автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Математическая модель бурового судна как объекта управления динамическим позиционированием

Введение

Глава 1. Исследовательское проектирование судов с динамическими принципами позиционирования

1.1. Основные понятия и определения

1.2. Обобщенная функциональная схема системы динамического позиционирования

1.3. Общие подходы к исследовательскому проектированию системы динамического позиционирования

1.4. Средства измерения параметров управления позиционированием

1.5. Формирование главного алгоритма управления в зависимости от полноты и точности измерения переменных состояния

Выводы по главе.

Глава 2. Формирование главного алгоритма управления динамическим позиционированием бурового судна

2.1. Формирование математической модели неизменяемой части системы управления

2.1.1. Общая форма уравнений динамики морского подвижного объекта

2.1.2. Цели управления

2.1.3. Уравнения динамики бурового судна

2.1.4. Аналитическое описание ветро-волновых возмущений

- воздействие ветра на буровое судно

- воздействие течения на буровое судно

- воздействие волнения на буровое судно.

- гидроаэродинамические силы вязкой природы, вызванные движением судна

2.1.5. Аналитическое описание управляющих воздействий

- силы и моменты, обусловленные работой двухвальной гребной установки

- силы и моменты, обусловленные работой пассивного вертикального руля

- силы и моменты, создаваемые средствами активного управления

2.1.6. Аналитическое описание реакции судна на работающий буровой инструмент

2.1.7. Обобщенная структурная схема математической модели неизменяемой части системы управления

2.2. Формирование законов управления позиционированием бурового судна

2.3. Главный алгоритм управления позиционированием бурового судна

2.4. Разработка рекомендаций по формированию математической модели бурового судна, оборудованного СДП, на этапе исследовательского проектирования

Выводы по главе.

Глава 3. Экспериментальное исследование системы динамического позиционирования бурового судна

3.1. Формирование математической модели неизменяемой части системы управления

3.2. Математическое описание реакции судна на внешние возмущения

3.3. Математическое описание реакции судна на управляющие воздействия

3.4. Формирование критериев качества управления, законов управления и выбор структуры главного алгоритма управления

3.5. Аналитическое конструирование регулятора

3.6. Формирование программного обеспечения

3.6.1. Выбор среды программирования

3.6.2. Выбор численного метода интегрирования

3.6.3. Имитационное модель в среде С++Builder

3.7. Численная оптимизация регулятора состояния

Выводы по главе.

Увеличение объемов добычи полезных ископаемых ставит задачу освоения новых нефтегазовых месторождений, разработка которых ранее не велась в виду экономической нецелесообразности или отсутствия соответствующих буровых установок.

Проблема освоения континентального шельфа в акваториях глубиной более 300 м, повышение мобильности проведения буровых работ, снижение числа вспомогательных судов, обслуживающих буровую установку, ставит задачу постройки буровых судов без механической связи со дном. Решить эту задачу призваны системы динамического позиционирования (СДП).

Мировой опыт проектирования, постройки и эксплуатации буровых судов с СДП начинается с конца шестидесятых годов и показывает их эффективность работы в определенных акваториях. В настоящее время мировой флот буровых судов, оборудованных СДП, насчитывает более 80 судов.

Особенности СДП обусловлены назначением и областью их применения. СДП могут быть установлены только на самоходных плавучих буровых установках в относительно спокойных акваториях. СДП характеризуются большой энергоемкостью, высокой сложностью технической реализации и высоким уровнем автоматизации.

Проведение геологоразведочных и буровых работ в акваториях с глубиной более 300 м сделало актуальным развитие отечественного флота в направлении создания собственных буровых судов с динамическими принципами позиционирования.

Отечественный опыт проектирования и постройки буровых судов с СДП ограничен одним судном (проект Газпром-1). Поэтому вопросы проектирования СДП актуальны.

При разработке СДП вопросы повышения предварительной обоснованности проектных решений на начальных стадиях проектирования имеют особое значение. Эти системы, как правило, бывают малосерийными или уникальными. Их проектирование, даже при наличии прототипа, требует значительных исследований, связанных с особенностями объекта управления и составом технических средств управления. Процессы, протекающие в системе, отличаются значительной сложностью. Это объясняется видом функциональных связей между параметрами движения, многоканальным управлением и характером движения.

