автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Методы и системы управления тепло- и массообменными процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов

На правах рукописи

ШАВРОВ АЛЕКСАНДР АЛЕКСАНДРОВИЧ

Шар^

МЕТОДЫ И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТЕПЛО- И МАССООБМЕННЫМИ ПРОЦЕССАМИ ЭНЕРГОЁМКИХ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ ОБЪЕКТОВ

Специальность 05.13.06 - «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (сельское хозяйство)»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Москва 2005

Работа выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ)

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Солдатов Виктор Владимирович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Судник Юрий Александрович, доктор технических наук, профессор Викторов Алексей Иванович

Ведущая организация: Всероссийский научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства (ВИЭСХ)

Защита состоится 12 октября 2005 г. в 10 часов на заседании диссертационного совета Д 220.056.03 в Российском государственном аграрном заочном университете (РГАЗУ) по адресу: 143900, Московская обл., г. Балашиха, ул. Ю. Фучика, д. 1.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ).

Автореферат разослан 09 сентября 2005 г.

Учёный секретарь диссертационного совета д. т. н., профессор

^/Ш А.В. Шавров

и A06■

¿паз

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Наибольшие издержки сельскохозяйственных предприятий обусловлены расходами на корма, оборудование и энергоносители. В частности, расходы на эти цели животноводческих комплексов по производству говядины и свинины составляют ежедневно десятки миллионов рублей, приходящихся на один комплекс Аналогичные затраты имеют место на тепличных комбинатах, птицефабриках, предприятиях по производству и переработке кормов, зерноочистительно-сушильных пунктах и других технологических объектах сельскохозяйственного производства.

Автоматизация указанных объектов - доступный и сравнительно легко реализуемый практический способ увеличения эффективности производства В первую очередь это объясняется тем, что технологические аспекты большинства сельскохозяйственных технологических процессов в настоящее время отработаны достаточно полно, а резервы повышения их эффективности, связанные с качеством управления и уровнем автоматизации в целом, использованы в меньшей степени.

Указанные резервы повышения эффективности технологических процессов производства особенно велики в случае автоматизации объектов, функционирование которых связано с тепло- и массообменом. Это теплицы, парники, сушильные установки, животноводческие помещения, птичники, хранилища сельскохозяйственной продукции, паровые и водогрейные котлы и другие энергоёмкие объекты.

Как установили Беликов Ю.М. и Стеценко H.A., превышение температуры воздуха в теплице вследствие неточного регулирования всего на 1°С приводит на площади 6 га к перерасходу газа до 116 м3 за один час.

Согласно исследованиям Академии сельскохозяйственных наук ГДР система регулирования климата в теплицах с помощью микроэлектроники обеспечивает прибавку урожая огурцов на 15% и экономит 15 ... 20% энергии.

В работах Зайцева A.M. установлено, что при создании необходимых температурно-влажностных условий электротермическими установками в животноводческих помещениях перерасход электрической энергии на отопление в вентиляцию ввиду неудовлетворительного качества регулирования достигает 10 ... 12%. Кроме того, указанные потери сопровождаются потерями продуктивности животных (до 15,5%) и перерасходом кормов (до 5%).

Согласно расчётам, выполненным Гуляевым Г.А., оптимизация управления обработкой и хранением зерна позволяет повысить производительность машин на 20 .. 25%, снизить простои поточных линий в 4 ... 5 раз, обеспечить заданное качество готовой продукции и уменьшить затраты ручного труда в 2 ... 3 раза.

Таким образом, из всего многообразия сельскохозяйственных технологических процессов можно выделить тепло- и ¡¡Й^^гобмен«ые-как-экономйчески

наиболее подходящие для автоматизации. I • ''^иональная

I БИБЛИОТЕКА л i

з

Цель и задачи исследования. Цель настоящей работы заключается в разработке методов и технических средств для практической реализации систем управления тепло- и массообменными процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов с большим транспортным запаздыванием, эффективных в условиях информационной неопределённости относительно статистических характеристик возмущающих воздействий.

Для достижения этой цели поставлены следующие задачи:

1. Разработать и исследовать компенсаторы звеньев транспортного запаздывания.

2. Усовершенствовать метод поиска максимума вспомогательной функции для настройки систем управления с ПИД-регулятором.

3 Изучить резервы повышения качества управление обогревом теплиц на основе применения многопараметрических регуляторов

4 Разработать системы управления обогревом теплиц на основе различных методов коррекции действия нагрузки.

Методическая база и методы исследования. Решение поставленных задач проведено на основе применения теорий автоматического управления, вероятностей и математической статистики, линейной алгебры, оптимизации, интегральных преобразований, дифференциальных уравнений, а также методов системного и функционального анализов.

Достоверность теоретических положений подтвердилась проверкой полученных результатов на компьютерных имитационных моделях, а также испытаниями и эксплуатацией разработанных технических средств управления на действующем оборудовании теплиц ЗАО «Агрофирма «Подмосковное» Московской области.

Научная новизна исследований заключается в следующем.

1. Разработан технически реализуемый компенсатор транспортного запаздывания, применение которого позволяет существенно повысить качество 'управления процессами тепло- и массообмена в инерционных сельскохозяйственных объектах.

2. Усовершенствован метод поиска максимума вспомогательной функции для параметрической оптимизации систем управления с ПИД-регулятором.

3. Установлено, что использование многопараметрических регуляторов при управлении обогревом теплиц оказывается более эффективным, чем применение для этих целей типовых промышленных регуляторов.

4. Разработаны методы синтеза высокоэффективных корректирующих устройств, позволяющих резко повысить качество переходных и установившихся процессов в системах управления температурными режимами теплиц.

Практическая ценность результатов исследований заключается в создании новых технических средств и методов управления процессами тепло- и массообмена энергоёмких сельскохозяйственных объектов, позво-

лягощих:

экономно расходовать энергетические и материально-сырьевые ресурсы, а также увеличить выход продукции сельскохозяйственных предприятий;

повысить эффективность учебного процесса при изучении студентами дисциплин: «Автоматика», «Основы теории управления», «Управление техни-• ческими системами» и «Технические средства автоматизации».

Внедрение результатов исследований. Результаты исследований использованы:

]. При управлении температурным режимом теплиц ЗАО «Агрофирма «Подмосковное» Московской области.

2. В учебном процессе, т.е. в методических пособиях, лабораторных работах и лекциях для студентов Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ) и Московского I осударственного агроинженерного университета имени В. П. Горячкина (МГАУ)

3. В учебном процессе, т.е. в методических пособиях, лабораторных ра-ботх и лекциях для курсантов и студентов Военно-технического университета (ВТ У).

Апробация. Основные положения и результаты исследований по теме диссертации доложены, обсуждены и одобрены:

на научно-практической конференции РГАЗУ в 2004 г;

на Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования» в 2005 г.;

на 3-й Международной научно-технической конференции «Сотго1-2005», посвященной 75-летию Московскою энергетического института (технического университета), в 2005 г.

Публикации. Теме диссертации посвящены 9 научных работ, а её основные положения изложены в 6 научных публикациях.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, 4 глав, общих выводов, списка литературы и приложения. Она изложена на 134 страницах, включая 36 рисунков и список литературы из 232 наименований.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Методы и устройства компенсации транспортного запаздывания в системах автоматического управления;

2. Методы и системы компенсации действия на управляемую величину (температуру воздуха) быстро изменяющейся тепловой нагрузки теплиц;

3. Методы настройки традиционных и многопараметрических регулято-

» ров.

Совокупность сформулированных и обоснованных научных положений, а также резучьтаты их практической реализации и внедрения в сельхозпроизвод-сгво представляют собой решение актуальной задачи по разработке методов и (ехнических средс1в для практической реализации систем управления тепло- и массообменньтми процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов с большим транспортным запаздыванием, эффективных в условиях информаци-

онной неопределённости относительно статистических харак[ерис1ик возмущающих воздействий.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность решаемой проблемы, изложено краткое содержание глав диссертации, приведены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе анализируются литературные источники, рассматриваются различные особенности управления тепло- и массообменными процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов. Кроме того, изложены замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления, представленными матричными линейными дифференциальными уравнениями и передаточными функциями. Рассмотрены математические модели сельскохозяйственных технологических процессов, экономически наиболее подходящих для автоматизации, и соответствующие критерии управления, Здесь же дан анализ известных решений ряда проблем управления рассматриваемыми процессами с обоснованием необходимости совершенствования эшх решений.

Вторая глава посвящена разработке с исследованием эффективности методов и технических средств компенсации звеньев транспортного запаздывания, входящих в математические модели технологических объектов.

