автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.18, диссертация на тему:Математическое моделирование динамических процессов движения колесных транспортных средств по деформируемым грунтам

На правах рукописи

ОО^ А

Луценко Александр Владимирович

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ ПО ДЕФОРМИРУЕМЫМ ГРУНТАМ

Специальность 05 13 18 «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

г Москва - 2007 г

№

003176934

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования "МАТИ" - Российском государственном технологическом университете имени К Э Циолковского

Научный руководитель доктор технических наук.

Бендерский Геннадий Петрович

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Лисов Александр Андреевич

кандидат технических наук, доцент Добронравов Олег Евгеньевич

Ведущая организация- ОАО Центральный научно - исследовательский институт радиоэлектронных систем (АО "ЦНИИРЭС")

Защита состоится 24 октября в 14— часов на заседании диссертационного совста Д 212 110 С-6 при ГОУ ВПО "МАТИ" - Российском 1 осударственном технологическом университете им КЭ Циолковского по адресу 121552, г Москва, Оршанская ул , д 3

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Университета

Ваш отзыв на автореферат в 2-х экз, заверенных печатью, просим направлять по указанному адресу

Автореферат разослан « » СбиеТрСРЯ 2007 г

Ученый секретарь

Диссертационного совета Д212 110 06

доктор технических наук, профессор

Е В Марсова

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Создание надежных колесных транспортных средств повышенной проходимости безусловно является исключительно важной задачей в обеспечении мобильности РЛС

Решение этой проблемы сопряжено с целым рядом сложных конструкторских и технологических задач, эффективно решить которые без применения методов математического моделирования и численных методов практически невозможно

Разработка и применение математических и информационных моделей для решения задач повышения качества и надежности колесных транспортных средств, при движении по деформируемым грунтам, при этом, обусловлена как чисто научными целями расширения теоретических представлений о динамических процессах движения транспортных средств по деформируемым грунтам, так и практическими целями создания надежных транспортных средств для современных РЛС, способных обеспечивать мобильность перемещения на новые позиции, приспособленных к сложным условиям эксплуатации

Безусловным требованием к современным РЛС обнаружения является их мобильность Они должны быть рассчитаны на движение своим ходом по различным дорогам На их свертывание и развертывание отводится от 5 до 15 минут Поэтому при разработке РЛС выдвигаются жесткие требования на ограничение массы и габаритов Решаться эта задача должна без ухудшения основных параметров по дальности, точности, зоне обзора, темпу обзора и гд

Разработка математических моделей позволяет резко повысить качество разработок динамических узлов транспортных средств и сократить сроки проектирования и освоения новой техники

Математическое моделирование последнее время стало неотъемлемой частью исследования и разработки сложных технических систем, сложного технологического оборудования к которым с полным основанием могут быть отнесены специальные транспортные средства повышенной проходимости

Исследование реальных динамических систем, казалось бы, сводится к общим проблемам изучения математических моделей, совершенствование и развитие которых определяется анализом экспериментальных и теоретических результатов при их сопоставлении, однако все обстоит гораздо сложнее

Сложность задачи моделирования транспортных средств повышенной проходимости обусловлена не только сложностью динамических систем колесных машин, но и сложностью их взаимодействия с деформируемыми грунтами которые обладают большой неоднородностью, сложностью структуры и по разному влияют на эксплуатационную динамическую ситуацию движения средств

Сложные и многообразные задачи математического моделирования колесных транспортных средств включают в себя

разработку методов формализации как процессов динамики узлов конструкций, так и динамических процессов движения, разработку математических и информационных моделей образцов и динамики их движения,

разработку методов и алгоритмов процессов машинного проектирования,

разработку эффективных алгоритмов, позволяющих уменьшить затраты труда и времени на экспериментальную диагностику и испытание техники,

разработку программного обеспечения и экспериментальную проверку предлагаемых математических и информационных моделей и т п

Объектом исследования является проблема надежности колесных транспортных средств повышенной проходимости при сложных физических динамических процессах прохождения колесных транспортных средств при равномерном движении и при трогании с места по грунтам с различной несущей способностью

Предметом исследования является разработка методов математического моделирования, создание расчетных методик и организация экспериментальных

исследований динамических процессов движения транспортных средств мобильных РЛС по грунтам с различной несущей способностью

Цель диссертации Целью настоящей работы является повышение качества и сокращение сроков проектирования колесных транспортных средств повышенной проходимости для мобильных РЛС, повышение их качества и надежности на основе исследования и разработки методов моделирования процессов динамики движения полноприводных колесных транспортных средств по деформируемым грунтам, разработки алгоритма и программных средств для практического применения на этапе машинного проектирования

Задачи исследования Для достижения поставленной цели были решены следующие основные задачи

проведен анализ динамических процессов движения транспортных средств по деформируемым грунтам,

проведены исследования физико - механических свойств и структуры грунтов и особенности их взаимодействия с транспортными средствами для построения косплексных математических моделей динамики движения мобильных РЛС,

созданы экспериментальные стенды и технологии проведения экспериментальных исследований динамической системы "транспортное средство - поверхность грунта",

созданы расчетные методики, алгоритмы и пакеты прикладных программных средств

Методы исследований Общей методической основой выполнения исследований являются методы системного анализа В процессе исследований были использованы фундаментальные положения теории надежности, теории математического и имитационного моделирования, исследования динамических систем, методы экспериментального моделирования Для решения поставленных в диссертационной работе задач использовались численные методы вычислительной математики

Научная новизна. К новым результатам, полученным в ходе проведенных исследований относятся следующие

предложен метод комбинированного математического моделирования колебаний, позволяющих учитывать динамические процессы в пятне контакта при равномерном движении автомобиля 4x4 и при трогании с места по грунтам с различной несущей способностью, в комбинации с методами экспериментального моделирования,

разработана методика оптимального распределения мощности по мостам транспортного средства 4x4,

разработана методика, организация и технология проведения экспериментов для проверки результатов моделирования динамических процессов в системе "транспортное средство - поверхность грунта", созданы расчетные методики и оригинальные пакеты прикладных программ

Положения, выносимые на защиту:

1 Комбинированная математическая модель, позволяющая учитывать динамические процессы в пятне контакта при равномерном движении автомобиля 4x4 и при трогании с места по фунтам с различной несущей способностью, в комбинации с методами экспериментального моделирования для динамических процессов движения транспортных средств повышенной проходимости для мобильных РЛС по деформируемым грунтам

2 Результаты экспериментальных исследований физико -механических свойств и структуры грунтов и особенности их взаимодействия с транспортными средствами

3 Экспериментальные стенды и технология проведения экспериментальных исследований динамической системы "транспортные средство - поверхность грунта",

4 Расчетные методики, алгоритмы и пакеты прикладных программных средств

Практическая значимость работы заключается в том, что на основе предложенных в диссертации методов комбинированного математического моделирования разработан алгоритм и комплекс программного обеспечения для машинного проектирования колесных транспортных средств мобильных РЛС

