автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Методы и модели контроля работоспособности распределённых автоматизированных систем управления производством

На правах рукописи

4844604

№

иг*

ПОГОМИЙ АЛЕКСЕЙ ВИКТОРОВИЧ

МЕТОДЫ И МОДЕЛИ КОНТРОЛЯ РАБОТОСПОСОБНОСТИ РАСПРЕДЕЛЁННЫХ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПРОИЗВОДСТВОМ

Специальность 05Л3.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность)

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

2 8 АПР 2011

МОСКВА 2011

4844604

Работа выполнена в Московском автомобильно-дорожном государственном техническом университете (МАДИ)

кандидат технических наук, доцент Матюхина Екатерина Николаевна Ведущая организация: Московский энергетический институт (технический университет), г. Москва.

Защита состоится «17» мая 2011 года в 10 час. на заседании диссертационного Совета Д.212.126.05 Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность) при Московском автомобильно-дорожном государственном техническом университете (МАДИ) по адресу: Москва, Ленинградский пр., 64, аудитория № 42.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МАДИ.

Отзыв на автореферат в одном экземпляре, заверенный печатью, просим направлять по адресу: 125319, ГСП-47, Москва, Ленинградский пр., 64, ученому секретарю.

Автореферат разослан «15» апреля 2011 г. Ученый секретарь диссертационного совета: канд. техн. наук, доцент

Научный руководитель:

кандидат технических наук, профессор Александриди Тамара Миновна

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, доцент Максимычев Олег Игоревич

Н.В. Михайлова

1.Общая характеристика работы 1.1. Актуальность работы

Современные крупные системы промышленного, в том числе строительного, назначения, представляют собой сложные территориально-распределенные комплексы зданий и промышленных сооружений. В настоящее время при разработке автоматизированных систем управления производством (АСУП), кроме традиционных задач эксплуатации промышленных и строительных объектов, актуальной является проблема автоматизации процессов контроля работоспособности и диагностики различных систем жизнеобеспечения. Именно отсутствие контроля за функционированием систем жизнеобеспечения привело к известным в последнее время крупным экологическим катастрофам. В современных условиях повсеместной компьютеризации задачи организации связей в системе информационного обеспечения и управления в распределенных АСУП должны решаться с помощью использования как стандартных, так и специализированных вычислительных и технологических сетей. Технологические сети распределенной АСУП реализуют различные методы мониторинга, управления технологическими процессами, передачи разнообразной технической информации, задание значений регулируемых параметров, цифровое регулирование, изменение режимов работы промышленных установок и т.д. К сожалению, в настоящее время в число объектов мониторинга не включаются системы жизнеобеспечения зданий, промышленных и производственных сооружений. Поиск неисправностей в них осуществляется вручную, либо с помощью локальных автоматических средств.

Большинство перечисленных функций, независимо от их целевого назначения, реализуются на основе стандартных средств вычислительной техники, вследствие чего причинами неисправностей в АСУП могут являться отказы аппаратуры и ошибки в программном обеспечении сетей передачи информации между техническими средствами и объектами АСУП и устройствами систем жизнеобеспечения. Поэтому очевидно, что для оптимизации управления крупными промышленными объектами и повышения безопасности их эксплуатации необходимо использование АСУП с распределенной структурой, решающих наряду с производственными задачами вопросы диагностирования ошибок в производственных и технологических процессах, в системах жизнеобеспечения и при передаче технологической информации между объектами системы.

1.2. Цель и основные задачи исследования Целью работы является повышение эффективности автоматизированных систем управления производством с распределенной структурой, включая устройства жизнеобеспечения, на основе разработки методов, моделей и алгоритмов контроля работоспособности и поиска неисправностей и создания автоматизированной системы тестирования и контроля.

В соответствии с поставленной целью решаются следующие задачи исследования:

1. Анализ и разработка структуры распределенной АСУП с включением в ее состав систем жизнеобеспечения через единые сети связи.

2. Организация сетей связи в распределенных АСУП предлагаемой структуры.

3. Исследование методов контроля работоспособности и поиска неисправностей в АСУП и устройствах жизнеобеспечения.

4. Исследование и построение математических моделей объектов диагностирования.

5. Исследование моделей и алгоритмов тестирования и оценка корректности тестов методами имитационного моделирования.

6. Разработка для распределенной АСУП с предлагаемой структурой автоматизированной системы контроля работоспособности, методов и алгоритмов тестового программного обеспечения.

1.3. Методы исследования.

Исследования выполнены с использованием методов теории автоматического управления и регулирования, алгоритмизации, имитационного моделирования, теории оптимизации, эквивалентных преобразований и верификации.

1.4. Научная новизна.

Предложена новая структура распределенных АСУП с включением в ее состав через общие сети связи устройств жизнеобеспечения и построения единой АСУ контроля и диагностики.

Предложены методы и алгоритмы контроля работоспособности и поиска неисправностей в таких системах.

Разработаны соответствующие математические модели, алгоритмы и программы.

1.5. Достоверность научных положений, рекомендаций и выводов.

Обоснованность научных положений, рекомендаций и выводов определяется корректным использованием метода эквивалентных преобразований в процессе анализа, согласованностью результатов функциональных и имитационных моделей процессов работы системы, верификацией программного обеспечения. Достоверность рекомендаций и выводов диссертации подтверждена полученными актами о положительных результатах внедрения.

1.6. Практическая ценность и реализация результатов работы.

Научные результаты, полученные в диссертации, доведены до создания

программного комплекса, который может быть использован на реальных АСУП.

Решение поставленных задач осуществлялось на кафедре автоматизированных систем управления (заведующий кафедрой - доктор технических наук, профессор А.Б.Николаев) Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ) (ректор - член-корреспондент РАН, доктор технических наук, профессор В.М. Приходько).

1.7. Апробация работы.

Содержание разделов диссертации было доложено и получило одобрение

на семинарах кафедры АСУ в Московском автомобильно-дорожном институте (государственном техническом университете);

- на международной научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, технике и образовании» Московского автомобильно-дорожного института (государственного технического университета) - 2009 г.

1.8. Публикации.

По результатам диссертационной работы опубликовано 4 статьи.

1.9. Структура и объем

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав основного материала, заключения, списка литературы, включающего в себя 56 источников. Она содержит 100 страницы текста, в том числе 45 рисунка и таблицы.

2. Содержание работы.

Структура работы соответствует списку перечисленных задач, содержит описание разработанных методов, моделей, алгоритмов и структур.

Во введении обосновывается актуальность работы. Определяются основные цели и задачи системы, в которой будут проводиться исследования.

В первой главе диссертации проводится системный анализ предметной области.

