автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Методика синтеза многоканальных ПИД-регуляторов для объектов с монотонными переходными характеристиками

Введение.

Глава 1. ПРОБЛЕМЫ СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

СЛОЖНЫМИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ.

1.1. Введение.

1.2. Класс объектов.

1.3. Методы идентификации объектов.

1.4. Методы описания линейных многоканальных систем.

1.5. Методы синтеза неподстраиваемых многоканальных систем.

1.6. Подстраиваемые системы автоматического управления.

1.7. Постановка задачи диссертационного исследования.

Глава 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ

НЕПРЕРЫВНЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ.

2.1. Введение.

2.2. Разработка математической модели объекта на этапе проектирования системы автоматического управления.

2.3. Выбор тестовых импульсов.

2.4. Определение числа идентифицируемых параметров.

2.5. Идентификация параметров модели.

2.6. Процедура построения математической модели на этапе проектирования.

2.7. Быстрый и медленный контуры подстройки.

2.8. Выводы.

Глава 3. СИНТЕЗ МНОГОКАНАЛЬНЫХ НЕПОДСТРАИВАЕМЫХ

ПИД-РЕГУЛЯТОРОВ ЧАСТОТНЫМ МЕТОДОМ.

3.1. Введение.

3.2. Преобразование передаточной функции объекта.

3.3. Выбор структуры многоканального регулятора.

3.4. Частный случай: кратные постоянные времени.

3.5. Проверка устойчивости синтезированной системы управления.

3.6. Обеспечение заданного показателя колебательности.

3.7. Методика синтеза многоканальных неподстраиваемых

ПИД-регуляторов.

3.8. Выводы.

Глава 4. СИНТЕЗ МНОГОКАНАЛЬНЫХ ПОДСТРАИВАЕМЫХ

ПИД-РЕГУЛЯТОРОВ.

4.1. Введение.

4.2. Общие положения.

4.3. Определение существенных параметров модели объекта.

4.4. Подстройка параметров регулятора при вариации параметров объекта в окрестности базовых значений.

4.5. Методика синтеза многоканального подстраиваемого

ПИД-регулятора.

4.6. Пример использования методики.

4.7. Выводы.

Глава 5. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ В ХИМИЧЕСКОЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ НА ПРИМЕРЕ КОЛОННЫ СИНТЕЗА

АММИАКА.

5.1. Введение.

5.2. Описание технологического процесса синтеза аммиака.

5.3. Математические модели колонны синтеза аммиака.

5.4. Системы управления температурным режимом.

5.5. Регулируемые и управляемые переменные, возмущения.

5.6. Построение математической модели температурного режима.

5.7. Синтез многоканального неподстраиваемого ПИД-регулятора.

5.8. Синтез многоканального подстраиваемого

ПИД-регулятора.

5.9. Выводы.

Актуальность. В большинстве своем технологические процессы являются многоканальными объектами управления. Большой вклад в решение задач синтеза регуляторов для таких объектов внесли такие отечественные и зарубежные ученые, как А.Г. Александров, A.A. Андреев, В.А. Бесекерский, A.A. Воронов, A.C. Востриков, Н.И. Вознесенский, A.C. Гноенский, A.B. Нетушил, Е.П. Попов, Е.М. Смагина, О.С. Соболев, В.В. Солодовников, С.Т. Chen, С.А. Desoer, Н. Kwakernaak, H.H.Rosenbrock, W.A. Wolowich, M. Vidyasagar и др.

