автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Методы и алгоритмы совместного синтеза объектов и управляющих систем

На правах рукописи

Петрунин Сергей Михайлович

МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ СОВМЕСТНОГО СИНТЕЗА ОБЪЕКТОВ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ (на примере кислородно-конвертерной плавки стали)

Специальность 05.13.06 «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность)»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

2 6 НОЯ 2009

Новокузнецк - 2009

003484906

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирский государственный индустриальный университет» (ГОУ ВПО «СибГИУ») и ООО «Научно -исследовательский центр систем управления» (ООО «НИЦ СУ»), г. Новокузнецк

Научный руководитель: Доктор технических наук, профессор

Мышляев Леонид Павлович Официальные оппоненты: Доктор технических наук, профессор

Карташов Владимир Яковлевич

Кандидат технических наук Селезнев Юрий Анатольевич

Ведущая организация: ГОУ ВПО «Кузбасский государственный

технический университет», г. Кемерово

Защита состоится 8 декабря 2009 года в 12— часов на заседании диссертационного совета Д 212.252.02 в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирский государственный индустриальный университет» по адресу: 654007, г. Новокузнецк, Кемеровской обл., ул. Кирова, д. 42, СибГИУ, ауд. ЗП. Факс: (3843) 46-57-92 E-mail: sec_nr@sibsiu.ru

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУ ВПО «СибГИУ». Автореферат разослан 4 ноября 2009 года.

Ученый секретарь

диссертационного совета Евтушенко В.Ф.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Традиционная последовательность синтеза систем управления сводится первоначально к созданию объекта управления и последующей разработке управляющей системы в ориентации на фактические или заданные свойства объекта. При этом структурные и параметрические изменения свойств объекта учитываются алгоритмами управляющей системы. Исходя из основных положений системного подхода, требующих осуществлять исследования и совершенствование системы в целом, а не ее отдельных составляющих, а также опыта практического создания и внедрения систем управления необходимо соответствующее развитие традиционного подхода. Одно из направлений развития может заключаться в совместном, одновременном синтезе объекта управления и управляющей системы. Следует также отметить, что значительное изменение свойств объекта в процессе его эксплуатации либо невозможно «компенсировать» усложнением алгоритмов управления, либо это экономически нецелесообразно из-за усложнения структуры и настройки параметров алгоритмов, снижения надежности и увеличения затрат на создание и эксплуатацию системы. Более рационально оперативно корректировать свойства самого объекта, то есть управлять свойствами объекта в процессе эксплуатации. Этому есть достаточно много практических примеров. В частности, при выплавке стали в кислородном конвертере корректируется топография внутренней поверхности футеровки, что обеспечивает стабильность его свойств, влияющих на характеристики каналов управления, и тем самым позволяет обеспечить эффективное управление относительно простыми алгоритмами.

Совместный синтез управляющей системы с объектом управления и последующее оперативное управление его свойствами позволит обеспечивать необходимые динамические показатели, что и обуславливает актуальность такого подхода.

Диссертация выполнена в соответствии с планом госбюджетных научно-исследовательских работ: Федеральной целевой программы «Интеграция науки и высшего образования России» (2002-2006г., Государственный контракт № Ц 0109) задания Министерства образования РФ на проведение фундаментальных научных исследований в области систем автоматизации и информатизации по тематике «Развитие теории и методов управления на основе натурно-модельного подхода» (2005-2006 г.г., № ГР 01200510529), проекта Российского фонда фундаментальных исследований «Комплексные системы автоматизации управления на основе натурно-модельного подхода» (2006-2008 г.г., № 06-07-89042), программ развития сталеплавильного производства ОАО «Северсталь» (г. Череповец).

Цель и задачи диссертации. Развитие подхода к разработке систем управления с совместным синтезом объекта управления и управляющей системы и оперативной корректировкой свойств объекта управления. В рамках этой цели выделены конкретные задачи. 1. Анализ предшествующих исследований по синтезу систем управления с выполнением системных требований. 2. Постановка задачи и разработка методики совместного синтеза объекта управления и управляющей системы. 3. Конкретизация разработанной методики на примере кислородно-конвертерной плавки стали. 4. Разработка алгоритма оперативного управления свойствами объекта на примере кислородного конвертера. 5. Промышленная проверка и внедрение разработанных методик и алгоритмов.

Методы выполнения работы. Обобщение практического опыта управления промышленными объектами, методы теории автоматического управления, идентификации, статистической обработки данных, комбинированного имитационного моделирования, методы термодинамики, составления тепловых и материальных балансов металлургических процессов.

Научная новизна диссертации. 1. Постановка задачи и метод совместного синтеза объекта и управляющей системы на основе натурно-математического моделирования вариантов систем управления из различных

сочетаний конечного набора моделей объекта и управляющей системы.

2. Математические зависимости влияния показателей топографии внутренней поверхности футеровки кислородного конвертера, параметров продувочной фурмы и шлакового режимов на целевые показатели плавки: содержание фосфора в металле, его температуру и выход жидкой стали. Применение этих зависимостей повышает точность прогноза целевых показателей плавки до 28 % по доле попадания значения показателей в заданные интервалы.

3. Показатели, характеризующие изменчивость топографии внутренней поверхности футеровки конвертера: интегральный показатель динамики отклонения по ходу кампании топографии внутренней поверхности футеровки конвертера от требуемой; интегральный показатель динамики симметрии топографии внутренней поверхности футеровки конвертера; интегральный показатель динамики «гладкости» топографии внутренней поверхности футеровки конвертера. 4. Методика и алгоритм оперативного управления свойствами объекта управления в ходе его эксплуатации на примере поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера путем раздувки шлака азотом с добавлением магнийсодержащего материала, подварки загущающим магнийсодержащим материалом. 5. Результаты совместной оптимизации структуры кислородного конвертера в части его футеровки и алгоритмов управления кислородно-конвертерной плавки стали.

Практическая значимость. Методы и алгоритмы совместного синтеза объекта и управляющей системы могут быть использованы при проектировании промышленных систем управления; математические зависимости влияния показателей топографии поверхности внутренней футеровки конвертера на целевые переменные конвертерной плавки, методики и алгоритмы поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера - при совершенствовании технологии и управления процессом плавки стали; методы, алгоритмы, математические зависимости —

для обучения студентов и повышения квалификации по специальностям автоматизация технологических процессов и производств, металлургия стали.

Реализация результатов работы. В сталеплавильном производстве ОАО «Северсталь» (г. Череповец) оптимизирована топография внутренней поверхности футеровки кислородных конвертеров и внедрена методика поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки.

Предмет защиты и личный вклад автора. На защиту выносятся

- постановка задачи и метод совместного синтеза объекта и управляющей системы;

показатели внутренней поверхности футеровки конвертера и математические зависимости их влияния на целевые переменные конвертерной плавки стали;

- методика и алгоритмы поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера;

- результаты совместной оптимизации структуры кислородного конвертера и алгоритмов управления.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и получили одобрение на 11 конференциях: Межвузовской научно-практической конференции «Взаимодействие научно-образовательных, промышленных, предпринимательских и административных структур. Правовые и экономические аспекты» (Новокузнецк, 1999, 2000 г.г.); Всероссийской научно-практической конференции «Металлургия: реорганизация, управление, инновации, качество» (Новокузнецк, 2002 г.); III и IV Всероссийских научно-практических конференциях «Электронные средства и системы управления» (Томск, 2003, 2004 г.г.); IV, V и VI Всероссийских научно-практических конференциях «Системы автоматизации в образовании, науке и производстве» (Новокузнецк, 2003, 2005, 2007 г.г.); III Региональной научно-практической конференции «Информационные недра Кузбасса» (Кемерово, 2004, 2005 г.г.); Всероссийской научно-практической конференции

«Металлургия: технологии, реинжиниринг, автоматизация» (Новокузнецк, 2004 г).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 11 печатных работ, 9 статей в периодических изданиях и научно-технических сборниках, в том числе 1 статья в издании, рекомендованном ВАК для представления основных результатов диссертации, 2 тезиса докладов на научно-практических конференциях.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения, библиографического списка, приложения и содержит 153 страницы основного текста, в том числе 33 рисунка и 19 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении дана характеристика работы и краткое содержание диссертации по главам.

В первой главе диссертации «Основы совместного синтеза объекта и управляющих систем» проведен анализ предшествующих исследований по теоретическим вопросам синтеза систем управления и прикладным задачам управления кислородно-конвертерной плавкой стали. Синтезу систем управления посвящено достаточно большое количество теоретических работ. В подавляющем большинстве из них явно или неявно заложена предпосылка, что свойства объекта заданы заранее и целенаправленно изменять их в процессе работы системы управления не представляется возможным. Особенно это относится к возможности изменения структуры объекта управления. В некоторых отечественных и зарубежных исследованиях (C.B. Емельянов, С.К. Коровин, В.Я. Ротач, И.Д. Кочубиевский, У. Рей, К. Острем и др.) отмечается необходимость системного подхода и даются соответствующие рекомендации по построению систем управления. В других работах предполагается изменение структуры объекта при синтезе управляющей системы. В частности, в принципе двухканальности требуется вмешательство в структуру объекта для организации второго канала распространения внешнего возмущения.