Рассматривается проблема построения автоматизированных систем управления производством с распределенной структурой в соответствии с поставленными выше задачами исследования.

На рис. 1 изображен пример используемой в настоящее время структуры распределенной АСУП, которая в общем случае характеризуется несколькими сетевыми уровнями.

Организационно-управленческие задачи решаются средствами корпоративной сети, а задачи контроля и управления технологическими процессами объединены в технологическую сеть. Устройства жизнеобеспечения децентрализованы и обслуживаются в основном вручную.

Как правило, на предприятиях мониторинг исправности объектов жизнеобеспечения представлен несвязанными системами, включающими различные приборы, табло, которые отражают текущее состояние контролируемых компонентов подсистем.

Контроль показаний измерительных приборов, оценка и поиск неисправностей проводятся, как правило, только частично автоматически или полностью вручную.

В настоящее время в таких системах отсутствует централизованный контроль систем жизнеобеспечения зданий и сооружений, а также промышленных и производственных объектов нижнего уровня АСУП и АСУТП (рис

О-

управление зданиями

Планирование управления производством АСУТП

Технологические установки

Производственные

Рис 1. Существующая структура распределенной АСУП

Как правило, мониторинг исправности объектов жизнеобеспечения представлен несвязанными системами, включающими различные приборы, табло, которые отражают текущее состояние контролируемых компонентов подсистем.

Контроль показаний измерительных приборов, оценка и поиск неисправностей проводятся, как правило, только частично автоматически или полностью вручную.

Рис. 2. Типовая структура системы жизнеобеспечения и охраны здания

Однако актуальность проблем энергосбережения, контроля и управления системами жизнедеятельности зданий, а также стремление расширить возможности традиционных электромонтажных систем привели к развитию систем автоматизации зданий. Кроме того, такую систему можно подключить к внешним линиям телефонной, телевизионной, факсимильной и, в слу-

чае необходимости, контролировать и управлять отдельными подключенными установками.

Решение задач организации централизованного контроля наиболее целесообразно и рентабельно реализовывать на базе специальных технологических сетей (как правило, частично или полностью существующих). Что, в свою очередь, потребует подключения к устройствам жизнеобеспечения специальных технических средств: измерительных приборов, датчиков, управленческих контролеров, исполнительных механизмов, а также определения алгоритмов их взаимодействия, и разработки соответствующего программного обеспечения.

Технологическая сеть представляет собой распределенную систему, в которой имеется сервер и набор пользователей или рабочих станций, объединенных различными линиями связи. Одна из важнейших задач - коммутация различных сообщений, выполняемая сервером для передачи данных из внешней сети в технологическую сеть и обратно и внутри сети.

Рассмотрим пример современной вычислительной сети (рис. 3).

На рис. 3 сегменты А являются низшими звеньями, к которым подключены рабочие станции. Средними звеньями можно назвать сегменты В - подключения концентраторов низшего звена к серверу либо к концентраторам с большими пропускными способностями для крупных предприятий (подключение потоков В1 и В2 к 3 концентратору). В настоящий момент соединения выполняются на кабелях на витой паре. Однако при больших размерах зданий длина линий уровней В может достигать нескольких сотен метров, что может привести к существенному снижению уровня сигнала и передаваемых скоростей.

Рис. 3. Примерная структура топологии современной ЛВС.

Связи на уровне С представляют собой соединения между серверами сети и серверами провайдера услуг связи. На данном звене необходимо обеспечить высокие скорости обмена, да и расстояния между серверами могут дос-

тигать нескольких километров. В качестве физических линий связи мо1ут использоваться оптоволоконные линии.

Рассматриваемые АСУП представляют собой сложные многоуровневые системы, которые включают в себя большое количество разнородных объектов, объединенных с помошью разветвленных взаимно переплетающихся связей с целью реализации планово-производственных задач, а также различных алгоритмов автоматического контроля, управления и регулирования.

Организация процесса обработки информации, циркулирующей в подобных системах, выработка на их основе рациональных команд управления в интересах достижения поставленной цели, выбор наилучших режимов функционирования всех элементов и системы в целом может быть реализована только с помощью современных ЭВМ с развитым математическим обеспечением, объединенных в локальную вычислительную систему.

Распределенная АСУП в общем случае является многоуровневым промышленным производством, построенным на основе иерархической структуры и системного подхода. В структуре построения АСУП необходимо выделять три и более уровней, которые отличаются производственными задачами и методами организации сетей. Первый низший уровень - устройства жизнеобеспечения всех управленческих, промышленных и производственных зданий и сооружений.

Второй уровень - это различные автоматизированные производства с машинами и механизмами, с управляющими вычислительными комплексами (УВК), промышленными контроллерами (ПК), оборудованием, складами и транспортными средствами.

Третий уровень предназначен для создания технологических и управленческих структур, способных обеспечить оптимизацию производства и его надёжность.

Четвертый уровень - это планирование производства, доставка сырья и материалов и автоматизированное управление строительным производством в целом.

Рассмотрение существующих в настоящее время структур АСУП распределенного типа показывает, что в целях повышения надежности необходимо включить в состав их задач централизованный контроль систем жизнеобеспечения. Задачи разработки таких систем исследованы на примере распределенного автоматизированного строительного производства.

Целесообразно использовать многоуровневую распределенную структуру АСУП: на верхних уровнях обеспечиваются задачи планирования и организации производства; на нижних уровнях решаются задачи АСУТП.

Представлены предлагаемые структурные схемы распределенных АСУП, в которых информационные и управляющие связи верхних уровней реализованы в стандартных корпоративных сетях, в том числе и связь с ЭВМ АСУТП. На нижних уровня системы организуется распределенная АСУТП, в которой процессы обмена информацией в системе и реализация алгоритмов управления и производства обеспечиваются ЭВМ АСУТП через микропро-

цессорные системы управления и специальную технологическую сеть.

На основе исследования разработанных распределенных структур сформулированы требования к системам контроля работоспособности и диагностики при выполнении пусконаладочных работ АСУП, а также в процессе эксплуатации.

В главе второй рассматривается организация связи в многоуровневой АСУП.

В соответствии с требованиями к структуре АСУП рассмотренными в первой главе примем за основу многоуровневую организацию, условно представленную на рис. 4.

1

Рис 4. Многоуровневая структура АСУП Как следует из рис. 4 на верхнем уровне системы располагаются объекты, связанные посредством корпоративной сети и решающие задачи АСУП.

