., Перелыгин А.И. Управляемые механические системы с переменной структурой, класификация и краткий обзор // Механика и процессы управления. Иркутск, 1975.-С. 184-192.

183. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984,- 312 с.

184. Павленко И.И. Исследование кинематики жесткости и динамики промышленных роботов: Автореф. дис. к.т.н. М,- 1975,- 17 с.

185. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем.386

186. ML: Физматигз, I960,- 152 с.

187. А. с. 838171 СССР. Пневматический упругий элемент/С.В. Елисеев, А.В. Лукьянов, П.А. Лонцих. Опубл. в Б.И., 1981.№22.

188. А.с. № 838174 СССР. Пневматический демпфер // С.В.Моргулец.-Опубл. в Б.И., 1981, №22.

189. Пневматическое рессорное подвешивание тепловозов / п.р. Куценко С.М.-Харьков: «Виша школа», 1978. 96с.

190. Положение о системе технического обслуживания и ремонта технологического оборудования нефтехимических производств предприятий химической и нефтеперерабатывающей промышленности. МНХП СССР, Уфа: 1991.

191. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. 4-е изд. М.: Наука, 1983,- 392 с.

192. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. -М.: Физматгиз, 1960.-780 с.

193. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973,- 584 с.

194. Правила перевозок опасных грузов по железным дорогам. М. Транспорт, 1996,- 251 с.

195. Прикладные методы исследования управляемых механических систем./ Мадатов Г.Л., Шичанин В.Н., Горбунцов В.В. и др. Киев: Наукова думка, 1980,- 192 с.

196. Путевые машины / С.А.Соломонов, М.В.Попович, В.М.Бугаенко и др.- М.: Желдориздат, 2000. 756 с.

197. Рахмилевич 3.3. и др. Компрессорные установки в химической промышленности М.: Химия, 1977,- 280 с.

198. Розенман Е.А., Ковтунович К.С., Антыпов Л.И. Шаговый электро387привод повышенной мощности //В кн.: Следящий маломощный и шаговый электропривод. Л.: Наука, 1972.-С. 16-25.

199. Ружичка Дж.Е. Активные виброзащитные системы // Испытательные приборы и стенды : Экспресс информ. ВИНИТИ. М.: 1969.-№10.-С. 14- 25.

200. Руководящий документ. Центробежные машины. Организация эксплуатации и ремонта по техническому состоянию (система планово-диагностического ремонта).- ИркутскНИИхиммаш, Иркутск: 1998. 24 с.

201. Смирнов Н. Н., Ицкович А. А. Обслуживание и ремонт авиационной техники по состоянию. М.: Транспорт, 1980. - 229 с.

202. А. с. 863934 СССР. Способ демпфирования колебаний многослойных консолей и устройство для его осуществления/С.В. Елисеев, А.В. Лукьянов, Н.К. Кузнецов. Опубл. в Б.И., 1981.№34 .

203. А. с. 800462 СССР. Способ демпфирования колебаний длинномерных консолей/Н.К. Кузнецов, А.А. Засядко, А.В. Лукьянов. Опубл. в Б.И., 1981.№4.

204. Сабинин Ю.А., Яковлева М.И. Демпфирование механических колебаний звена манипулятора // Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов,- Новосибирск, 1978.-С.81-89.

205. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1972. 192 с.

206. Скороход Г.И. Математическая модель многомерной динамической системы с переменной структурой // Динамика и прочность тяжелых машин. -Днепропетровск: ДГУ, 1979,- С. 136-138.

207. Смирнов Н.Н., Ицкович А.А. Обслуживание и ремонт авиационной техники по состоянию. М.: Транспорт, 1987. - 272 с.

208. Соколов М.М., Варавва В.И., Левит Г.М.Гасители колебаний подвижного состава.-М.:Транспорт,1985,- 216 с.

209. Справочник по промышленной робототехнике: Кн.2: Пер. с англ./Под редэ Ш.Нофа.-М.: Машиностроение, 1990,- 480 с.