При разработке новых технологий и проектировании объектов управления не уделяется, как правило, должного внимания вопросам контроля и управления технологическими процессами. Такое положение дел характерно, например, для теоретических исследований сталеплавильных процессов (A.M. Бигеев, В.И. Явойский, М.Я. Меджибожский и др.)

Применительно к кислородно-конвертерному производству стали созданы алгоритмы управления технологическим процессом на различных осноах: балансовые (Д.И. Туркенич, A.M. Бигеев), кибернетические (С.К. Соболев, С.А. Дубровский), комбинированные (В.П. Авдеев, А.Е. Кошелев).

Все эти алгоритмы ориентированы на уже созданный объект управления и не предполагают активного изменения его свойств, в том числе и вмешательство в его структуру. На практике же, зачастую, вынуждены прибегать к изменению свойств объекта, примером чему служит целенаправленное восстановление требуемой внутренней поверхности футеровки конвертера в ходе одной кампании.

По результатам аналитического обзора сформулированы следующие положения. 1. Совместный синтез объектов управления и управляющих систем может дать наиболее эффективные решения. 2. Целенаправленное воздействие -управление свойствами объекта управления в процессе его эксплуатации должно приводить к упрощению алгоритмов координатного и параметрического управления при одновременном повышении динамических свойств системы. 3. Для оперативного управления свойствами объекта необходимо построение моделей влияния изменений этих свойств на изменения целевых показателей качества системы управления.

В соответствии с этими положениями были определены задачи диссертационной работы.

Из широкого круга проблем создания систем управления промышленными объектами в работе выделены две крупные задачи. Первая - совместный синтез объекта и управляющей системы на стадии проектирования. Причем здесь закладывается возможность оперативной корректировки свойств объекта.

Вторая - разработка алгоритмов управления с оперативной корректировкой свойств объекта.

Постановка первой задачи сделана в следующем виде. Дано: 1. Конечное множество структур моделей Ф, объекта

Yj to = сот - %), Y{t - вг), w(t - ew ),4(t - ei)], (i)

где - Y(t), U(t), W(t), <E,(t) - соответственно векторы выходных; управляющих, внешних и неконтролируемых воздействий в t-ый момент времени; t - непрерывное или дискретное время; 0U, 6Y, 0W, в^ > 0 - время динамической

памяти; j , J -количество структур моделей объекта; Ф, - оператор преобразования модели /-той структуры.

2. Конечное множество алгоритмов Fi управления

и, (о = F,U)[U(t - 0,,),Y(t - в}.),W(t - вщ )X(t) + 0,r), (2)

где F/ - оператор 1-го алгоритма управления; I = 1 ,L;L- количество алгоритмов управления объектом; Y - вектор задающих воздействий; ву - длительность интервала времени известных предстоящих траекторий Y*\ до-

гаданные длительности интервалов времени.

3. Критерий эффективности вариантов систем управления

Qm=qn,[u„Y},Y\n, (3)

где qm- оператор т-го критерия эффективности вариантов системы управления;

meW).

4. Ограничения

* *

U&UJ&Y, (4)

где U,Y - векторы заданных ограничений на управляющие и выходные воздействия.

Требуется: синтезировать систему управления, оптимизирующую показатель (3) при выполнении ограничений (4).

Решение задачи базируется на натурно-математическом имитационном моделировании вариантов систем управления, сформированных из различных сочетаний моделей объектов и управляющих алгоритмов.

Постановка задачи синтеза алгоритмов управления с оперативной корректировкой свойств объекта не отличается от известных, за исключением того, что в модель объекта управления включены зависимости влияния изменений свойств объекта на изменения целевых показателей качества системы управления.

Вторая глава «Совместный синтез объекта управления и управляющей системы» посвящена решению названной задачи применительно к кислородно-конвертерному процессу производства стали. Процедура совместного синтеза реализована последовательностью следующих операций.

1. Формирование множества моделей объекта (кислородно-конвертерного процесса) из наиболее хорошо зарекомендовавших себя на практике

- балансовая модель, построенная на основе фундаментальных физико-химических закономерностей

т=ФБ[и(о^т (5)

где ФБ - оператор преобразования 11(0, IV(¡), в оценки выходных переменных У (¡)\

кибернетическая (функциональная) модель, построенная, преимущественно, статистическими методами и отражающая вход - выходные зависимости

до = ФАиа-о,),IV а-в„,),4т (6)

о в

где и' ж - величина интервалов динамической памяти;

£('). неконтролируемое возмущение;

- комбинированная модель - рационально объединяющая базовую (опорную) составляющую движения и компоненту в приращениях к базовому движению

до=уБ{иа-ви); т^Л + <р{т л) - ^О'Л)!

где КБ(1')- опорное движение, которое может рассчитываться как по балансовым моделям, так и выделением низкочастотной составляющей учитываемых факторов; <р{-} -оператор пересчета отклонений[Ц/-0и)"(/(г-(9и)], V )]> от их базовых уровней в отклонения <5У(/) выходных

переменных.

2. Формирование набора алгоритмов управления кислородно-конвертерным процессом

- балансовый алгоритм управления, основу которого составляет балансовая модель

(8)

где РБ - оператор расчета управляющих воздействий;

- алгоритм, восстановительно-прогнозирующего управления, сущность которого можно представить следующими выражениями

иро)=т+- и-ом^о) - г'т, (9)

иа)=/^и"га-в)}, сю)

ипр(I -1) = [/'(/-1) - /д -1) - IV*(I -1)]; [¥'б{1 -1)]}, (11) ив{1 -1) = Щ1 -1) + <р-х [У(х -1)-У* (/ -1)], (12)

где / - оператор пересчета [Ж5(г')-Щ0];[^*£(0-^*(0]в изменение управляющих воздействий; Д— оператор экстраполяции; /д— оператор пересчета [Ж(г'-1)-Ж®(г'-1)];[У*£(г-1)]в изменение управляющих воздействий; -

обратный оператор; в - величина интервала памяти; индексы «Р» - расчетное; «Б» - базовое; «ПР» - приведенное; «В» - восстановленное значение.

комбинированный алгоритм, объединяющий балансовый и восстановительно-прогнозирующий алгоритмы, в частности базовые значения

управляющих воздействий рассчитываются по балансовому алгоритму (8), а их корректировки по выражениям (9) - (11).

3. Формирование набора моделей систем управления из сочетаний «модель объекта - алгоритм управления». Известные модели (5}-(7) не отражают влияния изменений структуры объекта на выходные переменные, что отрицательно сказывается на точность прогноза. Так совместное попадание в заданную зону по содержанию углерода, фосфора и температуры стали на первой повалке не превышает для балансовой модели 39%, а для комбинированной 57%. Поэтому в эти модели введены новые факторы, отражающие влияние изменение топографии футеровки конвертера по ходу кампании; изменений параметров продувочной фурмы (угла раскрытия сопел); изменений фракционных характеристик подаваемой в конвертер по ходу продувки извести.

Коэффициенты моделей были оценены статистической обработкой данных, полученных в ходе специальных исследований по модернизации технологических агрегатов. В результате точность прогноза повысилась для балансовых моделей - до 57%, комбинированных - до 71%.

Для примера на рисунке 1 представлены сопоставительные результаты прогнозирования температуры металла (Т) на первой повалке конвертера.

Количество плавок от начала кампании футеровки

Рисунок 1 - Динамика температуры металла на первой повалке конвертера

Ж - фактическая температура металла на первой повалке конвертера; * -¡¿г - - прогноз температуры металла до использования новых зависимостей; - О - прогноз температуры металла после введения новых зависимостей.

Предложенные модели использовали для построения алгоритмов управления (8) - (12).

Комплексная оценка эффективности сочетаний «лучшая модель объекта-алгоритм управления» получена пересчетным имитационным моделированием по данным 12 кампаний кислородно-конвертерного цеха ОАО «Северсталь». Полученные результаты для объекта с предлагаемыми изменениями (комбинированная модель) приведены в таблице, из которых следует однозначный вывод: с экономической точки зрения наиболее эффективен вариант, когда на объекте будут реализованы предлагаемые его изменения (заданная топография внутренней поверхности футеровки, раздельная, пофракционная подача извести по ходу продувки, угол раскрытия сопел продувочной фурмы до 14 градусов) в совокупности с комбинированным алгоритмом управления.

Последующее внедрение предложенного варианта в условиях ОАО «Северсталь» подтвердило правильность сделанного вывода.

Третья глава «Управление структурой и параметрами объекта в ходе эксплуатации» посвящена разработке и анализу эффективности алгоритмов по оценке и поддержанию рациональной структуры объекта в ходе нормальной эксплуатации.

Топография футеровки конвертера может значительно изменяться по ходу кампании вследствие локального износа со стороны завалки, слива, асимметричного «зарастания» днища, что существенно затрудняет тепло- и массообменные процессы в конвертерной ванне, делая процесс слабо предсказуемым и соответственно плохо управляемым.

Одним из путей преодоления этого негативного явления может быть соответствующее управление топографией футеровки конвертера. С этой целью предварительно были разработаны показатели, характеризующие изменчивость топографии футеровки конвертера по ходу кампании.