цы-р.эпы-гы^ офис

Вы сок ntnpottt&o дтель ный маршрутизатор

/

M

Internet

- '' ч

ч, .-i^tp'llp'/injtimp

Маршрута! op

-ruß* «ЙййС -4f&

ш ¿ft; Ш ^ |}| Sa tp.Ä'

bs® 4 sßfc * ptp * w «Ä

IIÄ

Рис 5. Подключение групп промышленных зданий и сооружений к корпоративной сети

На рис. 5 представлена структура распределенной корпоративной сети, за основу которой принят стандарт Ethernet. При этом множество зданий и промышленных сооружений, входящих в состав распределенной АСУП, разделяются на достаточно большие сегменты, которые объединяются по территориальному принципу. Каждый такой сегмент объединяется внутри некоторой локальной подсетью и через машрутизаторы присоединяется в единую корпоративную сеть. Функция маршрутизаторов состоит в формировании трафика при передаче информации между сегментами корпоративной сети.

При рассмотрении общей организации сетей на уровне АСУТП на нижних уровнях реализуются основные задачи АСУГП и создается технологическая сеть. В технологическую сеть с верхнего уровня АСУП поступают плановые и производственные задания, на основе которых организуется функционирование системы, которая объединяется специальной технологической сетью (ТС). В соответствие с планами и производственными заданиями формируются характеристики для реализации различных производственных процессов. Для обеспечения управленческих и контрольных связей при передаче информации в технологической сети используются разнообразные сетевые протоколы.

Системы жизнеобеспечения до настоящего времени управлялись с помощью местных средств регулирования и контроля, в том числе и вручную. Для автоматизации процесса необходимо включить в технологическую сеть задачи контроля работоспособности и управления системами жизнеобеспечения всех зданий и производственных сооружений, входящих в состав АСУП и АСУТП.

Организация технологической сети отличается тем, что она должна разделяться на подсети, каждая из которых обслуживает территориально удаленные производственные, строительные объекты, склады строительных материалов и т. д. В связи с этим необходимо использовать сетевые протоколы, которые позволили бы организовать сеть с разделенной структурой. Рассмотрим существующие типы сетей, которые позволили бы организовать распределенную технологическую сеть с множеством подсетей. Каждая подсеть обслуживает определенный строительный объект с принадлежащими ему производственными установками, строящимися зданиями, складами строительных материалов и т. д.

Для логической разбивки сетей появился стандарт Vlan. VLAN (Virtual Local Area Network) — группа устройств, имеющих возможность взаимодействовать между собой напрямую на канальном уровне, хотя физически при этом они могут быть подключены к разным сетевым коммутаторам. И наоборот, устройства, находящиеся в разных VLAN, невидимы друг для друга на канальном уровне, даже если они подключены к одному коммутатору, и связь между этими устройствами возможна только на сетевом и более высоких уровнях. В современных сетях VLAN — главный механизм для создания логической топологии сети, не зависящей от её физической топологии. Использование логических сетей этого типа приводит к сокращению широко-

вещательного трафика, уменьшению количества абонентов и повышению безопасности сети.

Кроме того, в связи с повсеместной глобализацией появилась задача подключения к сети абонентов, которые через глобальную сеть Интернет попадали бы к любому объекту многоуровневой сети. Для этого был создан стандарт VPN (Virtual Private Network) - виртуальная частная сеть, обобщённое название технологий, позволяющих обеспечить одно или несколько сетевых соединений (логическую сеть) поверх другой сети (например, Интернет). Несмотря на осуществление коммуникации по сетям с меньшим и неизвестным уровнем доверия, уровень доверия к построенной логической сети не зависит от уровня доверия к базовым сетям благодаря использованию средств криптографии (шифрования, аутентификации, инфраструктуры открытых ключей, средств для защиты от повторов и изменений передаваемых по логической сети сообщений). В зависимости от применяемых протоколов и назначения, VPN может обеспечивать соединения трёх видов: узел-узел, узел-сеть и сеть-сеть.

Протокол связи технологической сети SNMP.

Рассмотренные выше различные типы сетей обслуживаются с помощью специального протокола для диагностики и управления сетями передачи данных. В частности, был разработан протокол простого управления сетями — SNMP.

Архитектура SNMP представляет собой систему управляющих станций и сетевых агентов. На управляющих станциях выполняются приложения, осуществляющие мониторинг сетевых агентов. В качестве сетевых агентов могут быть использованы инженерные устройства (различные датчики, исполнительные механизмы, индикаторы).

Сетевые агенты - это устройства, отвечающие на запросы управляющих станций и оснащенные необходимыми для этого средствами. Протокол SNMP осуществляет передачу управляющей информации между описанными сетевыми агентами.

В качестве агента рассмотрим устройство, к которому подключен ряд агрегатов, генерирующих информацию и получающих параметры управления. Устройство имеет программное обеспечение, сохраняющее преобразованную в определённый код информацию с датчиков, а также программное обеспечение, осуществляющее работу протокола SNMP. Мониторинг и управление данным агентом можно свести к следующим основным процедурам:

• Мониторинг. Агент формирует пакет информирования и отсылает управляющей станции параметры, либо управляющая станция запрашивает параметры и агент передаёт их.

• Управление. Управляющая станция передаёт агенту параметры и их значения, агент обновляет значения, откуда данные параметры поступают к агрегатам (для работы узла в соответствие с текущими потребностями).

Программный анализатор протоколов

Т'Г

1

Датч»им ! мехахюиы

Обмтк с исемы. двт\|«и

Рис. 6. Анализатор протокола SNMP

Анализатор протоколов представляет собой, как правило, выделенный компьютер, содержащий систему контроля процессов обмена (сетевой адаптер), память, программный анализатор, декодирующий сообщения, и процессор для управления.

Как следует из рисунка 6 на основе анализа протоколов сообщение, поступившее с верхнего уровня системы от ЭВМ АСУП, направляется либо на технологические установки и далее к исполнительным механизмам, или на систему жизнеобеспечения.

Программный анализатор выполняет анализ сообщений в процессе обмена и может обнаруживать некоторые стандартные ошибки.

Как показывает опыт, после окончания пуско-наладочных работ остается некоторое количество неисправностей, носящих случайный характер, причем некоторые сбои могут возникать достаточно редко, что создает существенные трудности для их поиска и дальнейшего исправления программного обеспечения, т.к. зачастую система, находящаяся в коммерческой эксплуатации, сложно диагностируема, то исправления делаются вручную при остановке системы.

Регулирование технологических процессов.

На рис. 7 изображена детализированная структура нижнего уровня системы мониторинга и контроля. Основным устройством является микропро-

цессорный контроллер, который подключен к технологической сети АСУП, передает информацию о состоянии устройств жизнеобеспечения, а также может выполнять по командам с верхнего уровня различные процедуры контроля и управления. На рисунке представлены датчики технологических параметров и аналого-цифровые преобразователи, цифровые регуляторы.

