автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Методы и системы адаптивного управления температурным режимом теплиц

На правах рукописи

Л

Ши//

ВОЙНОВА НАТАЛЬЯ ФЁДОРОВНА

МЕТОДЫ И СИСТЕМЫ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЕМПЕРАТУРНЫМ РЕЖИМОМ ТЕПЛИЦ

Специальность 05 13.06 - «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (сельское хозяйство)»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Москва 2007

003069513

Работа выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ)

Научный руководитель: Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Шавров Александр Васильевич

доктор технических наук, профессор Судник Юрий Александрович,

доктор технических наук, профессор Викторов Алексей Иванович

Ведущая организация: Всероссийский научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства (ВИЭСХ)

Защита состоится 16 мая 2007 г в 13 часов на заседании диссертационного совета Д 220 056 03 в Российском государственном аграрном заочном университете (РГАЗУ) по адресу. 143900, Московская обл., г. Балашиха, ул. Ю. Фучика, д 1

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ)

Автореферат разослан 10 апреля 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета к т н , профессор

О.П. Мохова

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Современные системы защищенного грунта - это комплексы, в которых осуществляется производство и потребление энергии в больших размерах (суммарная мощность систем обогрева в наиболее крупных комплексах составляет 40 . 50 МВт)

Согласно исследованиям, проведенным Ю.М Беликовым и Н.А. Стецен-ко, превышение температуры воздуха в теплице вследствие неточного регулирования всего на 1°С приводит на площади 6 га к перерасходу газа до 116 м3 за один час Согласно исследованиям Академии сельскохозяйственных наук ГДР система регулирования климата в теплицах с помощью микроэлектроники обеспечивает прибавку урожая огурцов на 15% и экономит 15 . 20% энергии

В связи с этим актуально решение проблемы повышения эффективности тепловых процессов в системах защищенного грунта, обеспечивающее значительную экономию теплоты и увеличение выхода продукции Кроме того, ввиду большого разнообразия существующих и постоянно создающихся новых более совершенных комплексов важно решить проблему сокращения сроков про-ектно-наладочных работ по созданию эффективных систем управления технологическими процессами этих комплексов

Цель и задачи исследования. Цель настоящей работы заключается в совершенствовании методов и систем управления тепловыми процессами энергоемких объектов тепличных комплексов, обеспечивающем экономию энергетических ресурсов, увеличение выхода продукции, а также сокращение сроков соответствующих проектно-наладочных работ.

Для достижения этой цели поставлены следующие задачи

1 На основе анализа литературных источников установить причины низкого качества управления тепловыми процессами энергоёмких объектов тепличных комплексов

2 В целях улучшения алгоритмического обеспечения АСУ тепличных комплексов необходимо для их объектов определить и использовать более совершенные структуры математических моделей тепловых процессов

3 На основе найденной более совершенной структуры математической модели рассматриваемых тепловых процессов необходимо разработать методы и средства автоматизации математического описания соответствующих объектов управления, применимые в целях параметрической оптимизации (или синтеза в целом) соответствующих АСУ уже на этапе их разработки

4 На основе предложенных методов и средств автоматизации математического описания объектов управления необходимо разработать методы и средства адаптивной настройки соответствующих АСУ, применимые на этапах их наладки и эксплуатации

5 Предлагаемые методы и средства автоматизации математического описания необходимо экспериментально исследовать на действующем обору- ' J

довании системы управления температурным режимом теплицы

Методическая база и методы исследования Решение поставленных задач проведено на основе применения теорий автоматического управления и оптимизации, вероятностей и математической статистики, интегральных преобразований и дифференциальных уравнений

Достоверность теоретических положений подтвердилась проверкой полученных результатов на компьютерных имитационных моделях, а также испытаниями на действующем оборудовании систем управления температурным режимом теплиц овощной опытной станции Российского государственного аграрного университета - МСХА им К.А Тимирязева

Научная новизна исследований заключается в следующем:

1 Предложена и обоснована математическая модель сравнительно простая и удобной для практического применения и, вместе с тем, достаточно общая в отношении применимости к математическому описанию тепловых процессов теплиц и других энергоемких объектов тепличных комплексов

2 На основе предложенной математической модели разработаны методы и средства автоматизации математического описания энергоемких объектов тепличных комплексов, применимые в целях параметрической оптимизации (или синтеза в целом) соответствующих АСУ на этапе их разработки

3 Исходя из предложенной математической модели, разработаны методы и средства быстродействующей идентификации соответствующих объектов управления в замкнутых системах

4 На основе разработанных методов и средств идентификации объекта управления в замкнутой системе предложены методы и средства быстродействующей адаптивной настройки соответствующих АСУ, применимые на этапах их наладки и эксплуатации

Практическая ценность результатов исследований заключается в создании новых методов и систем управления тепловыми процессами энергоемких сельскохозяйственных объектов, позволяющих

- экономно расходовать энергетические ресурсы, а также увеличить выход продукции тепличных комплексов,

- сократить сроки проектно-наладочных работ по созданию эффективных систем управления технологическими процессами тепличных комплексов,

- повысить эффективность учебного процесса при изучении студентами дисциплин «Автоматика», «Основы теории управления», «Управление техническими системами» и «Технические средства автоматизации»

Внедрение результатов исследований. Результаты исследований используются

1 Овощной опытной станцией РГАУ - МСХА им К.А Тимирязева для создания высокоэффективных систем управления температурным режимом теплиц

2 В госбюджетных научно-исследовательских работах Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ)

3. В учебном процессе студентов РГАЗУ, Московского государственного агроинженерного университета имени В.П. Горячкина и Российского государственного аграрного университета - МСХА им К.А Тимирязева

Апробация. Основные положения и результаты исследований по теме диссертации доложены, обсуждены и одобрены

на 9-й Международной научно-практической конференции (г Углич, 1920 сентября 2006),

на научно-практической конференции РГАЗУ в октябре 2006 г Публикации. Теме диссертации посвящены 13 научных работ, а ее основные положения изложены в 8 научных публикациях

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, 4 глав, общих выводов, списка литературы и приложения Она изложена на 121 странице, включая 37 рисунков и список литературы из 234 наименований На защиту выносятся следующие основные положения:

1 Математические модели и методы автоматизации математического описания тепловых процессов теплиц,

2 Методы идентификации объекта управления в замкнутой системе,

3 Методы и системы адаптивного управления температурным режимом теплиц

Совокупность сформулированных и обоснованных научных положений, а также результаты их практической реализации и внедрения в сельскохозяйственное производство представляют собой решение актуальной задачи по разработке методов и технических средств для практической реализации систем управления тепловыми процессами тепличных комплексов

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность решаемой проблемы, изложено краткое содержание глав диссертации, приведены основные положения, выносимые на защиту

В первой главе изложены замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления, представленным матричными линейными дифференциальными уравнениями и передаточными функциями Рассмотрены технологические процессы различных тепличных комплексов и математические модели тепловых процессов, экономически наиболее подходящих для автоматизации Здесь же дан анализ известных решений ряда проблем управления рассматриваемыми процессами с обоснованием необходимости совершенствования этих решений В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертации

Вторая глава посвящена выбору математических моделей управляемого обогрева (охлаждения) теплиц и разработке методов и средств автоматизации математического описания соответствующих технологических объектов управ-

ления

Как известно, математические модели теплообменных, массообменных и многих других технологических процессов отражают дробно-рациональные передаточные функции ^тт С5) > дополненные звеном транспортного запаздывания

„_УГ _ Ъ^"1 + .. ■ + ^ + 60 -5г

= = " „ ..... ' , (1)

апя +... + я^ + Ло

где - минимальнофазовая часть передаточной функции (1), г - по-

стоянная времени транспортного запаздывания; ¿о• -Ьт,С1 о- .а„ - коэффициенты, причем т<п.