В настоящее время актуальна задача создания промышленных многоканальных регуляторов на базе современных средств автоматизации. Многие объекты химической, нефтехимической промышленности по своей природе являются объектами с монотонными переходными характеристиками и медленно меняющимися во времени параметрами, т.е. нестационарностъ проявляется от процесса к процессу. Типичными представителями такого рода объектов являются ректификационные колонны, реакторы, теплообменные аппараты и др. Для такого класса объектов необходимо решать задачу синтеза многоканальных регуляторов с идентификацией параметров модели и подстройкой параметров регуляторов с целью компенсации изменения качества переходных процессов вследствие вариации параметров объекта. Требует решения также задача синтеза алгоритмов управления температурным режимом в колонне синтеза аммиака. Зачастую полные модели промышленных объектов сложны и описываются нелинейными дифференциальными уравнениями, поэтому для задач управления часто используются упрощенные модели, полученные на основе экспериментальных данных с применением методов идентификации параметров в окрестности рабочей точки, что позволяет переходить к более простым и линейным моделям. Как показывает практика, можно выделить часть наиболее существенных параметров, которые определяют качество переходных процессов и находятся на стадии проектирования системы управления с помощью анализа чувствительности.

Желание повысить надёжность функционирования системы, а также упростить процедуру синтеза регуляторов приводит к необходимости решения задачи синтеза многоканальных регуляторов пониженного порядка (П-, ПИ-, ПИД-регуляторов). Для учета изменений параметров реальных объектов во времени в данной работе задача синтеза многоканальных ПИД-регуляторов разделена на две: разработка методики синтеза неподстраиваемых регуляторов на основе частотного метода; разработка методики синтеза подстраиваемых регуляторов на основе частотного метода.

Цель работы. Разработать методику синтеза линейных многоканальных ПИД-регуляторов для квазистационарных объектов с монотонными переходными характеристиками, учитывающую диапазоны возможного изменения параметров.

Для достижения поставленной цели требуется разработать:

- методику синтеза многоканальных ПИД-регуляторов с неизменными параметрами;

- методику автоматической настройки параметров многоканальных ПИД-регуляторов;

- алгоритмы идентификации параметров объекта на стадии функционирования;

- процедуру построения математической модели объекта, включающую выбор существенных параметров, определяющих качество переходных процессов;

- алгоритмы управления процессом нагрева газа в четырехполочной колонне отделения синтеза аммиака на основе разработанных методик с реализацией их в системе управления на базе современных средств автоматизации.

Методы исследования. При решении поставленных задач использовались методы теории автоматического управления, теории устойчивости, теории полиномиальных матриц, частотные методы синтеза, линейная алгебра и математический анализ. При исследовании алгоритмов управления и свойств системы применялся стандартный пакет программ МаНаЬ 6.0.

Достоверность и обоснованность результатов диссертационного исследования обеспечивается корректным использованием математического аппарата, моделированием получаемых результатов с помощью пакета программ МайаЬб.О, многочисленными тестовыми примерами, применением предложенных методик при создании алгоритма управления температурным режимом в четырехполочной колонне синтеза аммиака.

Научная новизна работы заключается в разработке методик синтеза линейных многоканальных неподстраиваемых и подстраиваемых ПИД-регуляторов для класса объектов с монотонными переходными характеристиками и изменяющимися от процесса к процессу параметрами, а также в построении математической модели и синтезе системы управления процессом нагрева газа в колонне синтеза аммиака. К особенностям методик относятся:

1) представление исходной передаточной функции объекта в виде суммы двух передаточных функций, учитывающих основные динамические свойства объекта и отклонение передаточной функции реального объекта от аппроксимирующей передаточной функции;

2) двухконтурная подстройка параметров регулятора с идентификацией существенных параметров объекта в быстром контуре и подстройкой коэффициентов усиления регулятора в медленном контуре;

3) подстройка параметров модели объекта, в основе которой заложены алгоритм выявления существенных параметров объекта и использование методов идентификации со специально подобранными по амплитуде и длительности тестовыми сигналами и обработка экспериментальных данных;

4) при построении математической модели на основе обработки реакции объекта на тестовые импульсы для вычисления матрицы коэффициентов усиления используются участки данных, соответствующие квазистационарным режимам, а для вычисления матрицы постоянных времени объекта - участки, характерные для динамических режимов.

