автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Математическое моделирование и синтез алгоритмов регулирования асинхронного частотного электропривода на основе теории импульсных систем

ВВЕДЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ АЭП И ОСОБЕННОСТИ ЕГО

МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

1.1 Принципы построения систем автоматического регулирования АЭП

1.2 Особенности микропроцессорного управления АЭП 2 О

1.3 Анализ методов математического моделирования и синтеза алгоритмов регулирования АЭП

Выводы

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ АЭП

2.1 Обобщенный подход к математическому моделированию АЭП

2.1.1 АЭП как система со слабосвязанной блочной структурой

2.1.2 Общий вид системы дифференциальных уравнений динамических режимов АЭП

2.2 Общая математическая модель АЭП

2.2.1 Особенности моделирования асинхронного двигателя и преобразователя частоты

2.2.2 Модель силовой части АЭП в трехфазной системе координат

2.2.3 Преобразование координат и приведение модели АЭП к блочнодиагональному виду

2.3 Аналитические модели АЭП

2.3.1 Выбор интервала дискретности

2.3.2 Уравнения состояния АЭП

2.3.3 Дискретная модель АЭП 7 8 Выводы

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ КООРДИНАТ АЭП

3.1 Синтез регуляторов на дискретные аналоги модульного и симметричного оптимума

3.2 Синтез компенсационных регуляторов

3.2.1 Синтез алгоритмов регулирования по критерию минимизации суммарной квадратичной ошибки

3.2.2 Синтез алгоритмов регулирования по критерию регуляризации квадратичных функционалов

3.2.3 Синтез алгоритмов регулирования по критерию минимального времени переходного процесса

3.2.4 Синтез алгоритмов регулирования по критерию минимизации суммарной квадратичной ошибки при конечной длительности переходного процесса

3.2.5 Синтез алгоритмов регулирования по критерию заданного уровня управляющих сигналов при конечной длительности переходного процесса 3.3 Синтез регуляторов состояния

3.3.1 Синтез обобщенного регулятора

3.3.2 Синтез апериодических регуляторов Выводы

ГЛАВА 4. ОСОБЕННОСТИ РЕАЛИЗАЦИИ МУЛЬТИПРОЦЕССОРНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АЭП И РЕЗУЛЬТАТЫ

МОДЕЛИРОВАНИЯ

4.1 Разработка архитектуры мультипроцессорной системы управления АЭП

4.2 Анализ переходных процессов при компенсационных регуляторах

4.2.1 Настройка на ступенчатый сигнал задания

4.2.2 Настройка на линейный сигнал зада

4.3 Анализ переходных процессов при регуляторах состояния

4.4 О применении декомпозиции алгоритмов регулирования

Выводы

Актуальность работы. В комплексе важнейших задач, стоящих перед промышленностью, огромное значение имеет интенсификация производства, повышение качества продукции на основе использования достижений научно-технического прогресса. Для решения этих задач необходимо удовлетворить потребность производства в высокопроизводительном и экономичном электроприводе (ЭП).

В последние десятилетия увеличивается доля асинхронного частотно-регулируемого ЭП. В настоящее время одним из наиболее распространенных вариантов ЭП является электропривод на основе асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором (АД) и преобразователя частоты со звеном постоянного тока(ПЧ) на основе автономного инвертора напряжения (АИН), называемый далее АЭП. Современный АЭП имеет микропроцессорную систему управления (МПСУ).

Сложившаяся область преимущественного применения такого АЭП - ресурсосберегающие технологии, где к ЭП предъявляются относительно невысокие требования к диапазону и качеству регулирования (насосы, вентиляторы и другие механизмы длительного режима работы S1) . В последнее время АЭП все чаще применяются и для механизмов с повторно-кратковременным режимом работы S2-S5 (металлорежущие станки, подъемно-транспортные механизмы различного назначения). Такие механизмы предъявляют высокие требования к динамическим свойствам АЭП (быстродействию, перерегулированию, точности) . Улучшение динамических показателей качества регулирования АЭП обеспечивается применением векторного принципа управления, оптимальная реализация которого возможна при использовании быстродействующих МПСУ. Высокая производительность МПСУ достигается распределением вычислительной нагрузки на несколько микропроцессоров, т.е. при организации мультипроцессорной МПСУ (ММПСУ). Именно АЭП в режимах работы S2-S5 и является предметом исследования данной диссертационной работы.