210. Тибилов Г.А., Цисовски Г. Оптимальное управление виброзпщитной системой рельсового экипажа в условиях неопределенных возмуще-ний//Транспорт:наука,техника, управление.- М.:ВИНИТИ,2001 .-С.24-33.

211. Тимошенко С.П. Сопротивление материалов. М.: Наука, 1965., т. 1. - 364 с.

212. Фролов К.В. Уменьшение амплитуды колебаний резонансных систем путем управляемого изменения параметров // Машиноведение .- 1965.-С. 63-69.

213. Фролов В.К., Фурман Ф.А. Прикладная теория виброзащитных систем. М.: Машиностроение, 1980.-276 с.

214. А.с. № 587284 СССР. Упругий элемент управляемой жесткости/ Р.Ю.Бансевичюс, А.Ю.Ключининкас,- Опубл. в Б.И. 1978, №1.

215. А. с. 312468 СССР. Устройство для управления амортизатором/Н.В. Герасимов. Опубл. в Б.И., 1971.№25.

216. А. с. 568770 СССР. Устройство для гашения колебаний объек-тов/Н.В. Герасимов, Ю.В. Шатилов. Опубл. в Б.И., 1977.№30.

217. А. с. 1093841 СССР. Устройство для управления жесткостью в многослойных консолях/С.В. Елисеев, А.В. Лукьянов, Н.К. Кузнецов, В.В. Лобанов. Опубл. в Б.И., 1984.№19.

218. А.с. № 1195092 СССР. Устройство для демпфирования многослойных консолей / Елисеев С.В., Лукьянов А.В., Тюрин В.Я. Монастырский В.В. Опубл. в Б.И., 1985.№29.

219. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука, 1974,- 272 с.

220. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981. 368 с.

221. Ушкалов В.Ф., Резников Л.М., Редько С.Ф. Статистическая динамика рельсовых экипажей. Киев: Наукова думка, 1982. - 360 с.

222. Филиппов А.Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью. М.: Наука. -224 с.

223. Филиппов И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987,- 143 с.

224. Хоменко А.П. Динамика и управление в задачах виброзащиты и виброизоляции подвижных объектов.-Иркутск: ИГУ,2000.-292с.

225. Хоменко А.П. Разработка системного метода управления вибрационным состоянием подвижного состава : Автореф. дисс. докт. техн. наук.-Омск: ОМИИТ,2000г.

226. Хроват Д., Марголис Д., Хаббард М. Оптимизация полуактивной подвески // Современное машиностроение: Труды американского общества инженеров механиков,- 1989. №4.-С.62-73.

227. Центробежные компрессоры. Общие технические условия на ремонт . УО 38.12.007-87,- МНХП СССР, Волгоград, 1989.

228. Цыфанский Г.Г. Электрическое моделирование колебаний сложных нелинейных механических систем. Рига: Зинатне, 1979.-180 с.

229. Чаки Ф. Современная теория управления. Нелинейные, оптимальные и адаптивные системы. М.: Мир, 1975,- 424 с.

230. Челноков И.И. и др. Гасители колебаний вагонов. -М. :Транжелдориздат, 1963 .-176с.

231. Челомей С.В. Нелинейные колебания с параметрическим возбуждением // Изв. АН СССР МТТ.-1977.-№3,- С. 39-47.

232. Чериников С.Н., Туманов Ю.А. Применение пластически деформируемых металлических конструкций для рассеяния энергии удара // Борьба с вибрациями машин и установок. Л.: ЛДНТП, 1983.-С. 33-38.

233. Черноусько Ф.Л., Акуленко А.Д., Соколов Б.Н. Управление колебаниями. М.: Наука, 1980.- 384 с.

234. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979,- 616 с.

235. Чинов В.Н., Круглов Ю.А. Эффективность использования пневмо-демпфирующих амортизаторов двухстороннего действия для виброзащиты оборудования // Борьба с вибрациями машин и установок. Л.: ЛДНТП, 1983.-С.38914.18.

236. Чуев Ю.В., Михайлов Ю.Б., Кузьмин В.И. Прогнозирование количественных характеристик процессов. -М.: Советское радио, 1975. 400 с.

237. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.: Мир, 1972,- 384 с.

238. Широнин В.И. Технико-экономические основы системы планово-диагностического ремонта техники нового поколения //Проблемы машиностроения и автоматизации,- 1988.-.№21.- С.57-65.

239. Шульман З.П., Кордонский В.И. Магнитореологический эффект,-Минск.: Наука и техника, 1982.- 184 с.

240. Шульман З.П. и др. Кинематика и динамика магнитореологического позиционного привода промышленного робота // Тепло- и массоперенос: экспериментальные и теоретические исследования,- Минск, ИТМО АН БССР, 1983.-С.23-25.

241. Экспериментальное исследование и диагностирование роботов/ п.р. Нахатепяна Е.Г. М.: Наука, 1981,- 184 с.

242. Эльхутов С.Н. Программный комплекс службы вибродиагностики // Информационные технологии в моделировании и управлении : Труды II Международной научно-практической конференции, СПб, 20-22 июня 2000 г.,- Изд. СПбГТУ. -С. 394-396.

243. А. с. 678223 СССР. Энергопоглощающее устройство/А.В. Лукьянов. -Опубл. в Б.И, 1979.№29.

244. Эскин Н.Д. Экспериментальное исследование многослойных пакетов с сухим трением на контактных поверхностях // Вибрационная прочность и надежность двигателей и систем летательных аппаратов: Труды КуАИ,- 1969.-Вып.36,- С. 30-55.

245. В.А.Якубович. Оценка вибросостояния энергомеханического оборудования. Справочное пособие. М.: 1997. - 215 с.

246. Ярунов A.M. Кулачковые механизмы переменной структуры Иркутск, ИГУ, 1986,- 160 с.

247. Al-Hassani S.Т.S.,Johnson W, Lowe W.T. Characteristics of inversion tubes under axial loading.- J. Mech. Eng. Sci., 1972, 14 , -370 p.

248. Compliance control of a robotic arm and its application to soft contacts tasks. /Kazmo Tanic, Fukuda Toshio. J. Jap. Soc. Precis. Eng. -1989 -55, №7. p. 1189-1193.

249. Eisinger K, Merchant H.C. Amplitude modilation of a forced sustem by pa-rametr vibration. Trans. ASME J. Appl. Mech., 1979.№46-1. p. 191-196.

250. Esmailzaden EE. Optimization of Pneumatic Vibration Isolation Sustem for Venicle Suspension. Transacation od the ASME, 1978,- vol 100, JULY, p. 500-506.

251. Gre-Glovgh D, Waller R.A. An improved self-damped pnevmatic isolation. Journal Sound and Vibration, 1969.№8(3). p. 142-148.

252. Hibbrt J.N. Synthesis of vibration system with connects concentrated parameters. Journal Sound and Vibration, 61(2). p. 161-167.

253. Kleinwachter H, Droge K. Handgefuhrter Lastenarm mit Kraftverstarkung und Schwingungsdampfung // Wiss. Z. indivieduelle Fertigung,1976. № 66.p. 323-327.390

254. Klasss D. Martinek J. Elektroviscous Fluids. Journal of Ahhl. Physics., vol. 38., NO 1, January, 1967. p. 131-142.

255. Mitchell J.S. «An Introduktion to Machinery Analysis and Monitoring». NY. 1986.

256. Mourbray J. «Reliability-Centered Maintenance». NY. 1991.

257. On the robot compliant motion control. /Kazerooni H. "Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas. and Contr." 1989, 111. №3.p.416-425. 11

258. A planar XY robotic fine positioning device. /Hollis R.L. "IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., St. Louis, Mo., March 25-28, 1985. "Silver Spring", Md, 1984.p. 329-336.

259. Rodgers P.W. Parametric phenomena as applied to vibration isolation. -Journal Sound and Vibration, 1967,- 5(3), p. 489-498.

260. R.Skeinik, D.Petersen. Automated fault detection via selective frequency band a larming in PC-based predictive maintenance systems. С SI, Knaxville, TN 37923, USA.