автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Математическое моделирование и оптимизация процесса производства жил кабелей связи на участке охлаждения

У (Н 9 Т!

самарский ордена трудового красного шамш политехнический институт имени в.б.куйбшева

На правах рукописи

Чадаев Владимир Вдядшгаровяч

УЖ 621.315.33:677.73

математическое шдежрсвавие и оптимизация процесса производства 2ил кабелей связи на участке охлаждения

Специальность 05.13.07 Автоматизация технологически процессов и проазводотв (в электротехнической промышганностн)

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Самара 1991

V' V. I

Работа выполнена в Самарском ордена Трудового Красного Знамени политехнической институте нмэни В.Б.Куйбшева.

Научный руководитель кандидат технических наук, доцент К.Д.Колосников

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор В.Н.Ыихелькевич

кандидат технических наук, доцент В.П.Дэрябкин

Ведущая организация - Куйбышевский завод кабелей связи (г.Самара)

Защита состоится ^¿/С^^У 1991 года ъ/0-С0 час. на заседании специализированного Совета Д 063.16.01 при Самарехо* ордена Трудового Красного Знамени политехническом институте им.В.Б.Куйбшева по адресу: 443010, г.Самара, ул.Галактионавск&я, 141, ауд.23.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института. Автореферат разослан " м^/^гй-УШ. года. Отзывы в двух экземплярах (заверенные печатью) просим присылать по указанному адресу.

Ученый секретарь специализированного Совета к.т.н., доцент

В.Г.Еиров

Общая характеристика работы

Актуальность проблемы. Ваанвйаим направлением научно-техничного." прогресса является пирокое освоение передовых технологий, (токатизация и механизация производства. Совершенствование про-1водства "кабелей связи подчинено задаче расширения диапазона фодаваемых частот и связанной с этих необходимости улучшения штрических характеристик кабелей для передачи по ни и различ-|й информации. При производстве поил кабелей связи (ЖКС) жесткие юбования стабильности должны предъявляться не только.к диаыет-токопроводяцой медной килы по длине кабеля, но и к такому на-ственному показатели, как относительное удлинение в процес-механического испытания на разрыв. Эта требования обусловлены м, что при последупцих операциях: скрутке шел или монтаже каля, а так гэ при температурных колебаниях, в результате,неодно-дности механических свойств происходит неоднородная вытяжка аил, о приводит к ас!{ш*етркк и обуславливает возникновение посторон-х напряжений и токов помех, искажающих передаваемые сигналы или «водящих к выходу из строя готовую продукции. Поэтому вопросы, язанныэ с исследованием влияния на качественные показатели ЖКС оюлогкчоских параметров, а так же задачи оптимизации автоматн-;ких систем управления, позволяющих стабилизировать эти качест-тиэ показатели, являвтея актуальными. Перечисленные задачи рэ-отся в диссертационной работа применительно к технологическому зцзссу производства на автомагических поточных линиях аил с по-зтиленовой изоляцией телефонных кабелей.

Цель работы и задачи исследования. Основной целью диссерта->нной работы является исследование качественных показателей ! при их производстве и разработка оптимальной системы управле-[ охлаздениеы жилы для стабилизации качественных показателей. • с достижения поставленной цели в диссертационной работе реиавт-следуицие основные задачи:

- экспериментальное исследование"выходных параметров качест-ЖС при их производство на автоматических линиях;

- экспериментальное определение модели зависишсти качестввн-о показателя £ % от технологических параметров в процессе про-одства;

- разработка математического описания технологического звена объекта регулирования на участке охлаждения;

- разработка алгоритма оптимального управления процессом ста-

билизации натяжения иа участке охлаждения;

- синтез системы оптимального управления процессом стабилизации натяжения на участке охлаждения;

- техническая реализация локальной системы кваэиоптимального управления процессом стабилизации натяжения на участке охлаждения.

Решение поставленных задач составляет основное содержание диссертации.

Методы исследования. Задачи экспериментального исследования качественных показателей ЖС и определение зависимости этих показателей от технологических параметров в процессе производства проводились методами теории вероятности и математической статистики с применением методов планирования эксперимента. Разработка математического описания технологического звена основывалась на решении дифференциальных уравнений математической физики: волнового уравнения и уравнения теплопроводности. Задача нахождения опгималг ного алгоритма управления решалась на основе принципа максимума для систем с распределенными параметрами.