Основными организациями, занимающимися разработкой и внедрением АЭП в России, являются АО "Электропривод" (г. Москва), ОАО "ВНИИЭлектромаш" (г. Санкт-Петербург), ОАО "НИИ электроэнергетика" (ВНИИЭ) (г. Москва), ОАО "Электровыпрямитель" и ФГУП "НИИ силовой электроники" (г. Саранск), ОАО "ВНИИР" (г. Чебоксары), НПО "Сапфир" (г. Москва) , МЭИ, СПГЭУ, УГТУ, ИвГЭУ, НГТУ, ряд других отечественных организаций и предприятий. Среди многочисленных зарубежных фирм выделяются: ABB, Hitachi, Siemens, Fanuc, Danfoss.

Технические и эксплуатационные показатели АЭП совершенствуются за счет использования современной силовой полупроводниковой и микропроцессорной техники и разработки более сложных алгоритмов регулирования. В общем виде ПЧ является дискретным элементом силовой части АЭП, так как осуществляет квантование по времени напряжений и токов АД. Сигналы, обрабатываемые ММПСУ и квантованные как по времени, так и по амплитуде, также имеют дискретный характер. Таким образом АЭП с ММПСУ как по энергетическому, так и по информационному каналам представляет собой дискретную систему.

Использование традиционных методов синтеза и оптимизации систем автоматического регулирования АЭП не в полной мере обеспечивает выполнение необходимых требований к качеству регулирования, предъявляемых технологическими процессами. Это объясняется тем, что при традиционном подходе математическая модель АЭП приводится к эквивалентной модели непрерывной системы[3,10,40], а синтез цифровых регуляторов в этом случае производится в соответствии с дискретными аналогами модульного и симметричного оптимумов методами непрерывной аппроксимации[21,52]. Поэтому регулирование координат ведется со статической ошибкой и недостаточным быстродействием.

Теория импульсных систем позволяет разработать математическое описание как энергетического, так и информационного каналов АЭП с учетом дискретности работы ПЧ и ММПСУ. Появляется возможность применения новых импульсных критериев для синтеза регуляторов АЭП (максимальное быстродействие, минимум среднеквадратичной ошибки и др.).

АЭП с ММПСУ является сложным техническим устройством, требующим больших временных и материальных затрат на разработку и наладку. Эти затраты позволяет существенно сократить применение имитационного (компьютерного) моделирования, частично заменяющего реальный эксперимент математическим. Существующие системы имитационного моделирования (Mathcard 5.0+, Mathlab и др.) обладают широкими интерфейсными возможностями, но не являются объектно-ориентированными на задачи АЭП, требуют больших аппаратных ресурсов, не позволяют учитывать переменную структуру электрической схемы силовой части электропривода, конечную разрядную сетку ММПСУ и другие особенности АЭП с ММПСУ. Поэтому необходима разработка специализированной компьютерной модели АЭП.

На основании вышеизложенного, комплексное решение перечисленных выше вопросов, связанных с разработкой АЭП с микропроцессорной системой управления, является актуальным и своевременным.

Цель диссертационной работы заключается в разработке на базе теории импульсных систем математических моделей и алгоритмов микропроцессорного регулирования АЭП, позволяющих обеспечить заданные требования к статическим и динамическим свойствам электропривода.

Для достижения поставленной цели в работе решены следующие задачи:

1. Получены дискретные аналитические модели АЭП с векторным управлением с учетом перекрестных связей в канале скорости.

2. Разработаны матричные цифровые модели для компьютерного исследования функционирования АЭП.

3. Разработан комплекс алгоритмов микропроцессорного регулирования выходных координат (скорости, момента) АЭП методами структурно-параметрического синтеза.

4. Разработана новая архитектура ММПСУ АЭП.

Методы исследования. Для теоретических исследований использовались: теория электрических машин переменного тока, теории непрерывных и импульсных систем, дискретно-операторный метод, основанный на использовании модифицированного Z- преобразования, метод полиномиальных уравнений и метод пространства состояния. Экспериментальные исследования проводились на компьютерной модели АЭП и частично на физической модели.

Научная новизна

1. Разработаны дискретные модели АЭП в форме пространства состояний и Z-форме, учитывающие перекрестные связи в канале скорости. Эти модели являются исходными для структурно-параметрического синтеза двух видов ММПСАР АЭП: по состоянию и по принципу подчиненного регулирования.