Однако минимальнофазовая часть математической модели (1) представляет собой слишком общее выражение, содержащее множество неизвестных коэффициентов и, как следствие, приводящее к необходимости решения проблемы их экспериментального определения

Поэтому для решения этой проблемы в ряде работ предлагается использовать вытекающие из (1) упрощенные модели в виде апериодического звена первого или второго порядка, а также в виде п идентичных последовательно включенных апериодических звеньев

Одна из причин низкого качества управления теплообменными процессами в сооружениях защищенного грунта кроется в недостаточной обоснованности используемых математических моделей и отсутствии систем автоматизации математического описания этих объектов, как на этапе разработки, так и на этапах наладки и эксплуатации соответствующих АСУ

В настоящей работе предлагается использовать вытекающую из (1) упрощенную модель, минимальнофазовую часть которой можно представить в виде и последовательно включенных неидентичных апериодических звеньев

= ГштС'К" = (2)

где Т - постоянная времени, к - коэффициент передачи

В случае автоматизации того или иного технологического объекта для оценки параметров модели (2) удобно использовать экспериментально полученные временные характеристики Примером может служить теплица, где уже убран урожай и поэтому допустимы значительные изменения температурного режима Эти изменения режима обеспечивают необходимую помехозащищенность результатов экспериментальных исследований

Такой характеристикой может быть переходная функция

А (о=мо-ад о)

или весовая функция (импульсная характеристика)

= <&{{)! Ж, (4)

где / - текущее время, Ц - момент времени скачкообразного изменения воздействия и(1 — t^) на входе объекта (рис 1)

Эксперименты по определению характеристик (3), (4) целесообразно автоматизировать, используя ЭВМ согласно схеме АФ. Толстого, представленной на рис 2, где а ~ уровень скачка, Г = —- время транспортного запаздывания,

А

- минмальнофазовая часть передаточной функции (2), причем коэффициент передачи объекта к0$ определяется отношением

к0^\ШшпЩ = к1п\-=Ыа, (6)

11Ш ~ где Ь = п (/) (рис 1)

Г оо

К М>

^^Г—7 (5)

Рис 1. Временные характеристики объекта управления

Рис. 2 Структурная схема автоматизации математического описания объекта управления

Передаточная функция (5) имеет оригинал, представляющий собой весовую функцию (4)

-1

&(*) =---=—(1-е Т)п~Хе~Т = м<0- (7)

(7^ + 1) . (Яу + Л) п'ТК '

Дифференцируя функцию (7) по ? и приравнивая полученное выражение нулю, то есть

с1\у{{) _ кп Л ~ иТ2

/

/

е ^(п-1)(1 -е Г)"""2-(1-е т)"

-1

= 0,

находим условие максимума этой функции для момента времени ^ =

(8)

Подставив выражение (8) в функцию (7) и выполнив некоторые преобразования, получаем следующее выражение

п-1

1пи

(9)

Ъб V п,

Полагая величины а и Ъ известными, в силу равенства (6) известен и коэффициент передачи объекта &о6 Считая также известными величины и ввиду равенства (9) численным методом сначала можно определить величину п, а затем из равенства (8) - и величину Т Поскольку п - величина счетная, то левую часть равенства (9) следует дополнить коэффициентом /?, обеспечивающим строгое выполнение равенства

^ fj.1T"1

¿об I »;

1п п

(10)

для ближайшего счетного значения п Получаемая при этом передаточная функция связана с искомой передаточной функцией (л*)

следующим выражением-

й^тш(*)=/Г! (11)

Адекватность модели (2 1) объекту управления оценивается приближением экспериментально определенных зависимостей >у(/) и к их аналитическим аппроксимациям (7) и

I

Щ) = К1х) + а\м>($Щ> (12)

о

получаемым при найденных значениях т, к,п,Т.

На основании вышеизложенного предлагается следующая процедура параметрической оптимизации систем автоматического управления на этапе их разработки

1. В неавтоматизированном еще технологическом объекте ЭВМ контролирует переходную функцию h{t) и, сглаживая возможные высокочастотные пульсации, определяет установившееся значение величины h(t\) и момента времени t = О, когда на выходе сглаживающего фильтра появляется отклонение, превышающее некоторое заданное пороговое значение;

2 Дифференцируя числовую последовательность значений h(t) (с учетом известных требований к дифференцированию числовых последовательностей), ЭВМ определяет весовую функцию w(t), ее максимальное значение w(/„) и соответствующий момент времени ?*,

3 ЭВМ оценивает величину b = h(t„) и момент времени когда w(t„) становится меньше некоторого порогового значения;

4 Используя равенства т = —Ц, (б), (9) .. (11), ЭВМ вычисляет параметры модели (2), то есть значения г, к, п, Т, и представляет на экране дисплея как экспериментально определенные функции w(t) и h(t), так и их аналитические аппроксимации (7) и (12), что позволяет исследователю оценить адекватность модели (2) объекту управления,

5 Процедура завершается расчетом по полученной модели объекта оптимальных параметров настройки регулятора, оценкой соответствующего диапазона частот оптимальной фильтрации воздействий, где амплитудно-частотная характеристика системы относительно нагрузки максимально близка к оси абсцисс, и принятием решения о целесообразности дальнейшего совершенствования системы на основе усложнения алгоритмов и (или) использования дополнительных информационных контуров управления

В целях практической реализации предлагаемой процедуры можно использовать как специализированные, так и персональные микроЭВМ-

На первом этапе внедрения этой процедуры в процессы научных и проектных разработок, а также в производство вместо специализированных микроЭВМ целесообразно ориентироваться на персональные микроЭВМ, предусмотрев для них устройство преобразования и коммутации (УПК) и интерфейс (рис 3)

hit)

Ряс 3 Функциональная схема технических средств идентификации объекта и параметрической оптимизации систем управления тепловыми процессами

Входной u(t - Zj) и выходной h(t) сигналы объекта управления (рис 2) поступают на вход УПК, где осуществляется их преобразование в соответствующие цифровые сигналы с помощью аналого-цифровых преобразователей и последовательная коммутация с входом интерфейса, передающего эти сигналы в системный канал микроЭВМ, в качестве которой целесообразно использовать удобный для разработчиков и наладчиков ноутбук

Экспериментально определяемые функции w(t), h{t) (рис 1) и их аналитические аппроксимации (7) и (12) контролируются с помощью дисплея и регистрируются в памяти микроЭВМ. Регистрируются также параметры настройки регулятора и отвечающие им показатели качества системы

Если настройка окажется неудовлетворительной, экспериментатор принимает решение об изменении схемы и (или) алгоритма управления После внесения соответствующих изменений в схему и (или) алгоритм управления (т е обновления системы) выполняется повторный расчет настройки регулятора и показателей качества обновленной системы

Очевидно, что рассматриваемый метод идентификации объекта и параметрической оптимизации систем управления тепловыми процессами целесообразно использовать лишь на этапе их разработки, когда допустимы достаточно большие значения величин а и b

В третьей главе модель (2) предлагается использовать и для выполнения процедуры идентификации объекта в замкнутой системе на этапах ее наладки и эксплуатации и, как следствие, создать быстродействующую систему адаптивного управления

Как показано в диссертации О А Липы, в целях идентификации объекта в замкнутой системе в качестве пробного сигнала эффективно использовать прямоугольные колебания с периодом Тр (или соответствующую сумму гармонических составляющих этих колебаний первой с частотой Щ и третьей с частотой о>j) Значения Тр (или й\ и Oh, ) выбираются так, чтобы векторы комплексной частотной характеристики объекта управления располагались в пределах второго и третьего квадрантов комплексной плоскости.

Изменяя значения Тр (утмщ и fi>j) можно определить ряд точек КЧХ

объекта в существенном для расчета настройки системы диапазоне частот Но этот метод идентификации объекта, как правило, не обладает надлежащим быстродействием, хотя и обеспечивает высокую степень адаптивности системы

Поскольку динамические свойства рассматриваемых объектов управления, определяющие в основном результаты расчета настройки соответствующих систем управления, отражает модель (2), то темп идентификации объекта может быть значительно увеличен, а ее процедура - аналогична предложенной в работах Шаврова А В

Рассмотрим основные моменты предлагаемой процедуры идентификации-оптимизации

Принимая 5 = 1(0, представим выражение (2) в следующем виде

ке~г0)Т

-Iр(ш) _ _

{¡соТ + \)...(шТ + пУ

причем параметры к,Т,т,П в достаточно широких пределах могут медленно изменяться во времени при неизменной структуре модели (2) Тогда с учетом обозначений

Кб(щ)\ = А1'Кб(г%)\ = А3' <Р(®\) = <Р\\ (р{аь) = <ръ выражения для амплитуд и фаз, соответствующие значениям частоты а\ и ¿У3, позволяют записать систему уравнений

\пА] = [1п(й>!2Г2 +1) + 1п(а$Т +1) .. + \п(со?Т2 + «)];

1п А3 = 1пк - ^[1п(й>з2Г2 +1) + 1п(йЯ]т2 +1)... + 1п(й*}Т2 + «)]; (р{о)\) = а\т + агс^й^Г) + аг^(о\Г / 2). + ап^й^Т/и); <р{аь) ~ щх + ъх<Л%{щТ) + аг^(й>зТ/2) +... + агс^й^Т/и).