Результаты исследований широко используются при проектировании мобильных радиолокационных станций скомпонованных на транспортных средствах повышенной проходимости Результаты разработок внедрены в серийное производство мобильных РЛС всевысотного обнаружителя (ВВО) - 96Л6 и опробованы при полигонных испытаниях и эксплуатации мобильных РЛС

Апробация работы Результаты работы рассмотрены на ряде отраслевых конференций, в том числе на Всероссийской научно-технической конференции "Актуальные проблемы трибологии" (г Нижний Новгород, 2002г), на 2-й Всероссийской научно - практической конференции "Управление качеством" (г Москва 2003 г), на 3-й Всероссийской научно - технической конференции ИАМП-2002 (г Бийск, 2002г), на научно - технической конференции "Природообустройство сельскохозяйственной территории" (г Москва, 2004г )

По материалам диссертации опубликовано 6 научных трудов Реализация и внедрение результатов работы Результаты диссертации внедрены в разработках мобильных радиолокационных станций по программам создания средств РЛС, проводимыми ОАО НПО "ЛЭМЗ" Результаты разработок внедрены в серийное производство и эксплуатацию

Структура диссертации Диссертация состоит из введения, четырех глав и общего заключения, списка литературы и приложения Объем диссертации 120 страниц текста и содержит 56 рис , 9 таблиц и приложения на 32 листах

Список литературы содержит 106 наименований

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, сформулированы ее цели и задачи, приведены сведения о методах проведения исследований и новизне полученных научных и практических результатов, внедрении и апробации результатов работы, дана общая характеристика выполненной работы

В первой главе проведен анализ современного состояния методов математического моделирования мобильных транспортных средств, рассмотрены основные направления их развития и основные качественные характеристики Приведен сравнительный анализ методов моделирования

Рассмотрены основные подходы к построению и анализу математических моделей, применяемых для исследования динамических процессов движения колесных транспортных средств по деформируемым грунтам Подчеркнуты общие черты проведения вычислительного эксперимента в совокупности с теоретическими и экспериментальными методами в научных исследованиях

Проведен анализ разработок в области надежности транспортных средств, методов моделирования и анализ динамики и проходимости транспортных средств при движении по деформируемым грунтам Проанализировано состояние разработок методов математического моделирования процессов движения колесных транспортных средств, проведен сравнительный анализ характеристик применяющихся математических моделей

Показана исключительная актуальность этой проблемы, поскольку движение транспортных средств возможно не только по подготовленной местности, но и должно быть обеспечено в условиях бездорожья, особенно при проектировании мобильных РЛС и других средств специального назначения

Анализ необходимости мобильности современных РЛС показывает, что как правило, обзорная РЛС должна в процессе эксплуатации часто совершать маневры по смене рабочей позиции Смена позиций осуществляется в целях - вывода РЛС в районы интенсивных полетов авиации,

в целях вывода из-под ожидаемого удара авиации противника, повышения скрытности смены позиций и т п

В условиях открытой местности, недостаточной маскировки и инженерного оборудования особенно целесообразно проводить смену позиции РЛС

Данной проблеме посвящено достаточно много работ, однако проектирование колесных средств повышенной проходимости для мобильных РЛС, их надежность, настолько сложно зависит от неоднородности почвы, динамических процессов происходящих в трансмиссии автомобиля, настолько сложна связана с множеством допущений и эмпирических зависимостей при взаимодействии колесных транспортных средств и грунта, что требуются новые исследования методов математического моделирования этих процессов

В работах отечественных и зарубежных ученых Чудакова Е А, Агейкина Я С, Вольской Н С , Смирнова Г А, Шухмана С Б, Ларина В В и др в целом заложены основы теории проходимости, которые и позволяют решить целый ряд практических вопросов создания полноприводных колесных машин высокой проходимости, однако завершенных методов моделирования проектировщикам так и не предложено Большое количество работ посвящено взаимодействию колес с грунтовой поверхностью, что является основой для рассмотрения процессов проходимости колесных машин

Сложность исследований этих проблем заключается в многообразии свойств грунта и его неоднородности, а также трудности описания взаимодействия колеса с грунтом из-за особенностей их деформаций и нестабильности характеристик, а также расчетов движения по грунтам с учетом динамики движения

Среди системы методов моделирования возникают их самые разнообразные приложения в процессе проектировнаия. Необходима новая модель, определяющая взамосогласование технических параметров автомобилей и параметров грунтов Задача безусловно сложная - так, только технические характеристики составляют более 40 параметров и все они объединяются в самые разнообразные комбинации для тех или иных адаптаций реального движения по сложным грунтам, параметры которых также множественны

Во второй главе рассмотрены основные модели, применяемые для моделирования динамических процессов движения колесных транспортных средств Проанализированы основные методы моделирования, обоснован выбор базовых методов моделирования

В ходе разработки методики решения данной задачи, описана модель взаимодействия колеса с деформируемыми грунтами и проведен расчет показателей проходимости по осредненным параметрам грунта

В качестве исходных данных приняты технические данные колесного транспортного средства повышенной проходимости, а также параметры характеризующие механические свойства грунта (модуль деформации Е, толщина мягкого слоя Нг, коэффициент внутреннего трения грунта tgф, внутреннее сцепление в грунте с0, коэффициент трения резины по грунту фР, коэффициент трения стали по грунту фк, параметры изменения сцепления грунта по глубине сир, плотность грунта у) Результатом моделирования являются предложенные зависимости коэффициента сцепления от буксования, а также функции моментов сопротивления движению, возникающих на осях колесной машины

Зависимости коэффициента сцепления от коэффициента буксования, для рассматриваемых грунтов, приведены на рис 1

&сд>а осфолып (пд Ребину)

Рис 1 Зависимости коэффициента сцепления от коэффициента буксования

Полученные расчетные данные по форме кривой и количественным характеристикам согласуются с экспериментальными данными

Также важной силовой характеристикой, определяющей анализ возможности проходимости колесного транспортного средства по грунту, является крутящий момент, распределенный по колесам На рис 2 приведены зависимости крутящего момента на первой оси в зависимости от глубины колеи для блокированной трансмиссии автомобиля 4x4

Рис 2 Зависимости крутящего момента на первой оси в зависимости от глубины колеи

Данные, полученные из методики расчета по осредненным параметрам грунта, служат исходными данными для расчета динамических процессов движения колесных транспортных средств по деформируемым грунтам

В третьей главе разработана динамическая модель, описывающая движение автомобиля по сложному грунту Оценка проводилась нами для двух вариантов движения колесных транспортных средств в дифференциальном и блокированном режимах движения Для каждого

случая составлена система уравнений, характеризующих движение автомобиля в этих режимах. Она представляет собой уравнения, которые учитывают динамику трансмиссии и уравнения вертикальных и продольно-угловых колебаний автомобиля На рис 3 показана динамическая модель транспортного средства при взаимодействии с грунтом

Сщ2

2 п

Рис 3 Динамическая модель транспортного средства при взаимодействии с грунтом

При разработке модели нами были приняты следующие допущения рассматривается только режим трогания с места и равномерного движения,

не учитываются характеристики гидропривода системы управления, не учитываются характеристики системы подрессоривания, не учитывается упругость крепления агрегатов трансмиссии к кузову, не учитывается динамика взаимодействия колеса с дорогой

Разработана система уравнений, по которым нами производилась оценка - отдельно для дифференциального и отдельно для блокированного режимов

Дифференциальный привод.