Математические модели теплообменных, массообменных и многих других технологических процессов отражают дробно-рациональные передаточные функции Wmm (s), дополненные звеном транспортного запаздывания:

ans +... + агА' + а0 где Ь$...Ьт,а§...ап - коэффициенты, причём т< п.

Большие значения величины г в выражении (1) являются причиной низкого качества управления соответствующими технологическими процессами. Поэтому важно разработать компенсатор звена транспортного запаздывания

е-".

В настоящей работе предлагается компенсатор транспортного запаздывания в виде звена W/[(s), включённого перед регулятором (рис. 1).

Идеальный компенсатор с передаточной функцией

„ , St A2 S"T"

es=\ + — +--...+--+ ... (2)

1! 2! п\

1ехнически нереализуем. Поэтому в диссертационной работе используеюя схема технически реализуемого компенсатора, представленная на рис. 2

Mt)\

vin s{t)

I

ЩТ)

irk(s) Jfpls) ^oe(s)

Рис. 1. Структурная схема системы автоматического управления: у(1) - задание, х(!) - управляемая величииа, (?) - рассо! ласование, 2(7) - выходной сигнал комиенсаюра, 1/(/) - управляющее воздействие, А(/) - нагрузка, ( - время

Согласно этой схеме передаточная функция компенсатора определяется выражением

E(s)

К

6s

+ 1

К

ds

+ 1

•х>

(3)

где Z(s) = jz(t)e sldt ; Е(У) = je(t)e~s'dt - изображения сигналов z(t) и

О О

с{1) соответственно; К, % ~ коэффициенты передачи соответствующих безынерционных звеньев: 9 - постоянная времени интегрирующего звена. s(t)

Ч2Ъ

1 Os

►(2b

к

~Г

Рис. 2. Гтрук1урнаи схема компенсатора

Выражение П) после некоторых преобразований приводится к следующему виду:

ВД = ^JJ^J^l . (4)

(ЛГ'йу + 1)2

Знаменатель выражения (4) можно включить в состав передаточной функции у

IV(s) = fVp(s)Wo6(s), (5)

а числитель этого выражения представляет три первых члена компенсаюра (2) при выполнении следующих равенств:

т2 ~ 2(К~2 + К"1 + %)в2; (6)

х = (2К~1 + 1)0. (7)

Подставляя выражение (7) в равенс1в0 (6), приходим к следующему соотношению:

1 1 1

Х = - + ~ + -,, (8)

2 К К

обеспечивающему одновременное выполнение равенств (6) и (7) при любых значениях величины в

Величина 6 определяется ёмкостью конденсаторов, используемых в интегрирующих звеньях компенсаюра, и устанавливается дискретно с учётом равенства (7). Величины К и % могут устанавливаться непрерывно изменением сопротивления резисторов, исходя из выполнения равенства (8) и с учётом целесообразности выполнения неравенства

а: >ю. (9)

Неравенство (9) позволяет снизить инерционность апериодического звена второго порядка WA{s) — {K ЙУ + 1) , включаемою в состав передаточной функции (5).

Таким образом, параметры настройки предлагаемого компенсатора зависят лишь от величины Г и не меняются при изменении передаточной функции wmm (S)

Компенсатор можно использовать в уже действующих системах автоматического управления с различными регулирующими приборами. Практически во всех серийных регулирующих приборах доступен сигнал e(t) и имеются дополнительные входы для подачи стандартных сигналов z(t). Однако, поскольку сигнал £'(/) уже поступает в регулирующий прибор, то подключаемый компенсатор не должен его дублировать, и схема на рис 2 превращаем в схему на рис. 3. Подключение компенсатора, представленного на рис 3, може! потребовать перенастройку регулирующего прибора ввиду некоторого изменения динамических свойств контура управления.

F-(t)

1 Os

к

Os

X

Рис. 3. Структурная схема компенсатора, подключаемого к действующему регулирующему прибору

Звено Wfc(s) содержит в качестве сомножителя лишь первые три члена разложения (2). Поэтому его целесообразно использовать в целях компенсации влияния нагрузки Á(t) на управляемую величину x(í) лишь в ограниченном диапазоне частот, где практически полностью сосредоточена мощность этой нагрузки.

Полагая s — ico и принимая во внимание формулу Эйлера

е ,r'n = cos(ft>r) -/sin(íyr), оценим эффективность такой компенсации ши-

риной интервала (ОТ е [0,((Уг)*], где функция А(сот) = е 'mW¡c(ia>T)

доста-

точно близка к единице, а график функции (р{а>г) = аг^е гак^(г'еот)] - к оси абсцисс. Поскольку

|cos(íyr) -/sin(íyr)](l l ÍCOT ■

2 2 (ОТ

) = R(cút) + ÍI(COT),

причем

R(m) = (1

2 2 (ОТ

) cos(cот) + (ОТ sin (сот);

2 2 (ОТ

1{(0т) - (ОТ cos(íyr) - (1---—)sin(сот),

го

A(COT) = Jr^(cot) + I2((OT)-, /(сот)

(р(сот) = arctg

R(COT) '

(10) (П)

График функций (10) представлен на рис. 4, а график функции (11) на рис. 5. Согласно этим графикам величину (гот \ можно принять равной единице, так как в этом случае А = 1,12; <р - 0,15 радиан.

А(сот)

Рис. 4. График функции (10)

Рис. 5. График функции (11)

Таким образом, компенсатор фанспоршого запаздывания эффективен по отношению к нагрузке Л(^), если выполняется следующее неравенство:

0)с<г\ (12)

тде й)с - частота среза спекфальной плотности нагрузки

Gx{co)^

\X(t)e~imdt

(13)

такая, что при со>(ас значениями функции (13) можно пренебречь.

Эффективность использования компенсатора в системах управления с 11ИД-регулятором иллюстрируется графиками амплитудно-частотных характеристик (АЧХ), представленных на рис. 6, где

\-М{т) | ,1

0 02 0 04 0 06 0 08 0 1 0 12 со Рис. 6. АЧХ сис1смы но каналу Я(?) => х(?): 1 - без компенсатора транспортного запаздывания; 2-е компенсатором транспорт ного запаздывания

M{m) = W(ico)![\ + W(.io))\,

причём W{itú) - комплексная частшая харак1ерис(ика (КЧХ) сис1емы в разомкнутом состоянии.

Согласно рис. 6 компенсатор транспортного запаздывания значительно улучшает фильтрующие свойства системы в диапазоне частот, определяемым неравенством (12), то есть при выполнении соотношения

ю<(ос ¿ЗСГ'с"1 «0,033с4.

В третьей главе предлагаются эффективные методы управления обогревом теплиц Повышению эффективности управтения способствует совершенствование настройки традиционных регулирующих приборов.

В современных действующих системах наибольшее распространение получили следующие peí уляторьг

1

Wp(s):

)+-

(14)

»rp(J) = *p[1 + r1J+V

(15)

где kp, Ти, Гд - параметры насфойки ре1улятора. коэффициент передачи, постоянные времени интегрирования и дифференцирования соответственно.

Многокритериальная оптимизация управления достигается установкой параметров настройки ПИ-регулятора (14) и ПИД-регулятора (15), обеспечивающих при ограничении

Мт<мп, (16)

максимум свободного члена öq в характеристическом уравнении системы

а0 = какрТп1 = шах, (17)

где

шах , ,

Mws М(ш)/М( 0),

0<&1<оо'

причём Ма - заданное предельно допустимое значение Мт, а к0 - коэффициент передачи обьекта.

Выполнение условий (16), (17) обеспечивает как минимум дисперсии управляемой величины - экономически обоснованного критерия управления, так и благоприятную реакцию системы на дешрминированное (ступенчатое) воздействие. Однако расчёт даже одной точки поверхности Мт = const в пространстве параметров настройки регулятора достаточно трудоёмок и для его выполнения требуется совокупность точек КЧХ объекта ¡V0^(ioJ) в окрестности соответствующей резонансной частоты системы со = й)р.

Указанное затруднение можно исключить, воспользовавшись методом вспомогательной функции A.B. Шаврова Суть этою метода заключается в том, что вспомогательная функция /, максимум которой совпадает с максимумом

величины крТи 1 на линии равного значения Мт, а при Мт = Мп и в области

(16), может быть определена непосредственно по короткому участку КЧХ объекта с помощью формул:

f s = Тл^г ~л(М»>cosy + т*аМ>пsin у ■

I и мт~\л

1 +Гд2й)2

(18)

к =

Mi

sin/

Ml-1 А

1 - Тлсо[мт sin Хд/ГТт^2®2 )"

где А = А(со) = \Wü6(ico)\; у = /(со) - - <irgWo6(ico) - nil.