Из этой системы вытекают следующие уравнения

21п

1 =1п

с^Т2+1)

+ 1п

га%Т2 + 2л о$Т2 + 2

2

щ +п о^Т2 + п

(р^щ - (^щ = й)1a/-c/g(й>з7,) - ¿Узаг^(со{Г) + + щаг^^Т / 2) - й>з аг^(со{Г / 2) +... + + а\аг^{су{[ ! п) - с^аг^^Т / п). Сначала из первого уравнения для ряда счетных значений и численным методом определяем соответствующий ряд значений Т. Аналогичный расчет выполняем, используя второе уравнение, и выбираем то сочетание значений п и Т, для которого имеет место минимум модуля расхождения между значениями величины Т, вычисленными из обоих уравнений

Затем, подставляя найденные значения в и Г в первое (или второе), а также в третье (или четвертое) уравнения исходной системы, определяем искомые значения величин кит

Таким образом, модель объекта управления (2) оказывается в первом приближении известной, т е позволяющей автоматически вычислить и установить соответствующие параметры настройки регулятора, а также определить соответствующую им резонансную частоту сор}

В целях уточнения установленных параметров действующая система автоматического управления подачей оптимального пробного воздействия вводится в колебательный режим с периодом Тр\ = 2я7 (Ур}, после чего вычисля-

ют новые оценки з)| и (р(щ 3), позволяющие уточнить коэффициен-

ты к,Т,т,п и определить новые значения параметров настройки регулятора и соответствующую им резонансную частоту й)р2 Если новые значения достаточно близки к старым значениям, то процедура считается законченной В противном случае её продолжают

Данная процедура идентификации-оптимизации входит в состав предлагаемого в настоящей работе алгоритма адаптации, что позволяет сочетать достоинства различных классов систем адаптивного управления высокую скорость и точность автоматической настройки с общностью результатов, стремлением к минимизации необходимой априорной информации Алгоритм реализуем как с помощью центральной микроЭВМ, так и на базе автономных микроконтроллеров

Четвертая глава посвящена экспериментальным исследованиям предлагаемых методов и средств автоматизации математического описания на действующем оборудовании системы управления температурным режимом теплицы овощной опытной станции РГАУ - МСХА им К А Тимирязева Эти теплицы представляют собой самые современные и достаточно высоко автоматизированные сооружения защищенного грунта, оснащенные микропроцессорными средствами управления Их обогрев осуществляется из двух источников

- теплоносителем, поступающим из городской теплосети и обеспечивающим температуру воздуха внутри теплицы примерно 15°С,

- воздухом, поступающим из управляемого по ПИД алгоритму теплогенератора и позволяющим поднять температуру в теплице до уровня, отвечающего агротехническим требованиям по выращиваю той или иной сельскохозяйственной культуры

Автоматизация математического описания указанной теплицы заключалось в экспериментальном определении ее переходной функции согласно схемам (рис 2, рис 3) и выполнении компьютерных расчетов согласно рассмотренной выше методике

В момент времени Ц был включен теплогенератор, и портативная ЭВМ стала накапливать информацию об изменении температуры воздуха в теплице от 15°С до 27°С, опрашивая соответствующий датчик температуры через каждые 30 с

График экспериментально полученной переходной функции представлен на рис 4, а график весовой функции - на рис 5

Изломы весовой функции объясняются тем, что в данном случае использован примитивный способ дифференцирования числового ряда, то есть лишь вычитанием предыдущего значения переходной функции из ее последующего значения Однако и в этом случае удалось определить момент времени = 360 секунд, соответствующий максимуму весовой функции Соглас-

графику на рис 4 постоянная времени транспортного запаздывания 60 с

Ыг) "С

та

Рис 5. График весовой функции ус (?), полученный численным дифференцированием функции Ы^)

Согласно методике, изложенной в разделе 2 настоящей работы, имеет место равенство (9), в силу которого введем в рассмотрение функцию

Ш*.) ^ 1Г1

. пу

F(n) =

об

график которой представлен на рис 6

ад 0 61

In п,

(13)

Рис. б График функции (13)

Из этого графика следует, что п = 4 и ввиду (8) получаем, что

7 = — = 260с, In и

а из равенства (10) вытекает, что ß — 0,9747

Таким образом, передаточная функция рассматриваемого объекта управления имеет вид

= Wmm{s)e~ST =-к°б 6 "-, (14)

(ГЛ-1)(Г5 + 2)(Г5 + ЗХГЛ-4)

где значение = 288 определялось из условия

0^(0) = 12,

вытекающего из графика переходной функции на рис 4. 27 - 15 = 12

Переходная функция /?(?)> соответствующая передаточной функции (14) и вычисленная согласно (12), представлена графиком на рис 7, причем весовая функция объекта была определена по формуле

ь -- -

^) = 5б(1.е г}«-1г г. (15)

я'Г

Г

26 24 22 20 18 16

0 ' 200 ' ' 400 600 800 1000 ' ""

Рис 7 Расчетный график переходной функции объекта

График функции (15) представлен на рис 8

Близость экспериментально определенных зависимостей и и>(/),

представленных графиками на рис 4 и рис 5, к их аналитическим аппроксимациям, представленным соответствующими графиками на рис 7 и рис 8, свидетельствует об адекватности аналитической модели (14) экспериментально исследованному объекту управления

Надлежащая точность аналитической модели объекта (14) позволяет строить эффективные системы управления температурным режимом теплиц уже на этапе их проектирования

т

До параметрической оптимизации управление мощностью теплогенератора осуществлялось цифровым ПИД-регулятором, параметры настройки которого имели следующие значения коэффициент передачи кр =0,098, постоянная времени интегрирования Ги =405с, постоянная времени дифференцирования Гд = 50с

После параметрической оптимизации методом вспомогательной функции А.В Шаврова с использованием модели (14) получены новые параметры настройки ПИД-регулятора кр = 0,156, Ти = 358с, Тд = 139с

В обоих случая обеспечивалось одно и то же значение показателя колебательности

тах , ,

Мтш М(г<у)/ М (0) = 1,2

0<си<оо'

(рис 9), при котором положение регулирующего органа теплогенератора еще не выходит за рабочие пределы

Для обоих случаев определены амплитудно-частотные характеристики ¡1 - М{ю))\ системы в замкнутом состоянии (рис 10) и соответствующие переходные процессы (рис 11)

\Miico) |

Рис 9 Амплитудно-частотные характеристики системы. 1 - после оптимизации, 2 - до оптимизации

1 - после оптимизации; 2 - до оптимизации

17

но,0 С

24 б -

21 -I

19 8

1Ь:

16 6

Т "■ ■ Т"1

О 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 ,С

Рис И Переходные процессы в замкнутой системе 1 - после оптимизации, 2 - до оптимизации

Для рассматриваемых случаев определены также комплексные частотные характеристики системы в разомкнутом состоянии (рис 12)

Эти иллюстрации свидетельствуют о существенном улучшении качества системы управления температурой воздуха в теплице после перенастройки регулятора

Согласно рис 10 достигается существенное улучшение фильтрующих свойств системы в ее рабочем диапазоне частот относительно нагрузки, спектральная плотность С/(й?) которой практически не выходит из интервала частот [0, 0,001]

В этом интервале справедливо следующее выражение для дисперсии Пу управляемой величины у (рис 10)

СО со

Оу = яг-1 ¡0{(о)]\-М(гсо)\2с}со^7г~\Ти/кр)2 \0(о))с1со (16) о о

Поскольку у = т —т=-, то в силу равенства (16) для рассматривавши

мых случаев имеет место соотношение

Си-Иу) 1 (Ти/кЛ 405/0,098

= 1,8,

(17)

{у-ту) 2 (Ги/*р)2 358/0,156 где ту - математическое ожидание (среднее значение) величины у, /с - коэффициент Стьюдента, п - число измерений

Ввиду равенства (17) после параметрической оптимизации доверительный интервал (у~ту)2 уменьшился в 1,8 раза Так как до параметрической оптимизации согласно наблюдениям доверительный интервал (у - ту\ ~ 2,3°С, то (у ~ту)2 ~ 1,3°С, т е после оптимизации стал меньше на 1° С и, как следствие, температуру воздуха в теплице можно приблизить