Научная новизна. Получены количественные оценки зависимости качественного показателя <Г % от основных технологических параметров: натяжения жилы при производстве, температуры отжига и скорости автоматической линии. Разработана математическая модель процес са стабилизации натяжения на участке охлаждения. Предложена методика аналитического расчета алгоритма оптимального управления охлаждением ЖС с элементами пространственно-временного управления.

Практическая полезность. Полученные закономерности зависимое ти качественного показателя J % от основных технологических параметров позволяют обоснованно задавать их в процессе проектирования и эксплуатации автоматических поточных линий по производству ШС. Приоритет и новизна предложенного способа стабилизации натяжения на участке охлаждения жилы в процессе производства защищен* A.C. & 636683 на изобретение. Разработан опытно-промышленный образец кваэиоптимальной системы управления охлаждением, приоритет и новизна которого защищена A.C. I0I4794 на изобретение. Основна часть диссертационной работы.выполнялась в рамках целевой компле сной научно-технической программы "САПР" Минвуза РСФСР.

_Внедрение-резуяь тато в-работыРазработайный"образёц системы

управления охлаждением жилы прошел опытно-промышленные испытания на Одесском кабельном заводе, подтвердив повшение качественных показателей готовой продукции. Методика расчета зависимости £% от технологических параметров, инженерная методика и программа

расчета на ЭВМ оптимального управления процессом охлаждения жилы в процессе изготовления, приняты для использования на Куйбьпгав-скон заводе кабелей связи (КЗКС) и Куйбышевском филиале научно-исследовательского института технологии и организации производства двигателей (НЩД).

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на "Третьей Среднеазиатской научно-технической конференции по автоматизации кабельного производства" (Ташкент, 1971 г.), на межотраслевой научно-производственной конференции "Автоматизация и вычислительная техника в управлении производством" (Оренбург, 1974 г.), на УП Всесоюзной конференции "Теплофизика технологических процессов" .(Тольятти, 1988 г.), на заседании секции "Автоматизация и оборудование кабельного производства" НТС НЮ ВНИИКП (Москва, 1989 г.), а так же на научно-технических семинарах кафедр "Электроснабжение промышленных предприятий" и "Автоматика и управление в технических системах" Куйбышевского политехнического института (1982-1988 гг.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, изложенных на 130 страницах машинописного текста, содержит 39 рисунков и 6 таблиц, выполненных на 40 страницах, список использованных источников, включающий 107 наименований на II страницах и 54 страницы приложений.

Основные положения, выносимые на защиту:

- оценки зависимости качественного показателя ИКС - относительного удлинения при испытании на разрыв сГ % от одного из основных технологических параметров - натяжения в процессе производства;

- математическая модель процесса стабилизации натяжения на участке охлаждения при производстве жилы на автоматической поточной линии;

- методика решения задачи оптимального управления охлаждением ШС;

- результаты реализации и промышленного внедрения расчетных методик, алгоритмов оптимизации, программного обеспечения и системы квазиоптимального управления охлаждением жилы.

Краткое содержание работы

Во введении показана актуальность темы, цель работы, ^аучная

2-994

новизна, практическая полезность, а также приводятся положения, выносимые на защиту.

В первой главе проведен анализ выходных параметров качества относительного удлинения при механических испытаниях на разрыв сГ% и диаметра медной жилы О? при изготовлении ЖКС на автоматических поточных линиях, которые в настоящее время объединяют нес колько технологических операций: волочение, отжиг, наложение изо ляции, охлаждение и прием готовой жилы. В связи с тем, что большинство производственных причин, влияпцих на указанные качествен ныв показатели представляют собой случайные величины, были приме нены методы статистического анализа. Вычисленные в результате эксперимента математические ожидания, основные отклонения, кривь распределения позволяют сделать вывод, что 6% и с£ являются случайными величинами, подчиняющимися усеченному нормальному закону распределения.

Проведенный анализ некоторых математических моделей, испол) зуемых при автоматизации процесса производства ЖС с точки зреш возможности обеспечения высокого качества выпускаемой продукции показал недостаточность разработок математических моделей производства на участке охлаждения.