На защиту выносятся:

1. Методики синтеза многоканальных неподстраиваемых и подстраиваемых ПИД-регуляторов, основанные на представлении исходной передаточной функции объекта в виде суммы двух передаточных функций, использовании специальной структуры регулятора и учете вариации и неточного задания параметров объекта.

2. Процедура подстройки параметров ПИД-регуляторов, основанная на результатах обработки реакции объекта на тестовые импульсы для установивпшхся и динамических режимов функционирования объекта управления и использовании методов идентификации.

3. Алгоритм выявления существенных параметров объекта.

Практическая ценность. Предложены инженерные методики синтеза многоканальных ПИД-регуляторов, алгоритмическое и программное обеспечение, решающее задачи синтеза регуляторов и управляющее объектом в режиме функционирования. Разработаны процедура построения математической модели на основе экспериментальных данных технологических объектов, математическая модель температурного режима колонны синтеза аммиака, алгоритмическое и программное обеспечение системы управления температурным режимом колонны синтеза аммиака. Примененные подходы позволяют реализовать процедуру синтеза многоканальных регуляторов на базе современных средств автоматизации и управления, применяемых в промышленности.

Внедрение в промышленности. Результаты исследований применены при создании алгоритмов управления в отраслях промышленности, что подтверждено соответствующими актами о внедрении, а именно: при разработке системы управления температурным режимом в колонне синтеза аммиака и алгоритмов управления системой парообразования на КОАО "АЗОТ" в г. Кемерово, системы управления буферными танками на ОАО "Томское пиво" в г. Томске.

Апробация работы. Основные результаты работы представлены на III Международном научно-техническом симпозиуме "К01Ш8'99" (Новосибирск,

1999), IV Сибирском конгрессе по прикладной и индустриальной математике (ИНПРИМ-2000), Пятой Международной научно-технической конференции "Актуальные проблемы электронного приборостроения АПЭП-2000" (Новосибирск, 2000), XVI конференции по интервальной математике (Новосибирск,

2000), Третьей Научно-практической конференции "Современные средства и системы автоматизации - гарантия высокой эффективности производства" (Томск, 2002), Региональной научной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых НТИ-2002 (Новосибирск, 2002). Кроме того, материалы диссертации неоднократно обсуждались на городском научно-техническом семинаре "Синтез систем управления" кафедры автоматики Новосибирского государственного технического университета.

Публикации и личный вклад. Основные результаты диссертационных исследований изложены в 16 публикациях. В работах, выполненных в соавторстве, автором поставлена задача, разработаны методики и процедуры синтеза, программное и аппаратное обеспечение.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы из 103 наименования и 3 приложений. Объем полного текста 149 страниц, включая 61 рисунок, 3 таблицы. В приложениях представлены акты о внедрении результатов диссертационных исследований, экспериментальные данные.

5.9. Выводы

В настоящее время актуальна задача синтеза многоканального ПИД-регулятора для системы управления температурным режимом в колонне синтеза аммиака, так как к качеству регулирования этого технологического процесса предъявляются высокие требования. Как показал обзор существующих разработок по этому вопросу, для синтеза регулятора в основном используется модель объекта с неизменными параметрами, хотя на практике параметры объекта изменяются в зависимости от различных факторов, поэтому в гл. 5 предпринята попытка применить предложенные в предыдущих главах результаты для алгоритмов системы управления температурным режимом в колонне синтеза аммиака. Рассматриваются подходы к решению этой практической задачи с использованием методик синтеза неподстраиваемых и подстраиваемых ПИД-регулятора, процедуры построения ма

118 тематической модели на этапе проектирования и методики определения существенных параметров.

Приведем основные результаты.

1. Получена математическая модель объекта управления в базовом режиме функционирования, разработанная на основе использования экспериментальных данных, снятых в результате пассивного эксперимента, моделирования технологического режима с помощью программы-тренажера (НПО "Восток"), предложенной в гл. 2 процедуры, основанной на выделении участков данных, соответствующих установившимся режимам, и участков, характеризующих динамические режимы. Математическая модель представлена в виде матричной передаточной функции с элементами вида апериодического звена 2-го порядка.