на 1 С к ее нижнему допустимому пределу

Таким образом, внедрение в производство предлагаемых в диссертации решений позволяет получить весьма значительный энергетический эффект, достижение которого не требует каких либо существенных капитальных вложений, если, конечно, не считать затраты на создание программного обеспечения для головного образца объекта

1т(ш)

■О 1

•0 6 /-0 5 -0 4' -0 3 -0 2 -0 1 —1-/—1—'—^—......—'—----

/ I

-О 1 -0 2 -0 3

Код

Рис 12 Годографы КЧХ разомкнутой системы-1 - после оптимизации, 2 - до оптимизации

В силу рис 11 в результате параметрической оптимизации системы длительность переходного процесса сокращена в два раза

Как показывает рис 12, в результате параметрической оптимизации системы значительно возрос ее запас устойчивости, как по модулю, так и по фазе

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1 Современные технические средства автоматизации позволяют обеспечить любой уровень автоматизации тепличных комплексов Вместе с тем, одна из причин низкого качества управления технологическими объектами этих комплексов кроется в его алгоритме - средоточии интеллекта АСУ, зависящем от адекватности используемых математических моделей реальным объектам управления и отсутствии систем автоматизации математического описания этих объектов, как на этапе разработки, так и на этапах наладки и эксплуатации соответствующих систем

2 Сравнительно простой и удобной для практического применения и, вместе с тем, достаточно общей в отношении применимости к математическому описанию тепловых процессов теплиц и других энергоемких объектов тепличных комплексов является модель в виде передаточной функции (2)

3 В результате экспериментальных исследований, проведенных на действующем оборудовании современной теплицы, установлена адекватность предлагаемой математической модели в виде передаточной функции (2) реальному объекту управления

4 На основе математической модели тепловых процессов в виде передаточной функции (2) разработаны методы и средства автоматизации математического описания соответствующих объектов управления, применимые в целях параметрической оптимизации (или синтеза в целом) соответствующих АСУ на этапе их разработки

5 Исходя из математической модели тепловых процессов в виде передаточной функции (2), предложены методы и средства быстродействующей идентификации соответствующих объектов управления в замкнутых системах

6 На основе разработанных методов и средств идентификации объекта управления в замкнутой системе предложены методы и средства быстродействующей адаптивной настройки соответствующих АСУ, применимые на этапах их наладки и эксплуатации

7 Предлагаемые методы и средства автоматизации математического описания успешно экспериментально исследованы на действующем оборудовании системы управления температурным режимом теплицы

8 Экспериментально подтверждена возможность существенного улучшения качества системы управления температурой воздуха в теплице всего лишь ее перенастройкой с использованием предлагаемых методов и средств

9 Разработка методов и систем управления температурным режимом теплиц на основе предлагаемых методов автоматизации математического описания протекающих в них тепловых процессов не требует каких либо существенных капитальных вложений, если, конечно, не считать затраты на создание программного обеспечения для головного образца объекта

10 Полученные результаты целесообразно использовать научно-исследовательскими учреждениями и проектно-наладочными предприятиями АПК, а также инженерно-техническим персоналом тепличных комплексов

Основные положения диссертации опубликованы в работах:

1 Шавров А В , Войнова Н Ф Автоматизация математического описания и управления технологическими процессами // Приборы и системы Управление, контроль, диагностика - 2007 - № 3 - С 6-7

2 Шавров А В , Войнова Н Ф Автоматизация математического описания мобильных и стационарных объектов управления // Тракторы и сельскохозяйственные машины - 2007. - № 4 - С 30-31

3 Шавров А В , Войнова Н Ф Методы параметрической оптимизации систем управления технологическими процессами // Вестник МГАУ «Агроинженерия» -М ФГОУ ВПО «МГАУ» -2007 - Вып 1 (21) -С 6-9

4 Шавров А В , Войнова Н Ф Автоматизация математического описания и управления тепловыми процессами объектов АПК // Автоматизация и информационное обеспечение производственных процессов в сельском хозяйстве Сб докладов IX международной научно-практической конференции, ч 1, г Углич, 19-20 сентября2006 г-М Изд-во ВИМ, 2006 -С 567-572

5 Шавров А В , Войнова Н Ф Автоматизация математического описания технологических объектов управления // Энергоресурсосберегающие технологии и системы в АПК межвуз сб науч тр / М-во образования и науки РФ, МГУ им Н П Огарева, Ин-т механики и энергетики - Саранск Тип «Крас Окт », 2006 С 148-151.

6 Шавров А В , Войнова Н Ф Автоматизация математического описания управляемых технологических объектов II Вестник Российского государственного аграрного заочного университета Научный журнал -2006 -№ 1 (6) - С 245-247

7 Коломиец А П , Шавров А В , Войнова Н Ф. Система управления температурным режимом теплиц // РГАЗУ - агропромышленному комплексу сб науч тр РГАЗУ,ч 2 -М,2000 -С 261-262

8 Методы адаптивного управления технологическими процессами / А В Шавров, Е В Козлачкова, А А Переверзев, Н Ф Войнова // РГАЗУ -агропромышленному комплексу сб науч тр РГАЗУ, ч 2 - М , 2000 -С 266-267

Подписано в печать 09 04 2007 г Формат 60x84 1/16 Печать офсетная Объем 1,0 п л Заказ/2 ФЗ Тираж 100 экз

Издательство ФГОУ ВПО РГАЗУ 143900, Балашиха 8 Московской области

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Вводные замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления.

1.2. Энергоемкие объекты тепличных комплексов и системы управления их технологическими процессами

1.3. Математические модели тепловых процессов в объектах тепличных комплексов.

1.4. Проблемы управления тепловыми процессами сооружений защищенного грунта

1.5. Выводы по первой главе.

2. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ОПТИМИЗАЦИИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕПЛОВЫМИ ПРОЦЕССАМИ.

2.1. Методы параметрической оптимизации на этапе разработки АСУ.

2.2. Алгоритмические и технические средства реализации методов параметрической оптимизации

2.3. Выводы по второй главе.

3. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЕПЛОВЫМИ ПРОЦЕССАМИ

3.1. Методы идентификации объекта управления в замкнутой системе.

3.2. Методы, алгоритмические и технические средства реализации адаптивного управления.

3.3. Выводы по третьей главе

4. ИССЛЕДОВАНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НА ДЕЙСТВУЮЩЕМ ОБОРУДОВАНИИ ТЕПЛИЦЫ

4.1. Автоматизация математического описания теплицы

4.2. Параметрическая оптимизация системы управления обогревом теплицы с оценкой ее эффективности

4.3. Выводы по четвёртой главе

Современные системы защищенного грунта - это энергоемкие тепловые объекты, т.е. комплексы, в которых осуществляется производство и потребление энергии в особо крупных размерах (суммарная мощность систем обогрева в наиболее крупных комплексах составляет40 . 50 МВт).

Согласно исследованиям, проведенным Ю.М. Беликовым и Н.А. Стеценко, превышение температуры воздуха в теплице вследствие неточного регулирования всего на 1°С приводит на площади 6 га к перерасходу газа до 116 м за один час. Согласно исследованиям Академии сельскохозяйственных наук ГДР система регулирования климата в теплицах с помощью микроэлектроники обеспечивает прибавку урожая огурцов на 15% и экономит 15 . 20% энергии.

В связи с этим актуально решение проблемы повышения эффективности тепловых процессов в системах защищенного грунта, обеспечивающее значительную экономию теплоты и увеличение выхода продукции. Кроме того, ввиду большого разнообразия существующих и постоянно создающихся новых более совершенных комплексов важно решить проблему сокращения сроков проектно-наладочных работ по созданию эффективных систем управления технологическими процессами этих комплексов.

Различным вопросам теории и практики решения данных проблем посвящены работы [1 . 221], являющиеся фундаментальными, близкими в прикладном отношении и (или) непосредственно использованными в диссертации либо в публикациях по ней [222 . 234].

Однако не решенными остаются задачи совершенствования математического описания тепловых процессов в объектах комплексов и его автоматизации на этапах разработки, наладки и эксплуатации соответствующих систем управления.

Настоящая работа посвящена решению этих задач. Её результаты отражены в публикациях [222 . 234] и некоторых материалах по внедрению в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс (Приложение) и приняты к использованию:

1. В госбюджетных научно-исследовательских работах ФГОУ ВПО «Российский государственный аграрный заочный университет» (РГАЗУ) [224 . 227,230];

2. В тепличном хозяйстве овощной опытной станции Российского государственного аграрного университета - Московской сельскохозяйственной академии им. К.А. Тимирязева:

- методы автоматизации математического описания управляемых тепловых процессов теплиц;

- математическая модель теплицы как объекта управления температурой внутреннего воздуха;

3. В учебных процессах РГАЗУ, РГАУ - МСХА им. К.А. Тимирязева и МГАУ им. В.П. Горячкина.