Сравнительный анализ основных автоматических линий по прои: водству ЯКС фирм А.О.Нониа (Финляндия), ХиТЕКА (Венгрия), СКЭТ (Германия) показали отсутствие систем оптимального управления о лаждениам жилы в процессе производства.

Все эти факторы и предопределили постановку задач в диссер ционной работе.

Во второй главе проведены аналитические и экспериментальны исследования натяжения ЖКС в процессе производства, получена об щенная модель процесса натяжения на участке охлаждения ЖКС, нео ходимая при решении задач автоматизации технологического процес

На основе теории планирования эксперимента с целью получек математической модели при исследовании многофакторных технолог» чвеких процессов, представлена зависимость качественного показг теля от технологических параметров: температуры отжига вот* натяжения Р , скорости червяка экструдера , температуры голе ки экструдера в$ и скорости жилы V.

В результате проверки адекватности модели _и__значимосга-ко: фициентов, получено, что уравнение регрессии первого порядка

сГ -22,5 +о,6Щвьтж о.твд-о.ггдЛГ (I

адекватно описывает.зависимость <§ % от технологических парамет;

данных в кодированных значениях, а основными факторами, влиянии на качество являются вагк и р • При наличии ристемы стабили-ции отжига основное значение будет играть фактор натяжения.

При рассмотрении ШС в качестве технологического звена, ее намические свойства определяются передаточной функцией, которая ляется трансцендентной, однако с достаточной степенью точности следняя может быть заменена передаточной функцией консервативно-звена. При наличии пассивного ролика-передаточная функция уча-ка жилы может быть представлена апериодический звеном, а на астке <^ды сопротивлением - колебательным. Постоянная времена участке жилы зависит от длины и ввиду малости в расчетах кет быть учтена как малая некомпенсированная постоянная.

В результате осциллографирования натяжения в процессе произ-цства ИКС выявлено, что динамическое натяжение в 1,5...2 раза звосходит статическое. Анализ автокорреляционной функции, расчи-■шой по осциллограммам,'показал наличие двух периодических сос-вляпцих натяжения с частотами £ = 8 Гц и ^ = 84 Гц. Частота эиодических колебаний ¡^вызывается несовершенством приемного рройства, а вызывается промежуточными роликами и собственны-колебаниями жилы. По величине амплитуды периодических колеба-4 натяжения можно судить об износе или некачественном изготовил технологического оборудования.

Математическая модель процесса охлаядения ЖС в охлаждающей ше получена на основе уравнения теплопроводности с граничными ювиями третьего рода:

! Во-СОп^Ь - начальная температура жилы при Х=0 , 9с темле-ура охлаждающей среды.

Используя метод сосредоточенных теплоемкостей, показано, что : может рассматриваться по сечению как однородное тело и про-с охлаядения может быть с достаточной степенью точности пределен уравнением:

>

(2)

дв№) дВСх.Ь) дt дх ;

где -иУ(_х,Ь) - относительная скорость потока воды, омываицего ищу; V - скорость производства, Ко - константа, зависящая от геометрических размеров, теплофизических и гидравлических свойств охлаждаемой жилы. Получена передаточная функция технологического эвена, характеризупцего процесс охлаждения жилы:

-А-Г

д е(рл) Кь-е ,, -р-Ь

Дс¿(р.Х) Р

(4)

где _

А/, —~

Во-в*

Г-И (5)

С - удельная теплоемкость, р - плотность, Н - геометрический параметр, Ас1(р,х) _ изображение по Лапласу изменения коэффициента теплоотдачи, начальное приведенное значение коэффициента теплоотдачи, £Г - постоянная времени.

Анализ частотных характеристик технологического звена, харак-теризупцаго процесс (Охлаждения жилы, показал, что объект устойчив для возможных значений технологических параметров и относится к классу объектов с распределенными параметрами.

Получена обобщенная модель процесса натяжения ЖКС на участке охлаждения как функция распределения температуры в жиде и составляющей, зависящей от силы гидравлического сопротивления движению жилы в ванне: ^

=К<-¡(9о-6(х£))-О6Х+ КГ-ТК-А'Ш', (6)

о

где Кг- передаточный коэффициент звена гидравлического сопротивления, зависящий от коэффициента сопротивления трения, характерной площади килы и плотности охлаждапцей воды;

Кг - коэффициент, зависящий от коэффициента линейного расшире ния материала жилы, модуля упругости и сечения;

Д1V- изменение относительной скорости охлаждающего потока воды.