1. Интегральный показатель динамики отклонения внутренней топографии футеровки конвертера от требуемой топографии по ходу кампании - О/ (I)

Оценочные показатели Тип системы управления* Доля(%) попадания в заданные пределы Технико-экономическая эффективность Изменение затрат на технологические нововведения, млн. руб. Затраты на реализацию алгоритмов, млн. руб. Суммарный экономический эффект, млн. руб. в год

по Т по {С,Т} по {С,Т,Р} расход извести , кг/т Выход жидкой стали, % изменение длительности цикла плавки, мин

1. Комбинированная модель - балансовый алгоритм 55 64 49 61 46 57 41,8 39,1 86.2 87,1 0j5 0 0,2 6,91 - 15,2 - 12,2

2. Комбинированная модель - восстановительно- прогнозирующий алгоритм 59 71 54 59 49 53 40.3 38,8 86,9 87,9 М -0,3 -1,3 6,93 + 52,2 + 55,2

3. Комбинированная модель - комбинированный алгоритм 69 81 62 73 55 71 38,4 34,1 87,6 88,9 м -0,6 -2,1 7,02 + 90,2 + 112,2

* - в числителе значения показателей без изменения объекта управления, в знаменателе значения показателей с

дополнительными изменениями объекта управления.

1 2Н

2 Н

(14)

я (о-яБ

/.у' /.л

где г - номер плавки по ходу кампании г = 1,1; I - номер вертикального сечения конвертера I — 1,Ь; И - номер горизонтального сечения конвертера, /г = 1...Н; (7)- значение показателя в 1-м сечении на ьй плавке; Я в) - радиус

футеровки конвертера в точке (/-м горизонтальном и /г-м вертикальном сечении) на г'-й плавке; И^ - радиус футеровки конвертера с базовой (желаемой)

поверхностью в точке на /-Й плавке.

2. Интегральный показатель динамики симметричности внутренней топографии футеровки конвертера по ходу кампании - (¡)

&«=4£|е2,(о|, (15)

ь м

(16)

где вз/0 - значение показателя в 1-м сечении на г'-й плавке; Л' (1), К"Р/>) - радиус

футеровки конвертера в точке (1-м горизонтальном и /г-м вертикальном сечении) на г'-й плавке соответственно слева и справа от оси симметрии.

3. Интегральный показатель динамики гладкости внутренней поверхности футеровки конвертера по ходу кампании - (}3 (г)

а«=!£&ло, (П)

а'й = 2Я„

1 2 Н —£

я (/) - д (о

1,н4 ' г.л-14 /

(18)

где Я-цО) - показатель гладкости поверхности в 1-м сечении на г'-й плавке; Я1к0) - радиус футеровки конвертера в точке (/-м горизонтальном и /г-м

вертикальном сечении) на г'-й плавке; Д^ (/) - радиус футеровки конвертера в

точке предыдущего (/г-1)-го вертикального сечения на г'-й плавке.

Наиболее информативным для управления топографией внутренней поверхности футеровки конвертера оказался - Qi(i) интегральный показатель динамики отклонения внутренней топографии футеровки конвертера от требуемой по ходу кампании. На основе этого показателя предложена методика поддержания требуемой топографии футеровки конвертера, которая заключается в выполнении следующих операций

a) если Q, < 150 мм, то производится раздув шлака азотом с добавками расчетного количества мапшйсодержащих материалов, с последующим поворотом конвертера на 90 градусов в сторону слива и загрузки;

b) если 150 мм < Qi < 200 мм, то производится полусухое торкретирование, заключающееся в нанесении специально подготовленных огнеупорных масс непосредственно на места износа;

c) если 200 мм < Qt < 300 мм, то производится факельное торкретирование, позволяющее наносить большие объемы огнеупорных масс на площадь до 50 % поверхности футеровки толщиной до 100-150 мм;

d) если 2,>300 мм, то осуществляется подварка магнийсодержащим

материалом.

Требуемая масса мапшйсодержащего материала для присадки в шлак определялась в зависимости от основных показателей свойств шлака, температуры и содержания углерода в металле на повалке конвертера. Численные значения коэффициентов этих зависимостей установлены путем статистической обработки экспериментальных данных.

Пример управления топографией футеровки конвертера для одной кампании представлен на рисунке 2. Реализация предложенных изменений свойств объема управления и оперативное управление ими позволило стабилизировать поведение кислородно-конвертерной плавки стали и увеличить целевые показатели плавки: количество попаданий в заданные интервалы по содержанию фосфора, в готовой стали и ее температуры на первой повалке конвертера. На рисунке 3 представлен фрагмент динамики отклонений температура стали на повалке для двух близким по внешним

условиям кампаниям работы конвертера, откуда видны значительная эффективность предлагаемого нововведения.

% 200 400 600 800 1000 1200

Количество плавок от начала кампании футеровки

Рисунок 2 - Пример динамики показателя Q¡ и видов управляющих воздействий раздувка шлака,азотом,Ц- факельное торкретирование, ф - полусухое торкретирование, [> подварка с использованием магнийсодержащего материала.

Количественные оценки экспериментально полученных результатов хорошо согласуются с результатами имитационного моделирования, приведенными в таблице.

40

20

и о

о

-20

-40

1 400 800 1200 1600 2000 2400 2800 3200 3600

Количество плавок от начала кампании футеровки

Рисунок 3 - Динамика отклонения ДТ от заданных значений температуры

металла на первой повалке конвертера №2 ОАО «Северсталь» Ж- без корректировки свойств объекта по ходу кампании; -о— - с корректировкой свойств объекта по ходу кампании.

Промышленное испытание и внедрение в кислородно-конвертерном цехе ОАО «Северсталь» подтвердили расчетные данные. В результате нововведений получено сокращение расхода извести на 2,06 кг/т, увеличение выхода жидкой стали на 0,12%, увеличение стойкости футеровки на 5% .

ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЯ

1. Перспективными направлениями развития систем управления является

- совместное проектирование объекта управления и управляющей системы;

- оперативное управление свойствами объекта в ходе его эксплуатации.

2. Эффективным методом совместного синтеза объекта управления и управляющей системы может служить имитационное моделирование вариантов натурно-модельных объектов и управляющих алгоритмов с привлечением данных специальных экспериментов по совершенствованию объектов управления.

3. Существующие математические модели объектов управления, отражающие зависимость выходных координат и состояний от входных воздействий, следует дополнять зависимостями от показателей изменений свойств объекта управления.

4. Построенные математические зависимости влияния показателей топографии внутренней поверхности футеровки кислородного конвертера, параметров продувочной фурмы и шлакового режима на целевые показатели плавки, позволили повысить точность их прогнозирования по доле попадания в заданные интервалы на 28 %.

5. Предложенные показатели изменчивости топографии внутренней поверхности футеровки конвертера - отклонения от требуемой топографии, симметрии и гладкости футеровки внутренней поверхности конвертера -характеризуют интегральное состояние внутренней поверхности футеровки конвертера и являются информативными для управления свойствами объекта управления.

6. Разработана методика оперативного управления топографией внутренней поверхности футеровки путем раздувки шлака азотом с добавлением магнийсодержащего материала и подварки магнийсодержащим материалом.

7. Промышленные испытания и внедрение разработанных методов и алгоритмов доказали их эффективность и позволили сократить расход извести на 2,06 кг/т, увеличить выход жидкой стали на 0,12%, увеличить стойкость футеровки на 5%.

ОСНОВНЫЕ ТРУДЫ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ Статья в периодическом издании, рекомендованном ВАК

1. Петрунин С.М. О совместном синтезе объектов и управляющих систем / С.М. Петрунин, JI.IL Мышляев // Системы управления и информационные технологии № 3.1(29), 2007 - С. 185-187.

Труды периодических изданий, научно-практических конференций и

сборников

2. Мышляев Л.П. Совместный синтез объектов и управляющих систем на примере кислородно-конвертерного процесса / Л.П. Мышляев, С.М. Петрунин, A.M. Петрунин // Информационные технологии моделирования и управления №7(41), 2007-С. 870-875.

3. Мышляев Л.П. Развитие способов управления конвертерной плавкой стали с изменением структуры объекта / Л.П. Мышляев, С.М. Петрунин, О.В. Михайлова. // Тематический сборник научно-технических статей "Информационные технологии в экономике, промышленности и образовании". Выпуск №2. - Москва: Электрика, 1999 г. - С. 48-49.

4. Петрунин С. М. Формирование интегральных показателей топографии сталеплавильного агрегата / С.М. Петрунин, О.В. Михайлова. // Взаимодействие образовательных, хозяйственных и административных структур в регионе: Материалы научно-практической конференции, 20-22 апреля 2000 г. Под общ. ред. B.C. Гершгорина и К.С. Горбунова; НФИ КемГУ. - Новокузнецк, 2000. - С. 441-442.

5. Петрунин A.M. Исследование влияния топографии конвертера на технологические показатели процесса / A.M. Петрунин, Л.П. Мышляев, С.М. Петрунин, // Системы автоматизации в образовании, науке и производстве: Труды IV Всероссийской научно-практической конференции. 8-10 декабря 2003.; Под общ. ред. С.М.Кулакова, Л.П. Мышляева. - Новокузнецк: СибГИУ, 2003.-С. 389-394.