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырёх главах.

В первой главе изложены замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления, представленным матричными линейными дифференциальными уравнениями и передаточными функциями. Рассмотрены технологические процессы различных тепличных комплексов и математические модели тепловых процессов, экономически наиболее подходящих для автоматизации. Здесь же дан анализ известных решений ряда проблем управления рассматриваемыми процессами с обоснованием необходимости совершенствования этих решений. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертации.

Вторая глава посвящена выбору математических моделей управляемого обогрева (охлаждения) теплиц и разработке методов и средств автоматизации математического описания соответствующих технологических объектов управления. Отмечается применимость разработанных методов и средств автоматизации математического описания тепловых процессов теплиц лишь на этапах разработки и наладки соответствующих систем управления, а также необходимость дальнейших изысканий для использования полученных решений и на этапе эксплуатации этих систем. Глава завершается выводами с резюме о необходимости проведения исследований предлагаемых методов и средств на действующем оборудовании систем управления тепловыми процессами теплиц.

В третьей главе предлагаются методы автоматизации математического описания тепловых процессов, применимые на этапе эксплуатации теплиц, в целях реализации адаптивного управления их обогревом.

Четвёртая глава посвящена исследованию разработанных методов на действующем оборудовании систем управления температурным режимом теплиц. Глава завершается выводами об адекватности предлагаемой математической модели реальному объекту управления, о возможности существенного улучшения качества системы управления температурой воздуха в теплице всего лишь ее перенастройкой с использованием предлагаемых методов и средств автоматизации математического описания.

В приложении даны некоторые материалы по внедрению результатов диссертации в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс.

На защиту выносятся:

1. Математические модели и методы автоматизации математического описания тепловых процессов теплиц;

2. Методы идентификации объекта управления в замкнутой системе;

3. Методы и системы адаптивного управления температурным режимом теплиц.

Диссертация выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики РГАЗУ под руководством доктора технических наук, профессора Шаврова Александра Васильевича, которому автор выражает искреннюю признательность и благодарность.

Автор выражает также благодарность заведующему лабораторией овощеводства, кандидату сельскохозяйственных наук Пацу-рия Д.В. и другим сотрудникам РГАУ - МСХА им. К.А. Тимирязева, оказавшим содействие и помощь по внедрению результатов диссертации в производство.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Современные технические средства автоматизации позволяют обеспечить любой уровень автоматизации тепличных комплексов. Вместе с тем, одна из причин низкого качества управления технологическими объектами этих комплексов кроется в его алгоритме - средоточии интеллекта АСУ, зависящем от адекватности используемых математических моделей реальным объектам управления и отсутствии систем автоматизации математического описания этих объектов, как на этапе разработки, так и на этапах наладки и эксплуатации соответствующих систем.

2. Сравнительно простой и удобной для практического применения и, вместе с тем, достаточно общей в отношении применимости к математическому описанию тепловых процессов теплиц и других энергоемких объектов тепличных комплексов является модель в виде передаточной функции (2.1).

3. В результате экспериментальных исследований, проведенных на действующем оборудовании современной теплицы, установлена адекватность предлагаемой математической модели в виде передаточной функции (2.1) реальному объекту управления.

4. На основе математической модели тепловых процессов в виде передаточной функции (2.1) разработаны методы и средства автоматизации математического описания соответствующих объектов управления, применимые в целях параметрической оптимизации (или синтеза в целом) соответствующих АСУ на этапе их разработки.

5. Исходя из математической модели тепловых процессов в виде передаточной функции (2.1), предложены методы и средства быстродействующей идентификации соответствующих объектов управления в замкнутых системах.

6. На основе разработанных методов и средств идентификации объекта управления в замкнутой системе предложены методы и средства быстродействующей адаптивной настройки соответствующих АСУ, применимые на этапах их наладки и эксплуатации.

7. Предлагаемые методы и средства автоматизации математического описания успешно экспериментально исследованы на действующем оборудовании системы управления температурным режимом теплицы.

8. Экспериментально подтверждена возможность существенного улучшения качества системы управления температурой воздуха в теплице всего лишь ее перенастройкой с использованием предлагаемых методов и средств.

9. Разработка методов и систем управления температурным режимом теплиц на основе предлагаемых методов автоматизации математического описания протекающих в них тепловых процессов не требует каких либо существенных капитальных вложений, если, конечно, не считать затраты на создание программного обеспечения для головного образца объекта.

10. Полученные результаты целесообразно использовать научно-исследовательскими учреждениями и проектно-наладочными предприятиями АПК, а также инженерно-техническим персоналом тепличных комплексов.

88

1. Автоматизация и электрификация защищённого грунта: Науч. тр. ВАСХНИЛ / Под ред. Л.Г. Прищепа. - М.: Колос, 1976. -320 с.

2. Автоматизация настройки систем управления / В.Я. Ротач, В.Ф. Кузищин, А.С. Клюев, С.И. Лейкин, В.К. Ярыгин; Под ред. В.Я. Ротача. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 272 с.

3. Автоматика. Исполнительные механизмы / А.А. Герасенков, Л.Г. Вихрова, В.И. Загинайлов, С.А. Суворов. М.: Изд-во Московского государственного университета леса, 2001. - 129 с.

4. Автономное энергообеспечение теплом и электричеством // Тепличные технологии. 2006. - № 3. - С. 16-19.

5. Ажикин В.А., Волгин В.В. К расчёту АСР с типовыми цифровыми алгоритмами регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 53-60.

6. Алгоритм адаптивного управления технологическими процессами / А.В. Шавров, А.П. Коломиец, А.Ф. Толстой, О.А. Липа // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М., 1995. - с. 214-215.

7. Алгоритмические и технические средства цифрового управления технологическими процессами / А.В. Шавров, А.А. Пе-реверзев, Е.В. Козлачкова, А.И. Болдырев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 264-266.

8. Алгоритмы реализации цифровых регуляторов: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Министерство сельского хозяйства и продовольствия РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 30; № ГР 0190003065; Инв. № 02990000613. - Балашиха, 1998. -15 с.

9. Александров А.Г. Частотные свойства оптимальных линейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1969. - № 9. - С. 176-182.

10. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Высш. шк., 1989. 263 с.

11. Алёшина Е.С. Динамические свойства теплиц как объектов управления // Математические модели, средства вычислительной и преобразовательной техники в электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства: Тр. ВСХИЗО.-М., 1990.-С. 103-109.

12. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД регулятора / В.В. Солдатов, А.Ф. Толстой, О.А. Липа, А.А. Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 273-275.

13. Андреев Н.И. Корреляционная теория статистически оптимальных систем. М.: Наука, 1967. - 454 с.

14. Андреев Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления.-М.: Наука, 1980.-416 с.

15. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

16. Аппараты Volcano экономично, выгодно, удобно! // Тепличные технологии. -2005. -№ 2. - С. 18-19.

17. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 226 с.

18. Беликов Ю.М. Автоматизация управления микроклиматом втепличных комбинатах // Техника в сельском хозяйстве. -1984.-№ 1. с. 26-29.

19. Беликов Ю.М., Стеценко Н.А. Регулирование температуры воздуха в теплицах с учётом естественной освещённости // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1979. - № 12. - С. 7-8.

20. Беллман Р. Динамическое программирование / Пер с англ. -М.: Изд-во иностр. лит., 1960. 230 с.

21. Беллман Р. Процессы регулирования с адаптацией. М.: Наука, 1966.-458 с.

22. Беляев Г.Б., Кузищин В.Ф., Смирнов Н.И. Технические средства автоматизации в теплоэнергетике. М.: Энергоиз-дат, 1982.-320 с.

23. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

24. Бесекерский В.А., Небылов А.В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

25. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

26. Бондаренко С.П., Бондарь В.А. Дополнительный электрообогрев в блочных теплицах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1985. -№ 4, - С. 50-52.

27. Бондарь В.А. Исследование температурных полей и устранение краевого температурного эффекта с помощью дополнительного электрообогрева в зимних блочных теплицах: Автореф. дис. канд. техн. наук. Киев, 1982. - 18 с.

28. Бородин И.Ф., Кирилин Н.И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. -325 с.

29. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов. М.: Агропромиздат, 1986. - 368 с.

30. Бородин И.Ф., Судник Ю.А. Автоматизация технологических процессов. М.: КолосС, 2003. - 344 с.

31. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси: Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация // Пер. с нем. под ред. И.Е.Казакова. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

32. Бровцин В.Н., Хазанова С.Г. Моделирование автоматической системы регулирования температуры воздуха в теплицах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1986. -№3.~ С. 24-26.

33. Вентцель Е.С. Исследование операций: Задачи, принципы, методология. М.: Наука, 1980. - 208 с.

34. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1964. - 576 с.

35. Волгин В.В. Выбор структуры и параметров устройств компенсации промышленных комбинированных систем регулирования при низкочастотных возмущениях // Приборостроение.-1966.-№ 1.-С. 5-7.

36. Волгин В.В. Модели корреляционных функций случайных процессов в системах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 174-192.

37. Волгин В.В., Ажикин В.А. Отрицательные производные в алгоритмах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2000», г. Москва, 26-28 сент. 2000 г. М.: Изд-во МЭИ, 2000.-С. 103-107.

38. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях // Изв. вузов. Сер. электромех. 1973. - № 2. - С. 197-205.

39. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979.-80 с.

40. Волгин В.В., Каримов Р.Н., Корецкий А.С. Учёт реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1970. - № 3. -С. 25-30.

41. Волгин В.В., Куликов Ю.А. О случайных погрешностяхэкспериментальных частотных характеристик промышленных объектов управления // Изв. вузов. Сер. энергет. 1972. -С. 100-104.

42. Волгин В.В., Младенов Г.М. Синтез оптимальных алгоритмов регулирования промышленных объектов с запаздыванием при заданном запасе устойчивости // Изв. вузов. Сер. энергет. 1974. - № 5. - С. 100-103.

43. Волгин В.В., Харитонова О.С. Выбор робастных настроек ПИД-алгоритмов регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», г. Москва, 22-24 окт. 2003 г. -М.: Изд-во МЭИ, 2003. С. 149-153.

44. Герасенков А.А. Построение дискретных схем управления электроприводами. М.: Изд-во Московского государственного агроинженерного университета им. В.П. Горячкина, 1999.-35 с.

45. Герасимов А.Н. Определение чувствительности показателя колебательности по частотным характеристикам разомкнутой системы // Автоматика и телемеханика. 1968. - № 6. -с. 76-78.

46. Гирнык H.JI. Многомерные системы автоматического управления тепло- и массообменными процессами сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. -Киев, 1986.-37 с.

47. Гурвич Л.И. Экспериментальные характеристики блочной теплицы как объекта регулирования температурного режима // Комплексная механизация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Межвуз. сб. Ростов н/Д: РИСХМ, 1984.-С. 31-37.

48. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1956. - 264 с.

49. Загинайлов В.И., Шеповалова JI.H. Основы автоматики. -М.: Колос, 2001.-200 с.

50. Зайцев A.M., Шавров А.В., Солдатов В.В. Параметрическая оптимизация автоматических систем управления микроклиматом // Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 68. - С. 115-127.

51. Изаков Ф.Я., Рысс А.А., Гурвич Л.И. Автоматическое регулирование мощности систем трубного обогрева теплиц // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. -№ 3. -С.31-33.

52. Изаков Ф.Я., Рысс А.А., Гурвич Л.И. Математическая модель динамики трубных систем обогрева теплиц // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. - № 2. -С.33-35.

53. Изаков Ф.Я., Рысс А.А., Гурвич Л.И. Реконструкция теплового пункта теплиц // Техника в сельском хозяйстве. 1983. -№ 1.-С. 17-18.

54. Калман Р.Е. Об общей теории систем управления // Теория дискретных, оптимальных и самонастраивающихся систем: Тр. 1 Междунар. Конгр. ИФАК. Т. 2. - М.: Изд-во АН СССР, 1961.-С. 521-547.

55. Клавпайк Д. Климат теплиц и управление ростом растений / Пер. с голланд. и предисл. Д.О. Лёбла. М.: Колос, 1976. -128 с.

56. Козлов О.М. К вопросу об условиях тождественности систем оптимальных по различным критериям // Автоматика и телемеханика.- 1963.-№ И.-С. 1454-1460.

57. Коломиец А.П. Управление электрифицированными поточными линиями кормления животных: Дис. . д-ра техн. наук.-М., 1995.-74 с.

58. Коломиец А.П., Шавров А.В. Управление температурным режимом теплиц // Техника в сельском хозяйстве. 1995. -№ 5.-С. 31.

59. Корецкий А.С., Остер-Миллер Ю.Р. Экономический критерий качества регулирования // Теплоэнергетика. 1973. - № 4.-С. 28-31.

60. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М., JL: Государственное энергетическое издательство, 1962. - 600 с.

61. Кузищин В.Ф. Блок возбуждения автоколебаний для оптимизации динамической настройки систем регулирования // Тр. МЭИ. 1975. - Вып. 212: Автоматизированные системы управления теплоэнергетическими процессами. - С. 79-83.

62. Кузищин В.Ф., Зверьков В.П. Алгоритм расчёта оптимума для итерационной процедуры автоматизированной настройки регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. -С. 70-79.

63. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. - 184 с.

64. Лашин Д. В теплицах: симбиоз технологий // Тепличные технологии. -2005.- №2. -С. 16.

65. Липа О.А. Автоматическое управление сельскохозяйственными технологическими объектами с асинхронными электроприводами: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -М., 2004. -23 с.

66. Липа О.А., Шавров А.В., Солдатов В.В. Адаптивное управление тепло- и массообменными процессами теплиц // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С. 65-69.

67. Литвинов М.М. Нелинейное управление сельскохозяйственными объектами в переходных режимах: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2006. - 22 с.

68. Мартыненко И.И. Проектирование, монтаж и эксплуатация систем автоматики. М.: Колос, 1981. - 304 с.

69. Мартыненко И.И., Бадалян А.Х., Степанян А.С. Управление микроклиматом теплиц // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1984. -№ 10. - С. 8-10.

70. Мартыненко И.И., Гирнык Н.Л. Электроавтоматизация в сельском хозяйстве. Киев: Урожай, 1973. - 238 с.

71. Мартыненко И.И., Гирнык Н.Л., Полищук В.М. Автоматизация управления температурно-влажностными режимами сельскохозяйственных объектов. М.: Колос, 1984. - 189 с.

72. Методы адаптивного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.В. Шавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв.№ 02940001032.-Балашиха, 1993.-23 с.

73. Методы адаптивной настройки действующих систем управления технологическими процессами / А.В. Шавров, О.А. Липа, А.А. Переверзев, Е.В. Козлачкова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 268-269.

74. Методы оптимизации автоматических систем // Сб. статей под ред. Я.З. Цыпкина. М.: Энергия, 1972. - 290 с.

75. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределённости / А.В. Шавров, А.Ф. Толстой, О.А. Липа, А.А. Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч.тр. РГАЗУ.-М„ 1998.-С. 170-171.

76. Методы робастного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.В. Шавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв. № 02930001674. - Балашиха, 1992. - 15 с.

77. Механизация и автоматизация работ в защищённом грунте / В.Н. Судаченко, В.А. Терпигорев, Г.Ф. Попов, Д.О. Лёбл.

78. Jl.: Колос, Ленингр. отд., 1982. 223 с.

79. Микропроцессорные системы управления электротепловыми процессами / В.Н. Расстригин, A.M. Зайцев, А.В. Шав-ров, В.В. Солдатов 7/ Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 67: Микропроцессорная техника в автоматизации животноводства и птицеводства. - С. 53-60.

80. Михайленко И.М. Оптимальное управление температурой почвенного массива теплиц с водяными системами обогрева: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Минск, 1983. - 16 с.

81. Многорядная теплица RICHEL. Теплица VENLO: Стекло или пластик? // Тепличные технологии. 2006. - № 1. - С. 22-24.

82. Многорядная теплица RICHEL. Теплица VENLO: Стекло или пластик? // Тепличные технологии. 2006. - № 2. - С. 26-30.

83. Муравьев А.Ю. Защищенный грунт в Российской Федерации: состояние, проблемы, перспективы // Тепличные технологии.-2004.-№ 1.-С. 12-13.

84. Ордынцев В.М. Автоматизация математического описания объектов управления. М.: Машиностроение, 1969. - 206 с.