На основе полученных зависимостей разработана структурная схеме объекта управления на участке охлаждения ШС в процессе пр< изводства. В качестве выходной величины рассматривается измененш _латякения_ла_уяастке__охлаждения.,_в_качестве входного управлявдел воздействия принято изменение относительной скорости Л К/ потока охлаждающей воды. Получены передаточные функции объекта по возму щапцим воздействиям: д в0) Д <?« > д V.

Третья глава посвящена решению задачи оптимального управле-

[ия процессом производства ЖКС на участке охлаждения.

Управляющее воздействие распределено в пространстве коорди-гат X и £ и воздействие на жилу производится сразу по всей длине ■частка охлаждения. В качестве управления при решении задачи пред-гажена пространственно-временная управляющая функция распределения •трицательных внутренних источников тепла

= д . [вМ - ва]. (?)

Дня решения задачи применен принцип максимума Л.С.Понтрягина ; использованием методики Т.К.Сиразетдинова для объектов с расправленными параметрами. Б качестве минимизируемого функционала на >снове обобщенной модели предложен функционал, который отражает

ошимизацию натяжения косвенно:

I Т _ _у

¿7=//+${б№)-{0аг8*<)-е у<-вс^еЯЛх-**,*. (8)

й о

Здесь первое слагаемое подинтегральной функций минимизирует управление, а второе - отражает минимизацию отклонения распределения температуры с весовым коэффициентом £ . Индексом "I" обозначены величины после приложения возмущений. Краевые условия для объекта

ЪУ.

В(0,Ь)-во К. УГ. х ]

вМ~(&о~0с)е Уо (9)

Найденный алгоритм оптимального управления имеет вид:

Г- 4?' УкЛ . если - < а

27 (10)

где Ч'Сх,^) - функция сопряженной системы. Определение функции У сопряженной системы, входящей в выражение (10), представляет собой самостоятельную математическую задачу, эсложненнуга необходимостью решения системы дифференциальных уравнений в частных производных: к^-ия у

со специально заданными краевыми условиями (9) и

^ - < ЬвПГ

в области

5=5<ияг1)1}ь;

>

(13)

где Г - время окончания переходного процесса, А - длина участка охлаждения.

Производя замену переменных

были найдены выражения для функции ^ в каждой области (13), а следовательно и аналитические выражения для оптимального управления.

ного управления охлаждением жилы, для расчета температурного поля жилы и управляющего воздействия

Основные этапы вычисления реализованы отдельными функциональными блоками, позволяющими вносить изменения в расчетную область, не изменяя текста программы. Программа реализована в операционной системе ОС/ЕС на языке программирования РЬ-1.

Анализ характеристик управляпцей функции ^ (х,+) и управляющего воздействия луг(х,~£) позволяет сделать вывод, что при значения^, и лиг стремятся к установившемуся значению, поэтоцу одним из квазиоптимальных алгоритмов принят ограниченный алгоритм управления, соответствующий области .

В связи с тем, что технически не представляется возможным реализация строго распределенного управления по координате X , -кваэиоптимальное-управление-будет^характеризоваться^конечньс^ "числом форсунок для охлаждения жилы в ванне. Анализ графика управляющего воздействия АЛ^лозволяет сделать вывод, что располагать фо рсунки следует неравномерно: реже в начале ванны и чаще в конце, на расстояниях друг от друга 1,5...О,5 м.

(14)

Разработана программа, предназначенная для расчета оптималь-

(15)

В четвертой главе приведены результаты синтеза систем автоматического управления натяжением ЖКС на участке охлаждения, дается описание реализованной системы управления охлаждением, приводится краткий анализ показателей качества жилы в результате работы системы.