2. Синтезированы алгоритмы регулирования координат каналов потокосцепления ротора и скорости вращения, реализующие дискретные критерии оптимальности. Полученные компенсационные регуляторы оптимизированы по пяти критериям качества для двух видов задающих воздействий(ступенчатого и линейного), а регуляторы состояния - по трем.

3. Разработана компьютерная модель АЭП, учитывающая изменение структуры электрической схемы ПЧ, конечную разрядность ММПСУ и реализующая алгоритмы регулирования, полученные на базе теории импульсных систем. На компьютерную модель получены два свидетельства об официальной регистрации программ.

4. Разработана универсальная архитектура мультипроцессорной системы управления АЭП, приоритет которой подтвержден свидетельством на полезную модель.

Практическая ценность

1. Разработанный комплекс алгоритмов и программ регулирования АЭП представляет собой законченный продукт и может быть частично или полностью перенесен в программное обеспечение ММПСУ АЭП для различных механизмов.

2. Разработан пакет прикладных программ для моделирования функционирования АЭП с цифровой САР по вектору потокосцепления ротора.

3. Разработана модульная архитектура ММПСУ, обладающая высокой производительностью, что позволяет использовать ее для решения различных задач управления АЭП.

Реализация результатов работы.

Разработанные пакеты программного и алгоритмического обеспечения для моделирования частотно-регулируемых асинхронных электроприводов внедрены в ФГУП "НИИ силовой электроники" г. Саранска при проектировании АЭП судовых крановых установок мощностью 4 0 и 100 кВт.

Результаты работы нашли применение в учебном процессе при подготовке инженеров и магистров направления 551300 "Электротехника, электромеханика и электротехнологии" пяти специальностей Нижегородского государственного технического университета и двух специальностей Волжской государственной академии водного транспорта (г. Нижний Новгород).

Апробация работы. Основные положения, результаты, выводы и рекомендации диссертационной работы доложены, обсуждены и получили положительные отзывы на следующих научно-технических конференциях:

- Международная научная конференция "Методы и средства управления технологическими процессами", г. Саранск, 1996.

- Всероссийская научно-методическая конференция "Новые информационные технологии в системе многоуровневого образования", г. Нижний Новгород, 1996.

- Научно-техническое совещание "Управление движением электромеханических систем", г. Санкт-Петербург, 1997.

- Региональные научно-технические конференции "Актуальные проблемы электроэнергетики", г. Нижний Новгород, 1995 - 1999.

5ая ежегодная международная научно-техническая конференция студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика", г. Москва, 1999.

11

- Ill Международная (XIV Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу("АЭП-2001"), г. Нижний Новгород, 2001.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 14 работ, получено свидетельство на полезную модель, получены свидетельства о регистрации двух программ для ЭВМ.

Объем и структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и 2 приложений. Объем диссертации составляет 17 6 страниц основного текста, 57 рисунков, список литературы включает 72 наименования.

Основные результаты работы заключаются в следующем:

1. Проведен анализ методов математического моделирования АЭП и показано, что традиционное математическое описание АЭП с ММПСУ, основанное на представлении его непрерывной моделью, не учитывает специфических свойств дискретных элементов как энергетического, так и информационного каналов АЭП. В работе использована теория импульсных систем, более адекватно отражающая физические процессы в АЭП с ММПСУ.

2. Для объектов регулирования каналов АЭП (потокосце-пления ротора и скорости вращения) разработаны дискретные аналитические модели в оригиналах и изображениях с учетом перекрестных связей в канале скорости.

3. Для АЭП, используя методы структурно-параметрического синтеза, спроектирована ММПСАР двух видов: с компенсационными регуляторами и регуляторами состояния. Для первого вида ММПСАР синтезированы 9 типов компенсационных регуляторов скорости на ступенчатое и линейное воздействия по 5 критериям качества, а для второго вида ММПСАР- 3 типа регуляторов состояния по трем критериям. При настройке контура скорости по критерию минимального времени переходного процесса для ступенчатого сигнала переходный процесс отработки скачка задания оптимален по быстродействию (время переходного процесса в 7,6 раза меньше, чем при традиционной настройке на модульный оптимум), но энергетические показатели АЭП при этом невысоки. Такой алгоритм регулирования скорости рекомендуется применять, например, в приводах подачи металлорежущих станков. Для АЭП главного движения станков особенно важны динамические свойства ЭП при изменении нагрузки. Показано, что для этого привода, при использовании алгоритма регулирования скорости с настройкой контура по критерию минимального времени переходного процесса для линейного сигнала, изменение нагрузки отрабатывается без статической ошибки и в несколько раз быстрее, чем при традиционной настройке на симметричный оптимум. Наименьшую статическую ошибку (8,3 раза меньше, чем при настройке на модульный оптимум) дает использование КР7.