Мо=Я[<Во), МТр=Мо*и],и0, Мтр=М1+М2, М,=М2 2«(0ТР=а)1+(02 М1=МП+Кх1*Гш, М2=М£2+КХ2'ГО2, РС=КХ1+ЯХ2, Ях^Кг^фЫ, 1^X2=1^2^(82)

ф^фмАхИзМагв^+Ь,^-^), ф2=(фМАХ2,32)/(а2,322+Ь2'82+С2) 31=1- УАа>1*ГВ1), 82=1- У2/((Й2То2), УгУ2 Блокированный привод

М0=А[соо). МТР=Мо,01«и0, Мтр=М1+М2, соТр=соь оз1т=со2 М^Мп+Ях^ГоЬ М2=МЯ+КХ2'ГО2, Рс=Кх1+Ях2. Ях^^'ф^О, Кх2=К22,ф(з2)

ф^фМАХ^О/^'Б^+Ь/З^С,), ф2=(фМАХ2,32)/(а2'322+Ь2-32+С2)

31=1- У!/((Й1Т01), 52=1- У2/(С02'Г02), У,=У2

С учетом этих допущений и зависимостей, система дифференциальных уравнений движения колесной машины по грунту имеет вид

Jo <Ро + со <,<Ро~<Рд)+ко (<Ро-<Рд)= Мо

■1д Ч>д~со (<Ро-<Рд)~ ко (<Ро~<Рд) + С\ (<?д -0,5 (¡>,-0,5 (¡>2) + с2 (Сд-0,5 (¡>,-0.5 (¡>2) + *, (?д-0,5 ¿,-0,5 ¿2) + А2 (<рд-0,5 ¿,-0.5 ¿2) = 0 Jl (<рд- 0,5 р,-0,5 <р2)-к{ (^д-0,5 <5,-0,5 <р2) + сш, (р, - (¡>£,) +

<р2-с2 (<Рд - 0,5 (¡>,-0,5 <р2)-к2 (рд-0,5 (¡>,-0,5 <р2) + сш2 (<р2-(рК2) + *ш. (<Рг-<Рк2) = 0

■1К2 <?К1-Сшг (<?2-<?к2)-кшг (<?г ~ <Р кг ) + М п + Лг2 (¡>2 ) гдг = 0

М. х- Лх,-Я„+Рс+Рг =0

Л*л 2+2 с( (г0) + 2 с2 (г-^2+/2 0)-2 ^ + 0) + 2 *2 (г-£2 + 12 0)

• • • « •

Л> в + 2 ^ ^ (г - + 0) + 2 с2 /2 (г-^2+/2 0)-2 * / + ^ ©) +

+ 2 42 /2 (*-/2 + /2 ®) = 0

Мгол £, + 2 сэкв (-9, + <?Л,)+2 С] (г-^, +0)+2 с2 (г-£2+/2 ©)-

-2 + 0) + 2 к2 (г-$2 + 12 0) = О

• »

Мкал 4г + 2 сэкв (-д2 +£2 +<5Аг) + 2 0) + 2 с2 (г-(2+12 ©)-

-2 (*-/, + /, 0) + 2 к2 (2-/2 + /2 0) = О

где М0- момент на коленчатом валу двигателя,

Фо, Фд, Ф1, фг, Фк1, Фк2 - углы поворота вала двигателя (а также сцепления и коробки передач), раздаточной коробки, передних и задних колес и секторов колес, взаимодействующих с опорной поверхностью,

10 II, Ь, Зк2 - моменты инерции двигателя (а также сцепления и коробки передач), раздаточной коробки, передних и задних колес и секторов колес, взаимодействующих с опорной поверхностью,

с0, Ко- жесткость и коэффициент демпфирования на участке от вала двигателя до раздаточной коробки с дифференциалом,

сь с2, кь к2 — жесткости и коэффициенты демпфирования участков от раздаточной коробки до колеса,

сШ1, сШ2, кШь кШ2 - крутильные жесткости и коэффициенты демпфирования шин,

Мп. Мд - моменты сопротивления качению, Кг1, Ягг- вертикальные реакции на колесах, Кх„ Ях2" окружные реакции на колесах,

Ф^О, фг^г) - коэффициенты сцепления передних и задних колес с дорогой,

ГдЬ Гд2 -динамические радиусы колес передней и задней оси,

Ма - масса автомобиля,

х — перемещение автомобиля, м,

Ес- сила сопротивления движению,

Ру/- сила сопротивления воздуха

В момент начала движения автомобиля на дороге с разными свойствами сцепления под передней и задней осями, в общем случае возможны три режима работы трансмиссии автомобиля

автомобиль стоит на месте, колеса не вращаются; автомобиль стоит на месте, вращаются колеса оси, находящейся на грунте со слабыми сцепными свойствами Следует особо отметить, что данный режим реализуется не всегда, а лишь тогда, когда происходит трогание с места на подъем при наличии "слабой" оси, но чаще автомобиль при трогании с места сразу переходит на режим 3, автомобиль движется, колеса вращаются

Решением математической модели является получение динамических зависимостей крутящих моментов на колесах транспортного средства и функций угловых скоростей от времени На рис 4 показан фрагмент зависимости скорости движения колесного транспортного средства, а также крутящего момента при движении по мелкозернистому песку Характер графика позволяет сделать заключение об автоколебаниях, возникающих в трансмиссии автомобиля

Рис 4 Зависимость скорости движения транспортного средства, крутящего момента на передней оси автомобиля от времени

В четвертой главе разработана методика экспериментальных исследований, проанализированы результаты вычислительного и экспериментального исследования динамических процессов движения колесных транспортных средств

Для проведения эксперимента нами была проведена разработка экспериментальной установки и предложена технология и методика полевых испытаний колесных транспортных средств повышенной проходимости

Для проведения постановочного эксперимента использовался автомобиль УАЭ-3741 в двух вариантах

один мост ведущий; два моста ведущих. Задачами эксперимента являлись:

замеры угловых скоростей на колесах автомобиля и на карданном валу; замеры ускорений кузова на передней и задней оси; замеры продольного ускорения автомобиля.

Целями эксперимента являлись: определение, с достаточной точностью, параметров грунта на котором будет проводиться эксперимент;

проверка адекватности математической модели и, при необходимости, корректировка математической модели.

Дня определения угловых скоростей на осях автомобиля было разработано и изготовлено приспособление, приведенное на рис.5

Рис. 5. Приспособление для установки датчиков замера частот вращения задних колес автомобиля.