Разработанные математические модели процесса охлаждения ЖКС дают возможность с достаточной точностью получить статические и динамические характеристики объекта, необходимые для построения качественных систем автоматического управления охлаждением и стабилизацией натяжения. Система с распределенными параметрами вносит свои особенности в методологию проектирования управляющих устройств. Простейшим из возмошшх методов синтеза является исходная дискретизация. Приведена структурная схема системы стабилизации натяжения жиды на участке охлаждения, где объект управления представлен аппроксимированной моделью. Для повышения качества регулирования использован принцип подчиненного регулирования. Выбор регуляторов в системе подчиненного регулирования производился исходя из требований достижения минимального времени отработки управляющих воздействий при заданном качестве переходного процесса. В качестве регулирующего органа принят задвижечный орган с линейной пропускной характеристикой. Выражение для передаточной функции скорректированной разомкнутой системы имеет вид:

Данный метод синтеза для систем с распределенным» параметрами может быть использован как оценочный, приближенный.

Анализ выражений оптимального управления показывает, что они параметрически зависят от величин возмущающих воздействий. Так как возмущащие воздействия технически проще измерить, чем рас пределе ние температуры в жиле, возникает возможность реализации полученных алгоритмов оптимального управления в зависимости от величины технологических возмущений. Предлагаемая функциональная схема системы оптимального управления стабилизацией натяжения на участке охлаждения содержит блок измерения возмущающих воздействий и натяжения ЖКС на выходе из зоны охлаждения, блок регуляторов охлаждения, блок оценивания состояния натяжения ИКС, суммирующее устройство, где происходит сравнение заданного допустимого натяжения т выходе участка охлаждения с действительным значением натяжения, 5лок оптимального управляющего и регулирующего устройства. При

~Щ,(р) - —

где 0,1 с; 7^= 0,02 с.

1

(16)

2%,р.-р-(Т/.-ри).(Тгр+1)

нормальном ходе технологического процесса в установившемся режиме при малой амплитуде возмущаяцих факторов, устройство формирует ре гулирупцее воздействие в функции отклонения натяжения Д ^ по закону, аналогичному для системы стабилизации. В случае резкого и значительного изменения возмущающих воздействий,' а так же в момеи ты пуска и останова линии, оптимальное управляющее устройство фох мирувт воздействие пг * обеспечивающее минимизацию отклонения натяжения на участке охлаждения.

Достаточно сложное вычисление оптимального управляющего воздействия предложено реализовать на базе микропроцессорной техник! Приводится функциональная схема управления процессом.производств) ЕКС на участке охлаждения. Система обеспечивает отработку оптима них алгоритмов управляющего воздействия на основе методик и алго ритмов решения задачи оптимизации режима охлаждения жилы.

С целью упрощений системы управления при использовании кваз оптимальных алгоритмов спроектирована система стабилизации натяз ния на участке, реализованная за счет программного регулирования охлаждения жилы при воздействии возмущений. Приводятся материаль по разработке, функциональная и принципиальная электрические схе мы, конструктивное' исполнение блока регулятора охлаждения.

На Одесском кабельном заводе проведены испытания квазиоптн-мальной системы стабилизации натяжения на участке охлаждения Ж в процессе производства на автоматической линии. Проведенный си ткстический анализ показателя качества ШС <5% показал, что раз рос относительного удлинения при испытании жилы на разрыв умень шился на 15...20%, что позволило повысить технический уровень г родских телефонных кабелей. Расчетная экономическая эффективное от внедрения данной системы на участке из двенадцати автоматиче ких линий составила 90000 рублей!

В приложениях представлены таблицы по статистическое анги показателей качества жилы до и после применения локальной систс стабилизации натяжения, расчет характеристик СПР натяжения на 2 стке охлаждения, документы, подтверждащие использование научи положений, расчетных методик, программного обеспечения и техшг ких решений диссертационной работы.

Заключение

В работе получены следующие основные результаты: I. В результате анализа качественных показателей, характе зупцих готовую продукцию, установлена зависимость выходного ш

етра качества ef% от натяжения, медной килы в процессе производст-а.

2. Показано, что в условиях случайного процесса возцущений, табилизация натяжения на участке охлаждения возможна за счет уп-авления режимом охлаждения. Получена математическая модель провеса стабилизации натяжения на участке охлаждения жилы как зави-имость натяжения от изменения температуры жилы и силы гидравли-еского сопротивления движению жилы кабеля в ванне.