2. Разработана подстраиваемая математическая модель для четырехполочной колонны синтеза аммиака.

3. Для базового режима выполнен синтез многоканального неподстраивае-мого ПИД-регулятора по методике, предложенной в гл. 3.

4. Выявлены существенные параметры модели объекта управления.

5. Выполнен синтез многоканального подстраиваемого ПИД-регулятора по методике, предложенной в гл. 4.

6. Разработан алгоритм управления и выполнено алгоритмическое обеспечение для системы управления температурным режимом в колонне синтеза аммиака на базе программируемых логических контроллеров SIEMENS (см. Приложение 3). Предварительное тестирование показало улучшение качества ведения технологического процесса по сравнению с одноканальными регуляторами на 2-5%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Представленная диссертационная работа отражает результаты исследований, направленных на разработку методик синтеза многоканальных ПИД-' регуляторов для объектов с монотонными переходными характеристиками. Основные результаты диссертационного исследования:

1. Разработана методика синтеза многоканальных неподстраиваемых ПИД-регуляторов на основе частотного метода, основанная на представлении исходной передаточной функции объекта в виде суммы двух матричных передаточных функций. Одна из них учитывает основные свойства объекта и состоит из диагональной матрицы с усредненными постоянными времени по выходам, матрицы коэффициентов усиления объекта и диагональной матрицы с усредненными постоянными времени по входам. Вторая матричная передаточная функция характеризует неточность при замене МПФ реального объекта его основной частью. Для проверки устойчивости и оценки качества переходных процессов в синтезированной многоканальной системе в работе автором предложено использовать полосы Гершгорина, построенные около инверсных годографов Найквиста, и инверсные окружности показателя колебательности.

2. Предложена методика синтеза многоканальных подстраиваемых ПИД-регуляторов, основанная на процедуре расчета неподстраиваемых регуляторов и включающая контуры подстройки параметров регулятора: быстрый контур, в котором идентифицируются существенные параметры объекта; медленный контур, в котором выполняется подстройка параметров регулятора в темпе с процессом. В быстром контуре в такте идентификации подстраиваются существенные параметры модели объекта, пересчитываются параметры регулятора по методике синтеза многоканальных неподстраиваемых ПИД-регуляторов. В медленном контуре после текущей идентификации существенных параметров модели объекта проверяются устойчивость и обеспечение заданных показателей качества переходных процессов системы регулирования.

3. Разработана процедура построения подстраиваемой математической модели, основанная на обработке экспериментальных данных для установившихся и динамических режимов функционирования объекта управления и использовании методов идентификации для подстройки существенных параметров объекта в режиме реального функционирования. Для текущей идентификации применяются методы со специально сформированной из двух импульсов тестовой последовательности и определение параметров модели с помощью метода оптимизации Нелдера-Мида.

4. Предложен алгоритм выявления существенных параметров объекта, в основу которого положены поочередная вариация всех параметров модели в определенных на этапе проектирования системы пределах изменения и оценка приращения величины перерегулирования относительно величины перерегулирования в базовом режиме функционирования объекта.

5. Разработана подстраиваемая математическая модель температурного режима в колонне синтеза аммиака для четырехполочной колонны синтеза аммиака. Создана математическая модель объекта управления в базовом режиме функционирования, разработанная на основе использования экспериментальных данных, полученных в результате пассивного эксперимента, моделирования технологического режима с помощью программы-тренажера (НПО "Восток"), предложенной в гл. 2 процедуре, основанной на выделении участков данных, соответствующих установившимся режимам и участков, характеризующих динамические режимы. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение, решающее задачи синтеза регулятора и управляющее температурным режимом в колонне синтеза аммиака на базе программируемых логических контроллеров SIEMENS.