Оригинальной особенностью указанного приспособления является применение магнитного датчика фирмы BOSCH

Для проведения полноразмерного эксперимента использовался стенд для исследования КМ типа 4x2, с установкой колес одной ведущей оси на вращающиеся барабаны

В состав комплекса для проведения эксперимента на барабане входили

- стенд,

- автомобиль УАЗ-З 741,

- приспособление для установки датчиков угловых скоростей,

- виброизмерительная аппаратура ВИ6-6ТН,

- измерительный магнитофон типа 7005,

- двухканальный анализатор сигналов типа 2034

Для определения частоты вращения колеса использовалась формула

ГК=ГБ юБ/шк

где

гк - радиус качения колеса на барабане в ведомом режиме, гБ - радиус барабана,

юБ - угловая скорость вращения барабана, юк- угловая скорость вращения колеса

Конечными результатами эксперимента на барабанном стенде является получение характеристик тангенциальной эластичности шины для каждого колеса

После проведения эксперимента на барабанном стенде, проверки результатов на твердой опорной поверхности, нами были проведены эксперименты по изучению динамики движения автомобиля на грунте Данный эксперимент преследовал цель проверки математической модели, а также определение зависимости cp(s) и окончательно - определение проходимости автомобиля по грунту

Была предложена следующая схема методики и организации эксперимента Используя два автомобиля УАЭ-3741, соединенных между собой динамометром, была создана система для выезда на грунтовую поверхность Притормаживанием вторым автомобилем, создавалась различная сила Рх на крюковой сцепке Зная данные А,, гкс можно по

формуле определить значение гк.

гК = гКС ~ ^ ' Рх

где гк - радиус качения в ведомом режиме, гкс - свободный радиус качения, X - коэффициент тангенциальной эластичности шины.

Следовательно, для экспериментального исследования системы "шина — опорная поверхность", а также отработки методики построения экспериментальной зависимости ф(в) необходимы следующие данные: угловые частоты вращения колес ведущей оси, угловая частота вращения бегового барабана, продольная реакция в пятне контакта.

Следует отметить, что подобная методика может применяться при проведении лабораторных испытаний с целью получения и обработки данных по различным типам грунтов. На рис.6 показана проверка экспериментальных исследований.

¿1 / b А щ ¿у* V [ |

^rjvsjAvu ) V л/ Л- fih г- У 1 ! ! у vL

У г*/

— 0 1 — и — 17 — 75 - >4 IS -l 45 15 55 6 >7 - 75 - 8 — 85 — 9 - 95 — - 05 1 - .15 —i 7 — 75 - 1 — 15 — 4 -1- 45 1.5 —1— .55 16 - - 7 ! i -f- 75 1

Рис.6 Угловые скорости вращения левого и правого колес транспортного средства

Обработка результатов эксперимента проводилась с помощью программного обеспечения: CollEdit 2000, MathCad 2001 Professional.

Разработанная автоматизированная система обработки экспериментальных данных позволила преобразовать полученные в результате эксперимента сигналы с датчиков угловой частоты вращения бегового барабана в зависимости соБ(0 и сок(1)

Таким образом, предложенная методика дает возможность получать результаты для шин с различными упругими характеристиками и конструкционными параметрами как на стенде (влияние параметров шин на тангенс угла наклона кривой фх^)), так и на местности (влияние параметров шин на величину критического значения коэффициента проскальзывания 5кр)

Заключение и выводы по работе

1 Предложен комплекс комбинированных математических моделей колебаний, позволяющих учитывать динамические процессы в пятне контакта при равномерном движении автомобиля 4x4 и при трогании с места по грунтам с различной несущей способностью, в комбинации с методами экспериментального моделирования

2 Разработана методика оптимального распределения мощности по мостам транспортного средства 4x4

3 Разработана методика, организация и технология проведения экспериментальных исследований для проверки результатов моделирования динамических процессов в системе "транспортное средство - поверхность грунта"

4 Созданы расчетные методики и оригинальные пакеты прикладных программ

В приложении приведены тексты программ, разработанные в диссертационной работе, в том числе примеры расчета проходимости по осредненным параметрам грунта, расчета проходимости колесных транспортных средств по деформируемым фунтам с исследованием динамических процессов движения, программа обработки результатов эксперимента на барабанном стенде, при выезде на твердые и грунтовые поверхности

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1 Полунгян А А , Купреянов А А, Латыпов В В , Луценко А В Решение проблемы рационального распределения тяговых сил по колесам автомобиля 4x4 путем разработки системы управляемых дифференциалов Материалы конференции Ассоциации автомобильных инженеров, 18 19 сентября, Москва 2001 год, стр 16-17

2 Купреянов А А , Жеглов Л Ф , Луценко А В , Шеломков С А Экспериментальная оценка кинематических параметров движения автомобия при частичном и полном буксовании колес. Материалы Всероссийской научно-технической конференции "Актуальные проблемы трибологии", г Нижний Новгород, 2002г, стр 21-25

3 Федоров В К , Бендерский Г П , Луценко А В Экспериментальное исследование математической модели процессов движения колесных транспортных средств по деформируемым грунтам Научные труды МАТИ, 2007, Выпуск 12(84), стр 104-109

4 Луценко А В Проблемы математического моделирования динамических процессов движения колесных транспортных средств по деформируемым грунтам Известия высших учебных заведений Геодезия и аэрофотосъемка, Выпуск 6, 2007

5 Федоров В К , Бендерский Г П , Луценко А В Определение величин угловых скоростей колес транспортных средств для мобильных РЛС Журнал "Радиопромышленность", 2007, Выпуск №2, стр 149-153

6 Луценко А В Разработка методов математического моделирования при создании колесных машин повышенной проходимости для мобильных РЛС и приборных комплексов Журнал "Технология приборостроения", Выпуск 4(24), 2007 год

Введение.

Глава 1. Анализ проблем разработки методов математического моделирования динамических процессов движения колесных транспортных средств повышенной проходимости для мобильных PJIC.

1.1. Современное состояние методов математического моделирования.

1.2. Сравнительный анализ основных характеристик математического моделирования процессов движения колесных транспортных средств.

Глава 2. Разработка математической модели взаимодействия транспортного средства для мобильных PJIC с деформируемыми грунтами.

2.1. Построение математической модели деформации грунта.

2.2. Исследование связей между механическими и физическими параметрами сложных грунтов.

2.3. Математическая модель деформации шин.

Глава 3. Разработка математической модели динамического взаимодействия транспортного средства с грунтом.

3.1. Особенности влияния динамики движения на показатели взаимодействия колеса с грунтом.

3.2. Динамическая схема трансмиссии транспортных средств повышенной проходимости.

3.3. Расчетные формулы для определения динамических показателей взаимодействия колеса с деформируемым грунтом.

Глава 4. Экспериментальные исследования результатов математического моделирования взаимодействия колесного транспортного средства с грунтом.