6. Петрунин A.M. Управление циклическими объектами с учетом межцикловых зависимостей / A.M. Петрунин, С.М. Петрунин. // Электронные средства и системы управления: Материалы Всероссийской научно-практической конференции. 21-23 октября 2003. - Томск: Издательство Института оптики атмосферы СО РАН, 2003 .-С.180-183.

7. Петрунин С.М. Идентификация показателей топографии внутренней поверхности футеровки кислородного конвертера / С.М. Петрунин, A.M. Петрунин, Е.И. Львова. // Информационные недра Кузбасса: Труды III региональной научно-практической конференции. 5-6 февраля 2004. -Кемерово: КемГУ, 2004. - С. 78-79.

8. Мышляев Л.П. Исследование эффективности методики ухода за футеровкой конвертера / Л.П. Мышляев, С.М. Петрунин, A.M. Петрунин. // Электронные средства и системы управления: Материалы международной научно-практической конференции в 3 ч. 6-8 октября 2004. - Томск: Издательство Института оптики атмосферы СО РАН, 2004.- 4.1. - С.126-130.

9. Петрунин С.М. Создание объектов управления с учетом свойств внешних воздействий / С.М. Петрунин // Информационные недра Кузбасса: Труды IV региональной научно-практической конференции. 3~4 февраля 2005. - Кемерово: КемГУ, 2005. - С. 75-77.

10. Мышляев Л.П. Общая постановка задачи синтеза системы управления / Л.П. Мышляев, С.М. Петрунин // Системы автоматизации в образовании науке и производстве: Труды V Всероссийской научно-практической конференции. 12-14 апреля 2005.; Под общ. ред. С.М.Кулакова, Л.П. Мышляева. -Новокузнецк: СибГИУ, 2005,- С. 466 - 467.

11. Петрунин С.М. О совместном синтезе объектов и управляющих систем / С.М. Петрунин, Л.П. Мышляев, А.А. Ивушкин, A.M. Петрунин // Системы автоматизации в образовании, науке и производстве: Труды VI Всероссийской научно-практической конференции. 17-19 мая 2007.; Под общ. ред. С.М. Кулакова, Л.П. Мышляева. - Новокузнецк: СибГИУ, 2007. - С. 85 -

Петрунин Сергей Михайлович

МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ

СОВМЕСТНОГО СИНТЕЗА ОБЪЕКТОВ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ (на примере кислородно-конвертерной плавки стали)

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Изд. лиц. ИД №01439 от 05.04.2000 Бумага писчая. Печать офсетная. Усл. печ. л. 1,0

Формат бумаги 60x84 1/16 Тираж 100 экз. Заказ № 759 Подписано в печать 29.10.2009.

ГОУ ВПО «Сибирский государственный индустриальный университет» 654007, Новокузнецк, ул. Кирова, 42 Издательский центр ГОУ ВПО «СибГИУ»

ВВЕДЕНИЕ.

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ, ТЕРМИНЫ И СОКРАЩЕНИЯ.

ГЛАВА 1. ОСНОВЫ СОВМЕСТНОГО СИНТЕЗА

ОБЪЕКТОВ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ

1.1. Аналитический обзор предшествующих исследований.

1.2. Постановка задачи и выбор направления работы.

1.3. Методика оценки эффективности вариантов систем управления.

ГЛАВА 2. СОВМЕСТНЫЙ СИНТЕЗ ОБЪЕКТА И УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ

2.1.Методика совместного синтеза объекта управления и управляющей системы.

2.2. Формирование набора моделей объекта управления.

2.3 Формирование набора алгоритмов управления.

2.4 Результаты оценки эффективности вариантов систем управления.

ГЛАВА 3. УПРАВЛЕНИЕ ТОПОГРАФИЕЙ ВНУТРЕННЕЙ ПОВЕРХНОСТИ ФУТЕРОВКИ КОНВЕРТЕРА ПОХОДУ ЭКСПЛУАТАЦИИ

3.1. Определение требуемых свойств внутренней поверхности футеровки конвертера.

3.2. Методика поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера.

3.3. Алгоритм управления топографией внутренней поверхности футеровки конвертера.

3.4. Результаты использования алгоритма управления топографией внутренней поверхности футеровки конвертера.

ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЯ.

Актуальность проблемы. Традиционная последовательность синтеза систем управления сводится первоначально к созданию объекта управления и последующей разработке управляющей системы в ориентации на фактические или заданные свойства объекта. При этом структурные и параметрические изменения свойств объекта учитываются алгоритмами управляющей системы. Исходя из основных положений системного подхода, требующих осуществлять исследования и совершенствование системы в целом, а не ее отдельных составляющих, а также опыта практического создания и внедрения систем управления необходимо соответствующее развитие традиционного подхода. Одно из направлений развития может заключаться в совместном, одновременном синтезе объекта управления и управляющей системы. Следует также отметить, что значительное изменение свойств объекта в процессе его эксплуатации либо невозможно «компенсировать» усложнением алгоритмов управления, либо это экономически нецелесообразно из-за усложнения структуры и настройки параметров алгоритмов, снижения надежности и увеличения затрат на создание и эксплуатацию системы. Более рационально оперативно корректировать свойства самого объекта, то есть управлять свойствами объекта в процессе эксплуатации. Этому есть достаточно много практических примеров. В частности, при выплавке стали в кислородном конвертере корректируется конфигурация внутренней поверхности футеровки, что обеспечивает стабильность его свойств, влияющих на характеристики каналов управления, и тем самым позволяет обеспечить эффективное управление относительно простыми алгоритмами.

Совместный синтез управляющей системы с объектом управления и последующее оперативное управление его свойствами позволит обеспечивать необходимые динамические показатели, что и обуславливает актуальность такого подхода.

Диссертация выполнена в соответствии с планом госбюджетных научно-исследовательских работ: Федеральной целевой программы «Интеграция науки и высшего образования России» (2002-2006г., Государственный контракт № Ц 0109); задания Министерства образования РФ на проведение фундаментальных научных исследований в области систем автоматизации и информатизации по тематике «Развитие теории и методов управления на основе натурно-модельного подхода» (2005-2006 г.г., № ГР 01200510529); проекта Российского фонда фундаментальных исследований «Комплексные системы автоматизации управления на основе натурно-модельного подхода» (2006-2008 г.г., № 06-07-89042); программ развития сталеплавильного производства ОАО «Северсталь» (г. Череповец).

Цель и задачи диссертации. Развитие подхода к разработке систем управления с совместным синтезом объекта управления и управляющей системы и оперативной корректировкой свойств объекта управления. В рамках этой цели выделены конкретные задачи. 1. Анализ предшествующих исследований по синтезу систем управления с выполнением системных требований. 2. Постановка задачи и разработка методики совместного синтеза объекта управления и управляющей системы. 3. Конкретизация разработанной методики на примере кислородно-конвертерной плавки стали. 4. Разработка алгоритма оперативного управления свойствами объекта на примере кислородного конвертера. 5. Промышленная проверка и внедрение разработанных методик и алгоритмов.

Методы выполнения работы. Обобщение практического опыта управления промышленными объектами; методы теории автоматического управления, идентификации, статистической обработки данных; комбинированного имитационного моделирования; методы термодинамики, составления тепловых и материальных балансов металлургических процессов.

Научная новизна диссертации 1. Постановка задачи и метод совместного синтеза объекта и управляющей системы на основе натурноматематического моделирования вариантов систем управления из различных сочетаний конечного набора моделей объекта и управляющей системы. 2. Математические зависимости влияния показателей топографии внутренней поверхности футеровки кислородного конвертера, параметров дутьевого и шлакового режимов на целевые показатели плавки: содержание серы и фосфора в металле, его температуру и выход жидкой стали. Применение этих зависимостей повышает точность прогноза целевых показателей плавки до 28 % по доле попадания значения показателей в заданные интервалы. 3. Показатели, характеризующие изменчивость топографии внутренней поверхности футеровки конвертера: интегральный показатель динамики отклонения по ходу кампании топографии внутренней поверхности футеровки конвертера от требуемой; интегральный показатель динамики симметрии топографии внутренней поверхности футеровки конвертера; интегральный показатель динамики «гладкости» топографии внутренней поверхности футеровки конвертера. 4. Методика и алгоритм оперативного управления свойствами объекта управления в ходе его эксплуатации на примере поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера путем раздувки шлака азотом с добавлением магнийсодержащего материала, подварки загущающим магнийсодержащим материалом. 5. Результаты совместной оптимизации структуры кислородного конвертера в части его футеровки и алгоритмов управления кислородно-конвертерной плавки стали.

Практическая значимость. Методы и алгоритмы совместного синтеза объекта и управляющей системы могут быть использованы при проектировании промышленных систем управления; математические зависимости влияния показателей топографии поверхности внутренней футеровки конвертера на целевые переменные конвертерной плавки, методики и алгоритмы поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера — при совершенствовании технологии и управления процессом плавки стали; методы, алгоритмы, математические зависимости - для обучения студентов и повышения квалификации по специальностям автоматизация технологических процессов и производств, металлургия стали.

Реализация результатов работы. В сталеплавильном производстве ОАО «Северсталь» (г. Череповец) оптимизирована топография внутренней поверхности футеровки кислородных конвертеров и внедрена методика поддержания требуемой внутренней поверхности футеровки.