Практическая ценность работы состоит в том, что предложены инженерные методики синтеза неподстраиваемых и подстраиваемых ПИД-регуляторов, которые могут быть использованы для решения задач синтеза как многоканальных, так и одноканальных регуляторов.

1. Автоматическое управление объектами с переменными характеристиками: Межвуз. сб. науч. тр.; Отв. ред. A.C. Востриков / Новосиб. электротехн. ин-т. -Новосибирск, 1989. 113 с.

2. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. М.: Машиностроение, 1986.-272 с.

3. Аналитическая теория автоматического управления и ее приложения: Тр. ме-ждунар. науч. конф. Саратов, 2000. - 284 с.

4. Аналитические методы анализа и синтеза регуляторов: Межвуз. науч. сб. / Под ред. В.А. Подчукаева Саратов, 2000. - 163 с.

5. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976.-424 с.

6. Андриевский Б.Р., Фрадков A.JI. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB (Анализ и синтез нелинейных систем). СПб.: Наука, 1999. - 467 с.

7. Белова Р.И. Синтез многосвязных систем управления с перекрестным регулированием: Автореф. дис. . канд. наук. Л., 1972.

8. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970.

9. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория автоматического регулирования. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1972. - 768 с.

10. Брюханов В.Н., Косов М.Г., Протопопов С.П., Соломенцев Н.М. Теория автоматического управления: Учебник для машиностроиг. спец. Вузов. М.: Высш. шк., 2000. - 268 с.

11. Бушенков, В.А, Смирнов Г.В. Конструирование регуляторов на ЭВМ. М.: ВЦ АН СССР, 1991.-50 с.

12. Васильев В.И., Шаймарданов Ф.А. Синтез многосвязных автоматических систем методом порядкового отображения. М.: Наука, 1983. - 126 с.

13. Виленкин С.Я. Статистические методы исследования стационарных процессов и систем автоматического регулирования. -М.: Сов. радио, 1967.

14. Воевода A.A. Синтез многомерных ПИ(Д)-регуляторов частотными методами // Изв. вузов. Приборостроение. 1989. -N 5. - С. 12 -17.

15. Воевода A.A., Соловьев А.Л., Степаненко C.B. Идентификация многоканальных объектов с монотонными переходными характеристиками // Сб. науч. тр. НГТУ. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. -№4(5). - С. 121 - 125.

16. Воевода A.A., Ставропольцев С. А. Модальный синтез многомерных ПИ-регуляторов для объектов с инерционными звеньями // Изв. вузов СССР. Приборостроение. 1983. - N 8. - С. 42 - 46.

17. Воевода A.A., Степаненко C.B. Многоканальный ПИ(Д)-регулятор для управления процессом поддержания температурного режима в колонне синтеза аммиака // Тр. Межд. науч.-техн. конф. «Информационные системы и технологии». Новосибирск, 2000. - Т.2. - С. 393.

18. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. М.: Энергия, 1980. - 312 с.

19. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979.-336 с.

20. Востриков A.C., Воевода A.A., Степаненко C.B. Синтез многоканальных подстраиваемых ПИ(Д)-регуляторов для одного класса объектов // Научный вестник НГТУ. Новосибирск, 2002. -№ 2 (13). - С. 181 - 184.

21. Востриков A.C. Принцип построения адаптивных систем регулирования электромеханическими объектами // Автоматизированные электромеханические системы. Новосибирск: НЭТИ, 1990.

22. Востриков A.C. Синтез нелинейных систем методом локализации. Новосибирск: НГТУ, 1990.

23. Востриков A.C. Синтез систем автоматического управления динамическими объектами на основе принципа локализации: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. -М.: 1982.

24. Востриков A.C., Уткин В.И., Французова Г.А. Системы с производной вектора состояния в управлении // Автоматика и телемеханика. 1982. - №3. С. 22-25.

25. Востриков A.C., Французова Г.А. Теория автоматического управления. Линейные системы: Учеб. пособие. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 1997. - 123 с.