12

Для фиксированного значения постоянной времени дифференцирования Т.у оптимальные параметры кр, Ти могут быть вычислены путём поиска такого

значения частоты со, при котором функция (18) принимает максимальное значение. По найденному значению частоты с помощью формул (18), (19) сначала определяют искомые значения / и кр, а затем - искомое значение величины

Тя = кр/ '. Изменением фиксированных значений величины Тд осуществляйся поиск оптимального параметра Тд = Т*, причём для обеспечения процедуры поиска очень важно определить стартовое значение Тд < Гд .

Для определения Гд в диссертации предлагается использовать условие

да2

-F - О,

(20)

поскольку при выполнении соотношения Тй > Т„ имеет место неравенство

да

F >0,

в котором

F-J'

М^со

--X

Тн (M¿m-\)(A + as\ny)

cos у I Ú)Tn sinf +

asín 7-cosy sin/

t At ■ ^2

A \-asmy Mm sin у y

dF

-а2 ш2 у

1де a - параметр, определяемый из решения уравнения — = 0, причём под-

да

становка найденного параметра а в выражение для функции F приводи! к выражению (18) для вспомога1ельной функции f.

В результате решения уравнения (20) для определения параметра ТЯ = ТА

(с помощью программного пакета Maple 6) было получено следующее аналитическое выражение:

¥,, = — Reí- 6 [-216M4m sin4(x) + 684M2m sin2(y) -125 +

6 со

+ 24л/ЗМш sin(y){M2m sin2(r)- Щ21Мгт sin2^) -1251

M2msm2(y)-\

624M2sin2(/) + 25x M2sm2(y)-\

х [-216М4т ып4(г) + 684М25т2(х) -125 +

+ 247зМя18т(г)(М„2!8т2(г)-1)/27М28т2(х)-125 ^-Щ^Ю _ ! 8>/зГ1(. 216М„4,5т4(Г) + 684А/2 §т2(Г)

Афт2!»-!

-1/3

т

т

X

+ 684М2 БШ2*» -125 + 24л/3Мт $\п{у){М2т йп2(у) -1) х

х

(21)

Таким образом, при поиске максимума функции ( наряду с выражением (18) следует использовать также и выражение (21).

Повышению эффективности управления способствует также использование мног опараметрических регуляторов, передаточная функция которых задана следующим выражением:

Сопоставляя выражения (15) и (22), устанавливаем, что многопараметрический регулятор (22) в сравнении с ГШД-регулятором (15) имеет два дополнительных параметра настройки и Тд, наличие которых позволяет повысить

быстродействие замкнутой системы и улучшить её фильтрующие свойства, что иллюстрируется рис. 7 и 8.

Сравнение эффективности управления на рис. 7 и 8 осуществляе1ся при использовании следующих регуляторов- 1 - ПИ-регулягор; 2 - ПИД-регучятор; 3 - многопарамстрический регулятор.

Повышению эффективности управления тепло- и массообменнычи процессами может служить и учёт информации о контролируемых воздействиях на систему управления, не относящихся к управляющим, но влияющим на качество управления: контролируемые возмущающие воздействия А((), а также задающее воздействие у.щ{() (ввиду скачкообразных изменений сигнала ЗЛ!Д(/) в системе возникаю: нежелательные переходные процессы).

(22)

Рис. 7. Переходные процессы в системах управления для канала у(1) => х(/)

|1 Ш|Л||

ôïi о te' обэ о(и 'ok Рис. 8. АЧХ систем для канала y(t)

На рис 9 приведена функциональная схема системы управления с коррекцией сигнала задания узя(1)> вырабатываемого командным блоком (КБ).

Для этой системы передаточная функция но каналу >"зд(/) —> у(/) определяв I-ся следующим выражением:

w,

' (s) = WkJs)—, V кр 1 + Wo6(s)WJs)'

где Щ^^я) - передаточная функция корректирующего устройства.

Рис. 9. Система управления с коррекцией сш нала задания

Пусть кпд - совокупность всех доминирующих полюсов замкнутой системы, оказывающих наибольшее влияние на качество управления, тогда синтезируемую передаточную функцию корректирующего устройсша можно представить в виде:

РГкр(х) = Ккр^- , (23)

О + М

где Ккр и Ткр - соответственно коэффициент передачи и постоянная времени корректирующего устройства.

Значения постоянных Ккр и Ткр в выражении (23) выбираю 1ся так, чтобы обеспечить выполнение следующих требований:

|Д„| ; ,24)

Принимая во внимание равенства (23) и (24), приходим к выражениям: Л=1

Высокая эффективность разработанного метода коррекции сшнала задания иллюстрируется графиками, предетвленными на рис. 10 . 12.

001 оЬг' о6з" '6Ы' обб' обе' об7"оое

со, с

-1

Рис. 10. АЧХ системы по каналу У,д(0 у(0 : 1-е коррекцией; 2 - без коррекции

Рис. 11. АЧХ системы по каналу Ущ(0 £'(/) : 1-е коррекцией; 2 - без коррекции

Рис. 12. Переходные процессы в системе по каналу Ущ(0 у(() : 1 - с коррекцией; 2 - бе! коррекции

При использовании коррекции управления по отношению к контролируемому возмущающему воздействию Я(V) функциональная схема системы представлена на рис. 13.

При этом передаточная функция корректирующего устройства задается выражением следующего вида:

' (25)

|де кКР - коэффициент передачи; Т*^ и Т^ - постоянные времени; п - целое положительное число, причём п> 2.

Рис. 13. Система управления с коррекцией м(/)но возмущению Я(/)

На основании выражения (25) можно сделать вывод о технической реализуемости корректирующего устройства, эффективность которого подтверждается графиками переходных процессов, представленными на рис. 14 и 15.

Четвертая глава посвящена экспериментальным исследованиям предлагаемых методов и устройств управления, проведённым на действующем оборудовании блочных теплиц ЗЛО «Агрофирма «Подмосковное». Информационно-измерительная часть системы управления температурой воздуха выполнена на основе терморезистора типа ТСМ, подключённого по 3-х проводной схеме к регулирующему прибору типа Р-25. Исполнительная (силовая) часть сис1емы управления температурой воздуха представляет собой подключённый к выходу прибора Р-25 комплект: усилитель мощности ПЬР-2 ("пускатель бесконтактный реверсивный) -- исполни!ельный механизм МЭО-68 (механизм электрический однооборотный).

е(0

Рис. 14. Переходный процесс по каналу А(/) —> £(?) при 01сутс1вии коррекции

т

Рис. 15. Переходный процесс по каналу Я(1) —» £(7) при наличии коррекции: \ - П = 2\1- П = - П ~ 4

Качество данной системы отражают реализации случайного процесса изменения температуры воздуха во времени, одна из которых (наиболее характерная) воспроизведена на рис. 16 (кривая 1).

Невысокое качество управления объясняется, прежде всего, большим транспортным запаздыванием (г05 = 600 с) канала управления (1).

1,ч

-4-

Рис 16. Процессы стабилизации температуры воздуха в теплице:

1 - без компенсатора транспортном* запаздывании; 2-е компенсатором транспортного запаздывания

В целях улучшения качества управления к регулирующему прибору Р-25 подключён компенсаюр транспортного запаздывания, собранный на двух микросхемах типа 140 УД 8. Качество системы с компенсатором отражают февральские реализации случайного процесса изменения температуры воздуха во времени. Наиболее характерная из них воспроизведена на рис. 16 (кривая 2). В апреле эго улучшение исчезает из-за усиления влияния сравнительно быстро меняющейся солнечной радиации, т.е нарушения условия (12)

В этот период кардинальное решение задачи стабилизации величины у может быть найдено на основе использования малоинерционных каналов дополнительною обогрева теплиц с помощью искусственной радиации и (или) калориферных установок.

Использование предлагаемых методов и систем управления температурным режимом теплиц позволяет снизи!Ь избыточную температуру воздуха не менее чем на 1°С (рис. 16), что «нласно статье Беликова Ю.М. и Сгеценко Н.А. приводит па площади 6 I а к экономии газа до 116 м1 за один час.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1 Низкое качество управления технологическими объектами, в основе функционирования которых лежат тепло- и массообменные процессы, обусловлено тем, чго их математические модели включают в себя в виде сомножителей передаточные функции звеньев транспортного запаздывания с относительно большими значениями постоянных времени

2. Определена структура физически реализуемого компенсатора звеньев транспортного запаздывания

3. Установлено, что параметры настройки предлагаемого компенсатора зависят лишь от значений постоянной времени транспортного запаздывания компенсируемого звена.