Опыт создания систем управления движением морских подвижных объектов показывает, что углубленная проверка начальных этапов проектирования значительно облегчает последующий процесс проектирования, изготовления и сдачи системы.

Вместе с этим, именно начальный этап проектирования, т.е. исследовательское проектирование, как правило, развивается итерационным путем, когда на какой-либо стадии проекта приходится обращаться к предыдущим стадиям для уточнения предварительных решений.

Снизить затраты и время на разработку, а также повысить эффективность системы позволяет математическое моделирование. В настоящее время в отечественной и иностранной литературе отсутствует информация о формировании математической модели СДП, когда реальный объект управления еще не существует.

В литературе присутствуют только общие положения по проектированию систем управления морских подвижных объектов [4, 22, 30, 38, 58]. Вопросы построения функциональных схем СДП только затрагиваются на примере буровых судов тридцатилетней давности постройки [33, 40, 53, 72, 83]. Основные алгоритмы управления рассматриваются в общих чертах [44, 59, 69, 82]. Более полно рассмотрены вопросы математического описания бурового судна как объекта управления при внешних возмущающих и управляющих воздействиях в работах профильных проектных институтов [1, 7, 8, 15, 16, 19, 20, 23, 51, 54, 56, 70, 81]. Вместе с этим аналитические зависимости большинства гидроаэродинамических характеристик, участвующих в описании внешних сил и моментов, отсутствуют.

Это не позволяет сформировать математическое обеспечение системы автоматизированного проектирования СДП, в общем, и математическую модель системы в частности.

Вместе с тем, буровое судно относится к морским подвижным объектам и поэтому к нему применимы общие подходы их проектирования с учетом специфических требований, обусловленных назначением судна.

Относя СДП к системам управления движением морских подвижных объектов, необходимо отметить, что отличительной особенностью первых является повышенный уровень автоматизации. Традиционные системы управления движением для СДП являются локальными регуляторами. Поэтому уровень информационного обеспечения повышается на порядок. Увеличивается количество решаемых задач, контролируемых и регулируемых параметров. Растут требования к достоверности получаемой информации, гибкости алгоритмов управления, к безопасности и устойчивости к аварийным и внештатным ситуациям. Поэтому при проектировании СДП, применяя общие системотехнические принципы, методы анализа и синтеза, необходимо учитывать их особенности.

Объектом настоящего исследования является буровое судно с СДП, которое рассматривается на предмет математического описания его динамических свойств.

Ядром работы является формирование математической модели бурового судна с динамическими принципами позиционирования как части математического обеспечения автоматизированной системы исследовательского проектирования СДП.

Цель исследования заключается в совершенствовании методики исследовательского проектирования СДП бурового судна.

В соответствии с принятой целью исследования решаются следующие задачи:

1. Определение основных этапов исследовательского проектирования СДП.

2. Определение целей и законов управления.

3. Формирование математической модели бурового судна как объекта управления и аналитическое описание воздействий на этот объект в условиях неполной и неточной информации.

4. Формирование обобщенной структурной схемы математической модели неизменяемой части СДП.

5. Анализ и синтез системы управления динамическим позиционированием бурового судна.

Решение поставленных задач позволяет сформировать математическое обеспечение САПР и, как следствие, усовершенствовать процесс исследовательского проектирования СДП.

Разработка математической модели основана на существующих методах описания математических моделей морских подвижных объектов [12, 57] в преломлении к буровому судну, как объекту управления.

В данной работе используются эмпирические формулы и аналитические зависимости. Это позволяет качественно определить степень взаимного влияния параметров судна друг от друга, исключить из рассмотрения второстепенные факторы, тем самым, упростив модель.

Задачи исследования точности описания гидроаэродинамических характеристик и области их применения в данной работе не ставились. За основу были приняты материалы исследования этих характеристик профильными научно-исследовательскими институтами [8, 19, 40, 51, 56, 59].

При разработке математической модели бурового судна, оборудованного СДП, был использован структурный подход. При таком подходе используются типовые блоки основных функциональных элементов системы, тем самым обеспечивается преемственность; упрощается разработка общей модели для каждой конкретной задачи; обеспечивается удобство набора и проверки в работе как каждого блока в отдельности, так и модели системы в целом.