4. Использование регулятора состояния, синтезированного по обобщенному критерию, позволяет получить различные показатели качества регулирования за счет вариации параметра R (учитывающего вес суммарной квадратичной форсировки управляющего сигнала щх или и1у) , в частном случае переходный процесс оптимального быстродействия (как при изменении задания, так и при изменении нагрузки) с невысокими энергетическими показателями.

5. Разработана компьютерная модель АЭП, учитывающая изменение структуры электрической схемы ПЧ, конечную разрядность ММПСУ и реализующая алгоритмы регулирования, полученные методами структурно-параметрического синтеза. В модели математическое описание энергетического канала (ПЧ-АД) выполнено с использованием методов диакоптики, что позволяет значительно сократить временные затраты на исследование АЭП с ММПСУ. На разработанную компьютерную модель получены два свидетельства об официальной регистрации программы для ЭВМ.

6. Разработана новая модульная распределенная архитектура мультипроцессорной системы управления АЭП, позволяющая реализовать функции векторного управления с ориентацией по потокосцеплению ротора; САР, перенастраиваемой в зависимости от текущего режима работы; произвольно сложного алгоритма управления АИН и другие вспомогательные функции. Оригинальность архитектуры подтверждена свидетельством на полезную модель.

7. Для повышения качества регулирования скорости все компенсационные регуляторы и регуляторы состояния следует настраивать на параметры АД, соответствующие номинальному скольжению.

8. Сравнительная оценка показателей качества при использовании компенсационных регуляторов и регуляторов состояния на примере АД 4А112М4УЗ мощностью 5,5 кВт имеет универсальный характер и корректна для всего диапазона выпускаемых низковольтных АД с короткозамкнутым ротором (до 315 кВт).

9. Разработанные пакеты программного и алгоритмического обеспечения для моделирования частотно-регулируемых асинхронных электроприводов внедрены в ФГУП "НИИ силовой электроники" (г. Саранск) для проектирования АЭП судовых крановых установок мощностью 4 0 и 100 кВт. Результаты работы нашли применение в учебном процессе при подготовке инженеров и магистров направления 551300 "Электротехника, электромеханика и электротехнологии" пяти специальностей Нижегородского государственного технического университета и двух специальностей Волжской государственной академии водного транспорта (г. Нижний Новгород).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных исследований решена задача по разработке на базе теории импульсных систем математических моделей и алгоритмов микропроцессорного регулирования АЭП, позволяющих обеспечить заданные требования к статическим и динамическим свойствам электропривода.

1. Абрамов Б.И., Иванов Г.М. Опыт АООТ "Электропривод" по применению частотно-регулируемых электроприво-дов//Преобразователи частоты в современном электроприводе МЭИ, М.,1998. С. 48-55

2. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов.-JI.: Энергоиздат.Ленинград.отд-ние,1982.-392с.

3. Беллман Р. Введение в теорию матриц. М. Наука,1969. 367 с.

4. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно-токовым управлением. -М.: Энергия, 1974.-168 с.

5. Ващенко А.П., Онищенко Г.Б. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод. -М. : ВИНИТИ, 1988.-96 с. -(Итоги науки и техники. Сер. Электропривод и автоматизация промышленных установок; т.6).

6. Волгин J1.H. Оптимальное дискретное управление динамическими системами/Под ред. П.Д. Крутько.-М.:Наука,1986.-240 с.

7. Волков А.И. Алгоритмы регулирования и структуры микропроцессорных систем управления высокодинамичными электроприводами //Электротехника, 1998, №8, с. 10-16

8. Волков А.И. Структуры контура регулирования тока в электроприводе с прямым микропроцессорным управлением// Электротехника, 1999, №5, с. 38-42

9. Дацковкий J1.X., Роговой В.И., Абрамов Б.И. и др. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе (краткий аналитический обзор)//Электротехника. 1996. №10. С.18-20.

10. Денисов К., Ермилов А., Карпенко Д. Способы управления машинами переменного тока и их практическая реализация на базе компонентов фирмы Analog Devices //Chip News.1997.№7-8. С.18-26.

11. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования. Пер. с англ. Под ред. Я.З. Цыпкина. М. Физ-матгиз,1963. 463 с.