Поскольку технологическая информация в сети является цифровой, то в системе используются только многоканальные цифровые регуляторы. Функционирование регуляторов описывается формулой, представляющей собой зависимость управляющего воздействия по некоторому I-тому каналу по ПИ-закону регулирования. Реализация многоканального цифрового регулирования осуществляется в МП-контроллере (рис. 7).

¡л, (/) = Ких, [пТ] + К2, £ х, [¡Т] при пТ < / < (п+1) Т,

/=1

где х^пТ] - рассогласование для каната / в и-ом цикле регулирования;

Т- время цикла;

К1 - коэффициент пропорциональности;

К2 - коэффициент интегрирования;

ц(Х) - управляющее воздействие.

При реализации функций управления и регулирования МП-контроллер связывается с технологической установкой через аналогово-цифровые преобразователи и исполнительные механизмы.

2.7. Математическая модель системы жизнеобеспечения

Для постановки и решения задач контроля и управления разработана математическая модель системы жизнеобеспечения.

Предположим, что в технологической сети имеется ряд объектов жизнеобеспечения Об], которые имеют в своем составе датчики (Д|), исполнительные механизмы (ИМ]), контроллеры (К]).

Находим общее количество датчиков ¡-того типа (ДО, исполнительных механизмов и контроллеров по типам:

Д = и д" ШД, 5 6 0Бг У -1

...чД.еОБ]

им, =13' им,,

Где Моб - модель объекта

Д - датчик

ИМ - исполнительный механизм

К - контроллер

m - количество объектов контроля в ТС

На каждый i-тый объект системы жизнеобеспечения со стороны микропроцессорных контроллеров (см. рис. 7) поступает множество наборов MKHi, через которые осуществляются операции управления, регулирования и контроля.

Поставлена задача оптимизации оборудования в системе управления, как определение минимума количества МП-контроллеров в технологической сети.

Но61 - {дгИМf,Kjj - набор устройств, обеспечивающий задачу контроля работоспособности объекта j, состоящий из датчиков, исполнительных механизмов, контроллеров.

КН=[)Ноб1

Где КН - контролирующий набор устройств, состоящий из наборов всех контролируемых объектов.

Целесообразно поставить задачу минимизации количества микроконтроллеров.

Очевидно, что самое простое решение будет, если во всей технологической сети (ТС) для решения данной задачи будет использоваться всего один МП-контроллер (N=1), но при этом очевидно, что полное время контроля в системе Тк (время контроллера) будет максимальным.

Второе крайнее решение задачи состоит в том, чтобы на каждом объекте использовался свой МП-контроллер, т.е. N=m.

Целесообразно поставить задачу оптимизации как минимизацию количества сетевого управляющего и контролирующего оборудования.

Если к одному МП-контроллеру может быть подключено q контролируемых объектов, то полное количество микроконтроллеров, в некоторой локальной сети будет

[]"' КНОБ1

N = ——-:—* min

<7

В качестве ограничений при этом могут быть приняты: -допустимое минимальное время контроля одного объекта, -максимально допустимое время контроля Тк для всей системы. В третьей главе исследуются методы и модели контроля работоспособности и технического диагностирования

При постановке задачи уточняются основные определения и постановка задач контроля работоспособности (KP) и технического диагностирования (ТД).

Техническим состоянием (ТС) называется совокупность подверженных изменениям в процессе производства или эксплуатации свойств объектов, характеризуемая в определенный момент времени признаками (требования-

ми, параметрами), установленными технической документацией на этот объект.

Различным неисправностям в общем случае соответствуют различные технические состояния.

Виды технического состояния:

- исправность (альтернатива - неисправность) - ТС объекта, при котором он удовлетворяет всем требованиям, установленным технической документацией;

- работоспособность - ТС объекта, при котором он удовлетворяет требованиям, определяющим возможность применения его по назначению;

Тестом называется совокупность входных воздействий и выходных реакций, соответствующих этим входным воздействиям.

Упорядоченная последовательность тестов называется тестовой программой.

Процедура тестового контроля технологической сети с целью установления работоспособности контролируемого устройства состоит из следующих этапов (рис. 8).

Рис. 8. Основные этапы процедуры тестового контроля.

Возможны два подхода к проектированию тестовой программы, в соответствии с этим возможны два вида контроля (рис. 8).

Если основой для построения тестовой программы является алгоритм функционирования технологической сети и самих устройств, то это будет функциональный контроль. Если в основе тестовой программы лежат сведе-

ния о структуре сети и возможных неисправностях, то речь идет о структурном контроле, или тестовом контроле.

Структурный контроль обеспечивает более полную проверку работоспособности цифровых устройств, чем функциональный, но в ряде случаев методы структурного контроля малоэффективны из-за большого числа элементов схем и отсутствия адекватных моделей неисправностей.

На основании проведенного анализа с учетом требований к технологической сети выбраны основные принципы реализации технического диагноза и построения тестовых программ:

- вид технического диагноза - контроль работоспособности;

- методы тестирования - программные, что характерно для комплексной отладки аппаратуры и программного обеспечения в процессе пуско-наладочных работ и на этапе эксплуатации;

- принцип построения тестов - функциональный, системно-модульный;

- способ получения эталонных выходных реакций - на ЭВМ на программной модели сети;

- способ анализа результатов контроля - автоматический на программной модели сети или с диагностическим словарем.

Представляется целесообразным создание соответствующего программного диагностического комплекса, реализованного в ноутбуке для оперативного использования при проведении пуско-наладочных работ и поиске неисправностей в процессе эксплуатации распределенных технологических сетей.

Таблица 1.

Таблица истинности элемента БС.

Л с 9 т Лрц/цечомц#

у X я я I

2 X о *

3 X о О я X 77

4 X / / X

В таблице приняты следующие обозначения:

О-информационный вход элемента (первого триггера);

С- вход синхронизации;

О- выход первого триггера;

Т- выход второго триггера (выход элемента ВС);

Мю-сохраняется прежнее состояние;

Х- безразличное состояние.

При решении задач анализа и синтеза дискретных устройств, а также диагноза технического состояния применяются структурные математические модели, отражающие не только функции, реализуемые устройством, но и его внутреннюю структуру.

В качестве примера дискретного автомата будем рассматривать двухтактный синхронизируемый Б-триггер, называемый в дальнейшем элементом ОС (табл. 1)..

Предлагается метод сокращения длины тестовых экспериментов над логическими схемами, не использующий таблиц неисправностей и описания структуры рассматриваемого объекта. При этом сокращенные тесты сохраняют корректность и полноту исходных тестов. Метод применим к различным дискретным схемам.