Актуальность темы обусловлена необходимостью автоматизации процесса исследовательского проектирования СДП.

Научная новизна результатов проведенных исследований состоит в том, что:

- разработана обобщенная структурная схема математической модели неизменяемой части системы управления динамическим позиционированием бурового судна;

- разработана математическая модель бурового судна, как объекта управления, в условиях неполной и неточной информации;

- получено математическое описание управляющих и возмущающих воздействий на объект управления;

- разработана методика формирования математической модели бурового судна, оборудованного СДП, на этапе исследовательского проектирования.

Практическая значимость работы состоит в том, что получены аналитические зависимости гидроаэродинамических коэффициентов основных функциональных элементов СДП, позволяющие использовать их при разработке идентификаторов состояния. Разработаны типовые блоки наиболее часто используемых функциональных элементов СДП, которые могут быть использованы при исследовании системы на начальных этапах проектирования. Разработана структура главного алгоритма управления динамическим позиционированием бурового судна.

Результаты и методы исследования, выводы и рекомендации, полученные в работе, могут быть использованы при разработке системы автоматизированного проектирования, а также непосредственно на этапе исследовательского проектирования СДП.

Использование математической модели при проектировании СДП позволяет снизить трудозатраты на разработку и повысить эффективность системы.

Достоверность полученных результатов, выводов и рекомендаций подтверждена результатами имитационного моделирования СДП на персональном компьютере в среде MATLAB.

Научные положения автора получили апробацию в выступлениях на научно-технических конференциях в Государственной морской академии им. адм. С.О.Макарова, на научно-технической конференции «Современные математические методы и новые информационные технологии при решении навигационных и военно-прикладных задач» в Военно-морском институте, опубликованы в тезисах доклада на научно-технической конференции в Военно-морском институте и на научно-технических конференциях в Государственной морской академии им. адм. С.О.Макарова, в двух учебно-методических пособиях и одном научно-техническом отчете по научно-исследовательской тематике Российского Морского Регистра Судоходства - тема РС-50/2000 "Разработка проекта требований PC к системам позиционирования морских судов и сооружений, как дополнение к части XV Правил PC".

На защиту выносятся:

- структура главного алгоритма управления позиционированием бурового судна;

- обобщенная структурная схема математической модели неизменяемой части системы управления динамическим позиционированием бурового судна;

- методика формирования математической модели бурового судна, оборудованного СДП, на этапе исследовательского проектирования;

- результаты имитационного моделирования СДП.

Структура диссертационной работы.

Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения, списка использованной литературы и приложений.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований по математическому моделированию СДП бурового судна, выполненные автором, опубликованы в 6 трудах и 1 отчете о НИР.

Выполненные исследования убедительно показали реальную возможность сформировать математическую модель бурового судна, оборудованного СДП, в условиях неполной и неточной информации, когда объект управления реально еще не существует, а информация о системе минимальна.

Положительные результаты исследования математической модели бурового судна с СДП, разработанной по предлагаемой методике, позволяют рекомендовать последнюю профильным научно-исследовательским и проектным институтам для разработки требований технического задания на проект судна, оборудованного СДП, а также для разработки системы автоматизированного проектирования СДП.

В ходе исследования была выявлена необходимость дальнейших исследований, первоочередными из которых являются следующие:

- формирование аэродинамических характеристик надстроек, характерных для буровых судов;

- уточнение коэффициентов продольной и поперечной составляющих силы волнового дрейфа;

- уточнение коэффициентов, участвующих в математическом описании взаимодействия средств активного управления с корпусом судна;

- формирование вспомогательного алгоритма выбора оптимального курса;

- анализ влияния способов введения информации в канал управления на качество системы управления.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Выполненные исследования, результаты которых изложены в настоящей диссертационной работе, позволяют решить актуальную задачу формирования математической модели бурового судна, оборудованного СДП, на ранних стадиях исследовательского проектирования.

К наиболее существенным можно отнести следующие результаты работы.

1. Аналитические описания гидроаэродинамических характеристик бурового судна.

2. Математическую модель неизменяемой части системы управления динамическим позиционированием бурового судна, позволяющую:

- обеспечить проверку обоснованности принятия предварительных решений;

- способствовать формированию необходимой базы данных для автоматизации проектирования и накоплению личного опыта проектировщика;

- послужить основой для разработки математического обеспечения автоматизированной системы исследовательского проектирования СДП;

- усовершенствовать процесс разработки СДП, снизить трудозатраты и время на проектирование;

- повысить эффективность разрабатываемой системы.