Предмет защиты и личный вклад автора. На защиту выносятся:

- постановка задачи и метод совместного синтеза объекта и управляющей системы;

- показатели внутренней поверхности футеровки конвертера и математические зависимости ее влияния на целевые переменные конвертерной плавки стали;

- методика поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера;

- результаты совместной оптимизации структуры кислородного конвертера и алгоритмов управления.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и получили одобрение на 10 конференциях: Межвузовской научно-практической конференции «Взаимодействие научно-образовательных, промышленных, предпринимательских и административных структур. Правовые и экономические аспекты» (Новокузнецк, 1999, 2000 г.г.); Всероссийской научно-практической конференции "Металлургия: реорганизация, управление, инновации, качество" (Новокузнецк, 2002 г.); III и IV Всероссийских научно-практических конференциях "Электронные средства и системы управления" (Томск, 2003, 2004 г.г.); IV, V и VI Всероссийских научно-практических конференциях "Системы автоматизации в образовании, науке и производстве" (Новокузнецк, 2003, 2005, 2007 г.г.); III Региональной научно-практической конференции "Информационные недра Кузбасса" (Кемерово,

2004, 2005 г.г.); Всероссийской научно-практической конференции "Металлургия: технологии, реинжиниринг, автоматизация " (Новокузнецк, 2004 г).

Во введении обоснована актуальность проблемы, кратко характеризованы полученные научные и практические результаты, используемые методы исследования и краткое содержание диссертации по главам.

В первой главе приведен анализ предыдущих исследований по общетеоретическим вопросам синтеза систем управления, а также алгоритмов управления конвертерной плавкой, где заложена предпосылка, что свойства объекта заданы заранее и целенаправленно изменять их в процессе работы системы управления не представляется возможным. На основе обобщения и практического опыта сделана постановка задачи совместного синтеза объекта и управляющей системы с включением в модель объекта управления зависимостей влияния изменения его свойств в процессе эксплуатации на изменение целевых показателей качества системы управления.

Во второй главе представлена методика совместного синтеза объекта и управляющей системы с включением в модель объекта зависимостей отражающих его свойства во время эксплуатации. Представлены результаты имитационного пересчетного моделирования по прогнозированию выходных целевых переменных на основе применения балансовых , кибернетических, и комбинированных моделей объекта. Рассмотрены результаты моделирования сочетаний «модель объекта - управляющий алгоритм». Получены наиболее эффективные результаты для сочетания «лучшая модель объекта -комбинированный алгоритм». Сделан вывод о целесообразности использования предлагаемых зависимостей в моделях объекта, что позволяет существенно улучшить результаты управления. Разработанный таким способом алгоритм опробован в условиях конвертерного цеха ОАО «Северсталь» и получил одобрение.

В третьей главе рассмотрены предлагаемые показатели изменения свойств объекта по ходу его эксплуатации. Получены зависимости их изменения от технологических факторов по ходу кампании футеровки конвертера. На основе этих показателей разработан алгоритм управления свойствами объекта. Показана эффективность предложенных решений, как на основе результатов имитационного пересчетного моделирования, так и путем натурных экспериментов. Разработанный алгоритм внедрен в конвертерном цехе ОАО «Северсталь» и обеспечил сокращение расхода извести на 2,06 кг/т, повышение выхода жидкой стали на 0,12%, увеличение стойкости футеровки на 5%.

Кроме того имеются выводы и заключения, а также библиографический список используемой литературы.

В приложении представлены акты о внедрении результатов диссертационной работы С.М.Петрунина в конвертерном цехе ОАО «Северсталь». Приведены фрагменты исходных данных от указанного предприятия.

Автор приносит глубокую благодарность научному руководителю, доктору технических наук, профессору, лауреату премии Совета Министров СССР, Государственной премии СССР, Заслуженному изобретателю РСФСР Л.П. Мышляеву. Автор признателен коллективам ООО «Научно-исследовательский центр систем управления» и кафедры систем автоматизации СибГИУ за плодотворное сотрудничество и помощь в работе.

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ, СОКРАЩЕНИЯ И ТЕРМИНЫ и - вектор управляющих воздействий процесса, включающий: Оч, С7И, Ср, О а -массу чугуна, лома, извести, руды, агломерата, т; о

02 - интенсивность подачи кислорода, м /мин;

Нф - расстояние между кислородной фурмой и уровнем ванны, м; Уо2 - суммарное количество кислорода, израсходованного за плавку, м3; Лт - доля тяжеловесной составляющей в ломе, %; Ж - вектор внешних воздействий процесса, включающий: т - длительность межциклового простоя конвертера без чугуна, мин; $1Ч, Мпч, Рч, £ч - содержание кремния, марганца, фосфора, серы в чугуне, %;

Тч - температура чугуна, °С;

02а - содержание кислорода в дутье, %;

У - вектор выходных воздействий процесса, включающий:

Сст, Млст, Зет, Рет - содержание углерода, марганца, серы и фосфора в металлической ванне как по ходу продувки, так и в конце ее, %; МпО, СаО, 5702, РеО - содержание оксида марганца, оксида кальция, кремнезема, оксида железа в шлаке, %; Т - температура металлической ванны, °С; т/ „ ^

У - вектор заданных значении выходных воздействии процесса, включающий: * * *

С ,Р , Т - задания на содержание углерода, фосфора и температуру металла на первой повалке конвертера, %, °С; Я - вектор состояния объекта управления;

Z = {и, IV, У, У*} - обобщенный вектор, включающий информацию о управляющих и внешних воздействиях, а также фактических и заданных выходных воздействиях объекта управления: VБ, И^, УБ, У - базовые значения соответствующих воздействий;

ДмПР - приращения соответствующих воздействий, обусловленные эффектом изменения приведенного возмущения.

Индексы: "М", "Т" сверху обозначены соответственно модельные и требуемые значения исследуемых воздействий; "£>" сверху действительные значения воздействий; "И7" снизу - принадлежность к преобразующему механизму внешних воздействий; "Р" снизу принадлежность к преобразующему механизму циклического процесса; " * " сверху - задание;

Символы "Э", означают сглаженные и экстраполируемые значения воздействий.

Экстраполяция — оценивание будущих значений состояния и выходных воздействий на основе информации только об их предыстории.

Координатные возмущения — вариации воздействий относительно их базовых (опорных) уровней.

Параметрические возмущения — вариации свойств объекта во времени или в зависимости от условий его функционирования, отображенные через изменения параметров (коэффициентов) математических моделей.

Приведенные возмущения — определяемая расчетным путем оценка совокупности всех эффектов неконтролируемых возмущений, выраженная в масштабе изменения выходных или входных управляющих воздействий.

Определяющие воздействия - такие величины, которые характеризуют свойства шихтовых материалов, задания на химический состав и температуру металла, простои конвертера, номер плавки с начала кампании по футеровке агрегата, продувочной фурмы и др.

Базовый реэюим кислородно-конвертерного процесса - усредненные не менее чем по 10 плавкам значения контролируемых входных, состояний и выходных воздействий, на которых балансовые и термодинамические модели обеспечивают приемлемые показатели точности.

Р елейно-экспоненциальное сглаживание (РЭС) временных рядов данных - сочетание экспоненциального и релейного сглаживания обеспечивающее помехозащищенность результатов от обычных и грубых ошибок.

Требуемые значения масс шихтовых материалов - это такие их значения, которые обеспечивают точное выполнение заданий на выходные воздействия кислородно-конвертерного процесса при удовлетворительном течении основных физико-химических превращений в газовой, металлической и шлаковой фазах.

Размерность коэффициентов пересчета в корректирующих моделях полиномиального вида определяется в виде следующего соотношения размерность определяемой величины размерность определяющего фактора

ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЯ

1. Перспективными направлениями развития систем управления является

- совместное проектирование объекта управления и управляющей системы;

- оперативное управление свойствами объекта в ходе его эксплуатации.

2. Эффективным методом совместного синтеза объекта управления и управляющей системы может служить имитационное моделирование вариантов натурно-модельных объектов и управляющих алгоритмов с привлечением данных специальных экспериментов по совершенствованию объектов управления.

3. Существующие математические модели объектов управления, отражающие зависимость выходных координат и состояний от входных воздействий, следует дополнять зависимостями от показателей изменений свойств объекта управления.

4. Построенные математические зависимости влияния показателей топографии внутренней поверхности футеровки кислородного конвертера, параметров продувочной фурмы и шлакового режима на целевые показатели плавки, позволили повысить точность их прогнозирования по доле попадания в заданные интервалы на 28 %.

5. Предложенные показатели изменчивости топографии внутренней поверхности футеровки конвертера — отклонения от требуемой топографии, симметрии и гладкости футеровки внутренней поверхности конвертера -характеризуют интегральное состояние внутренней поверхности футеровки конвертера и являются информативными для управления свойствами объекта управления.

6. Разработана методика оперативного управления топографией внутренней поверхности футеровки путем раздувки шлака азотом с добавлением магнийсодержащего материала и подварки магнийсодержащим материалом.

7. Промышленные испытания и внедрение разработанных методов и алгоритмов доказали их эффективность и позволили сократить расход извести на 2,06 кг/т, увеличить выход жидкой стали на 0,12%, увеличить стойкость футеровки на 5%.

1. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой / C.B. Емельянов. М.: Наука, 1967. - 336 с.

2. Емельянов C.B. Скользящие режимы второго порядка при управлении неопределенными объектами / Емельянов C.B., Коровин С.К., Левантовский JI.B. // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1986. № 1. - С. 112-118.

3. Емельянов C.B. Системы автоматического регулирования с управляемой структурой объекта / C.B. Емельянов, И.А. Буровой, Н.В. Крапухина // Доклады АН СССР. 1979. - Т. 244. - № 5. - С. 1102-1106.

4. Емельянов C.B. Новые типы обратной связи: управление при неопределенности / C.B. Емельянов, С.К. Коровин. М.: Наука. Физматлит, 1997. - 352 с.

5. Голембо Э.Б. Функциональное моделирование сложных технических систем / Э.Б. Голембо, Г.В. Веников, О.Ф. Радуцкий // Техническая кибернетика. М.: ВИНИТИ, 1978, Т.10. - С. 215-266.

6. Колпаков C.B. Управление конвертерной плавкой / C.B. Колпаков, Л.И. Тедер, С.А. Дубровский // М.: Металлургия, 1981, 144 е., ил.

7. Линнингер A.A. Современное технологическое и информационное управление на примере конструирования дуговой электропечи / A.A. Линнингер, A.A. Патуцци // «Черные металлы», Октябрь 1995.

8. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. / Н.П. Бусленко // М.: Наука, 1978, 400 с.

9. Емельянов C.B. Стабилизация неопределенных нейтральных объектов регулятором переменной структуры / C.B. Емельянов, С.К. Коровин, А.Л. Нерсисян // Доклады АН СССР. 1990. - Т. 311. - № 3. -С. 544-549.

10. Ротач В .Я. Теория автоматического управления. Учебник для вузов / В.Я. Ротач // М. Издательство МЭИ, 2004г, 400 с.11 .Борнацкий И.И. Физико-химические основы сталеплавильных процессов. / И.И. Борнацкий М., Металлургия, 1974. 320 с.

11. Явойский В.И. Теория процессов производства стали. / В.И. Явойский М.: Металлургия, 1967. 792 с.

12. Айзатулов P.C. Комбинированный метод расчета конвертерного процесса / P.C. Айзатулов, Ю.А. Сарапулов, В.П. Авдеев, М.В. Петрунин // Сталь, 1994, №6 с.22-27.

13. Райбман Н.С. Построение моделей процессов производства/ Н.С. Райбман, В.М. Чадеев М.: Энергия, 1975. — 376 с.

14. Александровский Н.М. Адаптивные системы автоматического управления технологическими процессами / Н.М. Александровский, C.B. Егоров, P.E. Кузин М: Энергия, 1973.- 272 с.

15. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования / В.Я. Ротач М.: Энергия, 1973. - 440 с.

16. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования / М.А. Айзерман М., Наука., 1966, 452 с.

17. Бессекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бессекерский М., Наука, 1972., 727 с.

18. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления:

19. Линейные системы регулирования одной величины / A.A. Воронов -М., Л., 1965, 396 с.

20. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления:

21. Специальные линейные и нелинейные системы автоматического регулирования одной величины / A.A. Воронов М., Л., 1966, 372 с.

22. Основы автоматического управления./ Под.ред. Пугачева B.C./ М., Наука., 1968, 680 с.

23. Уланов Г.М. Статистические и информационные вопросы управления по возмущению / Г.М. Уланов М., Энергия, 1970, 256 с.

24. Петров Б.Н. О применении условий инвариантности / Петров Б.Н. Труды 2 Всесоюзного совещания по теории автоматического регулирования / Т.2., М.,Л., Издательство АН СССР, 1955, С. 241 -246.

25. Петров Б.Н. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления / Б.Н. Петров, В.Р. Рутковский, И.Н. Крутова, С.Д. Земляков / М.; Машиностроение, 1972, 260 с.

26. Станислав Васильевич Емельянов (к 70-летию со дня рождения) / H.A. Бобылев, В.Н, Бурков, С.К. Коровин и др. // Автоматика и телемеханика. -1999.-№ 5.- С. 5-19.

27. Жильцов К.К. Приближенные методы расчета систем с переменной структурой / К.К. Жильцов. М.: Энергия, 1974. - 224 с.

28. Рабинович И.И. Система автоматического регулирования щелочности пульпы на Гайской обогатительной фабрике / И.И. Рабинович, К.К. Жильцов, В.Б. Дмитриев и др. // Цветная металлургия. 1979. -№ 7. - С. 30-32.

29. Рыков A.C. Методы системного анализа: многокритериальная и нечеткая оптимизация, моделирование и экспертные оценки. / A.C. Рыков — М.: НПО «Издательство экономика», 1999. — 191 с.

30. Бир А, Стаффорд Д. Кибернетика и управление производством / А. Бир, Д. Стаффорд М.Наука, 1965, 398 с.

31. Основы автоматического управления. Под редакцией Пугачева B.C. Издание 3 исправленное и дополненное. М. Наука. 1974, 719 с.

32. Руруа A.A. Автоматизация производственных процессов в промышленности. Сборник трудов ПЕСИ «Автоматпром». Выпуск 7-8 /

33. A.A. Руруа, С.И. Оганеов //Рустави, 1970, с.155-163.

34. Соболев С.К. Системы и средства автоматизации производств и управление, сб. статей / С.К. Соболев / Институт автоматики/ Киев, 1968, с. 24-26.

35. Голубь H.H. Теория и средства автоматики. Сб. статей. / Голубь H.H. / Москва, Наука, 1968, с. 3-31.

36. Воронов A.A. Основы теории автоматического регулирования и управления. Учебное пособие для вузов / A.A. Воронов, В.К. Титов, Б.Н. Новогранов // М.Высшая школа, 519 с.

37. Пугачев B.C. Статистические методы в технической кибернетике /

38. B.C. Пугачев //М., Советское радио, 1971, 190 с.

39. Форрестер Дж. Основы кибернетики предприятия. / Дж. Форрестер М.: Прогресс, 1975. - 340 с.

40. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием / X. Турецкий //М. Машиностроение. 1974, 327 с.

41. Розенвассер E.H. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении / под редакцией E.H. Розенвассера и P.M. Юсупова/JI. «Энергия». 1971, 344 с.

42. Сю Д. Современная теория автоматического управления и ее применение / Д.Сю, А.Мейер // М. Машиностроение, 1972, 552 с.

43. Барковский В.В. Методы синтеза систем управления / В.В. Барковский, В.Н. Захаров, A.C. Шаталов— М.: Машиностроение, 1969, 385 с.

44. Шавров A.B. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности / A.B. Шавров, В.В. Солдатов / М. Машиностроение, 1990, 160 с.

45. Старр М. Управление производством. Перевод с английского Головинского B.B. / М. Старр // издательство «Прогресс», Москва, 1968,397 с.

46. Кафаров В.В. Моделирование химических процессов / В.В. Кафаров. — М.: Знание, 1968, - 327 с.

47. Мышляев Л.П. Идентификация объектов в системах управленияi

48. Л.П. Мышляев, Е.И. Львова, С.Ф. Киселев, С.Я. Иванов // Известия вузов. Черная металлургия. — 2001. № 12. — С.34-37.

49. Моисеев H.H. Математические задачи системного анализа / H.H. Моисеев // М.: Наука, 1981. - 488с.

50. Акоф. Р. О целеустремленных системах. / Р. Акоф, Ф. Эмери // — М.: Сов. радио, 1974. — 276с.

51. Оптнер С. Системный анализ для решения деловых и промышленных проблем. / С. Оптнер // — М.: Сов. Радио, 1975. — 272с.

52. Gustavsson J. Identification of Processus in Closed Loop. / Gustavsson J., L. Ljung., T. Soderstrom // Идентификация и оценка параметров систем, т. I. VI симпозиум ИФАК. — Тбилиси: Мецниереба, 1976. — С. 23-61.

53. Штейнберг Ш.Е. Идентификация в системах управления. / Ш.Е. Штейнберг — М.: Энергоатомиздат, 1987, 80с.

54. Hang С.С. A Performance Study of Control Systems with Dead Time / C.C. Hang, C.H. Tan, W.P. Chan // Industrial Electronics and Control Instrumentation. 1980. Vol. 27, - №3. P. 234-241.

55. Кошелев А.Е. Методы и алгоритмы робастной адаптации в автоматизированных системах управления металлургическим производством: Автореф. / А.Е. Кошелев // МИСиС. — М., . — 34с.-граф. — Библиограф.: С.31. (39 назв.)

56. Салыга В.И. Идентификация и управление процессами в ^черной металлургии. / В.И. Салыга, H.H. Карабутов // — М.: Металлурги^э 1986- 192с.

57. Рыков A.C. Методы системного анализа: оптимизация / А.С Рыков

58. М.: НПО «Изд-во экономика», 1999. — 255с.

59. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем / Н.П. Бусленко — М.: Наука, 1978, 400с.

60. Баптизманский В.И. Теория кислородно-конвертерного процесса / В.И. Баптизманский. М.: Металлургия, 1975. - 376 с.