4. Определён диапазон частот, где характеристики предлагаемого компенсатора практически не отличаются от характеристик идеального (однако физически нереализуемого) компенсатора звена транспортного запаздывания.

5. Верхняя грань диапазона частот компенсации (О € [0, £0*] определяется равенством й>* = г 1, т.е. определяется значением постоянной времени г компенсируемого звена транспортного запаздывания

6. Установлено, что предлагаемый компенсатор эффективно использовать в целях парирования влияния нагрузки на управляемую величину в диапазоне относительно низких частот, где обычно и сосредоточена её мощность.

7 Экспериментальные исследования подтвердили корректность теореш-ческих выводов и надлежащую эффективность предлагаемых методов и устройств управления.

8. Модернизация действующих систем управления температурным режимом блочных теплиц на основе компенсации транспортного запаздывания в каналах управления приводит к уменьшению размаха колебаний температуры воздуха на 1 °С и, как следствие, к экономии газа до 116 м3 за один час на площади 6 га.

9 В целях улучшения качества управления технологическими объектами:

- разработан многопараметрический алгоритм управления технологическими процессами;

- усовершенствован метод вспомогательной функции для расчёта настройки систем с ПИД-регулятором;

- разработаны методы коррекции действия нагрузки по задающим и контролируемым возмущающим воздействиям.

10 Установлено, что на температурный режим сооружений защищенного грунта существенное влияние могут оказывать относительно высокочастотные воздействия - прежде всего, изменения

интенсивности солнечной радиации, и для увеличения эффективности управления этими объектами предлагается использовать малоинерционные каналы дополнительного обогрева теплиц с помощью искусственной радиации и (или) калориферных установок.

Основные положения диссертации опубликованы в работа*:

1. Шавров Л.А. Компенсатор транспортного запаздывания в системах автомагического управления // Вестник РГАЗУ Агроинженерия. - М., 2004. - С. 52-55.

2. Шавров A.A. Исследование эффективности компенсатора транспортного запаздывания в системах автоматического управления // Вестник РГАЗУ. Агроинженерия. - М., 2004. - С. 56-58.

3. Солдатов В В., Шавров A.A. Робастное управление обогревом теплиц с применением многопараметрических регуляторов // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. - М., 2004. - С. 59-61.

4. Солдатов В В., Шавров А А. Управление обогревом теплиц с коррекцией возмущающих воздействий // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. - М., 2004.-С. 61-65.

5. Солдатов В.В., Шавров A.A. Совершенствование метода вспомогательной функции // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. - М., 2004. - С. 69-72.

6. Шавров A.A. Методы компенсации транспортного запаздывания в системах автоматического управления // Проблемы экологической безопасности и природопользования: Материалы Международ, науч.-практ. конф., 18-21 апр. 2005 г. - М.: Норма, 2005 - Вып. 6. - С. 62-66.

Оригинал-макет подписан к печати 08 09 2005 г Формат 60x84 1/16 Печать офсетная Объем 1,0 и л Тираж 100 экз < >

Издательство РГАЗУ 143900, Балашиха 8 Московской области

РНБ Русский фонд

2006-4 11106

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Вводные замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления.

1.2. Математические модели тепло- и массообменных процессов сельскохозяйственных объектов.

1.3. Задачи и оптимизируемые критерии управления тепло- и массообменными процессами

1.4. Специальные оценки качества управления тепло- и массообменными процессами

1.5. Общие проблемы управления тепло- и массообменными процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов

1.6. Проблемы управления тепло- и массообменными процессами сооружений защищенного грунта

1.7. Выводы по первой главе.

2. МЕТОД КОМПЕНСАЦИИ ТРАНСПОРТНОГО ЗАПАЗДЫВАНИЯ И ЕГО ЭФФЕКТИВНОСТЬ

2.1. Компенсатор транспортного запаздывания

2.2. Эффективность компенсации транспортного запаздывания

2.3. Выводы по второй главе.

3. СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДОВ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ОБОГРЕВОМ ТЕПЛИЦ.

3.1. Управление обогревом теплиц с улучшением настройки действующих систем.

3.2. Управление обогревом теплиц с применением многопараметрических регуляторов.

3.3. Управление обогревом теплиц с его коррекцией по информации о внешних воздействиях.

3.4. Выводы по третьей главе

4. ИССЛЕДОВАНИЕ И ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ

РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ И УСТРОЙСТВ УПРАВЛЕНИЯ.

4.1. Типы теплиц и их динамические свойства как объектов управления температурным режимом.

4.2. Экспериментальные исследования методов и устройств управления температурным режимом теплиц.

4.3. Выводы по четвёртой главе.

Развитию теории управления технологическими процессами и практике построения соответствующих автоматических систем посвящены работы [1 . 224], являющиеся фундаментальными, близкими в прикладном отношении и (или) непосредственно использованными в диссертации либо в публикациях по ней [225 . 232]. Указанные работы представляют лишь небольшую часть обширной мировой литературы: общее число публикаций в рассматриваемой области уже исчисляется сотнями тысяч.

Запросами современной практики объясняется особое внимание к методам и системам управления сельскохозяйственными технологическими процессами.

Наибольшие издержки сельскохозяйственных предприятий обусловлены расходами на корма, оборудование и энергоносители. В частности, расходы на эти цели животноводческих комплексов по производству говядины и свинины составляют ежедневно десятки миллионов рублей, приходящихся на один комплекс. Аналогичные затраты имеют место на тепличных комбинатах, птицефабриках, предприятиях по производству и переработке кормов, зерноочисти-тельно-сушильных пунктах и других технологических объектах сельскохозяйственного производства.

Автоматизация указанных объектов - доступный и сравнительно легко реализуемый практический способ увеличения эффективности производства. В первую очередь это объясняется тем, что технологические аспекты большинства сельскохозяйственных технологических процессов в настоящее время отработаны достаточно полно, а резервы повышения их эффективности, связанные с качеством управления и уровнем автоматизации в целом, использованы в меньшей степени.

Указанные резервы повышения эффективности технологических процессов производства особенно велики в случае автоматизации объектов сельскохозяйственных агрегатов, функционирование которых связано с тепло- и массообменом. Это теплицы, парники, сушильные установки, животноводческие помещения, птичники, хранилища сельскохозяйственной продукции, паровые и водогрейные котлы и другие энергоёмкие объекты.

Как известно [20], превышение температуры воздуха в теплице вследствие неточного регулирования всего на 1°С приводит на площади 6 га к перерасходу газа до 116 м3 за один час. Согласно исследованиям Академии сельскохозяйственных наук ГДР [205] система регулирования климата в теплицах с помощью микроэлектроники обеспечивает прибавку урожая огурцов на 15% и экономит 15 . 20% энергии.

В животноводческих помещениях при создании необходимых температурно-влажностных условий электротермическими установками перерасход электрической энергии на отопление и вентиляцию ввиду неудовлетворительного качества регулирования достигает 10 . 12%. Кроме того, указанные потери сопровождаются потерями продуктивности животных (до 15,5%) и перерасходом кормов (до 5%) [60].

Как показывают расчёты [56], оптимизация управления обработкой и хранением зерна позволяет повысить производительность машин на 20 . 25%, снизить простои поточных линий в 4 . 5 раз, обеспечить заданное качество готовой продукции и уменьшить затраты ручного труда в 2 . 3 раза.

Таким образом, из всего многообразия сельскохозяйственных технологических процессов можно выделить тепло- и массообмен-ные как экономически наиболее подходящие для автоматизации.

Многие направления теории и практики построения систем управления рассматриваемыми процессами освещены в ряде работ отечественных и зарубежных учёных [1, 3, 5 . 7, 11, 12, 16, 19, 27 . 31, 33 . 35, 37, 53, 55 . 57, 59 . 65, 67, 70, 72 . 74, 78 . 80, 87 . 96, 98 . 105, 114, 115, 119, 135, 136, 139, 141 . 150, 153 . 155, 159 . 165, 168, 169, 170, 174, 175, 179 . 189, 191, 193 . 197, 199 .201,203 .205,212].

Однако большие значения времени транспортного запаздывания являются причиной низкого качества управления тепло- и массообменными и другими технологическими процессами, а эффективного решения надлежащего повышения качества пока не было найдено.

Поэтому в настоящей работе предлагаются эффективные методы компенсации звеньев транспортного запаздывания, так или иначе входящих в состав соответствующих технологических объектов управления.

В настоящей работе достаточно подробно рассматриваются существующие методы управления обогревом теплиц. Помимо вредного влияния транспортного запаздывания устанавливаются и другие причины низкого качества управления температурным режимом этих объектов, а также предлагаются соответствующие методы совершенствования используемых автоматических систем.