и X / X 1 1 ° 1 X

и X * х у и / /

к X у с .X -

/ а* О О у /

Рис.9. Примеры тестов для склеивания (С, Б)

Со Г>

/ I

\

/ Л

(

ч, -■ч —

Рис. 10. Монотонный путь Р и матрица склейки

<

с1г 4

ь

с(¥ С2

Су

X о X

1 / Л /

а О Л /

а О / /

/ О X V л

Рис. 11. Результат склейки тестов С и Б

Рис. 12. Алгоритм склейки двух тестов. На рис. 12 представлен алгоритм склейки двух тестов.

На основании проведенного анализа с учетом требований к технологической сети выбраны основные принципы реализации технического диагноза и построения тестовых программ:

- вид технического диагноза - контроль работоспособности;

- методы тестирования - программные, что характерно для комплексной отладки аппаратуры и программного обеспечения в процессе пуско-наладочных работ и на этапе эксплуатации;

- принцип построения тестов - функциональный, системно-модульный;

- способ получения эталонных выходных реакций - на ЭВМ на программной модели сети;

- способ анализа результатов контроля - автоматический на программной модели сети или с диагностическим словарем.

В четвертой главе рассматриваются принципы построения программного обеспечения для контроля работоспособности АСУП с распределенной структурой.

Для решения этой задачи рассмотрены варианты возможных решений построения систем тестирования.

Выбрана следующая последовательность этапов создания программного обеспечения:

разработка типовой структуры аппаратных средств передачи данных в технологической сети;

создание структурных и программных моделей узлов системы тестирования и диагноза;

- разработка тестовой программы для реализации функциональных тестов;

формирование входных и выходных тестовых наборов;

- получение выходных реакций контролируемых узлов;

сравнение выходных тестовых наборов и выходных реакций контролируемых узлов;

поиск места ошибки и определение места неисправности.

Рассмотрим типовую структуру аппаратных средств передачи данных в технологической сети (рис. 13) и принцип работы принятого метода тестирования.

Рассматривается математическая модель процесса контроля работоспособности в технологической сети.

Предполагается, что контролируемые структуры включают в себя сетевое оборудование, производственные установки и объекты системы жизнеобеспечения, которые объединены единой технологической сетью.

От МП-контроллера поочередно для каждого объекта контроля в сеть выдается «входное тестовое сообщение», которое в объект поступает из сети как «принятое тестовое сообщение» 1-го уровня. Далее декодируется адрес конкретного объекта тестирования, куда и попадает тестовый набор.

У'1еых1 УЧвыхк

Рис. 13. Типовая структура аппаратных средств передачи данных

Принцип контроля работоспособности объекта основан на том, что для каждого данного объекта в МП-контроллере имеется математическая модель объекта диагноза МД, которая при поступлении тестового набора вырабатывает «правильный» ответный код при отсутствии ошибок в работе. Далее контролируемый объект диагноза ОД в ответ на поступившее «принятое тестовое сообщение» формирует «текущий ответный код». Сравнение по мод.2 «правильного» и «текущего» ответных кодов от МД и ОД позволяет обнаружить наличие или отсутствие ошибки.

Рассмотрим соответствующую математическую модель функционирования системы контроля.

XV = { } - множество входных и выходных контролирующих наборов, которые физически представляют собой цифровые тестовые сигналы в технологической сети.

где х-,и:; - входной тестовый сигнал, У)в,,., - выходной тестовый сигнал, при этом Х1 сШ,, у1 сШ1.

В безошибочно работающем объекте контроля V*, =>(у, ).

'ЯЛ- V 'шх /

В реальной системе возможно возникновение другого выходного сигнала

V*/ =>(У/ ).

'л.у у 'ны\ / '

который может отличаться от у,ых вследствие случайных ошибок, и при этом формируется ответный ошибочный сигнал у\нш = (У,шд., >У/в№1) •

Сигнал у,МА. можно представить как кортеж, который в соответствии с тестом должен получиться на выходе проверяемого функционального уз-ла,у',шг~ действительный ответ данного функционального узла на поступивший тест, который получается в процессе тестирования.

Обнаружение ошибки может быть выполнено за счет поразрядной операции суммирования по модулю 2:

ОШц=у, ©У,. .

1К '¡шх 'ш.х

Предусмотрены различные методы минимизации объемов программного обеспечения (ПО) за счет следующих алгоритмов компоновки ПО: производится посылка тестовых сигналов разной длины; производится посылка тестовых сигналов с заданными ошибками; производится диагностика функционального узла при заданном ограниченном наборе типов сигналов;

производится анализ обмена на наличие ошибок.

Для проверки работоспособности системы за заданный период времени формируется заданный набор контролирующих тестов.

Заданный набор контролирующих тестов: ФТ = {ФТ1,ФТ2,...ФТ,...ФТ„}.

Количество наборов в данном тесте ФТ| и множество команд в соответствующей программе теста ФТ,

Ф = {Ф,,Ф2,...Ф1....Ф„}; Ф,>0.

Сформулированы возможные критерии оптимизации процесса тестирования:

- минимизация числа тестовых наборов с учетом возможности использования одних и тех же наборов в различных функциональных тестах:

где Фг,-

1-ый функциональный тест;

Фг, - ]-ый функциональный тест,

Фп иФГ/, - функция объединения двух функциональных тестов с учетом использования совпадающих наборов;

п, т - количество наборов в каждом функциональном тесте;

- минимизация по суммарному количеству команд:

п

ы

где Фг, - ¡-ый функциональный тест;

п - общее количество наборов в функциональном тесте;

минимизация по времени тестирования - возможность выполнять несколько тестов одновременно:

ФЗ = ¿Фт7,Г -> шщ >

¿=1

где Фп - 1-ый функциональный тест; Т - суммарное время выполнения тестов. Для дальнейшей реализации выбраны методы:

-оптимизация процесса контроля на основе использования одних и тех же кодовых наборов в различных тестах;

-минимизация времени контроля работоспособности за счет одновре-

менного выполнения нескольких тестов.

Опишем подробно предлагаемый алгоритм тестирования и диагностиро-

Рис. 14. Алгоритм диагностирования места неисправности

1. Начало цикла. Счетчик соответствующий порядковому номеру теста в тестовом наборе, устанавливается в 1. Тестовый набор представляет множество информационных сигналов, количество которых соответствует числу этапов в определенном режиме работы технологической установки.

2. В соответствии с установочными последовательностями формируется тестовый набор @<щ(х\ьхг->х^хп), представляющий собой информационное сообщение от ЭВМ АСУТП к МП-контроллеру.