12. Динамика вентильных электроприводов постоянного тока/Под ред. Поздеева А.Д.- М.: Энергия, 1975. 254с.

13. Друккер М.С. Прямое цифровое управление электроприводом с непосредственным преобразователем частоты //Электричество, 1984, № 11, с. 43-47

14. Залялеев С.Р. О методике синтеза динамических цифровых регуляторов систем электроприво-дов//Электротехника, №12, с. 21-23

15. Изерман Р. Цифровые системы автоматического управления: Пер. с англ. М.: Мир,1984.- 541 с.

16. Ишматов З.Ш. О некоторых особенностях синтеза алгоритмов управления частотным регулируемым асинхронным электроприводом//Электротехника, №8, 1998, с. 16-18

17. Каляев А.В. Многопроцессорные системы с программируемой архитектурой. -М.: Радио и связь, 1984. -240 с.

18. Козярук А.Е., Плахтына Е.Г. Исследование на ЦВМ режимов работы вентильных электроприводов. В кн.: Проблемы управления промышленными электромеханическими системами. Тез. докл. Л: ВНИИГ,1982,с.89-120

19. Крюков О.В., Слядзевская К.П. Аналитический расчет микропроцессорных регуляторов асинхронных электроприводов //НТК "Актуальные проблемы электроэнергетики": Тезисы докладов /НГТУ, Н. Новгород, 1995, с.14-15

20. Крюков О.В., Слядзевская К.П. Математическое описание ПЧ-АД //НТК "Актуальные проблемы электроэнергетики": Тезисы докладов /НГТУ, Н. Новгород, 1998, с.5-7

21. Куделько А.Р. Автоматизированный частотно-регулируемый электропривод с асинхронными двигателями. Владивосток: Изд-во Дальневост. ун-та, 1991.- 196 с.

22. Куприянов М., Матюшкин В., Суслов С., Усов Д. Школа цифровой обработки сигналов Урок 3. Архитектура цифровой обработки сигналов фирмы Motorola// CHIP NEWS,№ 3,1998, с. 8-16

23. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение,1986. 448с.

24. Кутовой Ю.Н., Кеворкян А.Т. Методика проектирования цифровых регуляторов//Электричество, №12,1994, с. 53-57

25. Литиков И.П. Кольцевое тестирование цифровых устройств. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 160 с.

26. Марков В.В. Вопросы разработки микропроцессорной системы управления асинхронным электроприводом// Научно-техническая конференция "Актуальные проблемы электроэнергетики" : Тезисы докладов/ НГТУ, Нижний Новгород, 1998. С.11-13.

27. Масандилов Л.Б., Ладензон В.А., Соколов М.М., Петров Л.П. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе. М. 1966

28. Методы синтеза систем управления: (Матрич. структур, преобраз. и алгоритмы управляющих ЦВМ)/В.В. Барковский, В.Н. Захаров, А.С. Шаталов; Под ред. А.С. Шаталова. М.: Машиностроение, 1981. - 277 с.

29. Микропроцессорная система управления асинхронным двигателем: П.м. 7260 РФ/ С.В. Хватов, О.В. Крюков, В.В. Марков, К.П. Слядзевская (Россия). М. : Роспатент, 1998, Бюл.№7.

30. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ.- М.: Мир, 1987. 480 с.

31. Павлючонок А. А. Переходные процессы асинхронного вентильного каскада: диссертация на соискание степени к.т.н. ГПИ,Горький,1989

32. Панкратов В.В., Нос О.В. Оптимизация алгоритмов векторного управления асинхронным электроприводом на основе метода непрерывной иерархии//Электричество, №6, 2000, с. 48-53

33. Петренко А.И., Нагорный Л.Я. Методы диакоптики при моделировании больших электронных схем /Автоматизация и проектирование в электронике. Киев: Техника, 197 9. Вып. 20. с. 26-39

34. Процессоры цифровой обработки сигналов Texas Instruments. ЗАО СКАН Инжиниринг-телеком, февраль 2000 г.-155 с.

35. Робишо JI., Буавер М., Ребер Ж. Направленные графы. М.: Энергия,1964. 24 8 с.

36. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. -JI. : Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987.-136 с.

37. Сабинин Ю.А., Грузов В.Л. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. -Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1985.-128 с.

38. Сандлер А.С., Гусяцкий Ю.М. Тиристорные инверторы с широтно-импульсной модуляцией для управления асинхронными двигателями. М: Энергия, 1968. 96с.

39. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974.-328 с.