Таким образом, настоящая работа посвящена решению указанных выше актуальных задач, т.е. экономии энергетических и материально-сырьевых ресурсов, а также увеличению выхода продукции сельскохозяйственных предприятий. Её результаты отражены в публикациях [225 . 232] и некоторых материалах по внедрению в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс (Приложение) и использованы:

1. В госбюджетной научно-исследовательской работе ФГОУ

ВПО «Российский государственный аграрный заочный университет» (РГАЗУ) [225];

2. В ЗАО «Агрофирма «Подмосковное»:

- компенсатор транспортного запаздывания;

- методы совершенствования действующих систем управления технологическими процессами;

3. В учебном процессе РГАЗУ, ВТУ и МГАУ.

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырёх главах.

В первой главе изложены замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления, представленным матричными линейными дифференциальными уравнениями и передаточными функциями. Рассмотрены математические модели сельскохозяйственных технологических процессов, экономически наиболее подходящих для автоматизации, и соответствующие критерии управления. Здесь же дан анализ известных решений ряда проблем управления рассматриваемыми процессами с обоснованием необходимости совершенствования этих решений. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертации.

Вторая глава посвящена разработке метода и устройств компенсации звеньев транспортного запаздывания, так или иначе входящих в состав соответствующих технологических объектов управления, а также исследованию эффективности этого метода. Глава завершается выводами с резюме о необходимости разработки других методов совершенствования управления рассматриваемыми процессами с учётом особенностей конкретных технологических объектов.

В третьей главе предлагаются эффективные методы управления обогревом теплиц, как с использованием дополнительных источников энергии, так и без них. Повышению эффективности управления способствуют: применение новых корректирующих устройств компенсации действия быстро изменяющейся тепловой нагрузки теплиц и дополнительных малоинерционных источников их обогрева, использование многопараметрических регуляторов на базе микропроцессорной техники и совершенствование настройки традиционных регулирующих приборов. В заключение главы даются выводы с резюме о необходимости проведения исследований предлагаемых методов и устройств, включая проверку их эффективности на действующем оборудовании систем управления технологическими процессами.

Четвёртая глава посвящена экспериментальным исследованиям и практической реализации предлагаемых методов и устройств на действующем оборудовании системах управления технологическими процессами сельскохозяйственного производства. Глава завершается выводами.

В приложении даны некоторые материалы по внедрению результатов диссертации в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс.

На защиту выносятся:

1. Методы и устройства компенсации транспортного запаздывания;

2. Методы и системы компенсации действия быстро изменяющейся тепловой нагрузки теплиц;

3. Методы настройки традиционных и многопараметрических регуляторов.

Диссертация выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики РГАЗУ под руководством доктора технических наук, профессора Солдатова Виктора Владимировича, которому автор выражает признательность и благодарность.

Автор выражает также благодарность инженеру Кудинову Александру Ивановичу и другим сотрудникам ЗАО «Агрофирма «Подмосковное», оказавшим содействие и помощь по выполнению экспериментальных исследований и внедрению результатов диссертации в производство.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Низкое качество управления технологическими объектами, в основе функционирования которых лежат тепло- и мас-сообменные процессы, обусловлено тем, что их математические модели включают в себя в виде сомножителей передаточные функции звеньев транспортного запаздывания с относительно большими значениями постоянных времени.

2. Определена структура физически реализуемого компенсатора звеньев транспортного запаздывания.

3. Установлено, что параметры настройки предлагаемого компенсатора зависят лишь от значений постоянной времени транспортного запаздывания компенсируемого звена.

4. Определён диапазон частот, где характеристики предлагаемого компенсатора практически не отличаются от характеристик идеального (однако физически нереализуемого) компенсатора звена транспортного запаздывания.

5. Верхняя грань диапазона частот компенсации (О е [0, ] определяется равенством = И, т.е. определяется з„а-чением постоянной времени т компенсируемого звена транспортного запаздывания.

6. Установлено, что предлагаемый компенсатор эффективно использовать в целях парирования влияния нагрузки на управляемую величину в диапазоне относительно низких частот, где обычно и сосредоточена её мощность.

7. Экспериментальные исследования подтвердили корректность теоретических выводов и надлежащую эффективность предлагаемых методов и устройств управления.

8. Модернизация действующих систем управления температурным режимом блочных теплиц на основе компенсации транспортного запаздывания в каналах управления приводит к уменьшению размаха колебаний температуры возду

О 1 ха на 1 С и, как следствие, к экономии газа до 116 м за один час на площади 6 га.

9. В целях улучшения качества управления технологическими объектами:

- разработан многопараметрический алгоритм управления технологическими процессами;

- усовершенствован метод вспомогательной функции для расчёта настройки систем с ПИД-регулятором;

- разработаны методы коррекции действия нагрузки по задающим и контролируемым возмущающим воздействиям.

Ю.Установлено, что на температурный режим сооружений защищённого грунта существенное влияние могут оказывать относительно высокочастотные воздействия — прежде всего, изменения интенсивности солнечной радиации, и для увеличения эффективности управления этими объектами предлагается использовать малоинерционные каналы дополнительного обогрева теплиц с помощью искусственной радиации и (или) калориферных установок.

102

1. Автоматизация и электрификация защищённого грунта: Науч. тр. ВАСХНИЛ / Под ред. Л.Г.Прищепа. - М.: Колос, 1976. -320 с.

2. Автоматизация настройки систем управления / В.Я.Ротач, В.Ф.Кузищин, А.С.Клюев, С.И.Лейкин, В.КЯрыгин; Под ред. В.Я.Ротача. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 272 с.

3. Автоматика. Исполнительные механизмы / А.А.Герасенков, Л.Г.Вихрова, В.И.Загинайлов, С.А.Суворов. — М.: Изд-во Московского государственного университета леса, 2001. 129 с.

4. Ажикин В.А., Волгин В.В. К расчёту АСР с типовыми цифровыми алгоритмами регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 53-60.

5. Алгоритм адаптивного управления технологическими процессами / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой, О.А.Липа // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М., 1995. - с. 214-215.

6. Алгоритмические и технические средства цифрового управления технологическими процессами / А.В.Шавров, А.А.Переверзев, Е.В.Козлачкова, А.И.Болдырев // РГАЗУ -агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. -М., 2000. С. 264-266.

7. Алгоритмы реализации цифровых регуляторов: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Министерство сельского хозяйства и продовольствия РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В.Шавров. Тема 30; № ГР 0190003065; Инв. № 02990000613. - Балашиха, 1998. -15 с.

8. Александров А.Г. Частотные свойства оптимальных линейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1969. — № 9. - С. 176-182.

9. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Высш. шк., 1989. 263 с.

10. Алёшина Е.С. Динамические свойства теплиц как объектов управления // Математические модели, средства вычислительной и преобразовательной техники в электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства: Тр. ВСХИЗО.-М., 1990.-С. 103-109.

11. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД регулятора / В.В.Солдатов, А.Ф.Толстой, О.А.Липа, А.А.Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 273-275.

12. Андреев Н.И. Корреляционная теория статистически оптимальных систем. М.: Наука, 1967. - 454 с.

13. Андреев Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления. М.: Наука, 1980. - 416 с.

14. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

15. Анискин В.И., Рыбарук В.А. Теория и технология сушки и временной консервации зерна активным вентилированием. -М.: Изд-во ВИМ, 1972. 174 с.

16. Астапов Ю.М., Медведев B.C. Статистическая теория систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1982.-304 с.

17. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 226 с.

18. Беликов Ю.М. Автоматизация управления микроклиматом в тепличных комбинатах // Техника в сельском хозяйстве. -1984.-№1.-С. 26-29.

19. Беликов Ю.М., Стеценко Н.А. Регулирование температуры воздуха в теплицах с учётом естественной освещённости // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1979. — № 12. — С. 7-8.

20. Беллман Р. Динамическое программирование / Пер с англ. -М.: Изд-во иностр. лит., 1960. 230 с.

21. Беллман Р. Процессы регулирования с адаптацией. М.: Наука, 1966.-458 с.

22. Беляев Г.Б., Кузищин В.Ф., Смирнов Н.И. Технические средства автоматизации в теплоэнергетике. М.: Энергоиз-дат, 1982.-320 с.

23. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

24. Бесекерский В.А., Небылов А.В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

25. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

26. Бондаренко С.П., Бондарь В.А. Дополнительный электрообогрев в блочных теплицах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1985. - № 4, - С. 50-52.