4.1. Структура и методы экспериментальных исследований.

4.2. Методика и технология проведения эксперимента.

4.3. Разработка экспериментальной аппаратуры для проведения измерений.

4.4. Обработка результатов.

4.5. Определение характеристик грунта в полевых условиях.

Актуальность темы - Создание надежных колесных транспортных средств повышенной проходимости безусловно является исключительно важной проблемой в обеспечении мобильности PJIC.

Решение этой проблемы сопряжено с целым рядом сложных конструкторских и технологических задач, эффективно решить которые без применения методов математического моделирования и численных методов практически невозможно.

Разработка и применение математических и информационных моделей для решения задач повышения качества и надежности колесных транспортных средств, при движении по деформируемым грунтам, при этом, обусловлена как чисто научными целями расширения теоретических представлений о динамических процессах движения транспортных средств по деформируемым грунтам, так и практическими целями создания надежных транспортных средств для современных PJIC, способных обеспечивать высокую мобильность их перемещения на новые позиции, приспособленных к сложным условиям эксплуатации.

Безусловным требованием к современным PJIC обнаружения, является их мобильность. Они должны быть рассчитаны на движение своим ходом по различным дорогам. На их свертывание и развертывание отводится от 5 до 15 минут. Поэтому при разработке PJIC выдвигаются жесткие требования на ограничение массы и габаритов. Решаться эта задача должна без ухудшения основных параметров по дальности, точности, зоне обзора, темпу обзора и т.д.

Это напрямую связано и с внедрением новой техники и технологии в промышленности.

Разработка математических моделей позволяет резко повысить качество разработок динамических узлов транспортных средств и сократить сроки проектирования и освоения новой техники.

Математическое моделирование последнее время стало неотъемлемой частью исследования и разработки сложных технических систем, сложного технологического оборудования, к которым с полным основанием могут быть отнесены специальные транспортные средства повышенной проходимости.

Казалось бы, исследование реальных динамических систем, просто сводится к общим проблемам изучения математических моделей, совершенствование и развитие которых определяется анализом экспериментальных и теоретических результатов при их сопоставлении, однако все обстоит гораздо сложнее.

Сложность задачи моделирования транспортных средств повышенной проходимости обусловлена не только сложностью динамических систем колесных машин, но и сложностью их взаимодействия с деформируемыми грунтами которые обладают большой неоднородностью, сложностью структуры и по разному влияют на эксплуатационную динамическую ситуацию движения средств.

Сложные и многообразные задачи математического моделирования колесных транспортных средств включают в себя:

- разработку методов формализации как процессов динамики узлов конструкций, так и динамических процессов движения;

- разработку математических и информационных моделей образцов и динамики их движения;

- разработку методов и алгоритмов процессов машинного проектирования;

- разработку эффективных алгоритмов, позволяющих уменьшить затраты труда и времени на экспериментальную диагностику и испытание техники;

- разработку программного обеспечения и экспериментальную проверку предлагаемых математических и информационных моделей и т.п.

В настоящее время широкое распространение получили различные методы математического моделирования, использующие аппарат дифференциальных уравнений, в том числе уравнений математической физики, методы теории игр и теории автоматов, методов математической статистики и теории вероятностей.

Математическая модель, как известно [3,6], описывает некоторую совокупность процессов, сопутствующих работе (функционированию или поведению) системы и проявляющихся в виде изменения состояний или режимов этой системы; соответственно режим можно определить как состояние системы, определяющееся множеством различных процессов и зависящее, как от собственных параметров системы, так и параметров возмущающих воздействий.

Различают установившиеся и переходные режимы системы.

Установившиеся режимы системы - это процессы, которые возникают в трансмиссии колесных транспортных средств и в пятне контакта колеса с грунтом при условии их постоянства во времени. Соответственно -переходные режимы системы - это процессы, которые могут меняться во времени.

Изменения данного состояния или режима системы, происходящие и во времени и в пространстве, характеризуются некоторыми показателями, которые называются текущими переменными или обобщенными координатами. При этом под процессом понимается закономерное последовательное изменение относительно самостоятельной группы параметров режима, называемой параметрами процесса. Совокупность процессов реализуется в системе, со- стоящей из элементов и характеризуемой параметрами системы (параметрами элементов системы и параметрами связей между ними).

Необходимо особо подчеркнуть, что при исследовании механических явлений, с чем мы сталкиваемся в случае проектирования транспортных средств, параметрами процессов являются силы, скорости, ускорения, а параметрамисистемы — массы тел, коэффициенты трения, вязкости жидкостей и т. п.

Первоначально, в процессе создания, модель выполняет преимущественно отображающие функции — отражает общую конструктивно - технологическую идею или определенную часть свойств оригинала. Далее, при проведении исследований, модель преимущественно реализует функции, имеющие в некотором смысле прогностический характер—функции "предсказания", по результатам моделирования особенностей поведения оригинала в ситуациях иных, нежели те, на основании которых строилась модель. При этом сведения, полученные посредством моделирования, объективно представляют собой сведения о свойствах самой модели, которая в этом смысле является самостоятельным объектом исследования.

Эти сведения далее должны быть «перенесены» на оригинал с целью предсказания его свойств или характеристик на основе определенных правил перехода от параметров, характеризующих модель, к параметрам, характеризующим оригинал, т. е. правил установления взаимнооднозначного соответствия между оригиналом и моделью.

При разработке таких правил и способов их реализации, понятия оригинала и модели рассматриваются в органическом единстве; это и обусловливает необходимость конкретизации понятия "модели" в соотнесении с адекватной физической реализацией — "оригиналом".

Современная теория колесных транспортных средств рассматривает их движение, как по дорогам с твердым покрытием, так и по деформируемым грунтам, когда кинематические и силовые параметры, характеризующие движение транспортного средства, изменяются незначительно. При этом, за пределами рассмотрения остаются такие режимы, как движение автомобиля в режиме экстренного торможения с блокировкой колес, когда нарушается кинематика движения колес (шк=0) и всего автомобиля, вследствие значительного колебания в продольном направлении и перераспределения масс автомобиля, движение автомобиля с отрывом колес от дороги, движение автомобиля через "импульсные" или пороговые неровности, когда динамические нагрузки на колеса и агрегаты автомобиля значительно превышают допустимые, движение автомобиля на повороте со значительным креном и т.п.

Объектом исследования является проблема надежности колесных транспортных средств повышенной проходимости при сложных физических динамических процессах прохождения колесных транспортных средств, при равномерном движении и при трогании с места по грунтам с различной несущей способностью.

Предметом исследования является решение задач повышения надежности и мобильности колесных транспортных средств повышенной проходимости на которых базируются мобильные PJIC, на основе разработки методов математического моделирования, создание методик и организации экспериментальных исследований динамических процессов движения транспортных средств по грунтам с различной несущей способностью.