3. Главный алгоритм управления динамическим позиционированием, который определяет основные вычислительные операции вычислительного устройства СДП.

4. Функционально-принципиальную схему СДП, которая определяет необходимые функциональные элементы системы и характер взаимных связей между ними.

5. Требования к измерительной подсистеме СДП, в общем, и к измерителям, в частности, которые определяют состав и структуру функциональной схемы измерительной подсистемы.

6. Методику формирования математической модели неизменяемой части системы управления динамическим позиционированием бурового судна на этапе исследовательского проектирования. С использованием разработанной методики выполнено имитационное моделирование бурового судна, оборудованного СДП. Результаты моделирования практически подтвердили верность методики.

1. Анисимова Н.И. Позиционные характеристики судовых корпусов при углах дрейфа в диапазоне от 0 до 180°. "Судостроение", 1968. №5.

2. Астаков Ю.М., Медведев B.C. Статистическая теория систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1982. 304 с.

3. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление / перевод с англ /. Под ред. Ю.И. Топчеева. М., "Машиностроение", 1968. с. 764.

4. Бабушкин М.Н., Лосев Д.П. Моделирование корабельных систем автоматического регулирования. Л.: Изд. ВМА, 1967. 461 с.

5. Балашов Е.П., Пузанков Д.В. Микропроцессоры и микропроцессорные системы; М.: Радио и связь, 1981.

6. Баранов А.П., Рашимов М.М. Моделирование судового электрооборудования и средств автоматизации: Учебник для вузов. СПб.: Элмор, 1997. 232 с.

7. Басин A.M., Миниович И.Я. Теория и расчет гребных винтов. Л., "Судостроение", 1963.

8. Бахилина И.М. Гольмшток В.Я. Особенности динамики бурового судна как объекта цифрового управления // Изв. ЛЭТИ, 1983. Выпуск 334. с. 55-56.

9. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. Л.:Энергоатомиздат, 1990.

10. Бекаревич Ю.Б., Золотов В.В , Филлипов Л.Г. Управляющие машины в судовых устройствах. Л., ЛЭТИ, 1977.

11. Беллман Р. Динамическое программирование. М., Издательство иностранной литературы, 1960.

12. Благовещенский С.Н., Холодилин А.Н. Справочник по статике и динамике корабля. В 2-х томах. Л., Судостроение. 1976.

13. Богусловский И.А. Методы навигации и управления по неполной статистической информации. М., "Машиностроение", 1970.

14. Бойчук Л.М. Некоторые вопросы анализа оптимальных систем автоматической стабилизации. "Автоматика", Киев, 1963. №3.

15. Ваганов А.Б., Васильев А.В., Ковалев В.А. Конструирование теоретического корпуса судна аналитическим методом и расчет мореходных качеств на ЭВМ: Учеб. пособие, ГПИ. Горький, 1989. 81 с.

16. Ваганов А.Б. Расчет плавучести и остойчивости корабля на ЭВМ.: Учеб. пособие / ГПИ. Горький, 1981.

17. Вальков В.М. Микроэлектронные управляющие вычислительные комплексы. Системное проектирования и конструирование. Л.:, Машиностроение, 1979.

18. Вашедченко A.M. Автоматизированное проектирование судов. Л.: Судостроение, 1985.

19. Ветро-волновое воздействие на буровые платформы. / Инженер нефтяник № 5, 1973.

20. Войткунский Я.И. Сопротивление воды движению судов. Учебник для вузов. Л.: Судостроение, 1964.

21. Все необходимое для автоматизации на базе PC. Каталог продукции фирмы Advantech (США). 1998.

22. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. Л.: Судостроение, 1988.

23. Гребные электрические установки: Справочник / Е.Б. Айзенштадт, Ю.М. Гилерович, Б.А. Горбунов, В.В. Сержантов. 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Судостроение, 1985. - 304 с.

24. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс -СПб.: Питер, 2000.-432 с.

25. Дегтяренко Г.А., Мазовер С.И. Учеб. пособие. Основы математического моделирования. СПб ВМИ, 1997.