27. Бондарь В.А. Исследование температурных полей и устранение краевого температурного эффекта с помощью дополнительного электрообогрева в зимних блочных теплицах: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Киев, 1982. - 18 с.

28. Бородин И.Ф., Кирилин Н.И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. — 325 с.

29. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов. М.: Агропромиздат, 1986. - 368 с.

30. Бородин И.Ф., Судник Ю.А. Автоматизация технологических процессов. М.: КолосС, 2003. - 344 с.

31. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси: Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация // Пер. с нем. под ред. И.Е.Казакова. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

32. Бровцин В.Н., Хазанова С.Г. Моделирование автоматической системы регулирования температуры воздуха в теплицах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1986.-№3.-С. 24-26.

33. Буянов Е.А. Автоматизация сушилок // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1980. - № 11. - С. 59-60.

34. Быховский М.Л. Чувствительность и динамическая точность систем управления // Изв. АН СССР. Сер. техн. киберн. -1964.-№4.-С. 130-143.

35. Ванурин В.Н. Электрические машины. М.: Колос, 1995. -256 с.

36. Вентцель Е.С. Исследование операций: Задачи, принципы, методология. М.: Наука, 1980. - 208 с.

37. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1964. - 576 с.

38. Волгин В.В. Выбор структуры и параметров устройств компенсации промышленных комбинированных систем регулирования при низкочастотных возмущениях // Приборостроение.-1966.-№ 1.-С. 5-7.

39. Волгин В.В. К определению оптимальных настроек ПИД-регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1962. - № 5. -С. 620-630.

40. Волгин В.В. Модели корреляционных функций случайных процессов в системах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 174-192.

41. Волгин В.В. Технологически обоснованные критерии качества в стохастических системах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003. - С. 34-38.

42. Волгин В.В., Ажикин В.А. Отрицательные производные в алгоритмах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2000», 26-28 сент. 2000 г. М.: Изд-во МЭИ, 2000. -С. 103-107.

43. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях // Изв. вузов. Сер. электромех. 1973. - № 2. - С. 197-205.

44. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979.-80 с.

45. Волгин В.В., Каримов Р.Н., Корецкий А.С. Учёт реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1970. - № 3. - С. 25-30.

46. Волгин В.В., Куликов Ю.А. О случайных погрешностях экспериментальных частотных характеристик промышленных объектов управления // Изв. вузов. Сер. энергет. — 1972. -С. 100-104.

47. Волгин В.В., Младенов Г.М. Синтез оптимальных алгоритмов регулирования промышленных объектов с запаздыванием при заданном запасе устойчивости // Изв. вузов. Сер. энергет. 1974. -№ 5. - С.100-103.

48. Волгин В.В., Панько М.А. Синтез одноконтурных автоматических систем регулирования / Под ред. И.А.Сакова. М.: Изд-во МЭИ, 1982. - 52 с.

49. Волгин В.В., Харитонова О.С. Выбор робастных настроек ПИД-алгоритмов регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003.-С. 149-153.

50. Герасенков А.А. Построение дискретных схем управления электроприводами. М.: Изд-во Московского государственного агроинженерного университета им. В.П.Горячкина, 1999.-35 с.

51. Герасимов А.Н. Определение чувствительности показателя колебательности по частотным характеристикам разомкнутой системы // Автоматика и телемеханика. 1968. - № 6. -с. 76-78.

52. Гирнык Н.Л. Многомерные системы автоматического управления тепло- и массообменными процессами сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. -Киев, 1986.-37 с.

53. Гуляев Г.А. Оптимизация управления технологическими процессами послеуборочной обработки и хранения зерна в сельском хозяйстве: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. -Минск, 1983.-40 с.

54. Гурвич Л.И. Экспериментальные характеристики блочной теплицы как объекта регулирования температурного режима // Комплексная механизация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Межвуз. сб. Ростов н/Д: РИСХМ, 1984. - С. 31-37.

55. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1956. - 264 с.

56. Загинайлов В.И., Шеповалова JI.H. Основы автоматики. -М: Колос, 2001.-200 с.

57. Зайцев A.M. Автоматическая система микроклимата для коровников // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1981. -№ 2. - С. 16-18.

58. Зайцев A.M., Шавров А.В., Солдатов В.В. Параметрическая оптимизация автоматических систем управления микроклиматом // Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 68. - С. 115-127.

59. Изаков Ф.Я., Быков Н.М., Леонтьев П.И. Механизация и электрификация в птицеводстве. М.: Колос, 1982. - 398 с.

60. Изаков Ф.Я., Рысс А.А., Гурвич Л.И. Автоматическое регулирование мощности систем трубного обогрева теплиц // Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 1986. -№ 3. С.31-33.

61. Изаков Ф.Я., Рысс А.А., Гурвич Л.И. Математическая модель динамики трубных систем обогрева теплиц // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. - № 2. -С.33-35.

62. Изаков Ф.Я., Рысс А.А., Гурвич Л.И. Реконструкция теплового пункта теплиц // Техника в сельском хозяйстве. 1983. -№ 1.-С. 17-18.

63. Калман Р.Е. Об общей теории систем управления // Теория дискретных, оптимальных и самонастраивающихся систем: Тр. 1 Междунар. Конгр. ИФАК. Т. 2. - М.: Изд-во АН СССР, 1961.-С. 521-547.

64. Клавпайк Д. Климат теплиц и управление ростом растений / Пер. с голланд. и предисл. Д.О.Лёбла. М.: Колос, 1976. -128 с.

65. Козлов О.М. К вопросу об условиях тождественности систем оптимальных по различным критериям // Автоматика и телемеханика. 1963. - № 11. - С. 1454-1460.

66. Кокотович П.В. Метод точек чувствительности в исследовании и оптимизации линейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1964. - № 12. - С. 1670-1676.

67. Колесов JI.B., Гришин Е.Ф. Анализ построения системы управления процессом сушки // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1981. № 1.-С. 11-15.

68. Колмогоров А.Н., Фомин С.В. Элементы теории функций и функционального анализа. М.: Наука, 1981. - 543 с.

69. Коломиец А.П. Управление электрифицированными поточными линиями кормления животных: Дис. . д-ра техн. наук.-М., 1995.-74 с.

70. Коломиец А.П., Шавров А.В. Управление температурным режимом теплиц // Техника в сельском хозяйстве. 1995. — № 5. - С. 31.

71. Коломиец А.П., Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Система управления температурным режимом теплиц // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 261-262.

72. Корецкий А.С., Остер-Миллер Ю.Р. Экономический критерий качества регулирования // Теплоэнергетика. 1973. - № 4.-С. 28-31.

73. Красовский А.А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. — М.: Физматгиз, 1963.-468 с.

74. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М., JI.: Государственное энергетическое издательство, 1962. - 600 с.

75. Краусп В.Р. Комплексная автоматизация в промышленном животноводстве. М.: Машиностроение, 1980. - 208 с.

76. Краусп В.Р., Расстригин В.Н., Грошев В.Н. Автоматизация зернопунктов. М.: Россельхозиздат, 1973. — 247 с.

77. Кудрявцев И.Ф., Шкляр О.С., Матюхина JI.H. Автоматизация производственных процессов на фермах. М.: Колос, 1977.-288 с.

78. Кузищин В.Ф. Блок возбуждения автоколебаний для оптимизации динамической настройки систем регулирования // Тр. МЭИ. 1975. - Вып. 212: Автоматизированные системы управления теплоэнергетическими процессами. - С. 79-83.

79. Кузищин В.Ф., Зверьков В.П. Алгоритм расчёта оптимума для итерационной процедуры автоматизированной настройки регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. -С. 70-79.

80. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. — М.: Машиностроение, 1976. — 184 с.

81. Курятов В.Н. Оптимизация систем управления промышленными энергетическими объектами в условиях неопределённости исходной информации: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1985.- 19 с.

82. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике. -Киев: Гостехиздат УССР, 1963.-376 с.

83. Липа О.А., Шавров А.В., Солдатов В.В. Адаптивное управление тепло- и массообменными процессами теплиц // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С. 65-69.

84. Мартыненко И.И. Проектирование, монтаж и эксплуатация систем автоматики. М.: Колос, 1981. - 304 с.

85. Мартыненко И.И., Бадалян А.Х., Степанян А.С. Управление микроклиматом теплиц // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1984. — № 10. - С. 8-10.

86. Мартыненко И.И., Гирнык Н.Л., Полищук В.М. Автоматизация управления температурно-влажностными режимами сельскохозяйственных объектов. М.: Колос, 1984. - 189 с.