3. 9цхАхихг*х1>хп) подается на модель диагноза (МД), находящуюся в ПЗУ, и на реальный объект диагноза (ОД) через контроллер ввода-вывода МП-системы.

4. В ОЗУ сохраняется ответ 0еЫх}(У\>Уг>У»Уп), полученный от модели диагноза, и представляющий собой «эталонную» ответную реакцию.

5. Получение через контроллер ввода-вывода от объекта диагноза

ответной реакции 0'аа; (у\ > У\ >У/ > У„) и запоминание в ОЗУ.

На основе разработанных методов и алгоритмов создан комплекс программного обеспечения для диагностирования АСУП с распределенной структурой, который прошел опытную эксплуатацию и принят к внедрению.

В заключении представлены основные результаты работы.

Приложение содержит акты внедрения и листинги программ.

Основные выводы и результаты работы.

Диссертационная работа посвящена актуальной проблеме построения и практической реализации методов и алгоритмов диагностирования АСУП с распределенной структурой. Обобщая результаты проведенных теоретических и экспериментальных исследований, можно сформулировать основные выводы и результаты работы:

1. На основе исследования функционирования АСУП с распределенной структурой поставлены задачи построения методов и алгоритмов системы диагностирования.

2. Выполненная классификация типовых неисправностей в системе позволила разработать методы тестирования и диагностики.

3. Разработаны математические модели объектов контроля и алгоритмов функционирования тестового программного обеспечения.

4. Показано, что для построения многоуровневой автоматизированной системы необходима организация технологических связей в виде специализированных цифровых сетей.

5. Разработаны структура, алгоритмы и программное обеспечение системы диагностирования АСУП с распределенной структурой.

6. Реализация технологических связей в АСУП на различных уровнях в цифровом виде позволяет стандартизовать процессы обмена информацией и управления, тестирования и диагностики, что обеспечивает независимость разработанной методологии от конкретного типа производства.

7. Получены акты о внедрении результатов выполненных исследований от Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ) и от ООО "ИнтелТехТрейд"

Основные публикации по теме диссертации.

1. Погомий A.B. Методы и модели контроля работоспособности распределённых АСУП / Александриди Т.М., Погомий A.B. // Вестник МАДИ Выпуск 3 (22). - М„ 2010 - С. 74-78

2. Погомий A.B. Применяемые методы обеспечения и безопасности в локальной вычислительной сети (ЛВС) / Александриди Т.М., Погомий A.B. // Модернизация технологий управления в автотранспортных системах: сб. науч. тр. студ. и асп. ф-та "Управление" МАДИ, Техполиграфцентр. - М., 2010. -С. 133 - 137.

3. Погомий A.B. Сетевой протокол доступа LDAP / Погомий A.B. II Инновационные технологии на транспорте и в промышленности. Сб. тр. МАДИ, 2007, стр. 49-55

4. Погомий A.B. Методы обеспечения безопасности в локальных вычислительных сетях / Александриди Т.М., Погомий A.B. // Перспективные технологии управления в автотранспортных системах: сб. науч. тр. студ. и асп. ф-та «Управление» МАДЩГТУ). -М., 2009. -С. 58-62.

Подписано в печать 14 апреля 2011г Формат 60x84x16 Усл.печ.л. 1,0 Тираж 100 экз. Заказ № 16

ТЕХПОЛИГРАФЦЕНТР Россия, 125319 , г. Москва, ул. Усиевича, д. 8 а. Тел.: 8-916-191-08-51 Тел./факс (499) 152-17-71

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. Построение АСУП с распределенной структурой.

1.1. Анализ структур существующих методов контроля и индикации в системах жизнеобеспечения.

1.2. Автоматизация управления системой жизнеобеспечения зданий.

1.3. Структура технологической сети.

1.4. Реализация физических линий связи в технологических сетях.

1.5. Многоуровневая структура распределенной АСУП.

1.6. Выводы.

ГЛАВА 2. Организация связи в многоуровневой АСУП.

2.1. Общая структура.

2.2. Общая организация сетей на уровне АСУТП.

2.3 Основные структуры организации технологической сети.

2.3.1 Виртуальная сеть VLAN.

2.3.2 Виртуальная частная сеть VPN.

2.4. Протоколы связи технологической сети.

2.5. Пусконаладочные работы в технологических сетях.

2.6. Программный анализатор протоколов.

2.7. Выводы.

ГЛАВА 3. Методы и модели технической диагностики.

3.1. Основные положения.

3.2. Математические модели ОД.

3.3. Структурно-автоматная математическая модель базисного элемента.

3.4. Таблица истинности базисного элемента.

3.5. Минимизация тестов.

3.5.1. Постановка задачи.

3.5.2. Метод склейки двух тестов.

3.6. Алгоритм склейки пары тестов.

3.7. Алгоритм склейки множества тестов.

3.8. Выводы.

ГЛАВА 4. Построение программного обеспечения контроля и диагностики.

4.1. Типовая структура аппаратных средств МП-системы.

4.2.Математическая модель процесса контроля работоспособности.

4.3. Блок-схема системы тестирования и диагностики.

4.4. Методы и алгоритмы тестирования и диагностики.

4.5. Обобщенная структурная схема системы диагностирования.

4.7. Выводы.

Актуальность. Современные крупные системы промышленного, в том числе строительного, назначения, представляют собой сложные территориально-распределенные комплексы зданий и промышленных сооружений. В их состав могут входить административные здания, склады, лаборатории, производственные установки, различные агрегаты, транспортные подразделения. Очевидно, что автоматизированные системы управления производством (АСУП) таких промышленных объектов имеют также распределенную структуру. Кроме решения производственных задач важную роль в процессе эксплуатации промышленных и строительных объектов играет автоматизация контроля работоспособности и диагностики различных систем жизнеобеспечения. Именно отсутствие контроля за функционированием систем жизнеобеспечения привело к известным в последнее время крупным экологическим катастрофам.

В современных условиях повсеместной компьютеризации задачи организации связей в системе информационного обеспечения и управления в распределенных АСУП должны решаться с помощью использования как стандартных, так и специализированных вычислительных и технологических сетей. Технологические сети распределенной АСУП реализуют различные методы мониторинга, управления технологическими процессами, передачи разнообразной технической информации, задание значений регулируемых параметров, цифровое регулирование, изменение режимов работы промышленных установок и т.д. К сожалению, в настоящее время в число объектов мониторинга не включаются системы жизнеобеспечения зданий, промышленных и производственных сооружений. Поиск неисправностей в них осуществляется вручную, либо с помощью локальных автоматических средств.