26. Дьяконов В.П., Абраменкова И.В. MathCAD 7.0 в математике, физике и в Internet. М.: "Нолидж", 1999. - 352 с.

27. Изерман Р. Цифровые системы управления. М , Мир, 1984.

28. Измеритель автономный цифровой АЦИТ дЩ2.891.041. Техническое описание.

29. Измеритель скорости звука в морской воде: техническое описание. ЛУ1.177.011 ТО.

30. Катханов М.Н. Теория судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1985. 376 с.

31. Климанд Д., Кинг В. Системный анализ и целевое управление. М. "Радио и связь", 1979.

32. Корн Г. и Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1978.

33. Кошевой А.А., Куевда В.Н., Трифонова Т.М. Перспективный комплекс навигации и управления движением специального судна / Автоматизация судовых технических средств: научно-технический сборник. Вып. 3. - Одесса: ОГМА, 1999. с. 88-90.

34. Красовский А.А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления. М., "Наука", 1968.

35. Куликовский K.JL, Купер В.Я. Методы и средства измерений: Учеб. пособие для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 448 с.

36. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов, I IV. - "Автоматика и телемеханика", 1960, т. 21, № 4.

37. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов, I IV. - "Автоматика и телемеханика", 1961, т. 22, № 4.

38. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными объектами: Учебник: Л.: Судостроение, 1988 -272 с.

39. Мак-Лоун Р. и др. Математическое моделирование. М., "Мир", 1979.

40. Математическая модель бурового судна, удерживаемого в заданной точке моря. / А.П. Тумашик / Научно-технический сборник "Вопросы судостроения". Серия "Проектирование судов", 1980, вып. 24. ЦНИИ Румб, 1980.

41. Метеорологические приборы и измерения. М.: Воениздат, 1984.

42. Нелинейные системы автоматического управления Под ред. Е.П. Попова. М., Машиностроение, 1970.

43. Определение рабочей зоны дифференциальной подсистемы СРНС "НАВСТАР" и "ГЛОНАСС" / Автоматизация судовых технических средств: научно-технический сборник. Вып. 3. - Одесса: ОГМА, 1999. с. 101-105.

44. Особенности создания систем динамического позиционирования специальных судов. / Корсун В.П., Куевда В.Н. / Автоматизация судовых технических средств: научно-технический сборник. Вып. 3. Одесса: ОГМА, 1999. - 172 с.

45. Павловский Ю.Н. Имитационные системы и модели. М., "Знание", 1980.

46. Параев Ю.И. Введение в статистическую динамику процессов управления и фильтрации. М., "Советское радио", 1976. 184 с.

47. Перова А.И., Болдина В.А. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС / Под. ред. В.Н. Харисова. М.: ИПРЖР, 1998 - 400 с.

48. Потемкин В.Г., Рудаков П.И. Система MATLAB 5 для студентов. 2-е изд., испр. и дополн. - М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999 - 448 с.

49. Программа формирования математической модели судна / Руденков В.Е. / Изв. СПб. электротехнического института. 1992. № 450, с. 43-49.

50. Ракитин В.И., Первушин В.Е. Практическое руководство по методам вычислений с приложением программ для персональных компьютеров. М.: Высшая школа, 1998.

51. Русецкий А.А. Гидродинамика винтов. Л.: Судостроение, 1968.

52. Ремез Ю.В. О выборе курса и скорости судна при шторме. М.: Морской транспорт, 1957.

53. Слижевский Н.В. Определение гидродинамических характеристик рулей с обтекаемыми наделками. "Судостроение", 1965. №1.

54. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем: Учебник для вузов. М.: Высшая школа, 1985. 271 с.

55. Советско болгарский семинар "Позиционирование и управляемость судов и средств океанотехники" ЦНИИ Крылова, Ленинград, 1987.

56. Справочник по теории корабля: В 3-х томах / Под ред. Я.И. Войткунского. -Л.: Судостроение, 1985.

57. Средства активного управления судами. Лебедев Э.Л., Першиц Р.Я. Л.: Судостроение, 1969.

58. Стабилизация и позиционирование плавающих объектов. / Абдуллаев А.А., Балакшинов Г.А. / Обзор информации / ВНИИ организации, управления и экономики нефтегазовой промышленности. Серия "Машины и нефтяное оборудование". М: ВНИИОЭНТ, 1976.