61. Жеребин Б.Н. Практика ведения доменной печи / Жеребин Б.Н. // М., Металлургия, 1980, 248 с.

62. Рамм А.Н. Современный доменный процесс / А.Н. Рамм. jyi -Металлургия, 1980. - 304 с.

63. Гиммельфарб A.A. Автоматичесое управление доменным процессом / A.A. Гиммельфарб, Г.Г. Ефименко / Металлургия, 1969 309 с.

64. Бигеев A.M. Металлургия стали / A.M. Бигеев // Челябинск Металлургия, 1988, 480 с.

65. Разработка конвертера с верхним и нижним дутьем. II Металлургические характеристики К-ВОР-процесса / Shibayama Takuma е.а. // Teteu to hagane. J. Iron and Steel Inst. Jap. — 1980. — V. 66 №11 .-p. 879.

66. Охотский В.Б. Технологические основы проектирования кислородных конвертеров / В.Б. Охотский, Ю.С. Кривченко, К.С. Просвирин, Г.И. Низяев // Изв. вузов. Черная металлургия. — 1983. № 2. - С. 12-15; № 4. - С. 29-32.

67. Охотский В.Б. Перемешивание сталеплавильной ванны в конвертере / В.Б. Охотский // Изв. АН СССР. Металлы. — 1986. №6. — С.3-8.

68. Охотский В.Б. Гидродинамика процессов взаимодействия газовой струи с жидкостью / В.Б. Охотский // ИФЖ. 1984. - Т.47. - №4. -С.550-558.

69. Кутателадзе С.С. Гидродинамика газожидкостных систем / С.С. Кутателадзе, М.А. Стырикович // — М.: Энергия, 1976. — 383 с.

70. Явойский В.И., Дорофеев Г.А., Повх И.Л. Теория продувки сталеплавильной ванны / В.И. Явойский, Г.А. Дорофеев, И.Л. Повх // — М.: Металлургия, 1974. 495 с.

71. Каплун П.Р. Влияние параметров дутья и геометрических размеров конвертерной ванны на интенсивность перемешивания / П.Р. Каплун, И.Л. Повх, A.B. Маринин и др. // Изв. вузов. Чёрная металлургия.-1974.-№ 10.-C.43-47.

72. Рожков И.М. Математические модели конвертерного процесса / И.М. Рожков, О.В. Травин, Д.И. Туркенич М.: Металлургия, 1978. — 184 с.

73. Третьяков E.B. Шлаковый режим кислородно-конвертерной плавки / Е.В. Третьяков, В.К. Дидковский — М.: Металлургия , 1972.- 144 с.

74. Земляков С. Д. Координатно-параметрическое управление. Определение, возможности, проблемы / С. Д. Земляков, В.Ю. Рутковский // Автоматика и телемеханика. 1976. - № 2. - С. 107-115.

75. Петров Б.Н. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами / Б.Н. Петров, С.Д. Земляков, В.Ю. Рутковский. -М.: Наука, 1980.-368 с.

76. Глумов В.М. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами: некоторые результаты и направления развития / В.М. Глумов, С.Д. Земляков, В.Ю. Рутковский // Автоматика и телемеханика. 1999. - № 6. - С. 100-116.

77. Земляков С.Д. Реконфигурация систем управления летательными аппаратами при отказах / С.Д. Земляков, В.Ю. Рутковский, A.B. Силаев // Автоматика и телемеханика. 1996. - № 1. - С. 3-20.

78. Солнцев Ю.П. Алгоритм управления конверторной плавкой / Ю.П. Солнцев, С.А. Дубровский, С.П. Паринов, В.В. Мясников // Изв. вузов. Черная металлургия, 1977.- № 10.- с. 162 — 165.

79. Урбанович В.И. Влияние стального лома на начальную температуру конверторной ванны / В.И. Урбанович, Д.И. Туркенич // Металлург, 1974.-№ 1.- С. 17-19.

80. Туркенич Д.И. Динамика плавления лома в 100-т кислород^ом конверторе и оценка влияющих на нее факторов / Д.И. Туркенич, .И. Урбанович // Сталь, 1976.- № 3.- С. 218 221.

81. Меджибожский М.Я. Автоматизированные системы управления кислородно-конвертерными цехами / М.Я. Меджибожский, 13 .Я. Маковский, B.JI. Борковский, Н.В. Борковская // Изв. вузов. Чер>ная металлургия, 1977.- № 6.- С. 158 161.

82. Квитко М.п. Кислородно-конверторный процесс / М.п. Квйтко, С.Г. Афанасьев М.: Металлургия, 1974. — 344 с.

83. Сорокин H.A. Исследования информации о плавлении лома в J\CY ТП конвертерной плавки / H.A. Сорокин, Богушевский B.C., Беляев Е.И. // Известия высших учебных заведений Черная металлургия, 1 984, №4.

84. Проблема десульфурации в кислородно-конверторном процессе.-Sur le problème du soufre dans les acieries a l'oxygene. "Cire, inform, techn. Centre docum. sider.", 1973, 30, №2, 465 483. Discuss., 483 (Франц.)

85. Волович М.И. Контроль и оценивание конвертерной плавки по косвенным параметрам. / В.П. Авдеев, Я.Г.Парпаров / Кемеровское книжное издательство. 1989.- 125 с.

86. Авдеев В.П. Способы расчета масс материалов конверторного производства / В.П. Авдеев, P.C. Айзатулов, Л.П. Мышляев, М.В. Петрунин, Ю.А. Сарапулов — М.: Металлургия, 1994.- 192 с.

87. Суртубаев М.М. Оценка средней температуры металла и содержания в конвертере по ходу продувки. // Известия высших учебных заведений Черная металлургия, 1982, №1.

88. Клейн А.Л., Привалов И.И., Смирнов Л. А. О реакционной способности конвертерной извести / А.Л. Клейн, И.И. Привалов, Л.А. Смирнов //Сталь, 1983, № 10, с. 33-35.

89. Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением / А.В. Тимофеев. Л.: Энергия, ленинградское отделение, 1980. - 88 с.

90. Laser speed updated for lining measurements. /Steel Times. 1997, №11, p. 450.

91. Chen En Shveng e.a. Geometry optimization of a BOF lining. / Amer. Ceram. Soc. Bull. 1992. -71, №1, - p.77-82, 84.

92. Slag Splashing for Bao Steel's 300 Metric Ton BOF and Crystallographic Structure of its Slag / Sian C., Wenyuan Y., Congjie Z. // Iron and Steelmaker. 2000. № 7. c.39-41. Англ.

93. Тахаутдинов С. Исследование процесса нанесения шлакового гарнисажа на футеровку конвертера / С. Тахаутдинов, Б.А. Буданов, A.M. Столяров // Известия высших учебных заведений Черная металлургия, 2001, №3, с 26-28.

94. C.J. Messina Slag splashing in the BOF — Word wide status, practices and results // Iron and Steel Engineer. 1996. № 5. P. 17-19.

95. Горянов Г.Е., Шапиро Н.И., Бельченко B.P., Повышение плотности металлошихты для сталеплавильных агрегатов / Г.Е. Горянов, Н.И. Шапиро, В.Р. Бельченко // Сталь, 1984, №4, с. 26-27.

96. Окороков Б.Н. Управление кислородно-конвертерным процессом с целью получения металла заданного состава и температуры на выпуске. В кн.: Теория и практика повышения качества стали / Окороков Б.Н., Коминов С.В. // МИСиС. М.: Металлургия, 1985 с. 49-61.

97. Бигеев A.M. Математическое описание и расчеты сталеплавильных процессов / A.M. Бигеев М.: Металлургия, 1982.- 160 с.

98. Бигеев A.M. Основы математического описания и расчеты кислородно-конвертерного процесса производства стали / A.M. Бигеев, Ю.А. Колесников М.: Металлургия, 1970. — 232 с.

99. Глинков Г.М. АСУ ТП в черной металлургии. Учебник для вузов / Г.М. Глинков, В.А. Маковский М.: «Металлургия», 1999.- 310 с.

100. Туркенич Д.И. Управление плавкой стали в конверторе / Д.И. Туркенич М.: Металлургия, 1971.-360 с.

101. Смоляк В.А. Автоматизация производственных процессов металлургической промышленности / В.А. Смоляк, B.C. Кочо, Б.В. Щербицкий Вища школа, 1976.- 292 с.

102. Мочалов С.П. Прогнозирующая динамическая модель конверторного процесса / С.П. Мочалов, P.C. Айзатулов, K.M. Шакиров // Изв. вузов. Черная металлургия, 1979.- № 4.- С. 128—131.

103. Шакиров K.M. Управление кислородно-конверторным процессом / K.M. Шакиров, С.И. Попель, Е.М. Рыбалкин // Сталеплавильное производство. Кемерово, КузПИ, 1975.- С. 12-19; 29-36.

104. Богушевский B.C. Оптимизация выхода годного в конверторном переделе / B.C. Богушевский, H.A. Сорокин, С.К. Соболев, Е.И. Беляев, В.М. Грицюк // Автоматизация сталеплавильного производства. М., «Металлургия», 1974.- №5.- С. 29-33.