Цель диссертации: Целью настоящей работы является повышение эффективности и сокращение сроков проектирования колесных транспортных средств повышенной проходимости для мобильных PJIC, повышение их качества и надежности, на основе исследования и разработки методов моделирования процессов динамики движения полноприводных колесных транспортных средств по деформируемым грунтам, разработки алгоритма и программных средств для практического применения на этапе машинного проектирования.

Задачи исследования: Для достижения поставленной цели были решены следующие основные задачи:

- проведен анализ динамических процессов движения транспортных средств по деформируемым грунтам;

- проведены исследования физико - механических свойств и структуры грунтов и особенности их взаимодействия с транспортными средствами;

- созданы экспериментальные стенды и технологии проведения экспериментальных исследований динамической системы "транспортное средство - поверхность грунта";

- созданы расчетные методики, алгоритмы и пакеты прикладных программных средств.

Методы исследований. Общей методической основой выполнения исследований являются методы системного анализа. В процессе исследований были использованы фундаментальные положения теории надежности, теории математического и имитационного моделирования, исследования динамических систем, методы экспериментального моделирования. Для решения поставленных в диссертационной работе задач использовались численные методы вычислительной математики.

Научная новизна. К новым результатам, полученным в ходе проведенных исследований относятся следующие:

- предложен метод комбинированного математического моделирования колебаний, позволяющих учитывать динамические процессы в пятне контакта при равномерном движении автомобиля 4x4 и при трогании с места по грунтам с различной несущей способностью, в комбинации с методами экспериментального моделирования;

- разработана методика оптимального распределения мощности по мостам транспортного средства 4x4;

- разработана методика, организация и технология проведения экспериментов для проверки результатов моделирования динамических процессов в системе "транспортное средство - поверхность грунта";

- созданы расчетные методики и оригинальные пакеты прикладных программ. для машинного проектирования колесных транспортных средств мобильных РЛС. Результаты исследований широко используются при проектировании мобильных радиолокационных станций скомпонованных на транспортных средствах повышенной проходимости.' Результаты разработок внедрены в серийное производство мобильных PJIC всевысотного обнаружителя (ВВО) - 96JI6 и опробованы при полигонных испытаниях и эксплуатации мобильных PJIC.

Положения, выносимые на защиту:

1. Комбинированная математическая модель динамических процессов движения транспортных средств повышенной проходимости для мобильных PJIC по деформируемым грунтам.

2. Результаты экспериментальных исследований физико - механических свойств и структуры грунтов и особенности их взаимодействия с транспортными средствами.

3. Экспериментальные стенды и технология проведения экспериментальных исследований динамической системы "транспортные средство - поверхность грунта";

4. Расчетные методики, алгоритмы и пакеты прикладных программных средств.

Апробация работы. Результаты работы рассмотрены на ряде отраслевых конференций, в том числе на Всероссийской научно-технической конференции "Актуальные проблемы трибологии" (г. Нижний Новгород, 2002г.), на 2-й Всероссийской научно - практической конференции "Управление качеством" (г. Москва 2003 г.), на 3-й Всероссийской научно - технической конференции ИАМП-2002 (г. Бийск, 2002г.), на научно - технической конференции "Природообустройство сельскохозяйственной территории" (г. Москва, 2004г.) и т.д.

По материалам диссертации опубликовано 6 научных трудов.

Реализация и внедрение результатов работы. Результаты диссертации внедрены в разработках мобильных радиолокационных станций по программам создания средств PJIC, проводимыми ОАО НПО "ЛЭМЗ". Результаты разработок внедрены в серийное производство и эксплуатацию.

Основные выводы

1. Предложен комплекс комбинированных математических моделей колебаний, позволяющих учитывать динамические процессы в пятне контакта при равномерном движении автомобиля 4x4 и при трогании с места по грунтам с различной несущей способностью, в комбинации с методами экспериментального моделирования.

2. Разработана методика оптимального распределения мощности по мостам транспортного средства 4x4.

3. Разработана методика, организация и технология проведения экспериментальных исследований для проверки результатов моделирования динамических процессов в системе "транспортное средство - поверхность грунта".

4. Созданы расчетные методики и оригинальные пакеты прикладных программ.

1. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители (теория и расчет). -М.: Машиностроение, 1972. 184 с.

2. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981. -232 с.

3. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989.-280 с.

4. Аксенов П.В., Белоусов Б.Н. Критерии для оценки схем. //Автомобильнаяпромышленность, 1997, М 6.

5. Аксенов П.В., Белоусов Б.Н. Основные проблемы и тенденции развитияколесных транспортных средств особо большой грузоподъемности//Автомобильная промышленность, 1996, №3. - С.6-9.

6. Аксенов П.В., Белоусов Б.Н. Методика оценки совершенства схем трансмиссии многоосных автомобилей//Вестник МГТУ им. Н.Э.Баумана. Серия Машиностроение, 1997.-С.62-67.

7. Аксенов П.В., Белоусов Б.Н., Стариков А.Ф. Основные принципы анализа и синтеза схем трансмиссии многоосных транспортных средств//Вестник МГТУ им. Н.Э.Баумана. Серия Машиностроение, 1998. -М4- С.83-100.

8. Аксенов П.В., Гладов Г.И. Комплексная оценка трансмиссий многоосныхполноприводных колесных машин: Учебное пособие/МАДИ. М., 1999. - 115 с.

9. Аксенов П.В., Поляков А.С. Анализ схем силовой передачи автомобилейвысокой проходимости//Автомобильная промышленность.- 1968 №10. -с.11-15.

10. Александров Е.Б., Трикоз А.А., Шеметов С.В. Современные механизмы распределения мощности в трансмиссии легковых автомобилей. М.: ТЭИавтопром. - 1939. - 52 с.

11. Андреев А.Ф., Ванцевич В.В., Лефаров А.Х, Дифференциалы колесных машин / Под общ,ред. А.Х. Лефарова. М.: Машиностроение, 1987. - 176 с.

12. Антонов А.С., Голяк В.К. Армейские автомобили: Конструкция и расчет. / Министерство обороны СССР. 1970. - 542с.

13. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978-216 с.

14. Ануфриев В.А. Исследование и разработка проблемы создания эффективного функционирования Центрального научно-исследовательского автополигона. Дис, на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. -М.: НАМИ, 1982. 199 с.

15. Бабков В.Ф. и др. Проходимость колесных машин по грунту/ Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. -. М.:Автотрансиздат, 1959.-189 с.

16. Балабин И.В. и др. Упругие и сцепные характеристика автомобильных шин/Балабин И.В., Конороз А.В., Ракляр A.M. М.: НИИНавтопром, 1979. -61 с.

17. Бахвалов Н.С., Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы,- М.: Наука, 1987.-630с.

18. Безбородова Г.Б. Исследование проходимости автомобилей: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. докт. техн. нау И. 1970. - 18 с.

19. Безбородова Г.Б. и др. К определению сопротивления качению колес многоосных автомобилей по сминаемым грунтам/Безбородова Г.Б., Кошарный Н.Ф., Задорожный В.И.//Автомобильный транспорт. 1968. -М 5.