26. Гайдук А.Р. К исследованию устойчивости линейных систем // Автоматика и телемеханика. 1997. -№ 3. - С. 153 - 160.

27. Ганелина Ф.А., Мельников Б.Н., Рогинский Н.В. Исследование функционирования АСУТП "Азот" // Вопросы промышленной кибернетики: Тр. ЦНИИКА. М.: Энергоиздат, 1981. - Вып. 66. - С. 20 - 22.

28. Геращенко Е.И., Геращенко С.М. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем. М.: Наука, 1975.

29. Голодных Г.П., Гусев М.В., Степаненко C.B. Особенности организации многоконтурной системы регулирования на базе программируемого контроллера семейства SIMATIC S5 // Сб. науч. тр. НГТУ. Новосибирск, 1997. - № 1(6). -С. 53 -57.

30. Голодных Г.П., Чусин П.Г., Степаненко C.B. Особенности построения системы управления агрегатом синтеза аммиака АМ-70 // Сб. науч. тр. НГТУ. -Новосибирск, 1996.-№3(5).-С. 126-128.

31. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979.

32. Ерофеев A.A. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. -СПб.: Политехника, 1998.-295 с.

33. Закревский А.Д. Параллельные алгоритмы логического управления. М., 1999.-201 с.

34. Ицкович Э.Л. Зарубежные системы управления технологическими процессами (обзор) // Приборы и системы управления. 1991. - № 8.

35. Кафаров В.В., Перов B.JL, Мешалкин В.П. Принципы математического моделирования химико-технологических систем. -М.: Химия, 1974. 344 с.

36. Квакернаак К., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977.-650 с.

37. Кирилин Н.И. Теория расчета оптимальных систем автоматического управления.-М., 1999.-241 с.

38. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). М.: Наука, 1978. - 832 с.

39. Кузнецов Л.Д., Дмитриенко Л.М., Рабина П.Д., Соколинский Ю.А. Синтез аммиака М.: Химия, 1982. - 296с.

40. Лапин C.B., Егупов Н.Д. Теория матричных операторов и ее приложение к задачам автоматического управления. М.: МГТУ, 1997. - 495 с.

41. Математическое обеспечение задач управления АСУ ТП "АЗОТ-Т": Адаптация моделей (отчет), НТО-80-180^48 / Рук. темы Б.Н. Мельников М., 1980, -63 с.

42. Математическое обеспечение задач управления АСУ ТП "АЗОТ-Т": Расчет режима (отчет), НТО-80-180-47 / Рук. темы Б.Н. Мельников М., 1980, - 100с.

43. Математическое обеспечение задач управления АСУ ТП "АЗОТ-Т". Управление (отчет), НТО-80-180-50 / Рук. темы Б.Н. Мельников М., 1980, - 82 с.

44. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. -М.: Наука, 1965. -384с.

45. Мелешкин А.И. Модальный синтез линейных регуляторов пониженного порядка: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Новосибирск, 1999.

46. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. -М.: Энергия, 1970.-288 с.

47. Мохамад Н. Операторная методика синтеза квазистационарных линейных систем на основе принципа локализации: Автореф. дис. . канд. наук. Новосибирск, 1994.

48. Мучкин B.C., Гусев М.В., Степаненко C.B., Панферов Д.Г. Принципы построения системы отображения информации в системе автоматизации цехапроизводства аммиака // Сб. науч. тр. НГТУ. Новосибирск, 1996. - № 1(5). -С. 139- 143.

49. Мучкин B.C., Степаненко С.В., Чусин П.Г. Особенности автоматизации взрывоопасных химических производств // Сб. науч. тр. НГТУ. Новосибирск, 1997. - № 4. - С. 59 - 64.

50. Павлов Б.В., Соловьев И.Г. Системы прямого адаптивного управления. М.: Наука, 1989.