87. Мартыненко И.И., Гирнык Н.Л. Электроавтоматизация в сельском хозяйстве. Киев: Урожай, 1973. — 238 с.

88. Методы адаптивного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.В.Шавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв. № 02940001032. - Балашиха, 1993. - 23 с.

89. Методы адаптивного управления технологическими процессами / А.В.Шавров, Е.В.Козлачкова, А.А.Переверзев, Н.Ф.Войнова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 266-267.

90. Методы адаптивной настройки действующих систем управления технологическими процессами / А.В.Шавров, О.А.Липа, А.А.Переверзев, Е.В.Козлачкова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. М., 2000.-С. 268-269.

91. Методы идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Мин-сельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В.Шавров. Тема 22; № ГР 01200111815; Инв. № 02950000611. - Балашиха, 2003. -29 с.

92. Методы оптимизации автоматических систем // Сб. статей под ред. Я.З.Цыпкина. М.: Энергия, 1972. - 290 с.

93. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределённости / А.В.Шавров, А.Ф.Толстой, О.А.Липа, А.А.Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М., 1998.-С. 170-171.

94. Методы робастного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.В.Шавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв. № 02930001674. - Балашиха, 1992. - 15 с.

95. Механизация и автоматизация работ в защищенном грунте / В.Н.Судаченко, В.А.Терпигорев, Г.Ф.Попов, Д.О.Лёбл. Л.: Колос, Ленингр. отд., 1982.-223 с.

96. Микропроцессорные системы управления электротепловыми процессами / В.Н.Расстригин, А.М.Зайцев, А.В.Шавров, В.В.Солдатов // Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 67: Микропроцессорная техника в автоматизации животноводства и птицеводства. - С. 53-60.

97. Михайленко И.М. Оптимальное управление температурой почвенного массива теплиц с водяными системами обогрева: Автореф. дис. канд. техн. наук. Минск, 1983. - 16 с.

98. Ордынцев В.М. Автоматизация математического описания объектов управления. М.: Машиностроение, 1969. - 206 с.108.0стрем К.Ю., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ / Пер. с англ. под. ред. С.П.Чеботарёва. М.: Мир, 1987. - 480 с.

99. Панько М.А. К расчёту автоматических систем регулирования с дифференцированием вспомогательной регулируемой переменной // Теплоэнергетика. 1998. - № 10. - С. 28-33.

100. Панько М.А., Буй Хай Шон. К выбору показателя запаса устойчивости при расчёте настроек ПИ- ПИД-регуляторов // Теплоэнергетика. 2003. - № Ю. - С. 27-32.

101. Панько М.А., Иванов А.В. К расчёту оптимальных настроек ПИД-регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр.- М.: Изд-во МЭИ, 1998.-С. 35-43.

102. Панько М.А., Харахорин Д.А. Расчёт оптимальных настроек регулятора в автоматической системе регулирования с сигналом по производной // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998.-С. 61-69.

103. Параметрическая чувствительность систем управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Министерство сельского хозяйства и продовольствия РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В.Шавров. Тема 30; № ГР 0190003065; Инв. № 02980000871. - Балашиха, 1997. - 16 с.

104. Переверзев А.А. Методы и средства цифрового управления технологическими процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2001.-21 с.

105. Пикина Г.А., Верховский А.В. Об одном методе расчёта оптимальных настроек типовых регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. - С. 44-52.

106. Плетнёв Г.П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических станций. М.: Энергия, 1976. - 424 с.

107. Плетнёв Г.П., Долинин И.В. Основы построения и функционирования АСУ тепловых электростанций. М.: Изд-во МЭИ, 2001.-156 с.

108. Поздняков Н.И. Анализ и синтез многосвязной системы автоматического регулирования процесса сушки в барабанных зерносушлках: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Минск, 1983.-16 с.

109. Росин М.Ф., Булыгин B.C. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1981.-312 с.

110. Ротач В.Я. Автоматизированная настройка ПИД регуляторов экспертные и формальные методы // Теплоэнергетика. - 1995. -№ 10.-С. 9-16.

111. Ротач В.Я. О методологии построения адаптивных систем автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика. 1989. - № 10. - С. 2-8.

112. Ротач В.Я. Об уточнении основных положений теории автоматического управления недетерминированными объектами // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. - С. 5-15.

113. Ротач В.Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

114. Ротач В.Я. Расчёт каскадных систем автоматического регулирования // Теплоэнергетика. 1997. — № 10. - С. 2-8.

115. Ротач В.Я. Расчёт систем автоматического регулирования методом многомерного сканирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2000», 26-28 сент. 2000 г.- М.: Изд-во МЭИ, 2000.-С. 52-57.

116. Ротач В.Я. Расчёт систем автоматического регулирования со вспомогательными регулируемыми величинами // Теплоэнергетика. 1998. - № 3. - С. 46-51.

117. Ротач В.Я. Расчёт систем несвязного и автономного управления многомерными объектами // Теплоэнергетика. — 1996. -№ 10.-С. 8-15.

118. Ротач В.Я. Системный подход к разработке автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика. 1990.-№ 10.-С. 61-63.

119. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. -396 с.

120. Ротач В.Я. Теория автоматического управления. М.: Изд-во МЭИ, 2004.-400 с.

121. Ротач В.Я., Зверьков В.П., Кузищин В.Ф. Автоматизация проектирования и настройки систем регулирования в составе распределённых АСУ ТП // Теплоэнергетика. 1998. - № 10.-С. 20-27.

122. Ротач В .Я., Шавров А.В., Бутырев В.П. Синтез алгоритмов машинного расчёта оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. - № 12. - С. 76-79.

123. Рысс А.А. Автоматизация технологических процессов в защищенном грунте. М.: Россельхозиздат, 1983. - 80 с.

124. Рысс А.А., Гурвич А.А. Автоматическое управление температурным режимом в теплицах. М.: Агропромиздат, 1986.-128 с.

125. Сафронова И.Н., Волгин В.В. Метод кратных корней при оптимизации систем регулирования с ПИД-алгоритмом // Теплоэнергетика. 1989. - № 10. - С. 65-67.

126. Славин P.M. Научные основы автоматизации производства в животноводстве и птицеводстве. — М.: Колос, 1974. — 463 с.

127. Солдатов В.В. Автоматическое управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами АПК: Автореф. дис. . д-ра техн. наук.-М., 2001.-38 с.

128. Солдатов В.В. Адаптивное аналоговое управление обогревом теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. — 1992. № 2. - С. 97-105.

129. Солдатов В.В. Комбинированное управление обогревом теплиц // Энергосберегающие технологии в сельском хозяйстве: Науч. тр. / ВИЭСХ. Т. 81. - М., 1994. - С. 121-135.

130. Солдатов В.В. Критерии надёжности и экономической эффективности управления технологическими процессами // Повышение надёжности электрооборудования в сельском хозяйстве: Тр. ВСХИЗО. М., 1987. - С. 48-59.

131. Солдатов В.В. Оптимизация пробного сигнала при активной идентификации объектов АПК // РГАЗУ -агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. -М., 2000.-С. 275-278.

132. Солдатов В.В. Управление нелинейными системами в условиях статистической неопределённости // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. — С. 84-89.

133. Солдатов В.В. Управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 269271.

134. Солдатов В.В. Энергосберегающее управление обогревом теплиц // Математические модели, средства вычислительной техники в электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства: Тр. ВСХИЗО. М.: Изд-во ВСХИЗО, 1990.-С. 88-103.

135. Солдатов В.В., Аганбекян Н.Г. Построение математических моделей процессов теплообмена в теплицах // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.72-74.

136. Солдатов В.В., Аганбекян Н.Г. Робастное управление обогревом сооружений защищённого грунта // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.72-74.

137. Солдатов В.В., Шавров А.В. Многокритериальная оптимизация автоматических систем регулирования: Сб. науч. тр. ЦНИИКА.-М.: Энергоиздат, 1982.-С. 13-18.

138. Солдатов В.В., Шавров А.В., Герасенков А.А. Технические средства автоматизации. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. унта, 2004. -174 с.

139. Солдатов В.В., Шавров А.В., Громов А.С. Робастное управление системами с неточно заданными параметрами объектов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. - № 7. - С. 20-25.

140. Солдатов В.В., Шавров А.В., Липа О.А. Оптимальное управление асинхронными электродвигателями // Стратегия развития пищевой промышленности: Тр. X Международ, науч.-практ. конф., 27-28 мая 2004 г., Москва. Вып. 9, т. 2.- М.: МГУТУ, 2004. С. 398-402.

141. Солдатов В.В., Шаховской А.В., Жиров М.В. Многопараметрические цифровые регуляторы и методы их настройки //

142. Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. -2002.-№6.-С. 26-32.

143. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А.Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

144. Толстой А.Ф. Повышение эффективности тепловых процессов в автоматических системах защищенного грунта: Авто-реф. дис. . канд. техн. наук. М., 2001. - 23 с.

145. Толстой А.Ф., Липа О.А. Методы параметрической оптимизации систем управления технологическими процессами // РГАЗУ — агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. М., 2000. - С. 262-264.

146. Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность типовых систем управления тепловыми процессами // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО.-М., 1994.-с. 191-192.

147. Толстой А.Ф., Мамаев А.Н., Алёшина Е.С. Микропроцессорная система оптимизации надёжности и качества сжигания газа в котельных установках // Повышение надёжности электрооборудования в сельском хозяйстве: Тр. ВСХИЗО. -М., 1987.-С. 41-47.

148. Фёдоров С.М., Лучко С.В. Об одной оценке качества автоматических систем // Изв. АН СССР. Сер. техн. киберн. — 1971. -С. 213-216.

149. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968. - 400 с.

150. Чернышёв В.О. АСУ ТП в промышленном животноводстве. М.: Россельхозиздат. - 1984. - 189 с.

151. Шавров А.В. Адаптивное управление мощностью водогрейных котлов по энергопотреблению теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991. - № 1. - С. 141-144.

152. Шавров А.В. Идентификация теплового объекта управления в замкнутой системе // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. -М., 1994. - С. 185-187.

153. Шавров А.В. К вопросу оптимизации качества систем регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 8. - С. 85-90.

154. Шавров А.В. К математическому обеспечению автоматизации проектирования и адаптации тепловых систем регулирования // Теплоэнергетика. 1979. - № 4. - С. 74-78.

155. Шавров А.В. Методы многокритериального управления сельскохозяйственными технологическими процессами в условиях неопределённости: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. -М., 1993. 33 с.

156. Шавров А.В. О возможности вычисления среднеквадратичной ошибки по короткому участку частотной характеристики системы регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 5.-С. 88-90.

157. Шавров А.В. О точности настройки действующих автоматических систем регулирования методом вспомогательной функции // Тр. МЭИ. 1977. - Вып. 338: Рационализация и автоматизация работы тепловых электрических станций. -С.89-93.

158. Шавров А.В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991.-№ 8.-С. 126-127.

159. Шавров А.В. Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 271-273.

160. Шавров А.В. Теория управления технологическими процессами в условиях неопределённости // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. -С. 259-260.

161. Шавров А.В. Управление микроклиматом теплиц // Достижения науки и техники АПК. 1990. - № 12. - С. 24-25.

162. Шавров А.В., Болдырев А.И., Клёпикова Н.В. Общие вопросы автоматизации технологических процессов // Инженерный факультет агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М., 2001. - С.169-171.

163. Шавров А.В., Герасенков А.А. Системы управления электроприводами сельскохозяйственных машин. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2003. — 261 с.

164. Шавров А.В., Жильцов В.И. Принципы построения и наладки автоматических систем // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982. - № 9. - С. 54-58.

165. Шавров А.В., Клёпикова Н.В. Особенности управления тепло- и массообменными процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 281-283.

166. Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999.-264 с.

167. Шавров А.В., Липа О.А. Методы оптимизации действующих систем управления технологическими процессами // Инженерный факультет — агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2001. -С. 273-275.

168. Шавров А.В., Липа О.А. Оценки качества управления и их взаимосвязь // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003. - С. 39-44.

169. Шавров А.В., Мамаев А.Н. Методика адаптации систем управления тепловыми процессами // Математические модели, средства вычислительной и преобразовательной техники в электрификации и автоматизации сельского хозяйства: Тр. ВСХИЗО.-М., 1990.-С. 76-88.

170. Шавров А.В., Солдатов В.В. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. — М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. — С. 95100.

171. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. - № 12. - С. 11-16.

172. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1987. - № 1. - С. 49-52.

173. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределённости. М.: Машиностроение, 1990. - 160 с.

174. Шавров А.В., Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // Общество, экономика и научно-технический пропрогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999.-С. 89-94.

175. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. К расчёту настройки регуляторов методом вспомогательной функции // ВСХИЗО- агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. -М., 1994.-с. 187-189.

176. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность систем управления тепловыми процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М., 1998.-С. 171-172.

177. Шапиро Ю.М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР // Теплоэнергетика.- 1987.-№ 10.— С. 5-11.

178. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов. М.: Колос, 1978.-383 с.

179. Шеповалов В.Д., Рабский В.Н., Шугуров М.М. Средства автоматизации промышленного животноводства. М.: Колос, 1981.-250 с.

180. Шпаар Д. Ключевые технологии в сельском хозяйстве ГДР // Экономическое сотрудничество стран — членов СЭВ. -1987.-№ 12.-С. 90-97.

181. Этапы создания и перспективы развития ПТК «Квинт» и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ. науч. конф. «Control-2000», 26-28 сент. 2000 г.- М.: Изд-во МЭИ, 2000. С. 18-23.

182. Andreev N.A. New Dimension of Self Tuning Controller that continually optimizes PID Constants // Control Engineering. -1981.-V. 28.-P. 84-85.

183. Astrom К., Hagglung Т. Automatic Tuning of Simple Regulator // Proc. of the IF AC 9-th World Congress. Budapest, 1984. -V.3.-P. 267-272.

184. Astrom K.J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls // Proc. of the 3-th International Conference on Chemical Process Control. California, 1987. - P. 427-466.

185. Astrom K.J., Hagglung T. Automatic Tuning of Simple Regulator with Specifications on Phase and Amplitude Margins // Automatic. 1984. - V. 20, № 5. - P. 645-651.

186. Bailey B.J. Will Process Controllers Survive? // Control Engineering. 1984. - № 9. - P. 117-118.

187. Bebb D. Controlling water supply // The Grower. 1981. - № 95.-P. 37-42.

188. Box G.E.P. Non-normality and tests on variances // Biometric. -1953. — V. 40.-P. 318-335.

189. Brammer R.E. Controllability of Linear Autonomous Systems with Positive Controllers // SIAM J. on Control. 1972. -V. 10, №2.-P. 339-353.

190. Bucy R. Nonlinear filtering theory // IEEE Trans. Automat. Control. 1965. - V. AC-1, № 2. - P.198.

191. Butterworth H.M., Butterworth W.R. An overlap indicator for wide field machines // Transactions of the American Society of Agricultural Engineers. 1981. - № 24. - P. 52-54.

192. Cho Y.S., Narendra K.S. An off-axis circle criterion for the stability of feedback systems with a monotonic none-linearity // IEEE Trans. Automat. Control. 1968. - V. AC-13, № 4. - P. 413-416.

193. Clarke D.W., Gawthrop P.G. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatic. 1981. - V. 17, № 1. - P. 233-244.

194. Hess P., Radke F., Shuman R. Industrial Application of a PID Self-tuner Used for System Start-Up // Proc. of the IF AC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 21-26.

195. Horowitz I.M. Optimum linear adaptive design of dominant type systems with large parameter variations // IEEE Trans. Automat. Control. 1969. - V. 14, № 3. - P. 261-269.

196. Kraus T.W., Myron T.J. Self Tuning PID Controller Uses Patters Recognition Approach // Control Engineering. - 1984. - № 6.-P. 106-111.

197. Marsik J., Streja V. Application of Identification Free Algorithms for Adaptive Control // Proc. of the IF AC 10-th World Congress. - Munich, 1987. - P. 15-20.

198. Muchopadya S. PID equivalent of optimal regulator // Electronic Letters. 1978.-V. 14,№25.-P. 821-822.

199. Seborg D.E. The prospects for advanced Process Control // Proc. of the IF AC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 281289.

200. Алгоритмы адаптивного управления технологическими процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В.Шавров. Тема 22; № ГР 01910045639; Инв. № 02950000611. - Балашиха, 2004. - 23 с.

201. Шавров А.А. Компенсатор транспортного запаздывания в системах автоматического управления // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.52-55.

202. Шавров А.А. Исследование эффективности компенсатора транспортного запаздывания в системах автоматическогоуправления // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. -С.56-58.

203. Солдатов В.В., Шавров А.А. Робастное управление обогревом теплиц с применением многопараметрических регуляторов // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.59-61.

204. Солдатов В.В., Шавров А.А. Управление обогревом теплиц с коррекцией возмущающих воздействий // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.61-65.

205. Солдатов В.В., Шавров А.А. Совершенствование метода вспомогательной функции // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия.-М., 2004. С.69-72.