Большинство перечисленных функций, независимо от их целевого назначения, реализуются на основе стандартных средств вычислительной техники, вследствие чего причинами неисправностей в АСУП могут являться отказы аппаратуры и ошибки в программном обеспечении сетей передачи информации между техническими средствами и объектами АСУП и устройствами систем жизнеобеспечения. Поэтому очевидно, что для оптимизации управления крупными промышленными объектами и повышения безопасности их эксплуатации необходимо использование АСУП с распределенной структурой, решающих наряду с производственными задачами вопросы диагностирования ошибок в производственных и технологических процессах, в системах жизнеобеспечения и при передаче технологической информации между объектами системы.

Цельюработы является повышение эффективности автоматизированных систем управления производством с распределенной структурой, включая устройства жизнеобеспечения, на основе разработки методов, моделей и алгоритмов контроля работоспособности и поиска неисправностей и создания автоматизированной системы тестирования и контроля.

В соответствии с поставленной целью решаются следующие задачи исследования:

1. Анализ и разработка структуры распределенной АСУП с включением в ее состав систем жизнеобеспечения через единые сети связи.

2. Организация сетей связи в распределенных АСУП предлагаемой структуры.

3. Исследование методов контроля работоспособности и диагностирования неисправностей в АСУТП и устройствах жизнеобеспечения.

4. Исследование и построение математических моделей объектов диагностирования.

5. Исследование алгоритмов поиска неисправностей и оценка корректности тестов методами имитационного моделирования.

6. Разработка автоматизированной системы контроля и диагностики в распределенной АСУП с предлагаемой структурой, методов и алгоритмов тестового программного обеспечения.

Основные положения выносимые на защиту.

1. В целях повышения их надежности функционирования сложных территориально-распределенных комплексов промышленных сооружений целесообразно обеспечить централизованный контроль всех систем жизнеобеспечения с использованием многоуровневой распределенной структуры АСУП, в которых информационные и управляющие связи реализованы в соответствии с принятыми в технологических сетях стандартами обмена сообщениями.

2. Общая структура построения многоуровневых сетей распределенной АСУП, включающей системы жизнеобеспечения, строится на основе протокола с шифрованием, позволяющий через каналы глобальной сети Интернет создавать внутреннюю технологическую сеть предприятия. При этом для управления объектами жизнеобеспечения и промышленными объектами целесообразно использовать протокол SNMP с использованием программного анализатора протоколов для технологической сети предприятия.

3. Основными принципами реализации технического диагноза и построения тестовых программ с учетом требований к технологической сети являются контроль работоспособности на основе программных методов тестирования, системно-модульный принцип построения тестов, автоматический анализ результатов контроля.

Методы исследования. Исследования выполнены с использованием методов теории автоматического управления и регулирования, алгоритмизации, имитационного моделирования, теории оптимизации, эквивалентных преобразований и верификации.

Научная новизна. Автором

- предложена новая структура распределенных АСУП с включением в общие сети связи устройств жизнеобеспечения и единой АСУ контроля и диагностики;

- предложены методы и алгоритмы контроля работоспособности и поиска неисправностей в таких системах;

- разработаны соответствующие математические модели и программы контроля и диагностики.

Достоверность научных положений, рекомендаций и выводов.

Обоснованность научных положений, рекомендаций и выводов определяется корректным использованием метода эквивалентных преобразований в процессе анализа, согласованностью результатов функциональных и имитационных моделей процессов работы системы, верификацией программного обеспечения. Достоверность рекомендаций и выводов диссертации подтверждена полученными актами о положительных результатах внедрения.

Практическая ценность и реализация результатов работы.

Научные результаты, полученные в диссертации, доведены до создания программного комплекса, который реализован в виде переносного узла, использующегося на реальных АСУП.

Апробация работы.

Содержание разделов всей диссертации было доложено и получило одобрение:

- на семинарах кафедры АСУ в Московском автомобильно-дорожном институте (государственном техническом университете);

- на международной научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, технике и образовании» Московского государственного университета приборостроения и информатики, 2007 г.;

Совокупность научных положений, идей и практических результатов исследований при построении ПО автоматизированной системы диагностирования представляет собой новое решение в области практической реализации АСУП с распределенной структурой.

Публикации.

По результатам диссертационной работы опубликовано 4 статьи.

Структура и объем

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав основного материала, заключения, списка литературы, включающего в себя 56 наименования и приложения. Она содержит 100 страниц текста, в том числе 45 рисунков и таблиц.

4.7. Выводы

1. .В целях повышения их надежности функционирования сложных территориально-распределенных комплексов промышленных сооружений целесообразно обеспечить централизованный контроль всех систем жизнеобеспечения с использованием многоуровневой распределенной структуры АСУП, в которых информационные и управляющие связи реализованы в соответствии с принятыми в технологических сетях стандартами обмена сообщениями.

2. Общая структура построения многоуровневых сетей распределенной АСУП, включающей системы жизнеобеспечения, строится на основе протокола с шифрованием, позволяющий через каналы глобальной сети Интернет создавать внутреннюю технологическую сеть предприятия. При этом для управления объектами жизнеобеспечения и промышленными объектами целесообразно использовать протокол SNMP с использованием программного анализатора протоколов для технологической сети предприятия.

3. Основными принципами реализации технического диагноза и построения тестовых программ с учетом требований к технологической сети являются контроль работоспособности на основе программных методов тестирования, системно-модульный принцип построения тестов, автоматический анализ результатов контроля.

4. Обоснована последовательность основных этапов при разработке системы диагноза с использованием типовые структур аппаратных средств на основе предложенных алгоритмов тестирования и диагностики

5. На основе разработанных методов и алгоритмов создан комплекс программного обеспечения для диагностирования АСУП с распределенной структурой, который прошел опытную эксплуатацию и принят к внедрению

6. Получены акты о внедрении результатов выполненных исследований от Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ) и от ООО "ИнтелТехТрейд"

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа посвящена актуальной проблеме построения и практической реализации методов и алгоритмов диагностирования АСУП с распределенной структурой.

1. На основе исследования функционирования АСУП с распределенного типа на примере строительного производства предложена многоуровневая сетевая структура с разделением на корпоративные (АСУП) и технологические (АСУТП) сети.

2. Поставлены задачи построения системы контроля работоспособности и диагностирования АСУТП с включением в ее состав средств жизнеобеспечения.

3. Выполнена классификация типовых неисправностей в системе, что позволило разработать методы тестирования и диагностики.

4. Разработаны математические модели объектов диагноза и алгоритмов функционирования тестового программного обеспечения.

5. Показано, что для построения многоуровневой автоматизированной системы необходима организация технологических связей в виде специализированных цифровых сетей.