3. Получено аналитическое выражение оптимального алгоритма правления охлаждением жилы при наличии помех технологического ха-актера по критерию минимизации отклонения натяжения на локальном частке. В качестве управления, необходимого для компенсации воз-ущалцих воздействий взято изменение относительной скорости потока хлаждапцей жидкости в ванне.

4. Разработана программа расчета на ЭВМ оптимального управле-:ия процессом охлаждения жилы в охлаждающей ванне.

5. Предложена методика проектирования замкнутой САУ стабили-ации натяжения на участке охлаждения жилы.

Рассмотрены варианты синтеза системы стабилизации натяжения и участке охлаждения с использованием инженерной методики проек-'ирования систем с подчиненным регулированием и системы оптималь-юго управления с применением микропроцессорной техники.

6. Разработан регулятор охлаждения, обеспечивающий реализацию ;вазиоптимального управления процессом охлаждения жилы.

7. Проведенные опытно-промышленные испытания ругулятора ох-[аждения подтвердили правильность основннх теоретических положе-шй, рассмотренных в работе, и позволили улучшить качественные юказатели готовой продукции.

8. Расчетный экономический эффект для участка автоматических юточных линий составил 90000 рублей в год.

Основное содержание диссертации опубликовано в работах:

1. Чадаев В.В. Определение математической модели АЛШ методом активного эксперимента / Авдеев O.A., Чадаев В.В.,.Залин Ю.А., Фадеев Ю.Г.: Тезисы докладов 111 Среднеазиатской научно-технической конференции по автоматизации кабельного производства. Ташкент, [971. С. 10-11.

2. Колесников К.Д., Чадаев В.В. Динамические свойства медной килы, как объекта регулирования // "Алгоритмизация и автоматиза-

\

цня технологических процессов и промшленных установок". Сб. науч. тр. Куйбшев, 1974 - Вып. 5. - С. I3I-I37.

3. Чадаев В.В. Динамические свойства звена гидравлического сопротивления при производстве ш информационного кабеля // "Автоматическое управление непрерывными технологическими процессами". .Сб. науч. тр. КуйСышев, 1976. С. 38-41.

4. Чадаев В.В. Алгоритмизация процесса охлаждения медной силы в охлавдапцей ванне // "Автоматические системы оптимального управления технологическими процессами". Сб. науч.- тр. ТУла, 1977. С. 97-100.

5. Данилушкин А.И., Чадаев В.В. Оптимальное управление процессом стабилизации натяжения при производстве жил информационного кабеля //• "Алгоритмизация и автоматизация технологических процессов и промышленных установок". Сб. науч. тр. Куйбышев, 1978. С. 99-103.

6. A.C. 636683 СССР, ЫКИ H0IB 13/00. "Способ стабилизации натяжения движущейся нагретой проволоки" / К.Д.Колесников, В.В.Чадаев. - Ю 2378471/24-07; заявл. 28.06.76; Опубл. 05.12.78. Бил.

£ 45 // Изобретения. Промышленные образцы..Товарные знаки. - 1978. »45. - с. 199.

7. Чадаев В.В. Влияние динамических характеристик технологического звена на выбор системы стабилизации натяжений // "Алгоритмизация и автоматизация технологических процессов и промышленных установок". Сб. науч. тр. Куйбышев, 1980. - Вып. II. - C.I6-2C

8. A.C. I0I4794 СССР, ЖИ В65 Н 54/00. Устройство для стабилизации натяжения нагретой проволоки / В.И.Незгода, В.В.Чадаев.

- Р 3214304/28-12; заявл. 13.02.81; опубл. 30.04.83,„Бш.. 16 / / Изобретения. Промышленные образцы. Товарные знаки. - 1983.

- i? 16. - С. 67.

9. Рапопорт Э.Я., Чадаев В.В. Оптимальное управление охлаждением килы кабеля связи в процессе его изготовления / Теплофизика технологических процессов: Тез. докл. УП респ. науч.-техн. конф. - Тольятти, 1988. - С. 5-6.

10. Андреев A.A., Чадаев В.В. Об одной краевой задаче для системы уравнений первого порядка с распределенными параметрами / / Классические и неклассические задачи для дифференциальных урав-?1енИГГ~Сб7Тйуч. тр. - КуйОыаев, 198У. - С.