59. Станция "Топчан": техническое описание. Л62.891.012 ТО.

60. Технология системного моделирования. Под. ред. Емельянова С.В. М. -Берлин, 1988.

61. Точные методы исследования нелинейных систем автоматического управления. Под ред. Е.П. Попова. М., Машиностроение, 1971.

62. Третьяк А.Г., Козырь J1.A. Практика управления морским судном. М.: Транспорт, 1988. - 112 с.

63. Успокоители качки судов/ А.Н. Штырев, В.А. Мореншильдт, С.Г. Ильина и др. JL: Судостроение, 1972. 478 с.

64. Устинов А.А. Некоторые вопросы применения ППО для исследования САУ при подготовке судовых инженеров-электромехаников. Морские информационные технологии. Сборник научных трудов. Под ред. А.Е. Сазонова. СПб.: "Элмор", 2002. с. 153-157.

65. Устройства плавучих буровых установок: Учеб.: для студентов вузов, обучение по направлению "Кораблестроение и океанотехника" и специальности "Океанотехника" / Симоненко А.С. СПб.: ГМТУ, 1994. - 370 с.

66. Учет инерции судна при действии ветра для планирования маневров скоростью / Кондратьев С.И. // Методы и технические средства морской навигации / ГМА. -М., 1993, с. 67-73.

67. Федяевский К.К., Войткунский Я.И., Фадеев Ю.А. Гидромеханика. Судостроение. -М.: 1968, с. 568.

68. Фрейдзон И.Р. Филлипов Л.Г. Автоматические системы динамического удержания буровых судов. Судостроение за рубежом, 1980, № 1, с. 13 - 27.

69. Фрейдзон И.Р. Филлипов Л.Г. Математические модели судовых обучающих комплексов, Л.: Судостроение, 1972. 350 с.

70. Фрейдзон И.Р. Филлипов Л.Г. Микропроцессорные системы управления техническими средствами судов. Л.: Судостроение, 1985. - 248 с.

71. Ходоров Т.Я. Цифровые управляющие машины. М., Машиностроение, 1964.

72. Цапенко М.П. Измерительные информационные системы. Принципы построения. М.: Энергия, 1974. - 319 с.

73. Чернецкий В.И. Математическое моделирование стохастических систем. Петрозаводск, ПГУ, 1994.

74. Шебмаевич B.C. и др. Сетевые спутниковые РНС. 2-изд., - М.: Радио и связь, 1993 -408 с.

75. Щенников Д.Л., Устинов А.А. Радиолокационные метеорологические наблюдения / Учебно-методическое пособие. СПб ВМИ. с. 31.

76. Щенников Д.Л., Устинов А.А. Системы радиозондирования в гидрометеорологии / Учебное пособие. СПб ВМИ. с. 30.

77. Effect of transfer function an certainty on short term ship responses / Soares Guides C.//Ocean Eng. 1991. 18 №4.

78. Numerical and physical simulation of slow drift motion of a moored floating structure in waves / Takeshi Kinoshita / Integr. Offshore Struct. 4: Pap. 4th Int. Symp. Integr. Offshore Struct., Glasgow, July 2-3, 1990.

79. Offshore tension leg platform behaviour under wave and windforces / Jain A.K. //Proc. 6th Int. Offshore and Polar Eng. Conf., Los Angeles, Calif., May 26-31, 1996. Vol. 1 Golden (Colo), 1996. - p. 220 - 227.

80. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ ДИНАМИЧЕСКОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ В СРЕДЕ С++.

81. USERES("Pfunkcional.res") ;

82. USEFORM("Ufunkcional.cpp", Forml);

83. USEFORM("Utablalex.cpp", Form2);

84. USEFORM("Ugrafalex.cpp", Form3); //--------------------------------------------------------

85. WINAPI WinMain(HINSTANCE, HINSTANCE, LPSTR, int) {try {

86. Application->Initialize();

87. Application->CreateForm(classid(TForral),1. Forml);

88. Application->CreateForm(classid(TForm2),1. Form2);

89. Application->CreateForm(classid(TForra3),1. Form3);1. Application->Run();catch (Exception ^exception) {