40. Сандлер А.С., Тарасенко A.M. Динамика каскадных асинхронных электроприводов. М. Энергия, 1977. -180 с.

41. Сили С. Электромеханическое преобразование энергии. Пер. с англ. М.: Энергия,1968. -368 с.

42. Синтез электромеханических приводов с цифровым управлением/Вейц B.JI., Вербовой П.Ф., Вольберг O.JI., Съя-нов A.M.; Отв. ред. Войтех А.А.; АН Украины. Ин-т электродинамики. Киев: Наук, думка,1991.-232 с.

43. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями/ О.В. Слежановский, JI.X. Дацковский, И.С. Кузнецов и др. -М.: Энергоатомиздат, 1983.- 256 с.

44. Системы регулирования электроприводов переменного тока с микропроцессорным управлением /В.Д. Кочетков, JI.X. Дацковский, А.В. Бирюков, Ю.М. Гусяцкий, В.И. Роговой// Электротехн. пром-сть. Сер.08. Электропривод: Обзор. информ. 1989. -Вып.26. - С.1-80.

45. Современные микроконтроллеры: Архитектура, средства проектирования, примеры применения, ресурсы сети Интернет. Под ред. Коршуна И.В.; пер. с англ. Горбунова Б.Б. М.: Издательство "Аким", 1998 - 272 с.

46. Соловьев А., Веселов М. Семейство DSP микроконтроллеров фирмы Analog Devices для встроенных систем управления двигателями// Chip News. 1999, №1, С.17-23.

47. Теоретические основы построения частотных электроприводов с векторным управлением/ В.А. Дартау, Ю.П. Павлов, В.В. Рудаков и др. // Автоматизированный электропривод. М.: Энергия, 1980.

48. Толстов Ю.Г., Теврюков А.А. Теория электрических цепей. М.: Высшая школа,1971. 296 с.

49. Хватов С.В. и др. Асинхронные вентильные каскады с микропроцессорным управлением/С.В. Хватов, В.И. Грязнов, О.В. Крюков, В.Г. Титов, О.В. Федоров, Б.Ф. Щербаков //Электротехн. пром-сть. Сер. 08. Электропривод: Озор. Информ.-1990.-Вып. 31.-С. 1-52

50. Хватов С.В., Крюков О.В., Слядзевская К.П. Компьютерное моделирование в асинхронном электроприводе. В книге: "Электрооборудование промышленных установок", НГТУ, Н. Новгород, 1996. С.13-19.

51. Хватов С.В., Слядзевская К.П. Математическая модель ПЧ-АД с АИН, управляемым по закону ШИМ. В книге:

52. Электрооборудование промышленных установок", НГТУ, Н. Новгород, 1998. С.43-49.

53. Хватов С.В., Слядзевская К.П. Методы синтеза цифровых регуляторов ПЧ-АД//НТК "Актуальные проблемы электроэнергетики": Тезисы докладов /НГТУ, Н. Новгород, 1997, с.5-6

54. Хватов С.В., Слядзевская К.П. Синтез прямого цифрового управления траекторией движения электропривода по схеме ПЧ-АД с ШИМ//НТК "Актуальные проблемы электроэнергетики" : Тезисы докладов /НГТУ, Н. Новгород, 1999, с.5-7

55. Цифровая система автоматического регулирования ПЧ-АД по вектору потокосцепления ротора: Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2 000 610 67 6 РФ/Слядзевская К. П. М.: Роспатент, Реестр программ для ЭВМ, 24 июля 2000 г.

56. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. -М.: Наука, 1977.

57. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963.

58. Шевкопляс Б.В. Микропроцессорные структуры. Инженерные решения: Справочник. М.: Радио и связь, 1990. -512 с.

59. Шипилло В.Ф. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969. - 400 с.185

60. Электромеханические системы управления тяжелыми металлорежущими станками/С.В. Демидов, С.А. Авдушев, А.В. Дубников и др.; Под общ. Ред. С.В. Демидова. -Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ие, 198 6.- 236 с.

61. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. М.: Энергоиздат, 1982.-192 с.

62. Яуре А.Г., Певзнер Г. М. Крановый электропривод: справочник. -М.:Энергоатомиздат,1988.-344 с.

63. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage fur die Transvektor-Regelung von Drehfeld-maschinen//Siemens Zeitschrift.-1971.-№45.-H.10

64. Blaschke F. The principle of field orientation as applied to the new transvector closed-loop control system for rotating field machines// Siemens Review.-1972.-34.5.