105. Мочалов С.П. Разработка алгоритмов контроля и управления взаимосвязанными процессами конверторной плавки в заключительном периоде продувки / С.П. Мочалов, С.А. Шипилов, Ю.В. Насонов // Изв. вузов. Черная металлургия, 1986.- № 10.- С. 123-126.

106. Моделирование процессов в кислородном конвертере. Modelling of basic oxygen furnace / Deo Brahma // Electron.- Inf. And Plann.-1989.- 17 №1. с.3-18.

107. Управление кислородно-конвертерным сталеплавильным производством в условиях неполноты информации с помощью статической математической модели. Zaplowicz Wieslow, Stachowicz Marian. «Zesz. Nauk. PSw. Clek», 1981, №8, 53-68.

108. Валкин Е.И. Моделирование процесса управления конвертерной плавкой с учетом деятельности оператора / Е.И. Валкин // Науч. тр. Моск. Ин-т стали и сплавов, 1983.- №151,.- С.83-89.

109. Кошелев А.Е. Опыт адаптации систем регулирования технологических процессов / А.Е. Кошелев, В.И. Соловьев, P.C. Айзатулов, М.В. Петрунин, В.П. Авдеев // Приборы и системы управления. 1977 №1. - С. 9-11.

110. Dauby Р. а. о. Metallurgical Reports CNRM, 1968, № 15, p. 51-62.

111. Патент США № 366439. Способ управления плавкой стали в конверторе / В.А. Карлик, Ю.А. Успенский, В.М. Шефтель, Е.З. Кацов, Д.И. Туркенич, Ю.А. Романов, Э.А. Левин // Кл. С21, С7/10, 1970.

112. Колпаков C.B. Технология производства стали в современных конвертерах / C.B. Колпаков, Р.В. Старов, В.В. Смоктий М.: Машиностроение, 1991. — 464 с.

113. Кочо B.C. Прогнозирование количества жидкой стали в кислородно-конверторном процессе / B.C. Кочо, B.C. Богушевский, H.A. Сорокин, С.К. Соболев, В.А. Ясинский, Е.И. Беляев // Изв. вузов.Черная металлургия, 1977.- № 1.- С.49-52.

114. Кочо B.C. Математическое описание и алгоритм управления конверторной плавкой / B.C. Кочо, B.C. Богушевский, H.A. Сорокин, С.К. Соболев, В.А. Ясинский, Е.И. Беляев // Изв. вузов.Черная металлургия, 1977.- № 5.- С.41-44.

115. Богушевский B.C. АСУТП кислородно-конвертерного производства стали / B.C. Богушевский, Е.И. Беляев, H.A. Сорокин// Бюл. НТИ ЦНИИ инф. и техн.-экон. исслед. Черной металлургии, 1981.- №22.- С. 46-48.

116. Беляев Е.И. Моделирование процессов в кислородном конвертере / Е.И. Беляев, Н.М. Мищенко, С.К. Соболев // Механизация и автоматизация управления. 1971.- №1. С. 24-27.

117. Зарвин Е.Я. Поисковая идентификация выхода жидкой стали в кислородном конверторе / Е.Я. Зарвин, В.П. Авдеев, В.Ф. Евтушенко, Ю.Н. Дерин, A.B. Степанов // Изв. вузов. Черная металлургия, I977 -№ 6.-С. 162- 165.

118. Яценко A.K. Методы адаптации при управлении конвертерной плавкой стали / А.К. Яценко // Металлург, и горнорудн. промышленность. Науч.-техн. и произв. сб., 1976.- №1.- С. 70-72.

119. Богушевский B.C. Исследование информации о плавлении лома в АСУ ТП конвертерной плавки / B.C. Богушевский, Е.И. Беляев, H.A. Сорокин / Изв. вузов. Черная металлургия, 1984.- № 4.- С.117 — 119.

120. Литвиненко Е.Ф. Совершенствование алгоритмического обеспечения АСУ ТП «Плавка» в конвертерном цехе / Е.Ф. Литвиненко, Г.С. Новожилов, Ю.А. Романов, А.П. Щеголев, л.Н. Канаплин // Сталь, 1989.- № 3.- С.31 33.

121. Рожков И.М. Математические модели конверторного процесса / И.М. Рожков, О.В. Травин, Д.И. Туркенич М.: Металлургия, 1978.184 с.

122. Богушевский B.C. Управление шлаковым режимом конвертерной плавки / B.C. Богушевский, H.A. Сорокин, А.Н. Гончаров, A.B. Сколобанов // Сталь, 1985.- № 3.- С. 22 26.

123. Иржи О. Автоматизированные системы управления кислородно-конвертерными цехами / О. Иржи // Металлургия, 1982.- №3.-С. 12-15.

124. Богушевский B.C. Математическое описание и алгоритм управления кислородно-конвертерным процессом / B.C. Богушевский, Е.И. Беляев, H.A. Сорокин, С.К. Соболев, В. А. Ясинский // Металлургия и коксохимия, 1979.- №63. С.66-69.

125. Равдель A.M. Система управления конвертерной плавкой / A.M. Равдель, Э.С. Гескин, С.М. Гильман, С.П. Разумный, A.B. Скалабанов, С.Ю. Лысак, H.A. Сорокин, Е.И. Беляев // Металлургия и коксохимия. Респ.межвед.науч.-техн. сб., 1973.- вып.35.- С. 62-65.

126. Myshlayev L.P. Training systems amouting to multi purpose automated complexez. / L.P. Myshlayev, V.F. Evtoushenko, U.A. Sarapulov // International conference of engineering education. Abstracts ICE 95. UNESCO, 1995.-Moscow, Russia. -P. 351-352.

127. Петрунин С.М. О совместном синтезе объектов и управляющих систем / С.М. Петрунин, Л.П. Мышляев // Системы управления и информационные технологии N3.1(29), 2007 С. 185-187.

128. Петрунин С.М. Создание объектов управления с учетом свойств внешних воздействий / С.М. Петрунин // Информационные недра Кузбасса: Труды IV региональной научно-практической конференции. 3-4 февраля 2005. Кемерово: КемГУ, 2005. - С. 75-77.

129. Петрунин С.М. Управление свойствами объекта на примере кислородно-конвертерного процесса / С.М. Петрунин, Л.П. Мышляев,

130. A.M. Петрунин // Системы автоматизации в образовании, науке и производстве: Труды VI Всероссийской научно-практической конференции. 17-19 мая 2007.; Под общ. ред. С.М.Кулакова, Л.П. Мышляева. Новокузнецк: СибГИУ, 2007.- С. 88 - 92.

131. Мышляев Л.П. Построение и применение натурно-модельных комплексов. / Л.П. Мышляев, А.Е. Щелоков, В.Ф. Евтушенко // Библиотека сборника «Математические и экономические модели в оперативном управлении производством». Вып. 4. — М: Электрика, 2000. - 49с.

132. Авдеев В.П. Натурно-математическое моделирование в системах управления.: Учеб. пособие. / В.П. Авдеев, С.Р. Зельцер, В .Я. Карташов, С.Ф. Киселев — Кемерово: КемГУ, 1987. — 85С.

133. Летов A.M. Динамика полета и управления / A.M. Летов М.: Наука, 1969.-359с.

134. Авдеев В.П. Восстановительно-прогнозирующие системы управления: Учеб. пособие / В.П. Авдеев, В .Я. Карташов, Л.П. Мышляев, А.А. Ершов — Кемерово: КемГУ, 1984. — 91с.

135. Мышляев Л.П. Основы создания и применения интегрированных систем автоматизации с многовариантной структурой (на примере объектов черной металлургии). — Докт. дисс. —М.: МИСиС, 1991.-^-35 с.

136. A.C. № 1667223. Россия. HO 3 H 17/4, G 05 В 13/02. Многовариантный фильтр / Л.П. Мышляев, В.И. Носырев, В.Ф. Евтушенко и др. № 4674475/24; Заявл. 04.04.89. Опубл. 30.07.91.

137. АС. № 1061250 СССР. Управляемый сглаживающий фильтр. \ Ю.П. Яковлев, В.П. Авдеев, Л.П. Мышляев и др. // Открытия. Изобретения. 1983. № 34.

138. Мышляев Л.П. Прогнозирование в системах управления./ Л.П. Мышляев, В.Ф. Евтушенко/ — Новокузнецк: СибГИУ, 2002. 358с.

139. Волович М.И. Комбинированное управление конвертерной плавкой /Волович М.И., Авдеев В.П.,Парпаров Я.Г. , Кошелев А.Е.,Щеглов В.А./ -Кемеровское книжное издательство. 1990. — 142 с.

140. Стефанович М.А. Анализ хода доменного процесса /Стефанович М.А./Научно-техническое издательство литературы по черной и цветной металлургии. Свердловск., 1960, 286 с.

141. Товаровский И.Г. Совершенствование и оптимизация параметров доменного процесса / Товаровский И.Г./ М.,Металлургия., 1987, 192 с.

142. Федулов Ю.В. Оптимизация хода доменной плавки / Ю.В. Федулов М., Металлургия., 1989, 152 с.

143. Волков Ю.П. Технолог-доменщик / Ю.П.Волков, Л.Я. Шпарбер, А.К. Гусаров /- М., Металлургия., 1986, 263 с.