20. Белоусов Б.Н. Основы теории системы общих проектировочно-конструктивных решений колесных транспортных средств особо большой грузоподъемности: Дис.докт. техн. наук: 20.02.14. -Бронницы, 1997. 380 с.

21. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность машина. М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

22. Бируля А.К. К теории качения пневматического колес по деформируемой поверхности//Труды ХАДИ. 1958. - Вып.21.

23. Бочаров Н.Ф. и др. Распределение крутящих моментов по ведущим осям автомобиля с блокированным типом привода с учетом КПД отдельных механизмов трансмиссий Бочаров Н.Ф., Гусев В.И., Макаров С.Г./Известия ВУЗов, Машиностроение. 1972. - Ма 9. - с.86-90.

24. Бочаров Н.Ф., Жеглов Л.Ф., Полунгян А.А. и др. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости. М., Машиностроение, 1992.

25. Бочаров Н.Ф., Соловьев В.И., Чинченко В.М. Дифференциалы с изменяемым коэффициентом блокировки: Известия ВУЗов, Машиностроение. 1979. - №12. - с.75-78.

26. Ванцевич В.В. Синтез характеристик межколесных дифференциалов внедорожных машин // Конструирование и эксплуатация автомобилей и тракторов / Республиканский межведомственный сборник. Минск. -1989. -Вып.4. - с.32-35.

27. Водяник И.И. Прикладная теория и методы расчета взаимодействия колес с грунтом: Автореферат дисс. доктора техн. наук: 05.05.03. -М: 1986.

28. Войтковский К.Ф. Механические свойства снега. М.: Наука, 1977. -128с.

29. Вольская Н.С. Выбор основных параметров колесного движителя транспортных средств высокой проходимости: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1989.

30. Генних М.Э. Сцепление автомобильного колеса с деформируемым грунтом при начале пробуксовывания // Тр. МАДИ. 1958. - вып. 22.-е. 209-223.

31. Герсеванов Н.М., Полыпин Д.Е. Теоретические основы механики грунтов. М.: Госстройиздат, 1948. - 473 с.

32. Говорущенко Н.Я. Основы теории эксплуатации автомобилей. Киев: Выш. гак., 1971. 232 с.

33. Говорущенко Н.Я. Сцепление автомобильного колеса с грунтом. -Тр. ХАДИ, 1960, вып. 22, с. 39-46.

34. Гольдштейн М.Н. Механические свойства грунта: Основные компоненты грунта и их взаимодействие. М.: Стройиздат, 1973. - 375 с.

35. Гольдштейн М.Н. Механические свойства грунтов. М.: Стройиздат, 1979.-3 04с.

36. Гришкевич А.И. Автомобили. Теория. Минск: Выш. шк. 1986.- 207с.

37. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных трак-торов.-М.: Машиностроение, 1966. 195 с.

38. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель /Под ред. А.А. Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

39. Дмитриев П.Е., Сабуров П.М. Анализ и обоснование выбора математической модели системы «движитель-грунт» / Развитие транспорт-но-технологических систем в современных условиях. Материалы международной науч.-практич. конф., Н.Новгород, 1997. с. 87-92.

40. Доскалович И.Н., Крюков JI.T. Исследования влияния параметров штампа и снега на несущую способность системы «снег-штамп». // Тр. ГНИ им. А.А. Жданова. Горький: т.ХХГХ, вып.5,1973. - с. 7-9.

41. Забавников Н.А., Батанов А.Ф., Мирошниченко А.В. Сравнение зависимостей давление-деформация грунта // Тр. МВТУ. М.: Изд-во МВТУ, 1982, №390. - с. 72-80.

42. Забавников Н.А., Наумов В.Н., Назаренко Б.П., Рождественский Ю.Л. Взаимодействие криволинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом // Известия вузов. Машиностроение. 1975. -№1.-с. 119-124.

43. Зарубин B.C. Математическое моделирование в технике. М.: МГТУ им. Баумана, 2001.- 496с. - (Математика в техническом университете).

44. Золотаревская Д.И. Теория и методы расчета уплотнения почвы колесными движителями сельскохозяйственной техники: Автореферат дисс. доктора техн. наук: 05.20.01. -М.: 1997.

45. Исследование опорно-тяговых качеств колесного движителя особо большой грузоподъемности на деформируемых грунтах: Отчет о НИР /

46. Киевский автомобильно-дорожный ин-т. Руководитель Н.Ф. Кошарный. №ГР77011843; инв. №Б748690. - Киев: 1978. - 136 с.

47. Исследование работы пневматических шин. Омск: Западно-Сибирское книжное издательство. 1970, 142 с.

48. Исследование системы движитель-почва: Сборник научных трудов / Под ред. Русанова В.А., Т. 102, -Москва, Изд-во ВИМ, 1984. 180 с.

49. Исследование физико-механических свойств снега и болот, влияющих на проходимость машин: Отчет о НИР / Горьков. политехи. Ин-т. ОНИЛВМ. Руководитель С.В. Рукавишников. №ГР71059975; инв. №Б657537. - 1975. - 63 с.

50. Казарновский В.Д. О закономерностях изменения сопротивления грунтов сдвигу в зависимости от их плотности-влажности // Тр. Со-юзДорНИИ, 1970, вып.37, с. 20-24.

51. Кнороз В.И., Петров И.П. Оценка проходимости колесных машин. -Тр. НАМИ. 1973, вып. 142, с. 66-76.

52. Кнороз В.И., Петров И.П., Хлебников А.М. Особенности грунтовой поверхности//Тр. НАМИ. 1973. - вып. 142. - с. 37-65.

53. Колесные автомобили высокой проходимости. / С.Г. Вольский и др. -М.: Машиностроение, 1967. 240 с.

54. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Н.Ф. Бочаров, И.С. Цитович, А.А. Полунгян, В.М. Семенов, B.C. Цибин, Л.Ф. Жеглов. М.: Машиностроение, 1983. - 299 с.ш

55. Коротоноппсо Н.И., Щуклин С.А. Влияние конструкции шин и самоблокирующихся дифференциалов на проходимость Урал-375. Автомобильная промышленность, 1968.- № 7. - с. 22-25.

56. Кошарный Н.Ф. Основы теории рабочего процесса и расчета движителей автомобилей высокой проходимости. Автореферат дис. докт. техн. наук 05.05.03.-М., 1981.-39 с.

57. Ларин В.В. Зависимости изменения основных физико-механических показателей почвенно-грунтовых поверхностей // Изв. вузов: Машиностроение, 1987. №3. с. 82-86.

58. Лефаров А.Х. О применении блокирующихся дифференциалов. -Автомобильная промышленность, 1962, № 11, с. 16-18.

59. Лысенко М.П. Состав и физические свойства грунтов. М.: Недра, 1972.319 с.