85. Острем К.Ю., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ / Пер. с англ. под. ред. С.П. Чеботарёва. М.: Мир, 1987. -480 с.

86. Параметрическая чувствительность систем управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Министерство сельского хозяйства и продовольствия РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шав-ров. Тема 30; № ГР 0190003065; Инв. № 02980000871. -Балашиха, 1997. - 16 с.

87. Переверзев А.А. Методы и средства цифрового управления технологическими процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2001.-21 с.

88. Плетнёв Г.П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических станций. М.: Энергия, 1976. - 424 с.

89. Плетнёв Г.П., Долинин И.В. Основы построения и функционирования АСУ тепловых электростанций. М.: Изд-во МЭИ, 2001.- 156 с.

90. Под пластиковыми сводами // Тепличные технологии. -2004.-№ 1.-С. 20-21.

91. Рентабельность мини-ТЭЦ // Тепличные технологии. 2005. - № 2. - С. 20-21.

92. ЮО.Росин М.Ф., Булыгин B.C. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1981.-312 с.

93. Ю1.Ротач В.Я. Автоматизированная настройка ПИД регуляторов экспертные и формальные методы // Теплоэнергетика.- 1995. -№ 10.-С. 9-16.

94. Ю2.Ротач В.Я. Адаптация в системах управления технологическими процессами // Промышленные АСУ и контроллеры. -2005.-№ 1.-С. 4-10.

95. Ю4.Ротач В.Я. О методологии построения адаптивных систем автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика. 1989. - № 10. - С. 2-8.

96. Ю5.Ротач В.Я. Об уточнении основных положений теории автоматического управления недетерминированными объектами // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. - С. 5-15.

97. Ротач В.Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

98. Ротач В.Я. Расчёт каскадных систем автоматического регулирования // Теплоэнергетика. 1997. - № 10. - С. 2-8.

99. Ротач В.Я. Расчёт систем автоматического регулирования со вспомогательными регулируемыми величинами // Теплоэнергетика. 1998.-№ 3. - С. 46-51.

100. Ротач В.Я. Расчёт систем несвязного и автономного управления многомерными объектами // Теплоэнергетика. 1996. -№ 10.-С. 8-15.

101. Ротач В.Я. Системный подход к разработке автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика.- 1990. -№ 10.-С. 61-63.

102. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. -396 с.

103. Ротач В.Я. Теория автоматического управления. М.: Изд-во МЭИ, 2004.-400 с.

104. Ротач В.Я., Зверьков В.П., Кузищин В.Ф. Автоматизация проектирования и настройки систем регулирования в составе распределённых АСУ ТП // Теплоэнергетика. 1998. - № 10.-С. 20-27.

105. Ротач В.Я., Шавров А.В., Бутырев В.П. Синтез алгоритмов машинного расчёта оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. -№ 12. - С. 76-79.

106. Рыков А. Системы управления: сравнительный анализ // Тепличные технологии. 2005. - № 3. - С. 20-23.

107. Рыков А. Системы управления: сравнительный анализ // Тепличные технологии. 2005. - № 4. - С. 16-18.

108. Рысс А.А. Автоматизация технологических процессов в за-щищённом грунте. М.: Россельхозиздат, 1983. - 80 с.

109. Рысс А.А., Гурвич А.А. Автоматическое управление температурным режимом в теплицах. М.: Агропромиздат, 1986. - 128 с.

110. Сабанин В.Р., Смирнов Н.И., Репин А.И. Оптимизация настроечных параметров регулирующих устройств в АСР // Теория и практика построения и функционирования АСУ

111. ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», г. Москва, 22-24 окт. 2003 г.-М.:Изд-во МЭИ, 2003.-С. 144-148.

112. Сафронова И.Н., Волгин В.В. Метод кратных корней при оптимизации систем регулирования с ПИД-алгоритмом // Теплоэнергетика. 1989.-№ 10.-С. 65-67.

113. Солдатов В.В. Автоматическое управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами АПК: Автореф. дис. . д-ра техн. наук.-М., 2001.-38 с.

114. Солдатов В.В. Адаптивное аналоговое управление обогревом теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. 1992. - № 2. - С. 97-105.

115. Солдатов В.В. Комбинированное управление обогревом теплиц // Энергосберегающие технологии в сельском хозяйстве: Науч. тр. / ВИЭСХ. Т. 81.-М., 1994.-С. 121-135.

116. Солдатов В.В. Критерии надёжности и экономической эффективности управления технологическими процессами // Повышение надёжности электрооборудования в сельском хозяйстве: Тр. ВСХИЗО. М., 1987. - С. 48-59.

117. Солдатов В.В. Оптимизация пробного сигнала при активной идентификации объектов АПК // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 275-278.

118. Солдатов В.В. Управление нелинейными системами в уеловиях статистической неопределённости // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. - С. 84-89.

119. Солдатов В.В. Управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 269271.

120. Солдатов В.В. Энергосберегающее управление обогревом теплиц // Математические модели, средства вычислительной техники в электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства: Тр. ВСХИЗО. М.: Изд-во ВСХИЗО, 1990.-С. 88-103.

121. Солдатов В.В., Аганбекян Н.Г. Построение математических моделей процессов теплообмена в теплицах // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.72-74.

122. Солдатов В.В., Аганбекян Н.Г. Робастное управление обогревом сооружений защищённого грунта // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.72-74.

123. Солдатов В.В., Литвинов М.М. Робастное управление переходными процессами в нелинейных системах / Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2005. - № 12.-С. 1-6.

124. Солдатов В.В., Шавров А.А. Робастное управление обогревом теплиц с применением многопараметрических регуляторов // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.59-61.

125. Солдатов В.В., Шавров А.А. Совершенствование метода вспомогательной функции // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.69-72.

126. Солдатов В.В., Шавров А.А. Управление обогревом теплиц с коррекцией возмущающих воздействий // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.61-65.

127. Солдатов В.В., Шавров А.В. Многокритериальная оптимизация автоматических систем регулирования: Сб. науч. тр. ЦНИИКА.-М.: Энергоиздат, 1982.-С. 13-18.

128. Солдатов В.В., Шавров А.В., Герасенков А.А. Технические средства автоматизации. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. унта, 2004.- 174 с.

129. Солдатов В.В., Шавров А.В., Громов А.С. Робастное управление системами с неточно заданными параметрами объектов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. - № 7. - С. 20-25.

130. Солдатов В.В., Шавров А.В., Липа О.А. Оптимальное управление асинхронными электродвигателями // Стратегия развития пищевой промышленности: Тр. X Международ, науч.-практ. конф., 27-28 мая 2004 г., Москва. Вып. 9, т. 2. - М.: МГУТУ, 2004. - С. 398-402.

131. Солдатов В.В., Шаховской А.В., Жиров М.В. Многопараметрические цифровые регуляторы и методы их настройки // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. -2002.-№6.-С. 26-32.

132. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

133. Толстой А.Ф. Повышение эффективности тепловых процессов в автоматических системах защищенного грунта: Авто-реф. дис. канд. техн. наук. М., 2001. - 23 с.

134. Толстой А.Ф., Липа О.А. Методы параметрической оптимизации систем управления технологическими процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 262-264.

135. Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность типовых систем управления тепловыми процессами // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО.-М., 1994.-С. 191-192.

136. Толстой А.Ф., Мамаев А.Н., Алёшина Е.С. Микропроцессорная система оптимизации надёжности и качества сжигания газа в котельных установках // Повышение надёжности электрооборудования в сельском хозяйстве: Тр. ВСХИЗО. -М., 1987.-С. 41-47.

137. Ухаров П.Е. Методы управления обогревом теплиц в условиях информационной неопределенности: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2005. - 22 с.

138. Фёдоров С.М., Лучко С.В. Об одной оценке качества автоматических систем // Изв. АН СССР. Сер. техн. киберн. -1971.-С. 213-216.

139. Цанава В. Битуннель и Multispan: на пути к совершенству // Тепличные технологии. 2005. - № 2. - С. 12-15

140. Цыпкин ЯЗ. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968. - 400 с.

141. Шавров А.А. Высокоточный компенсатор транспортного запаздывания в системах управления // Вестник Российского государственного аграрного заочного университета. Научный журнал. 2006. - № 1 (6). - С. 227-229.

142. Шавров А.А. Исследование эффективности компенсатора транспортного запаздывания в системах автоматического управления // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. -С.56-58.

143. Шавров А.А. Компенсатор транспортного запаздывания в системах автоматического управления // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С. 52-55.