6. Разработаны структура, алгоритмы и программное обеспечение системы диагностирования АСУТП распределенного типа.

7. Реализация технологических связей в АСУП на различных уровнях в цифровом виде позволяет стандартизовать процессы обмена информацией и управления, тестирования и диагностики, что обеспечивает независимость разработанной методологии от конкретного типа производства.

8. Получен акт о внедрении результатов выполненных исследований от МГУПИ.

1. Аверьянов H.H., Березенко А.И., Борщенко Ю.И. Микропроцессоры и микропроцессорные комплекты интегральных микросхем: Справочник. - М.: Радио и связь, 1988. - Т.2.

2. Автушко В.П. Автоматика и автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1985.

3. Александриди Т.М. Автоматизация проектирования цифровых устройств: уч. пос. -М. МАДИ, 1983.

4. Александриди Т.М. Некоторые вопросы выбора структуры многоканального цифрового регулятора. Автоматика и телемеханика №2. -М., 1968.

5. Александриди Т.М., Погомий A.B. Методы обеспечения безопасности в локальных вычислительных сетях / Перспективные технологии управления в автотранспортных системах: сб. науч. тр. студ. и асп. ф-та «Управление» МАДИ. -М., 2009. -С. 58-62.

6. Баловнев В.И., Ермилов А.Б., Новиков А.Н. и др. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учебник для вузов: под общ. ред. В.И. Баловнева. -М.: Машиностроение, 1988.

7. Бахтиаров Г.Д., Малинин В.В., Школин В.П. Аналого-цифровые преобразователи. М.: Советское радио, 1980.

8. Богомолов A.M., Твердохлебов В.А. Диагностика сложных систем. Киев: Наукова думка, 1974.

9. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. — М.: Наука,1978.

10. Бутрименко A.B. Разработка и эксплуатация сетей ЭВМ. М.: Финансы и статистика, 1981.

11. Вайнер Р., Пинсон Л. С++ изнутри: пер. с англ. К.В. Сулема: под ред. И.В. Хижняк. Киев: Диасофт, 1993.

12. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Высшая школа, 1999.

13. Вихров Н.М., Гаскаров Д.В., Грищенков A.A., Шнуренко A.A. Управление и оптимизация производственно-технологических процессов / Под ред. Д.В. Гаскарова. СПб.: Энергоатомиздат, 1995.

14. Воробьев В. А., Васьковский A.M. Автоматизация технологических процессов землеройных машин и связанной с ними строительной техники.// Изв. вузов. Строительство. 1993. №2, с. 60-67.

15. Гнеденко Б.В., Коваленко И.Н. Введение в теорию массового обслуживания. — М: Наука, 1966.

16. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей. М.: Физматгиз, 1961.

17. Гридман Т.В. Об одном методе проверки схем с памятью в сб. «Вычислительная техника» материалы конференции, Каунас, 1974.

18. Гробман Д.М. О построении тестов для схем с элементами памяти в сб. Труды II Всесоюзного совещания по технической диагностике. -Л, 1972.

19. Дроздов Е.А., Пятибратов А.П. Основы построения и функционирования вычислительных систем. — М.: Энергия, 1973.

20. Каган Б.М., Сташин В.М. Микропроцессоры в цифровых системах. — М.: Энергия, 1979.

21. Каган Б.М., Сташин В.В. Основы проектирования микропроцессорных устройств автоматики. — М.: Энергоатомиздат, 1987.

22. Каравай М.Д. Построение полных диагностических тестов для кратных неисправностей комбинационных устройств произвольного базиса. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. М., 1973.

23. Карибский В.В. О построении входной последовательности, обнаруживающей заданную неисправность дискретного устройства. Автоматика и телемеханика №5, 1972.

24. Кейн В.М. Оптимизация систем управления по минимаксному критерию. М.: Наука, 1985.

25. Келим Ю.М. Типовые элементы систем автоматического управления. М.: Форум - Инфра-М, 2002.

26. Клингман Э. Проектирование микропроцессорных систем: пер. с англ. В.А. Зинченко: под ред. С.Д. Пашкеева. — М.: Мир, 1980.

27. Кофман А. Введение в теорию нечетких множеств. М.: Радио и связь, 1982.

28. Круг Е.К., Александриди Т.М., Дилигенский С.И. Цифровые регуляторы. — М.: Госэнергоиздат, 1965.

29. Кузнецов О.П., Адельсон-Вельский Г.М. Дискретная математика для инженера. -М.: Энергия, 1980.

30. Мамиконов А.Г. Теоретические основы автоматизированного управления. М.: Высшая школа, 1994.

31. Маркушевич Н.С. Автоматизированная система диспетчерского управления. — М.: Энергоатомиздат, 1986.

32. Марсов В.И., Слуцкий В.А. Автоматическое управление технологическими процессами на предприятиях строительной индустрии. — JL: Стройиздат, 1975.

33. Ope О. Теория графов: пер. с англ. И.Н. Врублевской: под ред. H.H. Воробьева. -М.: Наука, 1980.

34. Пархоменко П.П. Основы технической диагностики. — М.: Энергия, 1976.

35. Погомий A.B. Сетевой протокол доступа LDAP / Погомий A.B. // Инновационные технологии на транспорте и в промышленности. Сб. тр. МАДИ, 2007, стр. 49-55

36. Погомий A.B. Методы и модели контроля работоспособности распределённых АСУП / Александриди Т.М., Погомий A.B. // Вестник МАДИ Выпуск 3 (22). М., 2010 - С. 74-78

37. Потапова Т.Б. Информационно-управляющие системы. Эволюция. Проблемы. Решения. / Промышленные АСУ и контроллеры. М.: Мир компьютерной автоматизации №7, 2002.

38. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. — М.: Наука, 1992.

39. Словарь-справочник автора. Сост. JI.A. Гильберг и Л.И. Фрид. -М.: Книга, 1979.

40. Таненбаум Э. «Компьютерные сети. 4 -е изд.».-СПб. :Питер,2005.

41. Хетагуров Я.А., Древе Ю.Г. Проектирование информационно-вычислительных комплексов. — М.: Высшая школа, 1987.

42. Чжен Г., Мэннинг Е., Метц Г., Диагностика отказов цифровых вычислительных систем М., «Мир» 1972.

43. Шаракшанэ A.C., Халецкий А.К., Морозов И.А. Оценка характеристик сложных автоматизированных систем. — М.: Машиностроение, 1993.

44. Шиханович Ю.А. Введение в современную математику, М. «Наука», 1965.

45. Якубайтис Э.А. Архитектура вычислительных сетей. — М.: Статистика, 1980.1. АКТ 1