51. Петров Б.Н. О построении и преобразовании структурных схем // Изв. АН СССР. ОТН. 1945. -№12.

52. Петров Б.Н., Соколов Н.И. и др. Системы автоматического управления объектами с переменными параметрами. М.: Машиностроение, 1986. - 256 с.

53. Плохотников В.В. Модальный синтез систем управления с интервальными параметрами: Автореф. дис. . канд. наук. Новосибирск, 2002.

54. Прокопов A.A., Татаринцев Н.И., Цирлин JI.A. Применение программируемых контроллеров для управления технологическим оборудованием: Учеб. пособие. СПб., 1996. - 74 с.

55. Пупков К.А., Баркин А.И., Воронов Е.М., Егупов Н.Д. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник. В 3 т. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001.

56. Рубан А.И. Адаптивное управление с идентификацией. Томск: ТГУ, 1983.

57. Румянцев О.В. и др. Моделирование и оптимизация каталитических процессов.-М.: Наука, 1965.-С. 144- 153.

58. Скворцов JIM. Интерполяционный частотный метод синтеза систем управления // Автоматика и телемеханика. 1994. - № 6. - С. 16-24.

59. Смагина Е.М. Условия существования ПИ-регулятора в многомерной системе с неполной информацией // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1991. - №6. -С. 40-45.

60. Спиди К., Браун Р., Гуд вин Дж. Теория управления. М.: Мир, 1973.

61. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красов-ского. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. - 712 с.

62. Соболев О.С. Методы исследования линейных многосвязных систем. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 120 с.

63. Степаненко C.B. Адаптивная система управления температурным режимом в колонне синтеза аммиака // Сб. науч. тр. НГТУ. Новосибирск, 2000. -№4(21).-С. 159-161.

64. Степаненко C.B. Адаптивный алгоритм управления технологическими объектами // Тез. Регион, науч. конф. для молодых ученых НТИ-2002. Новосибирск, 2002. - С. 42 - 43.

65. Степаненко C.B. Моделирование процесса управления температурным режимом в колонне синтеза аммиака // Мат. межд. науч.-техн. конф. ИНПРИМ-2000. Новосибирск, 2000.

66. Степаненко C.B. Построение многоканального ПИ-регулятора для управления температурным режимом в колонне синтеза аммиака // Сб. науч. тр. НГТУ. -Новосибирск, 2000.-№ 1(18).-С. 156 159.

67. Степаненко C.B. Синтез многоканального ПИ(Д) регулятора частотным методом // Сб. науч. тр. НГТУ. Новосибирск, 2000. - № 2(19). - С. 162 - 164.

68. Степаненко C.B. Синтез многоканальных ПИД-регуляторов с перестраиваемыми параметрами // Тез. 3-й Научно-практ. конф. "Современные средства и системы автоматизации гарантия высокой эффективности производства". -Томск, 2002.

69. Степаненко C.B. Синтез многоканальных ПИ(Д)-регуляторов для устойчивых объектов с монотонными переходными характеристиками // Сб. науч. тр. НГТУ. Новосибирск, 2002. - № 3(29). - С. 9 - 16.

70. Степаненко C.B. Синтез многоканальных подстраиваемых ПИ(Д)-регуляторов для устойчивых объектов с монотонными переходными характеристиками // Сб. науч. тр. НГТУ. Новосибирск, 2002. - № 3(29). - С. 17 - 24.

71. Степаненко C.B. Синтез многомерных ПИ(Д)-регуляторов частотным методом // Тр. V межд. науч. техн. конф. - Новосибирск, 2000. - Т.З. - С. 198 -199.

72. Талицкая Е.А. Математическая модель для управления статическими режимами отделений синтеза и компрессии производств аммиака большой единичной мощности // Химическая промышленность. 1981. - № 3. - С. 177 -181.

73. Темкин М.И., Левич В.Г. // ЖФХ. 1946. - Т. 20. - С. 1441 - 1457.