144. Шавров А.А. Методы и системы управления тепло- и массо-обменными процессами энергоемких сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2005. - 23 с.

145. Шавров А.В. Адаптивное управление мощностью водогрейных котлов по энергопотреблению теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991. -№ 1.-С. 141-144.

146. Шавров А.В. Идентификация теплового объекта управления в замкнутой системе // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО.-М., 1994.-С. 185-187.

147. Шавров А.В. К вопросу оптимизации качества систем регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 8. - С. 85-90.

148. Шавров А.В. К математическому обеспечению автоматизации проектирования и адаптации тепловых систем регулирования // Теплоэнергетика. 1979. - № 4. - С. 74-78.

149. Шавров А.В. Методы многокритериального управления сельскохозяйственными технологическими процессами в условиях неопределённости: Автореф. дис. . д-ра техн. наук.-М., 1993.-33 с.

150. Шавров А.В. О возможности вычисления среднеквадратичной ошибки по короткому участку частотной характеристики системы регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 5.-С. 88-90.

151. Шавров А.В. О точности настройки действующих автоматических систем регулирования методом вспомогательной функции // Тр. МЭИ. 1977. - Вып. 338: Рационализация и автоматизация работы тепловых электрических станций. -С. 89-93.

152. Шавров А.В. Оценки качества управления в переходных и установившихся режимах работы автоматических систем //

153. Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. -2007.- №2. -С. 1-4.

154. Шавров А.В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах // Вестник сельскохозяйственной науки.- 1991.-№ 8.-С. 126-127.

155. Шавров А.В. Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. -М., 2000. - С. 271-273.

156. Шавров А.В. Теория управления технологическими процессами в условиях неопределённости // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. -С. 259-260.

157. Шавров А.В. Управление микроклиматом теплиц // Достижения науки и техники АПК. 1990. - № 12. - С. 24-25.

158. Шавров А.В., Болдырев А.И., Клёпикова Н.В. Общие вопросы автоматизации технологических процессов // Инженерный факультет агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ. - М, 2001. - С. 169-171.

159. Шавров А.В., Герасенков А.А. Системы управления электроприводами сельскохозяйственных машин. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2003. - 261 с.

160. Шавров А.В., Жильцов В.И. Принципы построения и наладки автоматических систем // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982. - № 9. - С. 54-58.

161. Шавров А.В., Клёпикова Н.В. Особенности управления тепло- и массообменными процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 281-283.

162. Шавров A.B., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999.-264 с.

163. Шавров А.В., Липа О.А. Методы оптимизации действующих систем управления технологическими процессами // Инженерный факультет агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. - М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2001. - С. 273-275.

164. Шавров А.В., Липа О.А. Оценки качества управления и их взаимосвязь // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», г. Москва, 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003. -С. 39-44.

165. Шавров А.В., Липа О.А., Шавров А.А. Основы теории управления. М.: Изд-во РГАЗУ, 2005. - 104 с.

166. Шавров А.В., Мамаев А.Н. Методика адаптации систем управления тепловыми процессами // Математические модели, средства вычислительной и преобразовательной техники в электрификации и автоматизации сельского хозяйства: Тр. ВСХИЗО. М., 1990. - С. 76-88.

167. Шавров А.В., Солдатов В.В. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. - С. 95100.

168. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986.-№ 12.-С. 11-16.

169. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1987. - № 1. - С. 49-52.

170. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределённости. М.: Машиностроение, 1990.- 160 с.

171. Шавров А.В., Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999.-С. 89-94.

172. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. К расчёту настройки регуляторов методом вспомогательной функции // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО.1. М., 1994.-с. 187-189.

173. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность систем управления тепловыми процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М., 1998.-С. 171-172.

174. Шапиро Ю.М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР // Теплоэнергетика. 1987.-№ 10.-С. 5-11.

175. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов. М.: Колос, 1978.-383 с.

176. Шпаар Д. Ключевые технологии в сельском хозяйстве ГДР // Экономическое сотрудничество стран членов СЭВ. -1987.-№ 12.-С. 90-97.

177. Andreev N.A. New Dimension of Self Tuning Controller that continually optimizes PID Constants // Control Engineering. -1981.-V. 28.-P. 84-85.

178. Astrom K., Hagglung T. Automatic Tuning of Simple Regulator // Proc. of the IFAC 9-th World Congress. Budapest, 1984. -V.3.-P. 267-272.

179. Astrom K.J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls // Proc. of the 3-th International Conference on Chemical Process Control. California, 1987. - P. 427-466.

180. Astrom К J., Hagglung T. Automatic Tuning of Simple Regulator with Specifications on Phase and Amplitude Margins // Automatic. 1984. - V. 20, № 5. - P. 645-651.

181. Bailey B.J. Will Process Controllers Survive? // Control Engineering. 1984. - № 9. - P. 117-118.

182. Bebb D. Controlling water supply // The Grower. 1981. - № 95.-P. 37-42.

183. Box G.E.P. Non-normality and tests on variances // Biometric. -1953.-V. 40.-P. 318-335.

184. Brammer R.E. Controllability of Linear Autonomous Systems with Positive Controllers // SIAM J. on Control. 1972. -V. 10, №2.-P. 339-353.

185. Bucy R. Nonlinear filtering theory // IEEE Trans. Automat. Control. 1965. - V. AC-1, № 2. - P.198.

186. Butterworth H.M., Butterworth W.R. An overlap indicator for wide field machines // Transactions of the American Society of Agricultural Engineers. 1981. - № 24. - P. 52-54.

187. Cho Y.S., Narendra K.S. An off-axis circle criterion for the stability of feedback systems with a monotonic none-linearity // IEEE Trans. Automat. Control. 1968. - V. AC-13, № 4. - P. 413-416.

188. Clarke D.W., Gawthrop P.G. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatic. 1981. - V. 17, № l.-P. 233-244.

189. Hess P., Radke F., Shuman R. Industrial Application of a PID Self-tuner Used for System Start-Up // Proc. of the IFAC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 21-26.

190. Horowitz I.M. Optimum linear adaptive design of dominant type systems with large parameter variations // IEEE Trans. Automat. Control. 1969. - V. 14, № 3. - P. 261-269.

191. Kraus T.W., Myron T.J. Self Tuning PID Controller Uses Patters Recognition Approach // Control Engineering. - 1984. - № 6.-P. 106-111.

192. Marsik J., Streja V. Application of Identification Free Algorithms for Adaptive Control // Proc. of the IFAC 10-th World Congress. - Munich, 1987.-P. 15-20.

193. Muchopadya S. PID equivalent of optimal regulator // Electronic Letters. 1978. - V. 14, № 25. - P. 821-822.

194. Seborg D.E. The prospects for advanced Process Control // Proc. of the IFAC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 281289.

195. Коломиец А.П., Шавров A.B., Войнова Н.Ф. Система управления температурным режимом теплиц // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 261-262.

196. Методы адаптивного управления технологическими процессами / А.В. Шавров, Е.В. Козлачкова, А.А. Переверзев, Н.Ф. Войнова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 266-267.

197. Алгоритмы реализации цифровых регуляторов: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 22; № ГР 01200111815; Инв. № 0220020323 5. - Балашиха, 2001. - 15 с.

198. Методы идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 22; № ГР01200111815; Инв. № 02950000611. - Балашиха, 2003. -29 с.

199. Алгоритмы адаптивного управления технологическими процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 22; № ГР 01200111815; Инв. № 02950000611. - Балашиха, 2004. - 23 с.

200. Алгоритмы адаптивного управления многомерными технологическими объектами АПК: Отчёт о НИР (заключит.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема22; № ГР 01200111815; Инв. № . Балашиха, 2005. - 29 с.

201. Критерии управления и методы автоматизации математического описания управляемых объектов: Отчёт о НИР (про-межуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 20. - Балашиха, 2006. - 34 с.

202. Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Автоматизация математического описания управляемых технологических объектов // Вестник Российского государственного аграрного заочного университета. Научный журнал. 2006. - № 1 (6). - С. 245247.

203. Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Автоматизация математического описания и управления технологическими процессами // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика.2007. -№ 3.-С.6-7.

204. Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Автоматизация математического описания мобильных и стационарных объектов управления // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. -№4.-С. 30-31.

205. Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Методы параметрической оптимизации систем управления технологическими процессами // Вестник МГАУ «Агроинженерия». М.: ФГОУ ВПО «МГАУ».-2007. -Вып. 1 (21).-С. 6-9.118