60. Малышев А.А. Качение колеса с пневматической шиной по деформируемой поверхности с образованием колеи // Тр. МАДИ, Вып.22, М; Автотрансиздат, 1958, с. 16-20.

61. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. М.: Наука, 1980. -536с.

62. Математические методы и модели исследования операций: Учебник /Под ред. Колемаева В.А. М: Юнити-Дана, 2007. - 592с.

63. Машков К.Ю., Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л., Харитонов В.Е. Развитие теории взаимодействия движителя транспортного средства с деформируемым основанием // Тр. МВТУ. 1988. - № 506,-с. 3-25.

64. Московкин В.В., Петрушов В.А., Стригин И.А. Влияние нормальной нагрузки и внутреннего давления воздуха на коэффициент сопротивления качению колеса с пневматической шиной на ведомом режиме. Труды НАМИ. М. 1971, вып. 131, с. 32-40.

65. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Автореферат дис. доктора техн. наук. М., 1993.-32 с.

66. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов. Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1988. - 120 с.

67. Наумов В.Н., Маленков М.И. Моделирование движения многоприводных транспортных средств. // Изв. вузов. Машиностроение, 1976, №5,-с. 122-126.

68. Наумов В.Н., Назаренко Б.П., Рождественский Ю.Л. Исследование влияния шага и высоты грунтозацепов на тягово-сцепные качества жесткого колеса // Тр. МВТУ. 1978. - № 264, - с. 29-39.

69. Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л., Харитонова В.Е. Метод прямого экскавационного сдвига для оценки характеристик системы «движитель-грунт» // Изв. вузов. Машиностроение. 1981. - № 10, -с. 83-87.

70. Пирковский Ю.В. Общая формула мощности сопротивления качению полноприводного автомобиля // Автомобильная промышленность. -1973.-№1,-с. 23-29.

71. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Расчетное определение энергетических параметров, характеризующих качение по деформированному грунту // Изв. Вузов: Машиностроение, 1972. №9, - с. 15-17.

72. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Снижение затрат мощности на преодоление сопротивления качению /Автомобильная промышленность, 1987, №5, с. 15-16.

73. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Теория движения полноприводных автомобилей. М.: Академия проблем качества РФ, 1999, 152с.

74. Пирковский Ю.В. Шухман С.Б. Теория движения полноприводного автомобиля (прикладные вопросы оптимизации конструкции шасси). -М: ЮНИТИ-ДАНА, 2001

75. Пирковский Ю.В., Яценко Н.Н. Влияние конструктивной схемы привода к передним ведущим мостам автомобилей и их тяговые и экономические качества // Автомобильная промышленность, 1963. -№1,-с. 15-19.

76. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Математическая модель взаимодействия металлоупругого колеса с уплотняющимся грунтом // Тр. МВТУ, 1980, № 339, с. 84-111.

77. Рокас С.И. Оценка грунтов при испытании автомобилей Автореферат дис. канд. техн. Наук. Москва, 1960. - 18 с.

78. Рукавишников С.В. Некоторые особенности проектирования гусеничного движителя снегоходных машин. Труды ГПИ. Горький, 1967, Т. XXIII, вып. 7, с. 11-20.

79. Рукавишников С.В., Ершов В.И., Барахтанов JI.B. Исследование плавности хода и нагрузочных режимов подвески многоопорных вездеходных машин / Тр. ГПИ. Горький, Горьков. Политехи. Ин-т, 1971.-Т. 27,- вып. 10,-с. 35-52.

80. Русанов В.А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения. М.: ВИМ, 1998. 368 с.

81. Рыков Г.В., Скобеев A.M. Измерение напряжений в грунтах при кратковременных нагрузках. М.: Наука, 1978. - 168 с.

82. Самарский А.А., Гулин А.В. Численные методы. М.: Наука, 1989. -286с.: ил.

83. Самарский А.А., Михайлов А.П. Математическое моделирование. Идеи. Методы. Примеры. М.: Физматлит, 2005. - 320с.

84. Сапожников В.В. Метод оценки проходимости многоколесных транспортных средств большой грузоподъемности по обследованным маршрутам на слоистых грунтах: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.05.03.-М., 1985.- 18 с.

85. Семененко М.Г. Введение в математическое моделирование: Учебник. -Калуга: СОЛОН-Р, 2006. 112с.

86. Сидоров Н.Н., Спидин В.П. Современные методы определения характеристик механических свойств грунтов, Л.: Стройиздат, 1972.136 с.

87. Смирнов Г.А. Влияние гидродинамической передачи на проходимость автомобиля. Вып.1: Труды МВТУ №166, МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1973г.

88. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

89. Тарасик В.П. Интеллектуальные системы управления автотранспортными средствами. /Под ред. В.П. Тарасик. М.: Технопринт, 2004. - 512с.

90. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем: Учебник. -М.: Технопринт, 2004. 640с.

91. Терцаги К. Механика грунтов в инженерной практике. М: Госстройиздат, 1958. - 403 с.

92. Троицкая М.Н. Зависимость между нагрузкой и деформацией при вдавливании в грунт штампов различного очертания. // Тр. Совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: АН СССР, 1950, - с. 24-26.

93. Федоровский В.Г. Современные методы описания механических свойств грунтов (обзор). М.: ВНИИС, 1985. - 72 с.

94. Фурунжиев Р.И., Бабушкин Ф.М., Варавко В.В. Применение математических методов и ЭВМ: Практикум. Мн.: Выш. шк., 1988. -191с.

95. Цветной иллюстрированный альбом УАЗ-31512, УАЗ-31514, УАЭ-3153, УАЗ-3741, УАЗ-З962, УАЗ-2206, УАЗ-ЗЗОЗ, УАЗ-3909, УАЗ-ЗЗОЗб, УАЗ-39094, УАЗ-39095: Устройство И эксплуатация- М.: Третий Рим, 1999г. -Прил.: (89-91с.)-91с.

96. Цытович Н.А. Механика грунтов. Краткий курс. М.: Высш. шк., 1983.288 с.

97. Чистов М.П. Математическое описание качения деформируемого колеса по деформированному грунту // Изв. вузов. Машиностроение, 1986, №4,-с. 12-38.

98. Чистов М.П. , Лильбок А.Э., Острецов А.В. Математические модели прямолинейного качения колесных машин по деформируемым грунтам. Научно-техн. сб., в/ч 63539, №4,1993

99. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М., Машгиз, 1950

100. Шалягин В.Н. Транспортные и транспортно-технологические средства повышенной проходимости. М.: Агропромиздат, 1986. 254с.

101. Юрик Я.В. Основные характеристики физико-механических свойств грунтов. Киев: Будевильник. 1976. - 311 с.

102. Ястребов Г.Ю. Оценка тяговых возможностей колесных машин на грунтах с низкой несущей способностью: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1990.

103. Яценко Н.Н. Пирковский Ю.В. Всегда ж нужно отключать передний мост? // Техника и вооружение 1963, №1

104. Яценко Н.Н. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. М., Машиностроение, 1984г.