74. Теория и методы построения систем многосвязного регулирования. М.: Наука, 1973.

75. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука. - 1974.

76. Французова Г.А. Синтез многосвязных систем с производными выходных переменных в законе управления: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Челябинск, 1982.

77. Хассоунех В. Модальный синтез систем автоматического управления с периодически изменяющимися параметрами на основе эквивалентных передаточных матриц: Автореф. дис. . канд. наук. Новосибирск, 2002.

78. Цыпкин Я.З. Информационная теория идентификации. М.: Наука, 1995. -336 с.

79. Яковлев В.Б. Адаптивные системы автоматического управления: Учеб. пособие / Под ред. проф. В.Б. Яковлева. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. -204 с.

80. Ambrose H., Qu Z. Model Reference Robust Control for MIMO Systems // Int. J. Contr. 1997. - Vol. 68. -No.3. - P. 599 - 623.

81. Berger H. Automatisieren mit SIMATIC S5 155U. Berlin, München: Siemens-Aktienges., 1989.

82. Chen C.-T. Linear System Theory and Design. N. Y.: Holt, Reinhart and Winston, 1984.-636 p.

83. Desoer C.A., Gustafson C.L. Algebraic theory of linear multivariable systems // IEEE Trans. Automat. Contr. 1984. - Vol. AC-29. - No. 10. - P. 909 - 917.

84. Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M. An Introduction to Fuzzy Control. -Berlin: Springer-Verl., 1996. -XV. -316 p.

85. Nielsen A. An Investigation on Promoted Iron Catalysis for the Synthesis of Ammonia. Copengagen, 1968. - 264 p.

86. Novin-Hirbod S. Pole assignment using proportional-plus-integral output feedback control // Int. J. Conrol. 1979. - Vol. 29. -N 6. - P. 1035 - 1046.

87. Owens D., Chotal A. On eigenvalues, eigenvectors and singular values in robust stability analysis // Int. J. of Control 1984.- Vol. 40. - N 2.- P. 285 - 296.

88. Paden B., Panja R. Globally asymptotically stable "PI+" controller for robot manipulators // Int. J. of Control. 1988.- Vol. 47. -N 6. - P. 1697- 1712.

89. Parashevopoulos P.N. On the design of PID output feedback controllers for linear multivariable systems // IEEE Trans. Ind. Electron, and Contr. Instrum. 1980. -Vol. 27.-N l.-P. 16- 18.

90. Pugh A.C., Hayton G.E., Walker A.B. System matrix characteri2ation of input-output equivalence // Int. J. Control. 1990. - Vol. 51.-N6.- P. 1319 - 1326.

91. Rosenbrock H.H. Computer-aided control system design. L.: Acad. Press, 1974. -230 p.

92. Rosenbrock H.H. State Space and Multivariable Theory. L.: Nelson, 1970. -275p.

93. Seraji H. Design of proportional-plus-integral controlers for multivariable systems // Int. J. of Control. 1979. - Vol.29. - N 1. - P. 49 - 63.

94. Seraji H., Tarokh M. Design of PID controllers for multivariable systems // Int. J. of Control. 1977. - Vol. 26. - N 1. - P. 75 - 83.

95. Stojic M.R. Design of PI controller for multivariable feedback control syster using the inverse-Nyquist-array method // Int. J. Syst. Sci. 1979. - Vol. 10. -N 10. - P. 1161-1171.129

96. Tarokh M., Seraji H. Proportional- plus-multiple derivative output feedback. A new multivariable controller for pole placement // Int. J. of Control. 1977. - Vol.25. -N2.-P. 293-302.

97. Vidyasagar M. Control System Synthesis: a Factorization Approach. L., 1985. -426 p.

98. Wolovich W.A. Linear Multivariable Systems. N. Y., Berlin: Springer-Verl., 1974. - 358 p.

99. Zadeh L.A. Fuzzy algorithms // Int. J. of Control. 1968. - Vol. 12. - P. 94 - 102.